ホーム > 特許ランキング > ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-23
(45)【発行日】2025-01-07
(54)【発明の名称】袋取出方法及び袋取出装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/16 20060101AFI20241224BHJP
B65B 57/00 20060101ALI20241224BHJP
【ＦＩ】
B65B43/16
B65B57/00 A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021072012
(22)【出願日】2021-04-21
(65)【公開番号】P2022166656
(43)【公開日】2022-11-02
【審査請求日】2024-01-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000222727
【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】宇都宮 尚之
(72)【発明者】
【氏名】福永 一生
(72)【発明者】
【氏名】森野 学
(72)【発明者】
【氏名】梶原 将太
【審査官】西塚 祐斗
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１１７３１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０３９１１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５５－０５２８３９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ４３／００ － ４３／６２
Ｂ６５Ｂ ５７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１以上の袋の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置によって取得する工程と、前記高さ位置情報取得装置が取得した前記高さ位置情報に基づいて位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が調整された保持部により、前記１以上の袋を保持する工程と、
を含み、
前記高さ位置情報を高さ位置情報取得装置によって取得する工程では、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束であって前記高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士が部分的に重なる複数の袋束のうち、最上位に位置する第１袋束と隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す前記高さ位置情報を、前記高さ位置情報取得装置によって取得し、
前記保持部により前記１以上の袋を保持する工程では、
前記高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、前記第２袋束のうち前記第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、前記保持部の保持下方部を移動させ、
前記保持下方部を、前記準備位置から、前記第１袋束と前記第２袋束との間の保持位置に移動させ、
前記高さ位置情報取得装置は、前記第２袋束の前記高さ位置情報に基づいて、前記第２袋束の表面の勾配を示す勾配情報を取得し、
前記準備位置は、前記勾配情報に基づいて導き出される、袋取出方法。
【請求項2】
１以上の袋の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置によって取得する工程と、
前記高さ位置情報取得装置が取得した前記高さ位置情報に基づいて位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が調整された保持部により、前記１以上の袋を保持する工程と、
を含み、
前記高さ位置情報を高さ位置情報取得装置によって取得する工程では、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束であって前記高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士が部分的に重なる複数の袋束のうち、最上位に位置する第１袋束と隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す前記高さ位置情報を、前記高さ位置情報取得装置によって取得し、
前記保持部により前記１以上の袋を保持する工程では、
前記高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、前記第２袋束のうち前記第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、前記保持部の保持下方部を移動させ、
前記保持下方部を、前記準備位置から、前記第１袋束と前記第２袋束との間の保持位置に移動させ、
前記高さ位置情報取得装置は、前記第１袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得し、
前記準備位置は、前記第１袋束の前記高さ位置情報及び前記第２袋束の前記高さ位置情報に基づいて導き出される、袋取出方法。
【請求項3】
前記高さ位置情報取得装置は、前記保持部に取り付けられ、前記保持下方部とともに移動される請求項１又は２に記載の袋取出方法。
【請求項4】
前記高さ位置情報取得装置は、前記第１袋束の第１測定ポイント及び前記第２袋束の第２測定ポイントのうちの一方から他方に向かう測定経路に沿って、前記第１袋束の前記高さ位置情報及び前記第２袋束の前記高さ位置情報を取得し、前記保持下方部は、保持移動経路に沿って前記準備位置に移動し、
前記保持移動経路の少なくとも一部は、前記測定経路に対応する請求項２に記載の袋取出方法。
【請求項5】
前記保持下方部は、前記第２袋束の表面を押し下げつつ移動して前記準備位置に移動される請求項１～４のいずれか一項に記載の袋取出方法。
【請求項6】
保持下方部を有し、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束のうちの１つを保持する保持部であって、前記高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士は部分的に重なり、前記複数の袋束のうち最上位に位置する第１袋束を保持する保持部と、前記複数の袋束のうち前記第１袋束に隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する高さ位置情報取得装置と、
前記保持部を駆動する保持駆動部と、を備え、
前記保持駆動部は、
前記保持下方部を、前記高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、前記第２袋束のうち前記第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、移動させ、
前記保持下方部を、前記準備位置から、前記第１袋束と前記第２袋束との間の保持位置に移動させ、
前記高さ位置情報取得装置は、前記第２袋束の前記高さ位置情報に基づいて、前記第２袋束の表面の勾配を示す勾配情報を取得し、
前記準備位置は、前記勾配情報に基づいて導き出される、袋取出装置。
【請求項7】
保持下方部を有し、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束のうちの１つを保持する保持部であって、前記高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士は部分的に重なり、前記複数の袋束のうち最上位に位置する第１袋束を保持する保持部と、
前記複数の袋束のうち前記第１袋束に隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する高さ位置情報取得装置と、
前記保持部を駆動する保持駆動部と、を備え、
前記保持駆動部は、
前記保持下方部を、前記高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、前記第２袋束のうち前記第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、移動させ、
前記保持下方部を、前記準備位置から、前記第１袋束と前記第２袋束との間の保持位置に移動させ、
前記高さ位置情報取得装置は、前記第１袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得し、
前記準備位置は、前記第１袋束の前記高さ位置情報及び前記第２袋束の前記高さ位置情報に基づいて導き出される、袋取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、袋取出方法及び袋取出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
段ボールなどの収容箱の内側から袋束を取り出す装置が知られている（例えば特許文献１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１１７３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
積層された複数の袋束から１つずつ袋束を取り出す際には、取出対象の袋束をグリッパー等の保持部によって適切に保持するだけではなく、袋束の姿勢を崩したり、傷等のダメージを袋束に与えたりしないようにすることが求められる。
【0005】
特に、各袋束に含まれる各袋が柔軟な袋（例えば平袋）の場合、各袋の反り等によって、各袋束の厚みや各袋束の最上位の袋の位置及び傾斜が一定しない。また、各袋が局所的に厚みの大きい部分（例えばスパウト）を含む場合、袋相互間の位置が安定し難く、各袋束の厚みが変わりやすい。
【0006】
このような厚みが安定しない袋束を、袋束の姿勢を崩したり袋束にダメージを与えたりしないようにしつつ、保持部によって的確に保持することは簡単ではない。
【0007】
本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、１以上の袋を適切に保持するのに有利な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様は、１以上の袋の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置によって取得する工程と、高さ位置情報取得装置が取得した高さ位置情報に基づいて位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が調整された保持部により、１以上の袋を保持する工程と、を含む袋取出方法に関する。
【0009】
高さ位置情報を高さ位置情報取得装置によって取得する工程では、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束であって高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士が部分的に重なる複数の袋束のうち、最上位に位置する第１袋束と隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置によって取得し、保持部により１以上の袋を保持する工程では、高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、第２袋束のうち第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、保持部の保持下方部を移動させ、保持下方部を、準備位置から、第１袋束と第２袋束との間の保持位置に移動させてもよい。
【0010】
高さ位置情報取得装置は、保持部に取り付けられ、保持下方部とともに移動されてもよい。
【0011】
高さ位置情報取得装置は、第２袋束の高さ位置情報に基づいて、第２袋束の表面の勾配を示す勾配情報を取得し、準備位置は、勾配情報に基づいて導き出されてもよい。
【0012】
高さ位置情報取得装置は、第１袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得し、準備位置は、第１袋束の高さ位置情報及び第２袋束の高さ位置情報に基づいて導き出されてもよい。
【0013】
高さ位置情報取得装置は、第１袋束の第１測定ポイント及び第２袋束の第２測定ポイントのうちの一方から他方に向かう測定経路に沿って、第１袋束の高さ位置情報及び第２袋束の高さ位置情報を取得し、保持下方部は、保持移動経路に沿って準備位置に移動し、保持移動経路の少なくとも一部は、測定経路に対応してもよい。
【0014】
保持下方部は、第２袋束の表面を押し下げつつ移動して準備位置に移動されてもよい。
【0015】
本開示の他の態様は、保持下方部を有し、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束のうちの１つを保持する保持部であって、高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束同士は部分的に重なり、複数の袋束のうち最上位に位置する第１袋束を保持する保持部と、複数の袋束のうち第１袋束に隣り合う第２袋束の表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する高さ位置情報取得装置と、保持部を駆動する保持駆動部と、を備え、保持駆動部は、保持下方部を、高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、第２袋束のうち第１袋束のエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、移動させ、保持下方部を、準備位置から、第１袋束と第２袋束との間の保持位置に移動させる、袋取出装置に関する。
【発明の効果】
【0016】
本開示によれば、１以上の袋を適切に保持するのに有利である。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本開示の一実施形態に係る装置及び方法を説明する。
【0019】
【0020】
図１に示す例では、収容箱７０の内側において、複数の袋束８１が高さ方向に積み重ねられている。収容箱７０に収容される複数の袋束８１の各々は１以上の袋８０を含み、各収容箱７０に収容されている複数の袋束８１は、２以上の袋８０から成る袋束８１を２以上含む。各収容箱７０において、複数の袋束８１の各々は、積層方向（高さ方向）に隣り合う位置に配置される他の袋束８１と部分的に重なる。すなわち、積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１は、お互いに幅方向（後述の第１水平方向Ｄｈ１（図２～図５参照））にずらされた状態で、収容箱７０に収容されている。
【0021】
ここで言う「積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１」は、積層方向に連続して並べられる２つの袋束８１を意味し、接触の有無は関係ない。複数の袋束８１を幅方向にずらしながら積み重ねる場合、積み重ねる順番が１番目である袋束８１と２番目である袋束８１とは、ここで言う「積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１」に該当する。一方、積み重ねる順番が１番目である袋束８１と３番目である袋束８１とは、たとえお互いに接触していても、ここで言う「積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１」には該当しない。このように、積み重ねる順番が連続する袋束８１は、積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１」に該当するが、積み重ねる順番が不連続な袋束８１は、積層方向に隣り合って配置される２つの袋束８１」に該当しない。
【0022】
図１に示す収容箱７０では、蓋部が開かれており、天面が開放されて開口部を形成する。収容箱７０は、収容箱７０の内側から外側にわたって延在するビニール体ＰＬにより覆われている。収容箱７０内の複数の袋束８１は、収容箱７０の内側を覆うビニール体ＰＬ上に配置されている。収容箱７０内において高さ方向の最下方に位置する袋束８１は、ビニール体ＰＬ上に載せられている。
【0023】
２以上の袋８０を含む袋束８１の各々において、当該２以上の袋８０の各々は積層方向に隣り合って配置される他の袋８０と部分的に重なった状態で収容箱７０に収容されている。特に、収容箱７０内において隣り合う位置に配置される２つの袋束８１がずらされる方向とは直角を成す方向（後述の第２水平方向Ｄｈ２（図２～図５参照））に、袋束８１に含まれる２以上の袋８０をずらすことが好ましい。このように積層方向に隣り合って配置される袋束８１同士をお互いにずらして配置し、また同じ袋束８１に含まれ且つ積層方向に隣り合って配置される袋８０同士をお互いにずらして配置することによって、多数の袋８０をスペース効率良く収容箱７０に収容することができる。
【0024】
各袋束８１は、高さ方向（積層方向）に積み重ねられた複数の袋８０を含む。図１に示す例では、各収容箱７０に収容されている全ての袋束８１の各々が２以上の袋８０を含む。また各収容箱７０に収容されている全ての袋束８１はお互いに同数の袋８０を含む。各袋８０は、局所的に他の部分よりも大きな厚みを有する厚み部８４を有する。図示の厚み部８４は、いわゆるスパウトにより構成されており、平面形状が概ね長方形である各袋８０（特に各袋８０の本体部）の４つのコーナー部分のうちの１つに位置する。複数の袋８０を含む袋束８１において、積層方向に隣り合って配置される袋８０間において厚み部８４がお互いに重ならないように、各収容箱７０には複数の袋束８１（すなわち複数の袋８０）が積み重ねられている。
【0025】
図１に示す例では、２以上の袋８０を含む袋束８１において、当該２以上の袋８０はお互いに同じ向きを有する。収容箱７０において、各袋８０の表面及び裏面の各々が袋８０間で共通の積層方向に向けられている。例えば、収容箱７０内の全ての袋８０の表面が上方に向けられ且つ裏面が下方に向けられていてもよいし、全ての袋８０の表面が下方に向けられ且つ裏面が上方に向けられていてもよい。
【0026】
【0027】
図３は、図２に示す収容箱７０から最上位置の袋束８１（すなわち第１袋束８１ａ）を取り出した後の状態を示す。図４は、図３に示す収容箱７０から最上位置の袋束８１を取り出した後の状態を示す。図５は、図４に示す収容箱７０から最上位置の袋束８１を取り出した後の状態を示す。図５に示す収容箱７０から最上位置の袋束８１を取り出した後の状態は、図２に示すようになる。
【0028】
本実施形態では、４種類の態様（第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４）の袋束８１を１セットとする。このセット（すなわち４種類の態様）が積層方向（すなわち高さ方向）に繰り返し規則的に積み重ねられることにより、複数の袋束８１が収容箱７０に収容されている。
【0029】
収容箱７０に収容されている複数の袋束８１のうち、積層方向に連続して積み重ねられている４つの袋束８１は、それぞれ第１態様Ｐ１、第２態様Ｐ２、第３態様Ｐ３及び第４態様Ｐ４を有する。
【0030】
第１態様Ｐ１の袋束８１に含まれている各袋８０は、第２態様Ｐ２の袋束８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており、且つ、第１水平方向Ｄｈ１と直角を成す第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが同じである（図２及び図３参照）。第２態様Ｐ２の袋束８１に含まれている各袋８０は、第３態様Ｐ３の袋束８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが反対である（図３及び図４参照）。
【0031】
第３態様Ｐ３の袋束８１に含まれている各袋８０は、第４態様Ｐ４の袋束８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが同じである（図４及び図５参照）。第４態様Ｐ４の袋束８１に含まれている各袋８０は、第１態様Ｐ１の袋束８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが反対である（図５及び図２参照）。
【0032】
図２～図５に示す例において、第１態様Ｐ１の袋束８１及び第３態様Ｐ３の袋束８１は、第１水平方向Ｄｈ１及び第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ位置（図２～図５の右側位置）に配置されている。また第２態様Ｐ２の袋束８１及び第４態様Ｐ４の袋束８１は、第１水平方向Ｄｈ１及び第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ位置（図２～図５の左側位置）に配置されている。また第１態様Ｐ１と第２態様Ｐ２との間で、厚み部８４はそれぞれの袋８０において同じ方向位置（図２～図５の右上位置）に配置されている。また第３態様Ｐ３と第４態様Ｐ４との間で、厚み部８４はそれぞれの袋８０において同じ方向位置（図２～図５の左下位置）に配置されている。
【0033】
図示の各収容箱７０の内側の空間は、長方形の平面形状を有する。また各袋８０は、概ね長方形の平面形状を有する。第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４の各々の袋束８１に含まれる複数の袋８０は、第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ範囲にわたって収容箱７０内に配置されており、図示の例では収容箱７０の内側スペースの第２水平方向Ｄｈ２の実質的に全体にわたって配置されている。
【0034】
したがって収容箱７０に収容されている複数の袋束８１のうち、積層方向に関して最上位に位置する袋束８１（すなわち第１袋束８１ａ）と、第１袋束８１ａに対して積層方向に隣り合う位置に配置されている袋束８１（すなわち第２袋束８１ｂ）とは、以下のように配置される。すなわち第１袋束８１ａは、収容箱７０の内側において、第２袋束８１ｂ上に積み重ねられつつ、第１水平方向Ｄｈ１に関して第２袋束８１ｂからずらされている。また第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂの各々は、第２水平方向Ｄｈ２に関してお互いにずらされるように積み重ねられた２以上の袋８０を含む。
【0035】
上述のように図示の例において各収容箱７０内には、積層方向に隣り合う２つの態様の袋束８１（例えば第３態様Ｐ３の袋束８１及び第４態様Ｐ４の袋束８１）の上に、これらの２つの袋束８１とは第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが逆である他の２つの態様の袋束８１（例えば第１態様Ｐ１の袋束８１及び第２態様Ｐ２の袋束８１）が載せられている。これにより厚み部８４の水平方向位置を、第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４の袋束８１間でずらすことができ、複数の袋束８１（すなわち複数の袋８０）を収容箱７０にスペース効率良く収容することができる。
【0036】
その一方で、収容箱７０の収容スペースにおいて厚み部８４が存在する箇所と、厚み部８４が存在しない箇所（図２の符号「Ｑ」で示される箇所参照）とが生じる。このように各袋束８１の厚み及び積層される袋束８１全体の厚みが一定せず、収容箱７０内において積層される袋束８１の高さ位置に偏りが生じる。
【0037】
【0038】
袋取出装置１０は、保持部３０、位置検出部３１及び高さ位置情報取得装置３２を備える。図６に示す例において、保持部３０、位置検出部３１及び高さ位置情報取得装置３２は一体的に設けられており、移動機構２２（図２参照）によって一体的に移動され、向き調整機構２３（図２参照）によって一体的に向きが変えられる。一体構成を有する保持部３０、位置検出部３１及び高さ位置情報取得装置３２は、全体として、保持ユニット２９とも称される。
【0039】
保持部３０は、収容箱７０に収容され且つ積層方向に積み重ねられている複数の袋束８１の各々を、保持可能に設けられている。図示の保持部３０は、各袋束８１を積層方向（すなわち高さ方向）に挟んで把持するチャック構造を有する。
【0040】
保持部３０には、向き調整機構２３を介して移動機構２２が取り付けられている。移動機構２２及び向き調整機構２３は、制御装置（図７参照）の制御下で、保持ユニット２９を動かすことができる。
【0041】
図６に示す移動機構２２は、多関節ロボットによって構成されており、複数のアーム部と、隣り合うアーム部同士を揺動可能に連結する複数の関節部とを含む。先端側アーム部には向き調整機構２３が取り付けられている。基端側アーム部は土台により支持されている。各関節部及び土台にはサーボモータ等の駆動デバイスが設けられている。各関節部に設けられる駆動デバイスによって、隣り合うアーム部間の角度を調整することができる。土台に設けられる駆動デバイスによって、鉛直方向に沿って延びる旋回軸を中心に、移動機構２２を回転させることができる。これらの駆動デバイスが制御装置の制御下で駆動されることによって、移動機構２２は保持ユニット２９を３次元的に移動させる。移動機構２２の構成は図示の例には限定されない。例えば他の多関節ロボット（例えば他の水平多関節ロボット（スカラロボット）等）、パラレルリンクロボット、或いは直交ロボットによって、移動機構２２の全体又は一部が構成されてもよい。
【0042】
向き調整機構２３は、保持ユニット２９が取り付けられており、制御装置（図７参照）の制御下で保持ユニット２９の水平方向に関する向きを変えることができる。図示の向き調整機構２３は回転体を含む。この回転体は、保持ユニット２９に対して固定的に取り付けられており、保持ユニット２９と一体的に回転する。一方、この回転体は、移動機構２２（特に先端側アーム部）に対しては回転可能に取り付けられている。向き調整機構２３の回転体が制御装置の制御下で回転させられることによって、移動機構２２を回転させることなく保持ユニット２９を回転させて、保持ユニット２９の向きを変えることができる。
【0043】
位置検出部３１は、保持ユニット２９（保持部３０を含む）の積層方向（すなわち高さ方向）に関する位置を検出する。具体的には、位置検出部３１は、収容箱７０内における袋束８１に対する保持ユニット２９（保持部３０）の位置を、直接的又は間接的に検出する。図６に示す位置検出部３１は、後述のように、収容箱７０内における最上位置の袋束８１の高さ位置を基準として、保持ユニット２９（保持部３０）の高さ位置を検出する。
【0044】
移動機構２２の先端側アーム部には、向き調整機構２３を介して連結プレート３８が取り付けられている。連結プレート３８には取付フレーム３６が固定されている。取付フレーム３６は、水平方向（すなわち図６の紙面の奥行き方向）に並んで設けられる対称構造の第１取付フレーム及び第２取付フレームを有する。第１取付フレーム及び第２取付フレームの各々は、高さ方向に延在する鉛直部と、当該鉛直部の下方端部から水平方向に延在する水平部とを有する。
【0045】
第１取付フレーム及び第２取付フレーム（特に鉛直部）には、共通の開閉駆動部３３が固定されている。開閉駆動部３３は、エアシリンダによって好適に構成され、制御装置の制御下で高さ方向に進退する駆動軸を有する。駆動軸には保持可動部３４が固定されている。保持可動部３４の高さ位置は、駆動軸の高さ方向への進退に応じて決められる。
【0046】
第１取付フレーム及び第２取付フレーム（特に水平部）には、保持固定部（保持下方部）３５が取り付けられている。保持固定部３５は、高さ方向に関して保持可動部３４と対向する位置に配置されている。図示の保持固定部３５は、第１保持固定部及び第２保持固定部を有する。第１保持固定部は、第１取付フレームと一体的に設けられ、水平方向に延在する。第２保持固定部は、第２取付フレームと一体的に設けられ、水平方向に延在する。なお第１保持固定部及び第１取付フレームは同一部材によって構成されていてもよい。また第２保持固定部及び第２取付フレームは同一部材によって構成されていてもよい。
【0047】
保持部３０は、保持可動部３４及び保持固定部３５をチャック構造体として含む。収容箱７０に収容されている各袋束８１は、保持可動部３４及び保持固定部３５により積層方向（すなわち高さ方向）に挟まれることによって、移動可能に保持される。
【0048】
第１取付フレーム及び第２取付フレームの水平部の先端部には、第１袋束８１ａを保持固定部３５上に誘導する誘導面４０ｂが形成されている。誘導面４０ｂは高さ方向位置がスムーズに変化する傾斜面によって構成されている。保持部３０が後述の準備位置から保持位置に移動する際、第１袋束８１ａは、誘導面４０ｂ上に乗り上げた後、保持固定部３５上に向けてスムーズに案内される。
【0049】
第１取付フレーム（特に鉛直部）には取付プレート３７が固定されている。図示の取付プレート３７は、高さ方向に延在する鉛直プレート部と、当該鉛直プレート部の下方端部から水平方向に延在する水平プレート部とを有する。例えば、１枚のプレートを部分的に折り曲げることによって、鉛直プレート部及び水平プレート部を有する取付プレート３７を形成することが可能である。取付プレート３７の鉛直プレート部が第１取付フレーム（特に鉛直部）に対して固定されている。取付プレート３７の水平プレート部には、揺動検出センサ３９が固定されている。
【0050】
第１取付フレーム及び第２取付フレームには揺動軸４１が固定されている。揺動軸４１は、第１取付フレームと第２取付フレームとの間に位置する。図示の例では、第１取付フレーム及び第２取付フレームの各々のうちの鉛直部と水平部とが接続する部位に、揺動軸４１が接続されている。この揺動軸４１を介し、揺動体４０が、第１取付フレーム及び第２取付フレームに対して揺動自在に支持されている。
【0051】
揺動体４０は、高さ方向に作用する力を受けることによって、揺動軸４１を中心に揺動する。揺動体４０の一部として検出プレート４０ａが設けられている。検出プレート４０ａは、水平方向に関して揺動軸４１を基準とした一方側に位置しており、高さ方向に関して揺動検出センサ３９と対向する。検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は、揺動体４０の揺動状態（すなわち揺動軸４１を中心とした揺動体４０の揺動角度）に応じて変わる。揺動体４０が外力を受けていない状態において、検出プレート４０ａは重力の影響下で相対的に上方に位置し、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は比較的小さくなる。一方、揺動体４０（特に揺動体４０のうち揺動軸４１を基準として検出プレート４０ａとは水平方向に関して反対側の部分）が下方から力を受けた場合、検出プレート４０ａが揺動検出センサ３９から遠ざかるように揺動体４０は揺動し、検出プレート４０ａは相対的に下方に位置し、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は大きくなる。
【0052】
このように揺動体４０は、保持部３０（例えば保持可動部３４及び保持固定部３５）と一体的に移動し、積層方向（すなわち高さ方向）に作用する力に応じて揺動するレバー構造を有する。
【0053】
揺動検出センサ３９は、揺動体４０の揺動状態を検出する。上述のように、揺動体４０の揺動状態に応じて、揺動検出センサ３９と検出プレート４０ａとの間の距離が変わる。本実施形態の揺動検出センサ３９は、揺動検出センサ３９と検出プレート４０ａとの間の距離に応じてオン及びオフが切り替えられる。すなわち揺動検出センサ３９は、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離が所定の大きさ以上になるとオン状態となり、所定の大きさよりも小さくなるとオフ状態になる。したがって揺動検出センサ３９のオン－オフ状態から、揺動体４０の揺動状態を検出することができる。なお揺動検出センサ３９のオン－オフ状態に関する情報は、揺動検出センサ３９から制御装置に送られる。
【0054】
第１取付フレームの水平部と第２取付フレームの水平部との間には、第１回転体４２ａ、第２回転体４２ｂ及び揺動ストッパー４３が設けられている。第１回転体４２ａは、第１取付フレーム及び第２取付フレームに固定された第１回転支持軸４２ｃによって、回転自在に支持されている。第２回転体４２ｂは、第１取付フレーム及び第２取付フレームに固定された第２回転支持軸４２ｄによって、回転自在に支持されている。揺動ストッパー４３は、第１回転体４２ａと第２回転体４２ｂとの間において、第１取付フレーム及び第２取付フレームに対して直接的に固定されている。第１回転体４２ａ、第２回転体４２ｂ及び揺動ストッパー４３は、水平方向に関し、揺動軸４１を介して検出プレート４０ａとは反対側に位置する。
【0055】
後述のように保持部３０を準備位置から保持位置に移動させる際、第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂは、袋束８１（すなわち後述の第２袋束）に圧力をかけつつ回転する。このように揺動体４０が袋束８１上をスライド移動する際に、第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂの回転を許容しつつ第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂを袋束８１に押し付けることによって、揺動体４０によって袋束８１が傷つけられることを効果的に回避できる。
【0056】
揺動体４０には、第１回転支持軸４２ｃ、第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３のそれぞれに対応する位置に、第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５が形成されている。第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５は、水平方向に関し、揺動軸４１を介して検出プレート４０ａとは反対側に位置する。第１回転体孔４４ａには第１回転支持軸４２ｃが配置可能であり、第２回転体孔４４ｂには第２回転支持軸４２ｄが配置可能であり、ストッパー孔４５には揺動ストッパー４３が配置可能である。第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５の各々は、全体が揺動体４０に囲まれていてもよいし、一部が切り欠かれて一部のみが揺動体４０に囲まれていてもよい。図示の第１回転体孔４４ａは、一部が切り欠かれた溝形状を有し、第１回転支持軸４２ｃは、揺動体４０の揺動状態に応じて第１回転体孔４４ａの内側及び／又は外側に配置される。図示の第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５の各々は、切り欠きを持たず、全体が揺動体４０に囲まれている。第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３は、揺動体４０の揺動状態に関わらず常に、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５に配置されている。
【0057】
予め想定されている揺動可能範囲において揺動体４０が揺動する際、揺動体４０は、第１回転支持軸４２ｃ、第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３と衝突することなく、揺動することができる。揺動体４０の揺動可能範囲は、ストッパー孔４５に配置された揺動ストッパー４３が揺動体４０と衝突する位置を境界位置として定められている。
【0058】
位置検出部３１は上述の揺動体４０（検出プレート４０ａを含む）及び揺動検出センサ３９を有し、揺動体４０が接触する物体に対する保持部３０の積層方向（すなわち高さ方向）の位置を、揺動検出センサ３９のオン－オフ状態に応じて検出することができる。
【0059】
なお、本実施形態の保持部３０及び位置検出部３１の構成及び作用については、特開２０２０－１１７３１０号公報に記載の保持部及び位置検出部が参照される。
【0060】
高さ位置情報取得装置３２は、測定対象部位（袋束８１）の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する。図６に示す高さ位置情報取得装置３２は、測定光の出射及び反射測定光の受光を行う光入出射面３２ａを有する。測定光は、光入出射面３２ａから鉛直方向に沿ってまっすぐに進行し、測定対象部位で反射される。そして、測定対象部位で反射された測定光の一部又は全部が、光入出射面３２ａで受光される。高さ位置情報取得装置３２は、光入出射面３２ａでの測定光の出射状態及び受光状態（例えば出射から受光までの時間）に応じて、光入出射面３２ａから測定対象部位までの距離を検出する。そして高さ位置情報取得装置３２は、この検出結果に基づいて、測定対象部位（本実施形態では第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂ）の高さ位置情報を取得する。
【0061】
図７は、制御装置６０の一例を示す機能ブロック図である。
【0062】
本実施形態の制御装置６０は、移動位置導出部６１、移動制御部６２、向き制御部６３及び保持制御部６４を有し、位置検出部３１（特に揺動検出センサ３９）、高さ位置情報取得装置３２、移動機構２２、向き調整機構２３及び開閉駆動部３３が接続されている。
【0063】
移動位置導出部６１は、保持ユニット２９（すなわち保持部３０、位置検出部３１及び高さ位置情報取得装置３２）の移動位置を導出する。本実施形態では、１つの袋束８１（特に第１袋束８１ａ）を収容箱７０から取り出すために、保持ユニット２９が複数の移動位置（後述の準備位置及び保持位置を含む）を経由して移動させられる。移動位置導出部６１は、保持ユニット２９が移動させられるこれらの移動位置を、位置検出部３１の検出結果と、高さ位置情報取得装置３２が取得する収容箱７０内の袋束８１の高さ位置情報とに基づいて導き出す。
【0064】
移動位置導出部６１によって導出される移動位置は、本実施形態では、移動前後の高さ方向距離及び水平方向距離に基づいて定められるが、他の情報に基づいて定められてもよい。例えば、３次元座標等の座標情報に基づいて移動位置の各々が定められてもよい。
【0065】
移動制御部６２は、移動位置導出部６１により導出される複数の移動位置の情報に基づいて移動機構２２を制御し、保持ユニット２９を移動させる。これにより、保持ユニット２９は、複数の移動位置を経由して移動する。保持ユニット２９は、各移動位置において停止してもよいし、停止することなく各移動位置を通過してもよい。
【0066】
向き制御部６３は、向き調整機構２３を制御し、保持ユニット２９の向きを調整する。すなわち向き調整機構２３は、向き制御部６３の制御下で、収容箱７０内の取出対象の袋束８１（すなわち第１袋束８１ａ）に対して保持ユニット２９の向きを適応させる。
【0067】
本実施形態では、上述のように収容箱７０内の取出対象の袋束８１の向きが規則的に変わるため、取出対象の袋束８１に適応した保持ユニット２９の向きも規則的に変わる。そのため、収容箱７０からの袋束８１の取り出しに応じた保持ユニット２９の最適な向き（特に第１水平方向Ｄｈ１に関する向き）は、予め決められることができる。本実施形態の向き制御部６３は、予め定められたプログラムに従って向き調整機構２３を制御し、袋束８１を取り出す保持ユニット２９の動作に応じて保持ユニット２９の第１水平方向Ｄｈ１に関する向きを規則的に変えることで、保持ユニット２９の向きを取出対象の袋束８１に適応させる。
【0068】
保持制御部６４は開閉駆動部３３を制御し、保持可動部３４を移動させる。保持可動部３４を移動させて保持可動部３４と保持固定部３５との間の間隔を調整することにより、保持可動部３４及び保持固定部３５によって袋束８１を保持したり、保持可動部３４及び保持固定部３５から袋束８１を解放したりすることができる。
【0069】
本実施形態の保持部３０は、横臥姿勢の袋束８１を上方及び下方から把持することによって保持する。具体的には、取出対象の袋束８１の上方に保持可動部（保持上方部）３４を位置づけつつ下方に保持固定部（保持下方部）３５を位置づけた状態で、保持可動部３４及び保持固定部３５によって当該袋束８１を把持する。そのため、取出対象の袋束８１を把持するステップ（把持ステップ）に先だって、当該袋束８１の上方及び下方のそれぞれに保持可動部３４及び保持固定部３５を位置づけるステップ（把持準備ステップ）が行われる。
【0070】
上述の把持準備ステップにおいて、保持制御部６４は、開閉駆動部３３を制御して保持可動部３４を解放位置に配置し、保持可動部３４と保持固定部３５との間の間隔が取出対象の袋束８１の高さ方向の厚みよりも大きくなるように、保持可動部３４と保持固定部３５との間の間隔を相対的に大きくする。一方、上述の把持ステップにおいて、保持制御部６４は、開閉駆動部３３を制御して保持可動部３４を把持位置に配置し、取出対象の袋束８１に保持可動部３４及び保持固定部３５から把持力が作用するように、保持可動部３４と保持固定部３５との間の間隔を相対的に小さくする。
【0071】
上述のように、本実施形態の移動機構２２、向き調整機構２３及び開閉駆動部３３は、保持部３０（保持可動部３４及び保持固定部３５を含む）を駆動する保持駆動部として働く。
【0072】
制御装置６０は、単一のデバイスにより構成されてもよいし、複数のデバイスが組み合わされて構成されてもよい。したがって、移動位置導出部６１、移動制御部６２、向き制御部６３及び保持制御部６４のうちの２以上が共通のデバイスによって実現されてもよい。また、それぞれ別個のデバイスによって移動位置導出部６１、移動制御部６２、向き制御部６３及び保持制御部６４が実現されてもよい。移動位置導出部６１、移動制御部６２、向き制御部６３及び保持制御部６４は、必要に応じてお互いに送受信可能に接続されており、各種情報（データ）を共有することができる。
【0073】
また制御装置６０は、袋取出装置１０を構成する他の要素を制御してもよく、図示しないセンサ及び装置との間で情報（データ）の送受信を行ってもよい。
【0074】
次に、上述の袋取出装置１０によって行われる袋取出方法の一例について説明する。
【0075】
以下で説明する袋取出方法は、袋取出装置１０を構成する各種デバイス（例えば移動機構２２、向き調整機構２３及び開閉駆動部３３）が制御装置６０の制御下で適宜駆動されることで行われる。
【0076】
図８は、保持ユニット２９の水平方向の移動距離（ｍｍ；Ｘ軸）と、高さ位置情報取得装置３２の検出結果から導き出される測定対象部位の高さ位置（すなわち「測定高さ位置」；ｍｍ；Ｙ軸）との間の関係例を示す図である。図９～図１６は、袋取出方法の一例を説明する図である。
【0077】
図８に表されている関係例は、図９及び図１０に示される状態が対応しており、図１１～図１６に示されている状態は図８に表されていない。また図１１～図１６において、第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂは図示されているが、他の袋束８１の図示は省略されている。また図１１～図１６において、第１袋束８１ａについては最上位袋８０ａ及び最下位袋８０ｂのみが図示され、第２袋束８１ｂについては最上位袋８０ａのみが図示され、厚み部８４の図示は省略されている。
【0078】
まず図９に示すように、保持ユニット２９が移動機構２２によって降下され、収容箱７０内の最上位置に配置されている第１袋束８１ａ（特に、最上位置に配置されている露出状態の最上位袋８０ａ）に揺動体４０が接触される。図９に示す例において、保持ユニット２９は、水平基準位置（すなわち「水平移動距離（図８の横軸）＝０ｍｍ」）において、第１袋束８１ａに向かってまっすぐに鉛直方向に沿って移動し、第１袋束８１ａに接触する。
【0079】
そして、第１袋束８１ａに接触した揺動体４０が揺動軸４１を中心に揺動し、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離が所定の大きさ以上になると、揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わる。移動機構２２は、制御装置６０（特に移動制御部６２）の制御下で、揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで、保持ユニット２９の降下を止める。
【0080】
このようにして揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで取得される高さ位置情報取得装置３２の検出結果から導き出される第１袋束８１ａの高さ位置（すなわち「測定高さ位置」）が、図８において符号「Ａ１」で示される。
【0081】
本実施形態では、高さ位置情報取得装置３２から出射される測定光が照射される部位の高さ位置が「測定高さ位置」として取得される。図９に示す例では、第１袋束８１ａの最上位袋８０ａ上の第１測定ポイントＭ１の高さ位置が、図８において符号「Ａ１」で示される「測定高さ位置」として取得される。
【0082】
図８の縦軸に示す「測定高さ位置」に関し、揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで、高さ位置情報取得装置３２の光入出射面３２ａから鉛直方向下方へ所定距離離れている基準高さ位置が「測定高さ位置＝０ｍｍ」で表される。この基準高さ位置からの高さ方向距離によって、測定対象部位の高さ位置（すなわち「測定高さ位置」）が表される。基準高さ位置よりも上方の位置はプラス（＋）の「測定高さ位置」として表され、基準高さ位置よりも下方の位置はマイナス（－）の「測定高さ位置」として表される。
【0083】
第１袋束８１ａの高さ位置は、第１袋束８１ａ自体の状態や第１袋束８１ａよりも下方に位置する袋束８１の状態に応じて変わり、必ずしも基準高さ位置（すなわち「測定高さ位置＝０ｍｍ」）には一致しない。図８に示す例において符号「Ａ１」で示される第１袋束８１ａ（特に第１測定ポイントＭ１）の高さ位置は、マイナス（－）の数値で表されている。
【0084】
なお、袋束８１の取り出しのために保持ユニット２９を効率良く移動させる観点からは、本工程において、保持ユニット２９を、第１袋束８１ａのエッジの近傍の端部に向けて降下させることが好ましい。この場合、後述の工程において保持ユニット２９を第１袋束８１ａの直上範囲から第２袋束８１ｂの直上範囲に移動させる際に、保持ユニット２９の移動量を小さく抑えることができる。
【0085】
その後、図１０に示すように、保持ユニット２９は、移動機構２２によって、高さ方向に沿ってまっすぐ所定距離だけ上昇され（図１０において一点鎖線で示される保持ユニット２９参照）、続いて、水平方向にまっすぐに所定距離だけ移動される（図１０において実線で示される保持ユニット２９参照）。
【0086】
この保持ユニット２９の一連の動きが行われている間に高さ位置情報取得装置３２によって取得される「測定高さ位置」（すなわち収容箱７０内の袋束８１の高さ位置情報）は、図８において符号「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」及び「Ａ４」によって示される箇所を順次たどる。
【0087】
すなわち、揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わった後に保持ユニット２９が高さ方向に所定距離だけ上昇する間、高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導き出される「測定高さ位置」は、図８において符号「Ａ１」で示される箇所にとどまったままである。これは、保持ユニット２９が上昇する間、高さ位置情報取得装置３２による測定対象部位は第１袋束８１ａの同一箇所（すなわち第１測定ポイントＭ１）であり、当該箇所の高さ位置が変わらないためである。
【0088】
なお、保持ユニット２９が上昇するにつれて、高さ位置情報取得装置３２によって測定される「光入出射面３２ａと第１袋束８１ａ（第１測定ポイントＭ１）との間の距離」は増大する。高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導き出される「測定高さ位置」は、測定光によって照射される箇所の高さ位置を表すが、測定光により照射される箇所と光入出射面３２ａとの間の距離には必ずしも依存しない。高さ位置情報取得装置３２は、高さ位置情報取得装置３２（本実施形態では保持ユニット２９）が高さ方向に沿ってまっすぐに上昇又は降下する場合、「測定光が照射される箇所と光入出射面３２ａとの間の距離」に対して「高さ位置情報取得装置３２の高さ方向への移動距離」を減算又は加算することで、「測定高さ位置」を導出することができる。
【0089】
保持ユニット２９が高さ方向に上昇した後に水平方向に移動する間、高さ位置情報取得装置３２から発せられる測定光が第１袋束８１ａに照射される段階と、当該測定光が第２袋束８１ｂに照射される段階とが存在する。
【0090】
測定光が第１袋束８１ａ（特に最上位袋８０ａ）に照射されている間、高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導き出される「測定高さ位置」は、図８において「Ａ１」から「Ａ２」に向かう。図９に示すように、図８の「Ａ１」は第１測定ポイントＭ１に対応し、「Ａ２」は第１袋束８１ａの最上位袋８０ａのエッジ部分に対応する。図８及び図９に示す例では、第１袋束８１ａ（特に最上位袋８０ａ）の高さ位置は、保持ユニット２９の水平移動方向に関して徐々に大きくなる。
【0091】
測定光が第１袋束８１ａの最上位袋８０ａのエッジに到達後、当該最上位袋８０ａの下方に位置する第１袋束８１ａの袋８０のエッジ部分に照射されている間、高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導き出される「測定高さ位置」は、図８において「Ａ２」から「Ａ３」に向かう。すなわち、高さ位置情報取得装置３２によって取得される第１袋束８１ａの高さ位置は、保持ユニット２９の水平移動方向に関して徐々に小さくなる。これは、保持ユニット２９の水平方向への移動にともなって、高さ位置情報取得装置３２から発せられる測定光の照射箇所が、第１袋束８１ａのうちのより下位に位置する袋８０に順次移るためである。
【0092】
そして、測定光が照射される箇所が第１袋束８１ａから第２袋束８１ｂに移るタイミングが、図８の「Ａ３」に対応する。なお、理解を容易にするため図９及び図１０では、第１袋束８１ａの最下位袋８０ｂのエッジ部分は第２袋束８１ｂの最上位袋８０ａから上方に離れた位置に示されているが、図８に示す例では、第１袋束８１ａの最下位袋８０ｂのエッジ部分が、第２袋束８１ｂの最上位袋８０ａに接触している状態が示されている（図８の「Ａ３」参照）。
【0093】
そして、測定光が第２袋束８１ｂの最上位袋８０ａに照射されつつ保持ユニット２９が水平方向に移動する間、高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導き出される「測定高さ位置」は、図８において「Ａ３」から「Ａ４」に向かう。図８に示す例では、第２袋束８１ｂ（特に最上位袋８０ａ）の高さ位置は、保持ユニット２９の水平移動方向に関して徐々に小さくなる。
【0094】
上述の保持ユニット２９の水平方向移動が停止した際に測定光が照射されている第２袋束８１ｂ（特に最上位袋８０ａ）の箇所は、第２測定ポイントＭ２であり、図８の符号「Ａ４」に対応する。このように、第１測定ポイントＭ１（「Ａ１」に対応）と第２測定ポイントＭ２（「Ａ４」に対応）との間に位置し且つ上方に露出している第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂの部分が、高さ位置情報取得装置３２による測定範囲となる。
【0095】
その後、図１１に示すように、保持ユニット２９は移動機構２２によって降下され、保持ユニット２９（特に第１回転体４２ａ）によって第２袋束８１ｂが下方に押し下げられる。図１１において、保持ユニット２９によって押し下げられる前の第２袋束８１ｂの最上位袋８０ａの位置が一点鎖線により示されており、保持ユニット２９によって押し下げられた後の第２袋束８１ｂの最上位袋８０ａの位置が実線により示されている。
【0096】
保持ユニット２９の降下距離は、高さ位置情報取得装置３２の測定結果から導出される「測定高さ位置」に基づいて、制御装置６０（特に移動位置導出部６１）により決定される。
【0097】
一例として、第２袋束８１ｂに保持ユニット２９が接触していない状態で高さ位置情報取得装置３２により導出される第２測定ポイントＭ２の高さ位置（図８の「Ａ４」参照）からある距離（例えば２～３ｍｍ程度）だけ下方に、第２測定ポイントＭ２が位置するように、保持ユニット２９は降下される。この際、高さ位置情報取得装置３２により導出される「測定高さ位置」をフィードバック情報としても用いてもよく、第２袋束８１ｂのうち測定光が照射される箇所の高さ位置を、高さ位置情報取得装置３２により導出される「測定高さ位置」に基づいて監視しつつ、所望位置まで押し下げてもよい。或いは、保持ユニット２９による第２袋束８１ｂの押し下げとは無関係に、第２袋束８１ｂに保持ユニット２９が接触していない状態で導出される第２測定ポイントＭ２の高さ位置から、保持ユニット２９の降下距離が決められてもよい。
【0098】
その後、図１２に示すように、保持ユニット２９は移動機構２２によって水平方向に移動され、保持固定部３５及び揺動体４０が第１袋束８１ａのエッジ部分の下方の準備位置に移動される。この際、保持ユニット２９は、第２袋束８１ｂを押し下げつつ、第１袋束８１ａのエッジ部分の下方に向かって進行する。これにより、保持ユニット２９の進行方向前方において、第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）と第２袋束８１ｂ（特に最上位袋８０ａ）との間にはスペースが形成され、当該スペースに保持ユニット２９が進入することができる。その結果、第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂの姿勢の崩れ及びダメージを抑えつつ、保持固定部３５及び揺動体４０を第１袋束８１ａの下方にスムーズに進入させることができる。
【0099】
本例の保持ユニット２９は、実際には、図１１に示す位置（押し下げスタート位置）から、水平方向及び高さ方向に対して傾斜する斜め方向に移動され、図１２に示す位置（準備位置）に配置される。すなわち、保持ユニット２９の移動方向は、第２袋束８１ｂの表面の勾配に応じて決められる。上述のように、保持ユニット２９が第１袋束８１ａの直上範囲から第２袋束８１ｂの直上範囲に移動する間に、高さ位置情報取得装置３２によって第１袋束８１ａの表面及び第２袋束８１ｂの表面の高さ位置情報が取得される（図８参照）。この高さ位置情報は、図８に示すように、第１袋束８１ａの表面の勾配を示す勾配情報（図８の「Ａ１」と「Ａ２」との間の傾斜情報）及び第２袋束８１ｂの表面の勾配を示す勾配情報（図８の「Ａ３」と「Ａ４」との間の傾斜情報）を含む。
【0100】
保持ユニット２９は、制御装置６０（例えば移動位置導出部６１）によって取得される第２袋束８１ｂの勾配情報に基づいて、第２袋束８１ｂの表面の勾配に応じて移動される。これにより、保持ユニット２９が準備位置に向かって移動する際、保持ユニット２９から第２袋束８１ｂに過度な押し下げ力が加えられるのを避けることができる。
【0101】
このようにして保持ユニット２９を水平方向に移動させる際、高さ位置情報取得装置３２により導出される「測定高さ位置」をフィードバック情報としても用いてもよい。すなわち、測定光が照射される箇所の高さ位置を、高さ位置情報取得装置３２により導出される「測定高さ位置」に基づいて監視しつつ、この高さ位置に応じて保持ユニット２９の高さ位置が移動機構２２により調整されてもよい。これにより保持ユニット２９は、第２袋束８１ｂを精度良く所望位置まで押し下げつつ、準備位置に向かって移動することができる。
【0102】
その後、図１３に示すように、保持ユニット２９は移動機構２２によって水平方向に移動され、保持固定部３５が第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）の下方に位置づけられ、保持ユニット２９は保持位置で停止される。これにより、解放位置に配置されている保持可動部３４と、保持固定部３５との間に第１袋束８１ａが位置づけられる。なお保持可動部３４が解放位置に配置されるタイミングは限定されず、本例では、保持ユニット２９が第１袋束８１ａに向かって降下する時点で（図９参照）、既に保持可動部３４が解放位置に配置されている。
【0103】
保持ユニット２９が図１２に示す位置（準備位置）から図１３に示す位置（保持位置）に移動する際、保持ユニット２９の移動方向は限定されず、保持ユニット２９は、水平方向に沿って移動されてもよいし、水平方向及び高さ方向に対して傾斜する斜め方向に移動されてもよい。第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間に保持固定部３５を確実に進入させる観点からは、保持固定部３５が準備位置（図１２参照）に配置されている状態で、保持固定部３５と第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）との間の高さ方向の間隔は大きい方が好ましい。一方、第１袋束８１ａを保持部３０により適切に把持させる観点からは、保持固定部３５が保持位置（図１３参照）に配置されている状態で、保持固定部３５と第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）との間の間隔は小さい方が好ましく、保持固定部３５は第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）に接触していてもよい。
【0104】
したがって、保持固定部３５を準備位置（図１２参照）から保持位置（図１３）に移動させる際に、保持固定部３５を斜め方向に移動させることによって、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間に保持固定部３５を確実に進入させることと、第１袋束８１ａを保持部３０により適切に把持させることとを、両立させることが可能である。
【0105】
その後、図１４に示すように、保持可動部３４が開閉駆動部３３により降下されて把持位置に配置され、第１袋束８１ａが保持可動部３４及び保持固定部３５（すなわち保持部３０）によって把持される。
【0106】
その後、図１５に示すように、保持部３０が第１袋束８１ａを保持している状態（すなわち保持可動部３４が把持位置に配置されている状態）を維持しつつ、保持ユニット２９が移動機構２２によって上昇される。これにより第１袋束８１ａは、保持ユニット２９とともに上昇し、第２袋束８１ｂから離れる。
【0107】
このようにして第２袋束８１ｂから離れた第１袋束８１ａは、保持ユニット２９とともに収容箱７０の外側に移動し、収容箱７０の外側に設けられている後段装置（例えば搬送装置や貯留装置（図示省略））に保持ユニット２９から渡される。保持ユニット２９から後段装置に袋束８１（すなわち第１袋束８１ａ）を渡す方法は限定されない。典型的には、保持部３０により保持されている状態の袋束８１が後段装置によっても保持され、その後、保持可動部３４が解放位置に配置されて袋束８１が保持部３０による保持から解放されることで、袋束８１が保持ユニット２９から後段装置に渡される。
【0108】
その後、保持ユニット２９は、次の袋束８１（すなわち、この時点で収容箱７０内において最上位に位置する第１袋束８１ａ）の取り出しための位置及び姿勢に配置される。本実施形態では、向き調整機構２３によって保持ユニット２９が１８０度回転され、保持ユニット２９は、収容箱７０内の第１袋束８１ａの真上に位置づけられる（図１６参照）。
【0109】
【0110】
【0111】
以上説明したように本実施形態の袋取出方法は、複数の袋束８１のうち、最上位に位置する第１袋束８１ａと隣り合う第２袋束８１ｂの表面の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置３２によって取得する工程と、当該高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置（図１２参照）に、保持部３０の保持固定部３５（保持下方部）を移動させる工程と、保持固定部３５を、準備位置（図１２参照）から、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間の保持位置（図１３参照）に移動させる工程と、を含む。
【0112】
また本実施形態の袋取出装置１０は、保持固定部３５を有し、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束８１のうち最上位に位置する第１袋束８１ａを保持する保持部３０と、複数の袋束８１のうち第１袋束８１ａに隣り合う第２袋束８１ｂの表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する高さ位置情報取得装置３２と、保持部３０を駆動する保持駆動部（移動機構２２、向き調整機構２３及び開閉駆動部３３）と、を備える。保持駆動部（特に移動機構２２）は、保持固定部３５を、第２袋束８１ｂの高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、移動させ、保持固定部３５を、準備位置から、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間の保持位置に移動させる。
【0113】
上述の袋取出方法及び袋取出装置によれば、保持固定部３５を、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間のスペースに正確に進入させることができる。特に、準備位置が、第２袋束８１ｂのうちの第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決められる。そのため、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間に保持固定部３５を確実に進入及び配置させるのに適した位置を、準備位置として決めることができる。
【0114】
なお、ここで言う「第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面」は、第１袋束８１ａのエッジの位置に対応づけられる第２袋束８１ｂの表面部分である。典型的には、第１袋束８１ａのエッジの真下に位置する第２袋束８１ｂの部分の表面が、「第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面」に該当する。ただし、第１袋束８１ａのエッジの真下ではないが当該エッジの近傍に位置する第２袋束８１ｂの部分の表面も、「第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面」に該当しうる。
【0115】
また、高さ位置情報取得装置３２は、連結プレート３８、開閉駆動部３３及び取付フレーム３６を介して保持部３０（保持可動部３４及び保持固定部３５を含む）に取り付けられ、保持固定部３５とともに移動される。
【0116】
これにより、保持部３０及び高さ位置情報取得装置３２の移動駆動系を簡素化することができる。また保持部３０に対する高さ位置情報取得装置３２の相対位置を固定化することができ、高さ位置情報取得装置３２によって行われる測定を保持部３０の位置に常に関連付けて行うことができ、測定対象部位（すなわち第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂ）の高さ位置情報を高精度に取得できる。
【0117】
また、高さ位置情報取得装置３２は、第２袋束８１ｂの高さ位置情報に基づいて、第２袋束８１ｂの表面の勾配を示す勾配情報を取得し、準備位置は、勾配情報に基づいて導き出される。本実施形態の高さ位置情報取得装置３２は、第１袋束８１ａの高さ位置情報及び第２袋束８１ｂの高さ位置情報に基づいて、第１袋束８１ａの第１測定ポイントＭ１と、第２袋束８１ｂの第２測定ポイントＭ２と、の間における、第２袋束８１ｂの表面の勾配を示す勾配情報を取得し、準備位置は、勾配情報に基づいて導き出される。
【0118】
これにより、第２袋束８１ｂの表面（特に最上位袋８０ａの上面）が傾斜している場合であっても、適切な位置を準備位置として導き出すことが可能である。また、第２袋束８１ｂの表面の傾斜に応じて保持固定部３５を水平方向及び高さ方向に移動させることも可能であり、保持ユニット２９から第２袋束８１ｂに対して過度な押し下げ力が働くことを効果的に回避できる。
【0119】
また、高さ位置情報取得装置３２は、第１袋束８１ａの表面の高さ位置を示す高さ位置情報を取得し、準備位置は、第１袋束８１ａの高さ位置情報及び第２袋束８１ｂの高さ位置情報に基づいて導き出される。
【0120】
このように、第２袋束８１ｂの高さ位置情報だけではなく、第１袋束８１ａの高さ位置情報も考慮して準備位置を導出することで、より適切な位置を準備位置に割り当てうる。
【0121】
また、高さ位置情報取得装置３２は、第１袋束８１ａの第１測定ポイントＭ１及び第２袋束８１ｂの第２測定ポイントＭ２のうちの一方から他方に向かう測定経路に沿って、第１袋束８１ａの高さ位置情報及び第２袋束８１ｂの高さ位置情報を取得し、保持固定部３５は、保持移動経路に沿って準備位置に移動し、保持移動経路の少なくとも一部は、測定経路に対応する。
【0122】
これにより、保持固定部３５は、測定経路をたどるようにして準備位置に移動し、所望の準備位置に向かって精度良く移動することができる。また、第２袋束８１ｂのうち高さ位置情報取得装置３２によって直接的に高さ位置情報が取得された箇所に沿って保持固定部３５を移動させることで、保持ユニット２９から第２袋束８１ｂに対して過度な押し下げ力が働くことを回避することができる。
【0123】
なお、ここで言う「保持移動経路の少なくとも一部は、測定経路に対応する」関係は、例えば、保持移動経路の少なくとも一部の投影（特に下向きの投影）と、測定経路の投影（特に下向きの投影）とが一致する関係を指しうる。
【0124】
また、保持固定部３５は、第２袋束８１ｂの表面を押し下げつつ移動して準備位置に移動される。
【0125】
これにより、第２袋束８１ｂの表面のうち保持固定部３５により直接的に押し下げられている箇所の周辺も押し下げられ、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間に保持固定部３５が進入可能なスペースを作り出すことができる。したがって、保持固定部３５は、第１袋束８１ａに対して過度な力やダメージをもたらすことなく、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間にスムーズに進入することが可能である。
【0126】
このように本実施形態によれば、高さ位置情報を高さ位置情報取得装置３２によって取得する工程では、高さ方向に積み重ねられている複数の袋束８１であって高さ方向に隣り合う位置に配置される袋束８１同士が部分的に重なる複数の袋束８１のうち、最上位に位置する第１袋束８１aと隣り合う第２袋束８１ｂの表面の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置３２によって取得し、保持部３０により１以上の袋８０を保持する工程では、高さ位置情報に基づいて導き出される準備位置であって、第２袋束８１ｂのうち第１袋束８１ａのエッジに対応する部分の表面の高さ位置に応じて決まる準備位置に、保持部３０の保持固定部３５（保持下方部）を移動させ、保持固定部３５を、準備位置から、第１袋束８１ａと第２袋束８１ｂとの間の保持位置に移動させる。
【0127】
［第１変形例］
本変形例において、上述の実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
本変形例において、上述の実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0128】
【0129】
【0130】
本変形例に係る袋取出方法においても、上述の実施形態と同様に、まず保持ユニット２９が降下され、第１袋束８１ａに接触した揺動体４０が揺動し、揺動検出センサ３９がオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで保持ユニット２９の降下が停止される（図１７参照）。
【0131】
その後、保持ユニット２９は、移動機構２２によって水平方向へ所定距離移動され、第１袋束８１ａの直上範囲から出て、第２袋束８１ｂの直上範囲に位置づけられる（図１８参照）。
【0132】
その後、保持ユニット２９は、移動機構２２によって鉛直方向に沿ってまっすぐに所定距離降下され、第２袋束８１ｂ（特に最上位袋８０ａ）に接触しつつ第２袋束８１ｂを押し下げる位置に配置される。
【0133】
その後、保持ユニット２９は、移動機構２２によって水平方向にまっすぐに所定距離移動され、第１袋束８１ａ（特に最下位袋８０ｂ）と第２袋束８１ｂ（特に最上位袋８０ａ）との間に保持固定部３５を配置する。
【0134】
その後、上述の実施形態と同様に、保持部３０（保持可動部３４及び保持固定部３５）によって第１袋束８１ａが保持され、当該第１袋束８１ａとともに保持ユニット２９が上昇され、当該第１袋束８１ａが保持部３０から後段装置に渡される。
【0135】
【0136】
本変形例に係る袋取出装置１００は、袋搬送装置１１０、トリガーセンサ１１１、距離検出センサ１１２、及び保持部１２０（後述の図２２参照）を備える。
【0137】
袋搬送装置１１０は袋１９０を搬送する。本例の袋搬送装置１１０は、２以上の袋１９０を搬送することができる。２以上の袋１９０は、積み重ねられることなく１つずつ袋搬送装置１１０に載せられ、袋搬送装置１１０上において隣り合う袋１９０同士は間隔が開けられる。
【0138】
図１９に示す袋１９０は、矩形状の表側シート部材及び裏側シート部材を有する。表側シート部材は袋１９０の露出表面（上方面）を成し、裏側シート部材は袋搬送装置１１０に接触する下方面を成す。表側シート部材及び裏側シート部材は、口部以外の周縁部においてお互いにシール固着（例えば融着）されており、口部ではお互いに固着されていない。表側シート部材及び裏側シート部材のうち袋１９０の口部を構成する部分は、開閉自在である。なお、表側シート部材及び裏側シート部材は、同一材料により一体的に構成されてもよく、本来的にお互いにつながっていてもよい。
【0139】
袋１９０の内側空間（すなわち表側シート部材及び裏側シート部材により包囲される空間）には、収容物１９９（図１９に示す例では矩形状の複数の固体物）が配置されている。収容物１９９の厚みのために、袋１９０のうち内側空間に対応する部分は、袋１９０の周縁部よりも大きな厚みを有する。そのため袋１９０が袋搬送装置１１０に載せられている状態で、袋１９０の周縁部は、少なくとも部分的に、袋搬送装置１１０よりも上方に位置づけられ、袋搬送装置１１０によって直接的には支持されない。
【0140】
本変形例では、袋１９０の周縁部の一部（特に口部の近傍における両側方周縁部）によって、保持予定箇所１９５が構成される。本例の保持予定箇所１９５は、袋１９０の端部においてシート形状を有し、袋搬送装置１１０によって直接的には支持されない。そのため、保持予定箇所１９５の位置及び姿勢（傾斜角度等）は袋１９０間で一定せず、各袋１９０における保持予定箇所１９５の位置及び姿勢は、様々な影響を受けて変化しうる。
【0141】
図１９及び図２０に示す袋搬送装置１１０は、ベルトコンベアにより構成され、無端状ベルトが２つのローラによって支持される。当該２つのローラの一方又は両方がモーター等の駆動装置（図示省略）によって能動的に回転させられることで、無端状ベルトは走行し、無端状ベルトの上方に向けられた面に載せられている袋１９０が搬送方向に搬送される。
【0142】
袋搬送装置１１０は、継続的に袋１９０を搬送してもよいし、間欠的に袋１９０を搬送してもよい。継続的に袋１９０を搬送する場合、袋１９０は、搬送中に、保持部１２０により保持されて且つ袋搬送装置１１０から取り出される。一方、間欠的に袋１９０を搬送する場合、袋搬送装置１１０上の袋１９０は、停止している状態で、保持部１２０により保持されて且つ袋搬送装置１１０から取り出されてもよい。
【0143】
本変形例では、トリガーセンサ１１１及び距離検出センサ１１２の組み合わせによって、「袋１９０の露出表面（上方に露出される面）の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する高さ位置情報取得装置」が構成される。
【0144】
トリガーセンサ１１１は、袋１９０の搬送方向に関し、距離検出センサ１１２よりも上流に位置する。袋搬送装置１１０によって搬送される袋１９０（特に保持予定箇所１９５）は、トリガーセンサ１１１の検出ポイント（第１検出ポイント）を通った後に、距離検出センサ１１２の検出ポイント（第２検出ポイント）を通る。
【0145】
図１９及び図２０に示す例では、トリガーセンサ１１１の検出ポイント及び距離検出センサ１１２の検出ポイントは、袋搬送装置１１０とは高さ方向に重ならない。袋搬送装置１１０により搬送される各袋１９０は、部分的に、袋搬送装置１１０から水平方向に飛び出ており、各袋１９０は、口部及び保持予定箇所１９５が袋搬送装置１１０と高さ方向に重ならないように、袋搬送装置１１０によって搬送される。
【0146】
トリガーセンサ１１１は、第１検出ポイントを袋１９０が通ったか否かを検出するセンサであり、検出結果を制御装置６０（図７参照）に送る。トリガーセンサ１１１の具体的な構成は限定されず、典型的には、発光器及び受光器の組み合わせによりトリガーセンサ１１１を構成可能である。
【0147】
距離検出センサ１１２は、第２検出ポイントを通過する袋１９０の露出表面（上方に露出される面）の高さ位置を示す高さ位置情報を取得する。距離検出センサ１１２の具体的な構成は限定されないが、例えば上述の高さ位置情報取得装置３２（図６等参照）と同様の構成を有することができる。
【0148】
本変形例の距離検出センサ１１２は、制御装置６０の制御下で、トリガーセンサ１１１によって袋１９０を検出したタイミングに応じて検出を開始する。距離検出センサ１１２の検出終了のタイミングの決め方は限定されない。例えば、距離検出センサ１１２は、距離検出センサ１１２が検出を開始してから所定時間経過後に検出を終了してもよいし、トリガーセンサ１１１及び／又は距離検出センサ１１２の検出結果に応じて検出を終了してもよい。
【0149】
なお、距離検出センサ１１２は、検出を終了することなく、検出を続けてもよい。この場合、トリガーセンサ１１１の設置は不要である。
【0150】
図２１は、距離検出センサ１１２の検出結果の一例を示すグラフである。図２１において、横軸は、袋搬送装置１１０によって搬送される袋１９０の水平移動距離（ｍｍ)を示し、縦軸は、距離検出センサ１１２の検出結果から導き出される測定対象部位の高さ位置（すなわち「測定高さ位置」；ｍｍ；Ｙ軸）を示す。
【0151】
図２１に示す、水平移動距離（横軸）は、１つの袋１９０に対する距離検出センサ１１２の検出の開始から終了までを示す。図２１に示す測定高さ位置（縦軸）は、袋搬送装置１１０（特に袋１９０が載せられる載置面（すなわち無端状ベルトの上方面））からの測定対象部位の高さ方向距離を表す。
【0152】
本例の距離検出センサ１１２は、袋搬送装置１１０上の袋１９０の露出表面（上方に露出される面）の高さ位置を検出する。特に、図２１に示すグラフのうち測定高さ位置（縦軸）がゼロ（０）以外の値を示す１つの線の両端部（点線で示された丸印参照）は、検出対象の袋１９０の保持予定箇所１９５の高さ位置を示し、当該両端部の傾きは保持予定箇所１９５の傾斜を示す。
【0153】
本変形例の制御装置６０は、図２１に例示されるような距離検出センサ１１２の検出結果を解析して各袋１９０の保持予定箇所１９５の傾斜を導きだす。
【0154】
そして制御装置６０は、導出した各保持予定箇所１９５の傾斜に応じて、対応の保持部１２０の位置及び姿勢のうちの少なくともいずれかを調整する（図２２参照）。これにより、各保持部１２０は、対応の保持予定箇所１９５の実際の位置及び／又は姿勢に適応された状態で、対応の保持予定箇所１９５を適切に保持することができる。
【0155】
保持部１２０の具体的な構成は限定されず、保持部１２０が袋１９０を保持する具体的な方法も限定されない。図２２に示す保持部１２０は、袋１９０の両側縁部におけるシート形状の保持予定箇所１９５を把持するが、把持以外の手段（例えば袋面の吸引（負圧に基づく保持）等）を利用して袋１９０を保持してもよい。保持部１２０の保持力は任意の方法で生み出すことができる。例えば、保持部１２０は、空気圧を利用したチャック構造（例えばエアシリンダを利用した把持機構）を有してもよい。
【0156】
上述のように各袋１９０の保持予定箇所１９５は、高さ方向に袋搬送装置１１０とは重ならない。そのため各保持部１２０は、保持位置において、袋搬送装置１１０とぶつかることなく、移動されることができ、各保持部１２０の位置及び姿勢が自由に変えられる。制御装置６０の制御下で各保持部１２０の位置及び姿勢を調整する装置は限定されず、ロボット（例えば多関節ロボットやパラレルリンクロボット）によって各保持部１２０の位置及び姿勢が調整されてもよい。
【0157】
本変形例では、図１９において二点鎖線で示される袋１９０が配置されている位置（すなわち袋１９０の搬送方向に関し、トリガーセンサ１１１及び距離検出センサ１１２よりも下流の位置）が保持位置（すなわち取出位置）である。各袋１９０は、この保持位置において、保持部１２０により保持されて持ち上げられ、下流の装置（図示省略）に送られる。
【0158】
［他の変形例］
上述の袋取出方法は、１以上の袋８０、１９０の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置３２、１１２によって取得する工程と、高さ位置情報取得装置３２、１１２が取得した高さ位置情報に基づいて位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が調整された保持部３０、１２０により、１以上の袋８０、１９０を保持する工程と、を含む。ただし、袋取出方法及び袋取出装置は上述の例には限定されない。
上述の袋取出方法は、１以上の袋８０、１９０の高さ位置を示す高さ位置情報を、高さ位置情報取得装置３２、１１２によって取得する工程と、高さ位置情報取得装置３２、１１２が取得した高さ位置情報に基づいて位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が調整された保持部３０、１２０により、１以上の袋８０、１９０を保持する工程と、を含む。ただし、袋取出方法及び袋取出装置は上述の例には限定されない。
【0159】
上述の高さ位置情報取得装置３２は、測定光を使って測定対象部位の高さ位置情報を得するが、高さ位置情報取得装置３２の構成及び測定方法は限定されない。例えば、高さ位置情報取得装置３２は、撮像デバイス（図示省略）を具備し、撮像デバイスが取得する撮影画像に基づいて測定対象部位の高さ位置情報を取得してもよい。高さ位置情報取得装置３２及び／又は制御装置６０は、撮像デバイスが取得した撮影画像を解析し、収容箱７０内の袋束８１（特に第１袋束８１ａ及び第２袋束８１ｂ）の高さ位置情報を取得することができる。ここで行われる画像解析の具体的な手法は限定されず、任意の画像処理メソッドを使って、撮影画像から袋束８１の高さ位置情報を取得しうる。
【0160】
上述の実施形態の高さ位置情報取得装置３２は保持部３０と一体的に設けられているが、高さ位置情報取得装置３２の設置態様は限定されず、保持部３０から独立して高さ位置情報取得装置３２が設けられてもよい。また高さ位置情報取得装置３２は、１箇所にのみ設けられてもよいし、複数箇所に設けられてもよい。複数箇所に設けられるそれぞれの高さ位置情報取得装置３２の検出結果に基づいて、測定対象部位の高さ位置情報が取得されてもよい。
【0161】
収容箱７０（特に内側の収容スペース）の形状及びサイズ、各袋８０の形状及びサイズ、及び各袋束８１の形状及びサイズは限定されない。また収容箱７０内における袋８０（袋束８１）の収容態様は限定されない。
【0162】
上述の実施形態では、第１測定ポイントＭ１から第２測定ポイントＭ２に向かう測定経路が直線であるが、当該測定経路は、曲線や他の任意の線（例えば直線部分及び曲線部分を含む線）であってもよい。また上述の実施形態では、保持固定部３５が押し下げスタート位置から準備位置に向かう経路（すなわち保持移動経路）が直線であるが、当該保持移動経路は、曲線や他の任意の線であってもよい。また上述の実施形態では、保持固定部３５が準備位置から保持位置に向かう経路が直線であるが、当該経路は、曲線や他の任意の線であってもよい。
【0163】
本開示は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよいし、上述の実施形態及び変形例間において部分的に又は全体的に構成が組み合わせられてもよい。また、本開示によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本開示の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【0164】
１０ 袋取出装置、２２ 移動機構、２３ 向き調整機構、２９ 保持ユニット、３０ 保持部、３１ 位置検出部、３２ 高さ位置情報取得装置、３２ａ 光入出射面、３３ 開閉駆動部、３４ 保持可動部、３５ 保持固定部、３６ 取付フレーム、３７ 取付プレート、３８ 連結プレート、３９ 揺動検出センサ、４０ 揺動体、４１ 揺動軸、４２ａ 第１回転体、４２ｂ 第２回転体、４２ｃ 第１回転支持軸、４２ｄ 第２回転支持軸、４３ 揺動ストッパー、４４ａ 第１回転体孔、４４ｂ 第２回転体孔、４５ ストッパー孔、６０ 制御装置、６１ 移動位置導出部、６２ 移動制御部、６３ 向き制御部、６４ 保持制御部、７０ 収容箱、８０ 袋、８０ａ 最上位袋、８０ｂ 最下位袋、８１ 袋束、８１ａ 第１袋束、８１ｂ 第２袋束、８４ 厚み部、Ｄｈ１ 第１水平方向、Ｄｈ２ 第２水平方向、Ｍ１ 第１測定ポイント、Ｍ２ 第２測定ポイント、Ｐ１ 第１態様、Ｐ２ 第２態様、Ｐ３ 第３態様、Ｐ４ 第４態様、ＰＬ ビニール体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
