特許 7609756 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20241224BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

B65G47/52 101A

G05D1/43

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021175558

(22)【出願日】2021-10-27

(65)【公開番号】P2023065022

(43)【公開日】2023-05-12

【審査請求日】2024-03-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】520037784

【氏名又は名称】株式会社匠

(74)【代理人】

【識別番号】110000947

【氏名又は名称】弁理士法人あーく事務所

(72)【発明者】

【氏名】田坂 雅弘

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 大樹

(72)【発明者】

【氏名】原田 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】小川 雄史

(72)【発明者】

【氏名】後藤 元晴

(72)【発明者】

【氏名】舩越 昭充

(72)【発明者】

【氏名】長井 達一郎

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１０５１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１４８３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２６４８２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０３７２２７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／５２

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

積み荷が搭載される架台と、この架台を搭載して搬送する無人搬送車と、前記積み荷が搭載された前記架台の搬送目的地から前記架台上の積み荷を当該積み荷の移送目的地に移送するためのコンベアと、を備えた搬送システムであって、
前記搬送目的地は、前記コンベアの導入端に前記架台を所定のクリアランスを隔てて横付けする領域に設定されており、
前記搬送目的地から当該搬送目的地よりも搬送方向の手前の仮搬送目的地までの領域には、平行に隣り合う２つ１組のレールが前記コンベアの導入端に対して当該コンベアに直交する方向に沿うように設けられており、
前記無人搬送車には、前記架台を昇降させるための昇降テーブルと、前記架台を牽引するための牽引フックと、下記処理を実行する制御装置と、が設けられており、
前記架台には、下面に前記レール上に載せられた状態で転動するインナー車輪と、前記無人搬送車の牽引フックが引っ掛けられる牽引穴と、が設けられており、
前記制御装置は、前記積み荷を搭載した前記架台を前記無人搬送車の昇降テーブル上に搭載する処理と、
前記架台を搭載した無人搬送車を走行させて前記仮搬送目的地に停止させる処理と、
前記停止された位置において前記昇降テーブルを下降させることにより前記架台のインナー車輪を前記レール上に載せるとともに当該架台から前記昇降テーブルを離す処理と、
前記無人搬送車を前記レールの下流側に向けて前進させることにより当該無人搬送車を前記架台の下から先に所定量飛び出させながら前記架台の牽引穴に前記無人搬送車の牽引フックを引っ掛ける処理と、
前記無人搬送車をさらに前進させることにより前記架台を牽引して前記搬送目的地に搬送する処理と、を実行することを特徴とする搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、ウエブロールからウエブを引き出して空になったウエブロールの巻き芯（空芯）を回収する空芯回収システムが記載されている。

【0003】

前記空芯回収システムは、前記空芯を載せる運搬車と、前記運搬車に載せている空芯を台車に積み替える積替え装置と、を備えている。前記運搬車は、その車輪をコンピュータ制御されたモータによって駆動する自律走行搬送ロボットとされる。

【0004】

そして、前記空芯を載せた運搬車を移動路に沿って走行させて、前記移動路の途中に設けられている搬送目的地（ローラコンベアの導入端の横）に所定の相対間隔を持つ状態に横付け停止させて、前記運搬車上の空芯を第１押出機により押し出すことにより前記ローラコンベア上に移動させ、このローラコンベアにより搬送される空芯を第２押出機により押し出すことにより前記台車の上に載せる。

【0005】

このような処理を繰り返すことにより前記台車に所定数の空芯を載せると、この台車を空芯集積部に移動して移動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００５－４１６３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記特許文献１では、前記移動路の路面状況、前記運搬車の車輪の摩耗状況などに起因して、前記搬送目的地となる前記ローラコンベアの導入端の横に前記運搬車を所定のクリアランスを介して正確に横付けさせることが困難になる。

【0008】

このような事情に鑑み、本発明は、比較的簡単な構成により架台を搬送目的地に迅速かつ正確に横付け可能な搬送システムの提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、積み荷が搭載される架台と、この架台を搭載して搬送する無人搬送車と、前記積み荷が搭載された前記架台の搬送目的地から前記架台上の積み荷を当該積み荷の移送目的地に移送するためのコンベアと、を備えた搬送システムであって、前記搬送目的地は、前記コンベアの導入端に前記架台を所定のクリアランスを隔てて横付けする領域に設定されており、前記搬送目的地から当該搬送目的地よりも搬送方向の手前の仮搬送目的地までの領域には、平行に隣り合う２つ１組のレールが前記コンベアの導入端に対して当該コンベアに直交する方向に沿うように設けられており、前記無人搬送車には、前記架台を昇降させるための昇降テーブルと、前記架台を牽引するための牽引フックと、下記処理を実行する制御装置と、が設けられており、前記架台には、下面に前記レール上に載せられた状態で転動するインナー車輪と、前記無人搬送車の牽引フックが引っ掛けられる牽引穴と、が設けられており、前記制御装置は、前記積み荷を搭載した前記架台を前記無人搬送車の昇降テーブル上に搭載する処理と、前記架台を搭載した無人搬送車を走行させて前記仮搬送目的地に停止させる処理と、前記停止された位置において前記昇降テーブルを下降さ
せることにより前記架台のインナー車輪を前記レール上に載せるとともに当該架台から前記昇降テーブルを離す処理と、前記無人搬送車を前記レールの下流側に向けて前進させることにより当該無人搬送車を前記架台の下から先に所定量飛び出させながら前記架台の牽引穴に前記無人搬送車の牽引フックを引っ掛ける処理と、前記無人搬送車をさらに前進させることにより前記架台を牽引して前記搬送目的地に搬送する処理と、を実行することを特徴としている。

【0010】

この構成によれば、前記無人搬送車を前記架台の仮搬送目的地（前記レールの導入側領域）にまで移動させてから、前記無人搬送車をさらに前進させることにより当該無人搬送車を前記架台の下から先に飛び出させながら前記架台を前記レールに沿って牽引して前記搬送目的地に搬送させて停止させるようにしているから、前記無人搬送車の移動路の路面状況、前記無人搬送車の駆動輪の摩耗状況などに関係なく、比較的簡単な構成により前記架台を前記搬送目的地に迅速かつ正確に横付けすることが可能になる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、比較的簡単な構成により架台を搬送目的地に迅速かつ正確に横付け可能な搬送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明に係る搬送システムの一実施形態を示す平面図である。

【図2】図１の側面図である。

【図3】無人搬送車の構成や形状を示す平面図である。

【図4】架台を簡略化して示す斜視図である。

【図5】架台の牽引穴と無人搬送車の牽引フックとの引っ掛かり状態を示す平面図である。

【図6】レールとインナー車輪との嵌め合い状態を示す断面図である。

【図7】積み荷の搬送手順の初期処理を示す平面図である。

【図8】図７の側面図である。

【図9】図７に続く処理を示す平面図である。

【図10】図９の側面図である。

【図11】図９に続く処理を示す平面図である。

【図12】図１１の側面図である。

【図13】図１１に続く処理を示す平面図である。

【図14】図１３の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１から図１４に本発明の一実施形態を示している。図中、１は移動路、２はコンベア、３は無人搬送車、４は積み荷、５は架台、６はレール、７は作業者である。

【0015】

移動路１は、無人搬送車３を走行させるための軌道であって、例えば工場などの構内の床、あるいは私有地などの野外道路などとされる。

【0016】

この移動路１には、図示していないが、無人搬送車３の走行経路のガイドとするためのガイドマーカ（ＱＲコードなど）が碁盤目状に設置されている。

【0017】

コンベア２は、積み荷４が搭載された架台５の搬送目的地１０（図１参照）から架台５上の積み荷４を当該積み荷４の移送目的地（作業者７の待機場所）に移送するものである
。

【0018】

なお、搬送目的地１０は、コンベア２の導入端に架台５を所定のクリアランスを隔てて横付けする領域に設定されている。

【0019】

このコンベア２は、ローラコンベアとされている。このローラコンベアは、複数のローラ２１の各回転中心軸線が平行に隣り合うように並べられている。これにより、作業者７の待機場所に積み荷４を滑らかに搬送できるようになる。

【0020】

無人搬送車３は、一定の領域において自動で走行して、積み荷４を搬送する機能を有する車両のことであって、例えば自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robotの略称）とされる。

【0021】

前記自律走行搬送ロボットは、公知のように、軌道、誘導体、人の操縦などがなくてもコンピュータにより所定のプログラムに従って自律走行するもののことを言う。

【0022】

具体的に、無人搬送車３は、架台５が搭載されるとともに、移動路１上を自律走行するものであって、例えば図２および図３に示すように、車体３１、昇降テーブル３２、前従動輪３３、後従動輪３４、左駆動輪３５、右駆動輪３６などを備えている。

【0023】

車体３１は、平面視で略矩形に形成されている。昇降テーブル３２は、図３に示すように、平面視で輪状に形成されており、車体３１に上昇または下降可能に設けられている。この昇降テーブル３２に架台５が搭載される。

【0024】

前従動輪３３および後従動輪３４は、それぞれ左右２つの車輪を一組とした構成であって、自由に回動（正回転、逆回転）可能な状態に支持されている。

【0025】

前従動輪３３は車体３１の前側に設置されており、また、後従動輪３４は車体３１の後側に設置されている。

【0026】

左駆動輪３５および右駆動輪３６は、それぞれ１つの車輪であって、それぞれ別々のモータ（図示省略）により独立して駆動される差動駆動タイプとされている。

【0027】

左駆動輪３５は車体３１の前後方向の中間で左側に設けられており、また、右駆動輪３６は車体３１の前後方向の中間で右側に設置されている。

【0028】

そして、車体３１の前側と後側とにおける左右方向の中間には、ＬｉＤＡＲセンサ３７ａ，３７ｂが設けられている。

【0029】

ＬｉＤＡＲセンサ３７ａ，３７ｂは、公知のように、レーザー光を使って離れた場所にある物体の形状や距離を測定するものであって、その検出出力が無人搬送車３の自律走行に利用される。

【0030】

また、車体３１の後側には、牽引フック３８が設けられている。この牽引フック３８は、円柱形に形成されており、図示していない昇降機構により上昇または下降可能に支持されている。

【0031】

具体的に、牽引フック３８は、車体３１と面一に収納された下降位置と、車体３１よりも上に突出する上昇位置との間で昇降されるようになる。

【0032】

さらに、車体３１の下面の所定位置には、図示していないが、移動路１の前記ガイドマーカを認識するための下部カメラが設置されている。

【0033】

積み荷４は、積み荷本体（人以外の物品）４１と、積み荷本体４１を収納するパレット４２と、を含む構成である。

【0034】

積み荷本体４１については、図１および図２に示すように、平面視が正方形で側面視が横長長方形の直方体とされている。但し、積み荷本体４１の形状は任意とすることが可能である。

【0035】

パレット４２は、積み荷本体４１を２つ上下に重ねた状態で外に落ちないように収納することが可能な構成になっている。

【0036】

架台５は、例えば図４に示すように、平面視が矩形に形成された板状の胴部５１の四隅に脚部５２が下向きに延出するように設けられているとともに、胴部５１の下面において左側と右側とにそれぞれインナー車輪５３が前後２つずつ合計４つ取り付けられた構成になっている。

【0037】

胴部５１には、詳細に図示していないが、複数のローラを隣り合わせに一列に並べた構成のローラコンベアが設置されている。

【0038】

具体的に、前記ローラコンベアの各ローラは、コンベア２としてのローラコンベアの各ローラ２１と同様、各回転中心軸線が平行に隣り合うように横並びに設置されている。

【0039】

しかも、胴部５１に設置される各ローラは、胴部５１の右側から左側に斜め下がりとなるように設置されている。

【0040】

なお、胴部５１の左右方向（幅方向）は、無人搬送車３の移動方向Ｘ（架台５の搬送方向とも言う）と直交する方向Ｙのことである。これらのことにより、架台５上の積み荷４をコンベア２に円滑に乗り移らせることを可能にしている。

【0041】

さらに、架台５には、図示していないが、無人搬送車３の走行中に架台５から積み荷４が落ちないようにするためのストッパが設けられている。

【0042】

このストッパは、架台５の上に飛び出す位置と架台５の下に隠れる位置とに上昇または下降されるように構成されており、架台５が搬送目的地１０に到達した後、下降される。

【0043】

インナー車輪５３は、それぞれ自由に回動（正回転、逆回転）可能な状態に支持されている。

【0044】

架台５の胴部５１の下面において前側（搬送方向Ｘの上流側）でかつ左右方向（搬送方向Ｘと直交する方向Ｙ）の中間には、牽引穴５４が設けられている。

【0045】

この牽引穴５４は、無人搬送車３に設けられている牽引フック３８が引っ掛けられるものであって、牽引フック３８が引っ掛けられやすくするために、例えば図５に示すように、架台５の胴部５１の左右方向（搬送方向Ｘと直交する方向Ｙ）に沿って長くなった長穴とされている。

【0046】

但し、このように牽引穴５４を長穴とする場合、牽引穴５４に対する牽引フック３８の引っ掛け位置が牽引穴５４の長手方向（架台５の左右方向）の中央位置からずれたり、無
人搬送車３の搬送方向Ｘの向きが所定角度θ（例えば図９参照）ずれたりすると、偶力が発生するおそれがある。

【0047】

このことを考慮して、この実施形態では、図５に示すように、牽引穴５４としての長穴の前辺５４ａが架台５の左右方向（搬送方向Ｘと直交する方向Ｙ）に沿う直線形状にされているとともに、牽引フック３８が円柱形に形成されたうえで、その中心軸線を支点として回動（正回転、逆回転）自在となるように支持されている。

【0048】

このような構成を採用することにより、仮に、牽引穴５４に対する牽引フック３８の引っ掛け位置が牽引穴５４の長手方向の中央位置からずれたり、無人搬送車３の搬送方向Ｘの向きが所定角度θずれたりしても、偶力の発生を抑制できるようになる。

【0049】

レール６は、平行に隣り合う２つ１組の構成とされており、移動路１においてコンベア２の導入端の近傍に移動路１の上に所定間隔浮いた状態で設置されている。

【0050】

このレール６には、架台５のインナー車輪５３が載せられて転動されるようになっている。

【0051】

具体的に、レール６は、図１に示すように、移動路１において搬送目的地１０から仮搬送目的地２０までの領域に、無人搬送車３の移動方向Ｘに沿うように配置されている。

【0052】

なお、仮搬送目的地２０は、搬送目的地１０よりも搬送方向Ｘの手前の所定位置に設定されている。この仮搬送目的地２０は、レール６の導入側領域（図１の左半分領域）に設置されている。

【0053】

このレール６は、コンベア２の導入端に対して所定のクリアランスを隔てて対向するように配置されている。

【0054】

このクリアランスは、架台５上の積み荷４をコンベア２に正確に乗り移らせるために必要な寸法に適宜設計される。このクリアランスは、レール６上におけるインナー車輪５３の配置したときの幅方向のずれなどを考慮して設計することが好ましい。

【0055】

レール６からインナー車輪５３がレール６の幅方向の両外側に外れないようにかつ幅方向にずれないようにするために、レール６の上面が凸状または凹状に形成されているとともに、インナー車輪５３の外周が凹状または凸状に形成されている。

【0056】

この実施形態では、図６に示すように、レール６の上面における幅方向に沿う断面が逆さＵ字形（または逆さＶ字形）に形成されており、また、インナー車輪５３の外周における軸方向に沿う断面がＶ字形の溝５３ａに形成されている。

【0057】

これにより、レール６にインナー車輪５３が載せられると、幅方向の両外側に外れなくなるとともに、インナー車輪５３がレール６の幅方向の中央に位置決めされて配置されるようになる（センタリング作用）ので、インナー車輪５３の幅方向のずれが抑制または防止される。

【0058】

また、図示していないが、レール６の下流側（前側）には、架台５を搬送目的地１０で停止させるとともに停止状態を保持させるための位置決め手段が設けられている。この位置決め手段は、図示していないが、例えばインナー車輪５３が嵌まる窪みなどとすることができる。

【0059】

そして、レール６の高さは、レール６上に架台５のインナー車輪５３を載せた状態において、架台５の上面がコンベア２の導入端の上面（前記導入端に配置されるローラ２１の最上部）と面一または僅かに高くなるように設定されている。これにより、架台５から積み荷４をコンベア２にスムースに乗り移らせることが可能になる。

【0060】

ところで、無人搬送車３には、その走行動作や牽引動作を制御するための制御装置３９が搭載されている。

【0061】

この制御装置３９は、積み荷４を作業者７の待機場所（移送目的地）に搬送するために、いろいろな処理を実行する。

【0062】

なお、架台５の胴部５１の下面における中心位置には、図示していないが、架台５を無人搬送車３の昇降テーブル３２上に搭載するための下部マーカが貼り付けられている。一方、無人搬送車３の車体３１の上面における中心位置には、図示していないが、前記下部マーカを認識するための上部カメラが設けられている。

【0063】

そして、無人搬送車３上に架台５を搭載する際、無人搬送車３に搭載される制御装置３９が、前記上部カメラ（図示省略）により前記下部マーカ（図示省略）を認識した位置で無人搬送車３を停止させて昇降テーブル３２を上昇させるようにしている。これにより、昇降テーブル３２上に架台５をバランス良く、つまり傾いたり揺れたりしないように搭載することができる。

【0064】

次に、図７から図１４を参照して、積み荷４の搬送手順を説明する。なお、図７から図１４は、各部の構成や形状などを簡略化して記載している。

【0065】

この実施形態では、図示していないが、移動路１の所定位置に、積み荷４が搭載された架台５が配置されていることとする。

【0066】

この架台５の下側に無人搬送車３を潜り込ませてから、この無人搬送車３の昇降テーブル３２を上昇させることにより架台５を持ち上げて車体３１上に搭載する（図２参照）。

【0067】

そして、図７および図８に示すように、無人搬送車３を架台５の仮搬送目的地２０にまで移動させる。

【0068】

この移動は、無人搬送車３が制御装置３９による自律走行プログラムに従い自律走行する。

【0069】

この自律走行中は、制御装置３９は、移動路１上に設置されている複数のガイドマーカ（図示省略）を無人搬送車３に設置されている下部カメラ（図示省略）で逐一認識するとともに、当該認識した結果に基づいて、無人搬送車３の実際の移動経路が前記プログラムされた移動経路から外れていないかを確認するようにしている。

【0070】

このように、制御装置３９は、無人搬送車３の自律走行プログラムと移動路１の経路誘導とを併用することにより、無人搬送車３の走行を正確に制御するようにしている。

【0071】

このようにして、無人搬送車３が仮搬送目的地２０で停止すると、無人搬送車３の昇降テーブル３２を下降させることにより、架台５のインナー車輪５３をレール６の導入側（後側）領域の上に載せる。これにより、昇降テーブル３２が架台５から離れる。

【0072】

この後、無人搬送車３を前進させることにより架台５の前端よりも先に飛び出させると
ともに、所定のタイミングで無人搬送車３の牽引フック３８を上昇させて架台５の牽引穴５４に入れるとともに、当該牽引フック３８を牽引穴５４の前辺５４ａに当接させて引っ掛ける。

【0073】

このようにしてから、無人搬送車３をさらに前進させることにより架台５をレール６に沿って牽引する。

【0074】

この牽引処理は、無人搬送車３が予め規定された牽引移動距離だけ前進して停止することにより、図９および図１０に示すように、架台５が搬送目的地１０で停止することになる。なお、前記牽引移動距離は、無人搬送車３の制御装置３９の自律走行プログラムに予め設定されている。

【0075】

しかも、架台５が搬送目的地１０で停止すると、図示していないが、架台５のインナー車輪５３がレール６の下流側（前側）の位置決め用の窪み（図示省略）に嵌まるようになっていて、これにより架台５が搬送目的地１０で停止した位置に保持される。

【0076】

このように、架台５を搬送目的地１０つまりコンベア２の導入端に迅速かつ正確に横付けできるようになるとともに、架台５を搬送目的地１０に搬送させるまでのサイクルタイムが長引くことを抑制または防止できるようになる。

【0077】

なお、無人搬送車３による架台５の牽引走行過程では、架台５がレール６に沿って案内されるので、無人搬送車３が停止したときに架台５からコンベア２の導入端までの実際のクリアランスは、前記予め設定した設計上のクリアランス内に収まることになる。このことから、架台５を搬送目的地１０に正確に横付けできたことになると言えるのである。

【0078】

そして、架台５が搬送目的地１０に横付けされると、図示していないが、架台５のストッパ（図示省略）が下降させられることによって、架台５に搭載している積み荷４のみが架台５に傾斜設置されているローラコンベア（図示省略）により自動的にコンベア２側に動かされることになって、コンベア２上に乗り移されることになる。

【0079】

このコンベア２上に乗り移された積み荷４は、前記乗り移り時の積み荷４の移動慣性力によってコンベア２上を流れて作業者７の待機場所まで搬送される（図１１参照）。

【0080】

この後、無人搬送車３を後退させて架台５の下に潜り込ませる（図１２参照）。このとき、無人搬送車３の上部カメラ（図示省略）により架台５の下部マーカ（図示省略）を認識したときに、無人搬送車３を停止させる。

【0081】

このようにしてから、昇降テーブル３２を上昇させることにより無人搬送車３上に、前記積み荷４を降ろした架台５を持ち上げてレール６から離す（図１２参照）。

【0082】

そして、図１３および図１４に示すように、架台５を搭載した無人搬送車３を前進させることによりレール６から抜け出させて所定位置に移動させる。

【0083】

以上説明したように本発明を適用した実施形態によれば、移動路１の路面状況、無人搬送車３の左駆動輪３５および右駆動輪３６の摩耗状況などに関係なく、比較的簡単な構成で、架台５を搬送目的地１０に迅速かつ正確に横付けすることが可能になる。

【0084】

なお、本発明は、上記実施形態で説明した構成は一例であって、それのみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内および当該範囲と均等の範囲内で適宜に変更することが可能である。

【0085】

（１）上記実施形態では、架台５の胴部５１にローラコンベア（図示省略）およびストッパ（図示省略）を設けた例を挙げているが、本発明はこれのみに限定されるものではない。

【0086】

前記ローラコンベアおよび前記ストッパを無くし、その代わりに、図示していないが、架台５の搬送目的地に架台５上の積み荷４をコンベア２に移送させるための移送機構を設置することが可能である。

【0087】

（２）上記実施形態では、無人搬送車３の構成や車体３１の外形などについても特に限定されるものではない。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本発明は、搬送システムに好適に利用することが可能である。

【符号の説明】

【0089】

１ 移動路
２ コンベア
２１ ローラ
３ 無人搬送車
３１ 車体
３２ 昇降テーブル
３３ 前従動輪
３４ 後従動輪
３５ 左駆動輪
３６ 右駆動輪
３７ａ，３７ｂ ＬｉＤＡＲセンサ
３８ 牽引フック
３９ 制御装置
４ 積み荷
４１ 積み荷本体
４２ パレット
５ 架台
５１ 胴部
５２ 脚部
５３ インナー車輪
５３ａ 溝
５４ 牽引穴
５４ａ 前辺
６ レール
７ 作業者
１０ 搬送目的地
２０ 仮搬送目的地

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】