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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-24
(45)【発行日】2025-01-08
(54)【発明の名称】物品処理装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/29 20060101AFI20241225BHJP
B65G 47/74 20060101ALI20241225BHJP
B65G 54/02 20060101ALI20241225BHJP
B65G 43/08 20060101ALI20241225BHJP
【ＦＩ】
B65G47/29 F
B65G47/29 L
B65G47/74 Z
B65G54/02
B65G43/08 D
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021034731
(22)【出願日】2021-03-04
(65)【公開番号】P2022135124
(43)【公開日】2022-09-15
【審査請求日】2024-01-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(72)【発明者】
【氏名】嘉屋 考時
(72)【発明者】
【氏名】村濱 政貴
(72)【発明者】
【氏名】奥畑 峻
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】実開昭６２－１８３６２０（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０５－０５１０８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１１１９６３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－１７２１４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１２７３５２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／２９
Ｂ６５Ｇ ４７／７４
Ｂ６５Ｇ ５４／０２
Ｂ６５Ｇ ４３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を保持する複数の保持手段をリニアモーターによって個別に移動させる搬送手段と、当該搬送手段が上記物品を保持した複数の保持手段を停止させるグルーピング位置の近傍に設けられ、当該グルーピング位置に停止した保持手段から物品を取り出すとともに排出位置へと移載するグリッパを備えた物品移載手段と、上記保持手段が物品を保持しているか否かを検出する物品検出手段と、上記保持手段や上記物品移載手段の動作を制御する制御手段とを備え、上記物品検出手段が上記グルーピング位置に位置する複数の保持手段のうち、物品が保持されていない空の保持手段を検出すると、
上記物品移載手段は上記空の保持手段以外の保持手段に対応するグリッパを用いて、当該空の保持手段以外の保持手段が保持する物品を把持して取り出し、
さらに、上記搬送手段は上記グルーピング位置に停止する全ての保持手段をグルーピング位置の下流側に移動させるとともに、物品を保持した保持手段を上記空の保持手段が位置していた位置へと移動させ、
その後、上記物品移載手段は上記物品を把持していないグリッパを用いて、上記保持手段が保持する物品を把持するとともに、上記物品を把持した全てのグリッパが上記物品を上記排出位置に移載することを特徴とする物品処理装置。
【請求項2】
上記保持手段は物品を収容する収容部が形成されたキャリアであることを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
【請求項3】
上記物品は袋状容器であり、上記搬送手段は上記袋状容器の両側部を搬送方向上流側および下流側に向けて搬送し、上記保持手段は上記袋状容器の上流側の端部を把持する上流側保持部と、下流側の端部を把持する下流側保持部とから構成されることを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は物品処理装置に関し、詳しくは物品を保持可能な保持手段を移動させる搬送手段と、上記搬送手段上でグルーピングされた上記保持手段から複数の上記物品を取り出して別の排出位置へ移載する物品移載手段とを備えた物品処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、容器を保持する複数の保持手段を移動させる搬送手段と、上記保持手段に保持された容器に充填やキャッピングの処理を行った後に、複数の保持手段から複数の容器を取り出して別の位置に待機しているケース内に移載するケースパッカとを設けた物品処理装置が知られている（特許文献１）。
この特許文献１では、上記搬送手段は上記保持手段をリニアモーターによって個別に移動させるようになっており、また充填やキャッピングが終了した容器を検査手段によって検査して、上記保持手段に収容された容器に不良が検出されると、リジェクト手段が当該不良と検出された容器を上記保持手段ごと搬送経路の外へリジェクトしている。
この特許文献１では、上記搬送手段は上記保持手段をリニアモーターによって個別に移動させるようになっており、また充填やキャッピングが終了した容器を検査手段によって検査して、上記保持手段に収容された容器に不良が検出されると、リジェクト手段が当該不良と検出された容器を上記保持手段ごと搬送経路の外へリジェクトしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平５－５１０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１のように保持手段ごと物品を除去する場合、除去した保持手段を搬送する別の搬送手段や除去するための機構、ならびに除去したキャリアを再び元の搬送手段に復帰させるための機構が必要となり、設置スペースや設置コストが増大するという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は物品を保持していない空の保持手段が発生した場合であっても、物品移載手段において欠品を生じさせることなく所定数の物品を移載させることが可能な物品処理装置を提供するものである。
このような問題に鑑み、本発明は物品を保持していない空の保持手段が発生した場合であっても、物品移載手段において欠品を生じさせることなく所定数の物品を移載させることが可能な物品処理装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明にかかる物品処理装置は、物品を保持する複数の保持手段をリニアモーターによって個別に移動させる搬送手段と、当該搬送手段が上記物品を保持した複数の保持手段を停止させるグルーピング位置の近傍に設けられ、当該グルーピング位置に停止した保持手段から物品を取り出すとともに排出位置へと移載するグリッパを備えた物品移載手段と、上記保持手段が物品を保持しているか否かを検出する物品検出手段と、上記保持手段や上記物品移載手段の動作を制御する制御手段とを備え、上記物品検出手段が上記グルーピング位置に位置する複数の保持手段のうち、物品が保持されていない空の保持手段を検出すると、
上記物品移載手段は上記空の保持手段以外の保持手段に対応するグリッパを用いて、当該空の保持手段以外の保持手段が保持する物品を把持して取り出し、
さらに、上記搬送手段は上記グルーピング位置に停止する全ての保持手段をグルーピング位置の下流側に移動させるとともに、物品を保持した保持手段を上記空の保持手段が位置していた位置へと移動させ、その後、上記物品移載手段は上記物品を把持していないグリッパを用いて、上記保持手段が保持する物品を把持するとともに、上記物品を把持した全てのグリッパが上記物品を上記排出位置に移載することを特徴としている。
上記物品移載手段は上記空の保持手段以外の保持手段に対応するグリッパを用いて、当該空の保持手段以外の保持手段が保持する物品を把持して取り出し、
さらに、上記搬送手段は上記グルーピング位置に停止する全ての保持手段をグルーピング位置の下流側に移動させるとともに、物品を保持した保持手段を上記空の保持手段が位置していた位置へと移動させ、その後、上記物品移載手段は上記物品を把持していないグリッパを用いて、上記保持手段が保持する物品を把持するとともに、上記物品を把持した全てのグリッパが上記物品を上記排出位置に移載することを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記請求項１の発明によれば、上記保持手段はリニアモーターによって個別に移動させることが可能となっているため、グルーピングされた保持手段の中に空の保持手段が発生した場合であっても、上記物品移載手段が当該空の保持手段以外の保持手段から物品を取り出した後、空の保持手段が位置していた位置に、物品を保持した保持手段を新たに移動させることができる。
これにより、上記物品移載手段がでは物品を保持していないグリッパが当該新たな保持手段から物品を取り出すことが可能となり、全てのグリッパが物品を保持することとなるため、物品移載手段は上記排出位置へと欠品なく物品を移載させることができる。
またこの動作において、上記保持手段を搬送経路から除去する必要はないため、除去した保持手段を保管するコンベヤや、当該除去された保持手段を再び搬送経路に復帰させるための機構は不要となっている。
これにより、上記物品移載手段がでは物品を保持していないグリッパが当該新たな保持手段から物品を取り出すことが可能となり、全てのグリッパが物品を保持することとなるため、物品移載手段は上記排出位置へと欠品なく物品を移載させることができる。
またこの動作において、上記保持手段を搬送経路から除去する必要はないため、除去した保持手段を保管するコンベヤや、当該除去された保持手段を再び搬送経路に復帰させるための機構は不要となっている。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施例にかかる容器処理装置の構成図
【図2】搬送手段およびリジェクト手段についての側面図
【図3】第１実施例としてのケーシングロボットにおける動作を説明する図
【図4】第２実施例としてのケーシングロボットにおける動作を説明する図
【図5】第３実施例にかかる容器処理装置の構成図
【図6】搬送手段を説明する断面図
【図7】キャリアを説明する斜視図
【図8】容器供給手段を説明する側面図
【図9】ケーシングロボットの移載動作を説明する図
【図10】第３実施例におけるケーシングロボットにおける動作を説明する図
【図11】第４実施例としてのケーシングロボットにおける動作を説明する図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図示実施例について説明すると、図１は本発明にかかる物品処理装置としての容器処理装置１を示し、物品としての容器２に液体の充填やキャッピングを行うとともに、当該容器２を所定本数ずつ把持してケース３に収容する装置となっている。
容器処理装置１は、複数の容器２を収容可能なキャリア４（保持手段）を移動させる搬送手段５と、当該搬送手段５に沿って設けられた、容器２をキャリア４に供給する容器供給手段６と、容器２に液体を充填するフィラ７と、容器２にキャップを装着するキャッパ８と、容器２の検査を行う検査手段９と、検査結果に基づいて不良と判断された容器２をキャリア４から抜き取るリジェクト手段１０と、複数個のキャリア４から複数の容器２を取り出してケース３に移載する物品移載手段としてのケーシングロボット１７とによって構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記容器２は樹脂製で断面楕円形を有しており、上記フィラ７では例えばシャンプーなどの液体が充填され、上記キャッパ８では容器２の上部にキャップが装着されるようになっている。
そして上記ケーシングロボット１７の近傍には４つのキャリア４を停止させるグルーピング位置Ｇが設定されており、ケーシングロボット１７は停止した４個のキャリア４から８本の容器２を把持してこれを取り出し、排出位置に載置された一つのケース３に移載するようになっている。
容器処理装置１は、複数の容器２を収容可能なキャリア４（保持手段）を移動させる搬送手段５と、当該搬送手段５に沿って設けられた、容器２をキャリア４に供給する容器供給手段６と、容器２に液体を充填するフィラ７と、容器２にキャップを装着するキャッパ８と、容器２の検査を行う検査手段９と、検査結果に基づいて不良と判断された容器２をキャリア４から抜き取るリジェクト手段１０と、複数個のキャリア４から複数の容器２を取り出してケース３に移載する物品移載手段としてのケーシングロボット１７とによって構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記容器２は樹脂製で断面楕円形を有しており、上記フィラ７では例えばシャンプーなどの液体が充填され、上記キャッパ８では容器２の上部にキャップが装着されるようになっている。
そして上記ケーシングロボット１７の近傍には４つのキャリア４を停止させるグルーピング位置Ｇが設定されており、ケーシングロボット１７は停止した４個のキャリア４から８本の容器２を把持してこれを取り出し、排出位置に載置された一つのケース３に移載するようになっている。
【0009】
上記搬送手段５は、無端状に設けられたレール１２と、当該レール１２に対して走行可能に設けられた複数の上記キャリア４とから構成され、上記キャリア４はリニアモーターにより上記レール１２に沿って循環移動するようになっている。
図２に示すように、各キャリア４には容器２を収容可能な２つの収容部４ａが形成され、これら収容部４ａはキャリア４の移動方向に対して直交する方向に設けられている。
また各キャリア４には、その下部に磁石からなる可動子４ｂと、当該可動子４ｂの両端に設けられたローラ４ｃとが設けられ、これに対し上記レール１２にはコイルからなる固定子１２ａと、固定子１２ａの両側に設けられて上記キャリア４のローラ４ｃと接触するローラ支持部１２ｂとが設けられており、上記可動子４ｂと固定子１２ａによってリニアモーターが構成される。
リニアモーターの原理は従来公知であるため詳細な説明は省略するが、上記制御手段が上記レール１２に設けられた各固定子１２ａへの電流を制御することにより、上記キャリア４に設けられた可動子４ｂとの間で電磁誘導を生じさせ、キャリア４を移動させるものとなっている。
そして制御手段は、レール１２上の全てのキャリア４の位置を認識するとともに、各キャリア４を上記フィラ７やキャッパ８等に移動させるようになっており、これにより図１に示すようにキャリア４とキャリア４とを密接させた状態で停止させたり、個別に停止させることが可能となっている。
図２に示すように、各キャリア４には容器２を収容可能な２つの収容部４ａが形成され、これら収容部４ａはキャリア４の移動方向に対して直交する方向に設けられている。
また各キャリア４には、その下部に磁石からなる可動子４ｂと、当該可動子４ｂの両端に設けられたローラ４ｃとが設けられ、これに対し上記レール１２にはコイルからなる固定子１２ａと、固定子１２ａの両側に設けられて上記キャリア４のローラ４ｃと接触するローラ支持部１２ｂとが設けられており、上記可動子４ｂと固定子１２ａによってリニアモーターが構成される。
リニアモーターの原理は従来公知であるため詳細な説明は省略するが、上記制御手段が上記レール１２に設けられた各固定子１２ａへの電流を制御することにより、上記キャリア４に設けられた可動子４ｂとの間で電磁誘導を生じさせ、キャリア４を移動させるものとなっている。
そして制御手段は、レール１２上の全てのキャリア４の位置を認識するとともに、各キャリア４を上記フィラ７やキャッパ８等に移動させるようになっており、これにより図１に示すようにキャリア４とキャリア４とを密接させた状態で停止させたり、個別に停止させることが可能となっている。
【0010】
上記容器供給手段６は、空の容器２を供給する供給コンベヤ６ａと、供給コンベヤ６ａの上方に設けられたカメラ６ｂと、供給コンベヤ６ａ上の容器２を保持してこれを上記搬送手段５のキャリア４に移載する供給ロボット６ｃとを備えている。
上記供給コンベヤ６ａは上記容器２を横転した状態で搬送し、このとき各容器２の向きはランダムな方向を向いた状態となっている。
上記カメラ６ｂは上記供給コンベヤ６ａ上を搬送される全ての容器２を撮影し、上記制御手段に設けられた画像認識手段によって各容器２の方向を認識するようになっている。
上記供給ロボット６ｃについては従来公知であるため、詳細な説明を省略するが、例えばアームの先端に吸着ヘッドを備えたロボットによって構成され、上記カメラ６ｂによる画像認識の結果に基づいて、横転した状態の容器２の側面を吸着保持すると、これを水平面内で回転させて所要の向きに向ける。
さらに、上記供給ロボット６ｃは横転状態の容器２を起立状態にすることが可能となっており、吸着した水平状態の容器２を起立状態にしてからキャリア４に形成されている凹部形状の収容部４ａに収容するようになっている。
上記供給コンベヤ６ａは上記容器２を横転した状態で搬送し、このとき各容器２の向きはランダムな方向を向いた状態となっている。
上記カメラ６ｂは上記供給コンベヤ６ａ上を搬送される全ての容器２を撮影し、上記制御手段に設けられた画像認識手段によって各容器２の方向を認識するようになっている。
上記供給ロボット６ｃについては従来公知であるため、詳細な説明を省略するが、例えばアームの先端に吸着ヘッドを備えたロボットによって構成され、上記カメラ６ｂによる画像認識の結果に基づいて、横転した状態の容器２の側面を吸着保持すると、これを水平面内で回転させて所要の向きに向ける。
さらに、上記供給ロボット６ｃは横転状態の容器２を起立状態にすることが可能となっており、吸着した水平状態の容器２を起立状態にしてからキャリア４に形成されている凹部形状の収容部４ａに収容するようになっている。
【0011】
上記フィラ７およびキャッパ８については、従来公知であるため詳細な説明については省略するが、本実施例のフィラ７は２列に整列した８つの充填ノズルを備え、またキャッパ８も２列に整列した８つのキャッピングヘッドを備えている。
一方上記搬送手段５は４つのキャリア４を密接させた状態で上記フィラ７およびキャッパ８に停止させるようになっており、このとき制御手段は各キャリア４の位置を制御することで、各キャリア４に収容された容器２をそれぞれ２列に整列した充填ノズルやキャッピングヘッドの下方に位置させるようになっている。
このようにしてキャリア４がフィラ７およびキャッパ８に停止すると、それぞれ上記充填ノズルおよびキャッピングヘッドによって液体の充填およびキャップの装着が行われる。
一方上記搬送手段５は４つのキャリア４を密接させた状態で上記フィラ７およびキャッパ８に停止させるようになっており、このとき制御手段は各キャリア４の位置を制御することで、各キャリア４に収容された容器２をそれぞれ２列に整列した充填ノズルやキャッピングヘッドの下方に位置させるようになっている。
このようにしてキャリア４がフィラ７およびキャッパ８に停止すると、それぞれ上記充填ノズルおよびキャッピングヘッドによって液体の充填およびキャップの装着が行われる。
【0012】
上記検査手段９はカメラやセンサを備えており、上記キャリア４に収容されている容器２に充填された液体の充填量や、キャップの装着状態についての良否判定を行うものとなっている。
このとき搬送手段５はキャリア４を一つずつ検査手段９に隣接した所定の位置に停止させるようになっており、検査手段９は当該キャリア４に収容された２つの容器２についての良否判定を行うとともに、制御手段は各キャリア４毎に収容された容器２の良否判定の結果を記憶し、各キャリア４が容器２を保持しているか否かを検出する物品検出手段として機能するようになっている。
このとき搬送手段５はキャリア４を一つずつ検査手段９に隣接した所定の位置に停止させるようになっており、検査手段９は当該キャリア４に収容された２つの容器２についての良否判定を行うとともに、制御手段は各キャリア４毎に収容された容器２の良否判定の結果を記憶し、各キャリア４が容器２を保持しているか否かを検出する物品検出手段として機能するようになっている。
【0013】
図２に示すように、上記リジェクト手段１０は搬送手段５に隣接して設けたリジェクトロボット１３を備え、アーム１３ａの先端に上記容器２を把持するためのグリッパ１３ｂを備えたものを使用することができる。
また図１に示すように、上記リジェクトロボット１３に隣接した位置には、上記検査手段９によって不良と判定された不良品を載置するためのリジェクトエリアＲと、正常と判定された良品を載置するためのストックエリアＳとが設けられている。
上記リジェクト手段１０の詳細な動作は後述するが、上記搬送手段５は上記検査手段９による検査が終了したキャリア４を一つずつ上記リジェクトロボット１３に隣接した位置に停止させる。
制御手段は当該キャリア４に収容されている容器２の判定結果を記憶しており、当該判定結果に基づいて上記リジェクトロボット１３を制御し、キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載したり、キャリア４から良品を取り出して上記ストックエリアＳに移載したり、上記ストックエリアＳに載置されている良品を上記キャリア４における空の収容部４ａに収容する動作を行うようになっている。
また図１に示すように、上記リジェクトロボット１３に隣接した位置には、上記検査手段９によって不良と判定された不良品を載置するためのリジェクトエリアＲと、正常と判定された良品を載置するためのストックエリアＳとが設けられている。
上記リジェクト手段１０の詳細な動作は後述するが、上記搬送手段５は上記検査手段９による検査が終了したキャリア４を一つずつ上記リジェクトロボット１３に隣接した位置に停止させる。
制御手段は当該キャリア４に収容されている容器２の判定結果を記憶しており、当該判定結果に基づいて上記リジェクトロボット１３を制御し、キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載したり、キャリア４から良品を取り出して上記ストックエリアＳに移載したり、上記ストックエリアＳに載置されている良品を上記キャリア４における空の収容部４ａに収容する動作を行うようになっている。
【0014】
上記ケーシングロボット１７は、上記搬送手段５によるキャリア４の搬送経路上に設定したグルーピング位置Ｇの近傍に設けられており、当該ケーシングロボット１７に隣接した位置には、空のケース３を供給するケース供給コンベヤ１４と、容器２を収容したケース３を排出するケース排出コンベヤ１５と、上記ケース供給コンベヤ１４からケース排出コンベヤ１５にケース３を移動させるプッシャ１６とが設けられている。
上記ケース供給コンベヤ１４およびケース排出コンベヤ１５は上記搬送手段５と平行に設けられており、搬送手段５はケース供給コンベヤ１４の下流端の位置と平行するグルーピング位置Ｇに４つのキャリア４を密接した状態で停止させるようになっている。
上記プッシャ１６は、上記ケース供給コンベヤ１４の下流端に停止した空のケース３を上記ケース排出コンベヤ１５へと押圧するようになっており、ケース供給コンベヤ１４とケース排出コンベヤ１５との間には移動中のケース３を下方から支持するためのプレート１８が設けられている。
上記ケース供給コンベヤ１４およびケース排出コンベヤ１５は上記搬送手段５と平行に設けられており、搬送手段５はケース供給コンベヤ１４の下流端の位置と平行するグルーピング位置Ｇに４つのキャリア４を密接した状態で停止させるようになっている。
上記プッシャ１６は、上記ケース供給コンベヤ１４の下流端に停止した空のケース３を上記ケース排出コンベヤ１５へと押圧するようになっており、ケース供給コンベヤ１４とケース排出コンベヤ１５との間には移動中のケース３を下方から支持するためのプレート１８が設けられている。
【0015】
上記ケーシングロボット１７は従来公知であるため詳細な説明は省略するが、容器２を把持可能な８つのグリッパ１７ａ（図３参照）と、上記グリッパ１７ａを移動させる移動手段と、上記グリッパ１７ａの間隔を変更する間隔変更手段とを備えている。
上記搬送手段５が４つのキャリア４を上記グルーピング位置Ｇに停止させると、上記ケーシングロボット１７は８つのグリッパ１７ａを４つのキャリア４の上方に位置させており、このとき上記間隔変更手段がグリッパ１７ａの間隔をキャリア４に収容されている８つの容器２の間隔に揃えるようになっている。
またケーシングロボット１７は上記グリッパ１７ａを移動手段によって昇降させ、キャリア４に収容された容器２を把持して取り出すと、上記間隔変更手段によってグリッパ１７ａの間隔を変更し、把持した容器２の間隔を上記ケース３に収容可能な間隔に狭めるようになっている。
その後、グリッパ１７ａは移動手段によって上記ケース排出コンベヤ１５の上流端（排出位置）に待機している空のケース３の上方に移動し、その後下降することで８つの容器２が空のケース３に収容されるようになっている。
上記搬送手段５が４つのキャリア４を上記グルーピング位置Ｇに停止させると、上記ケーシングロボット１７は８つのグリッパ１７ａを４つのキャリア４の上方に位置させており、このとき上記間隔変更手段がグリッパ１７ａの間隔をキャリア４に収容されている８つの容器２の間隔に揃えるようになっている。
またケーシングロボット１７は上記グリッパ１７ａを移動手段によって昇降させ、キャリア４に収容された容器２を把持して取り出すと、上記間隔変更手段によってグリッパ１７ａの間隔を変更し、把持した容器２の間隔を上記ケース３に収容可能な間隔に狭めるようになっている。
その後、グリッパ１７ａは移動手段によって上記ケース排出コンベヤ１５の上流端（排出位置）に待機している空のケース３の上方に移動し、その後下降することで８つの容器２が空のケース３に収容されるようになっている。
【0016】
以下、上記構成を有する容器処理装置１の動作について説明する。
最初に上記容器供給手段６では、供給コンベヤ６ａが横転した状態の容器２を搬送し、供給ロボット６ｃは上記供給コンベヤ６ａ上の横転状態の容器２を把持するとともに向きを変更し、さらに横転状態から起立状態にする。
一方、上記搬送手段５は上記容器供給手段６に隣接した位置に空のキャリア４を停止させており、上記供給ロボット６ｃは２つの容器２を上記空のキャリア４に形成された２つの収容部４ａにそれぞれ収容する。
最初に上記容器供給手段６では、供給コンベヤ６ａが横転した状態の容器２を搬送し、供給ロボット６ｃは上記供給コンベヤ６ａ上の横転状態の容器２を把持するとともに向きを変更し、さらに横転状態から起立状態にする。
一方、上記搬送手段５は上記容器供給手段６に隣接した位置に空のキャリア４を停止させており、上記供給ロボット６ｃは２つの容器２を上記空のキャリア４に形成された２つの収容部４ａにそれぞれ収容する。
【0017】
続いて、搬送手段５は空の容器２を収容したキャリア４を上記フィラ７へと移動させ、その際４個のキャリア４を密接させた状態で上記フィラ７に停止させる。
上記フィラ７に４個のキャリア４が停止すると、当該４つのキャリア４に収容された８つの容器２の上方に上記充填ノズルが位置しており、充填ノズルによって各容器２への液体の充填が行われる。
続いて搬送手段５は４つのキャリア４をそのままキャッパ８へと移動させ、キャッパ８では８つのキャッピングヘッドによって４つのキャリア４に収容された８つの容器２にキャップを装着する。
このようにして容器２への液体の充填およびキャップの装着が終了すると、搬送手段５はキャリア４を一つずつ上記検査手段９へと移動させ、検査手段９において上記容器２への液体の充填量やキャップの装着状態について良否を判定する。
上記フィラ７に４個のキャリア４が停止すると、当該４つのキャリア４に収容された８つの容器２の上方に上記充填ノズルが位置しており、充填ノズルによって各容器２への液体の充填が行われる。
続いて搬送手段５は４つのキャリア４をそのままキャッパ８へと移動させ、キャッパ８では８つのキャッピングヘッドによって４つのキャリア４に収容された８つの容器２にキャップを装着する。
このようにして容器２への液体の充填およびキャップの装着が終了すると、搬送手段５はキャリア４を一つずつ上記検査手段９へと移動させ、検査手段９において上記容器２への液体の充填量やキャップの装着状態について良否を判定する。
【0018】
このようにして容器２についての検査が終了すると、搬送手段５は当該容器２を収容したキャリア４を上記リジェクト手段１０へと移動させるが、このとき上記キャリア４には、不良品が収容されていない場合と、不良品が収容されている場合とがある。
まず、キャリア４に不良品が収容されていない場合、キャリア４は良品である容器２が２本収容された実キャリア４であるため、搬送手段５は当該キャリア４についてはリジェクト手段１０に停止させず、そのままグルーピング位置Ｇに移動させることができる。
まず、キャリア４に不良品が収容されていない場合、キャリア４は良品である容器２が２本収容された実キャリア４であるため、搬送手段５は当該キャリア４についてはリジェクト手段１０に停止させず、そのままグルーピング位置Ｇに移動させることができる。
【0019】
これに対し、キャリア４に少なくとも１本の不良品が収容されている場合、リジェクト手段１０は以下の第１～第４の処理のいずれかの処理を行うことで、不良品を除去するようになっている。
第１の処理は、キャリア４に不良品が１本だけ収容され、かつ上記ストックエリアＳに良品が載置されていない場合に行われる。
搬送手段５が不良品を１本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載し、さらに当該キャリア４に収容されている良品も取り出して上記ストックエリアＳに移載する。
これにより、当該キャリア４は２つの収容部４ａから容器２が除去された空キャリア４となり、一方上記ストックエリアＳには良品としての容器２が載置されることとなる。
第１の処理は、キャリア４に不良品が１本だけ収容され、かつ上記ストックエリアＳに良品が載置されていない場合に行われる。
搬送手段５が不良品を１本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載し、さらに当該キャリア４に収容されている良品も取り出して上記ストックエリアＳに移載する。
これにより、当該キャリア４は２つの収容部４ａから容器２が除去された空キャリア４となり、一方上記ストックエリアＳには良品としての容器２が載置されることとなる。
【0020】
第２の処理は、キャリア４に不良品が２本収容されており、かつ上記ストックエリアＳに良品が載置されていない場合に行われる。
搬送手段５が不良品を２本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から２本の不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載する。
これにより、当該キャリア４は２つの収容部４ａから容器２が除去された空キャリア４となるが、第１の処理と異なり、上記ストックエリアＳには良品としての容器２は載置されないこととなる。
搬送手段５が不良品を２本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から２本の不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載する。
これにより、当該キャリア４は２つの収容部４ａから容器２が除去された空キャリア４となるが、第１の処理と異なり、上記ストックエリアＳには良品としての容器２は載置されないこととなる。
【0021】
第３の処理は、キャリア４に不良品が１本収容されており、かつ上記ストックエリアＳにキャリア４から取り出される不良品の本数以上、すなわち１本以上の良品が載置されている場合に行われる。
搬送手段５が不良品を１本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載するとともに、ストックエリアＳに載置されている良品を取り出して、不良品が取り出されて空となった収容部４ａに移載する。
これにより、当該キャリア４では不良品が取り出されて空となった収容部４ａに、リジェクト手段１０によって新たな良品が収容されることから、当該キャリア４は２つの収容部４ａのそれぞれに良品が収容された実キャリア４となる。
搬送手段５が不良品を１本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載するとともに、ストックエリアＳに載置されている良品を取り出して、不良品が取り出されて空となった収容部４ａに移載する。
これにより、当該キャリア４では不良品が取り出されて空となった収容部４ａに、リジェクト手段１０によって新たな良品が収容されることから、当該キャリア４は２つの収容部４ａのそれぞれに良品が収容された実キャリア４となる。
【0022】
第４の処理は、キャリア４に不良品が２本収容されており、かつ上記ストックエリアＳにキャリア４から取り出される不良品の本数以上、すなわち２本以上の良品が載置されている場合に行われる。
搬送手段５が不良品を２本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から２本の不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載するとともに、ストックエリアＳに載置されている２本の良品を取り出して、不良品が取り出されて空となった２つの収容部４ａにそれぞれ移載する。
これにより、当該キャリア４には取り出した２本の不良品に代えて、リジェクト手段１０によって２本の新たな良品が収容されることから、当該キャリア４は２つの収容部４ａのそれぞれに良品が収容された実キャリア４となる。
搬送手段５が不良品を２本収容したキャリア４をリジェクト手段１０に停止させると、リジェクトロボット１３は当該キャリア４から２本の不良品を取り出して上記リジェクトエリアＲに移載するとともに、ストックエリアＳに載置されている２本の良品を取り出して、不良品が取り出されて空となった２つの収容部４ａにそれぞれ移載する。
これにより、当該キャリア４には取り出した２本の不良品に代えて、リジェクト手段１０によって２本の新たな良品が収容されることから、当該キャリア４は２つの収容部４ａのそれぞれに良品が収容された実キャリア４となる。
【0023】
リジェクト手段１０による処理が終了すると、搬送手段５は４個のキャリア４をグルーピング位置Ｇへと移動させ、グルーピング位置Ｇにおいて密接させた状態で停止させる。
ここでは、上記４個のキャリア４が全て２本の容器２が収容されている実キャリア４である場合の搬送手段５およびケーシングロボット１７の動作を説明する。
これは４個のキャリア４の全てに対し、検査手段９がキャリア４に収容されている容器２を２本とも良品と判定した場合か、もしくは上記リジェクト手段１０において上述した第３または第４の処理を行った場合となる。
搬送手段５によって４個のキャリア４がグルーピング位置Ｇに到達すると、ケーシングロボット１７は、４個のキャリア４に収容された８つの容器２の上方に８つのグリッパ１７ａを位置させる。
これら８つのグリッパ１７ａにより８つの容器２を把持してキャリア４から取り出し、上記ケース排出コンベヤ１５上の排出位置に待機している空のケース３に移載する。
これにより、空のケース３には欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２が収容されたこととなり、その後当該ケース３は上記ケース排出コンベヤ１５によって排出されるとともに、上記プッシャ１６が新たな空のケース３をケース供給コンベヤ１４からケース排出コンベヤ１５へと移動させるようになっている。
ここでは、上記４個のキャリア４が全て２本の容器２が収容されている実キャリア４である場合の搬送手段５およびケーシングロボット１７の動作を説明する。
これは４個のキャリア４の全てに対し、検査手段９がキャリア４に収容されている容器２を２本とも良品と判定した場合か、もしくは上記リジェクト手段１０において上述した第３または第４の処理を行った場合となる。
搬送手段５によって４個のキャリア４がグルーピング位置Ｇに到達すると、ケーシングロボット１７は、４個のキャリア４に収容された８つの容器２の上方に８つのグリッパ１７ａを位置させる。
これら８つのグリッパ１７ａにより８つの容器２を把持してキャリア４から取り出し、上記ケース排出コンベヤ１５上の排出位置に待機している空のケース３に移載する。
これにより、空のケース３には欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２が収容されたこととなり、その後当該ケース３は上記ケース排出コンベヤ１５によって排出されるとともに、上記プッシャ１６が新たな空のケース３をケース供給コンベヤ１４からケース排出コンベヤ１５へと移動させるようになっている。
【0024】
次に、図３を用いて、上記４個のキャリア４のうち、少なくともいずれか一つのキャリア４が空キャリア４である場合の搬送手段５およびケーシングロボット１７の動作を説明する。これは上記いずれか一つのキャリア４に対し、上記リジェクト手段１０が上述した第１または第２の処理を行った場合となる。
図３において、上記キャリア４は図示左方から右方に移動するようになっており、また以下の説明では、グルーピング位置Ｇに停止したキャリア４のうち、搬送方向下流端から順に１番目～４番目のキャリア４と命名し、これら１番目～４番目のキャリア４に対応するグリッパ１７ａを１番目～４番目のグリッパ１７ａと命名する。
図３において、上記キャリア４は図示左方から右方に移動するようになっており、また以下の説明では、グルーピング位置Ｇに停止したキャリア４のうち、搬送方向下流端から順に１番目～４番目のキャリア４と命名し、これら１番目～４番目のキャリア４に対応するグリッパ１７ａを１番目～４番目のグリッパ１７ａと命名する。
【0025】
まず、搬送手段５は通常の処理と同様、不良品の除去された空のキャリア４を含む１番目～４番目のキャリア４を上記グルーピング位置Ｇに停止させる（図３（ａ））。ここでは２番目のキャリア４が全ての容器２が取り出された空のキャリア４であり、制御手段は上記リジェクト手段１０がリジェクトしたことの信号を受けて、２番目のキャリア４が空であることを認識している。
すると、ケーシングロボット１７は上記空のキャリア４以外のキャリア４に対応するグリッパ１７ａを用いて、当該空のキャリア４以外のキャリア４の容器２を把持して取り出す（図３（ｂ））。
具体的には、１番目、３番目、４番目のキャリア４が容器２を保持した実キャリア４であることから、１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａが容器２を把持し、これに対し２番目のキャリア４は空のキャリア４であることから、２番目のグリッパ１７ａは容器２を把持することができない。
すると、ケーシングロボット１７は上記空のキャリア４以外のキャリア４に対応するグリッパ１７ａを用いて、当該空のキャリア４以外のキャリア４の容器２を把持して取り出す（図３（ｂ））。
具体的には、１番目、３番目、４番目のキャリア４が容器２を保持した実キャリア４であることから、１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａが容器２を把持し、これに対し２番目のキャリア４は空のキャリア４であることから、２番目のグリッパ１７ａは容器２を把持することができない。
【0026】
次に、上記搬送手段５がグルーピング位置Ｇに停止している４つのキャリア４をグルーピング位置Ｇの下流側に移動させるとともに、容器２を保持した新たな実キャリア４を上記空のキャリア４が位置していた位置へと移動させる（図３（ｃ））。
具体的には、搬送手段５はグルーピング位置Ｇに停止していた１番目～４番目のキャリア４をすべてグルーピング位置Ｇの下流側へと移動させ、空のキャリア４であった２番目のキャリア４が停止していた位置に、グルーピング位置Ｇの上流側で待機していた実キャリア４を５番目のキャリア４としてグルーピング位置Ｇに移動させる。
具体的には、搬送手段５はグルーピング位置Ｇに停止していた１番目～４番目のキャリア４をすべてグルーピング位置Ｇの下流側へと移動させ、空のキャリア４であった２番目のキャリア４が停止していた位置に、グルーピング位置Ｇの上流側で待機していた実キャリア４を５番目のキャリア４としてグルーピング位置Ｇに移動させる。
【0027】
そして、ケーシングロボット１７は上記容器２を把持していないグリッパ１７ａを用いて当該実キャリア４の容器２を把持して取り出す（図３（ｄ））。
具体的には、上記ケーシングロボット１７は容器２を把持していない２番目のグリッパ１７ａを用いて、上記グルーピング位置Ｇに停止した５番目のキャリア４に収容されている２本の容器２を把持する。
これにより１番目～４番目のグリッパ１７ａの全てが容器２を把持した状態となる。このときケーシングロボット１７は容器２を把持している１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａも下降させるが、これら１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａに把持された容器２がキャリア４に干渉することはない。
このようにして、１番目～４番目のグリッパ１７ａが容器２を把持すると、その後ケーシングロボット１７はグリッパ１７ａを移動させ、さらに上記間隔変更手段によりグリッパ１７ａの間隔を変更してから、上記ケース排出コンベヤ１５に位置している空のケース３に８つの容器２を移載する。
具体的には、上記ケーシングロボット１７は容器２を把持していない２番目のグリッパ１７ａを用いて、上記グルーピング位置Ｇに停止した５番目のキャリア４に収容されている２本の容器２を把持する。
これにより１番目～４番目のグリッパ１７ａの全てが容器２を把持した状態となる。このときケーシングロボット１７は容器２を把持している１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａも下降させるが、これら１番目、３番目、４番目のグリッパ１７ａに把持された容器２がキャリア４に干渉することはない。
このようにして、１番目～４番目のグリッパ１７ａが容器２を把持すると、その後ケーシングロボット１７はグリッパ１７ａを移動させ、さらに上記間隔変更手段によりグリッパ１７ａの間隔を変更してから、上記ケース排出コンベヤ１５に位置している空のケース３に８つの容器２を移載する。
【0028】
このように、本実施例の容器処理装置１によれば、リジェクト手段１０において空のキャリア４が発生した場合であっても、搬送手段５がリニアモーターによってキャリア４を個別に移動させて、空のキャリア４が位置していた位置に実キャリア４を移動させることから、全てのグリッパ１７ａによって容器２を把持することが可能となる。
その結果、欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２をケース３に移載することができ、また空のキャリア４を搬送手段５の外部に移動させる必要がないため、空のキャリア４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
その結果、欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２をケース３に移載することができ、また空のキャリア４を搬送手段５の外部に移動させる必要がないため、空のキャリア４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
【0029】
図４は上記容器処理装置１による上記第１実施例とは異なる第２実施例としての動作を説明する図を示し、いずれかのキャリア４が空のキャリア４である場合のケーシングロボット１７と搬送手段５との動作を説明する図となっている。なお容器処理装置１の構成は第１実施例に記載した構成となんら変わりはない。
まず、搬送手段５は空のキャリア４を含む４個のキャリア４を、上記グルーピング位置Ｇへと移動させる（図４（ａ））。ここでは上記第１実施例と同様、２番目のキャリア４が空のキャリア４となっている。
まず、搬送手段５は空のキャリア４を含む４個のキャリア４を、上記グルーピング位置Ｇへと移動させる（図４（ａ））。ここでは上記第１実施例と同様、２番目のキャリア４が空のキャリア４となっている。
【0030】
１番目～４番目のキャリア４がグルーピング位置Ｇに停止すると、ケーシングロボット１７は上記空のキャリア４よりも搬送手段５の搬送方向下流側に位置するキャリア４に対応するグリッパ１７ａを用いて、当該下流側に位置するキャリア４の容器２を取り出す（図４（ｂ））。
具体的には、空のキャリア４である２番目のキャリア４に対し、搬送方向下流側には１番目のキャリア４が位置しており、ケーシングロボット１７は当該１番目のキャリア４に対応する１番目のグリッパ１７ａを用いて、当該１番目のキャリア４に収容された２個の容器２を把持する。
この時、２番目～４番目のグリッパ１７ａは把持動作を行わず、これにより実キャリア４である３番目、４番目のキャリア４は容器２が収容された状態が維持されることとなる。
具体的には、空のキャリア４である２番目のキャリア４に対し、搬送方向下流側には１番目のキャリア４が位置しており、ケーシングロボット１７は当該１番目のキャリア４に対応する１番目のグリッパ１７ａを用いて、当該１番目のキャリア４に収容された２個の容器２を把持する。
この時、２番目～４番目のグリッパ１７ａは把持動作を行わず、これにより実キャリア４である３番目、４番目のキャリア４は容器２が収容された状態が維持されることとなる。
【0031】
次に、上記搬送手段５が上記空のキャリア４および上記下流側のキャリア４をグルーピング位置Ｇの下流側に移動させるとともに、容器２を保持した実キャリア４を、上記空のキャリア４および当該空のキャリア４よりも搬送方向上流側に位置していたキャリア４が位置していた位置に移動させる（図４（ｃ））。
具体的には、搬送手段５は、最初に空のキャリア４である２番目のキャリア４と、容器２が取り除かれた１番目のキャリア４とをグルーピング位置Ｇよりも下流側に移動させる。続いて、実キャリア４である３番目のキャリア４を、それまで２番目のキャリア４が停止していた位置に移動させる。
さらに、実キャリア４である４番目のキャリア４を、３番目のキャリア４が停止していた位置に移動させ、さらにケーシングロボット１７の上流側に位置している実キャリア４を５番目のキャリア４として、４番目のキャリア４が停止していた位置に移動させる。
これにより、容器２を把持していない２番目～４番目のグリッパ１７ａの下方に、それぞれ実キャリア４としての３番目～５番目のキャリア４が位置することとなる。
具体的には、搬送手段５は、最初に空のキャリア４である２番目のキャリア４と、容器２が取り除かれた１番目のキャリア４とをグルーピング位置Ｇよりも下流側に移動させる。続いて、実キャリア４である３番目のキャリア４を、それまで２番目のキャリア４が停止していた位置に移動させる。
さらに、実キャリア４である４番目のキャリア４を、３番目のキャリア４が停止していた位置に移動させ、さらにケーシングロボット１７の上流側に位置している実キャリア４を５番目のキャリア４として、４番目のキャリア４が停止していた位置に移動させる。
これにより、容器２を把持していない２番目～４番目のグリッパ１７ａの下方に、それぞれ実キャリア４としての３番目～５番目のキャリア４が位置することとなる。
【0032】
そして、ケーシングロボット１７は、上記容器２を把持していないグリッパ１７ａを用いて実キャリア４の容器２を把持して取り出す（図４（ｄ））。
具体的には、上記ケーシングロボット１７は容器２を保持していない２番目～４番目のグリッパ１７ａを用いて、それぞれ３番目～５番目のキャリア４に保持された容器２を把持する。このとき１番目のグリッパ１７ａに保持された容器２はキャリア４に干渉することはない。
このようにして、１番目～４番目のグリッパ１７ａの全てが容器２を把持すると、その後ケーシングロボット１７はグリッパ１７ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１５に位置している空のケース３に８つの容器２を移載する。
具体的には、上記ケーシングロボット１７は容器２を保持していない２番目～４番目のグリッパ１７ａを用いて、それぞれ３番目～５番目のキャリア４に保持された容器２を把持する。このとき１番目のグリッパ１７ａに保持された容器２はキャリア４に干渉することはない。
このようにして、１番目～４番目のグリッパ１７ａの全てが容器２を把持すると、その後ケーシングロボット１７はグリッパ１７ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１５に位置している空のケース３に８つの容器２を移載する。
【0033】
このように、第２実施例の容器処理装置１においても、リジェクト手段１０において空キャリア４が発生した場合、最初は空キャリア４の上流側に位置するキャリア４の容器２を把持せず、その後空のキャリア４およびその上流側に位置していたキャリア４の位置に実キャリア４を移動させることで、全てのグリッパ１７ａが容器２を把持することが可能となる。
その結果、欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２を把持してケース３に移載することができ、また空のキャリア４を搬送手段５の外部に移動させる必要がないため、空のキャリア４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
その結果、欠品を生じさせることなく所定の本数である８本の容器２を把持してケース３に移載することができ、また空のキャリア４を搬送手段５の外部に移動させる必要がないため、空のキャリア４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
【0034】
図５は第３実施例にかかる容器処理装置１０１の平面図を示しており、本実施例では物品としていわゆるパウチと呼ばれる袋状容器１０２を処理するものとなっている。
本実施例の容器処理装置１０１は、上記袋状容器１０２を保持する保持手段１０４を移動させる搬送手段１０５と、当該搬送手段１０５に沿って設けられた、袋状容器１０２を供給する容器供給手段１０６と、袋状容器１０２に印字を行う印字手段１０７と、袋状容器１０２の上部を開口させる開口手段１０８と、上記袋状容器１０２に液体を充填する第１フィラ１０９Ａおよび第２フィラ１０９Ｂと、上記袋状容器１０２を密閉するシール手段１１０と、上記袋状容器１０２の検査を行うとともに不良品としての袋状容器１０２を除去する検査・リジェクト手段１１１と、複数の袋状容器１０２をケース１０３に収容する移載手段としてのケーシングロボット１２４とによって構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記袋状容器１０２は図７に示すような樹脂製の２枚のシートの外周縁をヒートシールにより溶着して袋状とした構成を有し、上記容器供給手段１０６は上部が溶着されていない状態の空の袋状容器１０２を供給するようになっている。
また本実施例では、袋状容器１０２を搬送する際に、上記シートの外周縁の一方の端部を搬送方向下流側、他方の端部を搬送方向上流側に向けた状態で搬送するようになっている。
本実施例の容器処理装置１０１は、上記袋状容器１０２を保持する保持手段１０４を移動させる搬送手段１０５と、当該搬送手段１０５に沿って設けられた、袋状容器１０２を供給する容器供給手段１０６と、袋状容器１０２に印字を行う印字手段１０７と、袋状容器１０２の上部を開口させる開口手段１０８と、上記袋状容器１０２に液体を充填する第１フィラ１０９Ａおよび第２フィラ１０９Ｂと、上記袋状容器１０２を密閉するシール手段１１０と、上記袋状容器１０２の検査を行うとともに不良品としての袋状容器１０２を除去する検査・リジェクト手段１１１と、複数の袋状容器１０２をケース１０３に収容する移載手段としてのケーシングロボット１２４とによって構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記袋状容器１０２は図７に示すような樹脂製の２枚のシートの外周縁をヒートシールにより溶着して袋状とした構成を有し、上記容器供給手段１０６は上部が溶着されていない状態の空の袋状容器１０２を供給するようになっている。
また本実施例では、袋状容器１０２を搬送する際に、上記シートの外周縁の一方の端部を搬送方向下流側、他方の端部を搬送方向上流側に向けた状態で搬送するようになっている。
【0035】
上記搬送手段１０５は、無端状に設けられたレール１１３と、当該レール１１３に対して走行可能に設けられた複数の保持手段１０４とから構成され、各保持手段１０４はリニアモーターにより上記レール１１３に沿って循環移動するようになっている。
図６に示すように、上記レール１１３は無端状に設けられて循環経路を形成しており、外周側に向けて水平に突出して設けられたベース１１３ａの上部および下部のそれぞれに設けられている。
本実施例の保持手段１０４は、図７に示すように上記袋状容器１０２の搬送方向下流側の端部を保持する下流側保持部１０４Ａと、搬送方向上流側の端部を保持する上流側保持部１０４Ｂとによって構成され、制御手段は下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとをリニアモーターによって個別に移動させるようになっている。
また制御手段は上記下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとをペアで移動させることで一つの保持手段１０４として移動させるようになっており、これらの間隔を袋状容器１０２の寸法に合わせた状態を維持させながら移動させるようになっている。
上記構成によれば、処理する袋状容器１０２の大きさを変更する場合には、制御手段が下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの間隔を調整するだけでよく、型替えを迅速に行うことが可能となっている。
図６に示すように、上記レール１１３は無端状に設けられて循環経路を形成しており、外周側に向けて水平に突出して設けられたベース１１３ａの上部および下部のそれぞれに設けられている。
本実施例の保持手段１０４は、図７に示すように上記袋状容器１０２の搬送方向下流側の端部を保持する下流側保持部１０４Ａと、搬送方向上流側の端部を保持する上流側保持部１０４Ｂとによって構成され、制御手段は下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとをリニアモーターによって個別に移動させるようになっている。
また制御手段は上記下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとをペアで移動させることで一つの保持手段１０４として移動させるようになっており、これらの間隔を袋状容器１０２の寸法に合わせた状態を維持させながら移動させるようになっている。
上記構成によれば、処理する袋状容器１０２の大きさを変更する場合には、制御手段が下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの間隔を調整するだけでよく、型替えを迅速に行うことが可能となっている。
【0036】
図６は上記保持手段１０４の下流側保持部１０４Ａを示しており、上記レール１１３に沿って移動可能に設けられた走行部１１４と、当該走行部１１４にブラケット１１５を介して固定された把持手段１１６と、当該把持手段１１６を開閉させる開閉手段１１７とから構成されている。なお上流側保持部１０４Ｂも同様の構成を有している。
上記走行部１１４は断面略コ字形を有する保持部材１１４ａと、当該保持部材１１４ａの内側中央に設けられた磁石からなる可動子１１４ｂと、当該可動子１１４ｂの上下に隣接して設けられた側方ローラ１１４ｃと、上記保持部材１１４ａの内側上方および内側下方に設けられた２対の上方ローラ１１４ｄおよび下方ローラ１１４ｅとを備えている。
これに対し、上記レール１１３を保持する上記ベース１１３ａの側部には、コイルからなる固定子１１３ｂが無端状に埋め込まれており、上記走行部１１４に設けられた可動子１１４ｂと相対することで、電磁誘導により下流側保持部１０４Ａをリニア駆動させるようになっている。
上記ベース１１３ａの上下には、それぞれ上記ベース１１３ａよりも外周側に突出して設けられたガイドプレート１１３ｃが固定されており、上記走行部１１４に設けられた側方ローラ１１４ｃはそれぞれ上記ガイドプレート１１３ｃの間に位置することで、下流側保持部１０４Ａの上下方向の位置を規定するようになっている。
また、上記走行部１１４に設けられた上方ローラ１１４ｄおよび下方ローラ１１４ｅはそれぞれ上記レール１１３を挟むように設けられ、これにより下流側保持部１０４Ａの水平方向の位置を規定するようになっている。
上記走行部１１４は断面略コ字形を有する保持部材１１４ａと、当該保持部材１１４ａの内側中央に設けられた磁石からなる可動子１１４ｂと、当該可動子１１４ｂの上下に隣接して設けられた側方ローラ１１４ｃと、上記保持部材１１４ａの内側上方および内側下方に設けられた２対の上方ローラ１１４ｄおよび下方ローラ１１４ｅとを備えている。
これに対し、上記レール１１３を保持する上記ベース１１３ａの側部には、コイルからなる固定子１１３ｂが無端状に埋め込まれており、上記走行部１１４に設けられた可動子１１４ｂと相対することで、電磁誘導により下流側保持部１０４Ａをリニア駆動させるようになっている。
上記ベース１１３ａの上下には、それぞれ上記ベース１１３ａよりも外周側に突出して設けられたガイドプレート１１３ｃが固定されており、上記走行部１１４に設けられた側方ローラ１１４ｃはそれぞれ上記ガイドプレート１１３ｃの間に位置することで、下流側保持部１０４Ａの上下方向の位置を規定するようになっている。
また、上記走行部１１４に設けられた上方ローラ１１４ｄおよび下方ローラ１１４ｅはそれぞれ上記レール１１３を挟むように設けられ、これにより下流側保持部１０４Ａの水平方向の位置を規定するようになっている。
【0037】
上記把持手段１１６はブラケット１１５を介して上記走行部１１４に保持されており、当該ブラケット１１５に固定された固定片１１６ａと、当該固定片１１６ａに対して移動可能に設けられた可動片１１６ｂとを備えている。
上記可動片１１６ｂの搬送経路内側には、上記固定片１１６ａに対して摺動可能に保持されたロッド１１６ｃが設けられており、これにより可動片１１６ｂは上記固定片１１６ａに対して水平方向に進退動可能となっている。
さらに、上記ロッド１１６ｃの先端にはカムフォロア１１６ｄが設けられ、上記カムフォロア１１６ｄと上記固定片１１６ａとの間にはバネ１１６ｅが弾装されている。
このような構成により、上記バネ１１６ｅの付勢力によって常時固定片１１６ａと可動片１１６ｂとが密着した閉鎖状態が維持され、袋状容器１０２が把持されるようになっている。
上記可動片１１６ｂの搬送経路内側には、上記固定片１１６ａに対して摺動可能に保持されたロッド１１６ｃが設けられており、これにより可動片１１６ｂは上記固定片１１６ａに対して水平方向に進退動可能となっている。
さらに、上記ロッド１１６ｃの先端にはカムフォロア１１６ｄが設けられ、上記カムフォロア１１６ｄと上記固定片１１６ａとの間にはバネ１１６ｅが弾装されている。
このような構成により、上記バネ１１６ｅの付勢力によって常時固定片１１６ａと可動片１１６ｂとが密着した閉鎖状態が維持され、袋状容器１０２が把持されるようになっている。
【0038】
上記開閉手段１１７は、上記レール１１３における所要の位置に設けられており、上記把持手段１１６のカムフォロア１１６ｄを押圧可能な高さに設けられた押圧部材１１７ａと、当該押圧部材１１７ａを水平方向に進退動させるエアシリンダ１１７ｂとによって構成され、上記エアシリンダ１１７ｂは制御手段によって制御されるようになっている。
上記押圧部材１１７ａは、停止した下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの間隔に合わせて設けられた棒状の部材となっており、上記エアシリンダ１１７ｂが上記押圧部材１１７ａを前進させると、下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの把持手段１１６を構成する上記カムフォロア１１６ｄを同時に押圧し、把持手段１１６を同時に開放させることが可能となっている。
上記押圧部材１１７ａは、停止した下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの間隔に合わせて設けられた棒状の部材となっており、上記エアシリンダ１１７ｂが上記押圧部材１１７ａを前進させると、下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの把持手段１１６を構成する上記カムフォロア１１６ｄを同時に押圧し、把持手段１１６を同時に開放させることが可能となっている。
【0039】
上記開閉手段１１７は図５に示すように、上記容器供給手段１０６、上記検査・リジェクト手段１１１、上記ケーシングロボット１２４に隣接した位置に設けられている。
このうち上記容器供給手段１０６の位置に設けられた開閉手段１１７は、停止する２つの保持手段１０４の停止位置の長さに渡って設けられた上記押圧部材１１７ａを備えており、当該一つの押圧部材１７ａを一つのエアシリンダ１１７ｂによって駆動させるものとなっている。
これにより、容器供給手段１０６では一つの開閉手段１１７によって２つの保持手段１０４の把持手段１１６を同時に開閉させることが可能となっている。
一方、上記検査・リジェクト手段１１１および上記ケーシングロボット１２４の位置に設けられた開閉手段１１７は、保持手段１０４の停止位置にそれぞれ個別に設けられており、停止している保持手段１０４の把持手段１１６を個別に開閉させることが可能となっている。
このうち上記容器供給手段１０６の位置に設けられた開閉手段１１７は、停止する２つの保持手段１０４の停止位置の長さに渡って設けられた上記押圧部材１１７ａを備えており、当該一つの押圧部材１７ａを一つのエアシリンダ１１７ｂによって駆動させるものとなっている。
これにより、容器供給手段１０６では一つの開閉手段１１７によって２つの保持手段１０４の把持手段１１６を同時に開閉させることが可能となっている。
一方、上記検査・リジェクト手段１１１および上記ケーシングロボット１２４の位置に設けられた開閉手段１１７は、保持手段１０４の停止位置にそれぞれ個別に設けられており、停止している保持手段１０４の把持手段１１６を個別に開閉させることが可能となっている。
【0040】
上記容器供給手段１０６は、図８に示すように、空の袋状容器１０２を供給する容器供給コンベヤ１０６ａと、当該容器供給コンベヤ１０６ａ上の袋状容器１０２を保持して上記搬送手段１０５の保持手段１０４に受け渡す受け渡し手段１０６ｂとを備えている。
上述したように容器供給手段１０６には搬送手段１０５が２つの保持手段１０４を停止させるようになっている。そのため、上記受け渡し手段１０６ｂは２組設けられており、上記容器供給コンベヤ１０６ａ上を２列で供給されてくる袋状容器１０２を２つ同時に取り出し可能となっている。
上記容器供給コンベヤ１０６ａは、搬送手段１０５の搬送方向に対して直交する方向から空の袋状容器１０２を供給し、このとき隣接する袋状容器１０２の上部と下部とが積層した状態で搬送するようになっている。
上記受け渡し手段１０６ｂは、アームの先端に設けられた吸着ヘッドにより、上記容器供給コンベヤ１０６ａ上の袋状容器１０２の側面を上方から吸着保持し、その後上記アームを旋回させることで袋状容器１０２を横転した状態から起立させるようになっている。
起立させた袋状容器１０２は、容器供給手段１０６に停止している上記保持手段１０４の下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとの間に位置するようになっている。
この状態で容器供給手段１０６に設けた開閉手段１１７が作動することで、下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの把持手段１１６が開閉し、袋状容器１０２が保持手段１０４に保持されるようになっている。
上述したように容器供給手段１０６には搬送手段１０５が２つの保持手段１０４を停止させるようになっている。そのため、上記受け渡し手段１０６ｂは２組設けられており、上記容器供給コンベヤ１０６ａ上を２列で供給されてくる袋状容器１０２を２つ同時に取り出し可能となっている。
上記容器供給コンベヤ１０６ａは、搬送手段１０５の搬送方向に対して直交する方向から空の袋状容器１０２を供給し、このとき隣接する袋状容器１０２の上部と下部とが積層した状態で搬送するようになっている。
上記受け渡し手段１０６ｂは、アームの先端に設けられた吸着ヘッドにより、上記容器供給コンベヤ１０６ａ上の袋状容器１０２の側面を上方から吸着保持し、その後上記アームを旋回させることで袋状容器１０２を横転した状態から起立させるようになっている。
起立させた袋状容器１０２は、容器供給手段１０６に停止している上記保持手段１０４の下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとの間に位置するようになっている。
この状態で容器供給手段１０６に設けた開閉手段１１７が作動することで、下流側保持部１０４Ａおよび上流側保持部１０４Ｂの把持手段１１６が開閉し、袋状容器１０２が保持手段１０４に保持されるようになっている。
【0041】
上記印字手段１０７は従来公知であり、上記袋状容器１０２の表面に製造年月日等の印字を行うものとなっている。本実施例では搬送手段１０５が２つの保持手段１０４を印字手段１０７に停止させ、印字手段１０７は２つの袋状容器１０２に対して同時に印字を行うようになっている。
また印字手段１０７と上記検査・リジェクト手段１１１との間には、図示しないカメラが設けられており、当該カメラが撮影した画像に基づいて、制御手段が印字結果の判定を行い、不良が認められた袋状容器１０２は上記検査・リジェクト手段１１１によってリジェクトされるようになっている。
また印字手段１０７と上記検査・リジェクト手段１１１との間には、図示しないカメラが設けられており、当該カメラが撮影した画像に基づいて、制御手段が印字結果の判定を行い、不良が認められた袋状容器１０２は上記検査・リジェクト手段１１１によってリジェクトされるようになっている。
【0042】
上記開口手段１０８は、保持手段１０４が停止する位置を挟んで設けた一対の吸盤を備えており、当該吸盤によって上記袋状容器１０２の上部を吸着すると、吸盤同士を離隔させることで袋状容器１０２の上部に開口部を形成するものとなっている。
上記搬送手段１０５は、上記開口手段１０８の吸盤が離隔するタイミングに合わせて、上記保持手段１０４を構成する下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとを接近させ、その後この間隔を維持することにより、袋状容器１０２に形成した開口部が維持されるようになっている。
そして本実施例では、搬送手段１０５は２つの保持手段１０４を開口手段１０８に停止させ、開口手段１０８は２つの袋状容器１０２に対して同時に開口部を形成することが可能となっている。
上記搬送手段１０５は、上記開口手段１０８の吸盤が離隔するタイミングに合わせて、上記保持手段１０４を構成する下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとを接近させ、その後この間隔を維持することにより、袋状容器１０２に形成した開口部が維持されるようになっている。
そして本実施例では、搬送手段１０５は２つの保持手段１０４を開口手段１０８に停止させ、開口手段１０８は２つの袋状容器１０２に対して同時に開口部を形成することが可能となっている。
【0043】
上記第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂは同じ構成を有しており、それぞれ２つの充填ノズルを備えるとともに、当該充填ノズルを袋状容器１０２の開口部に挿入して液体の充填を行うようになっている。
本実施例では、上流側の第１フィラ１０９Ａが袋状容器１０２の途中まで液体を充填し、その後下流側の第２フィラ１０９Ｂによって残りの容量を充填するようになっている。これにより各充填手段での保持手段１０４の停止時間を短くし、容器処理装置１０１の効率化を図っている。
また本実施例では搬送手段１０５は２つの保持手段１０４をそれぞれ第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂに停止させ、第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂにおいて２つの袋状容器１０２に対して同時に液体の充填を行うことが可能となっている。
本実施例では、上流側の第１フィラ１０９Ａが袋状容器１０２の途中まで液体を充填し、その後下流側の第２フィラ１０９Ｂによって残りの容量を充填するようになっている。これにより各充填手段での保持手段１０４の停止時間を短くし、容器処理装置１０１の効率化を図っている。
また本実施例では搬送手段１０５は２つの保持手段１０４をそれぞれ第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂに停止させ、第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂにおいて２つの袋状容器１０２に対して同時に液体の充填を行うことが可能となっている。
【0044】
上記シール手段１１０は保持手段１０４が停止する位置を挟んで設けた一対のシール部を備えており、当該シール部によって上記袋状容器１０２の上部を挟持して加熱溶着することにより袋状容器１０２の開口部を封止するものとなっている。
上記搬送手段１０５は、上記シール部によって袋状容器１０２を挟持する前に、上記保持手段１０４の下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとを離隔させ、これにより袋状容器１０２の開口部を閉鎖させる。そしてその後はこの間隔を維持して移動させるようになっている。
また搬送手段１０５は、２つの保持手段１０４をシール手段１１０に停止させ、シール手段１１０によって２つの袋状容器１０２を同時に封止するようになっている。
上記搬送手段１０５は、上記シール部によって袋状容器１０２を挟持する前に、上記保持手段１０４の下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとを離隔させ、これにより袋状容器１０２の開口部を閉鎖させる。そしてその後はこの間隔を維持して移動させるようになっている。
また搬送手段１０５は、２つの保持手段１０４をシール手段１１０に停止させ、シール手段１１０によって２つの袋状容器１０２を同時に封止するようになっている。
【0045】
上記検査・リジェクト手段１１１は本発明にかかる検査手段およびリジェクト手段を一体的に設けたものとなっており、本実施例の検査・リジェクト手段１１１では従来公知の検査機構により袋状容器１０２からの液体の漏れの有無を検査し、また不良品と判定された袋状容器１０２を排除するものとなっている。
また制御手段は、液体の漏れが検出された袋状容器１０２と、上記印字手段１０７による印字結果に不良が認められた袋状容器１０２とを、それぞれ不良品として判定するようになっており、袋状容器１０２の良否判定の結果を記憶するとともに、各保持手段１０４が袋状容器１０２を保持しているか否かを検出する物品検出手段として機能するようになっている。
また検査・リジェクト手段１１１は第１実施例と同様の構成を有する図示しないリジェクトロボットを備えており、不良品として判定された袋状容器１０２を、上記保持手段１０４から取り出し、隣接する図示しないリジェクトエリアに移載するようになっている。
なお、本実施例は第１、第２実施例と異なり、一つの保持手段１０４が一つの袋状容器１０２を保持する構成であることから、良品を載置するストックエリアは不要であり、また良品を保持手段１０４に戻す作業も不要となっている。
そして、搬送手段１０５は検査・リジェクト手段１１１に２つの保持手段１０４を停止させ、２つの保持手段１０４が停止する位置にはそれぞれ上記開閉手段１１７が設けられている。
このような構成により、検査・リジェクト手段１１１に停止した保持手段１０４のうち、一方のキャリア４が保持する袋所容器２が不良品であっても、当該保持手段１０４だけ上記開閉手段１１７によって開放状態とし、不良品をリジェクトすることが可能となっている。
また制御手段は、液体の漏れが検出された袋状容器１０２と、上記印字手段１０７による印字結果に不良が認められた袋状容器１０２とを、それぞれ不良品として判定するようになっており、袋状容器１０２の良否判定の結果を記憶するとともに、各保持手段１０４が袋状容器１０２を保持しているか否かを検出する物品検出手段として機能するようになっている。
また検査・リジェクト手段１１１は第１実施例と同様の構成を有する図示しないリジェクトロボットを備えており、不良品として判定された袋状容器１０２を、上記保持手段１０４から取り出し、隣接する図示しないリジェクトエリアに移載するようになっている。
なお、本実施例は第１、第２実施例と異なり、一つの保持手段１０４が一つの袋状容器１０２を保持する構成であることから、良品を載置するストックエリアは不要であり、また良品を保持手段１０４に戻す作業も不要となっている。
そして、搬送手段１０５は検査・リジェクト手段１１１に２つの保持手段１０４を停止させ、２つの保持手段１０４が停止する位置にはそれぞれ上記開閉手段１１７が設けられている。
このような構成により、検査・リジェクト手段１１１に停止した保持手段１０４のうち、一方のキャリア４が保持する袋所容器２が不良品であっても、当該保持手段１０４だけ上記開閉手段１１７によって開放状態とし、不良品をリジェクトすることが可能となっている。
【0046】
図５に示すように、検査・リジェクト手段１１１で良品と判定された袋状容器１０２は保持手段１０４に保持された状態で搬送され、容器供給手段１０６の上流に配置されたグルーピング位置Ｇで停止される。
グルーピング位置Ｇの隣接した位置には、空のケース１０３を供給するケース供給コンベヤ１２１と、袋状容器１０２を収容したケース１０３を排出するケース排出コンベヤ１２２と、上記ケース供給コンベヤ１２１からケース排出コンベヤ１２２に空のケース１０３を移動させるプッシャ１２３とが設けられている。
上記ケーシングロボット１２４は、搬送手段１０５によってグルーピング位置Ｇに停止した６つの上記保持手段１０４から袋状容器１０２を取り出し、上記ケース排出コンベヤ１２２の排出位置に載置された空のケース１０３に移載するようになっている。
本実施例では、一つのケース１０３に６個の袋状容器１０２を収容するようになっており、具体的には袋状容器１０２を搬送方向に３個整列させ、これを２列にした状態でケース１０３に収容するものとなっている。
また、ケース１０３に袋状容器１０２を収容する際、袋状容器１０２を平面視において回転させ、その状態で袋状容器１０２同士を密着させた状態でケース１０３に収容するものとなっている。
上記ケース供給コンベヤ１２１およびケース排出コンベヤ１２２は上記搬送手段１０５と平行に設けられ、上記プッシャ１２３は上記ケース供給コンベヤ１２１の下流端に停止した空のケース１０３を上記ケース排出コンベヤ１２２へと押圧するようになっている。
グルーピング位置Ｇの隣接した位置には、空のケース１０３を供給するケース供給コンベヤ１２１と、袋状容器１０２を収容したケース１０３を排出するケース排出コンベヤ１２２と、上記ケース供給コンベヤ１２１からケース排出コンベヤ１２２に空のケース１０３を移動させるプッシャ１２３とが設けられている。
上記ケーシングロボット１２４は、搬送手段１０５によってグルーピング位置Ｇに停止した６つの上記保持手段１０４から袋状容器１０２を取り出し、上記ケース排出コンベヤ１２２の排出位置に載置された空のケース１０３に移載するようになっている。
本実施例では、一つのケース１０３に６個の袋状容器１０２を収容するようになっており、具体的には袋状容器１０２を搬送方向に３個整列させ、これを２列にした状態でケース１０３に収容するものとなっている。
また、ケース１０３に袋状容器１０２を収容する際、袋状容器１０２を平面視において回転させ、その状態で袋状容器１０２同士を密着させた状態でケース１０３に収容するものとなっている。
上記ケース供給コンベヤ１２１およびケース排出コンベヤ１２２は上記搬送手段１０５と平行に設けられ、上記プッシャ１２３は上記ケース供給コンベヤ１２１の下流端に停止した空のケース１０３を上記ケース排出コンベヤ１２２へと押圧するようになっている。
【0047】
上記ケーシングロボット１２４は、容器２を保持可能な６つのグリッパ１２４ａと、上記グリッパ１２４ａを保持するとともに移動させる下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃとを備えている。
上記グリッパ１２４ａは上記袋状容器１０２の上部を保持するようになっており、また保持した袋状容器１０２を水平面内において回転させるための図示しない回転手段を備えている。
上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ上記３つのグリッパ１２４ａを保持手段１０４の搬送方向に整列する方向に保持しており、上記下流側ブロック１２４ｂは搬送方向下流側に位置する３つのグリッパ１２４ａを、上流側ブロック１２４ｃは搬送方向上流側に位置する３つのグリッパ１２４ａを保持するようになっている。
さらに下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ３つのグリッパ１２４ａの間隔を調整する図示しない間隔調整手段を有するとともに、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃ自体もそれぞれ水平方向に移動可能に設けられている。
具体的には、上記搬送手段１０５の上方では、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは搬送方向に整列し、６個のグリッパ１２４ａを上記グルーピング位置Ｇに停止した上記保持手段１０４の上方で直列に整列させるようになっている。
これに対し、上記ケース排出コンベヤ１２２の上方では、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは搬送方向に対して直交する方向に整列し、３個のグリッパ１２４ａを２列に整列させた状態で上記排出位置に載置された上記ケース１０３の上方に位置させるようになっている。
上記グリッパ１２４ａは上記袋状容器１０２の上部を保持するようになっており、また保持した袋状容器１０２を水平面内において回転させるための図示しない回転手段を備えている。
上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ上記３つのグリッパ１２４ａを保持手段１０４の搬送方向に整列する方向に保持しており、上記下流側ブロック１２４ｂは搬送方向下流側に位置する３つのグリッパ１２４ａを、上流側ブロック１２４ｃは搬送方向上流側に位置する３つのグリッパ１２４ａを保持するようになっている。
さらに下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ３つのグリッパ１２４ａの間隔を調整する図示しない間隔調整手段を有するとともに、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃ自体もそれぞれ水平方向に移動可能に設けられている。
具体的には、上記搬送手段１０５の上方では、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは搬送方向に整列し、６個のグリッパ１２４ａを上記グルーピング位置Ｇに停止した上記保持手段１０４の上方で直列に整列させるようになっている。
これに対し、上記ケース排出コンベヤ１２２の上方では、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは搬送方向に対して直交する方向に整列し、３個のグリッパ１２４ａを２列に整列させた状態で上記排出位置に載置された上記ケース１０３の上方に位置させるようになっている。
【0048】
図９を参照して上記構成を有するケーシングロボット１２４の動作を説明すると、まず搬送手段１０５が６個の保持手段１０４を上記グルーピング位置Ｇに停止させると、上記ケーシングロボット１２４は６個のグリッパ１２４ａを６個の保持手段１０４の上方に位置させる（図９（ａ））。
この時、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは保持手段１０４の搬送方向に整列し、また下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃに設けられたグリッパ１２４ａは、それぞれ停止している保持手段１０４の間隔に合わせて離隔している。
この状態から上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが下降し、各グリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、ケーシングロボット１２４に隣接して設けられた６つの開閉手段１１７が作動して各保持手段１０４の把持手段１１６が開放状態となる。
その状態で上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが保持手段１０４から離隔する方向に移動し、これによりグリッパ１２４ａに保持された袋状容器１０２が各保持手段１０４から取り出されることとなる。
その後、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃを上昇させるとともに、上記グリッパ１２４ａに設けた回転手段により、保持した袋状容器１０２を水平面内において回転させる（図９（ｂ））。
次に、上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ３つのグリッパ１２４ａの間隔を狭め、さらにケース排出コンベヤ１２２に載置された空のケース１０３の上方に移動する。
これにより、６個のグリッパ１２４ａは２列の状態で空のケース１０３の上方に位置することとなり、その後下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが下降することにより、６個の袋状容器１０２がケース１０３に収容されることとなる（図９（ｃ））。
この時、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃは保持手段１０４の搬送方向に整列し、また下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃに設けられたグリッパ１２４ａは、それぞれ停止している保持手段１０４の間隔に合わせて離隔している。
この状態から上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが下降し、各グリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、ケーシングロボット１２４に隣接して設けられた６つの開閉手段１１７が作動して各保持手段１０４の把持手段１１６が開放状態となる。
その状態で上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが保持手段１０４から離隔する方向に移動し、これによりグリッパ１２４ａに保持された袋状容器１０２が各保持手段１０４から取り出されることとなる。
その後、下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃを上昇させるとともに、上記グリッパ１２４ａに設けた回転手段により、保持した袋状容器１０２を水平面内において回転させる（図９（ｂ））。
次に、上記下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃはそれぞれ３つのグリッパ１２４ａの間隔を狭め、さらにケース排出コンベヤ１２２に載置された空のケース１０３の上方に移動する。
これにより、６個のグリッパ１２４ａは２列の状態で空のケース１０３の上方に位置することとなり、その後下流側ブロック１２４ｂおよび上流側ブロック１２４ｃが下降することにより、６個の袋状容器１０２がケース１０３に収容されることとなる（図９（ｃ））。
【0049】
以下、上記構成を有する容器処理装置１０１の動作について説明する。
最初に上記容器供給手段１０６では、供給コンベヤ１０６ａが空の袋状容器１０２を２列で搬送し、受け渡し手段１０６ｂは上記供給コンベヤ１０６ａから空の袋状容器１０２を吸着保持してこれを横転状態から起立状態にする。
一方、上記搬送手段１０５は上記容器供給手段１０６に２つの保持手段１０４を停止させており、上記受け渡し手段１０６ｂは２つの袋状容器１０２をそれぞれ保持手段１０４に保持させる。
最初に上記容器供給手段１０６では、供給コンベヤ１０６ａが空の袋状容器１０２を２列で搬送し、受け渡し手段１０６ｂは上記供給コンベヤ１０６ａから空の袋状容器１０２を吸着保持してこれを横転状態から起立状態にする。
一方、上記搬送手段１０５は上記容器供給手段１０６に２つの保持手段１０４を停止させており、上記受け渡し手段１０６ｂは２つの袋状容器１０２をそれぞれ保持手段１０４に保持させる。
【0050】
続いて、搬送手段１０５は袋状容器１０２を保持した保持手段１０４を印字手段１０７、開口手段１０８、第１、第２フィラ１０９Ａ、１０９Ｂ、シール手段１１０へと順次移動させ、それぞれ袋状容器１０２に対し、印字、開口部の形成、液体の充填、開口部の封止を行う。
ここで、上記印字手段１０７による印字結果は、袋状容器１０２を保持した保持手段１０４が検査・リジェクト手段１１１に移動するまでの間に良否判定が行われるようになっている。
ここで、上記印字手段１０７による印字結果は、袋状容器１０２を保持した保持手段１０４が検査・リジェクト手段１１１に移動するまでの間に良否判定が行われるようになっている。
【0051】
そして搬送手段１０５は、袋状容器１０２を保持した２つの保持手段１０４を上記検査・リジェクト手段１１１へと移動させ、最初に押圧部材によって袋状容器１０２からの液体の漏れの有無を検査する。
制御手段は、液体の漏れが確認された袋状容器１０２と、上記印字結果が不良と判定された袋状容器１０２とを不良品として判定し、これを検査・リジェクト手段１１１のリジェクトロボットによってリジェクトする。
このとき、搬送手段１０５は上記検査・リジェクト手段１１１に停止した２つの保持手段１０４の位置にそれぞれ上記開閉手段１１７を備えているため、不良品を保持した保持手段１０４の把持手段１１６だけを開放状態として、リジェクトロボットにより当該不良品を除去することができる。
制御手段は、液体の漏れが確認された袋状容器１０２と、上記印字結果が不良と判定された袋状容器１０２とを不良品として判定し、これを検査・リジェクト手段１１１のリジェクトロボットによってリジェクトする。
このとき、搬送手段１０５は上記検査・リジェクト手段１１１に停止した２つの保持手段１０４の位置にそれぞれ上記開閉手段１１７を備えているため、不良品を保持した保持手段１０４の把持手段１１６だけを開放状態として、リジェクトロボットにより当該不良品を除去することができる。
【0052】
このようにして検査・リジェクト手段１１１での処理が終了すると、搬送手段１０５は上記保持手段１０４を上記グルーピング位置Ｇに移動させる。本実施例では６個の保持手段１０４を集積させた状態でグルーピング位置Ｇに停止させる。
ここで、６個の保持手段１０４に保持された袋状容器１０２の全てが良品と判定されている場合、ケーシングロボット１２４は図９を用いて説明した動作により、６個の保持手段１０４から袋状容器１０２が取り出し、これをケース１０３に収容するようになっている。
そして、６個の袋状容器１０２が収容されたケース１０３は、ケース排出コンベヤ１２２によって排出され、当該ケース排出コンベヤ１２２には上記プッシャ１２３によってケース供給コンベヤ１２１から新たな空のケース１０３が供給される。
ここで、６個の保持手段１０４に保持された袋状容器１０２の全てが良品と判定されている場合、ケーシングロボット１２４は図９を用いて説明した動作により、６個の保持手段１０４から袋状容器１０２が取り出し、これをケース１０３に収容するようになっている。
そして、６個の袋状容器１０２が収容されたケース１０３は、ケース排出コンベヤ１２２によって排出され、当該ケース排出コンベヤ１２２には上記プッシャ１２３によってケース供給コンベヤ１２１から新たな空のケース１０３が供給される。
【0053】
次に、６個の保持手段１０４のうち、いずれかの保持手段１０４について、上記検査・リジェクト手段１１１が袋状容器１０２を不良品として排除していた場合、当該不良品の排除された空の保持手段１０４が上記グルーピング位置Ｇに移動する場合がある。
図１０を用いて説明すると、搬送手段１０５は通常の処理と同様、不良品の除去された空の保持手段１０４を含む６個の保持手段１０４を上記グルーピング位置Ｇに停止させる（図１０（ａ））。ここでは搬送方向下流側から３番目、５番目の保持手段１０４が空の保持手段１０４となっており、本図において保持手段１０４の搬送方向は図示右方から左方となっている。
６個の保持手段１０４がグルーピング位置Ｇに停止すると、上記ケーシングロボット１２４は空の保持手段１０４以外の保持手段１０４に対応するグリッパ１２４ａを用いて、当該空の保持手段１０４以外の保持手段１０４に保持された袋所容器１０２を取り出す（図１０（ｂ））。
具体的には、１番目、２番目、４番目、６番目の保持手段１０４は袋状容器１０２を保持している実保持手段１０４であるため、１番目、２番目、４番目、６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持し、３番目、５番目のグリッパ１２４ａは袋状容器１０２を把持しないこととなる。
図１０を用いて説明すると、搬送手段１０５は通常の処理と同様、不良品の除去された空の保持手段１０４を含む６個の保持手段１０４を上記グルーピング位置Ｇに停止させる（図１０（ａ））。ここでは搬送方向下流側から３番目、５番目の保持手段１０４が空の保持手段１０４となっており、本図において保持手段１０４の搬送方向は図示右方から左方となっている。
６個の保持手段１０４がグルーピング位置Ｇに停止すると、上記ケーシングロボット１２４は空の保持手段１０４以外の保持手段１０４に対応するグリッパ１２４ａを用いて、当該空の保持手段１０４以外の保持手段１０４に保持された袋所容器１０２を取り出す（図１０（ｂ））。
具体的には、１番目、２番目、４番目、６番目の保持手段１０４は袋状容器１０２を保持している実保持手段１０４であるため、１番目、２番目、４番目、６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持し、３番目、５番目のグリッパ１２４ａは袋状容器１０２を把持しないこととなる。
【0054】
次に、搬送手段１０５は上記グルーピング位置Ｇに停止していた保持手段１０４をグルーピング位置Ｇの下流側に移動させるとともに、袋状容器１０２を保持した新たな実保持手段１０４を上記空の保持手段１０４が位置していた位置に移動させる（図１０（ｃ））。
具体的には、まず搬送手段１０５は１番目～６番目の保持手段１０４をグルーピング位置Ｇの下流側に移動させる。続いて、搬送手段１０５は、空の保持手段１０４であった３番目、５番目の保持手段１０４が停止していた位置に、グルーピング位置Ｇの上流側に位置している２つの保持手段１０４を７番目、８番目の保持手段１０４として移動させる。
具体的には、まず搬送手段１０５は１番目～６番目の保持手段１０４をグルーピング位置Ｇの下流側に移動させる。続いて、搬送手段１０５は、空の保持手段１０４であった３番目、５番目の保持手段１０４が停止していた位置に、グルーピング位置Ｇの上流側に位置している２つの保持手段１０４を７番目、８番目の保持手段１０４として移動させる。
【0055】
続いてケーシングロボット１２４は、袋状容器１０２を把持していないグリッパ１２４ａを用いて上記実保持手段１０４の袋状容器１０２を取り出す（図１０（ｄ））。
具体的には、袋状容器１０２を把持していない３番目、５番目のグリッパ１２４ａが、それぞれ７番目、８番目の保持手段１０４に収容されている袋状容器１０２を把持する。このとき、１番目、２番目、４番目、６番目のグリッパ１２４ａに把持された袋所容器１０２も移動するが、これらの袋状容器１０２は保持手段１０４に干渉することはない。
このようにして、１番目～６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、その後ケーシングロボット１２４はグリッパ１２４ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１２２の排出位置に位置している空のケース１０３に６つの袋状容器１０２を収容する。
具体的には、袋状容器１０２を把持していない３番目、５番目のグリッパ１２４ａが、それぞれ７番目、８番目の保持手段１０４に収容されている袋状容器１０２を把持する。このとき、１番目、２番目、４番目、６番目のグリッパ１２４ａに把持された袋所容器１０２も移動するが、これらの袋状容器１０２は保持手段１０４に干渉することはない。
このようにして、１番目～６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、その後ケーシングロボット１２４はグリッパ１２４ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１２２の排出位置に位置している空のケース１０３に６つの袋状容器１０２を収容する。
【0056】
このように、本実施例の容器処理装置１０１によれば、上記第１実施例の容器処理装置１と同様、検査・リジェクト手段１１１において空の保持手段１０４が発生した場合であっても、搬送手段１０５がリニアモーターによって保持手段１０４を個別に移動させて、空の保持手段１０４が位置していた位置に袋状容器１０２を保持した保持手段１０４を新たに移動させることから、全てのグリッパ１２４ａによって袋状容器１０２を把持することが可能となる。
その結果、欠品を生じさせることなく容器１０２をケース１０３に収容することができ、また空の保持手段１０４を搬送手段１０５の外部に移動させる必要がないため、空の保持手段１０４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
その結果、欠品を生じさせることなく容器１０２をケース１０３に収容することができ、また空の保持手段１０４を搬送手段１０５の外部に移動させる必要がないため、空の保持手段１０４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
【0057】
次に、図１１は第４実施例にかかる容器処理装置１０１の動作を説明する図であり、上記ケーシングロボット１２４および搬送手段１０５における上記第３実施例とは異なる動作を説明する図となっている。
まず、搬送手段１０５は空の保持手段１０４を含む６個の保持手段１０４を、上記グルーピング位置Ｇに停止させる（図１１（ａ））。ここでは３番目の保持手段１０４が空の保持手段１０４となっている。
するとケーシングロボット１２４は上記空の保持手段１０４よりも搬送手段１０５の搬送方向下流側に位置する保持手段１０４に対応するグリッパ１２４ａを用いて、当該下流側に位置する保持手段１０４の袋状容器１０２を取り出す（図１１（ｂ））。
具体的には、空の保持手段１０４である３番目の保持手段１０４よりも搬送方向下流側に位置する１番目、２番目の保持手段１０４に対応する１番目、２番目のグリッパ１２４ａを用いて、当該１番目、２番目の保持手段１０４の袋状容器１０２を把持する。
この時、３番目～６番目のグリッパ１２４ａは把持動作を行わず、これにより実保持手段１０４である４番目～６番目の保持手段１０４は袋状容器１０２を保持した状態が維持されることとなる。
まず、搬送手段１０５は空の保持手段１０４を含む６個の保持手段１０４を、上記グルーピング位置Ｇに停止させる（図１１（ａ））。ここでは３番目の保持手段１０４が空の保持手段１０４となっている。
するとケーシングロボット１２４は上記空の保持手段１０４よりも搬送手段１０５の搬送方向下流側に位置する保持手段１０４に対応するグリッパ１２４ａを用いて、当該下流側に位置する保持手段１０４の袋状容器１０２を取り出す（図１１（ｂ））。
具体的には、空の保持手段１０４である３番目の保持手段１０４よりも搬送方向下流側に位置する１番目、２番目の保持手段１０４に対応する１番目、２番目のグリッパ１２４ａを用いて、当該１番目、２番目の保持手段１０４の袋状容器１０２を把持する。
この時、３番目～６番目のグリッパ１２４ａは把持動作を行わず、これにより実保持手段１０４である４番目～６番目の保持手段１０４は袋状容器１０２を保持した状態が維持されることとなる。
【0058】
次に、上記搬送手段１０５は上記空の保持手段１０４および当該空の保持手段１０４よりも下流側に位置する保持手段１０４をグルーピング位置Ｇの下流側へと移動させるとともに、袋状容器１０２を保持した保持手段１０４を、上記空の保持手段１０４および当該空の保持手段１０４よりも搬送方向上流側に位置していた保持手段１０４が位置していた位置へと移動させる（図１１（ｃ））。
具体的には、搬送手段１０５は、最初に空の保持手段１０４である３番目の保持手段１０４と、袋状容器１０２が取り除かれた１番目、２番目の保持手段１０４を、グルーピング位置Ｇよりも下流側に移動させる。
次に搬送手段１０５は、実保持手段１０４である４番目～６番目の保持手段１０４を、それぞれ３番目～５番目の保持手段１０４が停止していた位置に移動させ、さらにグルーピング位置Ｇの上流側に位置している実保持手段１０４を７番目の保持手段１０４として、それまで６番目の保持手段１０４が停止していた位置に移動させる。
これにより、袋状容器１０２を保持していない３番目～６番目のグリッパ１２４ａの下方に、それぞれ実保持手段１０４としての４番目～７番目の保持手段１０４が位置することとなる。
具体的には、搬送手段１０５は、最初に空の保持手段１０４である３番目の保持手段１０４と、袋状容器１０２が取り除かれた１番目、２番目の保持手段１０４を、グルーピング位置Ｇよりも下流側に移動させる。
次に搬送手段１０５は、実保持手段１０４である４番目～６番目の保持手段１０４を、それぞれ３番目～５番目の保持手段１０４が停止していた位置に移動させ、さらにグルーピング位置Ｇの上流側に位置している実保持手段１０４を７番目の保持手段１０４として、それまで６番目の保持手段１０４が停止していた位置に移動させる。
これにより、袋状容器１０２を保持していない３番目～６番目のグリッパ１２４ａの下方に、それぞれ実保持手段１０４としての４番目～７番目の保持手段１０４が位置することとなる。
【0059】
そして、ケーシングロボット１２４は上記袋状容器１０２を把持していないグリッパ１２４ａを用いて実保持手段１０４の袋状容器１０２を取り出す（図１１（ｄ））。
具体的には、上記ケーシングロボット１２４は袋状容器１０２を把持していない３番目～６番目のグリッパ１２４ａが、それぞれ４番目～７番目の保持手段１０４に保持された袋状容器１０２を保持することとなる。このとき１番目、２番目のグリッパ１２４ａに把持された袋状容器１０２は保持手段１０４に干渉することはない。
このようにして、１番目～６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、その後ケーシングロボット１２４はグリッパ１２４ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１２２に位置している空のケース１０３に６つの袋状容器１０２を収容させる。
具体的には、上記ケーシングロボット１２４は袋状容器１０２を把持していない３番目～６番目のグリッパ１２４ａが、それぞれ４番目～７番目の保持手段１０４に保持された袋状容器１０２を保持することとなる。このとき１番目、２番目のグリッパ１２４ａに把持された袋状容器１０２は保持手段１０４に干渉することはない。
このようにして、１番目～６番目のグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持すると、その後ケーシングロボット１２４はグリッパ１２４ａを移動させて、上記ケース排出コンベヤ１２２に位置している空のケース１０３に６つの袋状容器１０２を収容させる。
【0060】
このように、第４実施例の容器処理装置１０１においても、検査・リジェクト手段１１１において袋状容器２を保持していない空の保持手段１０４が発生した場合、上記第２実施例と同様、最初は空の保持手段１０４の上流側に位置する保持手段１０４の袋状容器２を把持せず、その後、空の保持手段１０４およびその上流側に位置していた保持手段１０４の位置に袋状容器１０２を保持した実保持手段１０４を移動させることで、全てのグリッパ１２４ａが袋状容器１０２を把持することが可能となる。
その結果、欠品を生じさせることなく容器１０２をケース１０３に収容することができ、また空の保持手段１０４を搬送手段１０５の外部に移動させる必要がないため、空の保持手段１０４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
その結果、欠品を生じさせることなく容器１０２をケース１０３に収容することができ、また空の保持手段１０４を搬送手段１０５の外部に移動させる必要がないため、空の保持手段１０４の保管スペースや復帰させる機構が不要となる。
【0061】
なお、上記第３、第４実施例に記載した保持手段１０４は、袋状容器１０２の端部を保持する下流側保持部１０４Ａと上流側保持部１０４Ｂとをリニアモーターによって個別に移動可能とした構成であるが、一つの走行部１１４に袋状容器１０２の両端部を把持するためのグリッパを設けた構成としてもよい。
【0062】
また上記第１ないし第４実施例では、上記リジェクト手段１０や検査・リジェクト手段１１１が容器２や袋状容器１０２をリジェクトすると、制御手段がこれらのキャリア４や保持手段１０４を空のキャリア４や空の保持手段１０４として認識しており、物品を保持しているか否かを検出する物品検出手段を構成するようになっている。
これに対し、上記検査手段９や検査・リジェクト手段１１１に、物品検出手段としてのセンサ等を設けて、上記キャリア４や保持手段１０４が容器２や袋状容器１０２を保持しているか否かを直接検出するようにしてもよい。
これにより、上記容器供給手段６、１０６における容器２や袋状容器１０２による供給ミスを検出することが可能となる。また特に第３、第４実施例において、袋状容器１０２のリジェクトは人手によって行ってもよい。
さらに上記各実施例において、上記物品移載手段としてのケーシングロボット１７、１２４はそれぞれグリッパ１７ａ、１２４ａによって把持した容器２や袋状容器１０２を、それぞれ排出位置に位置するケース３、１０３に収容するようになっているが、ケースへの収容を行わずに、直接コンベヤ上に設定した排出位置に移載するようにしてもよい。
したがって、上記実施例ではケーシングロボット１７、１２４のグリッパ１７ａ、１２４ａの間隔を間隔調整手段等によって調整しているが、このような機構を用いずに移載するようにしてもよい。
これに対し、上記検査手段９や検査・リジェクト手段１１１に、物品検出手段としてのセンサ等を設けて、上記キャリア４や保持手段１０４が容器２や袋状容器１０２を保持しているか否かを直接検出するようにしてもよい。
これにより、上記容器供給手段６、１０６における容器２や袋状容器１０２による供給ミスを検出することが可能となる。また特に第３、第４実施例において、袋状容器１０２のリジェクトは人手によって行ってもよい。
さらに上記各実施例において、上記物品移載手段としてのケーシングロボット１７、１２４はそれぞれグリッパ１７ａ、１２４ａによって把持した容器２や袋状容器１０２を、それぞれ排出位置に位置するケース３、１０３に収容するようになっているが、ケースへの収容を行わずに、直接コンベヤ上に設定した排出位置に移載するようにしてもよい。
したがって、上記実施例ではケーシングロボット１７、１２４のグリッパ１７ａ、１２４ａの間隔を間隔調整手段等によって調整しているが、このような機構を用いずに移載するようにしてもよい。
【符号の説明】
【0063】
１、１０１ 容器処理装置（物品処理装置） ２ 容器（物品）
３、１０３ ケース ４ キャリア（保持手段）
５、１０５ 搬送手段 ９ 検査手段
１０ リジェクト手段
１７、１２４ ケーシングロボット（物品移載手段）
１７ａ、１２４ａ グリッパ １０２ 袋状容器（物品）
１０４ 保持手段
１１１ 検査・リジェクト手段
Ｇ グルーピング位置
３、１０３ ケース ４ キャリア（保持手段）
５、１０５ 搬送手段 ９ 検査手段
１０ リジェクト手段
１７、１２４ ケーシングロボット（物品移載手段）
１７ａ、１２４ａ グリッパ １０２ 袋状容器（物品）
１０４ 保持手段
１１１ 検査・リジェクト手段
Ｇ グルーピング位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】