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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-24
(45)【発行日】2025-01-08
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20241225BHJP
B60W 50/08 20200101ALI20241225BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241225BHJP
B60W 30/182 20200101ALI20241225BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W50/08
B60W50/14
B60W30/182
【請求項の数】
1
(21)【出願番号】P 2021041944
(22)【出願日】2021-03-16
(65)【公開番号】P2022141997
(43)【公開日】2022-09-30
【審査請求日】2023-09-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中川 拓也
(72)【発明者】
【氏名】持田 勤
(72)【発明者】
【氏名】高木 俊宏
【審査官】津田 真吾
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２８８７１２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／１６８５１２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１０－２１５０２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－４３５１０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００
Ｂ６０Ｗ ６０／００
Ｂ６０Ｒ ２１／００
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｇ０８Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周辺状況に関する情報である車両周辺情報を取得するセンサと、表示装置と、
支援要求の発生に応じて、前記車両を当該車両の現在位置から目標位置へ移動させる駐車支援制御を実行するように構成された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、前記車両が駐車された状況において前記支援要求が発生したとき、
前記車両周辺情報に基づいて、前記車両の走行路への出庫を行うための複数の出庫方法を決定し、
前記複数の出庫方法が表示され且つ前記複数の出庫方法のうちの一つが選択可能に構成されるとともに開始ボタンを含む画面を前記表示装置に表示し、
前記開始ボタンが押下されたとき前記画面上で選択されている前記出庫方法に従って前記駐車支援制御を実行する
ように構成され、
更に、前記制御ユニットは、
前記複数の出庫方法の中から、前記車両の運転者が望む可能性が高いと推定される出庫方法を特定出庫方法として選択し、
前記特定出庫方法が予め選択されている状態で前記画面を前記表示装置に表示する
ように構成された、
車両制御装置において、
前記制御ユニットは、支援モードに従って前記駐車支援制御を実行するように構成され、
前記支援モードは、
前記車両の駐車を行うためのモードである複数の駐車モードと、
前記車両の前記出庫を行うためのモードである複数の出庫モードと、
を含み、
前記出庫方法は、前記出庫モード及び出庫方向によって定義され、
更に、
前記複数の駐車モードは、
前記車両を前進させて前記車両を並列駐車の形式で駐車するためのモードである第１駐車モードと、
前記車両を後進させて前記車両を前記並列駐車の形式で駐車するためのモードである第２駐車モードと、
前記車両を縦列駐車の形式で駐車するためのモードである第３駐車モードと、
を含み、
前記複数の出庫モードは、
前記第１駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を後進させて前記出庫を行うためのモードである第１出庫モードと、
前記第２駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を前進させて前記出庫を行うためのモードである第２出庫モードと、
前記第３駐車モードに対応するモードであって、前記縦列駐車の形式で駐車されている前記車両の前記出庫を行うためのモードである第３出庫モードと、
を含み、
前記出庫方向は、左方向及び右方向の何れか一方であり、
前記制御ユニットは、
前記車両が、前記駐車モードによる前記駐車支援制御を利用して駐車された場合、
前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記車両が駐車された際に使用された前記駐車モードに対応する前記出庫モードを選択し、
前記特定出庫方法の前記出庫モード及び前記車両の操舵ハンドルの位置に基づいて、前記特定出庫方法の前記出庫方向として、前記左方向及び前記右方向の何れか一方を選択するように構成された、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両の周辺状況に応じて設定された目標位置に車両が移動するように駐車支援制御を実行するように構成された車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。駐車支援制御は、例えば、駐車モード及び出庫モードを含む。駐車モードは、車両の駐車を行うためのモードである。出庫モードは、駐車された車両の走行路への出庫（走行路への移動）を行うためのモードである。
【0003】
特許文献１に記載されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、出庫モードによる駐車支援制御を開始する際に、車両の出庫方向（移動方向）を表す複数の矢印マークを表示装置に表示する。運転者が複数の矢印マークのうちの１つを選択すると、従来装置は、当該選択された矢印マークが示す方向を、最終的な出庫方向として決定する。従来装置は、当該決定された出庫方向へ車両が移動するように、出庫モードによる駐車支援制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】国際公開第２０１８／１６８５１２号明細書
【発明の概要】
【0005】
従来装置においては、運転者が、表示装置上において矢印マークを選択する必要がある。車両の出庫方向を選択する手間がかかるので、運転者が煩わしさを感じる。
【0006】
本発明の目的の一つは、出庫モードによる駐車支援制御を開始する際に、従来装置に比べて運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる技術を提供することである。
【0007】
１つ以上の実施形態における車両制御装置は、
車両の周辺状況に関する情報である車両周辺情報を取得するセンサ（７０）と、
表示装置（６３）と、
支援要求の発生に応じて、前記車両を当該車両の現在位置から目標位置へ移動させる駐車支援制御を実行するように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニットは、前記車両が駐車された状況において前記支援要求が発生したとき、
前記車両周辺情報に基づいて、前記車両の走行路への出庫を行うための複数の出庫方法を決定し、
前記複数の出庫方法が表示された画面（３００）を前記表示装置に表示し、
前記画面上で選択された前記出庫方法に従って前記駐車支援制御を実行する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、
前記複数の出庫方法の中から、前記車両の運転者が望む可能性が高いと推定される出庫方法を特定出庫方法として選択し、
前記特定出庫方法が予め選択されている状態で前記画面を前記表示装置に表示する
ように構成されている。
車両の周辺状況に関する情報である車両周辺情報を取得するセンサ（７０）と、
表示装置（６３）と、
支援要求の発生に応じて、前記車両を当該車両の現在位置から目標位置へ移動させる駐車支援制御を実行するように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニットは、前記車両が駐車された状況において前記支援要求が発生したとき、
前記車両周辺情報に基づいて、前記車両の走行路への出庫を行うための複数の出庫方法を決定し、
前記複数の出庫方法が表示された画面（３００）を前記表示装置に表示し、
前記画面上で選択された前記出庫方法に従って前記駐車支援制御を実行する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、
前記複数の出庫方法の中から、前記車両の運転者が望む可能性が高いと推定される出庫方法を特定出庫方法として選択し、
前記特定出庫方法が予め選択されている状態で前記画面を前記表示装置に表示する
ように構成されている。
【0008】
上記の構成によれば、車両制御装置は、特定出庫方法が予め選択されている状態で画面を表示する。特定出庫方法は、他の出庫方向に比べて運転者が望む可能性が相対的に高い出庫方法である。従って、多くのケースにおいて、運転者が出庫方法を選択する手間がなくなる。車両制御装置は、従来装置に比べて運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0009】
１つ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、支援モードに従って前記駐車支援制御を実行するように構成されている。
前記支援モードは、
前記車両の駐車を行うためのモードである複数の駐車モードと、
前記車両の前記出庫を行うためのモードである複数の出庫モードと、
を含む。
前記出庫方法は、前記出庫モード及び出庫方向によって定義される。
前記制御ユニットは、
前記車両が、前記駐車モードによる前記駐車支援制御を利用して駐車された場合、
前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記車両が駐車された際に使用された前記駐車モードに対応する前記出庫モードを選択する
ように構成されている。
前記支援モードは、
前記車両の駐車を行うためのモードである複数の駐車モードと、
前記車両の前記出庫を行うためのモードである複数の出庫モードと、
を含む。
前記出庫方法は、前記出庫モード及び出庫方向によって定義される。
前記制御ユニットは、
前記車両が、前記駐車モードによる前記駐車支援制御を利用して駐車された場合、
前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記車両が駐車された際に使用された前記駐車モードに対応する前記出庫モードを選択する
ように構成されている。
【0010】
上記の構成によれば、車両制御装置は、車両が駐車された際に使用された駐車モードに従って、運転者が望む可能性が高い出庫モードを、特定出庫方法の出庫モードとして選択することができる。
【0011】
１つ以上の実施形態において、前記出庫方向は、左方向及び右方向を含む。前記制御ユニットは、前記特定出庫方法の前記出庫モード及び前記車両の操舵ハンドル（ＳＷ）の位置に基づいて、前記特定出庫方法の前記出庫方向として、前記左方向及び前記右方向の一方を選択するように構成されている。
【0012】
上記の構成によれば、車両制御装置は、運転者が望む可能性が高い出庫方向を、特定出庫方法の出庫方向として選択することができる。
【0013】
１つ以上の実施形態において、前記複数の駐車モードは、
前記車両を前進させて前記車両を並列駐車の形式で駐車するためのモードである第１駐車モード（ＰＭ１）と、
前記車両を後進させて前記車両を前記並列駐車の形式で駐車するためのモードである第２駐車モード（ＰＭ２）と、
前記車両を縦列駐車の形式で駐車するためのモードである第３駐車モード（ＰＭ３）と、
を含む。
前記複数の出庫モードは、
前記第１駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を後進させて前記出庫を行うためのモードである第１出庫モード（ＥＭ１）と、
前記第２駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を前進させて前記出庫を行うためのモードである第２出庫モード（ＥＭ２）と、
前記第３駐車モードに対応するモードであって、前記縦列駐車の形式で駐車されている前記車両の前記出庫を行うためのモードである第３出庫モード（ＥＭ３）と、
を含む。
前記車両を前進させて前記車両を並列駐車の形式で駐車するためのモードである第１駐車モード（ＰＭ１）と、
前記車両を後進させて前記車両を前記並列駐車の形式で駐車するためのモードである第２駐車モード（ＰＭ２）と、
前記車両を縦列駐車の形式で駐車するためのモードである第３駐車モード（ＰＭ３）と、
を含む。
前記複数の出庫モードは、
前記第１駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を後進させて前記出庫を行うためのモードである第１出庫モード（ＥＭ１）と、
前記第２駐車モードに対応するモードであって、前記並列駐車の形式で駐車されている前記車両を前進させて前記出庫を行うためのモードである第２出庫モード（ＥＭ２）と、
前記第３駐車モードに対応するモードであって、前記縦列駐車の形式で駐車されている前記車両の前記出庫を行うためのモードである第３出庫モード（ＥＭ３）と、
を含む。
【0014】
１つ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記車両が、前記駐車モードによる前記駐車支援制御を利用せずに駐車された場合、
前記車両が特定地域内に存在しているとき、前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記第１出庫モード及び前記第２出庫モードの一方を前記第３出庫モードよりも優先して選択し、
前記車両が前記特定地域内に存在していないとき、前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記第３出庫モードを前記第１出庫モード及び前記第２出庫モードよりも優先して選択する
ように構成されている。
前記車両が、前記駐車モードによる前記駐車支援制御を利用せずに駐車された場合、
前記車両が特定地域内に存在しているとき、前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記第１出庫モード及び前記第２出庫モードの一方を前記第３出庫モードよりも優先して選択し、
前記車両が前記特定地域内に存在していないとき、前記特定出庫方法の前記出庫モードとして、前記第３出庫モードを前記第１出庫モード及び前記第２出庫モードよりも優先して選択する
ように構成されている。
【0015】
例えば、特定地域は、並列駐車が一般的に行われている地域である。上記の構成によれば、車両制御装置は、車両が存在している地域に従って、運転者が望む可能性が高い出庫モードを、特定出庫方法の出庫モードとして選択することができる。
【0016】
１つ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記運転者によって予め設定された優先順位に従って、前記特定出庫方法を選択するように構成されている。
【0017】
一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、本明細書に記述される１以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、１以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。
【図2】ディスプレイに表示される支援モード画面の一例である。
【図3】ディスプレイに表示される選択画面の一例である。
【図4】「特定出庫方法の出庫モードを選択するためのルーチン」を示したフローチャートである。
【図5】「特定出庫方法の出庫方向を選択するためのルーチン」を示したフローチャートである。
【図6】出庫モードによる駐車支援制御が実行される状況の一例である。
【図8】出庫モードによる駐車支援制御が実行される状況の一例である。
【図10】「出庫モードによる駐車支援制御を実行するためのルーチン」を示したフローチャートである。
【図11】出庫モードの優先順位及び出庫方向の優先順位を設定するための画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
＜構成＞
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１００は、車両ＶＡに搭載（適用）される。車両制御装置１００は、駐車支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ４０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１００は、車両ＶＡに搭載（適用）される。車両制御装置１００は、駐車支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ４０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。
【0020】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース及び不揮発性メモリ等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（ルーチン、プログラム）を実行することにより各種機能を実現する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ及び不揮発性メモリ１０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。
【0021】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、トランスミッション２３及び駆動力伝達機構を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＶＡの駆動力を制御することができる。
【0022】
なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。
【0023】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、公知の油圧回路を含む。油圧回路は、リザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含む。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてホイールシリンダ３２に供給する油圧（即ち、制動圧）を調整する。制動圧に応じて車輪に発生する摩擦制動力が変化する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＶＡの制動力を制御することができる。
【0024】
ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４１に接続されている。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、図示しないシフトレバーの位置に基づいてＳＢＷアクチュエータ４１を制御するようになっている。ＳＢＷアクチュエータ４１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０からの指示に応じてシフト切替機構４２を制御して、トランスミッション２３のシフト位置を、複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。
【0025】
本例において、シフト位置は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両ＶＡが機械的に停止位置にロックされる位置である駐車位置、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両ＶＡが機械的に停止位置にロックされないニュートラル位置、駆動輪に車両ＶＡを前進させる駆動力が伝達される位置である前進位置、及び、駆動輪に車両ＶＡを後進させる駆動力が伝達される位置である後進位置を少なくとも含む。
【0026】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、アシストモータ（Ｍ）５１に接続されている。アシストモータ５１は、ステアリング機構５２に組み込まれている。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷの回転操作により操舵輪を転舵するための機構である。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含む。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、ステアリングシャフトＵＳに設けられた図示しない操舵トルクセンサによって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、このアシストモータ５１の駆動によってステアリング機構５２に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【0027】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、以降で説明する駐車支援制御の実行中に駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構５２に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両ＶＡの操舵輪の舵角（即ち、操舵角）が変更される。
【0028】
ナビゲーションＥＣＵ６０は、ＧＰＳ受信機６１、地図記憶部６２及びディスプレイ（表示装置）６３に接続されている。ＧＰＳ受信機６１は、車両ＶＡが位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信する。地図記憶部６２は、地図情報を記憶している。ディスプレイ６３は、タッチパネル式のディスプレイである。ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、ディスプレイ６３に地図上での車両ＶＡの位置を表示させる。以下では、ディスプレイ６３に「地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「第１モード（ナビゲーションモード）」と称する。
【0029】
ディスプレイ６３の表示モードには、第１モードの他に、第２モード（駐車支援モード）がある。第２モードは、駐車支援制御を行う場合の表示モードであり、後述するように車両ＶＡの周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。後述する支援要求が発生すると、表示モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。
【0030】
駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ７０に接続されている。周囲センサ７０は、車両ＶＡの周辺状況に関する情報（以下、「車両周辺情報」と称呼する。）を取得するようになっている。車両周辺情報は、車両ＶＡの周囲に存在する物体についての情報、及び、車両ＶＡの周囲の路面上の区画線についての情報を含む。物体は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を含む。例えば、周囲センサ７０は、複数の超音波センサ７１及び複数のカメラ７２を含む。
【0031】
超音波センサ７１は、超音波をパルス状に車両ＶＡの周囲の所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサ７１は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」及び「超音波センサと物体との間の距離」等を検出することができる。
【0032】
カメラ７２は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ７２は、車両ＶＡの周辺状況（物体の位置及び形状、並びに、区画線の位置及び形状を含む。）の画像データを取得し、当該画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【0033】
駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間ｄＴが経過するたびに、周囲センサ７０から車両周辺情報を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両周辺情報に基づいて、車両ＶＡの周囲の領域であって、「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両ＶＡが余裕をもって出庫（或いは駐車）することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「出庫可能領域（或いは駐車可能領域）」として決定する。
【0034】
更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ８０に接続されている。駐車支援スイッチ８０は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の実行を要求する際（後述する支援要求を発生させる際）に、運転者によって押下されるスイッチである。
【0035】
＜画面表示＞
次に、表示モードが第２モードである場合にディスプレイ６３に表示される画面（以降、「支援モード画面」と称呼する。）について説明する。図２に示すように、支援モード画面は、第１表示領域２１０と、第２表示領域２２０とを有する。
次に、表示モードが第２モードである場合にディスプレイ６３に表示される画面（以降、「支援モード画面」と称呼する。）について説明する。図２に示すように、支援モード画面は、第１表示領域２１０と、第２表示領域２２０とを有する。
【0036】
駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが第２モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。
【0037】
駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７２から取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基づいて、設定された仮想視点から車両ＶＡと車両ＶＡの周辺領域とを見た画像（視点画像）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２－２１７０００号公報及び特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照。）。例えば、視点画像は、車両ＶＡの直上位置から車両ＶＡを見下ろすような画像である。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。
【0038】
駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基づいて、車両ＶＡの進行方向の領域を表示する画像（進行方向画像）を生成する。車両ＶＡが前進する状況において、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基づいて、車両ＶＡの前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両ＶＡが後進する状況において、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基づいて、車両ＶＡの後方領域を示す進行方向画像を生成する。
【0039】
駐車支援ＥＣＵ１０は、図２に示すように、第１表示領域２１０に俯瞰画像２１１を表示させるとともに、第２表示領域２２０に進行方向画像２２１を表示させる。
【0040】
＜駐車支援制御の支援モード＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、支援モードに従って駐車支援制御を実行するようになっている。支援モードは、駐車モード及び出庫モードを含む。駐車モードは、車両ＶＡの駐車スペースへの駐車を行うためのモードである。出庫モードは、駐車された車両ＶＡの駐車スペースから走行路への出庫を行うためのモードである。
駐車支援ＥＣＵ１０は、支援モードに従って駐車支援制御を実行するようになっている。支援モードは、駐車モード及び出庫モードを含む。駐車モードは、車両ＶＡの駐車スペースへの駐車を行うためのモードである。出庫モードは、駐車された車両ＶＡの駐車スペースから走行路への出庫を行うためのモードである。
【0041】
駐車モードは、第１駐車モードＰＭ１、第２駐車モードＰＭ２及び第３駐車モードＰＭ３を含む。第１駐車モードＰＭ１は、車両ＶＡを前進させて車両ＶＡを並列駐車の形式で駐車するためのモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することを意味し、「Perpendicular Parking」とも称呼される。車両ＶＡが第１駐車モードＰＭ１を用いて駐車される場合、車両ＶＡは、車体の後部が走行路に向いた状態で駐車される。第２駐車モードＰＭ２は、車両ＶＡを後進させて車両ＶＡを並列駐車の形式で駐車するためのモードである。車両ＶＡが第２駐車モードＰＭ２を用いて駐車される場合、車両ＶＡは、車体の前部が走行路に向いた状態で駐車される。第３駐車モードＰＭ３は、車両ＶＡを縦列駐車の形式で駐車するためのモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して車両が平行となるように車両を駐車することを意味し、「Parallel Parking」とも称呼される。
【0042】
出庫モードは、第１出庫モードＥＭ１、第２出庫モードＥＭ２及び第３出庫モードＥＭ３を含む。第１出庫モードＥＭ１は、第１駐車モードＰＭ１に対応するモードであり、並列駐車の形式で駐車されている車両ＶＡを後進させて出庫（走行路への移動）を行うためのモードである。第２出庫モードＥＭ２は、第２駐車モードＰＭ２に対応するモードであり、並列駐車の形式で駐車されている車両ＶＡを前進させて出庫（走行路への移動）を行うためのモードである。第３出庫モードＥＭ３は、第３駐車モードＰＭ３に対応するモードであり、縦列駐車の形式で駐車されている車両ＶＡの出庫（走行路への移動）を行うためのモードである。
【0043】
＜駐車支援制御の内容＞
本実施形態の特徴に関連する「出庫モードによる駐車支援制御」について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生すると、後述するように出庫方法を決定する。出庫方法は、出庫モード及び出庫方向によって定義される。出庫モードは、上述のように、第１出庫モードＥＭ１、第２出庫モードＥＭ２及び第３出庫モードＥＭ３を含む。出庫方向は、左方向及び右方向を含む。
本実施形態の特徴に関連する「出庫モードによる駐車支援制御」について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生すると、後述するように出庫方法を決定する。出庫方法は、出庫モード及び出庫方向によって定義される。出庫モードは、上述のように、第１出庫モードＥＭ１、第２出庫モードＥＭ２及び第３出庫モードＥＭ３を含む。出庫方向は、左方向及び右方向を含む。
【0044】
駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された出庫方法に従って、目標位置を設定する。目標位置は、車両ＶＡの出庫が完了したときの車両ＶＡの位置であり、車両ＶＡの平面視における中心位置が到達すべき位置である。
【0045】
駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車両ＶＡの車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定の間隔以上をあけながら車両ＶＡが現在位置から目標位置まで移動することができる経路である。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）に従って、移動経路を演算する。
【0046】
次に、駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路に沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報を決定する。移動支援情報は、車両ＶＡの移動方向（具体的には、トランスミッション２３のシフト位置）、舵角パターン、及び、速度パターンを含む。
【0047】
駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフト位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ４０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、ＳＢＷアクチュエータ４１を駆動して、トランスミッション２３のシフト位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。
【0048】
舵角パターンは、移動経路上の車両ＶＡの位置と操舵輪の舵角とを関連付けたデータであり、車両ＶＡが移動経路を走行する際の舵角の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、舵角パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ５０に対して操舵指令（目標舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動して実際の舵角を目標舵角に一致させる（即ち、舵角制御を実行する。）。
【0049】
速度パターンは、移動経路上の車両ＶＡの位置と車両ＶＡの目標速度とを関連付けたデータであり、車両ＶＡが移動経路を走行する際の車両ＶＡの速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、速度パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、速度パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。
【0050】
「駐車モードによる駐車支援制御」も同様である。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの駐車が完了した時の車両ＶＡの位置である目標位置を設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路に沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報を決定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動支援情報に従って、シフト制御、舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
【0051】
＜出庫方法の決定＞
次に、出庫方法の決定方法について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが駐車された状況において支援要求が発生したとき、車両周辺情報（具体的には、車両周辺情報により検出された出庫可能領域）に基づいて、車両ＶＡの走行路への出庫を行うための複数の出庫方法（即ち、現在の状況で実行可能な複数の出庫方法）を決定する。これら複数の出庫方法は、最終的に使用される出庫方法の候補であり、以降において、「出庫方法候補」と称呼される。
次に、出庫方法の決定方法について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが駐車された状況において支援要求が発生したとき、車両周辺情報（具体的には、車両周辺情報により検出された出庫可能領域）に基づいて、車両ＶＡの走行路への出庫を行うための複数の出庫方法（即ち、現在の状況で実行可能な複数の出庫方法）を決定する。これら複数の出庫方法は、最終的に使用される出庫方法の候補であり、以降において、「出庫方法候補」と称呼される。
【0052】
駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生すると、ディスプレイ６３の表示モードを第２モードへ切り替える。図３に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫方法候補を表す複数の矢印マーク（３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２Ｌ、３０２Ｒ、３０３Ｌ、３０３Ｒ）、並びに、開始ボタン３１０を俯瞰画像２１１上に表示する。このような画面は、出庫方法候補の中から最終的な出庫方法を選択する画面であり、以降において、「選択画面３００」と称呼される。
【0053】
本例において、駐車支援ＥＣＵ１０は、最大で６つの矢印マーク（３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２Ｌ、３０２Ｒ、３０３Ｌ、３０３Ｒ）を出庫方法候補として選択画面３００上に表示することができる。矢印マーク３０１Ｌは、出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり且つ出庫方向が左方向であることを表す。矢印マーク３０１Ｒは、出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり且つ出庫方向が右方向であることを表す。矢印マーク３０２Ｌは、出庫モードが第２出庫モードＥＭ２であり且つ出庫方向が左方向であることを表す。矢印マーク３０２Ｒは、出庫モードが第２出庫モードＥＭ２であり且つ出庫方向が右方向であることを表す。矢印マーク３０３Ｌは、出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり且つ出庫方向が左方向であることを表す。矢印マーク３０３Ｒは、出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり且つ出庫方向が右方向であることを表す。
【0054】
開始ボタン３１０は、出庫モードによる駐車支援制御を開始する際に運転者によって押下されるボタンである。
【0055】
運転者は、選択画面３００上において、複数の矢印マーク（３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２Ｌ、３０２Ｒ、３０３Ｌ、３０３Ｒ）から１つを選択する。そして、運転者は、開始ボタン３１０を押下する。図３の例において、矢印マーク３０１Ｒが選択されている。なお、選択された矢印マーク３０１Ｒは、他の矢印マークに比べて強調して表示される。この状態において運転者が開始ボタン３１０を押下すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、選択画面３００上で選択された矢印マーク３０１Ｒに対応する出庫方法に従って、駐車支援制御を実行する。即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを後進させながら車両ＶＡを右方向に出庫する。
【0056】
＜作動の概要＞
上述したように、従来装置においては、車両の出庫方向を選択する手間がかかるので、運転者が煩わしさを感じるという課題がある。
上述したように、従来装置においては、車両の出庫方向を選択する手間がかかるので、運転者が煩わしさを感じるという課題がある。
【0057】
そこで、駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫方法候補の中から、車両ＶＡの運転者が望む可能性が高いと推定される出庫方法を、「特定出庫方法」として選択する。駐車支援ＥＣＵ１０は、特定出庫方法に対応する矢印マークが予め選択された状態で選択画面３００を表示する。
【0058】
特定出庫方法は、他の出庫方向に比べて運転者が望む可能性が相対的に高い出庫方法である。従って、多くのケースにおいて、運転者が矢印マーク（即ち、出庫方法）を選択する手間がなくなる。運転者は、選択画面３００上で開始ボタン３１０を操作するだけで、出庫モードによる駐車支援制御を開始できる。このように、車両制御装置１００は、従来装置に比べて運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0059】
＜特定出庫方法の決定方法＞
次に、特定出庫方法の決定方法について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、支援要求が発生すると、車両周辺情報により検出された出庫可能領域に基づいて、出庫方法候補を決定する。
次に、特定出庫方法の決定方法について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、支援要求が発生すると、車両周辺情報により検出された出庫可能領域に基づいて、出庫方法候補を決定する。
【0060】
次に、ＣＰＵは、図４のルーチン及び図５のルーチンを順に実行して、出庫方法候補の中から、特定出庫方法を決定する。図４のルーチンは、特定出庫方法の出庫モードを選択するためのルーチンであり、図５のルーチンは、特定出庫方法の出庫方向を選択するためのルーチンである。
【0061】
ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０１に進み、車両ＶＡが駐車モードによる駐車支援制御を利用して駐車されたか否かを判定する。ＣＰＵは、駐車モードに関する情報を不揮発性メモリ１０ｅに記憶する。具体的には、ＣＰＵは、駐車モードによる駐車支援制御を実行したかどうかを表すフラグＸＡを不揮発性メモリ１０ｅに記憶する。フラグＸＡの値が「１」である場合、これは、駐車モードによる駐車支援制御を利用して車両ＶＡが駐車されたことを表す。フラグＸＡの値が「０」である場合、これは、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに車両ＶＡが駐車されたことを表す。
【0062】
ＣＰＵは、駐車モードによる駐車支援制御を実行した場合、フラグＸＡの値を「１」に設定する。更に、ＣＰＵは、実行した駐車モードに関する情報（即ち、第１駐車モードＰＭ１、第２駐車モードＰＭ２及び第３駐車モードＰＭ３の何れかを表す情報）も不揮発性メモリ１０ｅに記憶する。なお、フラグＸＡの値は、車両ＶＡの速度が所定の速度閾値Ｖｔｈ以上になった時点にて「０」に設定（リセット）される。
【0063】
ＣＰＵは、フラグＸＡを参照して、車両ＶＡが駐車モードによる駐車支援制御を利用して駐車されたか否かを判定する。いま、フラグＸＡの値が「１」であると仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０２に進む。ＣＰＵは、ステップ４０２にて、出庫方法候補が、不揮発性メモリ１０ｅに記憶された駐車モードに対応する出庫モードを用いた出庫方法を含むか否かを判定する。
【0064】
出庫方法候補が、不揮発性メモリ１０ｅに記憶された駐車モードに対応する出庫モードを用いた出庫方法を含む場合、ＣＰＵは、ステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０３に進む。そして、ＣＰＵは、不揮発性メモリ１０ｅに記憶された駐車モード（即ち、車両ＶＡが駐車された際に使用された駐車モード）に対応する出庫モードを、特定出庫方法の出庫モードとして選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【0065】
例えば、車両ＶＡが、第１駐車モードＰＭ１による駐車支援制御を利用して駐車された後に、運転者が、出庫モードによる駐車支援制御を利用すると仮定する。この場合、運転者が、第１駐車モードＰＭ１に対応する第１出庫モードＥＭ１を希望する可能性が高い。出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１を用いた出庫方法を含む場合、ＣＰＵは、第１出庫モードＥＭ１を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。この構成によれば、運転者が望む可能性が高い出庫モードを特定出庫方法の出庫モードとして選択できる。
【0066】
一方で、出庫方法候補が、不揮発性メモリ１０ｅに記憶された駐車モードに対応する出庫モードを用いた出庫方法を含まない場合、ＣＰＵは、ステップ４０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０４に進む。ステップ４０４以降の処理については後述される。
【0067】
車両ＶＡが、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに駐車されたと仮定する。この場合、フラグＸＡの値は「０」である。ＣＰＵは、ステップ４０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０４に進む。ＣＰＵは、車両ＶＡが特定地域内に存在しているかを判定する。本例において、特定地域は、並列駐車が一般的に行われている地域を意味し、例えば、日本及び中国等である。なお、特定地域以外の地域は、縦列駐車が一般的に行われている地域であり、例えば、欧州である。ＣＰＵは、ナビゲーションＥＣＵ６０からの情報に基づいて、車両ＶＡが特定地域内に存在しているかを判定してもよい。
【0068】
車両ＶＡが特定地域内に存在している場合、車両ＶＡが、並列駐車の形式で駐車されている可能性が高い。従って、ＣＰＵは、特定出庫方法の出庫モードとして、第１出庫モードＥＭ１及び第２出庫モードＥＭ２の一方を第３出庫モードＥＭ３よりも優先して選択する。
【0069】
具体的には、車両ＶＡが特定地域内に存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０５に進む。ＣＰＵは、出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法を含むか否かを判定する。出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法を含む場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０６に進む。
【0070】
ＣＰＵは、ステップ４０６にて、第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２を、特定出庫方法の出庫モードとして選択する。出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１を利用した出庫方法を含み且つ第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法を含まない場合、ＣＰＵは、第１出庫モードＥＭ１を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１を利用した出庫方法を含まず且つ第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法を含む場合、ＣＰＵは、第２出庫モードＥＭ２を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１を利用した出庫方法及び第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法の両方を含む場合、ＣＰＵは、予め定められた優先順位に従って、第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２を、特定出庫方法の出庫モードとして選択する。本例において、ＣＰＵは、第１出庫モードＥＭ１を優先的に選択する。ステップ４０６の処理の後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【0071】
なお、出庫方法候補が、第１出庫モードＥＭ１を利用した出庫方法及び第２出庫モードＥＭ２を利用した出庫方法の何れも含まない場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０８に進み、第３出庫モードＥＭ３を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【0072】
一方、車両ＶＡが特定地域内に存在していない場合、車両ＶＡが、縦列駐車の形式で駐車されている可能性が高い。従って、ＣＰＵは、特定出庫方法の出庫モードとして、第３出庫モードＥＭ３を第１出庫モードＥＭ１及び第２出庫モードＥＭ２よりも優先して選択する。
【0073】
具体的には、車両ＶＡが特定地域内に存在していない場合、ＣＰＵは、ステップ４０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０７に進む。ＣＰＵは、出庫方法候補が、第３出庫モードＥＭ３を利用した出庫方法を含むか否かを判定する。出庫方法候補が、第３出庫モードＥＭ３を利用した出庫方法を含む場合、ＣＰＵは、ステップ４０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０８に進む。ＣＰＵは、第３出庫モードＥＭ３を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【0074】
出庫方法候補が、第３出庫モードＥＭ３を利用した出庫方法を含まない場合、ＣＰＵは、ステップ４０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０６に進み、上述のように、第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【0075】
ＣＰＵは、図４のルーチンを終了した後に、図５のルーチンを開始する。ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０１に進む。ＣＰＵは、図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードに関して、左方向及び右方向の２つの方向から出庫方向を選択できるかを判定する。具体的には、ＣＰＵは、出庫方法候補が以下の出庫方法Ｙ１及びＹ２の両方を含むか否かを判定する。
（出庫方法Ｙ１）図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードを利用し、且つ、出庫方向が左方向である出庫方法
（出庫方法Ｙ２）図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードを利用し、且つ、出庫方向が右方向である出庫方法
（出庫方法Ｙ１）図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードを利用し、且つ、出庫方向が左方向である出庫方法
（出庫方法Ｙ２）図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードを利用し、且つ、出庫方向が右方向である出庫方法
【0076】
出庫方法候補が出庫方法Ｙ１及びＹ２の一方しか含まない場合、これは、特定出庫方法の出庫モードに関して、選択できる出庫方向に制限があり、左方向及び右方向の一方しか選択できないことを意味する。従って、ＣＰＵは、ステップ５０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０９に進み、選択可能な方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。
【0077】
一方で、出庫方法候補が出庫方法Ｙ１及びＹ２の両方を含む場合、これは、特定出庫方法の出庫モードに関して、左方向及び右方向の２つの方向から出庫方向を選択できることを意味する。従って、ＣＰＵは、ステップ５０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０２に進み、車両ＶＡが右ハンドルであるかを判定する。
【0078】
車両ＶＡが右ハンドルである場合、車両ＶＡが左側通行の地域（国）の道路を走行する可能性が高い。従って、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法の出庫方向を選択する。
【0079】
具体的には、車両ＶＡが右ハンドルである場合、ＣＰＵは、ステップ５０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０３に進み、図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードが第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２であるかを判定する。特定出庫方法の出庫モードが第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２である場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０４に進み、特定出庫方法の出庫方向として左方向を選択する。左側通行の地域において並列駐車の形式で駐車されている車両を出庫する場合、運転者は、車両を左方向に出庫させることが多い。この構成によれば、運転者が望む可能性が高い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択できる。
【0080】
一方で、特定出庫方法の出庫モードが第３出庫モードＥＭ３である場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０５に進み、特定出庫方法の出庫方向として右方向を選択する。左側通行の地域において縦列駐車の形式で駐車されている車両を出庫する場合、運転者は、通常、車両を右方向に出庫させる。この構成によれば、運転者が望む可能性が高い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択できる。
【0081】
なお、車両ＶＡが左ハンドルである場合、車両ＶＡが右側通行の地域の道路を走行する可能性が高い。従って、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法の出庫方向を選択する。
【0082】
具体的には、車両ＶＡが左ハンドルである場合、ＣＰＵは、ステップ５０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０６に進み、図４のルーチンにおいて選択された特定出庫方法の出庫モードが第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２であるかを判定する。特定出庫方法の出庫モードが第１出庫モードＥＭ１又は第２出庫モードＥＭ２である場合、ＣＰＵは、ステップ５０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０７に進み、特定出庫方法の出庫方向として右方向を選択する。右側通行の地域において並列駐車の形式で駐車されている車両を出庫する場合、運転者は、車両を右方向に出庫させることが多い。この構成によれば、運転者が望む可能性が高い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択できる。
【0083】
一方で、特定出庫方法の出庫モードが第３出庫モードＥＭ３である場合、ＣＰＵは、ステップ５０６にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０８に進み、特定出庫方法の出庫方向として左方向を選択する。右側通行の地域において縦列駐車の形式で駐車されている車両を出庫する場合、運転者は、通常、車両を左方向に出庫させる。この構成によれば、運転者が望む可能性が高い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択できる。
【0084】
以上のように、ＣＰＵは、特定出庫方法の出庫モード及び車両ＶＡの操舵ハンドルＳＷの位置に基づいて、左方向及び右方向の一方を特定出庫方法の出庫方向として選択する。
【0085】
なお、出庫方法候補が１つの出庫方法しか含まない場合、ＣＰＵは、図４のルーチン及び図５のルーチンを実行することなく、その出庫方法を特定出庫方法として決定する。そして、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マークが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。
【0086】
【0087】
（例１）
図６の例において、車両ＶＡは、駐車場において並列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡは、第１駐車モードＰＭ１による駐車支援制御を利用して駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、右ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第１出庫モードＥＭ１を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
図６の例において、車両ＶＡは、駐車場において並列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡは、第１駐車モードＰＭ１による駐車支援制御を利用して駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、右ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第１出庫モードＥＭ１を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
【0088】
ＣＰＵは、車両周辺情報により検出された出庫可能領域６０１に基づいて、以下の出庫方法Ａ１乃至出庫方法Ａ３を出庫方法候補として決定する。
（出庫方法Ａ１）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が左方向である。
（出庫方法Ａ２）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が右方向である。
（出庫方法Ａ３）出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり、且つ、出庫方向が右方向である。
（出庫方法Ａ１）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が左方向である。
（出庫方法Ａ２）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が右方向である。
（出庫方法Ａ３）出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり、且つ、出庫方向が右方向である。
【0089】
ＣＰＵは、図４のルーチンを実行する。出庫方法候補は、第１駐車モードＰＭ１に対応する第１出庫モードＥＭ１を用いた出庫方法（出庫方法Ａ１及び出庫方法Ａ２）を含む。従って、ＣＰＵは、ステップ４０１、ステップ４０２及びステップ４０３の処理を順に実行し、第１出庫モードＥＭ１を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。
【0090】
次に、ＣＰＵは、図５のルーチンを実行する。特定出庫方法の出庫モード（第１出庫モードＥＭ１）に関して、左方向及び右方向の２つの方向から出庫方向を選択できる。更に、車両ＶＡは、右ハンドルである。従って、ＣＰＵは、ステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３及びステップ５０４の処理を順に実行し、左方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。従って、ＣＰＵは、出庫方法候補の中から、出庫方法Ａ１を特定出庫方法として決定する。
【0091】
図７に示すように、ＣＰＵは、出庫方法候補に対応する複数の矢印マーク（３０１Ｌ、３０１Ｒ及び３０３Ｒ）を選択画面３００上に表示する。矢印マーク３０１Ｌは出庫方法Ａ１に対応し、矢印マーク３０１Ｒは出庫方法Ａ２に対応し、矢印マーク３０３Ｒは出庫方法Ａ３に対応する。更に、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マーク３０１Ｌが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。このように、運転者が望む出庫方法（矢印マーク３０１Ｌ）が予め選択されている状態で選択画面３００が表示される。
【0092】
（例２）
図６の例において、車両ＶＡは、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに、運転者の運転により駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、特定地域（例えば、日本）内に存在している。車両ＶＡは、右ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第１出庫モードＥＭ１を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
図６の例において、車両ＶＡは、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに、運転者の運転により駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、特定地域（例えば、日本）内に存在している。車両ＶＡは、右ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第１出庫モードＥＭ１を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
【0093】
ＣＰＵは、例１と同様に、出庫方法Ａ１乃至出庫方法Ａ３を出庫方法候補として決定する。
【0094】
ＣＰＵは、図４のルーチンを実行する。ＣＰＵは、ステップ４０１、ステップ４０４、ステップ４０５及びステップ４０６の処理を順に実行し、第１出庫モードＥＭ１を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。次に、ＣＰＵは、図５のルーチンを実行する。ＣＰＵは、例１と同様に、ステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３及びステップ５０４の処理を順に実行し、左方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。以上から、ＣＰＵは、出庫方法候補の中から、出庫方法Ａ１を特定出庫方法として決定する。
【0095】
図７に示すように、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マーク３０１Ｌが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。このように、運転者が望む出庫方法（矢印マーク３０１Ｌ）が予め選択されている状態で選択画面３００が表示される。
【0096】
（例３）
図８の例において、車両ＶＡは、右側通行の道路において縦列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡは、第３駐車モードＰＭ３による駐車支援制御を利用して駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、左ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第３出庫モードＥＭ３を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
図８の例において、車両ＶＡは、右側通行の道路において縦列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡは、第３駐車モードＰＭ３による駐車支援制御を利用して駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、左ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第３出庫モードＥＭ３を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
【0097】
ＣＰＵは、車両周辺情報により検出された出庫可能領域８０１に基づいて、以下の出庫方法Ｂ１及び出庫方法Ｂ２を出庫方法候補として決定する。
（出庫方法Ｂ１）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が左方向である。
（出庫方法Ｂ２）出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり、且つ、出庫方向が左方向である。
（出庫方法Ｂ１）出庫モードが第１出庫モードＥＭ１であり、且つ、出庫方向が左方向である。
（出庫方法Ｂ２）出庫モードが第３出庫モードＥＭ３であり、且つ、出庫方向が左方向である。
【0098】
ＣＰＵは、図４のルーチンを実行する。出庫方法候補は、第３駐車モードＰＭ３に対応する第３出庫モードＥＭ３を用いた出庫方法（出庫方法Ｂ２）を含む。従って、ＣＰＵは、ステップ４０１、ステップ４０２及びステップ４０３の処理を順に実行し、第３出庫モードＥＭ３を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。
【0099】
次に、ＣＰＵは、図５のルーチンを実行する。特定出庫方法の出庫モード（第３出庫モードＥＭ３）に関して、ＣＰＵは、左方向のみを出庫方向として選択できる。従って、ＣＰＵは、ステップ５０１及びステップ５０９の処理を順に実行し、左方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。従って、ＣＰＵは、出庫方法候補の中から、出庫方法Ｂ２を特定出庫方法として決定する。
【0100】
図９に示すように、ＣＰＵは、出庫方法候補に対応する矢印マーク（３０１Ｌ及び３０３Ｌ）を選択画面３００上に表示する。矢印マーク３０１Ｌは出庫方法Ｂ１に対応し、矢印マーク３０３Ｌは出庫方法Ｂ２に対応する。更に、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マーク３０３Ｌが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。このように、運転者が望む出庫方法（矢印マーク３０３Ｌ）が予め選択されている状態で選択画面３００が表示される。
【0101】
（例４）
図８の例において、車両ＶＡは、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに、運転者の運転により駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、特定地域以外の地域（例えば、欧州）内に存在している。車両ＶＡは、左ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第３出庫モードＥＭ３を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
図８の例において、車両ＶＡは、駐車モードによる駐車支援制御を利用せずに、運転者の運転により駐車されたと仮定する。更に、車両ＶＡは、特定地域以外の地域（例えば、欧州）内に存在している。車両ＶＡは、左ハンドルである。車両ＶＡの運転者は、第３出庫モードＥＭ３を用いて車両ＶＡを左方向へ出庫（移動）させることを望んでいる。この状況において、ＣＰＵは、以下のように特定出庫方法を決定する。
【0102】
ＣＰＵは、例３と同様に、出庫方法Ｂ１及び出庫方法Ｂ２を出庫方法候補として決定する。
【0103】
ＣＰＵは、図４のルーチンを実行する。ＣＰＵは、ステップ４０１、ステップ４０４、ステップ４０７及びステップ４０８の処理を順に実行し、第３出庫モードＥＭ３を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。次に、ＣＰＵは、図５のルーチンを実行する。特定出庫方法の出庫モード（第３出庫モードＥＭ３）に関して、ＣＰＵは、左方向のみを出庫方向として選択できる。従って、ＣＰＵは、ステップ５０１及びステップ５０９の処理を順に実行し、左方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。以上から、ＣＰＵは、出庫方法候補の中から、出庫方法Ｂ２を特定出庫方法として決定する。
【0104】
図９に示すように、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マーク３０３Ｌが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。このように、運転者が望む出庫方法（矢印マーク３０３Ｌ）が予め選択されている状態で選択画面３００が表示される。
【0105】
【0106】
なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定時間ｄＴが経過する毎に実行することにより、周囲センサ７０から車両周辺情報を取得している。
【0107】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ４０１に進み、実行フラグＸＢの値が「０」であるか否かを判定する。実行フラグＸＢの値が「０」であるとき、これは、駐車支援制御が実行されていないことを示す。実行フラグＸＢの値が「１」であるとき、これは、駐車支援制御が実行されていることを示す。なお、実行フラグＸＢの値は、車両ＶＡが駐車された後に図示しないイグニッションスイッチの状態がオン状態からオフ状態へと変更された時点にて、「０」に設定されている。
【0108】
いま、車両ＶＡが駐車されており、実行フラグＸＢの値が「０」であると仮定する。ＣＰＵはステップ１００１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００２に進み、支援要求が発生したか否かを判定する。ＣＰＵは、以下の条件１乃至条件３の全てが成立すると、支援要求が発生したと判定する。なお、支援要求が発生するための条件として、他の条件が追加されてもよい。
（条件１）駐車支援スイッチ８０が押下された。
（条件２）シフト位置が駐車位置である。
（条件３）ＣＰＵは、車両周辺情報に基づいて、車両ＶＡが移動することができる出庫可能領域を検出している。
（条件１）駐車支援スイッチ８０が押下された。
（条件２）シフト位置が駐車位置である。
（条件３）ＣＰＵは、車両周辺情報に基づいて、車両ＶＡが移動することができる出庫可能領域を検出している。
【0109】
支援要求が発生していない場合、ＣＰＵはステップ１００２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0110】
いま、支援要求が発生したと仮定すると、ＣＰＵはステップ１００２にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１００３乃至ステップ１００７の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１００８に進む。
【0111】
ステップ１００３：ＣＰＵは、実行フラグＸＢの値を「１」に設定する。
ステップ１００４：ＣＰＵは、車両周辺情報に基づいて、出庫方法候補を決定する。
ステップ１００５：ＣＰＵは、図４のルーチンを実行して、特定出庫方法の出庫モードを選択する。
ステップ１００６：ＣＰＵは、図５のルーチンを実行して、特定出庫方法の出庫方向を選択する。
ステップ１００７：ＣＰＵは、ディスプレイ６３の表示モードを第１モードから第２モードに切り替える。そして、ＣＰＵは、選択画面３００を表示する。具体的には、ＣＰＵは、出庫方法候補に対応する矢印マークを表示する。更に、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マークが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。
ステップ１００４：ＣＰＵは、車両周辺情報に基づいて、出庫方法候補を決定する。
ステップ１００５：ＣＰＵは、図４のルーチンを実行して、特定出庫方法の出庫モードを選択する。
ステップ１００６：ＣＰＵは、図５のルーチンを実行して、特定出庫方法の出庫方向を選択する。
ステップ１００７：ＣＰＵは、ディスプレイ６３の表示モードを第１モードから第２モードに切り替える。そして、ＣＰＵは、選択画面３００を表示する。具体的には、ＣＰＵは、出庫方法候補に対応する矢印マークを表示する。更に、ＣＰＵは、特定出庫方法に対応する矢印マークが予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。
【0112】
次に、ＣＰＵは、ステップ１００８にて、開始ボタン３１０が押下されたか否かを判定する。ＣＰＵは、開始ボタン３１０が押下されるまでステップ１００８の処理を繰り返し実行する。開始ボタン３１０が押下されると、ＣＰＵは、ステップ１００８にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１００９乃至ステップ１０１１の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【0113】
ステップ１００９：ＣＰＵは、選択画面３００上で選択された出庫方法（出庫モード及び出庫方向）に基づいて、出庫可能領域に対して目標位置を設定する。そして、ＣＰＵは、車両ＶＡを現在位置から目標位置まで移動させる移動経路を演算する。
ステップ１０１０：ＣＰＵは、移動経路に沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報（具体的には、トランスミッション２３のシフト位置、舵角パターン及び速度パターン）を決定する。
ステップ１０１１：ＣＰＵは、出庫モードによる駐車支援制御を実行する。ＣＰＵは、移動支援情報に従って、シフト制御、舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
ステップ１０１０：ＣＰＵは、移動経路に沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報（具体的には、トランスミッション２３のシフト位置、舵角パターン及び速度パターン）を決定する。
ステップ１０１１：ＣＰＵは、出庫モードによる駐車支援制御を実行する。ＣＰＵは、移動支援情報に従って、シフト制御、舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
【0114】
ＣＰＵが、出庫モードによる駐車支援制御を開始した後に、図１０のルーチンを再び開始する。ＣＰＵがステップ１００１に進むと、ＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定してステップ１０１２に進む。ＣＰＵは、所定の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、車両ＶＡが目標位置に到達したときに成立する。終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１０１２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０１１の処理を前述のように実行する。即ち、ＣＰＵは、駐車支援制御を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0115】
一方、ＣＰＵがステップ１０１２に進んだ時点にて終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１０１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１３に進み、実行フラグＸＢの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これにより、出庫モードによる駐車支援制御が終了される。
【0116】
以上の構成を備える車両制御装置１００は、特定出庫方法が予め選択されている状態で選択画面３００を表示する。特定出庫方法は、「使用された駐車モード、車両ＶＡが存在する地域、及び、車両ＶＡの操舵ハンドルＳＷの位置等」に基づいて決定された出庫方法であり（図４及び図５を参照。）、運転者が望む可能性が高いと推定される出庫方法である。従って、多くのケースにおいて、運転者が出庫方法を選択する手間がなくなる。車両制御装置１００は、従来装置に比べて運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0117】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0118】
（変形例１）
ＣＰＵは、運転者によって予め設定された優先順位に従って、出庫方法候補の中から、特定出庫方法を決定してもよい。車両ＶＡが停止又は駐車されている状況において運転者がディスプレイ６３上において所定の操作を行った場合、ＣＰＵは、図１１に示す画面１１００を第２表示領域２２０に表示してもよい。画面１１００は、出庫モードの優先順位及び出庫方向の優先順位を設定するための画面である。画面１１００は、第１出庫モードＥＭ１を表す第１ボタン１１０１及び第２出庫モードＥＭ２を表す第２ボタン１１０２を有する。運転者は、第１ボタン１１０１及び第２ボタン１１０２の何れかを選択することができる。画面１１００は、更に、左方向を表す第３ボタン１１０３及び右方向を表す第４ボタン１１０４を有する。運転者は、第３ボタン１１０３及び第４ボタン１１０４の何れかを選択することができる。
ＣＰＵは、運転者によって予め設定された優先順位に従って、出庫方法候補の中から、特定出庫方法を決定してもよい。車両ＶＡが停止又は駐車されている状況において運転者がディスプレイ６３上において所定の操作を行った場合、ＣＰＵは、図１１に示す画面１１００を第２表示領域２２０に表示してもよい。画面１１００は、出庫モードの優先順位及び出庫方向の優先順位を設定するための画面である。画面１１００は、第１出庫モードＥＭ１を表す第１ボタン１１０１及び第２出庫モードＥＭ２を表す第２ボタン１１０２を有する。運転者は、第１ボタン１１０１及び第２ボタン１１０２の何れかを選択することができる。画面１１００は、更に、左方向を表す第３ボタン１１０３及び右方向を表す第４ボタン１１０４を有する。運転者は、第３ボタン１１０３及び第４ボタン１１０４の何れかを選択することができる。
【0119】
図１１の例において、第２ボタン１１０２が選択され、且つ、第４ボタン１１０４が選択されている。この状態で運転者が決定ボタン１１０５を押下する。この場合、ＣＰＵは、特定出庫方法の出庫モードを選択する際に、第１出庫モードＥＭ１よりも第２出庫モードＥＭ２を優先的に選択する。ＣＰＵが図４のルーチンのステップ４０６に進んだ場合、ＣＰＵは、第２出庫モードＥＭ２を特定出庫方法の出庫モードとして選択する。
【0120】
更に、ＣＰＵは、特定出庫方法の出庫方向を選択する際に、左方向よりも右方向を優先的に選択する。この構成において、ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０２乃至ステップ５０８の処理を省略する。そして、ＣＰＵは、ステップ５０１にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、右方向を特定出庫方法の出庫方向として選択する。
【0121】
（変形例２）
ＣＰＵは、運転者が選択画面３００で選択した出庫方法（出庫モード及び出庫方向）の履歴を不揮発性メモリ１０ｅに記録してもよい。ＣＰＵは、運転者が選択する回数が多い出庫モードを特定出庫方法の出庫モードとして選択してもよい。ＣＰＵは、運転者が選択する回数が多い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択してもよい。
ＣＰＵは、運転者が選択画面３００で選択した出庫方法（出庫モード及び出庫方向）の履歴を不揮発性メモリ１０ｅに記録してもよい。ＣＰＵは、運転者が選択する回数が多い出庫モードを特定出庫方法の出庫モードとして選択してもよい。ＣＰＵは、運転者が選択する回数が多い出庫方向を特定出庫方法の出庫方向として選択してもよい。
【0122】
（変形例３）
上記の実施形態において、ＣＰＵは、３つの駐車モード（ＰＭ１、ＰＭ２及びＰＭ３）並びに３つの出庫モード（ＥＭ１、ＥＭ２及びＥＭ３）を実行可能に構成されるが、この構成に限定されない。例えば、駐車モードは、第２駐車モードＰＭ２及び第３駐車モードＰＭ３のみを含み、出庫モードは、第２出庫モードＥＭ２及び第３出庫モードＥＭ３のみを含んでもよい。即ち、ＣＰＵは、２つの駐車モード（ＰＭ２及びＰＭ３）並びに２つの出庫モード（ＥＭ２及びＥＭ３）を実行可能に構成されてもよい。
上記の実施形態において、ＣＰＵは、３つの駐車モード（ＰＭ１、ＰＭ２及びＰＭ３）並びに３つの出庫モード（ＥＭ１、ＥＭ２及びＥＭ３）を実行可能に構成されるが、この構成に限定されない。例えば、駐車モードは、第２駐車モードＰＭ２及び第３駐車モードＰＭ３のみを含み、出庫モードは、第２出庫モードＥＭ２及び第３出庫モードＥＭ３のみを含んでもよい。即ち、ＣＰＵは、２つの駐車モード（ＰＭ２及びＰＭ３）並びに２つの出庫モード（ＥＭ２及びＥＭ３）を実行可能に構成されてもよい。
【0123】
（変形例４）
ＣＰＵは、車両ＶＡを１回だけ後進させるだけでは車両ＶＡを目標位置にまで移動させることができない場合、以下のように移動経路を演算してもよい。例えば、ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置から進行方向切替位置（即ち、トランスミッション２３のシフト位置を切替えるために車両ＶＡが一時停止する位置）まで車両ＶＡを前進又は後進させる第１経路と、進行方向切替位置から目標位置まで車両ＶＡを前進又は後進させる第２経路と、を演算する。この場合、出庫方法の出庫方向は、第１経路が延びる方向を表す。
ＣＰＵは、車両ＶＡを１回だけ後進させるだけでは車両ＶＡを目標位置にまで移動させることができない場合、以下のように移動経路を演算してもよい。例えば、ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置から進行方向切替位置（即ち、トランスミッション２３のシフト位置を切替えるために車両ＶＡが一時停止する位置）まで車両ＶＡを前進又は後進させる第１経路と、進行方向切替位置から目標位置まで車両ＶＡを前進又は後進させる第２経路と、を演算する。この場合、出庫方法の出庫方向は、第１経路が延びる方向を表す。
【符号の説明】
【0124】
１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、６０…ナビゲーションＥＣＵ、７０…周囲センサ、８０…駐車支援スイッチ、１００…車両制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】