特許 7610819 リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった進行を低速にし、又は停止するシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-25

(45)【発行日】2025-01-09

(54)【発明の名称】リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった進行を低速にし、又は停止するシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   H04W 48/02 20090101AFI20241226BHJP

   H04W 48/08 20090101ALI20241226BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20241226BHJP

   H04W 72/0446 20230101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

H04W48/02

H04W48/08

H04W64/00

H04W72/0446

【請求項の数】 40

(21)【出願番号】P 2023504541

(86)(22)【出願日】2020-12-17

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-10

(86)【国際出願番号】 IB2020062129

(87)【国際公開番号】W WO2022018508

(87)【国際公開日】2022-01-27

【審査請求日】2023-09-19

(31)【優先権主張番号】276239

(32)【優先日】2020-07-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IL

(73)【特許権者】

【識別番号】523024439

【氏名又は名称】ディー － フェンド ソリューションズ エイディー リミテド

(74)【代理人】

【識別番号】110000855

【氏名又は名称】弁理士法人浅村特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】モンサ シャーモン、アサフ

(72)【発明者】

【氏名】アリエ、ナダフ

(72)【発明者】

【氏名】ライゼロヴィッチ、ハナン

(72)【発明者】

【氏名】モシェ アバルバネル、オハド

【審査官】望月 章俊

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００４／０２３５５０８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１６６０９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００８３９７９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００２／０１３６１８３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００２９３３７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００９／０２３７２８９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｗ４／００－Ｈ０４Ｗ９９／００

Ｈ０４Ｂ７／２４－Ｈ０４Ｂ７／２６

３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４

ＳＡ ＷＧ１－４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止する方法であって、
送信機を使用して、複数の離間誤通信周期の間に前記ドローンと前記リモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止し、前記ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、複数の通信修正試みを実行するように前記ドローンを誘導することを含む、方法。

【請求項2】

前記通信エラーを前記導入することは、前記リモート制御ユニットから前記ドローンを切断することを含み、前記複数の通信修正試みは、再接続試みである、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記送信することは、前記複数の離間誤通信周期の少なくとも２つの誤通信周期と少なくとも部分的に重なる複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

各々の送信周期の持続時間は、前記ドローンによる、前記フェイルセーフプランの実行をトリガする切断周期の推定された持続時間に対応するタイミング閾値を越えない、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記複数の離間誤通信周期によって形成された誤通信パターンは、前記ドローンによる、前記フェイルセーフプランの実行をトリガする推定された誤通信パターンとは異なる、請求項２に記載の方法。

【請求項6】

前記複数の離間誤通信周期の誤通信周期の間に妨害信号の送信に続いて、前記ドローンが再接続試みを行ったことを検証することを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項7】

前記妨害信号の少なくとも一部の送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視することを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項8】

前記妨害信号の少なくとも一部の前記送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの前記少なくとも１つの前記応答に基づいて、前記妨害信号の前記送信を適合させることを含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記複数の離間誤通信周期の最中及び前記複数の離間誤通信周期同士の間に、前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記送信することは、複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含み、前記複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記リモート制御ユニット及び前記ドローンのうちの少なくとも１つを監視して、監視結果を提供することを含み、前記送信することは、前記監視結果に応答する、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、送信機を使用して、複数の離間誤通信周期の間に前記ドローンと前記リモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止し、前記ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、複数の通信修正試みを実行するように前記ドローンを誘導するための命令を記憶する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項13】

前記通信エラーを前記導入することは、前記リモート制御ユニットから前記ドローンを切断することを含み、前記複数の通信修正試みは、再接続試みである、請求項１２に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項14】

前記送信することは、前記複数の離間誤通信周期の少なくとも２つの誤通信周期と少なくとも部分的に重なる複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項15】

各々の送信周期の持続時間は、前記ドローンによる、前記フェイルセーフプランの実行をトリガする切断周期の推定された持続時間に対応するタイミング閾値を越えない、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項16】

前記複数の離間誤通信周期によって形成された誤通信パターンは、前記ドローンによる、前記フェイルセーフプランの実行をトリガする推定された誤通信パターンとは異なる、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項17】

前記複数の離間誤通信周期の誤通信周期の間に妨害信号の送信に続いて、前記ドローンが再接続試みを行ったことを検証するための命令を記憶する、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項18】

前記妨害信号の少なくとも一部の送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視するための命令を記憶する、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項19】

前記妨害信号の少なくとも一部の前記送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの前記少なくとも１つの前記応答に基づいて、前記妨害信号の前記送信を適合させるための命令を記憶する、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項20】

前記複数の離間誤通信周期の最中及び前記複数の離間誤通信周期同士の間に、前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定するための命令を記憶する、請求項１２に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項21】

前記送信することは、複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含み、前記複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる、請求項１２に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項22】

前記リモート制御ユニット及び前記ドローンのうちの少なくとも１つを監視して、監視結果を提供するための命令を記憶し、前記送信することは、前記監視結果に応答する、請求項１２に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項23】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止するシステムであって、複数の離間誤通信周期の間に前記ドローンと前記リモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止し、前記ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、複数の通信修正試みを実行するように前記ドローンを誘導するように構成された送信機を含む、システム。

【請求項24】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止する方法であって、
送信機を使用して、妨害信号を送信することであって、一方、数秒の時間ウインドウ内に、前記送信は、
（ａ）前記リモート制御ユニットによってドローンに送信された情報ユニットの全てではないがほとんどの前記ドローンによる受信と、
（ｂ）前記リモート制御ユニットによってドローンに送信された前記情報ユニットの全てではないがほとんどの前記ドローンによる受信及び成功した復号と、
からの少なくとも１つと干渉する、ことと、
それによって、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止するように前記ドローンを誘導することと、
を含む、方法。

【請求項25】

前記送信することは、前記ドローンのフェイルセーフプランを実行するように前記ドローンを誘導しない、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記リモート制御ユニットから前記ドローンに送られた前記情報ユニットの全てではないがほとんどの前記受信及び前記成功した復号を防止するための前記妨害信号を送信することを含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項27】

数秒にわたって送信された情報ユニットの或る割合のみが前記ドローンによって成功して復号されることを可能にするための前記妨害信号を送信することを含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項28】

前記妨害信号の少なくとも一部の送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視することを含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項29】

前記妨害信号の少なくとも一部の前記送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの前記少なくとも１つの前記応答に基づいて、前記妨害信号の前記送信を適合させることを含む、請求項２８に記載の方法。

【請求項30】

前記複数の離間誤通信周期の最中及び前記複数の離間誤通信周期同士の間に、前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定することを含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項31】

前記送信することは、複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含み、前記複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる、請求項２４に記載の方法。

【請求項32】

前記リモート制御ユニット及び前記ドローンのうちの少なくとも１つを監視して、監視結果を提供することを含み、前記送信することは、前記監視結果に応答する、請求項２４に記載の方法。

【請求項33】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、送信機を使用して、前記リモート制御ユニットから前記ドローンを切断することなく、複数の離間誤通信周期の間に、前記ドローンと前記リモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、前記ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止するように前記ドローンを誘導するための命令を記憶する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項34】

前記リモート制御ユニットから前記ドローンに送られた情報ユニットの全てではないがほとんどの成功した符号化を防止するための前記妨害信号を送信するための命令を記憶する、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項35】

前記妨害信号の少なくとも一部の送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視するための命令を記憶する、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項36】

前記妨害信号の少なくとも一部の前記送信への前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの前記少なくとも１つの前記応答に基づいて、前記妨害信号の前記送信を適合させるための命令を記憶する、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項37】

前記複数の離間誤通信周期の最中及び前記複数の離間誤通信周期同士の間に、前記ドローン及び前記リモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定するための命令を記憶する、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項38】

前記送信することは、複数の離間送信周期の間に前記妨害信号を送信することを含み、前記複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項39】

前記リモート制御ユニット及び前記ドローンのうちの少なくとも１つを監視して、監視結果を提供するための命令を記憶し、前記送信することは、前記監視結果に応答する、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項40】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止するシステムであって、前記リモート制御ユニットから前記ドローンを切断することなく、複数の離間誤通信周期の間に、前記ドローンと前記リモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、前記ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、前記ターゲットに向かった前記ドローンの進行を低速にし又は停止するように前記ドローンを誘導するように構成された送信機を含む、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、それら全体によって本明細書に組み込まれる、２０２０年７月２２日に出願されたイスラエル特許出願第２７６２３９号からの優先権を主張する。

【背景技術】

【0002】

商業的ドローンの需要が急速に発達している。２０２０年までに、１億を超えたドローンが使用されることが予測される。数年前までは、無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）が純粋に軍事航空機であった。今日の、商業的ドローンは、広く利用可能であり、相対的に安価であり、且つ最高軍用レベル能力を特徴付ける。

【0003】

ほとんどのドローンが合法的且つ有益の目的のために使用されるのに対し、多くが無責任又は悪意に使用され、空港で航空機を危険にさらし、薬物及び武器を刑務所に密輸し、政治家を攻撃し又は嫌がらせをし、テロ行為を行う。

【0004】

レーダ検出、狭ビームＲＦジャミング、又は動力緩和（ミサイル、破壊的なレーザビーム）に通常は基づいた軍事カウンタードローン技術が、海上軍事施設及び地方環境内で成功して配備されてきた。

【0005】

しかしながら、様々なシナリオ（軍事シナリオでさえ）では、それらの技術は適切でない。例えば、それらの技術は、それらに限定されないが、巻き添え被害を含む、様々なリスクに起因して、都市環境又は空港に対して適切でない場合がある。

【0006】

巻き添え被害を最小にしてターゲットを安全にする効率的な方法を提供する必要性が高まっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】米国特許出願第１６／５１３，７６９号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0008】

本明細書で例示されるようなシステム、方法、及びコンピュータ可読媒体が提供され得る。

【0009】

リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止する方法であって、送信機を使用して、複数の離間誤通信周期の間にドローンとリモート制御ユニットとの間で通信エラーを導入するための妨害信号を送信し、それによって、ターゲットに向かったドローンの進行を低速にし又は停止し、ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、複数の通信修正試みを実行するようにドローンを誘導することを含む、方法が提供され得る。停止し又は低速にすることは、ターゲットに向かったいくらかの移動さえ可能になるように、平均進行レートが低減し、ゼロにさえなる長さのように、進行レートを低減させること、例えば、ターゲットへの平均進行レートを低減させることを含み得る。

【0010】

通信エラーを導入することは、リモート制御ユニットからドローンを切断することを含み得、複数の通信修正試みは、再接続試みである。

【0011】

送信することは、複数の離間誤通信周期の少なくとも２つの誤通信周期と少なくとも部分的に重なる複数の離間送信周期の間に妨害信号を送信することを含み得る。

【0012】

各々の送信周期の持続時間は、ドローンによる、フェイルセーフプランの実行をトリガする切断周期の推定された持続時間に対応するタイミング閾値を越え得ない。

【0013】

複数の離間誤通信周期によって形成された誤通信パターンは、ドローンによる、フェイルセーフプランの実行をトリガする推定された誤通信パターンとは異なる。

【0014】

方法は、複数の離間誤通信周期の誤通信周期の間に妨害信号の送信に続いて、ドローンが再接続試みを行ったことを検証することを含み得る。

【0015】

方法は、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視することを含み得る。

【0016】

方法は、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答に基づいて、妨害信号の送信を適合させることを含み得る。

【0017】

方法は、複数の離間誤通信周期の最中及び複数の離間誤通信周期同士の間に、ドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定することを含み得る。

【0018】

方法は、複数の離間送信周期の間に妨害信号を送信することを含み得、複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる。

【0019】

方法は、リモート制御ユニット及びドローンのうちの少なくとも１つを監視して、監視結果を提供することを含み得、送信することは、監視結果に応答する。

【0020】

図面を併用して、以下の詳細な説明から、開示の実施例がより十分に理解及び認識されよう。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】方法の実例を例示する。

【図2】妨害システム、ドローン、及びリモート制御ユニットの実例を例示する。

【図3】タイミング図の実例を例示する。

【図4】タイミング図の実例を例示する。

【図5】タイミング図の実例を例示する。

【図6】タイミング図の実例を例示する。

【図7】方法の実例を例示する。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下の詳細な説明では、発明の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が示される。しかしながら、それらの特定の詳細なしに、本発明が実践され得ることが当業者によって理解されよう。他のインスタンスでは、本発明を曖昧にしないように、公知の方法、手順、及びコンポーネントが詳細には説明されていない。

【0023】

発明として見なされる主題は、明細書の結論部分において、特に指摘され、区別して特許請求される。しかしながら、発明は、目的、特徴、及びその利点と共に、オペレーションの機構及び方法の両方について、添付図面と共に読まれるときに、以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解され得る。

【0024】

例示の簡易さ及び明確さのために、図に示される要素は、必ずしも同一縮尺ではないことが認識されよう。例えば、要素の一部の寸法は明確さのために他の要素に対して拡張され得る。更に、適切に考えられる場合、対応する要素又は同様の要素を示すために、図の中で参照符号が繰り返され得る。

【0025】

本発明の例示される実施例が、大部分は、当業者に既知の電子コンポーネント及び回路を使用して実装され得ることを理由に、本発明の基本の概念の理解及び認識のために、本発明の教示から不明瞭にならず又は混乱させないために、上記例示されたような必要と考えられるよりも大きい程度に、詳細は説明されない。

【0026】

明細書における方法へのいずれかの参照は、方法を実行することが可能なデバイス若しくはシステム及び／又は方法を実行するための命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体に必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0027】

明細書におけるシステム又はデバイスへのいずれかの参照は、システムによって実行され得る方法に必要な変更を加えて適用されるべきであり、及び／又はシステムによって実行可能な命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体に必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0028】

明細書における非一時的コンピュータ可読媒体へのいずれかの参照は、非一時的コンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行することが可能なデバイス若しくはシステムに必要な変更を加えて適用されるべきであり、及び／又は命令を実行するための方法に必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0029】

図面のいずれか、明細書のいずれかの部分、及び／又はいずれかの請求項に記載されたいずれかのモジュール又はユニットのいずれかの組み合わせが提供され得る。

【0030】

明細書及び／又は図面は、プロセッサに言及し得る。プロセッサは、プロセシング回路であり得る。プロセシング回路は、中央処理装置（ＣＰＵ：ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、及び／若しくは特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、フルカスタム集積回路などの１つ又は複数の他の集積回路、又はそのような集積回路の組み合わせであり得る。

【0031】

明細書及び／又は図面に例示されるいずれかの方法のいずれかのステップのいずれかの組み合わせが提供され得る。

【0032】

請求項のいずれかの、いずれかの主題のいずれかの組み合わせが提供され得る。

【0033】

明細書及び／又は図面に例示されるシステム、ユニット、コンポーネント、プロセッサ、センサのいずれかの組み合わせが提供され得る。

【0034】

ターゲットへのドローンのアクセスを停止し又は低速にする方法、システム、及びコンピュータ可読媒体が提供され得る。

【0035】

妨害信号は、ドローンに向かって送信され得、ドローンに、複数の離間通信エラーを経験させ得、複数の離間通信エラーは、ドローンに、ターゲットへのその進行を低速にさせ得、及び／又は中断させ得る。

【0036】

妨害信号は、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信エラーを生じさせるように定義され得るが、ドローンのエリア内での他の通信リンクに干渉しないように十分に狭くあり得る。よって、広周波数範囲を遮断することが実装され得ない。

【0037】

一部のドローンは、リモート制御ユニットから切断されるとき、成功して再接続されるまで、ターゲットに向かうそれらに進行を中断又は停止し得る。再接続されると、又はその直後、追加の妨害信号が送信され、ドローンが再度切断され得、更なる別の再接続試みを行い得る。

【0038】

ドローンは、異なる様式において異なるイベントに応答し得る。

【0039】

第１のイベントは、ドローンが第１の期間の間にリモート制御ユニットから切断されるときに発生し得る。

【0040】

第２のイベントは、ドローンが第２の期間の間に切断されるときに発生し得る。

【0041】

ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信は、時々切断され得、いずれの誤通信も、フェイルセーフプランの実行をトリガしないことが予測される。

【0042】

したがって、第２の期間は、第１の期間を超えることが予測される。

【0043】

第１のイベントに続き、ドローンが再接続するべきであり、再接続することは、標準通信レートのわずかを成功して受信して、第２の期間の計測することを停止すること以上のことを必要とし得る。

【0044】

ドローンは、リモート制御ユニットに再接続することを試みることによって、第１のイベントに応答し得る。応答は、例えば、送信することを停止すること、事前に設定された周波数において送信することを開始すること、再接続パラメータのみを含む非常に短いメッセージを送信することを開始すること、送信レートを低減させること、別の周波数又は別の周波数帯域において送信すること、符号化スキームを変更すること、周波数ホッピングを停止し、又はスローダウンさせること、周波数ホッピングのための周波数テーブルを変更すること、送信の帯域幅を低減又は増大させること、送信を停止し、設定された期間の後に再開すること、送信を停止し、通信パラメータを再シードする新たな補助キーを送信する間に再開すること、リモート制御ユニットと再同期するために固定された事前設定されたメッセージを送信すること、及びいずれかの他の送信パラメータを改変すること、などを含み得る。リモート制御ユニットは、ドローンが切断されることを検出するとき、同一のステップを実行し得る。

【0045】

再接続は、受信機によって検出され得、検出されると、再接続は、妨害信号の１つ又は複数のパラメータを変更することを必要とし得る。変更することに続いて、再接続の間、又は再接続の成功した完了の後にのみ送信され得る妨害信号を生成することがあり得る。

【0046】

実施例に従って、妨害信号は、再接続試みの検出に関わらずに生成され得る。

【0047】

実施例に従って、１つ又は複数の送信パラメータの変更が検出され得ないことを想定して、送信機は、（ｉ）ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信が第１のイベントに続いて変更されること、及び（ｉｉ）ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信が第１のイベントに続いて変更されなかったことなど、異なるシナリオにおいて通信を妨害し得る妨害信号を送信し得る（更には、同時に、又は近接して）。ドローンは、その進行を低速にし得、更には、第１のイベントへの応答として中断し得る。

【0048】

ドローンは、フェイルセーフプランを始めることによって第２のイベントに応答し得る。これは、予め定義されたランディングポイント（ドローンがそこから離陸した位置であり得、若しくは別の位置、例えば、ドローンの現在位置であり得る）に向かって伝播すること、適切な位置でホバリングすること（少なくともドローンのバッテリが枯渇するまで）、及び／又は追加の通信応答を行うことを伴い得る。追加の通信応答は、第１のイベントへの通信応答と同等であり得、又は第１のイベントへの通信応答よりも厳格であり得る。ドローンは、フェイルセーフプランの一部として、又はフェイルセーフプランの実行に続いて、爆破デバイスなど、それに取り付けられ得る補助デバイスを活性化し得る。

【0049】

ドローンは、第３のイベント、成功した再接続に応答し得る。第３のイベントは、第１のイベントへの応答に続いて、及び／又は第２のイベントへの応答に続いて発生し得る。

【0050】

再接続試みにおける成功は（再接続試みが第１のイベントによってトリガされたとき）に続いて、切断に先行した振る舞いを続行すること、例えば、標準の振る舞いに戻ることがあってもよい。

【0051】

再接続試みにおける成功は（再接続試みが第２のイベントによってトリガされたとき）に続いて、フェイルセーフプランを続行することがあってもよい。

【0052】

フェイルセーフプランの実行は、リモート制御ユニットによって終了され得る。

【0053】

ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信は、時間分割複信（ＴＤＤ：ｔｉｍｅ
ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｄｕｐｌｅｘ）通信、いずれかの他の時間分割多元通信、符号分割多重アクセス通信、及び周波数分割多重通信などであり得る。説明の簡易さのために、いくつかの実例は、ＴＤＤ通信に言及する。

【0054】

図１は、方法１０の実例を例示する。

【0055】

方法１０は、送信機を使用して、複数の離間誤通信周期の間のドローンとリモート制御ユニットとの間の通信エラーを導入する妨害信号を送信するステップ２０によって開始し得る。離間誤通信周期の間の時間ギャップは、ドローンが、誤通信周期から成功して回復することを可能にし得る。

【0056】

送信することは、ターゲットに向かったドローンの進行を低速にし又は停止し、ドローンによって、フェイルセーフプランを実行することなく、複数の通信修正試みを行うようにドローンを誘導する。これは、ドローンがフェイルセーフプランを実行することを防止し得、フェイルセーフプランは、予め定義されたランディングポイント（ドローンがそこから離陸した位置であり得、若しくは別の位置、例えば、ドローンの現在位置であり得る）に向かって伝播すること、適切な位置でホバリングすること（少なくともドローンのバッテリが枯渇するまで）、及び／又は追加の通信応答を行うことを含み得る。

【0057】

誘導された通信エラーは、リモート制御ユニットからドローンを切断することを伴い得、複数の通信修正試みは、再接続試みである。

【0058】

妨害信号の送信の非限定的な実例は、参照によって本明細書に組み込まれる２０１９年７月１７日に出願された米国特許出願第１６／５１３，７６９号に例示される。妨害信号は、米国特許出願第１６／５１３，７６９号に例示されるものとは異なり得る。

【0059】

妨害信号は、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信のスペクトル全体にわたって拡散され得、前記スペクトルの一部にわたって拡散し得、周波数ホッピング、スペクトルの一部の前記スペクトルのスキャニングを伴い得、ドローン及びリモート制御ユニットによって使用される特定の周波数及び特定の周波数の送信の時間に従い得、ドローン及びリモート制御ユニットによって使用される周波数帯域及び周波数帯域内の周波数の送信の時間に従い得、１つ又は複数の誤通信周期の間に連続した方式において送信され得、１つ又は複数の誤通信周期の１つ又は複数の部分の間のみ送信され得る、などである。

【0060】

妨害信号は、いずれかの方式において、例えば、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信の前の調査に基づいて、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信又は通信エラーを生じさせるように妨害信号の成功に基づいて経時的に適合され得る予め定義された妨害信号の組み合わせのオンザフライ学習に基づいて、などで決定され得る。

【0061】

ステップ２０は、複数の離間誤通信周期の少なくとも２つの誤通信周期に少なくとも部分的に重なる複数の離間送信周期の間に妨害信号を送信することを含み得る。送信周期は、対応する誤通信周期と完全に又は部分的に重なり得る。

【0062】

１つの誤通信周期の最後と次の誤通信周期の開始との間で異なる時間は、ドローンが再接続試みを成功して完了することを可能にするのに十分に長く成り得る。

【0063】

各々の送信周期の持続時間は、ドローンによる、フェイルセーフプランの実行をトリガする切断周期の推定された持続時間に対応するタイミング閾値を越えない。

【0064】

複数の離間誤通信周期（例えば、各々の誤通信周期の誤通信の持続時間、及び隣接する誤通信周期の間の時間）によって形成された誤通信パターンは、ドローンによる、フェイルセーフプランの実行をトリガする推定された誤通信パターンとは異なる。

【0065】

方法１０は、ドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つを監視するステップ４０を含み得る。

【0066】

ステップ４０は、ステップ１０の実行の前に、ステップ１０の実行と並列して、及びステップ１０の実行に続いて実行され得る。

【0067】

例えば、いずれかの妨害信号の送信に続いて、保護された領域内でドローンの存在を検出することがあってもよい。

【0068】

監視することは、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信を探索すること、ドローンを検出すること（視覚センサによって、又はいずれかの他のタイプのセンサによって）、及びテレメトリデータ（ドローン位置、オペレータ位置、リモート制御位置、又は他のテレメトリデータ）を監視すること、などを含み得る。

【0069】

ドローンとリモート通信ユニットとの間の通信を監視するための受信ウインドウは、誤通信周期の間及び／又は誤通信周期の中で時間調整され得る。

【0070】

ステップ４０は、例えば、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視することを含み得る。

【0071】

ステップ４０は、複数の離間誤通信周期の誤通信周期の間に妨害信号の送信に続いて再接続試みをドローンが行ったことを検証することを含み得る。次の誤通信周期は、成功した再接続試みがドローンによって完了されたことの検証に続いて開始し得る。

【0072】

ステップ４０に続いて、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答に基づいて、妨害信号を送信することを適合させるステップ５０があり得る。

【0073】

ステップ４０は、複数の離間誤通信周期の最中及び複数の離間誤通信周期同士の間に、ドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定することを含み得る。

【0074】

複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なり得る。

【0075】

複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、同一であり得る。

【0076】

ステップ１０は、ステップ４０の間に生成された監視結果に少なくとも部分的に基づき得る。

【0077】

図２は、妨害システム１３１、ドローン１２１、及びリモート制御ユニット１１１の実例である。

【0078】

ドローン１２１及びリモート制御ユニット１１は、双方向リンクを通じて通信し得る。

【0079】

妨害信号１４１は、複数の離間誤通信周期の間に、ドローン１２１とリモート制御ユニット１１との間で通信エラーを導入することが目的とされる。

【0080】

妨害システム１３１は、アンテナ１３２、送信機１３３、信号ジェネレータ１３４、受信機１３５、信号アナライザ１３６、及びコントローラ／プロセッサユニット１３７を含むとして例示される。

【0081】

アンテナ１３２は、ドローン１２１から、及び／又はリモート制御ユニット１１１から送信された信号を受信するために使用され得る。それらの信号は、信号アナライザ１３６に検出信号を提供する受信機１３５に送られ、信号アナライザ１３６は、信号を分析し得る。分析は、スペクトル分析及びタイミング分析などであり得る。信号ジェネレータ１３４は、アンテナ１３２を介して送信機１３３によって送信されることになる妨害信号を生成し得る。

【0082】

妨害システムは、１つ又は複数の受信アンテナとは別個である１つ又は複数の送信アンテナを有し得ることに留意されるべきである。

【0083】

妨害システム１３１は、図に例示されたユニットの一部のみを含み得、及び／又はより多くの若しくは他のユニットを含み得る。

【0084】

コントローラ／プロセッサは、コントローラ及び／又はプロセッサであり得る。コントローラは、妨害システムのオペレーションを制御し得、プロセッサは、信号アナライザ１３６から、受信された信号の分析を受信し得、どの妨害信号を送信するか、及びそれらをいつ送信するかを決定し得る。

【0085】

コントローラ／プロセッサは、信号アナライザの機能性及び／又は信号ジェネレータ１３４の機能性を行い得る。

【0086】

妨害システム１３１は、方法１０を実行するように構成され得る。

【0087】

図３及び図４は、タイミング図の実例を例示する。

【0088】

図３は、その間にドローンが再接続し得る（２５２）時間ギャップ２０２によって相互に離間する複数の誤通信周期２０１を例示する。各々の誤通信は、（ａ）リモート制御ユニット送信ウインドウ（ＲＣＵ＿Ｔｘ）２１１及び（ｂ）ドローン送信ウインドウ（Ｄｒｏｎｅ＿Ｔｘ）２１２の複数のペアを含む、複数の時間ウインドウを含む。ドローンは、ＲＣＵ＿ＴＸの間に受信ウインドウを開放し得る。リモート制御ユニットは、Ｄｒｏｎｅ＿ＴＸの間に受信ウインドウを開放し得る。

【0089】

妨害周期の長さ及び連続した妨害周期の間の時間ギャップは、関心の特定のドローンの１つ又は複数のパラメータに、及び／又は特定のドローンとリモート制御ユニットとの間の通信プロトコルの１つ又は複数のパラメータに依存し得る。そのようなパラメータの実例は、第１の期間の長さ、第２の期間の長さ、及び再接続試みの長さなどを含む。

【0090】

例えば、妨害周期及び連続した妨害周期の間の時間ギャップは、１秒又は数秒であり得る。ＴＤＤを使用するとき、単一のリモート制御ユニット送信ウインドウ（ＲＣＵ＿Ｔｘ）の持続時間は、ミリ秒のオーダーである（例えば、１ミリ秒）。よって、リモート制御ユニットは、単一の妨害周期の間に、何百回、更には何千回（何百、更には何千のＲＣＵ＿ＴＸの間）送信し得る。妨害信号は、全てのＲＣＵ＿ＴＸの間、又は少なくとも著しい数のＲＣＵ＿ＴＸの間に送信され得る。１つ又は複数の妨害信号は、単一のＲＣＵ＿ＴＸの間に送信され得る。

【0091】

例えば、本出願の図４及び米国特許出願第１６／５１３，７６９号の図３Ａに記載された実例を参照して、Ｎ個の異なる周波数（Ｆ１．．．ＦＮ）の複数の（Ｎ個の）切断信号（２３０（１）～２３０（Ｎ））は、単一のＲＣＵ＿ＴＸ２１１の間に送信され得る。

【0092】

図５は、タイミング図の実例である。タイミング図は、部分的妨害周期２０３の間に送信された複数のリモート制御ユニット送信ウインドウ２１１及び複数のドローン送信ウインドウ２１２を例示する。タイミング図はまた、リモート制御ユニット送信ウインドウの複数の情報ユニットＩＵ２１４を例示する。部分的妨害周期２０３の間、リモート制御ユニット送信ウインドウの全てのＩＵではないが一部のＵＩの受信（又は、受信及び成功した復号の組み合わせ）が干渉される。通常のケースでは、そのような部分的妨害は、ドローンに、リモート制御ユニットと再接続することを試みさせないが、いくつかのケースでは、ドローンは、そのような妨害が発生するとき、接続を修正することを試み得る。

【0093】

部分的妨害周期２０３の持続時間は、複数の（例えば、数百、数千、更に多くの）リモート制御ユニット送信ウインドウ（ＲＣＵ＿Ｔｘ）を含むのに十分に長い。妨害信号は、ＩＵのほとんど（例えば、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、及び９５パーセントよりも多く）の受信と干渉することを試み得る。例えば、妨害は、ＲＣＵ＿Ｔｘウインドウの間に送信されたＩＵのほとんどをマスクすることを試みることを含み得、マスクすることは、ＲＣＵ＿Ｔｘの全体又は大部分の間に発生し得る、などである。例えば、全てのリモート制御ユニット送信ウインドウのＩＵの大部分が干渉され得、リモート制御ユニット送信ウインドウの一部のＩＵのみが干渉され得、リモート制御ユニット送信ウインドウの全体のＩＵが干渉され得、一部のリモート制御ユニット送信ウインドウのＩＵが干渉され得る、などである。

【0094】

部分的妨害周期２０３は、いずれかの持続時間のものであり得る。それは、例えば、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信が干渉されるはずである限り続き得る、などである。

【0095】

例えば、１つ又は複数の部分的妨害周期の間の数秒を見るとき、干渉は、情報ユニットの一部のみに関連して適用され、その他は干渉されない。

【0096】

例えば、本出願の図４及び図５、並びに米国特許出願第１６／５１３，７６９号を参照して、Ｎ個の異なる周波数（Ｆ１．．．ＦＮ）の複数の（Ｎ個の）妨害信号（２３０（１）～２３０（Ｎ））は、部分的妨害周期２０３内の制御ユニット送信ウインドウ（ＲＣＵ＿Ｔｘ）の大部分の間に送信され得る。

【0097】

図６は、誤通信周期２０１（それに続いて、ドローン再接続試みがある）及び部分的妨害周期２０３の組み合わせを例示するタイミング図の実例である。部分的妨害周期２０３は、いずれかの持続時間のものであり得る。それは、例えば、ドローンとリモート制御ユニットとの間の通信が干渉されるはずである限り続き得る、などである。

【0098】

部分的妨害周期２０３及び誤通信周期２０１（それに続いて、ドローン再接続試みがある）のいずれかの組み合わせが提供され得る。誤通信周期２０１（それに続いて、ドローン再接続試みがある）の数と部分的妨害周期２０３の数との間のいずれかの比率が存在し得る。

【0099】

１つ又は複数の部分的妨害周期２０３と１つ又は複数の誤通信周期２０１（それに続いて、ドローン再接続試みがある）との間で切り替える決断が行われ得る。決断は、予め定められ得る。決断は、ドローン及び／又はリモート制御ユニットの振る舞いを監視することに基づき得る。決断は、ランダム及び／又は疑似／ランダムであり得る、などである。

【0100】

図７は、方法１１の実例を例示する。

【0101】

方法１１は、リモート制御ユニットによって制御されるドローンのターゲットに向かった、進行を低速にし又は停止するためのものである。

【0102】

方法１１は、送信機を使用して、妨害信号を送信し、一方、数秒の時間ウインドウ内に、送信は、（ａ）リモート制御ユニットによってドローンに送信された情報ユニットの全てではないがほとんどのドローンによる受信、並びに（ｂ）リモート制御ユニットによってドローンに送信された情報ユニットの全てではないがほとんどのドローンによる受信及び成功した復号、からのうちの少なくとも１つと干渉するステップ２１によって開始し得る。ステップ２１は、ターゲットに向かったドローンの進行を低速にし又は停止するようにドローンを誘導する。

【0103】

ステップ２１は、ドローンのフェイルセーフプランを実行するようにドローンを誘導することなく、妨害信号を送信することを含み得る。

【0104】

いくつかのケースでは、ドローンは、ステップ２１に続いて、リモート制御ユニットを再接続することを試みない。例えば、ステップ２１を適用することは、ドローンに、リモート制御ユニットに再接続することを試みさせる第１のイベントの発生にはならない。標準状態では、ドローンは、例えば、ドローンの位置を変更することに起因して、切断することなく、リモート制御ユニットからの或る信号の損失を許容し得る。

【0105】

ステップ２１は、リモート制御ユニットからドローンに送られた情報ユニットの全てではないがほとんどの成功した符号化を防止するための妨害信号を送信することを含み得る。

【0106】

ステップ２１は、複数の離間送信周期の間に妨害信号を送信することを含み得、複数の離間送信周期の少なくとも２つの間に送信された妨害信号は、相互に異なる。

【0107】

ステップ２１に続いて、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答を監視するステップ４０があり得る。

【0108】

ステップ４０は、複数の離間誤通信周期の最中及び複数の離間誤通信周期同士の間に、ドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの位置を決定することを含み得る。

【0109】

ステップ４０は、監視結果を提供し得、ステップ２１は、監視結果に応答し得る。

【0110】

ステップ４０に続いて、妨害信号の少なくとも一部の送信へのドローン及びリモート制御ユニットのうちの少なくとも１つの応答に基づいて、妨害信号を送信することを適合させるステップ５０があり得る。

【0111】

方法１０及び１１のいずれかの１つは、（ａ）ドローン及び／又はリモート制御ユニットの位置、（ｂ）ドローン、送信機、及びリモート制御ユニットからの２つ以上の間の１つ又は複数の空間的関係、並びに（ｃ）ドローンによるリモート制御ユニット信号の予測された受信、などからの少なくとも１つのパラメータに基づいて、妨害信号の少なくとも１つのパラメータを決定することを含み得ることに留意されるべきである。

【0112】

例えば、ドローンが、通信妨害によって特徴付けられたエリアに入る場合、送信パラメータは、第２のイベントの発生を結果としてもたらさず（方法１０を適用するとき）、又は第１のイベントの発生を結果としてもたらさないように（方法１１を適用するとき）適合され得る。例えば、或るエリアが或る持続時間の切断を与える場合、誤通信周期２０１の持続時間は、第２のイベントをトリガする誤通信の持続時間から或る持続時間を引いたものよりも短くあり得る。適合は、リモート制御ユニットの送信の予測された強度をも考慮し得ることに留意されるべきである。

【0113】

先述の発明の書面による説明は、当業者が、そのベストモードに現在になると考えられるものを作成及び使用することを可能にするのと共に、当業者は、本明細書における特定の実施例、方法、及び実例の変形例、組み合わせ、及び同等例の存在を理解及び認識するであろう。したがって、発明は、上記説明された実施例、方法、及び実例によって限定されるべきではないが、特許請求される発明の範囲及び精神内の全ての実施例及び方法によって限定されるべきではない。

【0114】

先述の明細書では、発明の実施例の特定の実例を参照して発明が説明されてきた。しかしながら、添付の特許請求の範囲に示されるような発明のより広い精神及び範囲から逸脱することなく、様々な修正及び変更がそれに行われてもよいことが明白であろう。

【0115】

当業者は、論理ブロックの間の境界が例示であるにすぎないこと、及び代替的な実施例が論理ブロック若しくは回路要素を結合し得、又は機能性の代替的な分解を様々な論理ブロック若しくは回路要素に与え得ることを認めるであろう。よって、本明細書で説明されるアーキテクチャが例示であるにすぎず、実際に、同一の機能性を達成する多くの他のアーキテクチャが実装され得ることを理解されることになる。

【0116】

同一の機能性を達成するためのコンポーネントのいずれかの配列は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付けられる」。よって、特定の機能性を達成するために組み合わされる本明細書におけるいずれかの２つのコンポーネントは、アーキテクチャ又は中間コンポーネントに関わらず、所望の機能性が達成されるように相互に「関連付けられる」として見られ得る。同様に、そのように関連付けられたいずれかの２つのコンポーネントも、所望の機能性を達成するために、相互に、「動作可能に接続され」又は「動作可能に結合される」として見なされ得る。

【0117】

更に、当業者は、上記説明されたオペレーションの間の境界が例示であるにすぎないことを認めるであろう。複数のオペレーションは、単一のオペレーションに組み合わされ得、単一のオペレーションは、追加のオペレーションにおいて分散され得、オペレーションは、時間において少なくとも部分的に重なって実行され得る。その上、代替的な実施例は、特定のオペレーションの複数のインスタンスを含み得、オペレーションの順序は、様々な他の実施例において改変され得る。

【0118】

また、例えば、１つの実施例では、例示される実例は、単一の集積回路上に又は同一のデバイス内に位置する回路として実装され得る。代わりに、実例は、適切な方式において互いに相互接続されたいずれかの数の別個の集積回路又は別個のデバイスとして実装され得る。

【0119】

しかしながら、他の修正例、変形例、及び代替例も可能である。したがって、明細書及び図面は、限定的な意味ではなく例示であると見なされることになる。

【0120】

請求項では、括弧の間に置かれたいずれの参照符号も、請求項を限定するものとして解釈されるべきではない。用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、請求項に記載されたものではない他の要素又はステップの存在を排除しない。更に、用語「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書で使用されるように、１つ又は１つよりも多いとして定義される。また、請求項における「少なくとも１つの（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ）」及び「１つ又は複数の（ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ）」などの導入句の使用は、同一の請求項が導入句「１つ又は複数の」又は「少なくとも１つの」及び「ａ」又は「ａｎ」などの不定冠詞を含むときでさえ、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」による別の請求項の要素の導入が、そのような導入された請求項の要素を包含するいずれかの特定の請求項を、１つのそのような要素のみを包含する発明に限定することを意味すると解釈されるべきではない。定冠詞の使用に対しても同様である。他に述べられない限り、「第１の（ｆｉｒｓｔ）」及び「第２の（ｓｅｃｏｎｄ）」などの用語は、そのような用語が説明する要素の間で任意に区別するために使用される。よって、それらの用語は、そのような要素の一時的な優先付け又は他の優先付けを示すことを必ずしも意図しない。或る測定値が異なる請求項において相互に記載されたという単なる事実は、それらの測定値の組み合わせを有利に使用することができないということを示さない。

【0121】

発明の或る特徴が本明細書で例示及び説明されてきたと共に、多くの修正例、置換例、変更例、及び同等例がここでは当業者に行われる。したがって、添付の特許請求の範囲は、発明の真の精神内に収まるように全てのそのような修正及び変更を網羅することを意図していることを理解されることになる。

【0122】

明確さのために、別個の実施例のコンテキストにおいて説明された、開示の実施例の様々な特徴も、単一の実施例での組み合わせにおいて提供され得ることが認識されよう。逆に、簡潔さのために、単一の実施例のコンテキストにおいて説明された、開示の実施例の様々な特徴も、別個に又はいずれかの適切な下位の組み合わせにおいて提供され得る。

【0123】

上記で特に示され及び説明されたものによっては開示の実施例が限定されないことを当業者によって認識されよう。むしろ、開示の実施例の範囲は、添付の特許請求の範囲及びその同等例によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】