特許 7610825 方向転換予測補助

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-25

(45)【発行日】2025-01-09

(54)【発明の名称】方向転換予測補助

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/04 20060101AFI20241226BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241226BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20241226BHJP

   G08G 1/04 20060101ALN20241226BHJP

【ＦＩ】

B60W40/04

G08G1/16 D

B60W30/08

G08G1/04 C

【請求項の数】 6

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020132216

(22)【出願日】2020-08-04

(65)【公開番号】P2021147029

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-08-03

(31)【優先権主張番号】16/823,354

(32)【優先日】2020-03-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】522254859

【氏名又は名称】オートブレインズ・テクノロジーズ・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ａｕｔｏｂｒａｉｎｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100230086

【弁理士】

【氏名又は名称】譚 粟元

(74)【代理人】

【識別番号】100131808

【弁理士】

【氏名又は名称】柳橋 泰雄

(74)【代理人】

【識別番号】100163902

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 奈月

(72)【発明者】

【氏名】カリーナ・オディナエフ

(72)【発明者】

【氏名】イガル・ライヘルガウズ

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１０６５８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０２７５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３８０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２６６８５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－００４３３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３１５８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／００２５９０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の方向転換を補助する方法であって、 前記車両が、自動運動により設定された、曲がり道を含む所定の進路に基づいて、方向転換を行う前の所定期間において、特定の方向への方向転換しようとしていることを推定するステップと、 前記車両の周囲の関連ある部分を、計測情報の提供のために計測するステップと、 前記計測情報を、（ｉ）前記周囲の前記関連ある部分での物体の検出、及び（ｉｉ）前記車両の方向転換の予測の完了までのタイムフレーム内での前記物体の移動パターンの予測の推定に、人工知能プロセスを適用するステップと、 方向転換する間の車両の予測される軌道及び予測される物体の移動パターンから、前記車両の方向転換の間の前記軌道に、少なくとも一の前記物体が横断するかを決定するステップと、 決定結果を応答するステップと、を含み、 前記周囲の関連ある部分は、前記特定の方向と関連する前記車両の側部の位置であり、 応答するステップは、前記車両が方向転換する進路を前記物体の少なくとも一つが横断すると決定されると、前記方向転換をスキップして前記車両の所定進路を再計算するステップを含む、方法。

【請求項2】

前記応答するステップは、 前記車両が方向転換をスキップせずに移動を変更した場合と関連するリスクを計算するステップ、及び 前記リスクに基づいて方向転換をスキップするかを決定するステップ、を含む 請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記応答するステップは、前記車両が方向転換する軌道を前記物体の少なくとも一つが横断すると決定されると、前記車両の運転手に方向転換のスキップを指示するステップを含む 請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記応答するステップは、方向転換の間、前記車両の軌道を前記物体の少なくとも一つが横断すると決定されると、前記車両が方向転換をスキップせずに車両の動きを変更するステップを含む 請求項１に記載の方法。

【請求項5】

請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の方法が実行されるプログラムを記憶し、 前記周囲の関連ある部分は、前記特定の方向と関連する前記車両の側部の位置である、 非一時的なコンピュータに読み取り可能なメディア。

【請求項6】

処理装置、少なくとも一つのセンサー及びメモリー装置を備えるコンピュータ化された車両システムであって、 前記メモリー装置は、処理装置によって請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の方法が実行されるプログラムを記憶し、 前記処理装置は、車両が特定の方向へ方向転換しようとしている又は方向転換していることを検出又は推定するように構成され、
前記少なくとも一つのセンサーは、前記車両の周囲の関連ある部分を、計測情報の提供のために計測するように構成されるコンピュータ化された車両システム。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

車両は、日常的に複数回、方向転換する。曲がり角は、事前に方向転換に関する潜在的リスクを知らない車両の運転手又は車両を制御する自律システムにとって、道路の直線部分と比較して、危険であると考えられる。

【0002】

安全な車両の方向転換の方法を提供する必要性が高まっている。

【発明の概要】

【0003】

方向転換を扱う方法、システム及びコンピュータ読み取り可能なメディアについて説明する。

【図面の簡単な説明】

【0004】

【図1】図１は、方法の一例を示す。

【図2】図２は、車両及び周辺の一例を示す。

【図3】図３は、車両及び周辺の一例を示す。

【図4】図４は、車両及び周辺の一例を示す。

【図5】図５は、車両及び周辺の一例を示す。

【図6】図６は、車両及び周辺の一例を示す。

【図7】図７は、車両及び周辺の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0005】

本開示の実施形態は、図面を併せて、以下の詳細な説明からより完全に理解及び認識されるであろう。
以下の詳細な説明では、多数の具体的詳細は、本発明を十分に理解させるために説明するものである。しかしながら、これらの具体的詳細がなくても、本発明の熟練した当業者によって、理解されるであろう。他の例では、本発明は不明確としないため、既知の方法、手順及び構成要素は、詳細を説明しない。

【0006】

発明とみなされる主題は、明細書の一部に具体的に示され、明確に主張される。しかしながら、本発明は、機構及び操作の方法の両方は、目的、特徴及び利点と共に、添付の図面を参照して以下の詳細な説明により、理解されるであろう。

【0007】

図面を簡潔かつ明確にするため、図示される要素は、スケール通りに図示されることを要求されない。例えば、いくつかの要素の寸法は、明確にするため、他の要素と比較して誇張された場合がある。さらに、妥当であると考えられるところでは、参照符号は、対応する又は類似する要素示すため各図で繰り返して利用してもよい。

【0008】

本発明の図示する実施形態は大部分で、当業者に知られる電子要素及び回路用いて実行されるため、本発明の基礎の概念の理解及び認識のため、及び、本発明の教えを不明確にしたり本発明の教えから離れないため、詳細は、上述したような必要と考えられる範囲を超えて説明されることはない。

【0009】

明細書における方法に関する各言及について、変更すべき部分を変更して、システムによって実行する方法に適用されるべきであり、及び／または、変更すべき部分を変更して、方法を実行するための指示を記憶する非一時的なコンピュータに読み取り可能なメディアに適用することができる。

【0010】

明細書におけるシステム及び装置に関する各言及についても、変更すべき部分を変更して、システムによって実行する方法に適用されるべきであり、及び／または、変更すべき部分を変更して、システムによって実行される指示を記憶する非一時的なコンピュータに読み取り可能なメディアに適用することができる。

【0011】

明細書における非一時的なコンピュータに読み取り可能なメディアは、変更すべき部分を変更して、非一時的なコンピュータに読み取り可能なメディアに記憶される手順を実行可能な装置又はシステム、及び／又は、変更すべき部分を変更して、指示を実行する方法に適用することができる。

【0012】

図に示される各モジュール又は装置、明細書の各部、及び／又は、各クレームの組み合わせが提供されてもよい。

【0013】

図１は、車両の方向転換を補助する方法１００を示す。

【0014】

方法１００は、車両が所定の方向へ方向転換しそうであるか又は所定の方向に方向転換しているかを検出する又は推定するステップ１１０を含む。

【0015】

車両は、曲がり道を含む所定進路で、自動運転するものである。ステップ１１０は、方向転換の所定期間（例えば、１～６０秒、又は他の期間）で生じる。

【0016】

検出又は推定は、様々な方法で実行される。例えば、検出又は推定は、少なくとも一部は、車両の周辺に関する地図で又は同等の情報、車両の位置に関する位置情報（車両又は同等のものにより計測されたもの）、車両により計測された情報（例えば、方向転換の画像、方向転換を示す交通信号の画像）等に基づく。

【0017】

例えば、ステップ１１０は、車両周辺の地図、車両周辺の計測結果、及び車両の速度に基づき、所定時間内に曲がり角に到着するかの決定を含むことができる。

【0018】

検出は、例えば、車両及び曲がり角の位置を含む視界をもつカメラ又は他のセンサー等、車両の外部に配置されるセンサー又はシステムにより実行される。検出に続いて、近づく曲がり角についての車両（Ｖ２Ｖ接続又は他の方法を介して）への通知を行うことができる。

【0019】

車両が所定進路（又は、少なくとも曲がり角を含む所定進路部分）を進むと、所定進路に基づいてステップ１１０を行う。

【0020】

方法１１０は、また、計測情報を提供するため、車両の周辺と関連する部分を計測するステップ１２０を含んでもよい。

【0021】

車両の周辺と関連する部分は、所定の方向と対応する車両の側面に位置する。例えば、仮に、方向転換で右に曲がるとき、周辺と関連する部分は、少なくとも、車両の右側に位置する。

【0022】

ステップ１１０は、少なくとも、ステップ１２０で情報を計測する間、基礎となってもよい。例えば、近づいた左への曲がり角への検出は、少なくとも、車両の左側を計測した情報の少なくとも一部に基づく。代替え的に、ステップ１２０は、ステップ１１０に続く。

【0023】

一例として、車両１０が右４１に曲がるとき、車両１０のセンサー１１の関連する視界（ＦＯＶ：field of view）１９は、車両１０の右側である。

【0024】

計測は、少なくとも一部であり、例えば、カメラ又は他のセンサー等、車両の外部に配置されるセンサー又はシステムにより実行される。検出は、曲がり角又は曲がり角の後にある物体、及び、曲がり角及び曲がり角の後の道路の状態（例えば、グリップレベル）等に関する車両への通知に続いてもよい。

【0025】

一例として、図３のセンサー５０は、車両の外側に位置し、右側曲がり角４１と面する。センサー５０は、右側曲がり角４１に続く道路に位置する物体に関する情報を計測することができる。

【0026】

ステップ１２０に続いて、計測された情報を、（ｉ）周辺と関連する部分内の物体の検出、及び、（ｉｉ）車両の方向転換の終了に予測されるタイムフレーム内での物体の予測移動パターンの推定について、人工知能プロセスを適用するステップ１３０を行うことができる。このような例は、ここで、そこに記載される全てを参照する米国仮出願62/827,112（出願日：2019年3月31日）に示される内容を適用することができる。

【0027】

ステップ１３０において、物体の検出は、計測情報特徴の生成、及び、参照クラスター構造に属する類似特徴のサーチを含むことができる。各参照クラスター構造は、参照特徴及び参照特徴と関連するメタデータを含む。

【0028】

ステップ１３０において、類似特徴の探索に続いて、物体の一時的な参照特徴を探索し、物体の一時的な参照特徴に基づいて、物体の予測移動パターンを推定することができる。

【0029】

ステップ１３０に続いて、方向転換の間の車両の予測軌道、及び、物体の少なくとも一つが方法転換の間に車両の軌道を横断するかに関する物体の予測移動パターンを決定するステップ１４０を行うことができる。

【0030】

ステップ１３０では、計測情報で表される物体の実際の動きに基づいて、物体の予測移動パターンを推定することができる。推定は、一時的な特徴に基づく。

【0031】

予測移動パターンの推定は、いずれの方法で実行されてもよい。例えば、その方法は、ここで全てを参照する米国特許16/035,732に記載される。

【0032】

ステップ１４０に続いて、決定の結果に応答するステップ１５０を行うことができる。

【0033】

ステップ１５０は、以下の少なくともいずれか１を含むことができる。
・方向転換の間に車両の軌道を物体の少なくとも一つが横断すると予測されたと決定された場合、自動運転車両の所定進路を再計算する。
・方向転換の間に車両の軌道を物体の少なくとも一つが横断すると予測されたと決定された場合、方向転換をスキップする。
・方向転換をスキップせずに車両を方向転換させた場合の移動の変更に関連するリスクを計算し、リスクに基づいて方向転換をスキップするか否かを決定する。リスクは、方向転換に続く進路の道幅、周辺の状態（降雨、可視性、ロードグリップ）、サイズ、及び、車両及び物体の位置に関連する。例えば、物体の位置／又は物体のサイズ等が与えられた場合の、方向転換の間に、物体から遠ざける操作をする車両の能力。
・衝突の可能性に関連して、車両の運転手を変更する。
・方向転換する間、少なくとも一の物体が車両の軌道を横断すると決定すると、車両の運転手に、方向転換のスキップを指示する。
・方向転換する間、少なくとも一の物体が車両の軌道を横断すると決定すると、方向転換をスキップせずに、車両の動きを変更する。
・車両の方向転換の予測に関する進路の変更、及び／又は、事故の可能性の変更。

【0034】

進路の変更は、スピードの変更、加速、減速、方向転換のスキップ、方向転換のスキップの回避、車両の減速、車両のスピードの加速、物体が十分に遠い、及び／又は、車両の軌道の外部にある間の車両の減速の少なくとも一の進路の変更を含むことができる。

【0035】

図２乃至８は、進路１１’を進む車両１０、直接路４３を含む周辺、右側曲がり角４１及び左側曲がり角４２の一例を示す。

【0036】

車両１０は、一又は複数のセンサー１１、コンピュータ化されたシステム１３及び通信装置１４を含む。

【0037】

一又は複数のセンサー１１は、一又は複数のアクティブセンサー（放射線を送信する）、及び／又は、一又は複数のパッシブセンサー（放射線を送信せずに、放射線を感知する）であり得る。一又は複数のセンサーは、例えば、レーダー、ソナー（音波探知機）、ライダー（ＬＩＤＡＲ）、カメラ、距離センサー、傾斜センサー、加速度計等を含むことができる。放射線は、一又は複数のセンサーによって、複数の周波数及び／又は帯域幅が感知されてもよい。

【0038】

通信装置１４は、他のコンピュータ化されたシステム（例えば、図３のセンサー５０等）、及び／又は、他の通信装置と通信可能に構成され、及び／又は、運転手、道路の利用者等とのやりとり可能に構成される。

【0039】

通信装置は、マンマシンインターフェースを含んでよく、一又は複数のスピーカーを含んでよく、車両マルチメディア装置と接続する車両マルチメディア装置を含んでよく、入ネットワークインターフェースカード、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、ディスクリーダー、モデム、又はトランシーバー等、当該技術分野で知られているようなプロトコルを利用して、他の要素と、直接的に、又は、間接的に、通信するように動作する、出力装置を含むことができる。

【0040】

コンピュータ化されたシステム１４は、一又は複数の処理回路を含むことができる。各処理回路は、中央処理装置（ＣＰＵ）、及び／又は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、フルカスタム集積回路の等他の集積回路、又はこれらの集積回路の組み合わせとして実行される。コンピュータ化されたシステムは、ホストとして構成され、またそうでなければ、自動運転のモジュール、及び／又は、進化した運転手の補助モジュールとして実行される。各コンピュータ化されたシステムは、上述した方法のいずれか（全て又は一部）を実行するように構成される。

【0041】

図４は、右側の曲がり角の周辺が、比較的空いている一例を示す。一台の自転車３１が、車両１０が方向転換した後に予想される進路１１’の外側に位置し、その自転車３１が、予想される続く進路３１’でまた、車両１０の予想される進路１１’の外側に位置する。このケースでは、車両は、予想される進路（右に曲がる）を変更することなくも、予想される進路を進むことができる。

【0042】

図５は、右側の曲がり角の周辺が、空いていない一例を示す。２台の自転車３１があり、１台は方向転換した後の予想される進路１１’の外側にあるが、もう１台の自転車は、車両１０が予想される進路１１’を変更しない限り、車両と衝突する。

【0043】

図６は、右側の曲がり角の周辺が、進む進路１１が空いていない一例を示す。１人の歩行者３２が、道路を横断し、車両１０と衝突することが予想される。

【0044】

図７は、右側の曲がり角の周辺について、他の車両３３の速度に応じて、曲がった後の場所が、空いている一例を示す。仮に、他の車両３３が、（十分な速度で）進路３３を進んだ場合、車両１０と距離がある。したがって、車両１０は、予想される進路１１’を進む。この場合、車両１０の速度は、車両１０と他の車両３３との空間を十分に保つように調整されてもよい。

【0045】

図８は、右側の曲がり角の前の周辺が、空いていない一例を示す。１台の自転車３１が直接路に位置し、曲がり角の前が、続く進路３１’として予測され、その結果、右折すると車両が衝突する可能性がある。１台の自転車は、車両の後方、又は、車両から見えない範囲内に位置することで、運転手は、その自転車の存在に気づくことができないことがある。

【0046】

図５乃至８のいずれの状況においても、方法１００は、車両の進路の変更により、応答することができる。これは、右折をスキップする、又は、当初の予測と異なる方法での右折することを含む。

【0047】

「含む」、「成る」及び「本質的に～成る」の用語は、交換可能な方法で利用される。

【0048】

上述した本発明の説明において、当業者が現在のベストモードで考えられるものを作成及び使用することを可能とするが、これら当業者は、ここにある具体的な実施形態、方法及び例とのバリエーション、組み合わせ、及び、同等物の存在を、理解及び評価するであろう。本発明は、上述した実施形態、方法及び例に限定されるべきではなく、請求項に記載される発明の範囲及び主旨の範囲内における、全ての実施形態及び方法を含む。

【0049】

上述した詳細な説明において、本発明は、本発明の実施形態の具体例を用いて説明した。しかしながら、添付の請求項で説明される本発明の広い主旨及び範囲から外れることなく、種々な改変及び変更がされてもよい。

【0050】

さらに、説明及び請求項における「前」、「後ろ」、「上」、「下」、「上側」、「下側」等は、説明の目的で使用されるものであり、必ずしも、永久的な位置関係を説明するものではない。そのように使用される用語は、例えば、例えば、ここで図示された又は説明された操作とは異なる操作で操作可能な、適切な状況で、本発明の実施形態等から変更可能であることは理解されるであろう。

【0051】

さらに、ここで使用する「実行する」又は「設定する」及び「」（又は「」又は「」）は、信号、ステータスビット、又は、類似の装置を論理的な真または論理的な儀の状態にそれぞれレンダリングすることに関する。仮に、論理的な真の状態が論理レベル１であるとき、論理的な偽の状態は、論理レベル０である。また、仮に論理的な真の状態が論理レベル０であるとき、論理的な偽の状態は、論理レベル１である。

【0052】

当業者は、論理ブロック間の境界が、単に理解を助けるものであり、代替え的な実施形態をロジックブロック又は回路構成要素に融合させてもよく、種々のロジックブロック又は回路構成要素を交互に組み替えてもよいことが明らかであろう。したがって、ここで示されるアーキテクチャは単なる例示であり、実際、同様の機能を達成する他の複数のアーキテクチャを実装することができることを理解されたい。

【0053】

同様の機能を達成する構成要素の配置は、求められる機能を達成するため、効果的に「関連付け」られる。したがって、求められる機能を達成するため、いずれかの２つの構成要素が組み合わせられ、アーキテクチャ又は中間構成要素に関係なく、互いに「関連付け」されたと見られる。同様に、いずれのかの２つの構成要素は、求められる機能を達成するため、互いに、「操作可能に接続される」又は「操作可能に関連付けられる」と見られることもできる。

【0054】

また、これら当業者は、上述した操作の間の境界は単なる例示であると認識するであろう。複数の操作は、一の操作として組み合わせてもよく、一の操作は、追加的な複数の操作に分散させることができ、操作は、少なくとも部分的に重複した時間で実行してもよい。さらに、代替え的な実施形態は、複数の特定の操作の例を含んでよく、操作の順序は、種々の他の実施形態で変更されてもよい。

【0055】

また例えば、一の実施形態では、図示した例では、一の集積回路上に、又は、同一の装置内に配置される、回路として実装されてもよい。代替え的には、低では、複数の別々の適切な方法で互いに接続される集積回路、又は、別々の装置として実装されてもよい。

【0056】

しかしながら、他の変形例では、変形及び代替えもまた可能である。明細書及び図面は、したがって、限定的ではなく、例示的である。

【0057】

請求項において、いずれの語句間の参照記号も、請求項を限定解釈するためのものではない。「含む」、「備える」の用語は、請求項に例示される他の構成要素またはステップを排除するものではない。さらに、ここで用いる「ａ」、「ａｎ」は、一又は複数を明確にする。また、請求項における「少なくとも一」及び「一又は複数」等の、前置きの用語は、同様の請求項が、前置きの用語「一又は複数」又は「少なくとも一」及び「ａ」又は「ａｎ」等の不定冠詞を含んでいないとしても、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」による他の請求項の要素の導入が、そのような要素を１つだけ含む発明に限定すると解釈されるべきではない。定冠詞についても同様である。特に明記しない限り、「第１」及び「第２」等の用語は、そのような用語が説明する構成要素間を任意に区別するために使用される。したがって、それらの用語は、必ずしも、それらの構成要素の時間的な又は他の優先順位を示すものではない。特定の方法が、互いに異なる請求項で示されるという単なる事実は、これらの方法の組み合わせを有利に利用することができないということを示すものではない。

【0058】

特定の本発明の特徴は、ここで図示され、説明され、複数の変形例、置換、変更、及び、同等物が、当業者によって生じるであろう。したがって、添付の請求項は、本発明の真の主旨の範囲内にあるこれらの変形例及び変更も全てカバーすることを意図する。

【0059】

開示される実施形態の種々の特徴は、明確のため、個別の実施形態で説明された文脈は、一の実施形態に組み合わされて提供されることが理解されるであろう。逆に、開示される実施形態の種々の特徴は、簡潔のため、一の実施形態で説明された文脈はまた、個々に又は、適切なサブコンビネーションで提供され得る。

【0060】

本開示の実施形態は、明細書で特に示され、説明されたものに限定されないことが、当業者により、理解されるであろう。むしろ、開示されるその実施形態の範囲は、添付の請求項及びその同等のものにより定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】