特許 7610990 シートを供給するユニットまたは装置、シート入れ替え方法、並びにシート供給ユニットの製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-25

(45)【発行日】2025-01-09

(54)【発明の名称】シートを供給するユニットまたは装置、シート入れ替え方法、並びにシート供給ユニットの製造方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 1/14 20060101AFI20241226BHJP

   B65H 1/06 20060101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B65H1/14 322B

B65H1/06 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021009973

(22)【出願日】2021-01-26

(65)【公開番号】P2022113941

(43)【公開日】2022-08-05

【審査請求日】2023-09-19

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004347

【氏名又は名称】弁理士法人大場国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100100077

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 充

(74)【代理人】

【識別番号】100136010

【弁理士】

【氏名又は名称】堀川 美夕紀

(74)【代理人】

【識別番号】100130030

【弁理士】

【氏名又は名称】大竹 夕香子

(74)【代理人】

【識別番号】100203046

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 聖子

(72)【発明者】

【氏名】山内 純也

(72)【発明者】

【氏名】長松 純一

(72)【発明者】

【氏名】土居川 範幸

【審査官】鷲巣 直哉

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－０８１８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８９４１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２７８４３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ １／１４

Ｂ６５Ｈ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シートを積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置に供給するシート供給ユニットと、前記取り出し位置から前記シートを取り出し、前記シートを成形に供する取り出しユニットと、前記シート供給ユニットの内側領域に上方から前記シートの積層体を搬入するシート搬入ユニットと、を備えるシート供給装置であって、
前記シート供給ユニットは、
上方から搬入される前記シートを下方から支持して前記取り出し位置に位置決め可能であり、前記シートを下方から支持した状態で上昇および下降のいずれも可能に構成される支持部と、
前記取り出し位置よりも上方まで延在し、前記シートを前記内側領域に収容して積み重ねた状態に維持するガイドと、を備え、
前記シート搬入ユニットは、
基準の位置に対して所定の離脱位置へ回動可能に、かつ、前記離脱位置まで回動されると前記シートを離脱可能に構成されている、シート供給装置。

【請求項2】

前記シート供給ユニットは、
前記支持部とは別に、前記シートを下方から支持して前記取り出し位置に位置決め可能なシート受けを備える、
請求項１に記載のシート供給装置。

【請求項3】

前記シート供給ユニットは、
前記支持部を駆動する駆動部を備え、
前記駆動部は、前記取り出し位置の前記シートおよび前記取り出し位置から取り出される前記シートに対して、前記支持部を退避可能に構成されている、
請求項２に記載のシート供給装置。

【請求項4】

前記シート供給ユニットは、
前記支持部を駆動する駆動部を備え、
前記駆動部は、前記支持部を昇降可能に、かつ、前記シートに対して進退可能に構成されている、
請求項２に記載のシート供給装置。

【請求項5】

前記支持部は、前記シートの下側の面において離間した２以上の箇所を支持する、
請求項１から４のいずれか一項に記載のシート供給装置。

【請求項6】

前記支持部は、前記離脱位置まで上昇可能に構成されている、
請求項１から５のいずれか一項に記載のシート供給装置。

【請求項7】

箱詰めに供されるシートを積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置に供給する供給ユニットにおける前記シートの入れ替えを行う方法であって、
前記供給ユニットは、上昇および下降のいずれも可能に構成されている支持部および前記支持部を駆動する駆動部を備え、
前記供給ユニットには、搬入ユニットが所定の離脱位置まで回動移動してから前記シートを離脱させて、前記供給ユニットの上方から搬入ユニットにより前記シートの積層体が搬入され、
前記駆動部により、
前記取り出し位置よりも下方から前記支持部が前記シートを支持しつつ上昇する上昇ステップと、
前記取り出し位置を基準として所定の高さから搬入される前記シートを前記支持部が支持しつつ少なくとも前記取り出し位置まで下降する下降ステップと、を行う、シート入れ替え方法。

【請求項8】

前記上昇ステップにより前記支持部が上昇した後、前記支持部から前記シートが回収された後の前記下降ステップにおいて、前記搬入ユニットから離脱した前記シートを前記支持部が支持しつつ下降する、
請求項７に記載のシート入れ替え方法。

【請求項9】

前記上昇ステップにおいて、前記搬入ユニットが前記シートを離脱する位置まで前記支持部が上昇すると、前記供給ユニットから前記搬入ユニットへと前記シートが戻される、請求項８に記載のシート入れ替え方法。

【請求項10】

シートを積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置に供給するユニットを製造する方法であって、
上方から搬入される前記シートを下方から支持し、前記取り出し位置に位置決め可能なシート受けと、前記取り出し位置よりも上方まで延在し、前記シートを内側領域に収容して積み重ねた状態に維持するガイドと、を備えた既存のシート供給ユニットに対して、前記シート受けとは別に、前記シートを支持可能な支持部、および前記支持部を駆動する駆動部を付加するのであって、
前記駆動部は、前記支持部が前記シートを下方から支持した状態で上昇したり下降したりするように構成されている、シート供給ユニットの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、シート状の物品を供給対象に供給するユニットまたは装置、シート入れ替え方法、並びにシート供給ユニットの製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

段ボール等のシートを箱状に成形し、例えば飲料製品のボトル等を箱詰めする装置（ケーサ）は、成形前のシートを積み重ねた状態に蓄積し、取り出し位置に供給するマガジンを備えている（例えば、特許文献１）。マガジンは、積み重ねられたシートがずれないように、シートの積層方向に起立したガイドを備えている。シートは、マガジンの下端の取り出し位置から吸着カップにより１枚ずつ取り出されて箱状に成形される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－３２３７１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のマガジンを用いる場合は、箱詰めラインが定常運転されている間に亘り、シートの搬入装置からマガジンへとシートの積層体が繰り返し投入される。例えば、シート搬入装置は、シートの積層体を下方から支持部により支持してマガジンの位置まで移動すると、支持部から積層体の下面を開放して、高さ方向の所定位置から積層体をマガジンへと投入する。箱詰めラインの定常運転は、マガジン内に所定量のシートが蓄えられた状態で行われる。
箱詰めされる製品を切り替える際には、マガジンに残存したシートを人手により回収している。このとき、シートの四方に配置されたガイドが支障となるので、シート回収の作業性に劣る。

【0005】

シートの回収によりマガジンが空になると、定常運転時のシート搬入装置による投入位置からのシートの落下距離、つまり、投入位置から、マガジン下端の取り出し位置にある支持ローラまでの距離が大きい。このとき、シート搬入装置を用いてマガジンにシートの積層体を投入するならば、落下する間に、シートの積層状態が乱れたり、シートが傾き、支持ローラが配置された取り出し位置をシートが通過して落下したりするおそれがある。それを避けるため、人手により所定量のシートを取り出し位置の支持ローラの上に置いている。

【0006】

以上より、本開示は、シートを蓄積可能なマガジン（シート供給ユニット）に関し、型替え時の作業負荷を軽減してシートを安定して供給することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係るシート供給ユニットは、シートを積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置に供給するユニットであって、上方から搬入されるシートを下方から支持して取り出し位置に位置決め可能な支持部と、取り出し位置よりも上方まで延在し、シートを内側領域に収容して積み重ねた状態に維持するガイドと、を備える。
支持部は、シートを下方から支持した状態で上昇および下降のいずれも可能に構成されている。

【0008】

本開示に係るシート供給装置は、上述のシート供給ユニットと、取り出し位置からシートを取り出し、シートを成形に供する取り出しユニットと、を備える。

【0009】

本開示に係るシート入れ替え方法は、上昇および下降のいずれも可能に構成されている支持部および支持部を駆動する駆動部を備えた供給ユニットに関する。当該シート入れ替え方法は、駆動部により、取り出し位置よりも下方から支持部がシートを支持しつつ上昇する上昇ステップと、取り出し位置を基準として所定の高さから搬入されるシートを支持部が支持しつつ少なくとも取り出し位置まで下降する下降ステップと、を行う。

【0010】

本開示に係るシート供給ユニットの製造方法は、上方から搬入されるシートを下方から支持し、取り出し位置に位置決め可能なシート受けと、取り出し位置よりも上方まで延在し、シートを内側領域に収容して積み重ねた状態に維持するガイドと、を備えた既存のシート供給ユニットに対して、シート受けとは別に、シートを支持可能な支持部、および支持部を駆動する駆動部を付加するのであって、駆動部は、支持部がシートを下方から支持した状態で上昇したり下降したりするように構成されている。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、昇降可能な支持部を備えていることにより、例えば型替え時にシートの入れ替えが必要な場合に、供給ユニットのガイドの内側に残存したシートを支持部により支持しつつ作業し易い位置まで上昇させることができるから、人手によらず、シートの搬入ユニット等を用いてシートを容易に回収することが可能となる。シートが回収され、次に生産する製品に対応するシートが支持部に供給されたならば、当該シートを支持部により支持しながら下降させて供給ユニットのガイドの内側に収容することができ、このときシートは整列した状態に保たれる。本開示によれば、シートの入れ替えの自動化およびシートの安定供給を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係るシート供給装置の定常運転時の状態を模式的に示す側面図である。

【図2】図１に示すII線断面に対応する模式図である。

【図3】図１に示すIII線断面に対応する模式図である。

【図4】図１に示す昇降可能な支持部および駆動部を模式的に示す図である。

【図5】型替え時に支持部によりシートを取り出し位置から上昇させるステップを説明するための図である。

【図6】型替え時に支持部によりシートを取り出し位置まで下降させるステップを説明するための図である。

【図7】第２実施形態に係るシート供給装置の定常運転時の状態を模式的に示す側面図である。

【図8】図７に示すVIII線断面に対応する模式図である。

【図9】図７に示す昇降可能な支持部および駆動部を示す図である。

【図10】第３実施形態に係るシート供給装置に備わる支持部および駆動部を示す図である。

【図11】変形例に係るシート供給装置の定常運転時の状態を模式的に示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
〔第１実施形態〕
（全体構成）
図１に示すシート供給装置１は、例えばボトル入りの飲料製品等の製品を箱に詰める工程にシート２を供給する。シート供給装置１から取り出されたシート２は、ベルトコンベヤ等のコンベヤ３上で行われる成形を経て、箱詰めに供される。つまり、シート２から成形された箱の内部に図示しない製品が詰められる。シート供給装置１は、箱詰めラインの一部を構成している。図示しない制御装置による制御下、箱詰めラインの各装置が動作する。

【0014】

シート供給装置１は、シート２を積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置Ｐに供給する供給ユニット２０と、供給ユニット２０に上方からシート２の積層体２Ｓを搬入する搬入ユニット１０と、取り出し位置Ｐからシート２を取り出し、前記シートを成形に供する取り出しユニット３０とを備えている。

【0015】

シート２は、例えば、段ボールシート素材からなる。シート２が箱状に成形され、箱に製品が詰められた後、開口部が閉じられる。なお、シート２は、シート素材が折り畳まれたものであってもよい。
図示しないシート供給源から供給される単位数量のシート２が、厚さ方向に積み重ねられて積層体２Ｓをなす。

【0016】

箱詰めラインの定常運転時は、図示しないコンベヤ等から搬入ユニット１０へと、間欠的に積層体２Ｓが供給される。搬入ユニット１０は、供給ユニット２０の下端である取り出し位置Ｐを基準として所定の高さから積層体２Ｓを離脱させ、供給ユニット２０に搬入する。シート２を蓄積する供給ユニット２０の取り出し位置Ｐから、取り出しユニット３０により１枚ずつ引き抜かれるシート２は、引き抜かれた直後に図示しない成形機構により折り目２Ｆに沿って箱状に折り曲げられる。供給ユニット２０におけるシート２の蓄積量は、供給ユニット２０に蓄積されているシート２のうち最も上のシート２の位置が図示しないセンサにより検知されることで、一定範囲内に保たれる。

【0017】

（搬入ユニット）
搬入ユニット１０は、図１、および搬入ユニット１０の断面に対応する図２に示すように、積層体２Ｓを支持しつつ、軸１１を中心に回動可能に構成されている。搬入ユニット１０は、軸１１と、積層体２Ｓを支持し、離脱位置Ａ２まで回動されると積層体２Ｓを離脱させるシート受けシャッタ１２と、シート２を積み重ねた状態に維持する搬入ガイド１３と、シート受けシャッタ１２および搬入ガイド１３を支持するフレーム１４とを備えている。

【0018】

フレーム１４は、コンベヤ３の上方に設置される軸１１の位置からコンベヤ３の搬送方向Ｄの後側（上流側）へと延びている。フレーム１４が軸１１の位置から水平に延びている状態を開始位置Ａ１（基準の位置）として、開始位置Ａ１に引いた線と離脱位置Ａ２に引いた線とは所定の角度（鋭角）をなしている。
軸１１は、平面視において、搬入ガイド１３の内側に配置されるシート２と重ならない位置に設定されている。本実施形態の軸１１は、矩形状または略矩形状のシート２の一辺（ここでは短辺）に対して平行に設定されている。

【0019】

シート受けシャッタ１２は、離間した２以上の箇所で積層体２Ｓを下方から支持する。本実施形態のシート受けシャッタ１２は、シート２の対向する２つの辺（ここでは長辺）のそれぞれに対応する位置に設置されている。シート受けシャッタ１２は、シート２の下面２Ｂの端部を支持する受け部１２１を備えている。受け部１２１は、シート２の辺の方向において複数の部分１２１Ａ～１２１Ｃに分割されていてもよい。

【0020】

搬入ガイド１３は、シート受けシャッタ１２に支持されるシート２の四辺のそれぞれの少なくとも一部に積層体２Ｓの側方から対向する箇所に設置されている。なお、一部の搬入ガイド１３の図示を省略する。搬入ガイド１３は、シート受けシャッタ１２の位置から少なくとも積層体２Ｓの高さまで延在している。搬入ガイド１３により、フレーム１４が回動されてもシート２はずれずに、整列した状態を維持する。

【0021】

搬入ユニット１０のフレーム１４は、軸１１を中心に、開始位置Ａ１に対して、離脱位置Ａ２へ回動可能である。例えば、フレーム１４が水平な開始位置Ａ１にあるとき、図示しないコンベヤ等から積層体２Ｓをシート受けシャッタ１２に受け取る。その後、図示しない駆動機構により軸１１を中心としてフレーム１４が離脱位置Ａ２まで回動されると、供給ユニット２０のガイド２３に対してシート２が位置決めされる。そのとき、図示しない駆動機構、例えばエアシリンダにより、シート２の両側の受け部１２１が、シート２から、シート２の積層方向に対して直交する方向（図２の白抜き矢印の方向）に退く。すると、積層体２Ｓがシート受けシャッタ１２から離脱し、供給ユニット２０に蓄積されているシート２上に落下する。シート受けシャッタ１２をシート２の両側に開いてシート２を離脱させた後、フレーム１４は逆向きに回動して開始位置Ａ１に復帰し、次の積層体２Ｓを待機する。

【0022】

（供給ユニット）
供給ユニット２０は、図１、および取り出し位置Ｐにおける供給ユニット２０の断面に対応する図３に示すように、シート受け２１と、シート２を内側領域２２に収容するガイド２３と、昇降可能な支持部２４と、支持部２４を駆動する駆動部２５とを備えている。
なお、図３は、取り出し位置Ｐに支持部２４がある時の状態を示している。図３への駆動部２５の図示は省略されている。

【0023】

シート２の成形が行われるコンベヤ３上に、コンベヤ３の搬送方向Ｄの前方（下流側）に向けてシート２を供給するため、シート２は取り出し位置Ｐから下方かつ前方に向けて取り出しユニット３０により取り出される。そのため、供給ユニット２０は、水平に設置されているコンベヤ３に対して、コンベヤ３の下流側の端部よりも上流側の端部が近接する向きに全体的に傾斜して設置されている。取り出し位置Ｐに引いた線は、コンベヤ３に対して所定の角度θをなしている。フレーム１４の離脱位置Ａ２に引いた線もほぼ同様である。

【0024】

シート受け２１は、搬入ユニット１０により上方から搬入されるシート２を下方から支持し、取り出し位置Ｐに位置決めする。シート受け２１は、シート２の下側の面２Ｂにおいて離間した２以上の箇所を支持する。本実施形態のシート受け２１は、シート２の四辺のそれぞれに対応するローラ２１Ｒを含み、シート２の下面２Ｂに接触する。
４つのローラ２１Ｒは、取り出し位置Ｐにおけるシート２の積層方向に対して直交する同一平面に配置されている。各ローラ２１Ｒの軸線は、対応する辺に対して平行である。本実施形態のシート受け２１は、ローラ２１Ｒにより、シート２の下面２Ｂの四辺のそれぞれの端縁の少なくとも一部を４箇所で安定して支持する。

【0025】

取り出し位置Ｐにおけるシート２へのプレッシャを軽減するため、内側領域２２に蓄積されるシート２が、取り出し位置Ｐから上方に積み重ねられているシート２の第１群Ｇ１と、第１群Ｇ１に対して、軸１１に近い一端側が持ち上げられている第２群Ｇ２とに分割されることが好ましい。
そのため、供給ユニット２０は、第２群Ｇ２の上端部を支持する中間受け２６を備えている。搬入ユニット１０により第２群Ｇ２にシート２が補充されると、第２群Ｇ２の一部のシート２が中間受け２６を乗り越えて落下し、第１群Ｇ１と一体となる。残りのシート２は第２群Ｇ２として中間受け２６よりも上方に留まる。
搬入ユニット１０によりシート受けシャッタ１２から離脱したシート２が落下する距離は、離脱位置Ａ２から第２群Ｇ２までの距離ΔＦ１に相当する。

【0026】

ガイド２３は、搬入ユニット１０により搬入されるシート２を積み重ねた状態に維持する。ガイド２３は、シート２の対向する辺（例えば長辺）にそれぞれ対応する第１ガイド部２３１と、シート２の残りの辺（例えば短辺）にそれぞれ対応する第２ガイド部２３２とからなる。第１ガイド部２３１および第２ガイド部２３２はそれぞれ、対応する辺の少なくとも一部において、取り出し位置Ｐから上方に延在している。これらのガイド部２３１，２３２は、離脱位置Ａ２の近傍まで延在していることが好ましい。

【0027】

内側領域２２は、第１ガイド部２３１および第２ガイド部２３２部の内側の空間である。搬入ユニット１０により離脱位置Ａ２から内側領域２２に投入された積層体２Ｓは、軸１１から遠い一方の第２ガイド部２３２（２３２Ａ）により案内されつつ、内側領域２２に既に蓄積されているシート２上に配置される。第１ガイド部２３１および第２ガイド部２３２は、内側領域２２に蓄積されるシート２の第１群Ｇ１および第２群Ｇ２を囲み、整然と積み重ねた状態に維持する。
なお、軸１１から遠い第２ガイド部２３２Ａと、軸１１に近い遠い第２ガイド部２３２Ｂとが必ずしも平行に配置されている必要はない。

【0028】

軸１１から遠い第２ガイド部２３２Ａによりシート２を下方へ案内しつつシート２の位置ずれをより十分に規制するため、シート２の長辺に対応する一対の第１ガイド部２３１は、長辺の中央に対して軸１１から離れる側にシフトして配置されることが好ましい。シート２の長辺に対応するシート受け２１も同様に配置されている。

【0029】

第１ガイド部２３１および第２ガイド部２３２は、供給ユニット２０の図示しないフレームに取り付けられていてもよいし、これらガイド部２３１，２３２が一体化されてフレームを兼ねており、シート受け２１、支持部２４、駆動部２５等を支持していてもよい。中間受け２６は第２ガイド部２３２Ｂに支持されている。

【0030】

支持部２４は、シート２を下方から支持した状態で上昇および下降のいずれも可能に構成されている。支持部２４は、図３に示すように、平面視のシート２において離間した２以上の箇所を下方から支持することが好ましい。
本実施形態の支持部２４は、取り出し位置Ｐに配置されるシート受け２１と同様に取り出し位置Ｐでシート２の下面２Ｂの端部を支持するため、シート受け２１やガイド２３と干渉しないように、取り出し位置Ｐの平面視においてシート受け２１とガイド２３との間に配置されている。本実施形態では、シート２の長手方向ｄ１の両側に、短手方向ｄ２に離間して２つずつ配置された支持部２４により、シート２の長手方向ｄ１の両側が支持される。短手方向ｄ２に並ぶ一対の支持部２４の間に、第２ガイド部２３２およびその近傍のシート受け２１が配置されている。
各支持部２４の先端には、シート２との摩擦を減らし、シート２の傷付きを避けるため、シート２と接触する図示しないローラが設けられていることが好ましい。

【0031】

駆動部２５は、図４に示すように、支持部２４を一方向に駆動して昇降させる直動機構２５１と、支持部２４の姿勢を決めるカムレール２５２とを備えている。駆動部２５は、複数の支持部２４のそれぞれの近傍に設置されている。
直動機構２５１は、雄ねじ２５１Ａと、雄ねじ２５１Ａに係合するナット２５１Ｂと、雄ねじ２５１Ａを軸回りに回転駆動するモータ２５１Ｃとを備えている。雄ねじ２５１Ａは、近傍の第２ガイド部２３２の起立する方向に対して平行に配置することができる。

【0032】

各支持部２４は、シート２の下面２Ｂの端部を支持する支持部本体２４１と、ナット２５１Ｂに対して軸２４Ａを中心に回転可能に結合する結合部２４２と、カムレール２５２に係合する係合部２４３とを備えている。支持部２４は、側面視においてＬ字状に形成されている。
カムレール２５２には、雄ねじ２５１Ａに対して平行な直線区間２５２Ａと、湾曲したカム区間２５２Ｂとが設定されている。

【0033】

雄ねじ２５１Ａおよび直線区間２５２Ａのいずれも、取り出し位置Ｐから離脱位置Ａ２に向けて上方に延びており、好ましくは離脱位置Ａ２まで延びていることが好ましい。
カムレール２５２は、直線区間２５２Ａにおいて支持部本体２４１を雄ねじ２５１Ａに対して直交する姿勢に保つ。直線区間２５２Ａが延びている取り出し位置Ｐから離脱位置Ａ２までの間に亘り、支持部本体２４１によりシート２を支持しつつ、モータ２５１Ｃが雄ねじ２５１Ａを回転させる向きに応じて、ナット２５１Ｂに結合した支持部２４を上昇させたり下降させたりすることができる。
複数の支持部２４はそれぞれ、取り出し位置Ｐと離脱位置Ａ２との間を移動する間に亘り、対応する駆動部２５により同一速度で駆動されるので、シート２における複数箇所で支持部２４によりシート２を安定して支持しつつ昇降させることができる。
なお、移動中のシート２の姿勢をより安定させるため、複数の支持部２４のそれぞれの移動速度を個別に可変に制御してもよい。

【0034】

カム区間２５２Ｂは、取り出し位置Ｐからカムレール２５２の下端に向かうにつれて、取り出し位置Ｐのシート２に対してシート２の長手方向ｄ１の外側に離れる向きに湾曲している。したがって、直動機構２５１により支持部２４を取り出し位置Ｐよりも下方に移動させると、取り出し位置Ｐのシート２および取り出し位置Ｐから取り出されるシート２（図１に二点鎖線で示す）に対して、支持部２４が退避する。
カム区間２５２Ｂおよび支持部２４のそれぞれの形状は、取り出されるシート２の軌跡の外側に支持部２４を退避させることができるように、適宜な形状に定めることができる。

【0035】

各支持部２４は、後述するように、型替え時に、内側領域２２に蓄積されたシート２を支持した状態で取り出し位置Ｐよりも上方へ上昇する。支持部２４の上昇に伴い持ち上げられたシート２が支持部２４から回収されることで、内側領域２２が空の状態となれば、支持部２４は、搬入ユニット１０により搬入される別のシート２の積層体２Ｓを支持して下降する。支持部２４が取り出し位置Ｐに到達すると、シート２がシート受け２１により支持されるので、取り出し位置Ｐよりも下方へ支持部２４を下降させ、カム区間２５２Ｂの形状に従って支持部２４を取り出し位置Ｐのシート２から退避させることができる。支持部２４は、シート供給装置１が定常運転される間に亘り、カムレール２５２の下端部の近傍に退避される。

【0036】

支持部２４には、型替え時にシート２を離脱させることなく支持するために必要な剛性およびシート２との接触面積が与えられている。本実施形態の支持部本体２４１がシート２の端縁２Ａ（図３）に対してシート２の面内方向に突出している長さは、シート２の端縁２Ａに対してシート受け２１が突出している長さと同等に設定されているが、この限りではない。支持部本体２４１が、シート受け２１のローラ２１Ｒを超える位置まで突出していてもよい。

【0037】

支持部２４が取り出し位置Ｐのシート２および取り出されるシート２から退避していると、支持部２４がシート２に干渉することなくシート２をスムーズに取り出すことができる。
但し、支持部２４がシート２を支持する範囲の大きさや、支持部２４の形状等によっては、支持部２４が取り出し位置Ｐに留まるとしても、シート受け２１および支持部２４からシート２を引き抜くことができる。そのため、支持部２４をシート２から必ずしも退避させなくともよい。なお、取り出し時におけるシート２と支持部２４との干渉を避けるために、定常運転の間は、支持部２４がナット２５１Ｂおよびカムレール２５２から取り外されてもよい。

【0038】

（取り出しユニット）
取り出しユニット３０（図１）は、供給ユニット２０の取り出し位置Ｐから下方へシート２を取り出す。このとき、取り出されるシート２に対して支持部２４が退避しているため、シート２が支持部２４に干渉することなく、シート受け２１に支持されているシート２をスムーズに取り出すことができる。このとき、支持部２４は、取り出しユニット３０のアーム３１に干渉しない位置に退避している。

【0039】

取り出しユニット３０は、図示しない軸を中心に揺動可能なアーム３１と、アーム３１に設けられた１以上の吸着部３２とを備えている。吸着部３２は、図示しないホースを通じた吸引排気によりカップ３２Ａの内側が減圧することでシート２の下面２Ｂに吸着する。その状態でアーム３１を揺動させると、アーム３１に追従してシート２が面外方向に変形しつつ、シート２の端縁がシート受け２１のローラ２１Ｒを下方へ乗り越えるので、シート２がシート受け２１から離脱する。こうして取り出し位置Ｐから取り出されたシート２が図示しないシート成形機構のアーム等により支持されたならば、カップ３２Ａの内側への給気によりシート２の吸着を解除するとよい。成形機構によりシート２は箱状に成形され、箱詰めが行われる領域までコンベヤ等により送られる。

【0040】

取り出しユニット３０は、吸着によりシート２を引き抜くものに限らず、例えば、取り出し位置Ｐのシート２を隣接するシート２に対してスライドさせて取り出すものであってもよい。

【0041】

〔供給ユニットの製造〕
本実施形態の供給ユニット２０は、シート受け２１、ガイド２３、支持部２４、および駆動部２５を組み立てて新規に製造することができる他、支持部２４を備えていない既存の供給ユニットに対して支持部２４および駆動部２５を付加することによって製造することも可能である。こうした後付けによって供給ユニット２０を製造する場合、既存のシート受け２１やガイド２３の位置や形状等に基づいて、シート受け２１やガイド２３等と干渉しない適宜な位置を選定して支持部２４および駆動部２５を配置するとよい。支持部２４および駆動部２５のいずれも、シート２の平面視におけるシート２の周りに、ガイド２３の起立する方向にほぼ沿って延びているので、シート受け２１およびガイド２３の間の平面的には狭いスペースにも支持部２４および駆動部２５を収まりよく配置することができる。既存のガイド２３やフレーム等の加工や部品交換を前提としないで、支持部２４および駆動部２５を容易に組み付けることが可能である。
したがって、既存の供給ユニットを利用して、支持部２４および駆動部２５を備えた供給ユニット２０を安価に製造することができるから、型替え時における支持部２４の動作により、シート２の入れ替えに要する作業負荷を大幅に軽減し、シート２の安定供給にも寄与することができる。

【0042】

ところで、新規に供給ユニット２０を製造する場合は、シート受け２１は必ずしも必要ない。つまり、図１１に示す供給ユニット２０Ｘの如く、シート２を支持し、取り出し位置Ｐに位置決め可能な部材として、支持部２４のみを備えることができる。この場合、支持部２４はシート受け２１を兼ねており、定常運転時には取り出し位置Ｐに位置している。そのため、駆動部２５は、支持部２４をシート２から退避させるための機構を備えている必要がない。

【0043】

（型替え）
箱詰めラインをはじめとする製造ラインにより製造する製品が切り替えられると、製品の寸法や使用される包装等が変わる。次に製造する製品に合わせて、例えば、コンベヤ等のガイドの幅を変更したり、使用する包装を入れ替えたりといった、製品の切り替えに付随する作業のことを「型替え」と称する。
本実施形態の供給ユニット２０を備えるシート供給装置１によれば、型替え時には定常運転モードから型替えモードに切り替え、駆動部２５により支持部２４を上昇させた後、下降させることにより、供給ユニット２０に蓄積するシート２を製品の切り替えに伴い容易に入れ替えることができる。

【0044】

図５および図６を参照し、供給ユニット２０におけるシートの入れ替えの手順の一例を説明する。
図５に示す状態で定常運転が終了し、シート供給装置１が定常運転モードから型替えモードに移行するとする。このとき、図示しない制御装置により発せられた制御指令に基づいてモータ２５１Ｃが雄ねじ２５１Ａを回転させることで、雄ねじ２５１Ａに対してナット２５１Ｂおよび支持部２４がカムレール２５２の下端の退避位置から上昇する（ステップＳ０１）。支持部本体２４１が取り出し位置Ｐを超えると、シート２はシート受け２１から離れて支持部２４により支持される。支持部２４は下方からシート２を支持したまま離脱位置Ａ２まで上昇する（ステップＳ０２）。

【0045】

支持部２４の上昇に伴い、積み重ねられたシート２が内側領域２２を上方に脱するので、定常運転終了時に内側領域２２に残存していたシート２を支持部２４上から容易に回収することができる。このとき支持部２４を離脱位置Ａ２まで上昇させると、蓄積されたシート２の積層物の全体がガイド２３の上方へ露出するので、シート２の回収作業をより容易に行うことができる。

【0046】

ガイド２３により囲まれる内側領域２２からシート２を回収しようとする場合とは異なり、例えばガイド２３とシート受け２１との隙間からシート２を引き上げるといった作業は必要ない。搬入ユニット１０は部材の干渉によりガイド２３の内側には入らないので、搬入ユニット１０によりシート２を回収することはできない。内側領域２２に手を入れて行うシート２の回収作業は、ガイド２３により妨げられるため繁雑である。

【0047】

また、残存したシート２を取り出し位置Ｐから手作業により下方に引き抜いて回収したり、取り出しユニット３０によりシート２を１枚ずつ取り出して回収したりする作業も繁雑である。シート２の回収のため箱詰めラインを稼働させると、取り出しユニット３０により供給ユニット２０から取り出されたシート２が箱状に成形されてしまうので、未成形のままのシート２を回収することができない。
本実施形態によれば、型替え時に支持部２４によりシート２を取り出し位置Ｐから上方に運搬することができるので、残存したシート２を供給ユニット２０から上方へ未成形のまま、容易に回収することができる。

【0048】

支持部２４により離脱位置Ａ２まで上昇したシート２の回収は、搬入ユニット１０により行うことも可能である。本実施形態の支持部２４は、離脱位置Ａ２におけるシート２の平面視において、シート受けシャッタ１２と干渉しない位置に配置されている。そのため、離脱位置Ａ２で支持部２４からシート受けシャッタ１２へとシート２を戻すことができる。シート受けシャッタ１２は、支持部２４により運ばれるシート２と干渉しないように、離脱位置Ａ２においてシート２の短手方向ｄ２の外側に開いておく。シート受けシャッタ１２を短手方向ｄ２の内側に閉じることで、離脱位置Ａ２に到達した支持部２４からシート受けシャッタ１２へとシート２を移載することができる。その後、開始位置Ａ１までフレーム１４を回動させ、さらに、適宜な移載装置を介してコンベヤへと移載し、シート２を回収場所まで搬送することができる。

【0049】

上昇ステップＳ０１，Ｓ０２を経ることで内側領域２２からシート２が取り除かれるので、内側領域２２は空の状態となる。型替え後にシート２を成形および箱詰めの工程に安定して供給するため、次に製造する製品に対応する一定数以上のシート２を供給ユニット２０に搬入する。搬入前に、必要に応じてガイド２３の位置を変更することで、次の製品のシート２に適合する広さを内側領域２２に与える。

【0050】

仮に、供給ユニット２０が支持部２４を備えていないとする。その場合、図６に示すように、内側領域２２が空の状態のとき、搬入ユニット１０により一定数以上の積み重ねられたシート２を搬入したときにシート２が落下する距離は、定常運転時のΔＦ１よりも大きいΔＦ２に拡大する。落下距離ΔＦ２は、離脱位置Ａ２から取り出し位置Ｐまでの距離に相当する。落下距離ΔＦ２の分だけシート２が落下する間に、シート２が分離し、ずれた状態で積み重ねられたり、ローラ２１Ｒへの落下の衝撃によりシート２が傷付いたり、落下中にシート２がガイド２３の内側で傾き、４つのローラ２１Ｒの内側を突き抜けて落下したりすることを避けるため、人手により内側領域２２の奥にシート２を入れて取り出し位置Ｐに配置する作業が要求される。

【0051】

供給ユニット２０が支持部２４を備えていることによれば、支持部２４を取り出し位置Ｐに対して上方に配置することにより、上方から搬入されるシート２の落下距離を抑えることができる。そのため、人手によりシート２を搬入する作業負担を発生させずに、型替え時にも、搬入ユニット１０により内側領域２２へシート２を搬入することができる。

【0052】

支持部２４が離脱位置Ａ２に到達していると、支持部２４とシート受けシャッタ１２とが離脱位置Ａ２に面一に配置されるので、シート受けシャッタ１２が開いてもシート２の積層体が落下しないで支持部２４に支持される。支持部２４の移動の上限が離脱位置Ａ２よりも下方に留まる場合でも、落下距離はΔＦ２と比べて短い。そのため、搬入ユニット１０の搬入ガイド１３の内側にシート２が収容された時の積み重ねられているシート２の姿のまま、支持部２４にシート２が配置される。

【0053】

シート２が支持部２４により支持されたならば、図示しない制御装置により発せられた制御指令に基づいてモータ２５１Ｃが雄ねじ２５１Ａを上昇時とは逆方向に回転させることで、ナット２５１Ｂと共に支持部２４を下降させる（ステップＳ０３）。支持部２４によりシート２が安定して支持されながら取り出し位置Ｐまで運ばれるので、シート２はシート受け２１に整然と積み重ねられた状態で配置される。支持部本体２４１が取り出し位置Ｐを下方に超えると、シート２が支持部２４から離れてシート受け２１により支持されるとともに、支持部本体２４１がシート２から退避するので（ステップＳ０４）、型替えモードから定常運転モードへと移行すればよい。供給ユニット２０に整然と積み重ねられているシート２を取り出しユニット３０により取り出し位置Ｐから１枚ずつ取り出し、成形や箱詰めの工程にシート２を安定して供給することができる。

【0054】

〔第２実施形態〕
次に、図７～図９を参照し、第２実施形態に係るシート供給装置１－２を説明する。第１実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付している。以下、第１実施形態と相違する事項を説明する。
なお、図７には、搬入ユニット１０を第１実施形態と比べてより簡素に示している。図７において取り出しユニット３０の図示は省略されている。

【0055】

第２実施形態の供給ユニット２０－２に備わる支持部４４の位置は、第１実施形態における支持部２４の位置とは相違している。また、第２実施形態の駆動部４５の機構と第１実施形態の駆動部２５の機構とは相違している。

【0056】

図７および図８に示すように、支持部４４は、シート２の対向する長辺のそれぞれに２つずつ配置されており、シート２の短手方向ｄ２の両側からシート２を支持する。
図９に示すように、支持部４４は、シート２を支持する支持部本体４４１と、チェーン４５１に固定される固定部４４２とを備えている。

【0057】

駆動部４５は、チェーン４５１と、チェーン４５１が掛け回される駆動スプロケット４５２および従動スプロケット４５３とを備えている。チェーン４５１は、第２ガイド部２３２Ａ，２３２Ｂが起立する方向に対して概ね平行に配置されている。チェーン４５１を安定して駆動するため、従動スプロケット４５３に対して駆動スプロケット４５２が上方に配置されることが好ましい。
チェーン４５１の直線区間４５１Ａは、取り出し位置Ｐから離脱位置Ａ２に向けて上方に延びており、好ましくは離脱位置Ａ２まで延びていることが好ましい。

【0058】

４つの支持部４４にそれぞれ対応するチェーン４５１は、相互に平行に配置されている。短手方向ｄ２の同じ側に配置される２つの駆動スプロケット４５２は、個別に駆動されていてもよいが、本実施形態では、同一のモータ４５Ｍによるトルクが駆動軸４５０を介して伝達されることで駆動される。駆動スプロケット４５２の回転に伴いチェーン４５１が駆動される。駆動軸４５０は、図８に示すように、取り出し位置Ｐの平面視においてシート２の長辺に対して平行に配置されている。モータ４５Ｍが出力するトルクの向きに応じてチェーン４５１を上昇または下降させると、チェーン４５１に追従して支持部４４が上昇または下降する。

【0059】

第２実施形態の駆動部４５によっても、図９に示すように、シート２が支持部４４により支持された状態で、支持部４４を取り出し位置Ｐと離脱位置Ａ２との間に亘り昇降させることができる。したがって、第１実施形態と同様、型替え時のシート２の入れ替えに要していた労力を削減しつつ、供給ユニット２０－２からシート２を下流に安定して供給することができる。
また、取り出し位置Ｐよりも下方に位置する従動スプロケット４５３に支持部４４を移動させることで、支持部４４をシート２から退避させることができるので、シート２を取り出し位置Ｐからスムーズに取り出すことができる。

【0060】

〔第３実施形態〕
第３実施形態は、支持部４４をシート２に対して進退させる機能を第２実施形態に付加したものである。
図１０に示すように、駆動部５５は、チェーン４５１、駆動スプロケット４５２、および従動スプロケット４５３に加えて、チェーン４５１に固定されるシリンダ５５１を備えている。シリンダ５５１は、例えばエアシリンダである。
支持部４４は、シリンダ５５１のピストンロッド５５１Ａに固定されている。ピストンロッド５５１Ａは、シート２の積層方向に対して直交する方向に延びている。シリンダ５５１への圧縮空気の供給およびシリンダ５５１からの排気の切り替えにより、ピストンロッド５５１Ａを進退させることができる。ピストンロッド５５１Ａが進退する動作に追従して、支持部４４が第１位置ｐ１と第２位置ｐ２とに進退する。

【0061】

シリンダ５５１は、所定のストロークの範囲における任意の位置にピストンロッド５５１Ａが移動可能な電動シリンダであってもよい。その場合は、ピストンロッド５５１Ａに追従する支持部４４がシート２の端縁２Ａに対してシート２の面内方向に突出する寸法を適宜な長さに調整することができる。

【0062】

支持部４４によりシート２を支持するとき、シリンダ５５１により支持部４４を第１位置ｐ１に前進させている。第２位置ｐ２は、取り出し位置Ｐにシート２が存在しているときに用いられる。支持部２４を第２位置ｐ２に後退させていると、シート２に対し、支持部４４はシート２の平面視において外側に位置している。そのため、支持部４４が内側領域２２に存在するシート２と干渉することなく、それらのシート２よりも上方の空間２７へ支持部４４を移動させることができる。

【0063】

シート２よりも上方の空間２７で支持部２４を第１位置ｐ１に戻すと、支持部４４によりシート２を支持可能となる。そうすると、例えば離脱位置Ａ２まで支持部４４をチェーン４５１の駆動により上昇させてシート２を供給ユニット２０から受け取り、当該シート２を落下させることなく支持部４４により支持しながら下降させることが可能となる。内側領域２２におけるシート２の蓄積量に応じた位置まで支持部２４が下降したならば、シリンダ５５１により支持部２４を第２位置ｐ２へと後退させ、重ねられたシート２間から支持部２４を離脱させるとよい。

【0064】

第３実施形態によれば、定常運転時において内側領域２２にシート２が存在しているとしても、シート２の補充を適時に、内側領域２２にシート２が整列した状態を保ちながら行うことができる。内側領域２２に積載されたシート２の数量によらず、例えば下記のステップを行うことにより、内側領域２２にシート２を補充することができる。

【0065】

ステップｓ０１：
支持部４４は取り出し位置Ｐまたはそれよりも下方に配置されている。このとき、支持部４４をシート２に対して第２位置ｐ２に後退させた状態でチェーン４５１の駆動によりシート２よりも上方へ支持部４４を移動させる。離脱位置Ａ２まで支持部を上昇させることが好ましい。
ステップｓ０２：
シリンダ５５１により支持部４４を第１位置ｐ１に前進させ、上方から搬入されるシート２を支持部４４上に支持する。
ステップｓ０３：
チェーン４５１の駆動により、取り出し位置Ｐから積み重ねられているシート２のうち最も上のシート２の位置まで支持部４４を下降させる。
ステップｓ０４：
シリンダ５５１により支持部４４を第２位置ｐ２に後退させると、シート２間から支持部４４が抜き取られる。
ステップｓ０５：
支持部４４にシート２が干渉するのを避けるため、第２位置ｐ２に後退した状態の支持部４４がシート２を下方に超え、従動スプロケット４５３の下端に移動するまでチェーン４５１により支持部４４を駆動してシート２から退避させる。

【0066】

また、支持部２４の前進および後退が可能であることに基づくと、取り出し位置Ｐから支持部２４により持ち上げるシート２の総重量がモータ等の出力に対して過大である場合などに、複数回に分けてシート２の回収を行うことができる。つまり、支持部４４を第２位置ｐ２から第１位置ｐ１へ前進させてシート２間に差し込み、支持部２４よりも上のシート２のみを持ち上げることを繰り返すことで、内側領域２２から全てのシート２を回収することができる。

【0067】

上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
支持部は、シート２の端縁近傍を支持するものには限られない。支持部とは別に、シート受けを備えている場合は、例えば、シート２の下面２Ｂにおける中央の領域のみを支持部により支持するようにしてもよい。この場合は、型替え時のシート２の入れ替え終了後に、駆動部により支持部をシート２から退避した位置に移動させるとよい。

【0068】

〔付記〕
以上で説明したシート供給ユニット、シート供給装置、型替え方法、およびシート供給ユニットの製造方法は、以下のように把握される。
〔１〕シート２を積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置Ｐに供給するユニット２０，２０－２は、上方から搬入されるシート２を下方から支持して取り出し位置Ｐに位置決め可能な支持部２４，４４と、取り出し位置Ｐよりも上方まで延在し、シート２を内側領域２２に収容して積み重ねた状態に維持するガイド２３と、を備える。支持部２４，４４は、シート２を下方から支持した状態で上昇および下降のいずれも可能に構成されている。
〔２〕シート供給ユニット２０，２０－２は、支持部２４，４４とは別に、シート２を下方から支持して取り出し位置Ｐに位置決め可能なシート受け２１を備える。
〔３〕シート供給ユニット２０，２０－２は、支持部２４，４４を駆動する駆動部２５，４５，５５を備える。駆動部２５，４５，５５は、取り出し位置Ｐのシート２および取り出し位置Ｐから取り出されるシート２に対して、支持部２４，４４を退避可能に構成されている。
〔４〕シート供給ユニット２０，２０－２は、支持部２４，４４を駆動する駆動部２５，４５，５５を備える。駆動部２５，４５，５５は、支持部２４，４４を昇降可能に、かつ、シート２に対して進退可能に構成されている。
〔５〕支持部２４，４４は、シート２の下側の面２Ｂにおいて離間した２以上の箇所を支持する。
〔６〕シート供給装置１は、シート供給ユニット２０，２０－２，２０Ｘと、取り出し位置Ｐからシート２を取り出し、シート２を成形に供する取り出しユニット３０と、を備える。
〔７〕供給ユニット２０，２０－２，２０Ｘの内側領域２２に上方からシート２の積層体２Ｓを搬入するシート搬入ユニット１０を備える。シート搬入ユニット１０は、基準の位置に対して所定の離脱位置Ａ２へ回動可能に、かつ、離脱位置Ａ２まで回動されるとシート２を離脱可能に構成されている。
〔８〕支持部２４，４４は、離脱位置Ａ２まで上昇可能に構成されている。
〔９〕箱詰めに供されるシート２を積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置Ｐに供給する供給装置２０，２０－２，２０Ｘにおけるシートの入れ替えを行う方法は、上昇および下降のいずれも可能に構成されている支持部２４，４４および支持部２４，４４を駆動する駆動部２５，４５，５５を含む供給ユニット２０，２０－２，２０Ｘに関する。当該型替え方法は、駆動部２５，４５，５５により、取り出し位置Ｐよりも下方から支持部２４，４４がシート２を支持しつつ上昇する上昇ステップと、取り出し位置Ｐを基準として所定の高さから搬入されるシート２を支持部２４，４４が支持しつつ少なくとも取り出し位置Ｐまで下降する下降ステップと、を行う。
〔１０〕供給装置２０，２０－２，２０Ｘは、供給ユニット２０，２０－２，２０Ｘに上方からシート２の積層体２Ｓを搬入する搬入ユニット１０を備える。この場合において、上昇ステップＳ０１，Ｓ０２により支持部２４，４４が上昇した後、支持部２４，４４からシート２が回収された後の下降ステップＳ０３，Ｓ０４において、搬入ユニット１０から離脱したシート２を支持部２４，４４が支持しつつ下降する。
〔１１〕上昇ステップＳ０１，Ｓ０２において、搬入ユニット１０がシート２を離脱する位置Ａ２まで支持部２４，４４が上昇すると、供給ユニット２０，２０－２，２０Ｘから搬入ユニット１０へとシート２が戻される。
〔１２〕シート２を積み重ねた状態に蓄積して所定の取り出し位置Ｐに供給するユニット２０，２０－２，２０Ｘを製造する方法は、上方から搬入されるシート２を下方から支持し、取り出し位置Ｐに位置決め可能なシート受け２１と、取り出し位置Ｐよりも上方まで延在し、シート２を内側領域２２に収容して積み重ねた状態に維持するガイド２３と、を備えた既存の供給ユニットに対して、シート受け２１とは別に、シート２を支持可能な支持部２４，４４、および支持部２４，４４を駆動する駆動部２５，４５，５５を付加するのであって、駆動部２５，４５，５５は、支持部２４，４４がシート２を下方から支持した状態で上昇したり下降したりするように構成されている。

【符号の説明】

【0069】

１ シート供給装置
２ シート
２Ａ 端縁
２Ｂ 下面
２Ｆ 折り目
２Ｓ 積層体
３ コンベヤ
１０ 搬入ユニット
１１ 軸
１２ シート受けシャッタ
１３ 搬入ガイド
１４ フレーム
２０，２０－２ 供給ユニット
２１ シート受け
２１Ｒ ローラ
２２ 内側領域
２３ ガイド
２４ 支持部
２４Ａ 軸
２５ 駆動部
２６ 中間受け
２７ 空間
３０ 取り出しユニット
３１ アーム
３２ 吸着部
３２Ａ カップ
４４ 支持部
４５ 駆動部
４５Ｍ モータ
５５ 駆動部
１２１ 受け部
２３１ 第１ガイド部
２３２，２３２Ａ，２３２Ｂ 第２ガイド部
２４１ 支持部本体
２４２ 結合部
２４３ 係合部
２５１ 直動機構
２５１Ａ 雄ねじ
２５１Ｂ ナット
２５１Ｃ モータ
２５２ カムレール
２５２Ａ 直線区間
２５２Ｂ カム区間
４４１ 支持部本体
４４２ 固定部
４５０ 駆動軸
４５１ チェーン
４５１Ａ 直線区間
４５２ 駆動スプロケット
４５３ 従動スプロケット
５５１ シリンダ
５５１Ａ ピストンロッド
Ａ１ 開始位置
Ａ２ 離脱位置
Ｄ 搬送方向
ｄ１ 長手方向
ｄ２ 短手方向
Ｇ１ 第１群
Ｇ２ 第２群
Ｐ 取り出し位置
ｐ１ 第１位置
ｐ２ 第２位置
Ｓ０１，Ｓ０２ ステップ（上昇ステップ）
Ｓ０３，Ｓ０４ ステップ（下降ステップ）
ｓ０１～ｓ０５ 第１～第５ステップ
ΔＦ１，ΔＦ２ 落下距離
θ 角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】