特許 7611131 制御装置、及び移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-25

(45)【発行日】2025-01-09

(54)【発明の名称】制御装置、及び移動体

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241226BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20241226BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241226BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R99/00 351

B60R99/00 330

B60W50/14

B60W50/10

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021213143

(22)【出願日】2021-12-27

(65)【公開番号】P2023097021

(43)【公開日】2023-07-07

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤原 達朗

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 尭子

(72)【発明者】

【氏名】照田 八州志

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０００９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１８４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６２７１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６２７３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置が検出された場合に、当該候補位置を示す候補位置画像を前記表示装置に表示する表示制御部と、
複数の前記候補位置画像が前記表示装置に表示されているときに、前記複数の候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付ける受付部と、
を備え、
前記受付部は、前記複数の候補位置画像が重なり合って表示されており、且つ、前記複数の候補位置画像の中の一の候補位置画像が選択されているときに、表示画面上の操作有効領域に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中の他の候補位置画像に変更し、
前記操作有効領域は、前記複数の候補位置画像を包含する領域であって、前記複数の候補位置画像を包含する矩形状の領域であり、
前記操作有効領域の上端、下端、右端、及び左端は、それぞれ、前記複数の候補位置画像の上端、下端、右端、及び左端と一致する、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記操作有効領域に対する操作がある毎に、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中で順次変更する、
制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記操作有効領域に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中で操作位置に最も近い前記他の候補位置画像に変更する、
制御装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、
前記移動体を俯瞰した俯瞰画像を表示するとともに、
前記移動体の左右の一方側に検出された前記候補位置を示す前記候補位置画像を、前記俯瞰画像における前記移動体の前記一方側の領域に表示し、
前記移動体の左右の他方側に検出された前記候補位置を示す前記候補位置画像を、前記俯瞰画像における前記移動体の前記他方側の領域に表示し、
前記一方側の領域に表示された複数の前記候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付けるための前記操作有効領域は、前記一方側の領域に設けられ、
前記他方側の領域に表示された複数の前記候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付けるための前記操作有効領域は、前記他方側の領域に設けられる、
制御装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記複数の候補位置画像の中から、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像を、当該候補位置画像以外の候補位置画像と区別して表示する、
制御装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記複数の候補位置画像の中から、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像が示す候補位置へ前記移動体が移動する場合の移動パターンを前記表示装置に表示する、
制御装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記表示装置と、
前記外界センサと、
を備え、
前記目標位置へ自動操舵により移動する、
移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、及び当該制御装置を備える移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、都市と人間の居住地を包摂的、安全、強靭且つ持続可能にするため、交通の安全性改善が求められている。交通の安全性改善の観点から、移動体（例えば車両）の運転支援技術や自動運転技術の開発が進められている。例えば、下記特許文献１には、車両に設けられた撮像部の撮像結果に基づき生成された周辺画像を、タッチパネルである表示装置に表示するとともに、当該周辺画像上に、車両が駐車可能な駐車領域をあらわす第１シンボルを表示し、当該第１シンボルに対応した位置がタッチされると、当該第１シンボルであらわされた駐車領域への駐車を支援するようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－２０３２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術にあっては、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体の周辺に目標位置の候補となる候補位置が複数検出され、これに伴い、それぞれの候補位置を示す候補位置画像が重なり合って表示された場合に、ユーザが所望の候補位置画像を選択（指定）しづらくなることがあり、操作性向上の観点から改善の余地があった。

【0005】

本発明は、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像を選択することを容易にし、操作性の向上を図れる制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１発明は、
ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置が検出された場合に、当該候補位置を示す候補位置画像を前記表示装置に表示する表示制御部と、
複数の前記候補位置画像が前記表示装置に表示されているときに、前記複数の候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付ける受付部と、
を備え、
前記受付部は、前記複数の候補位置画像が重なり合って表示されており、且つ、前記複数の候補位置画像の中の一の候補位置画像が選択されているときに、表示画面上の操作有効領域に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中の他の候補位置画像に変更し、
前記操作有効領域は、前記複数の候補位置画像を包含する領域であって、前記複数の候補位置画像を包含する矩形状の領域であり、
前記操作有効領域の上端、下端、右端、及び左端は、それぞれ、前記複数の候補位置画像の上端、下端、右端、及び左端と一致する、
制御装置である。

【0007】

第２発明は、第１発明の制御装置と、
前記表示装置と、
前記外界センサと、
を備え、
前記目標位置へ自動操舵により移動する、
移動体である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像を選択することを容易にし、操作性の向上を図れる制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態の制御装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。

【図2】駐車可能位置の一例を示す図である。

【図3】駐車可能位置が検出されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示すフローチャートである。

【図4】複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれの候補位置画像も選択されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。

【図5】複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれかの候補位置画像が選択されたときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。

【図6】駐車支援の実行中に制御装置が実行する表示制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その１）である。

【図8】俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その２）である。

【図9】俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その３）である。

【図10】俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その４）である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の制御装置、及び当該制御装置を備える移動体の一実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の一実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

【0011】

［車両］
本実施形態の車両１０は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0012】

車両１０は、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。目標位置としては、例えば、車両１０を駐車可能な駐車可能位置が設定され得る。すなわち、車両１０は、ユーザが指定した駐車可能位置に自動操舵により駐車可能に構成される。また、このとき、車両１０は、複数種類の駐車パターンの中から、ユーザが指定した駐車可能位置（すなわち目標位置）に応じた駐車パターンにより、当該駐車可能位置へ移動する。ここで、駐車パターンは、駐車可能位置（すなわち目標位置）への車両１０の移動態様を定めたものである。例えば、上記の複数種類の駐車パターンとしては、目標位置である駐車可能位置に対して車両１０が前進駐車する前進駐車パターン、目標位置である駐車可能位置に対して車両１０が後退駐車する後退駐車パターン、及び目標位置である駐車可能位置に対して車両１０が縦列駐車する縦列駐車パターンを挙げることができる。なお、前進駐車パターンは第１移動パターンの一例であり、後退駐車パターンは第２移動パターンの一例であり、縦列駐車パターンは第３移動パターンの一例である。

【0013】

それぞれの駐車可能位置に対応する駐車パターンは、例えば、車両１０を制御する制御装置（例えば後述する制御装置２０）にあらかじめ設定される。この設定は、例えば、車両１０の製造業者が行ってもよいし、車両１０のユーザ（例えば運転者を含む車両１０の搭乗者。以下、単に「ユーザ」とも称する）が行ってもよい。また、車両１０を制御する制御装置が、駐車可能位置周辺の風景の画像解析結果等に基づき、その駐車可能位置に対応する駐車パターンを適宜導出及び設定するようにしてもよい。

【0014】

図１に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御装置２０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）２２と、通信部２４と、駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を備える。

【0015】

センサ群１６は、車両１０又は車両１０の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１６によって取得された検出値は、例えば、車両１０の駐車支援に供される。ここで、駐車支援は、ユーザが指定した駐車可能位置に自動操舵により駐車することである。例えば、駐車支援は、車両１０を駐車可能な駐車可能位置を検出するステップと、検出された駐車可能位置を表示（すなわちユーザに提示）するステップと、表示した駐車可能位置の中のいずれかの駐車可能位置がユーザによって選択された場合に当該駐車可能位置を目標位置（以下「目標駐車位置」とも称する）として設定するステップと、設定した目標駐車位置へ自動操舵により車両１０を移動させる（すなわち自動操舵により目標駐車位置に車両１０を駐車する）ステップと、を含む。

【0016】

センサ群１６には、前方カメラ３０ａと、後方カメラ３０ｂと、左側方カメラ３０ｃと、右側方カメラ３０ｄと、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。これらのカメラ及びソナー群は、車両１０の周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

【0017】

前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄは、車両１０の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置２０へ出力する。前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

【0018】

前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄは、車両１０の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

【0019】

さらに、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ、３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ、３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出され得る。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0020】

車速センサ３６は、車両１０の車体（不図示）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置２０へ出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0021】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置２０へ出力する。操作入力部１４には、例えば、駐車支援を実行させる操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。なお、操作入力部１４は、後述するタッチパネル４２と共通化されてもよい。また、操作入力部１４には、車両１０の前進と後進とを切り替える際に用いられるシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）が含まれてもよい。

【0022】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)を用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0023】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御装置２０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置２０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル４２を介して、制御装置２０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２には、各種の画面が表示される。一例として、タッチパネル４２には、駐車支援に関する画面（以下「駐車支援画面ＰＳ」とも称する）が表示される。駐車支援画面ＰＳについては後述する。

【0024】

スピーカ４４は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。一例として、駐車支援の際には、スピーカ４４を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、自動操舵による目標駐車位置への移動が開始される際に、車両１０の移動が開始されることがスピーカ４４を介した音声案内により行われるようにしてもよい。すなわち、スピーカ４４は、自動操舵による車両１０の移動が開始されることを車両１０の搭乗者に報知する報知部として機能してもよい。

【0025】

制御装置２０は、車両１０全体を統括制御する。制御装置２０は、例えば、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４と、を備える。入出力部５０は、演算部５２の制御に従って、制御装置２０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。記憶部５４は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体により構成され、車両１０の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。

【0026】

演算部５２は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)等により構成され、記憶部５４に記憶されたプログラムを実行することによって各部を制御する。これにより、前述した駐車支援が実現される。例えば、演算部５２は、駐車支援を実行させる操作を、操作入力部１４等を介して受け付けると、駐車支援を実行する。

【0027】

駐車支援に関連する機能部として、演算部５２は、表示制御部７０と、駐車可能位置検出部７２と、操作判定部７４と、車両制御部７６と、を備える。表示制御部７０は、タッチパネル４２の表示内容を制御する。例えば、表示制御部７０は、駐車支援の実行に伴い、駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。

【0028】

駐車可能位置検出部７２は、駐車支援の実行に伴い、センサ群１６の検出結果に基づき、車両１０を駐車可能な駐車可能位置を検出する。例えば、図２に示すように、白線９３によって区画された駐車スペースが５箇所存在し、これら５箇所の駐車スペースのうち、３箇所の駐車スペースには他車両１０ａが駐車されており、図２中符号９０で示す残りの２箇所の駐車スペースには他車両１０ａが駐車されていなかったとする。このような場合、駐車可能位置検出部７２は、他車両１０ａが駐車されていない駐車スペース（図２中符号９０で示す駐車スペース）を、駐車可能位置として検出する。

【0029】

また、駐車可能位置検出部７２は、白線９３等によって区画された駐車スペース以外の場所も駐車可能位置として検出するようにしてもよい。一例として、駐車可能位置検出部７２は、ユーザによって駐車可能位置として設定された任意の場所を、駐車可能位置として検出するようにしてもよい。他の一例として、駐車可能位置検出部７２は、車両１０を物理的に駐車可能な任意の場所を、駐車可能位置として検出するようにしてもよい。なお、駐車可能位置は、候補位置の一例である。

【0030】

表示制御部７０は、駐車可能位置検出部７２によって駐車可能位置が検出された場合に、検出された駐車可能位置を示す候補位置画像（以下「候補位置画像ＧＦ１」と称する）をタッチパネル４２に表示させる。候補位置画像ＧＦ１は、例えば、検出された駐車可能位置の外郭線をあらわす枠画像である（例えば図３～図５を参照）。候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させることで、駐車可能位置検出部７２によって検出された駐車可能位置をユーザに案内することが可能となる。

【0031】

詳細は後述するが、表示制御部７０は、車両１０及び車両１０の周辺を真上から俯瞰した俯瞰画像（以下「俯瞰画像ＰＳ１」ともいう）を含む駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。そして、表示制御部７０は、この俯瞰画像ＰＳ１上に、候補位置画像ＧＦ１を表示させる。これにより、駐車可能位置検出部７２によって検出された駐車可能位置を、ユーザに対して直感的にわかりやすく案内することができる。なお、俯瞰画像ＰＳ１は、例えば、前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄにより得られた周辺画像から生成することができる。

【0032】

ところで、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出されることもある。このような場合、表示制御部７０は、検出された複数の駐車可能位置のそれぞれに対応する候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる。すなわち、このような場合、表示制御部７０は、複数の候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる。

【0033】

操作判定部７４は、複数の候補位置画像ＧＦ１がタッチパネル４２に表示されているときに、これら複数の候補位置画像ＧＦ１の中から、目標駐車位置として設定する駐車可能位置を示す候補位置画像ＧＦ１を選択する操作を受け付ける。この操作の受け付け方については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。なお、操作判定部７４は、受付部の一例である。

【0034】

車両制御部７６は、目標設定制御部８０と、自動操舵制御部８２と、を備える。目標設定制御部８０は、目標駐車位置として設定する駐車可能位置を示す候補位置画像ＧＦ１を選択する操作を操作判定部７４が受け付けた場合に、当該操作により選択された候補位置画像ＧＦ１が示す駐車可能位置を目標駐車位置として設定する。

【0035】

自動操舵制御部８２は、目標設定制御部８０により目標駐車位置が設定されると、当該目標駐車位置に車両１０を駐車するにあたって車両１０が実行可能な駐車パターンを決定し、当該駐車パターンにより車両１０が目標駐車位置９２に到達するようにステアリング１１０を自動的に操作する。ステアリング１１０の自動操作は、ＥＰＳシステム２２がＥＰＳモータ１０４を制御することで行う。

【0036】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0037】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0038】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが所持するスマートフォン等の情報端末などである。制御装置２０は、通信部２４を介して通信装置１２０との間で通信を行い得る。

【0039】

駆動力制御システム２６は、駆動ＥＣＵ１３０を備えている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置２０からの指示に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0040】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作や制御装置２０からの指示に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0041】

［駐車支援画面］
つぎに、図３～図５を参照して、駐車支援画面ＰＳの具体例について説明する。なお、図３には、駐車可能位置検出部７２によって駐車可能位置が検出されていないとき（例えば駐車支援の実行開始直後）に表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。また、図４には、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれの候補位置画像ＧＦ１も選択されていないときに表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。そして、図５には、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれかの候補位置画像ＧＦ１が選択されたときに表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。

【0042】

図３～図５に示すように、駐車支援画面ＰＳには、俯瞰画像ＰＳ１と、方向画像ＰＳ２とが含まれる。一例として、俯瞰画像ＰＳ１は、駐車支援画面ＰＳにおける左右の一方側の領域（図示の例では右側半分の領域）に表示され、方向画像ＰＳ２は駐車支援画面ＰＳにおける左右の他方側の領域（図示の例では左側半分の領域）に表示される。

【0043】

俯瞰画像ＰＳ１は、前述したように、車両１０を真上から俯瞰した画像である。方向画像ＰＳ２は、車両１０及びその周辺を含む空間を仮想的に示す３次元画像である。方向画像ＰＳ２の視点位置は、方向画像ＰＳ２が車両１０の所定の方向（例えば前方又は側方）の風景を含む画像となるように設定される。なお、方向画像ＰＳ２は、例えば、前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄのそれぞれによって得られた周辺画像を合成した合成画像を３次元的に再構成する画像処理を施すことにより生成することができる。

【0044】

図３に示すように、駐車可能位置が検出されていないとき、駐車支援画面ＰＳには、候補位置画像ＧＦ１が表示されない。一方、図４及び図５に示すように、駐車可能位置が検出されると、駐車支援画面ＰＳには、候補位置画像ＧＦ１が表示される。例えば、駐車可能位置検出部７２によって、車両１０の周辺に複数の駐車可能位置９０が検出されたとする。この場合、図４及び図５に示すように、車両１０を示す自車画像ＧＦ１０と、検出された駐車可能位置９０のそれぞれを示す複数の候補位置画像ＧＦ１とを含む俯瞰画像ＰＳ１が表示される。

【0045】

具体的に説明すると、図４及び図５に示した例では、車両１０の左側に３箇所の駐車可能位置９０が検出されたため、これらの駐車可能位置９０に対応する３つの候補位置画像ＧＦ１が、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左側に表示されている。また、図４及び図５に示した例では、車両１０の右側に２箇所の駐車可能位置９０が検出されたため、これらの駐車可能位置９０に対応する２つの候補位置画像ＧＦ１が、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の右側に表示されている。

【0046】

なお、図４及び図５に示すように、方向画像ＰＳ２のあらわす方向に、検出された駐車可能位置９０が存在する場合、この駐車可能位置９０を示す候補位置画像ＧＦ１は、方向画像ＰＳ２にも表示される。これにより、俯瞰画像ＰＳ１と方向画像ＰＳ２との表示内容に一貫性を持たせることができる。

【0047】

このようにして、複数の候補位置画像ＧＦ１が表示されているときに、これら複数の候補位置画像ＧＦ１の中のいずれかの候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われたとする。この場合、図５に示すように、複数の候補位置画像ＧＦ１のうちの１つが、他の候補位置画像ＧＦ１とは区別し得るように、選択中候補位置画像ＧＦ２として強調表示される。この選択中候補位置画像ＧＦ２は、目標駐車位置９２として設定される駐車可能位置９０を示すものである。なお、強調表示の態様としては、例えば、選択中候補位置画像ＧＦ２の外郭線の太さを他の候補位置画像ＧＦ１よりも太くする、選択中候補位置画像ＧＦ２の外郭線の表示色を他の候補位置画像ＧＦ１の表示色とは異ならせる、等の態様を挙げることができる。

【0048】

また、いずれかの候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われた場合には、図５に示すように、方向画像ＰＳ２のあらわす方向が、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置が設定される。例えば、図５に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の左側に存在する場合、方向画像ＰＳ２が車両１０の左側方の風景を含む画像となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置が設定される。

【0049】

また、いずれかの候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われた場合には、図５に示すように、俯瞰画像ＰＳ１の自車画像ＧＦ１０の表示位置の下方に、駐車パターン画像ＧＰが表示される。駐車パターン画像ＧＰは、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０（すなわち目標駐車位置９２となる駐車可能位置９０）をあらわす第１画像ＧＡ、車両１０をあらわす第２画像ＧＢ、及び車両１０の進路をあらわす第３画像ＡＬを含む。そして、駐車パターン画像ＧＰは、第１画像ＧＡ、第２画像ＧＢ、及び第３画像ＡＬの組み合わせにより、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対応する駐車パターンを示す。詳細は後述するが、駐車パターン画像ＧＰとしては、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２、及び縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３が表示され得る。

【0050】

このような駐車パターン画像ＧＰを、方向画像ＰＳ２が表示される領域とは反対側に表示される俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（自車画像ＧＦ１０）の表示位置の下方に表示することで、限られたタッチパネル４２の表示領域を有効活用して、駐車パターン画像ＧＰの表示を行うことが可能となる。

【0051】

なお、詳細は後述するが、ユーザは、選択中候補位置画像ＧＦ２が表示されているときに所定の操作を行うことにより、選択中候補位置画像ＧＦ２として表示される候補位置画像ＧＦ１を、一の候補位置画像ＧＦ１から他の候補位置画像ＧＦ１に変更することが可能である。そして、このように、選択中候補位置画像ＧＦ２として表示される候補位置画像ＧＦ１を変更することで、ユーザは、目標駐車位置９２として設定される駐車可能位置９０を変更することが可能である。

【0052】

［表示制御処理］
つぎに、駐車支援の実行中に制御装置２０が実行する表示制御処理の一例を、図６に示すフローチャートに従って、図３～図５及び図７～図１０も参照しつつ説明する。

【0053】

図６に示すように、制御装置２０は、駐車可能位置９０が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。駐車可能位置９０が検出されていなければ（ステップＳ１：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１の処理を繰り返す。この時点では、駐車可能位置９０が検出されていないため、制御装置２０は、図３に示したような候補位置画像ＧＦ１が表示されていない駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。

【0054】

そして、制御装置２０は、駐車可能位置９０が検出されたと判断すると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、検出された駐車可能位置９０を示す候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる（ステップＳ２）。これにより、図４に示したような候補位置画像ＧＦ１が表示された駐車支援画面ＰＳがタッチパネル４２に表示される。

【0055】

つぎに、制御装置２０は、タッチパネル４２に対するユーザの操作があったか否かを判断する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、制御装置２０は、いずれかの候補位置画像ＧＦ１を選択するための操作、換言すると、目標駐車位置９２として設定する駐車可能位置９０を示す候補位置画像ＧＦ１を選択するための操作があったか否かを判断する。この操作の一例としては、タッチパネル４２における俯瞰画像ＰＳ１上の任意の位置に対する操作（タッチ）を挙げることができる。

【0056】

ステップＳ３において、制御装置２０は、ユーザの操作がなかったと判断すると（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、ユーザの操作があったと判断すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、タッチパネル４２に表示中の候補位置画像ＧＦ１の中に、互いに重なり合った候補位置画像ＧＦ１があるか否かを判断する（ステップＳ４）。

【0057】

そして、制御装置２０は、重なり合った候補位置画像ＧＦ１がないと判断すると（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、表示中のいずれかの候補位置画像ＧＦ１を選択する操作であったか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、この場合、制御装置２０は、ユーザの操作が、俯瞰画像ＰＳ１中のいずれかの候補位置画像ＧＦ１に対する操作（タッチ）であると、当該候補位置画像ＧＦ１を選択する操作があったと判断する。

【0058】

ユーザの操作が候補位置画像ＧＦ１を選択する操作でなければ（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１の処理に戻る。一方、ユーザの操作が候補位置画像ＧＦ１を選択する操作であれば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制御装置２０は、選択された候補位置画像ＧＦ１を選択中候補位置画像ＧＦ２とする（ステップＳ６）。これにより、図５に示したような、いずかの候補位置画像ＧＦ１が選択中候補位置画像ＧＦ２として表示された駐車支援画面ＰＳがタッチパネル４２に表示される。

【0059】

一方、制御装置２０は、ステップＳ４において、重なり合った候補位置画像ＧＦ１があると判断すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、重なり合った候補位置画像ＧＦ１を包含する所定の操作有効領域（以下「操作有効領域ＥＤ」とも称する）に対する操作であったか否か判断する（ステップＳ７）。

【0060】

図７～図１０に示すように、ここで、操作有効領域ＥＤは、例えば、複数の候補位置画像ＧＦ１を包含する矩形状の領域となっている。これにより、操作有効領域ＥＤを、ユーザが直感的に把握しやすいものとすることができる。

【0061】

そして、例えば、操作有効領域ＥＤの上端、下端、右端、及び左端は、それぞれ、当該操作有効領域ＥＤによって包含される複数の候補位置画像ＧＦ１の上端、下端、右端、及び左端と一致するようになっている。これにより、操作有効領域ＥＤを、ユーザがより直感的に把握しやすいものとすることができる。さらに、操作有効領域ＥＤによって包含されるいずれかの候補位置画像ＧＦ１の端部をユーザが操作した場合であっても、操作有効領域ＥＤに対する操作として確実に受け付けることが可能となる。

【0062】

また、図７～図１０に示すように、車両１０の左右のそれぞれに複数の駐車可能位置９０が検出され、これに伴い、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左右に複数の候補位置画像ＧＦ１がそれぞれ表示された場合には、操作有効領域ＥＤは、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（すなわち自車画像ＧＦ１０）を挟んで左右にそれぞれ設けられる。

【0063】

具体的には、図７～図１０に示す例では、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左側には、重なり合う３つの候補位置画像ＧＦ１が表示されている。このため、自車画像ＧＦ１０の左側には、これら３つの候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤ１が設けられている。また、図７～図１０に示す例では、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の右側には、重なり合う２つの候補位置画像ＧＦ１が表示されている。このため、自車画像ＧＦ１０の右側には、これら２つの候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤ２が設けられている。このように、候補位置画像ＧＦ１及び操作有効領域ＥＤを、車両１０と駐車可能位置９０との位置関係に合わせて、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（すなわち自車画像ＧＦ１０）の左側と右側とに分けて設けることで、ユーザが所望の候補位置画像ＧＦ１をより簡単に選択することが可能となる（後述）。

【0064】

ステップＳ７において、制御装置２０は、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、このような操作有効領域ＥＤに対する操作（操作有効領域ＥＤに対応する位置への操作）であったか否か判断する。制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作ではないと判断すると（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作と判断すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、選択中候補位置画像ＧＦ２を変更する処理を実行する（ステップＳ８）。

【0065】

例えば、図７に示した状態、すなわち左側の操作有効領域ＥＤ１内の３つの候補位置画像ＧＦ１のうち、真ん中の候補位置画像ＧＦ１が選択中候補位置画像ＧＦ２となっている状態において、操作有効領域ＥＤ１に対する操作があったとする。この場合、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、図８に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ１内のほかの２つの候補位置画像ＧＦ１のうちの一方（図示の例では車両１０の後方寄りの候補位置画像ＧＦ１）に変更する。

【0066】

また、図８に示した状態で、操作有効領域ＥＤ１に対する操作が再度あれば、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、選択中候補位置画像ＧＦ２を、上記２つの候補位置画像ＧＦ１のうちの他方（車両１０の前方寄りの候補位置画像ＧＦ１）に変更する。すなわち、操作有効領域ＥＤ１内のいずれかの候補位置画像ＧＦ１が選択中候補位置画像ＧＦ２である状態で、操作有効領域ＥＤ１に対する操作があると、制御装置２０は、その度に、選択中候補位置画像ＧＦ２となる候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ１内の候補位置画像ＧＦ１の中で順次切り替える。

【0067】

一方、例えば、図７に示した状態において、右側の操作有効領域ＥＤ２に対する操作があったとする。この場合、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、図９に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ２内の候補位置画像ＧＦ１のうちのいずれか（図示の例では車両１０の右方に向かって延びる駐車可能位置９０を示す候補位置画像ＧＦ１）に変更する。これにより、ユーザは、選択中候補位置画像ＧＦ２として選択され得る候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ１内のものから操作有効領域ＥＤ２内のものへと切り替えることができる。

【0068】

そして、図９に示した状態で、操作有効領域ＥＤ２に対する操作があれば、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、選択中候補位置画像ＧＦ２を、選択中候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ２内のほかの候補位置画像ＧＦ１に変更する。すなわち、操作有効領域ＥＤ２内のいずれかの候補位置画像ＧＦ１が選択中候補位置画像ＧＦ２である状態で、操作有効領域ＥＤ２に対する操作があると、制御装置２０は、その度に、選択中候補位置画像ＧＦ２となる候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ２内の候補位置画像ＧＦ１の中で順次切り替える。

【0069】

このように、左側の操作有効領域ＥＤ１に対する操作があった場合には、左側の複数の候補位置画像ＧＦ１の中で選択中候補位置画像ＧＦ２が順次切り替わり、右側の操作有効領域ＥＤ２に対する操作があった場合には、右側の複数の候補位置画像ＧＦ１の中で選択中候補位置画像ＧＦ２が順次切り替わることで、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（自車画像ＧＦ１０）の左右に複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザの意図しない候補位置画像ＧＦ１が選択中候補位置画像ＧＦ２として選択されるのを抑制し、所望の候補位置画像ＧＦ１の選択を容易にする。例えば、ユーザが左側の候補位置画像ＧＦ１のいずれかを選択することを意図している場合には、ユーザが左側の操作有効領域ＥＤ１に対する操作を行う限り、右側の候補位置画像ＧＦ１が選択されることはないので、ユーザの意図しない右側の候補位置画像ＧＦ１が選択されるのを抑制し、左側の候補位置画像ＧＦ１のいずれかを容易に選択することが可能となる。

【0070】

また、操作有効領域ＥＤに対する操作がある毎に、選択中候補位置画像ＧＦ２を当該操作有効領域ＥＤ内の複数の候補位置画像ＧＦ１の中で順次変更することで、ユーザが、当該操作有効領域ＥＤに対する操作回数を調整することにより、所望の候補位置画像ＧＦ１を確実に選択することが可能となる。

【0071】

なお、ここでは、操作有効領域ＥＤに対する操作がある毎に、選択中候補位置画像ＧＦ２を当該操作有効領域ＥＤ内の複数の候補位置画像ＧＦ１の中で順次変更するようにしたが、これに限定されない。例えば、制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作があると、選択中候補位置画像ＧＦ２となる候補位置画像ＧＦ１を、当該操作有効領域ＥＤ内の候補位置画像ＧＦ１の中で操作位置に最も近いものに変更するようにしてもよい。ここで、操作位置に最も近い候補位置画像ＧＦ１とは、中心位置が操作位置に最も近い候補位置画像ＧＦ１であってもよいし、操作位置に最も近い一辺を有する候補位置画像ＧＦ１であってもよい。これにより、ユーザが直感的に把握しやすい候補位置画像ＧＦ１の選択操作を可能にする。

【0072】

また、制御装置２０は、例えば、選択中候補位置画像ＧＦ２を変更すると、方向画像ＰＳ２のあらわす方向が、変更後の選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置を変更する。これにより、方向画像ＰＳ２が、変更後の選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向の風景をあらわすように変化する。これにより、目標駐車位置９２となる駐車可能位置９０が存在する方向の風景をユーザに対して直感的にわかりやすく案内することができる。

【0073】

また、制御装置２０は、ステップＳ６又はステップＳ８の処理を実行することにより選択中候補位置画像ＧＦ２を表示させると、当該選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対応する駐車パターン画像ＧＰをタッチパネル４２に表示させる（ステップＳ９）。

【0074】

例えば、図７に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、前進駐車及び後退駐車のいずれも可能（ただし縦列駐車は不可能）な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１と、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２とを表示する。この場合、ユーザは、表示された駐車パターン画像ＧＰ１に対する操作（タッチ）を行うことで、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、当該目標駐車位置９２への前進駐車を行うように制御装置２０に対して指示することができる。また、この場合、ユーザは、表示された駐車パターン画像ＧＰ２に対する操作を行えば、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、当該目標駐車位置９２への後退駐車を行うように制御装置２０に対して指示することができる。

【0075】

一方、図８に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、後退駐車のみ可能な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、図７に示す例と同様に駐車パターン画像ＧＰ１及び駐車パターン画像ＧＰ２を表示するものの、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ１については、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ２よりも、例えば明度を低くして表示する。そして、この場合、制御装置２０は、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ１（すなわち明度低く表示した駐車パターン画像）に対する操作があったとしても、当該操作を受け付けない。このように、制御装置２０は、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像（ここでは駐車パターン画像ＧＰ２）を、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像（ここでは駐車パターン画像ＧＰ１）と区別して表示させる。なお、制御装置２０は、明度に代えて又は加えて、例えば、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像との透過率を異ならせるようにしてもよい。このようにしても、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像とを区別して表示することができる。さらに、制御装置２０は、例えば、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像上には選択不可な旨をあらわすマーク（例えば「ＮＧ」をあらわすマーク）を重ねて表示する等して、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像とを区別して表示するようにしてもよい。

【0076】

また、図１０に示すように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、縦列駐車のみ可能な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３を表示する。この場合には、駐車パターン画像ＧＰ１及び駐車パターン画像ＧＰ２は表示されず、駐車パターン画像ＧＰ３のみが単独で大きく表示される。

【0077】

このように、制御装置２０は、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とした場合に実行可能な駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰを表示させることで、当該駐車パターンをユーザに案内することができる。したがって、ユーザが指定した目標駐車位置９２へ車両１０が移動する際の駐車パターンを、ユーザが把握することが可能となる。

【0078】

また、制御装置２０は、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対して実行可能な駐車パターンが縦列駐車パターンであった場合には、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１及び後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２の表示サイズとは異なる表示サイズで、縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３を表示させる（例えば大きく表示される）。これにより、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とした場合に、車両１０が当該目標駐車位置９２に縦列駐車することをユーザにわかりやすく案内できる。

【0079】

また、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対して実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰについては選択不可能な状態で表示することで、選択不可能な駐車パターン画像ＧＰをユーザに案内することができるとともに、当該駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンが選択されてしまうことを回避できる。

【0080】

ところで、前述したように、駐車パターン画像ＧＰは、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０をあらわす第１画像ＧＡと、車両１０をあらわす第２画像ＧＢと、車両１０の進路をあらわす第３画像ＡＬとを含む。ステップＳ９の処理において、制御装置２０は、車両１０と、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０との位置関係に応じた位置に第１画像ＧＡ及び第２画像ＧＢが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させる。

【0081】

例えば、図７に示した状態で、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０は、車両１０の左側に存在する。このように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の左側に存在する場合、図７に示すように、制御装置２０は、第２画像ＧＢの左側に第１画像ＧＡが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させる。そして、この場合、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１の第２画像ＧＢは、左向きの車両１０をあらわすものとされる。さらに、この駐車パターン画像ＧＰ１の第３画像ＡＬは、第２画像ＧＢ（左向きの車両１０）から、その左側に配置された第１画像ＧＡに向かって延びる矢印の画像とされる。また、この場合、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２の第２画像ＧＢは、右向きの車両１０をあらわすものとされる。さらに、この駐車パターン画像ＧＰ２の第３画像ＡＬは、第２画像ＧＢ（右向きの車両１０）から、その左側に配置された第１画像ＧＡに向かって延びる矢印の画像とされる。

【0082】

一方、図９に示した状態で、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０は、車両１０の右側に存在する。このように、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の右側に存在する場合、図９に示すように、制御装置２０は、図７に示した駐車パターン画像ＧＰとは左右が反転した駐車パターン画像ＧＰを表示させる。

【0083】

このように、車両１０と、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０との位置関係に応じた位置に第１画像ＧＡ及び第２画像ＧＢが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させることで、ユーザの感覚に即した駐車パターン画像ＧＰの表示が可能となり、表示する駐車パターン画像ＧＰによってユーザに違和感を与えてしまうのを回避できる。

【0084】

そして、制御装置２０は、ステップＳ９の処理を実行した後、駐車開始の指示、すなわち、いずれかの駐車パターン画像ＧＰに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ１０）。制御装置２０は、駐車開始の指示がなかったと判断すると（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、駐車開始の指示があったと判断すると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、選択中候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、選択された駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンにより、当該目標駐車位置９２へ自動操舵により移動（すなわち自動駐車）して（ステップＳ１１）、一連の処理を終了する。

【0085】

以上に説明したように、本実施形態の制御装置２０によれば、複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合ってタッチパネル４２に表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像ＧＦ１を選択することを容易にすることができる。なお、本実施形態では、複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合に、これら複数の候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤを設ける例を説明したが、これに限られない。複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合わずともある程度密集していれば、これらが重なり合っている場合と同様に、ユーザが所望の候補位置画像ＧＦ１を選択しづらくなることが想定される。そこで、制御装置２０は、複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合だけでなく、複数の候補位置画像ＧＦ１がある程度密集して（すなわち密度高く）表示されている場合にも、これら複数の候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤを設けるようにしてもよい。複数の候補位置画像ＧＦ１がどの程度密度で表示される場合にこれらを包含する操作有効領域ＥＤを設けるようにするかは、車両１０あるいは制御装置２０の製造業者が適宜定めることができる。

【0086】

また、制御装置２０と、タッチパネル４２と、センサ群１６と、を備え、目標駐車位置９２へ自動操舵により移動する本実施形態の車両１０によれば、複数の候補位置画像ＧＦ１が重なり合ってタッチパネル４２に表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像ＧＦ１を選択することを容易にし、選択された候補位置画像ＧＦ１が示す目標駐車位置９２へ自動操舵により駐車（すなわち自動駐車）することができる。

【0087】

また、本実施形態の制御装置２０及び車両１０によれば、選択された候補位置画像ＧＦ１が示す目標駐車位置９２（すなわちユーザが指定した目標駐車位置９２）へ自動操舵により駐車する際の駐車パターンをユーザが把握することが可能となる。

【0088】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、などが可能である。

【0089】

例えば、前述した実施形態では、車両１０に設けられたタッチパネル４２を本発明における表示装置として用いたが、これに限定されない。例えば、車両１０の搭乗員であるユーザが携行するスマートフォン等により実現される通信装置１２０の表示装置を、本発明における表示装置として用いるようにしてもよい。

【0090】

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１０とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ（登録商標）、船舶、又は航空機等であってもよい。

【0091】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0092】

（１） ユーザが指定した目標位置（目標駐車位置９２）へ自動操舵により移動する移動体（車両１０）に搭載された表示装置（タッチパネル４２）を制御する制御装置（制御装置２０）であって、
前記制御装置は、
前記移動体に設けられた外界センサ（センサ群１６）の検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置（駐車可能位置９０）が検出された場合に、当該候補位置を示す候補位置画像（候補位置画像ＧＦ１）を前記表示装置に表示する表示制御部（表示制御部７０）と、
複数の前記候補位置画像が前記表示装置に表示されているときに、前記複数の候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付ける受付部（操作判定部７４）と、
を備え、
前記受付部は、前記複数の候補位置画像が重なり合って表示されており、且つ、前記複数の候補位置画像の中の一の候補位置画像が選択されているときに、表示画面上の操作有効領域（操作有効領域ＥＤ）に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中の他の候補位置画像に変更し、
前記操作有効領域は、前記複数の候補位置画像を包含する領域である、
制御装置。

【0093】

（１）によれば、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合、ユーザは、これら複数の候補位置画像を包含するように設けられた操作有効領域に対する操作を行うことで、選択される対象となる候補位置画像を切り替えることができる。これにより、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像を選択することを容易にする。

【0094】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記操作有効領域は、前記複数の候補位置画像を包含する矩形状の領域である、
制御装置。

【0095】

（２）によれば、操作有効領域が、重なり合った複数の候補位置画像を包含する矩形状の領域となっているので、ユーザが直感的に把握しやすい操作有効領域とすることができる。

【0096】

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記操作有効領域の上端、下端、右端、及び左端は、それぞれ、前記複数の候補位置画像の上端、下端、右端、及び左端と一致する、
制御装置。

【0097】

（３）によれば、操作有効領域の上端、下端、右端、及び左端が、それぞれ、重なり合った複数の候補位置画像の上端、下端、右端、及び左端と一致するので、ユーザが直感的に把握しやすい操作有効領域とすることができる。また、重なり合った複数の候補位置画像の端部をユーザが操作した場合であっても、操作有効領域に対する操作として確実に受け付けることができる。

【0098】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記操作有効領域に対する操作がある毎に、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中で順次変更する、
制御装置。

【0099】

（４）によれば、操作有効領域に対する操作がある毎に、選択される対象となる候補位置画像を、複数の候補位置画像の中で順次変更するので、ユーザが、操作有効領域に対する操作回数を調整することにより、所望の候補位置画像を確実に選択することが可能となる。

【0100】

（５） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記操作有効領域に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、前記複数の候補位置画像の中で操作位置に最も近い前記他の候補位置画像に変更する、
制御装置。

【0101】

（５）によれば、操作有効領域に対する操作があると、選択される対象となる候補位置画像を、重なり合った複数の候補位置画像の中で操作位置に最も近い候補位置画像に変更するので、ユーザが直感的に把握しやすい候補位置画像への変更を可能にする。

【0102】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、
前記移動体を俯瞰した俯瞰画像（俯瞰画像ＰＳ１）を表示するとともに、
前記移動体の左右の一方側に検出された前記候補位置を示す前記候補位置画像を、前記俯瞰画像における前記移動体の前記一方側の領域に表示し、
前記移動体の左右の他方側に検出された前記候補位置を示す前記候補位置画像を、前記俯瞰画像における前記移動体の前記他方側の領域に表示し、
前記一方側の領域に表示された複数の前記候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付けるための前記操作有効領域は、前記一方側の領域に設けられ、
前記他方側の領域に表示された複数の前記候補位置画像の中から、前記目標位置として設定する候補位置を示す前記候補位置画像を選択する操作を受け付けるための前記操作有効領域は、前記他方側の領域に設けられる、
制御装置。

【0103】

（６）によれば、候補位置画像及び操作有効領域を、移動体と候補位置との位置関係に合わせて、俯瞰画像における一方側と他方側とに分けて設けることで、ユーザが所望の候補位置画像をより直感的に選択することが可能となる。

【0104】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記複数の候補位置画像の中から、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像を、当該候補位置画像以外の候補位置画像と区別して表示する、
制御装置。

【0105】

（７）によれば、選択された候補位置画像をユーザに案内することができる。

【0106】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記複数の候補位置画像の中から、いずれかの前記候補位置画像が選択されると、当該候補位置画像が示す候補位置へ前記移動体が移動する場合の移動パターン（駐車パターン画像ＧＰ）を前記表示装置に表示する、
制御装置。

【0107】

（８）によれば、選択された候補位置画像が示す候補位置へ移動体が移動する場合の移動パターンをユーザに案内することができる。

【0108】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置と、
前記表示装置と、
前記外界センサと、
を備え、
前記目標位置へ自動操舵により移動する、
移動体。

【0109】

（９）によれば、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合、ユーザは、これら複数の候補位置画像を包含するように設けられた操作有効領域に対する操作を行うことで、選択される対象となる候補位置画像を切り替えることができる。これにより、複数の候補位置画像が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザが所望の候補位置画像を選択することを容易にする。

【符号の説明】

【0110】

１０ 車両（移動体）
１６ センサ群（外界センサ）
２０ 制御装置
４２ タッチパネル（表示装置）
７０ 表示制御部
７４ 操作判定部（受付部）
９０ 駐車可能位置（候補位置）
９２ 目標駐車位置（目標位置）
ＥＤ 操作有効領域
ＧＦ１ 候補位置画像
ＧＰ 駐車パターン画像
ＰＳ１ 俯瞰画像
ＰＳ２ 方向画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】