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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-27
(45)【発行日】2025-01-14
(54)【発明の名称】死角検出制御装置および方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20250106BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【請求項の数】
11
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023175410
(22)【出願日】2023-10-10
(65)【公開番号】P2024060589
(43)【公開日】2024-05-02
【審査請求日】2024-02-06
(31)【優先権主張番号】22202601
(32)【優先日】2022-10-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(73)【特許権者】
【識別番号】322007626
【氏名又は名称】コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ダン・パーキン
(72)【発明者】
【氏名】キム・ヒョンジュン
(72)【発明者】
【氏名】嶋津 裕己
(72)【発明者】
【氏名】福田 純也
(72)【発明者】
【氏名】竹内 宏次
【審査官】宮地 将斗
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－２３３８６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２３１９３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２１１５５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１０１２９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１２８１３８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両とともに使用するための死角検出制御装置（１０）であって、前記車両の死角ゾーンにおいて検出サイクル中に検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するための判定手段（２０）であって、前記死角ゾーンにおいて検出された前記物体が警報対象物であると前記判定手段（２０）が判定したことに基づいて、前記車両の運転者に、前記死角ゾーンに物体が存在することを警告する警告手段（３０）に判定の結果を出力するための判定手段（２０）を備え、
前記判定手段（２０）は、現在の検出サイクル中に前記死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物に関する検出パラメータを、少なくとも前の検出サイクル中に前記死角ゾーンにおいて検出された対象物に対応する基準移動物に関する検出パラメータと比較することによって、前記死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するように構成される、死角検出制御装置（１０）。
【請求項2】
前記判定手段（２０）は、前記車両に対する、前記対象物および前記基準移動物の位置座標の差および／または前記車両に対する、前記対象物および前記基準移動物の相対速度の差に基づいて、前記現在の対象物に関する前記検出パラメータを前記基準移動物に関する前記検出パラメータと比較するように構成される、請求項１に記載の死角検出制御装置（１０）。
【請求項3】
前記判定手段（２０）は、前記現在の対象物に関する前記検出パラメータと、前記位置座標および／または相対速度に関して１つまたは複数の所定の条件を充足する前記基準移動物に関する前記検出パラメータとの比較に基づいて、前記現在の対象物を警報対象物であると判定するように構成される、請求項２に記載の死角検出制御装置（１０）。
【請求項4】
前記判定手段（２０）は、以下の条件、すなわち、Ａｂｓ（ＤｉｓｔＸ－ＤｉｓｔＸｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＹ－ＤｉｓｔＹｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＸ－ＶｒｅｌＸｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＹ－ＶｒｅｌＹｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
が充足されることに基づいて、前記現在の対象物を警報対象物であると判定するように構成され、ここで、
ＤｉｓｔＸは、前記車両に対する前記対象物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹは、前記車両に対する前記対象物のＹ位置であり、
ＤｉｓｔＸｒｅｆは、前記車両に対する前記基準移動物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹｒｅｆは、前記車両に対する前記基準移動物のＹ位置であり、
ＶｒｅｌＸは、前記車両に対する前記対象物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹは、前記車両に対する前記対象物のＹ相対速度であり、
ＶｒｅｌＸｒｅｆは、前記車両に対する前記基準移動物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹｒｅｆは、前記車両に対する前記基準移動物のＹ相対速度であり、
ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ位置差分のしきい値であり、
ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ位置差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ速度差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ速度差分のしきい値である、請求項３に記載の死角検出制御装置（１０）。
【請求項5】
基準移動物が、現在、設定されていないことと、前記死角ゾーンにおける物体の存在を前記運転者に対して前記警告手段に警告させるためのトリガが設定されていることとに基づいて、前記死角ゾーンにおいて現在の検出サイクル中に検出された現在の対象物を前記基準移動物として設定し、および／または、前記基準移動物が、現在、設定されているが前記死角ゾーンにおいて検出されていないことと、前記現在の対象物が前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定されたこととに基づいて、現在の検出サイクルにおいて前記死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物を前記基準移動物として設定し、および／または、
前記基準移動物が前記死角ゾーンにおいて、現在、検出されていないことと、前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定された現在の対象物が存在しないことと、現在時刻と前記基準移動物が前記死角ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値を超えていることとに基づいて、前記基準移動物の前記設定を初期化する、ように構成される基準移動物設定／更新手段（４０）をさらに備える、請求項１～４のいずれかに記載の死角検出制御装置（１０）。
【請求項6】
基準移動物設定／更新手段（４０）は、前記基準移動物が前記死角ゾーンにおいて、現在、検出されていないことと、前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定された現在の対象物がないことと、前記現在時刻と前記基準移動物が前記死角ゾーンから出たことが検出された前記時刻との前記差が前記所定のしきい値よりも小さいこととに基づいて、前記設定された基準移動物を維持するように構成される、請求項５に記載の死角検出制御装置（１０）。
【請求項7】
車両のための運転者支援システム（１）であって、検出サイクル中に前記車両の死角ゾーンにおいて物体を検出するための検出手段（６０）と、
請求項１に記載の死角検出制御装置（１０）と、
前記死角ゾーンにおいて検出された前記物体が警報対象物であると前記死角検出制御装置（１０）の前記判定手段（２０）が判定したことに基づいて、前記死角ゾーンに物体が存在することを前記車両の運転者に警告するための警告手段（３０）と、を備える、運転者支援システム（１）。
【請求項8】
前記警告手段（３０）は、前記死角ゾーンにおいて検出された前記物体が警報対象物であると前記判定手段（２０）が判定したことに基づいて、前記車両の運転者に、前記死角ゾーンに物体が存在することを警告するように構成され、および／または、タイマＴが０を超える限り、警告が維持されるように保ち、前記タイマＴは、以下の関数、すなわち、Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅ
に基づいて更新され、ここで、
ＴＴＣは、警報対象物が警告ゾーンを出るまでの時間であり、
Ｔは、タイマ長であり、
ＴＭＡＸは、タイマ長の最大しきい値であり、
Ｔｃｙｃｌｅは、検出サイクルの時間長である、請求項７に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項9】
車両の死角検出を制御するためのコンピュータ実装方法であって、以下のステップ、すなわち、前記車両の死角ゾーンにおいて検出サイクル中に検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するステップと、前記死角ゾーンにおいて検出された前記物体が警報対象物であると判定したことに基づいて、前記死角ゾーンに物体が存在することを前記車両の運転者に警告するための判定の結果を出力するステップとを含み、
現在の検出サイクル中に前記死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物に関する検出パラメータを、少なくとも前の検出サイクル中に前記死角ゾーンにおいて検出された対象物に対応する基準移動物に関する検出パラメータと比較することによって、前記死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であるかどうかが判定される、コンピュータ実装方法。
【請求項10】
命令を含むコンピュータのプログラムであって、前記命令は、前記プログラムが前記コンピュータによって実行されると、請求項９に記載のコンピュータ実装方法を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項11】
請求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の死角検出制御装置および方法に関する。さらに、本発明は、そのような死角検出制御装置を備える車両のための運転者支援システムと、死角検出方法を実行するための対応するコンピュータプログラムと、それぞれのコンピュータ可読媒体とに関する。
【背景技術】
【0002】
車両用の従来の運転者支援システムまたは先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、例えば、従来の車両ならびに自動運転車両に関連して広く使用されている。
【0003】
多くの車両事故は、ヒューマンエラーによって引き起こされ、それらはそのような先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）によって回避されたかもしれない。一般的に知られている安全上、重要なＡＤＡＳの用途は、例えば、歩行者の検出／回避、車線逸脱の警告／修正、交通標識の認識、自動緊急ブレーキおよび死角検出を含む。長距離レーダは、通常、緊急ブレーキアシストおよびアダプティブクルーズコントロールのような用途に使用されるが、短距離レーダは、死角検出（ＢＳＤ）、後方交差交通警報および車線変更支援のような用途に関連して使用されることが多い。
【0004】
死角検出に関しては、複数の視覚ベースのアルゴリズムが、制御装置で運転者が直接見ることができない車両の周囲のエリアである、いわゆる死角の監視において車両の運転者を支援するために使用される。
【0005】
換言すれば、死角は、（サイドミラーが車両上で適切に調整されることを期待して）前方を見ている間、またはバックミラーもしくはサイドミラーのいずれかを通して見ることができない道路のエリアである。最も一般的なのは、車両の両側の後方に向かうエリアである後方の４分の１の死角である。これらの死角に入る道路の隣接車線の車両は、自動車のミラーだけでは見えない場合がある。
【0006】
一般的に知られている死角検出システムは、センサを使用して、他の方法では取得することが困難または不可能である重要な情報を運転者に提供する。例えば、死角検出システムに関連して、短距離レーダセンサまたはカメラセンサを使用することができる。いくつかのシステムは、運転者が占有車線内に移動しようとするときなど、運転者の死角内の物体を検出したときに警報を鳴らす。死角検出システムは、このエリアを監視することができる。センサは、対象車両／自車両の後方および隣の道路エリアを監視し、隙間がないか、または他の車両のような物体があるにもかかわらず、車線から出ようとしている場合に警告する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
したがって、ＢＳＤシステムの機能は、他の車両のような移動物体がＢＳＤゾーン／エリア内にあるときに運転者に警告することであるが、場合によっては、ＢＳＤゾーン内の移動物体が（ＢＳＤシステムが設けられている）自車両／対象車両と同様の速度で移動するとき、静的物体と間違えられることがあり、この誤検出のために警告が誤って停止される。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明による死角検出制御装置は、車両とともに使用するためのものであり、（自／対象）車両の死角ゾーンにおいて検出サイクル中に検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するための判定手段であって、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると判定手段が判定したことに基づいて、（自／対象）車両の運転者に、死角ゾーンに物体が存在することを警告する警告手段に判定の結果を出力するための判定手段を備え、判定手段は、現在の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物に関する検出パラメータを、少なくとも前の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された対象物に対応する基準移動物に関する検出パラメータと比較することによって、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するように構成される。
【0009】
本発明による死角検出制御装置によれば、検出された物体が死角検出ゾーンを出る／出たとしても、警報対象と判定されれば、死角検出警告を出力し続けることができる。これは、対象物が警報対象と判定された場合、タイマが設定され、一定期間が経過している限り、警告が出力されるからである。
【0010】
例えば、対象物は、その位置および速度が基準移動物の位置および速度と類似している場合、すなわち、現在、検出された物体の検出パラメータと基準移動物の検出パラメータとの比較によって、警報対象物であると判定することができる。このため、現在、検出されている対象物が、最初は静止物体であると判定される可能性があったとしても、その位置や速度が基準移動物と類似していれば、警報対象であると判定される。
【0011】
換言すれば、対象物が警報対象物であると判定された場合、例えば、少なくとも前の検出サイクル中に死角ゾーン／エリアにおいて検出された対象物が基準移動物に設定されている場合、基準移動物は、死角検出ゾーンから出たとしても、一定期間、保たれる。基準移動物は、一定期間が経過した後にのみ初期化／削除される。基準移動物が保持され、基準移動物と類似する（新たなまたは同一の）対象物が発見される限り、死角検出警告が出力され続ける。
【0012】
基準移動物の設定および更新については、最初に死角検出警告が正しく作動されれば、現在、検出されている対象物を基準移動物として設定する。基準移動物が死角検出ゾーンから消えたまたは出た後の一定時間期間内に、設定された基準移動物と類似する識別または検出された警報対象が残っている場合、その対象物を新たな基準移動物として設定することができ、そうでない場合、基準移動物を初期化する、すなわち消去することができる。これにより、問題のある状況であってもアラーム形式の警告を継続的に出力することができる。したがって、本発明によって達成される有利な効果の１つは、例えば、誤検出を回避することである。
【0013】
本発明による死角検出制御装置は、判定手段が、（自／対象）車両に対する、対象物および基準移動物の位置座標の差および／または（自／対象）車両に対する、対象物および基準移動物の相対速度の差に基づいて、現在の対象物に関する検出パラメータを基準移動物に関する検出パラメータと比較するように構成されるようにさらに構成することができる。
【0014】
さらに、本発明による死角検出制御装置は、判定手段が、現在の対象物に関する検出パラメータと、位置座標および／または相対速度に関して１つまたは複数の所定の条件を充足する基準移動物に関する検出パラメータとの比較に基づいて、現在の対象物を警報対象物であると判定するように構成されるように実装されてもよい。
【0015】
これに関連して、本発明による死角検出制御装置は、判定手段が、以下の条件が充足されることに基づいて、現在の対象物を警報対象物であると判定するように構成されるように実現され得る。
【0016】
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＸ－ＤｉｓｔＸｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＹ－ＤｉｓｔＹｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＸ－ＶｒｅｌＸｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＹ－ＶｒｅｌＹｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
ここで、
ＤｉｓｔＸは、（自／対象）車両に対する対象物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹは、（自／対象）車両に対する対象物のＹ位置であり、
ＤｉｓｔＸｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＹ位置であり、
ＶｒｅｌＸは、（自／対象）車両に対する対象物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹは、（自／対象）車両に対する対象物のＹ相対速度であり、
ＶｒｅｌＸｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＹ相対速度であり、
ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ位置差分のしきい値であり、
ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ位置差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ速度差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ速度差分のしきい値である。
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＹ－ＤｉｓｔＹｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＸ－ＶｒｅｌＸｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＹ－ＶｒｅｌＹｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ、
ここで、
ＤｉｓｔＸは、（自／対象）車両に対する対象物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹは、（自／対象）車両に対する対象物のＹ位置であり、
ＤｉｓｔＸｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＸ位置であり、
ＤｉｓｔＹｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＹ位置であり、
ＶｒｅｌＸは、（自／対象）車両に対する対象物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹは、（自／対象）車両に対する対象物のＹ相対速度であり、
ＶｒｅｌＸｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＸ相対速度であり、
ＶｒｅｌＹｒｅｆは、（自／対象）車両に対する基準移動物のＹ相対速度であり、
ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ位置差分のしきい値であり、
ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ位置差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｘ速度差分のしきい値であり、
ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈは、Ｙ速度差分のしきい値である。
【0017】
また、本発明による死角検出制御装置は、
基準移動物が、現在、設定されていないことと、死角ゾーンにおける物体の存在を運転者に対して警告手段に警告させるためのトリガが設定されていることとに基づいて、死角ゾーンにおいて現在の検出サイクル中に検出された現在の対象物を基準移動物として設定し、および／または、
基準移動物が、現在、設定されているが死角検出ゾーンにおいて検出されていないことと、現在の対象物が前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定されたこととに基づいて、現在の検出サイクルにおいて死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物を基準移動物として設定し、および／または、
基準移動物が死角検出ゾーンにおいて、現在、検出されていないことと、前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定された現在の対象物が存在しないことと、現在時刻と基準移動物が死角検出ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値を超えていることとに基づいて、基準移動物の設定を初期化／消去する、ように構成される基準移動物設定／更新手段をさらに備えてもよい。
基準移動物が、現在、設定されていないことと、死角ゾーンにおける物体の存在を運転者に対して警告手段に警告させるためのトリガが設定されていることとに基づいて、死角ゾーンにおいて現在の検出サイクル中に検出された現在の対象物を基準移動物として設定し、および／または、
基準移動物が、現在、設定されているが死角検出ゾーンにおいて検出されていないことと、現在の対象物が前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定されたこととに基づいて、現在の検出サイクルにおいて死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物を基準移動物として設定し、および／または、
基準移動物が死角検出ゾーンにおいて、現在、検出されていないことと、前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定された現在の対象物が存在しないことと、現在時刻と基準移動物が死角検出ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値を超えていることとに基づいて、基準移動物の設定を初期化／消去する、ように構成される基準移動物設定／更新手段をさらに備えてもよい。
【0018】
また、本発明による死角検出制御装置は、基準移動物設定／更新手段が、基準移動物が死角検出ゾーンにおいて、現在、検出されていないことと、前の検出サイクルにおいて警報対象物であると判定された現在の対象物がないことと、現在時刻と基準移動物が死角検出ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値よりも小さいこととに基づいて、設定された基準移動物を維持するように構成されるようにさらに構成されてもよい。すなわち、基準移動物がＢＳＤゾーンを出ても、基準移動物は直ちに消去されない。一定時間が経過した後に初めて、依然としてＢＳＤゾーン外にある基準移動物が消去される。そうではなく、指定された時間がまだ経過していないために基準移動物がまだ設定されている場合、まだ設定されている基準移動物の検出パラメータと類似する検出パラメータを有する対象物が、警報対象物であると検出される可能性があり、これは、設定された基準移動物のパラメータとの比較なしに静止物体として検出される可能性があるが、これは本発明によって防止することができる。
【0019】
本発明による車両のための運転者支援システムは、検出サイクル中に車両の死角ゾーンにおいて物体を検出するための検出手段と、本発明による死角検出装置と、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると死角検出装置の判定手段が判定したことに基づいて、死角ゾーンに物体が存在することを車両の運転者に警告するための警告手段とを備え得る。検出手段は、死角ゾーン／エリアにおいて物体を検出するために別々にまたは組み合わせて使用されるレーダセンサ、例えば短距離レーダセンサ、および／または、カメラセンサ／画像センサのようなセンサを備えてもよい。例えば、運転者支援システムは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）、または特に後方横断交通警報（ＲＣＴＡ）システムの一部であってもよい。
【0020】
本発明による運転者支援システムは、さらに、警告手段が、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると判定手段が判定したことに基づいて、車両の運転者に、死角ゾーンに物体が存在することを警告するように構成され、および／または、タイマＴが０を超える限り、警告がオンにされる／維持されるように保ち、タイマＴは、以下の関数、すなわち、
Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅ
に基づいて更新され、ここで、
ＴＴＣは、警報対象物が警告ゾーンを出るまでの時間であり、
Ｔは、タイマ長であり、
ＴＭＡＸは、タイマ長の最大しきい値であり、
Ｔｃｙｃｌｅは、検出サイクルの時間長である。
Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅ
に基づいて更新され、ここで、
ＴＴＣは、警報対象物が警告ゾーンを出るまでの時間であり、
Ｔは、タイマ長であり、
ＴＭＡＸは、タイマ長の最大しきい値であり、
Ｔｃｙｃｌｅは、検出サイクルの時間長である。
【0021】
警報対象物が検出されない場合（ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｆａｌｓｅの場合）、タイマＴは、プロセスサイクルの時間長、すなわち、以下の式に従って差し引かれる：Ｔ＝Ｔ－Ｔｃｙｃｌｅ。この場合、警告手段は、従来の警告処理によって警告をオンに設定したかオフに設定したかにかかわらず、タイマＴが０を超えている限り、再び警告をオンに設定するか、警告をオンに保つかのいずれかである。
【0022】
関数Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅに関して、以下が適用される。
【0023】
ステップ１：ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）は、Ｔ＞ＴＴＣならばＴを返し、Ｔ＜ＴＴＣならばＴＴＣを返す。この結果として、より長いＴＴＣが検出された場合、タイマは延長される。
【0024】
ステップ２：Ｔ＝ＭＩＮ（Ｔｍａｘ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））は、Ｔｍａｘ＜ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）ならばＴｍａｘを返し、Ｔｍａｘ＞ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）ならばＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）を返す。したがって、タイマ長はＴｍａｘよりも短く保たれ、長い誤ったＢＳＤ警告のリスクを低減する。
【0025】
ステップ３：タイマがタイマとして作用するように、Ｔ＝Ｔ－Ｔｃｙｃｌｅが計算される。この計算は、警報対象が検出されたか否かにかかわらず（「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｆａｌｓｅ」または「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｔｒｕｅ」の設定にかかわらず）実行される。
【0026】
本発明による車両の死角検出を制御するためのコンピュータ実装方法は、以下のステップ、すなわち、
車両の死角ゾーンにおいて検出サイクル中に検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するステップと、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると判定したことに基づいて、死角ゾーンに物体が存在することを車両の運転者に警告するための判定の結果を出力するステップとを含み、
現在の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物に関する検出パラメータを、少なくとも前の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された対象物に対応する基準移動物に関する検出パラメータと比較することによって、死角ゾーンで検出された物体が警報対象物であるかどうかが判定される。
車両の死角ゾーンにおいて検出サイクル中に検出された物体が警報対象物であるかどうかを判定するステップと、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると判定したことに基づいて、死角ゾーンに物体が存在することを車両の運転者に警告するための判定の結果を出力するステップとを含み、
現在の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物に関する検出パラメータを、少なくとも前の検出サイクル中に死角ゾーンにおいて検出された対象物に対応する基準移動物に関する検出パラメータと比較することによって、死角ゾーンで検出された物体が警報対象物であるかどうかが判定される。
【0027】
したがって、本発明による死角検出制御装置に関連して説明された特性および利点は、本発明による車両の死角検出を制御するための方法に関して同じまたは同様の方法で生じるが、これは、繰り返しを避けるために、本発明による死角検出制御装置に関するそれぞれの説明を参照する理由である。
【0028】
本発明によるコンピュータプログラムは、プログラムがコンピュータによって実行されると、本発明によるコンピュータ実装方法をコンピュータに実行させる命令を含む。
【0029】
本発明によるコンピュータ可読媒体は、本発明によるコンピュータプログラムを記憶している。
【発明の効果】
【0030】
本発明の好ましい実施形態および利点は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を読めば、より明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の実施形態による死角検出制御の全体的なプロセスのフローチャートである。
【図6】本発明による方法を実行するように構成された、本発明による運転者支援システムに設けられた本発明による死角検出制御装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
図面を参照して、本発明の１つの好ましい実施形態を、ここで例示目的のために具体的に説明する。この実施形態における構成要素または要素は、例としてのみ示され説明されるが、本発明をそれらに限定することを意図するものではないことを理解されたい。
【0033】
【0034】
図６は、両方とも本発明による方法を実行するように構成された、本発明による運転者支援システム１に設けられた本発明による死角検出制御装置１０を概略的に示す。
【0035】
運転者支援システム１は、従来の自動車または自動運転車両のような車両のためのものであり、検出手段６０と、本発明による死角検出装置１０と、警告手段３０とを備える。
【0036】
検出手段６０は、検出サイクル中に自車両／対象車両の死角ゾーンにおいて他の車両のような物体を検出するように構成される。例えば、検出手段６０は、この実施形態では、自車両／対象車両の死角ゾーン／エリア、例えば、運転者支援システム１が配置されている自車両／対象車両の後方および／または側方に位置する死角エリアにおいて他の車両のような物体を検出するための短距離レーダセンサを備える。
【0037】
【0038】
図１は、死角検出装置１０によって実行され、本発明による死角検出装置１０の動作モードを表す、本発明の実施形態による死角検出制御の全体的なプロセスのフローチャートを示す。
【0039】
死角検出装置１０の動作を説明するために、まず以下の条件が仮定される。
【0040】
死角検出装置１０が配置された自車両／対象車両は、特定のペースで移動し、例えば、特定の速度で前進し、他の車両である対象物が自車両の死角検出エリアに進入し、その結果として、この実施形態では、従来の死角検出警告プロセスによってまず死角検出アラームを作動させる。
【0041】
全体的なプロセスは、死角検出警告（ＢＳＤ警告）を強制的にオフにするためのものではなく、以下で明らかになるそれぞれの条件が適合した場合にのみＢＳＤ警告をオンに保つ。
【0042】
したがって、全体的なプロセスが実行される前に、従来のＢＳＤ警告プロセスが実行され、死角検出アラームを作動するかどうかが決定される。以下に見られるように、従来のＢＳＤ警告プロセスにおいてＢＳＤ警告を作動しない（「ｂＡｌａｒｍ」は「Ｆａｌｓｅ」に設定される）と決定された場合でも、タイマＴに時間が残っていれば、ＢＳＤ警告が作動され（すなわち、「ｂＡｌａｒｍ」はＴｒｕｅに設定される）、ＢＳＤ警告の出力が維持される。しかしながら、上述したように、この場合、従来のＢＳＤ警告プロセスで死角検出アラームが作動されたと仮定する。
【0043】
図１から分かるように、全体的なプロセスが開始されると、最初のステップＳ１０が実行され、それに従って判定手段２０によって警報対象判定プロセスが実行されるが、このプロセスについては、図２に関連して後述する。
【0044】
続いて、ステップＳ２０が実行され、警告手段３０によって、ＢＳＤ警告し続けるための死角検出警告プロセスが実行されるが、このプロセスについては、図３に関連して後述する。
【0045】
図１からさらに分かるように、ステップＳ１０で実行される警報対象判定プロセスの結果は、「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」と名付けられたフラグの形式のデータ構造であり、「Ｔｒｕｅ」および「Ｆａｌｓｅ」の２つの値を取ることができる。フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」は、以下に見られるように、死角検出警告プロセスで使用され、前の検出サイクルにおいて、基準物体に類似する対象物が検出された（「Ｔｒｕｅ」）か、または検出されなかった（「Ｆａｌｓｅ」）ことを意味する。
【0046】
図２は、判定手段２０によって、図１の全体的なプロセスで実行される警報対象判定プロセスＳ１０のフローチャートを示す。このプロセスにより、死角検出ゾーン（ＢＳＤゾーン）に警報対象があるか否かが判定され、その判定は判定手段２０により行われる。
【0047】
警報対象判定プロセスＳ１０が開始されると、まず、基準移動物設定／更新手段４０によって基準移動物設定または更新プロセスＳ１１が実行され、これは図４に関連して後述する。基準移動物設定または更新プロセスＳ１１では、「基準移動物」が設定／更新され、または初期化／消去される。
【0048】
図２からさらに分かるように、Ｓ１１で実行される基準移動物設定または更新プロセスの結果は、「ｂＲｅｆＳｅｔ」と名付けられたフラグの形式のデータ構造であり、「Ｔｒｕｅ」および「Ｆａｌｓｅ」の２つの値を取ることができる。フラグ「ｂＲｅｆＳｅｔ」は、基準移動物が設定される（「Ｔｒｕｅ」）か、否か、すなわち初期化／消去される（「Ｆａｌｓｅ」）かを示すために用いられる。基準移動物が「Ｔｒｕｅ」に設定されている場合、ＢＳＤゾーンにおいて対象物が検出されており、「Ｆａｌｓｅ」に設定されている場合、ＢＳＤゾーンにおいて対象物が検出されていない。
【0049】
次のステップＳ１２で、基準移動物が設定されているか否か、すなわち「ｂＲｅｆＳｅｔ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されているか、それとも「Ｆａｌｓｅ」に設定されているかが判定される。
【0050】
ステップＳ１２で、基準移動物が設定されていると判定された場合（ＢＲｅｆＳｅｔ＝＝Ｔｒｕｅ）、手順はステップＳ１３に進み、対象物発見プロセスが対象物発見手段５０によって実行され、これについては図５に関連してさらに説明される。
【0051】
ステップＳ１２で、基準移動物が設定されていない、すなわち初期化／消去されていると判定された場合（ＢＲｅｆＳｅｔ＝＝Ｆａｌｓｅ）、手順はステップＳ１６に進み、そこで、「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」と名付けられたフラグの形式のデータ構造が「Ｆａｌｓｅ」に設定され（ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝Ｆａｌｓｅ）、これは、基準移動物が設定されていない（「ｂＲｅｆＳｅｔ＝＝Ｆａｌｓｅ」）ことの結果、基準移動物に類似する物体が発見されないことを意味する。ステップＳ１６の後、警報対象判定プロセスを終了する。
【0052】
ステップＳ１３で、対象物発見手段５０による対象物発見プロセスが実行され、その結果は、警報対象物が発見されたか否かである。そこで、ステップＳ１３で、警報対象物が発見された場合、フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」は「Ｔｒｕｅ」に設定され、発見されなかった場合「Ｆａｌｓｅ」に設定される。
【0053】
次のステップＳ１４で、警報対象物がステップＳ１３で発見されたかどうかが判定される。警報対象物が発見された場合、手順はステップＳ１５に進み、フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されることが確認される。警報対象物が発見されなかった場合、手順は上記のようにステップＳ１６に進み、フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」が「Ｆａｌｓｅ」に設定されることが確認される。その後、手順は終了する。
【0054】
【0055】
図４は、図２の警報対象判定プロセスにおいて実行される基準移動物設定または更新プロセスＳ１１のフローチャートを示す。基準移動物設定または更新プロセスＳ１１は、上記で示したように、基準移動物設定／更新手段４０によって実行される。
【0056】
図４から分かるように、ステップＳ１１１で、フラグ「ｂＲｅｆＳｅｔ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されているか否（「Ｆａｌｓｅ」）か、すなわち基準移動物が設定されているか否かが判定される。
【0057】
「ｂＲｅｆＳｅｔ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されていると判定された場合、手順はステップＳ１１３に進み、基準移動物が死角検出ゾーン（ＢＳＤゾーン）内に存在するか否かが判定され、その検出は検出手段６０によって実行される。
【0058】
ステップＳ１１３で、基準移動物が死角検出ゾーン内にある（「Ｔｒｕｅ」）と判定された場合、基準移動物設定または更新プロセスＳ１１は終了し、現在、設定されている基準移動物はそのままである。
【0059】
基準移動物が死角検出ゾーン内にない（「Ｆａｌｓｅ」）と判定された場合、手順はステップＳ１１４に進む。
【0060】
ステップＳ１１４で、フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されているか否（「Ｆａｌｓｅ」）かが判定される。フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されている場合、すなわち、死角検出ゾーンにおいて、前の検出サイクルで基準移動物と類似する対象物が発見された場合、手順はステップＳ１１７に進む。
【0061】
ステップＳ１１７で、前の検出サイクルで検出された対象物は新たな基準移動物として設定され、フラグ「ｂＲｅｆＳｅｔ」は「Ｔｒｕｅ」に設定される。換言すれば、基準移動物設定／更新手段４０は、基準移動物が、現在、設定されているが死角検出ゾーンにおいて検出されず、かつ、前の検出サイクルで警報対象物であると判断された場合、現在の検出サイクルで死角ゾーンにおいて検出された現在の対象物を基準移動物と設定するように構成される。
【0062】
一方、ステップＳ１１４で、フラグ「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」が「Ｔｒｕｅ」ではなく「Ｆａｌｓｅ」に設定されていると判定された場合、手順はステップＳ１１５に進み、これは、基準移動物と類似する対象物が前の検出サイクルで発見されなかったことを意味する。
【0063】
ステップＳ１１５で、以下の条件が判定される。
【0064】
Ｔｎｏｗ－Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔ＞Ｔ０
ここで、Ｔｎｏｗは現在時刻に対応し、Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔは、基準移動物がＢＳＤゾーンから出た／消えた時刻に対応し、Ｔ０は、新しい基準移動物を発見するためのしきい値時間に対応する。
ここで、Ｔｎｏｗは現在時刻に対応し、Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔは、基準移動物がＢＳＤゾーンから出た／消えた時刻に対応し、Ｔ０は、新しい基準移動物を発見するためのしきい値時間に対応する。
【0065】
換言すれば、時点Ｔｎｏｗ（これは時点Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔよりも後である）と時点Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔとの差がしきい値Ｔ０を超えていれば、すなわち、例えば、特定の時間、物体が検出されていなければ、手順はステップＳ１１６に進む（ステップＳ１１５の「Ｔｒｕｅ」）。
【0066】
ステップＳ１１６で、基準移動物設定／更新手段４０は、死角検出ゾーンにおいて基準移動物が、現在、検出されておらず、かつ、前の検出サイクルにおいて、現在の対象物が警報対象物であると判定されておらず、かつ、現在時刻と、基準移動物が死角検出ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値を超える場合、基準移動物の設定を初期化／消去する。
【0067】
時点Ｔｎｏｗと時点Ｔｒｅｆ＿ｅｘｉｔとの差がしきい値Ｔ０を超えない場合（ステップＳ１１５で「Ｆａｌｓｅ」）、基準移動物設定または更新プロセスＳ１１を終了し、すなわち、当面、基準移動物はそのまま維持される。
【0068】
換言すれば、基準移動物設定／更新手段４０は、死角検出ゾーンにおいて基準移動物が、現在、検出されておらず、かつ、前の検出サイクルにおいて、現在の対象物が警報対象物であると判定されておらず、かつ、現在時刻と、基準移動物が死角検出ゾーンから出たことが検出された時刻との差が所定のしきい値よりも小さい場合、設定された基準移動物を維持する。
【0069】
ステップＳ１１１に戻って、フラグ「ｂＲｅｆＳｅｔ」が「Ｔｒｕｅ」ではなく「Ｆａｌｓｅ」に設定されていると判定された場合、手順はステップＳ１１２に進み、そこで、フラグ「ｂＡｌａｒｍ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されているか否かが判定され、このフラグは、「Ｔｒｕｅ」に設定されていれば、死角検出警告をオンにし、「Ｆａｌｓｅ」に設定されていれば、死角検出警告をオフにすることを示すためのグローバルフラグである。この場合、物体が従来のＢＳＤ警告プロセスにおいて死角検出アラームを正しく作動した場合、「ｂＡｌａｒｍ」は「Ｔｒｕｅ」に設定されるべきである。
【0070】
ステップＳ１１２で、「ｂＡｌａｒｍ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されていると判定された場合、手順は、上述したステップＳ１１７に進む。この場合、基準移動物が設定されておらず、「ｂＡｌａｒｍ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されているので、死角検出アラームを最初に作動した対象物が基準移動物に設定される。
【0071】
換言すれば、基準移動物設定／更新手段４０は、基準移動物が、現在、設定されておらず、かつ、死角ゾーンに物体が存在することを運転者に対して警告手段に警告させるためのトリガが設定されている場合、死角ゾーンにおいて現在の検出サイクル中に検出された現在の対象物を基準移動物に設定するように構成される。
【0072】
ステップＳ１１２で、「ｂＡｌａｒｍ」が「Ｔｒｕｅ」に設定されていない（「Ｆａｌｓｅ」）と判定された場合、基準移動物設定または更新プロセスＳ１１は終了する。
【0073】
【0074】
対象物発見プロセスＳ１３が開始されると、まず、ステップＳ１３１が実行され、基準移動物が死角検出ゾーンにあるかどうかが判定される。基準移動物が死角検出ゾーンにある場合（ステップＳ１３１で「Ｔｒｕｅ」）、手順はステップＳ１３２に進む。他方、基準移動物が死角検出ゾーンにない場合（ステップＳ１３１で「Ｆａｌｓｅ」）、対象物発見プロセスＳ１３を終了する。
【0075】
ステップＳ１３２で、死角検出ゾーンにおいて（新たな）対象物を発見するためのプロセスが、対象物発見手段５０によって実行される。本質的に、判定手段２０の対象物発見手段５０は、車両に対する対象物および基準移動物の位置座標の差と、車両に対する対象物および基準移動物の相対速度の差とに基づいて、現在の対象物に関する検出パラメータを基準移動物に関する検出パラメータと比較する。より詳細には、判定手段２０の対象物発見手段５０は、現在の対象物に関する検出パラメータと基準移動物に関する検出パラメータとの比較が、位置座標および相対速度に関して２つの所定の条件を充足する場合、現在の対象物を警報対象物であると判定する。
【0076】
より具体的には、（新たな）対象物は、検出された物体（比較される物体）が「位置チェック」および「速度チェック」に関する基準（上記の条件である）を満足する場合に決定され、これらの基準は、より具体的に以下に記載される。
【0077】
位置チェック：
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＸ－ＤｉｓｔＸｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＹ－ＤｉｓｔＹｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ
速度チェック：
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＸ－ＶｒｅｌＸｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＹ－ＶｒｅｌＹｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ
「位置チェック」および「速度チェック」に用いられる式は以下の通りである。
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＸ－ＤｉｓｔＸｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ
Ａｂｓ（ＤｉｓｔＹ－ＤｉｓｔＹｒｅｆ）＜ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ
速度チェック：
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＸ－ＶｒｅｌＸｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ
Ａｂｓ（ＶｒｅｌＹ－ＶｒｅｌＹｒｅｆ）＜ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ
「位置チェック」および「速度チェック」に用いられる式は以下の通りである。
【0078】
Ａｂｓ（Ｖａｌｕｅ）：「Ｖａｌｕｅ」の絶対値
ＤｉｓｔＸ：自車両／対象車両に対する対象物のＸ位置、
ＤｉｓｔＹ：自車両／対象車両に対する対象物のＹ位置、
ＤｉｓｔＸｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＸ位置、
ＤｉｓｔＹｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＹ位置、
ＶｒｅｌＸ：自車両／対象車両に対する対象物のＸ相対速度、
ＶｒｅｌＹ：自車両／対象車両に対する対象物のＹ相対速度、
ＶｒｅｌＸｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＸ相対速度、
ＶｒｅｌＹｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＹ相対速度、
ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｘ位置差分のしきい値、
ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｙ位置差分のしきい値、
ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｘ速度差分のしきい値、
ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｙ速度差分のしきい値。
ＤｉｓｔＸ：自車両／対象車両に対する対象物のＸ位置、
ＤｉｓｔＹ：自車両／対象車両に対する対象物のＹ位置、
ＤｉｓｔＸｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＸ位置、
ＤｉｓｔＹｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＹ位置、
ＶｒｅｌＸ：自車両／対象車両に対する対象物のＸ相対速度、
ＶｒｅｌＹ：自車両／対象車両に対する対象物のＹ相対速度、
ＶｒｅｌＸｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＸ相対速度、
ＶｒｅｌＹｒｅｆ：自車両／対象車両に対する基準移動物のＹ相対速度、
ＤｉｓｔＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｘ位置差分のしきい値、
ＤｉｓｔＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｙ位置差分のしきい値、
ＶｒｅｌＸ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｘ速度差分のしきい値、
ＶｒｅｌＹ＿Ｔｈｒｅｓｈ：Ｙ速度差分のしきい値。
【0079】
検出された物体が上記の基準を満足する場合、ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃは「Ｔｒｕｅ」に設定され、そうでない場合、Ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃは「Ｆａｌｓｅ」に設定される。そして、対象物発見プロセスＳ１３を終了し、手順は上述したように図２のステップＳ１４に進む。
【0080】
再び図１に戻り、全体的なプロセスにおいてステップＳ１０を実行した後、手順はステップＳ２０に進み、図３に示すように、警告手段３０により、「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ」を「Ｔｒｕｅ」または「Ｆａｌｓｅ」のいずれかに設定した状態で、死角検出警告プロセスが実行される。図３は、図１の全体的なプロセスにおいて警告手段３０よって実行される死角検出警告プロセスＳ２０のフローチャートを示す。警告手段３０は、判定手段２０が、死角ゾーンにおいて検出された物体が警報対象物であると判断した場合に、車両の運転者に、死角ゾーンに物体が存在することを警告するように構成され、および／またはタイマＴが０を超える限り、ＢＳＤ警告をオンにする／維持するように保ち、タイマＴは、以下に示す機能に基づいて更新される。換言すれば、例えば、対象物がＢＳＤゾーン／エリアにおいて検出されないので、従来のＢＳＤ警告プロセスがＢＳＤ警告をオフにする場合、本発明による死角検出警告プロセスは、タイマＴが０を超える限り、いずれの場合にもＢＳＤ警告をオンに設定する（ｂＡｌａｒｍ＝Ｔｒｕｅ）。
【0081】
すなわち、死角検出警告プロセスＳ２０が開始されると、まずステップＳ２１が実行され、ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃが「Ｔｒｕｅ」に設定されているか否（「Ｆａｌｓｅ」）かが判定される。ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃが「Ｔｒｕｅ」に設定されている場合、手順はステップＳ２２に進み、タイマＴが更新される。そうでない場合、手順はステップＳ２５に進み、タイマＴがプロセスサイクルＴｃｙｃｌｅの時間長だけ、すなわち、以下の式：Ｔ＝Ｔ－Ｔｃｙｃｌｅに従って差し引かれ、手順はステップＳ２３に進む。換言すれば、警報対象物が検出されない場合（ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｆａｌｓｅの場合）、タイマＴは、プロセスサイクルＴｃｙｃｌｅの時間長だけ、すなわち式Ｔ＝Ｔ－Ｔｃｙｃｌｅに従って差し引かれる。
【0082】
ステップＳ２２で、以下のようにタイマＴ更新機能が実行される。
【0083】
Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅ
上記のタイマ更新機能では、以下の式が用いられる。
上記のタイマ更新機能では、以下の式が用いられる。
【0084】
ＴＴＣ：物体が警告ゾーンを出るまでの時間
Ｔ：タイマ長、
ＴＭＡＸ：タイマ長の最大しきい値、
Ｔｃｙｃｌｅ：プロセスサイクルの時間長
関数Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅに関して、以下が適用される。
Ｔ：タイマ長、
ＴＭＡＸ：タイマ長の最大しきい値、
Ｔｃｙｃｌｅ：プロセスサイクルの時間長
関数Ｔ＝ＭＩＮ（ＴＭＡＸ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））－Ｔｃｙｃｌｅに関して、以下が適用される。
【0085】
ステップ１：ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）は、Ｔ＞ＴＴＣならばＴを返し、Ｔ＜ＴＴＣならばＴＴＣを返す。この結果として、より長いＴＴＣが検出された場合、タイマは延長される。
【0086】
ステップ２：Ｔ＝ＭＩＮ（Ｔｍａｘ，ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ））は、Ｔｍａｘ＜ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）ならばＴｍａｘを返し、Ｔｍａｘ＞ＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）ならばＭＡＸ（Ｔ，ＴＴＣ）を返す。したがって、タイマ長はＴｍａｘよりも短く保たれ、長い誤ったＢＳＤ警告のリスクを低減する。
【0087】
ステップ３：タイマがタイマとして作用するように、Ｔ＝Ｔ－Ｔｃｙｃｌｅが計算される。この計算は、警報対象が検出されたか否かにかかわらず（「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｆａｌｓｅ」または「ｆｌａｇ＿ＮｏｔＳｔａｔｉｃ＝＝Ｔｒｕｅ」の設定にかかわらず）実行される。タイマＴが更新された後、手順はステップＳ２３に進み、タイマＴの残り時間が０よりも大きいか否かが判定される。Ｔが０よりも大きい場合、手順はステップＳ２４に進み、ｂＡｌａｒｍが「Ｔｒｕｅ」に設定され、これは、対象物が、現在、検出されていない場合に備えて、従来のＢＳＤ警告プロセスが死角検出警告をオフにした（ｂＡｌａｒｍは「Ｆａｌｓｅ」に設定された）場合に備えて、死角検出警告をオンにするか、またはオンにしたままに保つことを示す。そうでない場合には、手順はステップＳ２４をスキップして、死角検出警告プロセスＳ２０を終了する。
【0088】
再び図１に戻り、ステップＳ２０が実行された後、全体的なプロセスが終了し、指定されたサイクルで再度実行される。
【0089】
前述の説明、図面および特許請求の範囲に開示された本発明の特徴は、個別におよび任意の組合せで本発明を実現するために欠かせないものになり得る。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】