特許 7612855 農作業支援システム、農作業支援装置、農業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-27

(45)【発行日】2025-01-14

(54)【発明の名称】農作業支援システム、農作業支援装置、農業機械

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250106BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 301

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2023522273

(86)(22)【出願日】2022-03-17

(86)【国際出願番号】 JP2022012181

(87)【国際公開番号】W WO2022244435

(87)【国際公開日】2022-11-24

【審査請求日】2023-11-09

(31)【優先権主張番号】P 2021084022

(32)【優先日】2021-05-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2021153541

(32)【優先日】2021-09-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】森本 孝紀

(72)【発明者】

【氏名】森下 孝文

(72)【発明者】

【氏名】玉谷 健二

(72)【発明者】

【氏名】吉村 史也

(72)【発明者】

【氏名】菊地 良太

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０３０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０３０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９９２６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２７１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００３０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３１６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３５７２６１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２１７５１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場を示すマップを表示可能な表示部と、
前記表示部に表示された前記マップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、
前記第１エリア及び前記第２エリアの少なくとも一方に農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、を備え、
前記ルート作成部は、前記走行ルートの少なくとも一部を、前記農業機械の操舵を自動で行い且つ前記農業機械の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートと、前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートとのうちの、選択されたいずれかに設定可能である農作業支援システム。

【請求項2】

前記自動運転ルートを前記自動操舵ルートに変更可能で且つ前記自動操舵ルートを前記自動運転ルートに変更可能なルート変更部を備えた請求項１に記載の農作業支援システム。

【請求項3】

前記ルート変更部は、前記自動運転ルート又は前記自動操舵ルートを、前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを手動操作に委ねる手動運転ルートに変更可能で且つ、前記手動運転ルートを前記自動運転ルート又は前記自動操舵ルートに変更可能である請求項２に記載の農作業支援システム。

【請求項4】

前記表示部は、前記自動操舵ルートと前記自動運転ルートとを視認可能に異なる形態で画面に表示する請求項１～３のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項5】

前記表示部は、前記第１エリア及び前記第２エリアに作成された前記走行ルートのうち、前記自動操舵ルートとして設定可能な部分を画面に表示する請求項１～４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項6】

前記ルート作成部は、
前記走行ルートの進行方向に対して前後に並ぶ一部と他部との角度差が所定の閾値より大きい場合、前記一部と前記他部との間に前記農業機械の位置と進行方向とを変える切り返し地点を設定し、
前記角度差が前記閾値以下である場合、前記一部と前記他部とを接続して一連の前記自動操舵ルートとして設定する請求項１～５のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項7】

前記ルート作成部は、前記角度差が前記閾値以下である場合、前記一部と前記他部との接続点から所定距離離れた前記一部上の第１中間点と前記他部上の第２中間点とをつなぐ新たな走行ルートを作成して、前記一部の前記第１中間点及び前記他部の前記第２中間点から前記接続点までの部分を削除する請求項６に記載の農作業支援システム。

【請求項8】

前記ルート作成部は、前記新たな走行ルートとして、前記農業機械を直進させる直進部を作成する請求項７に記載の農作業支援システム。

【請求項9】

前記閾値を変更する閾値変更部を備えた請求項６～８のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項10】

前記表示部は、位置検出部により検出された前記農業機械の位置を前記マップに表示し、且つ前記農業機械が前記走行ルートに基づいて走行するときに、前記農業機械の位置が前記切り返し地点に近づくと、前記農業機械の位置と進行方向とを変える切り返しを行うことを示唆する通知を表示する請求項６～９のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項11】

前記マップで示される前記圃場の外形ラインより内側に前記圃場の輪郭を登録する圃場登録部を備え、
前記エリア設定部は、前記圃場の輪郭を内側にオフセットした輪郭で囲まれるエリアを前記第２エリアとして設定し、前記第２エリアと前記圃場の輪郭との間を前記第１エリアとして設定し、
前記ルート作成部は、前記農業機械に連結された作業装置の対地作業が可能な作業幅又は当該作業装置の外形幅に基づいて、前記第２エリアの周囲を周回する前記走行ルートを前記第１エリアに作成する請求項１～１０のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項12】

前記エリア設定部は、前記作業装置の作業幅、当該作業幅より大きい前記作業装置の外形幅、所定の重なり代、又は所定のシフト量に基づいて演算した第１オフセット量で前記圃場の輪郭を内側に１回オフセットして第１輪郭を形成した後、前記作業幅又は前記重なり代に基づいて演算した第２オフセット量であって前記第１オフセット量より小さい第２オフセット量で前記第１輪郭を内側に１回以上オフセットして１つ以上の第２輪郭を形成し、最も内側にある前記第２輪郭で囲まれるエリアを前記第２エリアとして設定し、
前記ルート作成部は、前記第１エリアにおける前記圃場の輪郭と前記第１輪郭との間、前記第１輪郭と当該第１輪郭に最も近い前記第２輪郭との間、及び前記第２輪郭同士の間に前記走行ルートを作成する請求項１１に記載の農作業支援システム。

【請求項13】

前記ルート作成部は、前記第２エリアの周囲を異なる径で複数回周回する前記走行ルートを前記第１エリアに作成し、当該走行ルートのうち、最も外側の部分と前記圃場の輪郭との間隔を前記作業装置の作業幅、当該作業幅より大きい前記作業装置の外形幅、所定の重なり代、又は所定のシフト量に基づいて設定し、前記最も外側の部分と当該部分に最も近い内側の部分との間隔及び内側の部分同士の間隔を前記作業幅又は前記重なり代に基づいて、前記最も外側の部分と前記圃場の輪郭との間隔より狭く設定する請求項１１又は１２に記載の農作業支援システム。

【請求項14】

前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、
前記農業機械の位置及び前記自動操舵ルートに基づいて前記農業機械の操舵を自動で行う自動操舵を実行し、且つ前記農業機械に連結された作業装置により前記圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備えた請求項１～１３のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項15】

前記ルート作成部は、前記第１エリア及び前記第２エリアに作成された前記走行ルートの一部に前記自動操舵ルートを設定し、前記走行ルートの別の一部に前記自動運転ルートを設定し、
前記自動制御部は、
前記農業機械の位置及び前記自動運転ルートに基づいて、前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転を実行し、
前記走行ルートに沿って前記農業機械が走行しているときに、互いに接続された前記自動操舵ルートと前記自動運転ルートの切り替わりに応じて、前記農業機械の前記自動操舵と前記自動運転とを自動的に切り替える請求項１４に記載の農作業支援システム。

【請求項16】

前記農業機械の位置と進行方向とを変える切り返しが手動運転で行われることによって、前記農業機械が前記自動操舵ルートに沿って後進するときに、前記自動制御部は前記農業機械の自動操舵を実行する請求項１４又は１５に記載の農作業支援システム。

【請求項17】

前記自動制御部は、前記農業機械と前記作業装置により前記圃場に対して農作業を開始する際に、最初に基づく前記走行ルートが前記自動操舵ルートに設定されている場合、当該自動操舵ルートに基づいて、前記農業機械の前記自動操舵を実行して、前記作業装置により前記圃場に対して農作業を開始する請求項１４～１６のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項18】

前記自動操舵で農作業を行うか否かを選択する第１選択部を備え、
前記第１選択部により前記自動操舵で農作業を行うことが選択された場合、
前記自動制御部は、前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の前記自動操舵を実行して、前記作業装置により前記圃場に対して農作業を開始する請求項１４～１７のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項19】

前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転で農作業を行うか否かを選択する第２選択部を備え、
前記第２選択部により前記自動運転で農作業を行うことが選択された場合、
前記自動制御部は、前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の前記自動運転を実行して、前記作業装置により前記圃場に対して農作業を開始し、
前記第２選択部により前記自動運転で農作業を行わないことが選択された場合、
前記第１選択部による前記自動操舵の選択が可能になる請求項１８に記載の農作業支援システム。

【請求項20】

前記農業機械と前記作業装置による前記圃場に対しての農作業が一旦中断されてから再開される際に、前記自動操舵で農作業を再開するか又は前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転で農作業を再開するか否かを選択する第３選択部を備え、
前記第３選択部により前記自動操舵で農作業を再開することが選択された場合、
前記自動制御部は、前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の前記自動操舵を実行して、前記作業装置により前記圃場に対して農作業を再開し、
前記第３選択部により前記自動運転で農作業を再開することが選択された場合、
前記自動制御部は、前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の前記自動運転を実行して、前記作業装置により前記圃場に対して農作業を再開する請求項１４～１９のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項21】

請求項１～２０のいずれか１項に記載の農作業支援システムに含まれる農作業支援装置であって、
圃場を示すマップを表示部に表示させる制御部と、
前記表示部に表示された前記マップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、
前記第１エリア及び前記第２エリアに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、を有し、
前記ルート作成部は、前記走行ルートの少なくとも一部を、前記農業機械の操舵を自動で行い且つ前記農業機械の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートと、前記農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートとのうちの、選択されたいずれかに設定可能である農作業支援装置。

【請求項22】

前記自動運転ルートを前記自動操舵ルートに変更可能で且つ前記自動操舵ルートを前記自動運転ルートに変更可能なルート変更部を有し、前記農業機械に搭載可能である請求項２１に記載の農作業支援装置。

【請求項23】

請求項１～２０のいずれか１項に記載の農作業支援システムにより支援される農作業を行う農業機械であって、
走行可能な走行車体と、
前記走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、
前記走行車体の位置を検出する位置検出部と、
圃場を示すマップを表示可能な表示部と、
前記表示部に表示された前記マップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、
前記第１エリア及び前記第２エリアに前記走行車体が走行するための走行ルートを作成するルート作成部と、
前記作業装置により前記圃場に対して前記農作業を行う自動制御部と、を有し、
前記ルート作成部は、前記走行ルートの少なくとも一部を、前記走行車体の操舵を自動で行い且つ前記走行車体の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートと、前記走行車体の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートとのうちの、選択されたいずれかに設定可能であり、
前記自動制御部は、前記走行車体の位置及び前記自動操舵ルートに基づいて前記走行車体の操舵を自動で行う自動操舵を実行し、前記走行車体の位置及び前記自動運転ルートに基づいて前記走行車体の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転を実行する農業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農作業を行うことを支援する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、圃場で農業機械を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農業機械は、取得部、作業設定部、及び表示装置を備えている。取得部は、圃場の外周部の位置データを取得する。作業設定部は、当該位置データに基づいて、畔際ラインと作業開始終了ラインと枕地ラインとを設定し、作業開始終了ラインと枕地ラインにより囲まれる圃場の中央部に作業走行ラインを設定する。これら各ラインは、表示装置に表示される。農業機械は、作業走行ラインに基づいて自動運転で走行しながら、圃場の中央部に対して作業装置により農作業を行う。それから、農業機械は、畔際ラインと作業開始終了ラインと枕地ラインとに基づいて自動運転で走行しながら、中央部の周囲にある枕地に対して作業装置により農作業を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本国特許公開公報「２０１８－３９号公報」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば圃場の平坦度、荒れ具合、又は輪郭等の影響で、農業機械を自動運転で走行させることが困難になり、農業機械に連結された作業装置による農作業の効率が低下することがある。またこの場合、農業機械の運転者が自動運転を停止させて、農業機械を手動運転すると、運転者の負担が大きくなり、さらに農作業の効率が低下することもある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械の運転者の負担を軽減し且つ農作業の効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、圃場を示すマップを表示可能な表示部と、表示部に表示されたマップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、第１エリア及び第２エリアの少なくとも一方に農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、を備え、ルート作成部は、走行ルートの少なくとも一部を、農業機械の操舵を自動で行い且つ農業機械の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートと、農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートとのうちの、選択されたいずれかに設定可能である。

【0006】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、自動運転ルートを自動操舵ルートに変更可能で且つ自動操舵ルートを自動運転ルートに変更可能なルート変更部を備える。

【0007】

また、本発明の一態様では、ルート変更部は、自動運転ルート又は自動操舵ルートを、農業機械の操舵と走行速度の変更とを手動操作に委ねる手動運転ルートに変更可能で且つ、手動運転ルートを自動運転ルート又は自動操舵ルートに変更可能である。
また、本発明の一態様では、表示部は、自動操舵ルートと自動運転ルートとを視認可能に異なる形態で画面に表示する。

【0008】

また、本発明の一態様では、表示部は、第１エリア及び第２エリアに作成された走行ルートのうち、自動操舵ルートとして設定可能な部分を画面に表示する。
また、本発明の一態様では、ルート作成部は、走行ルートの進行方向に対して前後に並ぶ一部と他部との角度差が所定の閾値より大きい場合、前記一部と前記他部との間に農業機械の位置と進行方向とを変える切り返し地点を設定し、前記角度差が閾値以下である場合、前記一部と前記他部とを接続して一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0009】

また、本発明の一態様では、ルート作成部は、前記角度差が閾値以下である場合、前記一部と前記他部との接続点から所定距離離れた前記一部上の第１中間点と前記他部上の第２中間点とをつなぐ新たな走行ルートを作成して、前記一部の第１中間点及び前記他部の第２中間点から前記接続点までの部分を削除する。
また、本発明の一態様では、ルート作成部は、前記新たな走行ルートとして、前記農業機械を直進させる直進部を作成する。

【0010】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、前記閾値を変更する閾値変更部を備える。
また、本発明の一態様では、表示部は、位置検出部により検出された農業機械の位置をマップに表示し、且つ農業機械が走行ルートに基づいて走行するときに、農業機械の位置が前記切り返し地点に近づくと、農業機械の位置と進行方向とを変える切り返しを行うことを示唆する通知を表示する。

【0011】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、マップで示される圃場の外形ラインより内側に圃場の輪郭を登録する圃場登録部を備え、エリア設定部は、圃場の輪郭を内側にオフセットした輪郭で囲まれるエリアを第２エリアとして設定し、第２エリアと圃場の輪郭との間を第１エリアとして設定し、ルート作成部は、農業機械に連結された作業装置の対地作業が可能な作業幅又は当該作業装置の外形幅に基づいて、第２エリアの周囲を周回する走行ルートを第１エリアに作成する。

【0012】

また、本発明の一態様では、エリア設定部は、作業装置の作業幅、当該作業幅より大きい作業装置の外形幅、所定の重なり代、又は所定のシフト量に基づいて演算した第１オフセット量で圃場の輪郭を内側に１回オフセットして第１輪郭を形成した後、作業幅又は重なり代に基づいて演算した第２オフセット量であって第１オフセット量より小さい第２オフセット量で第１輪郭を内側に１回以上オフセットして１つ以上の第２輪郭を形成し、最も内側にある第２輪郭で囲まれるエリアを第２エリアとして設定し、ルート作成部は、第１エリアにおける圃場の輪郭と第１輪郭との間、第１輪郭と当該第１輪郭に最も近い第２輪郭との間、及び第２輪郭同士の間に走行ルートを作成する。

【0013】

また、本発明の一態様では、ルート作成部は、第２エリアの周囲を異なる径で複数回周回する走行ルートを第１エリアに作成し、当該走行ルートのうち、最も外側の部分と圃場の輪郭との間隔を作業装置の作業幅、当該作業幅より大きい作業装置の外形幅、所定の重なり代、又は所定のシフト量に基づいて設定し、最も外側の部分と当該部分に最も近い内側の部分との間隔及び内側の部分同士の間隔を作業幅又は重なり代に基づいて、最も外側の部分と圃場の輪郭との間隔より狭く設定する。

【0014】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、農業機械の位置を検出する位置検出部と、農業機械の位置及び自動操舵ルートに基づいて農業機械の操舵を自動で行う自動操舵を実行し、且つ農業機械に連結された作業装置により圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備える。

【0015】

また、本発明の一態様では、ルート作成部は、第１エリア及び第２エリアに作成された走行ルートの一部に自動操舵ルートを設定し、走行ルートの別の一部に自動運転ルートを設定し、自動制御部は、農業機械の位置及び自動運転ルートに基づいて、農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転を実行し、走行ルートに沿って農業機械が走行しているときに、互いに接続された自動操舵ルートと自動運転ルートとの切り替わりに応じて、農業機械の自動操舵と自動運転とを自動的に切り替える。

【0016】

また、本発明の一態様では、農業機械の位置と進行方向とを変える切り返しが手動運転で行われることによって、農業機械が自動操舵ルートに沿って後進するときに、自動制御部は農業機械の自動操舵を実行する。

【0017】

また、本発明の一態様では、自動制御部は、農業機械と作業装置により圃場に対して農作業を開始する際に、最初に基づく走行ルートが自動操舵ルートに設定されている場合、当該自動操舵ルートに基づいて、農業機械の自動操舵を実行して、作業装置により圃場に対して農作業を開始する。

【0018】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、自動操舵で農作業を行うか否かを選択する第１選択部を備え、記第１選択部により自動操舵で農作業を行うことが選択された場合、自動制御部は、農業機械の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械の自動操舵を実行して、作業装置により圃場に対して農作業を開始する。

【0019】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、自動運転で農作業を行うか否かを選択する第２選択部を備え、第２選択部により自動運転で農作業を行うことが選択された場合、自動制御部は、農業機械の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械の自動運転を実行して、作業装置により圃場に対して農作業を開始し、第２選択部により自動運転で農作業を行わないことが選択された場合、第１選択部による自動操舵の選択が可能になる。

【0020】

また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、農業機械と作業装置による圃場に対しての農作業が一旦中断されてから再開される際に、自動操舵で農作業を再開するか又は農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転で農作業を再開するか否かを選択する第３選択部を備え、第３選択部により自動操舵で農作業を再開することが選択された場合、自動制御部は、農業機械の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械の自動操舵を実行して、作業装置により圃場に対して農作業を再開し、第３選択部により自動運転で農作業を再開することが選択された場合、自動制御部は、農業機械の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械の自動運転を実行して、作業装置により圃場に対して農作業を再開する。

【0021】

また、本発明の一態様にかかる農作業支援装置は、前記農作業支援システムに含まれる農作業支援装置であって、圃場を示すマップを表示部に表示させる制御部と、表示部に表示されたマップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、第１エリア及び第２エリアに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、を有し、ルート作成部は、走行ルートの少なくとも一部を、農業機械の操舵を自動で行う自動操舵ルートと、農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートとのうちの、選択されたいずれかに設定可能である。

【0022】

また、本発明の一態様では、前記農作業支援装置は、自動運転ルートを自動操舵ルートに変更可能で且つ自動操舵ルートを自動運転ルートに変更可能なルート変更部を有し、農業機械に搭載可能である。

【0023】

さらに、本発明の一態様にかかる農業機械は、農作業支援システムにより支援される農作業を行う農業機械であって、走行可能な走行車体と、走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、走行車体の位置を検出する位置検出部と、圃場を示すマップを表示可能な表示部と、表示部に表示されたマップに第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部と、第１エリア及び第２エリアに走行車体が走行するための走行ルートを作成するルート作成部と、作業装置により圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を有し、ルート作成部は、走行ルートの少なくとも一部を自動操舵ルートと自動運転ルートとのうちの選択されたいずれかに設定可能であり、自動制御部は、走行車体の位置及び自動操舵ルートに基づいて走行車体の操舵を自動で行う自動操舵を実行し、走行車体の位置及び自動運転ルートに基づいて走行車体の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転を実行する。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、農業機械の運転者の負担を軽減し且つ農作業の効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】農作業支援システムの構成図である。

【図2】昇降装置の斜視図である。

【図3】農作業支援装置のホーム画面の一例を示す図である。

【図4】農作業支援装置の圃場登録画面の一例を示す図である。

【図5A】圃場の登録方法を説明するための図である。

【図5B】他の圃場の登録方法を説明するための図である。

【図5C】他の圃場の登録方法を説明するための図である。

【図6】農作業支援装置の作業選択画面の一例を示す図である。

【図7】農作業支援装置の車両設定確認画面の一例を示す図である。

【図8】農作業支援装置の圃場選択画面の一例を示す図である。

【図9】農作業支援装置のルート作成１画面の一例を示す図である。

【図10A】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。

【図10B】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。

【図10C】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。

【図11A】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図11B】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図11C】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図11D】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図12】農作業支援装置の走行制御画面の一例を示す図である。

【図13A】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図13B】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図13C】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図13D】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図14A】農作業支援装置のルート作成３画面の一例を示す図である。

【図14B】農作業支援装置のルート作成３画面の一例を示す図である。

【図14C】農作業支援装置のルート作成３画面の一例を示す図である。

【図14D】農作業支援装置のルート作成３画面の他の例を示す図である。

【図14E】農作業支援装置のルート作成３画面の他の例を示す図である。

【図15】自動運転ルートと自動操舵ルートの一例を示す図である。

【図16】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図17A】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図17B】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図18】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図19A】農業機械の挙動の一例を示す図である。

【図19B】農業機械の挙動の一例を示す図である。

【図19C】農業機械の挙動の一例を示す図である。

【図19D】農業機械の挙動の一例を示す図である。

【図20】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図21】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図22】農作業支援装置のルート作成３画面の他の例を示す図である。

【図23A】イレギュラーな圃場での走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図23B】イレギュラーな圃場での走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図24】図２３Ａ、図２３Ｂの要部拡大図である。

【図25A】第１閾値変更キーを示す図である。

【図25B】第１閾値変更キーを示す図である。

【図25C】第１閾値変更キーを示す図である。

【図26A】イレギュラーな圃場への走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図26B】イレギュラーな圃場への走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図27A】走行ルートのスムージング処理を説明するための図である。

【図27B】走行ルートのスムージング処理を説明するための図である。

【図27C】走行ルートのスムージング処理を説明するための図である。

【図28A】走行ルートの他のスムージング処理を説明するための図である。

【図28B】走行ルートの他のスムージング処理を説明するための図である。

【図28C】走行ルートの他のスムージング処理を説明するための図である。

【図29】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図30】圃場シフト量変更キーを示す図である。

【図31】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図32】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図33】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図34】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図35】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図36】他のエリアと走行ルートの作成方法を説明するための図である。

【図37A】農作業支援装置のルート作成１画面の他の例を示す図である。

【図37B】農作業支援装置のルート作成２画面の他の例を示す図である。

【図37C】ルート作成２画面に描画される選択部Ｓ１を示す図である。

【図38】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図39】走行制御画面に描画される選択部Ｓ２を示す図である。

【図40A】農作業支援装置のホーム画面の他の例を示す図である。

【図40B】農作業支援装置の作業選択画面の一例を示す図である。

【図40C】農作業支援装置の作業詳細画面の一例を示す図である。

【図40D】作業詳細画面に描画される選択部Ｓ３を示す図である。

【図41】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。

【図42】農業機械から圃場の輪郭を構成する構造物までの距離と警告の関係の説明図である。

【図43】農業機械からイレギュラーな圃場の輪郭を構成する構造物までの距離と警告の関係の説明図である。

【図44】走行制御画面に描画される警告設定の表示例である。

【図45】農業機械の側方全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜農業機械の構成＞
図４５は、農業機械１の側方全体図である。本実施形態の農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバイン等の他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両等により構成されてもよい。

【0027】

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータ等から構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図４５において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。

【0028】

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

【0029】

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬等を散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置等が含まれている。

【0030】

＜農作業支援システムの構成＞
図１は、農作業支援システム１００の構成図である。
農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１の走行車体３を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

【0031】

農業機械１は、制御装置６０、操作部６２、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、及び警報部６３を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮ等の車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作部６２、測位装置４０、及び警報部６３は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部６０、６２、５、６、２９、８、４０、６３、Ｎ１は、農作業支援システム１００に含まれる。

【0032】

制御装置６０は、ＣＰＵとメモリとを含んだ電気回路等から構成されている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行車体３（図４５）と作業装置２の動作を制御する自動制御部６１が設けられている。操作部６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者等のユーザが操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキー等から構成されている。操作部６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。

【0033】

変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダ等の油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

【0034】

自動制御部６１は、制御弁３７の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業装置である場合等には、変速装置５は原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

【0035】

また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部とを備えている。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態等を示す情報又はデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態等を検出する。

【0036】

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

【0037】

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と回転軸（操舵軸）３１と補助機構（パワーステアリング機構）３２とを有している。ハンドル３０は、キャビン９（図４５）の内部に設けられている。回転軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

【0038】

補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプール等の移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム（図示省略）に接続されている。

【0039】

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0040】

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作部６２に備わるアクセル部材又はブレーキ部材（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が駆動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。

【0041】

図２は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５（図４５）を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、図１に示す制御弁３６と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

【0042】

図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図４５）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

【0043】

図１に示す自動制御部６１は、制御弁３６の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、図２に示すリフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0044】

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出する。

【0045】

警報部６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯等から構成されている。警報部６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。

【0046】

農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置等から構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。

【0047】

農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵとメモリから構成されていて、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、軌跡演算部５１ｄ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、ソフトウェアプログラムで構成されているが、ハードウェアで構成されてもよい。

【0048】

表示操作部５２は、タッチパッドから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部であり且つ入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを農作業支援装置５０に設けてもよい。

【0049】

記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作部６２、測位装置４０、警報部６３、及び作業装置２と通信する。

【0050】

＜農作業支援装置の表示と設定＞
農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと以降で説明する各画面Ｄ２～Ｄ９のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。

【0051】

ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２ａ、オートステアキーＢ２ｂ、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目が設定可能になる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１、当該農業機械１に連結される作業装置２の設定（登録）、又は表示操作部５２の表示形態の設定等が含まれている。

【0052】

圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２ａは、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。オートステアキーＢ２ｂは、農業機械１の自動操舵作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。

【0053】

上記の自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作部６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

【0054】

また、農業機械１は、当然手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作部６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

【0055】

図３のホーム画面Ｄ１中の履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。ホーム画面Ｄ１において、ユーザが圃場キーＢ１を選択すると、制御部５１は、図４に示す圃場登録画面Ｄ２を表示操作部５２に表示させる。

【0056】

圃場登録画面Ｄ２には、マップＭＰ１、農業機械１の走行車体３の位置Ｐｖ、新規キーＢ４、登録キーＢ５、呼出キーＢ６、取消キーＢ７、及び戻るキーＢ８が表示されている。マップＭＰ１には、農業機械１がある位置の周辺の地図を示した画像が表示されている。当該地図のデータは、制御部５１が測位装置４０により取得し、或いは記憶部５３に予め記憶されている。また、マップＭＰ１には、農業機械１が農作業を行う圃場が表示されていて、緯度と経度等の位置情報が対応付けられている。ユーザがマップＭＰ１上で所定操作を行うことで、マップＭＰ１に表示されている地図が拡縮されたり、当該地図の表示箇所が移動したりする。

【0057】

図５Ａは、圃場の登録方法を説明するための図である。例えばユーザ（農業機械１の運転者）が、図４に示す圃場登録画面Ｄ２で新規キーＢ４を選択して、圃場内で農業機械１を手動運転で周回させる。この際、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、圃場に対して作業装置２により農作業を行わなくてもよいし、又は昇降装置８により作業装置２を下降させて、圃場に対して作業装置２により農作業を行ってもよい。農作業支援装置５０（図１）の制御部５１は、測位装置４０により検出された位置Ｐｖを通信部５４により所定の周期で取得して、当該検出位置Ｐｖを内部メモリに随時記録するとともに、当該検出位置ＰｖをマップＭＰ１上に随時表示させる。（図４及び図５Ａでは、便宜上、位置Ｐｖを一部だけ表示している。）

【0058】

圃場内での農業機械１の周回が終了して、ユーザが登録キーＢ５を選択する。すると、圃場登録部５１ａが、記録した複数の検出位置Ｐｖに基づいて、走行車体３の走行軌跡Ｋ１を演算する。また、制御部５１が、図５Ａに示すように、走行軌跡Ｋ１をマップＭＰ１上に表示させる。図５Ａの例では、複数の検出位置Ｐｖを検出順（取得順）に通った後に、最初に検出された位置Ｐｖに戻るラインＫ１を、走行車体３の走行軌跡としている。

【0059】

検出位置Ｐｖは、測位装置４０のＧＰＳ位置であり、走行軌跡Ｋ１は、ＧＰＳ位置が移動した軌跡である。このため、圃場登録部５１ａは、農業機械１におけるＧＰＳ位置から、作業装置２の周回外側端（図５Ａでは、農業機械１が右回りに圃場を周回しているので、作業装置２の左端のこと。）までの横幅方向の間隔と同等量、走行軌跡Ｋ１を外側にオフセットして、走行軌跡Ｋ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成する。本実施形態では、測位装置４０のＧＰＳ位置は走行車体３の中心にあり、走行車体３の横幅方向の中心と作業装置２の横幅方向の中心とが一致しているので、上記のオフセット量を、作業装置２の外形幅（横幅方向の長さ）の半分の値又は作業装置２の対地作業が可能な作業幅（横幅方向の長さ）Ｗ１の半分の値と同値にしている。他の例として、農業機械１のＧＰＳ位置から作業装置２の周回外側端までの横幅方向の間隔より、所定程度小さい値又は所定程度大きい値を上記のオフセット量として、走行軌跡Ｋ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成してもよい。

【0060】

圃場登録部５１ａは、上記のように形成したラインＨ１を圃場の輪郭（外形）とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭を示すデータ）を記憶部５３に登録（記憶）する。またこの際、圃場登録部５１ａは、圃場名と圃場管理番号等の圃場識別情報を圃場マップＭＰ２に対応付けて記憶部５３に登録する。なお、圃場識別情報は、例えば、圃場登録部５１ａが割り付けてもよいし、ユーザが表示操作部５２を操作することにより入力してもよいし、又は予め記憶部５３に記憶されていてもよい。圃場マップＭＰ２等は、記憶部５３に複数登録可能である。圃場登録部５１ａが圃場マップＭＰ２を登録すると、制御部５１が当該圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）をマップＭＰ１上に表示させる。

【0061】

上述した圃場の登録方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、圃場登録部５１ａが、図５Ｂに示すように、走行車体３の走行軌跡Ｋ１から変曲点を演算して、当該変曲点を通るラインＫ２を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫ２を外側にオフセットして、走行軌跡Ｋ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成し、当該ラインＨ１を圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。

【0062】

また、農業機械１が周回する際に、ユーザが操作部６２に設けられた所定のスイッチ等を操作することで、図５Ｃに示すように、圃場の端部を指定してもよい。またこの場合、圃場登録部５１ａは、圃場の各端部を指定順に通った後に、最初に指定された端部に戻るラインＫ３を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫ３を外側にオフセットして、走行軌跡Ｋ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成し、当該ラインＨ１を圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。さらに、圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２は、例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータ、又はその他の表現で示されたデータであってもよい。

【0063】

図４に示す圃場登録画面Ｄ２において、ユーザが呼出キーＢ６を選択すると、制御部５１が、記憶部５３に登録されているいずれかの圃場マップＭＰ２のデータを読み出し、当該データに基づいて圃場マップＭＰ２を圃場登録画面Ｄ２に表示させる。また、ユーザが取消キーＢ７を選択すると、圃場登録部５１ａが、このときマップＭＰ１上に表示されていた走行車体３の位置Ｐｖと圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）を消去し、これらのデータも記憶部５３から消去する。つまり、圃場の輪郭Ｈ１と圃場マップＭＰ２の登録が取り消される。

【0064】

圃場の登録が終了して、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである（以降の画面Ｄ３～Ｄ９で同様）。ホーム画面Ｄ１において、ユーザが自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図６に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。

【0065】

作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図６では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。

【0066】

ユーザが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図６の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４のいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図７に示す車両設定確認画面Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである（以降の画面Ｄ４～Ｄ９で同様）。

【0067】

車両設定確認画面Ｄ４には、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、及び作業装置２で作業可能な作業幅が表示されている。この車両設定確認画面Ｄ４に表示される農業機械１のタイプと作業装置２の作業幅は、例えばユーザが、図３に示したホーム画面Ｄ１中の設定キーＢ０を選択して、所定の入力操作を行うことで設定可能である。また、ユーザが設定キーＢ０を選択して、所定の入力操作を行うことで、複数の農業機械と、複数の作業装置のタイプ及び作業幅等の仕様が農作業支援装置５０に登録可能である。作業装置２の作業幅は、作業装置２の進行方向に対して垂直な水平面内の作業可能な長さである。

【0068】

また、図７の車両設定確認画面Ｄ４には、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ユーザは、車両設定確認画面Ｄ４に表示された農業機械１のタイプ又は作業幅を変更したい場合、無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択する。すると、制御部５１は、農業機械１のタイプ又は作業幅を変更可能な他の設定画面（図示省略）を表示操作部５２に表示させる。ユーザが、当該他の設定画面で農業機械１のタイプ又は作業幅を変更した後、所定の操作を行うと、制御部５１が、再び車両設定確認画面Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。

【0069】

また、ユーザは、車両設定確認画面Ｄ４に表示された農業機械１のタイプと作業幅を変更する必要が無い場合、次へキーＢ８を選択する。すると、制御部５１は、図８に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。

【0070】

圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図８では、３つの圃場マップＭＰ２を表示しているが、登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が登録された他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。

【0071】

ユーザがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図８では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図９に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。

【0072】

ルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、自動枕地作業キーＢ４３、作業タイプキーＢ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。自動枕地作業キーＢ４３は、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか又は農作業をしないかを選択するためのキーである。

【0073】

作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図６の作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図９の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接であるか又は間接であるかを選択するためのキーとなっている。図６の作業選択画面Ｄ３で他の作業が選択された場合には、図９の作業タイプキーＢ４４は、当該他の作業の状態を選択するためのキーとなる。ユーザが自動枕地作業キーＢ４３と作業タイプキーＢ４４とで作業状態をそれぞれ選択した後、次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１０Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。

【0074】

図１０Ａのルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。

【0075】

ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目には、予想作業距離、枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代がある。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。

【0076】

作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」又は「２」等）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７上の縦方向又は横方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。

【0077】

ユーザが上記の各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値が入力される。また、ユーザが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された設定値のうち、作業選択画面Ｄ３（図６）で選択された農作業に応じた各設定項目の設定値を読み出して、当該設定値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。
各設定項目に数値が入力された後、ユーザがルート作成キーＢ１３を選択する。すると、図１０Ｂに示すように、エリア設定部５１ｂ（図１）が、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。また、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

【0078】

図１１Ａ～図１１Ｄは、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１の設定方法を説明するための図である。ルート作成キーＢ１３がユーザにより選択されると、まずエリア設定部５１ｂが、圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅、入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、図１１Ａに示すように、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４で圃場の輪郭Ｈ１を枕地数分だけ内側にオフセットすることで形成される輪郭Ｃ１を演算し、当該輪郭Ｃ１で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアＣ１として設定する。

【0079】

他の例として、エリア設定部５１ｂは、圃場の輪郭Ｈ１を作業装置２の作業幅（又は作業装置２の外形幅）で枕地数分だけ内側にオフセットすることで形成される輪郭を演算し、当該輪郭で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアとして設定してもよい。また、枕地数、枕地の重なり代、又は中央部の重なり代を予め設定された固定値にして、当該固定値を記憶部５３に記憶させておき、エリア設定部５１ｂが必要に応じて記憶部５３から読み出すようにしてもよい。

【0080】

エリア設定部５１ｂは、上記のように中央エリアＣ１を設定すると、当該中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。

【0081】

ルート作成部５１ｃは、設定されたエリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、図１１Ｂに示すように、作業方向（図１１Ｂで縦方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図１１Ｂでは右端部）から、作業装置２の作業幅Ｗ１で順に区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画Ｃ２を作成して行く。この際、ルート作成部５１ｃは、最初に作成する単位作業区画Ｃ２では、枕地エリアＥ１に対して作業幅Ｗ１を枕地の重なり代Ｗ２だけ重ならせる。また、ルート作成部５１ｃは、２番目以降に作成する単位作業区画Ｃ２では、１つ前に作成した単位作業区画Ｃ２に対して作業幅Ｗ１を中央部の重なり代Ｗ３だけ重ならせる。

【0082】

次に、ルート作成部５１ｃは、図１１Ｃに示すように、単位作業区画Ｃ２毎に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。この際、ルート作成部５１ｂは、単位作業区画Ｃ２の幅方向（図１１Ｃでは左右方向）の中心線上に、当該単位作業区画Ｃ２の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。なお、最後に作成された単位作業区画Ｃ２（図１１Ｂでは中央エリアＣ１の左端部にある単位作業区画Ｃ２）では、当該単位作業区画Ｃ２に作成された直進ルートＬ１ａが中央エリアＣ１の外側に作成された場合は、ルート作成部５１ｂが当該直進ルートＬ１ａを走行ルートＬ１から除外してもよい。

【0083】

次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐルートＬ１ｂを枕地エリアＥ１に作成する。このルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうように走行車体３が旋回する旋回ルートである。なお、図１１Ｃ等では、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面Ｄ７（及び後述する表示画面Ｄ８、Ｄ１０、Ｄ１１）に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりする等の便宜を図ったためである。実際に走行車体３が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３が前進又は後進しながら旋回するため、旋回ルートＬ１ｂよりも複雑な形状の軌跡を描く。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。後述する他の旋回ルート及び他の走行ルートに含まれる旋回部についても同様である。

【0084】

農業機械１の制御装置６０（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図２）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、制御装置６０は、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

【0085】

即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。

【0086】

図９のルート作成１画面Ｄ６で自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業しないことが選択された場合、ルート作成部５１ｃは、図１１Ｃに示すように、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成して、当該走行ルートＬ１を示す位置等のデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｃで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｃで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）にゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、各位置Ｐｓ、Ｐｇを示すデータを記憶部５３に記憶させる。

【0087】

また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる。さらに、ルート作成部５１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させる車速（移動速度）を、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに設定して、当該各車速を各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂのデータに対応付けて記憶部５３に記憶させる。この際、例えばルート作成部５１ｃが、各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの曲率が大きい部分程、遅くなるように車速を設定する。又は、例えばルート作成２画面Ｄ７に各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの車速を入力する入力欄を設け、当該各入力欄に入力された車速を、ルート作成部５１ｃが各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂに設定してもよい。

【0088】

上記のように設定及び作成が終了すると、制御部５１が、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示させる（図１１Ｃ参照）。このとき、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇは、図１１Ｃに示すようにルート作成２画面Ｄ７に表示される。また、走行ルートＬ１は、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される。

【0089】

対して、図９のルート作成１画面Ｄ６で自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業することが選択された場合は、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図１１Ｄに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。このとき、例えばルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。

【0090】

また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両端（図１１Ｄで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｄで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｄで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。

【0091】

周回ルートＬ１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進部Ｌ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回部Ｌ１ｒとが複数含まれている。直進部Ｌ１ｓは、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に作成されている。旋回部Ｌ１ｒは、周回ルート（走行ルート）Ｌ１ｃの進行方向に対して前後に並ぶ周回ルートＬ１ｃの一部である一方の直進部Ｌ１ｓと、周回ルートＬ１ｃの他部であって一方の直進部Ｌ１ｓとは延伸方向（進行方向）が異なる他方の直進部Ｌ１ｓとをつないで、一方の直進部Ｌ１ｓから他方の直進部Ｌ１ｓに向かって走行車体３を旋回させるルートである。

【0092】

なお、圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進部Ｌ１ｓと旋回部Ｌ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれてもよい。またこの場合、周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓ又は緩いカーブ部に基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われ、旋回部Ｌ１ｒに基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われないようにしてもよい。

【0093】

上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。

【0094】

さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣り合う一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数で周回するような周回ルートを枕地エリアＥ１に作成してもよい。

【0095】

上述したように、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成される走行ルートＬ１を作成すると、当該走行ルートＬ１を示す位置等のデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、当該走行ルートＬ１のスタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇを設定して、当該位置Ｐｓ、Ｐｇを示すデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａと周回ルートＬ１ｃとに基づいて走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる。さらに、ルート作成部５１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させる車速を、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとに設定して、当該各車速を各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃのデータに対応付けて記憶部５３に記憶させる。

【0096】

上記のように設定及び作成が終了すると、制御部５１が、図１０Ｂに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。このとき表示された走行ルートＬ１は、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成されている。

【0097】

ルート作成２画面Ｄ７で走行ルートＬ１が表示された後、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。すると、軌跡演算部５１ｄ（図１）が、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことが予測される作業部分、即ち作業装置２の予測作業軌跡Ｊ１を演算する。

【0098】

詳しくは、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１と作業装置２の作業幅とに基づいて予測作業軌跡Ｊ１を演算する。例えば、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１のうち、作業装置２により対地作業を行う作業ルート（図１０Ｃでは直進ルートＬ１ａと周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓ）に沿って走行車体３及び作業装置２を移動（前進又は後進）させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分（通過面積）を予測作業軌跡Ｊ１として求める。このとき、走行車体３の幅方向の中心と作業装置２の作業幅の中心は、当該作業ルート上に設定される。

【0099】

そして、軌跡演算部５１ｄは、予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３に記憶させる。また、制御部５１が、図１０Ｃに示すように、ルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に予測作業軌跡Ｊ１（ハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。

【0100】

なお、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成すると、直ぐに軌跡演算部５１ｄが予測作業軌跡Ｊ１を演算して、当該予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３に記憶させてもよい。そして、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択したときに、制御部５１が予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて予測作業軌跡Ｊ１をルート作成２画面Ｄ７に表示させてもよい。また、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１のうち、直線状の作業ルートだけでなく、曲線状の作業ルートに沿って作業装置２を移動させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分を予測作業軌跡Ｊ１として求めてもよい。

【0101】

図１０Ｃでは、中央エリアＣ１と枕地Ｅ２ａに走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃ（直進ルートＬ１ａ、周回ルートＬ１ｃ）が作成されているため、当該作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃに沿って予測作業軌跡Ｊ１が表示される。

【0102】

対して、図９のルート作成１画面Ｄ６において、自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業しないことが選択されて、図１１Ｃに示すように、中央エリアＣ１だけに作業ルートＬ１ａが作成された場合は、当該作業ルートＬ１ａに沿って予測作業軌跡Ｊ１が表示される。

【0103】

例えば、ルート作成２画面Ｄ７に表示された走行ルートＬ１又は予測作業軌跡Ｊ１を見たユーザが、いずれかの設定項目に対する数値入力をやり直した後、ルート作成キーＢ１３を選択する。この場合、前述した手順で再び、エリア設定部５１ｂがエリアＣ１、Ｅ１を設定し、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成し、ルート作成２画面Ｄ７中のエリアＣ１、Ｅ１又は走行ルートＬ１等の表示が更新される。

【0104】

また、ユーザがスタート位置Ｐｓ又はゴール位置Ｐｇを選択して、当該位置Ｐｓ、位置Ｐｇを圃場マップＭＰ２上の所望の位置に移動させた後、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、前述した手順で再び、エリア設定部５１ｂがエリアＣ１、Ｅ１を設定し、再度ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成し、ルート作成２画面Ｄ７中のエリアＣ１、Ｅ１又は走行ルートＬ１等の表示が更新される。

【0105】

また、上記のエリアＣ１、Ｅ１及び走行ルートＬ１の更新後に、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。すると、前述した手順で再び、軌跡演算部５１ｄが予測作業軌跡を演算し、ルート作成２画面Ｄ７中の予測作業軌跡Ｊ１の表示が更新される。

【0106】

ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１が表示された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、当該画面Ｄ７で表示していた圃場マップＭＰ２、エリアＣ１、Ｅ１、及び走行ルートＬ１を示すデータを通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０（図１）に送信する。また、制御部５１は、図１２に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。

【0107】

＜自動走行作業モード＞
走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態と作業状態を表示する画面である。なお、図１２に示す走行制御画面Ｄ８では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を例示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。

【0108】

制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

【0109】

例えばユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定操作を行う。すると、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信（取得）した走行ルートＬ１と、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

【0110】

詳しくは、自動制御部６１は、まずスタート位置Ｐｓから直進ルートＬａ１と旋回ルートＬ１ｂとに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させているときは、作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を自動運転で走行（旋回）させているときは、作業装置２による対地作業を停止する。そして、隣の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

【0111】

その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。これにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図１１Ｄ等参照）に対して作業装置２により対地作業が行われる。

【0112】

図１３Ａ～図１３Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１３Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１３Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１３Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。

【0113】

上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１３Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。

【0114】

また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。

【0115】

また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、又は周回ルートＬ１ｃに対応付けられた車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

【0116】

上述したように、自動走行作業モードにおいて、農業機械１の自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。

【0117】

図１２に示す走行制御画面Ｄ８において、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択する。すると、軌跡演算部５１ｄが、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡Ｊ２を演算する。また、軌跡演算部５１ｄは、実際の作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、図１２に示すように、圃場マップＭＰ２の直進ルートＬ１ａ上に実際の作業軌跡Ｊ２（ハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。ユーザが軌跡クリアキーＢ１６を選択すると、制御部５１が実際の作業軌跡Ｊ２の表示を消去する。

【0118】

また、自動走行作業モードの実行中に作業軌跡キーＢ１５が選択された場合は、軌跡演算部５１ｄが、自動走行作業モードの開始時から現在までの実際の作業軌跡Ｊ２を演算して、当該作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、実際の作業軌跡Ｊ２を圃場マップＭＰ２上に表示させる。なお、作業軌跡キーＢ１５の選択が継続された場合は、実際の作業軌跡Ｊ２の演算と表示とデータの記憶とが所定の周期で実行される。これにより、走行制御画面Ｄ８において、走行車体３の位置を示す農業機械マークＸ２の表示位置が随時更新されると共に、実際の作業軌跡Ｊ２が延びて行く。

【0119】

なお、自動走行作業モードに移行した後、軌跡演算部５１ｄが所定の周期で実際の作業軌跡Ｊ２を演算して、当該作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させてもよい。そして、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択したときに、制御部５１が実際の作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて実際の作業軌跡Ｊ２を走行制御画面Ｄ８に表示させてもよい。

【0120】

＜農業機械のモード＞
農業機械１で実行可能なモードには、前述したように自動走行作業モードに加えて、自動操舵作業モードが含まれている。自動走行作業モードでは、走行車体３の操舵と走行速度の変更とが自動で行われる（即ち自動運転走行状態、単に自動走行状態とも言う）。これに対して、自動操舵作業モードでは、走行車体３の操舵が自動で行われ（即ち自動操舵状態）、走行車体３の走行速度の変更は手動操作に委ねられる。

【0121】

また、自動走行作業モード及び自動操舵作業モードでは、作業装置２による対地作業が適宜自動で行われる。農業機械１で実行可能な作業モードには、自動走行作業モードと自動操舵作業モードに加えて、手動運転作業モードが含まれている。手動運転作業モードでは、農業機械１のユーザが操作部３２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０を操作することにより、走行車体３の操舵を行う。また、手動運転作業モードでは、作業装置２による対地作業の実行と停止は、ユーザが操作部６２により操作してもよいし、或いは自動制御部６１が走行車体３の位置と走行ルートＬ１、Ｌ２とに基づいて制御してもよい。

【0122】

上記の各モード以外にも、例えば、作業装置２による対地作業を自動で行わずに、走行車体３を自動運転で走行させる自動走行モード又は走行車体３の自動操舵を行う自動操舵モードが、農業機械１で実行可能である。

【0123】

＜自動操舵作業モードの設定と表示＞
例えばユーザが、図１２に示した走行制御画面Ｄ８で設定変更キーＢ２０を選択すると、農作業支援装置５０の制御部５１が、図３に示したホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。そして、ユーザがホーム画面Ｄ１中のオートステアキーＢ２ｂを選択すると、このとき既に設定されている有効な自動走行作業モードに関する設定（図４～図１０Ｃ等の画面Ｄ２～Ｄ７で設定された内容）を維持するか又は破棄するかを選択するための選択画面（図示省略）を、制御部５１が表示操作部５２に表示させる。当該選択画面で、ユーザが所定操作を行って、有効な自動走行作業モードに関する設定を維持することを選択すると、制御部５１は、図１４Ａに示すルート作成３画面Ｄ１０を表示操作部５２に表示させる。

【0124】

ルート作成３画面Ｄ１０は、自動操舵作業モードに関する設定を行うための画面である。ルート作成３画面Ｄ１０には、圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、ＡＳ（オートステア）枕地作業キーＢ４７、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、ルート変更キーＢ２１、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。

【0125】

ルート作成３画面Ｄ１０中の圃場マップＭＰ２には、前述したルート作成２画面Ｄ７（図１０Ｂ等）での入力に基づいて、エリア設定部５１ｂにより設定されたエリアＣ１、Ｅ１と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１と、当該走行ルートＬ１のスタート位置Ｐｓ及びゴール位置Ｐｇとが表示されている。図１４Ａに表示された走行ルートＬ１は、自動走行作業モードで走行車体３を自動運転で走行させるための自動運転ルートである。

【0126】

ルート作成３画面Ｄ１０中の複数の設定項目には、前述した予想作業距離、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代がある。このうち、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代の数値入力欄には、前述したルート作成２画面Ｄ７（図１０Ｂ等）で入力された数値が表示されている。この作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代の各数値入力欄に表示された数値は、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することにより変更可能である。予想作業距離の数値表示欄には、ルート作成部５１ｃにより走行ルートＬ１に基づいて演算された数値が表示されている。

【0127】

ＡＳ枕地作業キーＢ４７は、圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３の自動操舵を行いながら作業装置２により作業をするか又は作業をしないかを選択するためのキーである。ルート変更キーＢ２１は、走行ルートの用途を変更するためのキーである。

【0128】

ユーザが各設定項目に数値を入力し、且つＡＳ枕地作業キーＢ４７により枕地での作業状態を選択した後、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、ルート作成部５１ｃ（図１）が、エリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、枕地の重なり代、及びＡＳ枕地作業キーＢ４７の選択状態に基づいて、図１４Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を作成する。このとき、例えば枕地で作業することがＡＳ枕地作業キーＢ４７により選択されていた場合、ルート作成部５１ｃは、図１５に示すように、圃場マップＭＰ２上の走行ルートＬ１が作成されていない枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｂに、中央エリアＣ１を周回する走行ルートＬ２を作成する。

【0129】

詳しくは、例えばルート作成部５１ｃは、スタート位置Ｐｓが設定されていない走行ルートＬ１の一端（周回ルートＬ１ｃの先端）から連続するように、内側の枕地Ｅ２ｂに中央エリアＣ１を周回する走行ルートＬ２を作成する。次に、ルート作成部５１ｃは、内側の枕地Ｅ２ｂに作成した走行ルートＬ２の先端部から連続するように、外側の枕地Ｅ２ｃに中央エリアＣ１を周回する走行ルートＬ２を作成する。そして、ルート作成部５１ｃは、外側の枕地Ｅ２ｃに作成した走行ルートＬ２の先端部に、ゴール位置Ｐｇを設定し直す。

【0130】

周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓと旋回部Ｌ１ｒと同様に、走行ルートＬ２にも、略真っ直ぐな直進部Ｌ２ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回部Ｌ２ｒとが複数含まれている。直進部Ｌ２ｓは、各枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの幅方向の中心線上に作成されている。旋回部Ｌ２ｒは、走行ルートＬ２の進行方向に対して前後に並ぶ走行ルートＬ２の一部である一方の直進部Ｌ２ｓと、走行ルートＬ２の他部であって一方の直進部Ｌ２ｓとは延伸方向（進行方向）が異なる他方の直進部Ｌ２ｓとをつないで、一方の直進部Ｌ２ｓから他方の直進部Ｌ２ｓに向かって走行車体３を旋回させるルートである。

【0131】

なお、図１５等では、円弧状の旋回部Ｌ２ｒを例示しているが、これに限定せず、旋回部Ｌ２ｒを適宜形状で作成してもよい。圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては、直進部Ｌ２ｓと旋回部Ｌ２ｒに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部（曲線状のルート、図１４Ｂ～図１４Ｅ及び図１５では図示省略、後述の図２３Ａ、図２３Ｂ等のカーブ部Ｌ２ｃ参照）が走行ルートＬ２に含まれる。

【0132】

農業機械１の自動操舵作業モードでは、ユーザが操作部６２に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に基づいて自動制御部６１が変速装置５又は制動装置６（図１）を制御して、走行車体３の走行速度を変更し、走行車体３を走行ルートＬ２に沿って走行させる。そして、走行車体３が走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ（又はカーブ部）に沿って走行する際に、自動制御部６１は、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と直進部Ｌ２ｓ（あるいは緩いカーブ部）とに基づいて、操舵装置２９（図１）を制御し、走行車体３の操舵を自動で行う。また、走行車体３が走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒに沿って走行する際は、ユーザがハンドル３０（図１）を操作して、走行車体３の操舵を手動で行う。

【0133】

即ち、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ（又はカーブ部）は、農業機械１の走行車体３の操舵を自動で行い、走行車体３の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートである。走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒは、農業機械１の走行車体３の操舵と走行速度の変更を手動操作に委ねる手動運転ルートである。

【0134】

前述したように、枕地で作業することがＡＳ枕地作業キーＢ４７により選択された場合、走行車体３が走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ（又はカーブ部）に沿って走行するとき（自動操舵時）は、自動制御部６１が作業装置２により対地作業を行う。また、走行車体３が走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒに沿って走行するとき（手動操舵時）は、通常、自動制御部６１が昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２により対地作業を行わない。

【0135】

即ち、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ（又はカーブ部）は、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、走行ルートＬ２が作成された枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。さらに、枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃと、走行ルートＬ１が作成された枕地Ｅ２ａとから成る枕地エリアＥ１も作業エリアである。

【0136】

上述したように、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１に追加で走行ルートＬ２を作成すると、当該走行ルートＬ２を示す位置等のデータを、走行ルートＬ１のデータに関連付けて記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、設定変更したゴール位置Ｐｇのデータをスタート位置Ｐｓのデータに関連付けて記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２に基づいて走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算し直して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる（予想作業距離の更新）。

【0137】

上記のように走行ルートＬ２の追加又はこれに関連する設定が終了すると、制御部５１が、図１４Ｂに示すように、走行ルートＬ１、Ｌ２、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び予想作業距離をルート作成３画面Ｄ１０中の圃場マップＭＰ２に表示させる。また、制御部５１は、走行ルートＬ１と走行ルートＬ２とを異なる形態で圃場マップＭＰ２に表示させる。

【0138】

さらに、制御部５１は、走行ルートＬ１、Ｌ２の各部の用途と当該用途に応じた表示形態を示す凡例Ｙ３を、ルート作成３画面Ｄ１０に表示させる。図１４Ｂ等では、走行ルートＬ１が自動運転ルートであり且つ実線の矢印で表示されていることと、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓが自動操舵ルートであり且つ１点鎖線の矢印で表示されていることと、走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒが手動運転ルートであり且つ破線の矢印で表示されていることとが、凡例Ｙ３で示されている。なお、表示操作部５２がカラー表示可能な場合は、自動運転ルートと自動操舵ルートと手動運転ルートとを表す線又は矢印の色を異ならせてもよい。

【0139】

ルート作成３画面Ｄ１０で走行ルートＬ１、Ｌ２が表示された後、例えばユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。この場合、軌跡演算部５１ｄ（図１）が、走行ルートＬ１に基づいて自動運転（自動走行作業モード）時の作業装置２の予測作業軌跡Ｊ１し、且つ走行ルートＬ２に基づいてオートステア（自動操舵作業モード）時の作業装置２の予測作業軌跡Ｊ３を演算する。自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１の演算方法は、前述した通りである。

【0140】

オートステア時の予測作業軌跡Ｊ３を演算する際は、例えば、まず軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ２のうち、作業装置２により対地作業を行う作業ルート（図１５では直進部Ｌ１ｓ）に沿って走行車体３及び作業装置２を移動（前進又は後進）させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分（通過面積）をオートステア時の予測作業軌跡Ｊ３として求める。このとき、走行車体３の幅方向の中心と作業装置２の作業幅の中心は、当該作業ルート上に設定される。そして、軌跡演算部５１ｄは、各予測作業軌跡Ｊ１、Ｊ３のデータを記憶部５３に記憶させる。

【0141】

また、制御部５１が、図１４Ｃに示すように、ルート作成３画面Ｄ１０中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１を重ねるように表示する。また、制御部５１は、走行ルートＬ２上にオートステア時の予測作業軌跡Ｊ３を重ねるように表示させる。図１４Ｃでは、中央エリアＣ１と枕地Ｅ２ａに作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃが作成されているため、当該作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃに沿って自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１が表示される。また、枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに作業ルートＬ２が作成されているため、当該作業ルートＬ２に沿ってオートステア時の予測作業軌跡Ｊ３が表示される。

【0142】

また、制御部５１は、自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１とオートステア時の予測作業軌跡Ｊ３とを異なる形態で圃場マップＭＰ２に表示する。さらに、制御部５１は、各予測作業軌跡Ｊ１、Ｊ３の表示形態を示す凡例Ｙ４をルート作成３画面Ｄ１０に表示させる。この凡例Ｙ４には、農業機械１の手動運転時の予測作業軌跡の表示形態も示されている。本例では、自動運転時とオートステア時と手動運転時の各予測作業軌跡を異なるハッチングで表示しているが、表示操作部５２がカラー表示可能な場合は、当該各予測作業軌跡を異なる色で塗り潰したり、当該塗り潰した色の濃淡を異ならせたりしてもよい。（後述する自動運転時とオートステア時と手動運転時の各実際の作業軌跡も同様である。）

【0143】

上述したように、ルート作成部５１ｃは、圃場マップＭＰ２に作成した一連の走行ルートＬ１、Ｌ２の一部を、自動運転ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、周回ルートＬ１ｃ）として設定する。また、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２の他の一部を、自動操舵ルートＬ２ｓ（走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ）又は手動運転ルートＬ２ｒ（走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒ）として設定する。また、ルート作成部５１ｃは、一連の走行ルートＬ１、Ｌ２の一部を、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓ（走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａ、周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓ、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ）として設定する。

【0144】

ルート作成部５１ｃは、上記のようなルートの設定情報を各ルートに関連付けて記憶部５３に記憶させる。他の例として、制御部５１が、記憶部５３に記憶された各ルートのデータに基づいて各ルートの位置と形状とを検出し、当該検出結果に基づいて各ルートの用途（即ち、自動運転ルートＬ１、自動操舵ルートＬ２ｓ、及び作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓ）を判断してもよい。具体的には、例えば制御部５１は、中央エリアＣ１と最も内側にある枕地Ｅ２ａとに作成された走行ルートＬ１が自動運転ルートであると判断し、他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓが自動操舵ルートであると判断し、直線状の直進ルートＬ１ａと直進部Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓが作業ルートであると判断すればよい。

【0145】

前述したように、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓは自動運転ルートとして設定され、作業ルートＬ２ｓは自動操舵ルートとして設定される。然るに、ユーザが作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓのうちいずれかのルートを選択した状態で、続けてルート変更キーＢ２１に対して所定の操作を行うことで、当該選択したルートを自動操舵ルート、自動運転ルート、又は手動運転ルートのいずれかに設定変更することができる。

【0146】

具体的には、例えばユーザがルート作成３画面Ｄ１０において、作業ルートで且つ自動運転ルートである複数の直進ルートＬ１ａ及び周回ルートＬ１ｃの複数の直進部Ｌ１ｓのうち、いずれか１つのルートをユーザがタップして、当該ルートを選択する。そして、ユーザがルート変更キーＢ２１を１回タップすると、選択状態にあるルートが自動操舵ルートに設定変更される。また、ユーザがルート変更キーＢ２１をもう１回タップすると、選択状態にあるルートが手動運転ルートに設定変更される。また、ユーザがルート変更キーＢ２１をさらにもう１回タップすると、選択状態にあるルートが自動運転ルートに設定変更される。

【0147】

このようなルートの用途の設定変更に応じて、制御部５１がルートの表示形態を変更し、ルート作成部５１ｃが当該設定変更の内容を記憶部５３に記憶させる。作業ルートで且つ自動操舵ルートである走行ルートＬ２の複数の直進部Ｌ２ｓについても、上記と同様の手順で用途を設定変更することができ、表示形態と記憶内容も変更することができる。表示操作部５２とルート作成部５１ｃとは、上記のようにルートを変更するルート変更部である。

【0148】

例えば図１４Ｂに示す圃場マップＭＰ２に設定された複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、最も内側にある枕地Ｅ２ａに作成された周回ルートＬ１ｃに含まれる各直進部Ｌ１ｓは、当該周回ルートＬ１ｃに含まれる各旋回部Ｌ１ｒと共に、自動運転ルートに設定されている。この枕地Ｅ２ａに作成された各直進部Ｌ１ｓを、例えば上述した操作手順で自動運転ルートから自動操舵ルートに変更する。この場合、制御部５１が、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ａに作成された各直進部Ｌ１ｓの表示を、図１４Ｄに示すように自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２に含まれる直進部Ｌ２ｓの表示に変更する。またこれに伴い、制御部５１は、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ａに作成された各旋回部Ｌ１ｒの表示を、図１４Ｄに示すように自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２に含まれる旋回部Ｌ２ｒの表示（手動運転ルートの表示）に変更する。即ち、制御部５１は、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ａに作成された周回ルートＬ１ｃを、図１４Ｄに示すように自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２の表示に変更する。また、このようなルートの設定変更の内容を、ルート作成部５１ｃが記憶部５３に記憶させる。

【0149】

また、図１４Ｂに示す圃場マップＭＰ２の最も外側にある枕地Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２に含まれる各直進部Ｌ２ｓは、当該走行ルートＬ２に含まれる各旋回部Ｌ２ｒと共に、自動操舵ルートに設定されている。この枕地Ｅ２ｃに作成された各直進部Ｌ２ｓを、例えば上述した操作手順で自動操舵ルートから手動運転ルートに変更する。この場合、制御部５１が、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ｃに作成された各直進部Ｌ２ｓの表示を、図１４Ｄに示すように手動運転作業モード用の手動運転ルートＬ３に含まれる直進部Ｌ３ｓの表示に変更する。またこれに伴い、制御部５１は、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ｃに作成された各旋回部Ｌ２ｒの表示を、図１４Ｄに示すように手動運転作業モード用の手動運転ルートＬ３に含まれる旋回部Ｌ３ｒの表示（手動運転ルートの表示）に変更する。即ち、制御部５１は、図１４Ｂに示すように枕地Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２を、図１４Ｄに示すように手動運転作業モード用の手動運転ルートＬ３の表示に変更する。また、このようなルートの設定変更の内容を、ルート作成部５１ｃが記憶部５３に記憶させる。

【0150】

表示操作部５２は、走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうち、自動操舵ルートとして設定可能（設定変更可能も含む）な部分（本例では、直進部Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ３ｓ、直進ルートＬ１ａ）を表示している。当該自動操舵ルートとして設定可能な部分Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ３ｓ、Ｌ１ａを、他の部分とは異なる形態で表示操作部５２により表示してもよい。また、走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうち、自動操舵ルートとして設定不可能な部分（本例では、旋回ルートＬ１ｂ、旋回部Ｌ１ｒ、Ｌ２ｒ、Ｌ３ｒ）を、表示操作部５２の画面操作により選択できないような形態で表示してもよい。

【0151】

例えば図１４Ｄに示すように、ユーザがルートの用途を設定変更した後に、軌跡予測キーＢ１４を選択する。この場合、軌跡演算部５１ｄが、走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて、自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１、オートステア時の予測作業軌跡Ｊ３、及び手動運転時の予測作業軌跡Ｊ３を演算する。そして、制御部５１が、当該演算結果に基づいて、各予測作業軌跡Ｊ１、Ｊ３、Ｊ４を圃場マップＭＰ２に表示させる。

【0152】

それにより、図１４Ｅに示すように、中央エリアＣ１だけに、自動運転ルートＬ１ａに基づいて自動運転時の予測作業軌跡Ｊ１が描画される。また、内側の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂに、自動操舵ルートＬ２ｓに基づいてオートステア時の予測作業軌跡Ｊ３が描画される。さらに、最も外側の枕地Ｅ２ｃに、手動運転ルートＬ３の直進部Ｌ３ｓに基づいて手動運転時の予測作業軌跡Ｊ４が描画される。

【0153】

＜複数の作業モードの併用＞
例えば図１４Ｂに示すルート作成３画面Ｄ１０において、ユーザが次へキーＢ９を選択する。この場合、制御部５１が、当該画面Ｄ１０で表示していた圃場マップＭＰ２、エリアＣ１、Ｅ１、及び走行ルートＬ１、Ｌ２を示すデータを通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０（図１）に送信する。また、制御部５１は、図１６に示す走行制御画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。

【0154】

走行制御画面Ｄ１１は、前述した複数の作業モードを併用する場合の農業機械１の走行状態と作業状態を表示する画面である。なお、図１６では、スタート位置Ｐｓより自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を例示している。走行制御画面Ｄ１１には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、Ｌ２、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、作業軌跡キーＢ１５、軌跡クリアキーＢ１６、及び凡例Ｙ５が表示されている。

【0155】

凡例Ｙ５は、農業機械１の自動運転（自動走行作業モード）時に作業装置２により行った実際の作業軌跡（自動運転；左に向かって下降するように傾斜する斜線のハッチング）、オートステア（自動操舵作業モード）時に作業装置２により行った実際の作業軌跡（オートステア；右に向かって下降するように傾斜する斜線のハッチング）、及び手動運転（手動運転作業モード）時に作業装置２により行った実際の作業軌跡（手動運転；ドットのハッチング）の表示形態を示している。

【0156】

例えばユーザが走行制御画面Ｄ１１を見ながら農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定操作を行う。すると、自動制御部６１（図１）は、前述したように自動走行作業モードに移行し、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。また、農作業支援装置５０の制御部５１が、農業機械１の自動運転が作業中であることを走行制御画面Ｄ１１に表示し（凡例Ｙ５の上方に表示）、走行車体３の位置に基づいて農業機械マークＸ２の表示位置を更新する。

【0157】

また、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択すると、軌跡演算部５１ｄが、走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った自動運転時の実際の作業軌跡Ｊ２を演算し、当該作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、図１６に示すように、直進ルートＬ１ａ上に実際の作業軌跡Ｊ２を重ねるように表示させる。

【0158】

自動制御部６１により自動走行作業モードが実行されることで、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対する対地作業が作業装置２により行われる。また、引き続き、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１の周囲にある枕地Ｅ２ａを周回し、当該枕地Ｅ２ａに対する対地作業が作業装置２により行われる。

【0159】

そして、図１７Ａに示すように、作業装置２による対地作業が走行ルートＬ１の終了地点（自動運転による対地作業の終了位置）Ｐｇ１まで行われると、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止し、自動走行作業モードを終了する。また、農作業支援装置５０の通知部５１ｇが、走行制御画面Ｄ１１の中央部分に、「自動運転を終了しました。引き続きオートステアで作業できます。作業を継続するときは、手動操作を行ってオートステアの開始地点に移動してください。」というメッセージを含んだ通知Ｕ４を表示させる。即ち、農業機械１の自動運転が終了したことと、続いて農業機械１のオートステアが実行可能であることと、手動操作で走行車体３をオートステアの開始地点に移動させることとが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。

【0160】

上記通知Ｕ４を視認したユーザが、例えば引き続き自動操舵作業モードで対地作業を行うため、走行車体３の切り返しを手動で行い、自動操舵作業モードの開始地点（走行ルートＬ２の最初の直進部Ｌ２ｓの開始点）Ｐｓ１に走行車体３を移動させる。

【0161】

詳しくは、例えばユーザは、まずハンドル３０と操作部６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作して、走行ルートＬ１の終了地点Ｐｇ１に接続された走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒに沿って走行車体３を旋回させる。次に、ユーザは、ハンドル３０とアクセル部材等を操作して、当該旋回部Ｌ２ｒに接続された直進部Ｌ２ｓに沿って走行車体３を後進させて、走行車体３の向きを当該直進部Ｌ２ｓの進行方向に一致させて行く。この走行車体３の後進前に、ユーザがモードスイッチ６５を操作して、自動操舵作業モードを開始した場合、ユーザがハンドル３０を操作せずに、アクセル部材を操作して、走行車体３を後進させると、自動制御部６１が、直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて走行車体３の自動操舵を行う。

【0162】

そして、ユーザがブレーキ部材を操作して、図１７Ｂに示すように走行車体３を自動操舵作業モードの開始地点Ｐｓ１に停車させると（車速＝０）、通知部５１ｇが、走行制御画面Ｄ１１の中央部分に、「オートステアで作業を開始するときは、開始操作と走行操作を行ってください。」というメッセージを含んだ通知Ｕ５を表示させる。即ち、農業機械１のオートステアで対地作業を開始する場合、開始操作と走行操作を行う必要があることが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。

【0163】

上記通知Ｕ５を視認したユーザが、例えばモードスイッチ６５を操作して、自動操舵作業モードを開始すると、自動制御部６１が、自動走行作業モードを開始し、昇降装置８により作業装置２を対地作業が可能位置に下降させる。それから、ユーザがアクセル部材を操作して、走行車体３を走行（前進）させると、自動制御部６１が、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の自動操舵を行いながら作業装置２により対地作業を行う。

【0164】

なお、前述した自動操舵作業モードの開始地点Ｐｓ１に移動するための走行車体３の切り返し時に、ユーザがモードスイッチ６５を操作して、自動操舵作業モードを開始した場合は、通知Ｕ５が表示された後、ユーザがモードスイッチ６５を再度操作することなく、アクセル部材を操作して、走行車体３を走行させることがある。この場合、自動制御部６１は、走行車体３が開始地点Ｐｓ１に停車したときに、昇降装置８により作業装置２を対地作業が可能位置に下降させておき、走行車体３が走行したときに、直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の自動操舵を行いながら作業装置２により対地作業を行う。

【0165】

他の例として、走行ルートＬ１の終了地点Ｐｇ１から自動操舵作業モードの開始地点Ｐｓ１までの走行車体３の切り返しと、自動走行作業モードから自動操舵作業モードへの切り替えとを、自動制御部６１が自動で行うようにしてもよい。この場合、作業装置２による対地作業が終了地点Ｐｇ１まで行われると、自動制御部６１が、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止した後、走行ルートＬ２と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で切り返す。

【0166】

詳しくは、例えば自動制御部６１は、まず、終了地点Ｐｇ１に接続された走行ルートＬ２の旋回部Ｌ２ｒに沿って走行車体３を自動運転で旋回させる。次に、自動制御部６１は、当該旋回部Ｌ２ｒと接続された直進部Ｌ２ｓに沿って走行車体３を自動運転で後進させて、走行車体３の向きを当該直進部Ｌ２ｓの進行方向に一致させて行く。そして、自動制御部６１は、走行車体３を自動操舵作業モードの開始地点Ｐｓ１に停車させると、昇降装置８により作業装置２を対地作業が可能な位置に下降させて、自動走行作業モードから自動操舵作業モードへ移行する。

【0167】

自動操舵作業モードが開始されて、走行車体３が手動操作により走行すると、農作業支援装置５０の制御部５１が、走行制御画面Ｄ１１において、通知Ｕ５を消去して、農業機械１のオートステアが作業中であることを表示し（例えば図１８の凡例Ｙ５の上方に表示）、走行車体３の位置に基づいて農業機械マークＸ２の表示位置を更新する。

【0168】

また、作業軌跡キーＢ１５が選択された場合、軌跡演算部５１ｄが、走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２により対地作業を行ったオートステア時の実際の作業軌跡Ｊ５を演算し、当該作業軌跡Ｊ５のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ上に実際の作業軌跡Ｊ５を重ねるように表示させる（図１８）。

【0169】

走行車体３の自動操舵中に、ユーザがハンドル３０を操作すると、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を停止して、自動操舵作業モードを終了する。このとき、走行車体３の操舵は、ハンドル３０の操作に基づいて行われる（手動操舵状態）。その後、ユーザがモードスイッチ６５で所定の操作を行って、自動操舵作業モードを再開すると、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を再開する。

【0170】

図１８において、走行ルートＬ２の各直進部Ｌ２ｓの先端と各旋回部Ｌ２ｒとの接続点Ｐｘ（黒丸で示す点は、走行車体３の自動操舵が一旦停止されて、次の直進部Ｌ２ｓに移動するための走行車体３の切り返しを手動で開始する切り返し地点（切り返し開始位置）である。（図１８では、便宜上、黒丸で示す点の一部にのみ符号Ｐｘを付している。）

【0171】

なお、切り返し地点Ｐｘとは、走行ルートＬ２、Ｌ１の直進部Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ１ｒ、直進ルートＬ１ａ、又は旋回ルートＬ１ｂといった部分同士の接続点（又は直進部Ｌ２ｓ同士の接続点）であって、そのうち一方の部分と他方の部分との角度差が所定の閾値より大きい位置のことである。（詳細は、図２４などを用いて後述する。）

【0172】

図１８に示すように、走行車体３が切り返し地点Ｐｘより所定距離手前にある直進部Ｌ２ｓの所定の中間地点Ｐｘ１に到達すると、通知部５１ｇが、走行制御画面Ｄ１１の中央部分に、「切り返し地点に近づきました。ご注意ください。」というメッセージを含んだ通知Ｕ６を所定時間表示させる。即ち、自動操舵が一旦停止される切り返し地点Ｐｘに走行車体３が近づいたことと、走行車体３の切り返しを手動操作で行わなければならないこととが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。

【0173】

上記通知Ｕ６が表示された後、図１９Ａに示すように走行車体３が一方の直進部Ｌ２ｓに沿って走行して、例えば走行車体３又は作業装置２が切り返し地点Ｐｘに到達する。このとき、農作業支援装置５０の制御部５１が、切り返し地点Ｐｘに到達したこと、又は走行車体３の切り返しを手動操作で行うことを示すメッセージ等を、走行制御画面Ｄ１１に表示させてもよい。

【0174】

例えばユーザは、図１８に示した通知Ｕ６等を見た後、走行制御画面Ｄ１１で農業機械マークＸ２が切り返し地点Ｐｘに到達したことを視認すると、走行ルートＬ２と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の切り返しを手動で行う。

【0175】

詳しくは、例えばユーザは、まずハンドル３０とアクセル部材又はブレーキ部材を操作して、走行車体３を前進させながら旋回部Ｌ２ｒに沿って旋回させる（手動運転状態）。このとき、自動制御部６１は、走行車体３の自動操舵を一旦停止し、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を一旦停止する。また、農作業支援装置５０の制御部５１が、オートステアが一旦停止されたことを、走行制御画面Ｄ１１に表示させる（図示省略）。

【0176】

例えば図１９Ｂに示すように走行車体３が旋回すると、ユーザは、ハンドル３０と操作部６２に含まれる前後進切替レバーとアクセル部材等を操作して、走行車体３を次の直進部Ｌ２ｓに沿って後進させる。そして、ユーザは、ブレーキ部材を操作して、図１９Ｂに示すように走行車体３を次の直進部Ｌ１ｓの開始地点に停車させる。これにより、走行車体３の向きが次の直進部Ｌ２ｓの進行方向と一致して、走行車体３の切り返しが終了する。この後、例えばユーザが、モードスイッチ６５で所定の操作を行ってオートステアを再開すると、自動制御部６１は、昇降装置８により作業装置２を下降させて、作業装置２による対地作業が可能な状態にする。

【0177】

上記に対して、例えばユーザが、次の直進部Ｌ２ｓに沿って走行車体３を後進させる前に、モードスイッチ６５で所定の操作を行ってオートステアを再開させる。この場合、ユーザがハンドル３０を操作せずに、アクセル部材等を操作して、走行車体３を後進させると、自動制御部６１が次の直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の自動操舵を行う（自動操舵再開）。そして、走行車体３が次の直進部Ｌ２ｓの開始地点に停車したときに、自動制御部６１は、昇降装置８により作業装置２を下降させて、作業装置２による対地作業が可能な状態にする。

【0178】

それにより、走行車体３の後進時に、ユーザがハンドル３０の操作により走行車体３の操舵を行わなくてもよくなり、走行車体３の向きが次の直進部Ｌ２ｓの進行方向と一致し易くなる。またその後、ユーザがハンドル３０とアクセル部材等を操作して、走行車体３を前進させたときにも、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を行うため、再度ユーザがモードスイッチ６５で所定の操作を行ってオートステアを再開させなくてもよくなる。

【0179】

他の例として、例えばユーザがハンドル３０を操作せずに、アクセル部材等を操作して、走行車体３を次の直進部Ｌ２ｓの開始地点から所定距離前進させたときに、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を再開してもよい。これにより、モードスイッチ６５で所定の操作が行われなくても、走行車体３の自動操舵が再開される。

【0180】

また、走行車体３の切り返しの手順及び走行車体３の切り返し時の挙動は、上記に限定されない。例えば、農業機械１のユーザの運転の習熟度、又は一方の直進部Ｌ２ｓと次の直進部Ｌ２ｓとの位置関係等により、走行車体３の手動での切り返し時に、ユーザがハンドル３０又はアクセル部材等を操作して、走行車体３を何度も旋回させたり後進させたり前進させたりすることもある。このような場合にも、走行車体３が自動操舵ルートＬ２ｓに沿って後進又は前進するときに、自動制御部６１は走行車体３の自動操舵を実行する。

【0181】

一方、ユーザが走行車体３を手動運転で切り返さなかったため、図１９Ｄに示すように、走行車体３及び作業装置２が直進し続けて、切り返し地点Ｐｘを通過することがある。そこで、例えば走行車体３が切り返し地点Ｐｘを通過してから、ハンドル３０の手動操作が行われることなく、所定時間内が経過すると（又は走行車体３が所定距離走行すると）、自動制御部６１は、制動装置６（図１）により走行車体３を強制停車させる。またこのとき、通知部５１ｇが、走行車体３の切り返しが手動で行われなかったため、強制停車したことを示すメッセージ等を、表示操作部５２に表示させることにより通知してもよい。

【0182】

例えばユーザが、図１９Ａ～図１９Ｃに示すように走行車体３の切り返しを手動で行い、且つモードスイッチ６５で所定の操作を行ってオートステアを再開した後、ユーザがアクセル部材を操作して、走行車体３を走行させる。すると、自動制御部６１が、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて走行車体３の自動操舵を行い、作業装置２により対地作業を再開する。また、農作業支援装置５０の制御部５１が、オートステアが作動中であることを走行制御画面Ｄ１１に表示させる。

【0183】

その後、上述したように、走行車体３が走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓに沿って手動操作により走行しながら当該走行車体３の自動操舵が行われることと、走行車体３が旋回部Ｌ２ｒと直進部Ｌ２ｓに沿って手動操作で切り返されることとが交互に繰り返される。これにより、走行車体３が枕地Ｅ２ｂを周回し、当該枕地Ｅ２ｂに対する対地作業が作業装置２により行われ、続いて、走行車体３が枕地Ｅ２ｃを周回し、当該枕地Ｅ２ｃに対する対地作業が作業装置２により行われる。

【0184】

そして、作業装置２がゴール位置Ｐｇに到達して、枕地Ｅ２ｃに対する作業装置２による対地作業が終了すると、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を終了し、自動操舵作業モードも終了する。また、農作業支援装置５０の制御部５１が、オートステアが終了したことを走行制御画面Ｄ１１に表示させる。さらに、走行制御画面Ｄ１１中の作業軌跡キーＢ１５が選択されている場合、図２０に示すように、圃場マップＭＰ２の中央エリアＣ１と最も内側の枕地Ｅ２ａに相当する箇所に自動運転時の実際の作業軌跡Ｊ２が表示され、枕地Ｅ２ａの外側にある枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃ（図１４Ｂ等参照）にオートステア時の実際の作業軌跡Ｊ５が表示される。

【0185】

一方、農業機械１での自動走行作業モードの実行中に、ユーザによるモードスイッチ６５の操作又は何らかのトラブル等で、自動制御部６１が走行車体３の自動運転を停止（解除）することがある。この場合、農作業支援装置５０の通知部５１ｇ（図１）が、例えば図２１に示すように、「自動運転が解除されました。引き続き手動運転で作業できます。作業を終了もしくは中断するときは次へキーを操作してください。」というメッセージを含んだ通知Ｕ７を、走行制御画面Ｄ１１に表示させる。即ち、農業機械１の自動運転が解除されたことと、農業機械１を手動運転して対地作業を行えることと、農業機械１による対地作業を終了するか中断するかが選択可能であることとが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。ユーザは、この通知Ｕ７を見て、農業機械１の状態を把握可能となる。

【0186】

また、農業機械１での自動操舵作業モードの実行中にも、同様に自動制御部６１が走行車体３の自動操舵（オートステア）を停止することがある。この場合は、農作業支援装置５０の通知部５１ｇが、例えば「オートステアが解除されました。引き続き手動運転で作業できます。作業を終了もしくは中断するときは次へキーを操作してください。」というメッセージを含んだ通知を、走行制御画面Ｄ１１に表示させる（図示省略）。即ち、農業機械１の自動操舵が解除されたことと、農業機械１を手動運転して対地作業を行えることと、農業機械１による対地作業を終了するか中断するかが選択可能であることとが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。ユーザは、上記通知を見て、農業機械１の状態を把握可能となる。

【0187】

上述した実施形態では、図１４Ｂ、図１４Ｄ、及び図２０等に示したように、圃場マップＭＰ２の枕地エリアＥ１に自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を作成した例を示したが、例えば図２２に示すように、中央エリアＣ１に走行ルートＬ２を作成してもよい。

【0188】

図２２に示す例では、ルート作成３画面Ｄ１０中の圃場マップＭＰ２において、中央エリアＣ１の略右半分に、自動走行作業モード用の走行ルート（自動運転ルート）Ｌ１ａが作成され、中央エリアＣ１の略左半分に、自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２が作成されている。この中央エリアＣ１の走行ルートＬ２は、直進ルートＬ２ａと旋回ルートＬ２ｂとを含んでいる。直進ルートＬ２ａと旋回ルートＬ２ｂとは、走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ２ｂとそれぞれ同様の形状に作成されている。各直進ルートＬ１ａ、Ｌ２ａは作業ルートである。また、直進ルートＬ２ａは自動操舵ルートである。

【0189】

また、中央エリアＣ１の周囲にある複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、最も内側にある枕地Ｅ２ａには、手動運転作業モード用の手動運転ルートＬ３が作成され、他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃには、自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２が作成されている。枕地Ｅ２ａの手動運転ルートＬ３は、直進部Ｌ３ｓと旋回部Ｌ３ｒとを含んでいる。枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの走行ルートＬ２は、直進部Ｌ２ｓと旋回部Ｌ２ｒとを含んでいる。各直進部Ｌ３ｓ、Ｌ２ｓは作業ルートである。直進部Ｌ２ｓは自動操舵ルートである。

【0190】

上述したように、各ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３に含まれる作業ルートＬ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｓ、Ｌ３ｓは、自動運転ルートと自動操舵ルートと手動運転ルートのいずれかに設定されていて、ルート作成３画面Ｄ１０とルート変更キーＢ２１の所定操作により、自動運転ルートと自動操舵ルートと手動運転ルートのいずれかに変更可能である。

【0191】

図２２に示すように圃場マップＭＰ２に作成されたルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて、農業機械１により対地作業が行われる際は、自動制御部６１が、自動運転ルートと自動操舵ルートのうち、一方のルートから他方のルートへの切り替わりに応じて、走行車体３の自動運転と自動操舵とを自動的に切り替える。また、自動走行作業モード、自動操舵作業モード、及び手動運転作業モードのうち、一方のモードから他方のモードへの切り替わり時に、当該モードの切り替わり内容を示す通知又は操作部６２の操作をユーザに促すメッセージ等を示す通知を、通知部５１ｇが表示操作部５２に表示させてもよい。

【0192】

上述した実施形態では、圃場マップＭＰ２に作成した各ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３に含まれる作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｓ、Ｌ３ｓを、ルート変更キーＢ２１の操作に応じて、ルート作成部５１ｃが自動運転ルートと自動操舵ルートと手動運転ルートのいずれかに変更する例を示した。然るに、各ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３に含まれる作業ルート以外の部分（旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ２ｂ、旋回部Ｌ１ｒ、Ｌ２ｒ等）を、ルート変更キーＢ２１の操作に応じて、ルート作成部５１ｃが自動運転ルートと自動操舵ルートと手動運転ルートのいずれかに変更してもよい。

【0193】

また、上述した実施形態では、圃場マップＭＰ２に自動走行作業モード用の走行ルートＬ１を作成した後、自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を追加する例を示した。然るに、例えば、図３に示したホーム画面Ｄ１中のオートステアキーＢ２ｂが自動運転キーＢ２ａより前に選択されることで、表示操作部５２に表示されたルート３画面Ｄ１０で、走行ルートＬ２を走行ルートＬ１より先に圃場マップＭＰ２に作成したり、走行ルートＬ２だけを中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１に作成したりしてもよい。またその後、圃場マップＭＰ２に作成した自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２の各部Ｌ２ｓ、Ｌ２ｒ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｂを、自動走行作業モード用の走行ルートＬ１の各部Ｌ１ｓ、Ｌ１ｒ、Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、又は手動運転作業モード用の手動運転ルートＬ３の各部Ｌ３ｓ、Ｌ３ｒに設定変更してもよい。

【0194】

また、上述した実施形態では、ルート作成３画面Ｄ１０にルートの用途又は表示を変更するルート変更キーＢ２１を設けたが、これ以外に、例えば走行制御画面Ｄ１１、Ｄ８又はルート作成２画面Ｄ７にもルート変更キーＢ２１を設けてもよい。走行制御画面Ｄ１１、Ｄ８にルート変更キーＢ２１を設けることで、農業機械１での自動走行作業モード、自動操舵作業モード、又は手動運転作業モードの実行中に、ルート変更キーＢ２１を操作して、自動運転ルート、自動操舵ルート、及び手動運転ルートを他の用途のルートに変更することが可能となる。また、ルート作成２画面Ｄ７にルート変更キーＢ２１を設けることで、自動運転ルートの作成時に、ルート変更キーＢ２１を操作して、自動運転ルートを自動操舵ルート或いは手動運転ルートに変更することが可能となる。

【0195】

また、上述した実施形態では、図１４Ｂ等に示したルート作成３画面Ｄ１０で、走行ルートＬ１を自動運転ルートとして設定し、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓを自動操舵ルートとして設定した例を示した。然るに、例えばルート作成用の画面（画面Ｄ７と画面Ｄ１０）の表示中又は走行ルートの作成時には、走行ルートの各部の用途を設定せず、その後の走行制御画面（画面Ｄ８と画面Ｄ１１）の表示中に、表示操作部５２の操作に応じて走行ルートの少なくとも一部を自動操舵ルート、自動運転ルート、又は手動運転ルートのいずれかに設定してもよい。

【0196】

或いは、走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１の表示中に、モードスイッチ６５の操作に応じて、自動操舵作業モード、自動走行作業モード、又は手動運転作業モードのいずれかを実行すると共に、走行ルートの少なくとも一部を自動操舵ルート、自動運転ルート、又は手動運転ルートのいずれかに設定してもよい。またこの場合、例えば中央エリア又は枕地エリアに作成した走行ルートのうち、農作業を行う部分の全てを自動操舵ルートか或いは自動運転ルートに設定してもよい。

【0197】

また、ルート作成３画面Ｄ１０（図１４等）にＡＳ枕地作業キーＢ４７を設けずに、走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１（図１２、図１６等）にＡＳ枕地作業キーＢ４７を設けてもよい。また、走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１の表示中において、農業機械１の自動走行が完了或いは中断して、農業機械１を手動運転するタイミング（図１７Ａの通知Ｕ４が表示されるタイミング等）で、ＡＳ枕地作業キーＢ４７をダイアログで走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示させてもよい。

【0198】

つまり、農業機械１が自動走行から手動運転へ移行するタイミングで、枕地Ｅ１において農業機械１の自動操舵を行いながら作業装置２により作業をするか又は作業をしないかをＡＳ枕地作業キーＢ４７により選択可能にしてもよい。そして、当該ＡＳ枕地作業キーＢ４７により「する」が選択された場合、即ち枕地Ｅ１で農業機械１の自動操舵を行いながら作業装置２により作業をすることが選択された場合に、ルート作成部５１ｃ（図１）が枕地Ｅ１に走行ルートＬ２を作成し、制御部５１が当該走行ルートＬ２を走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示させてもよい。またこの際、ルート作成部５１ｃが、走行ルートＬ２の作成に応じて、ゴール位置Ｐｇを設定し直したり、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓを自動操舵ルートに設定したりしてもよい。

【0199】

また、ＡＳ枕地作業キーＢ４７が走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示される前に、ルート作成部５１ｃが枕地Ｅ１に走行ルートＬ２を作成していてもよい。そして、走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示されたＡＳ枕地作業キーＢ４７により「する」が選択された場合に、ルート作成部５１ｃが、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓを自動操舵ルートに設定してもよい。

【0200】

＜イレギュラーな輪郭の圃場＞
農業機械１により農作業を行う圃場には、前述したように矩形の輪郭を有する圃場だけでなく、矩形とは異なるイレギュラーな輪郭を有する圃場もある。図２３Ａ～図２３Ｂは、イレギュラーな輪郭Ｈ１を有する圃場を表した圃場マップＭＰ２におけるエリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１、Ｌ２の設定例を示した図である。図２４は、図２３Ａ～図２３Ｂに示した各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの右側部分に作成される走行ルートＬ２の拡大図である。

【0201】

図２３Ａ～図２３Ｂに示す圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１の大半の部分は矩形であるが、一部（右側部分）はジグザグ状になっている。即ち、図２３Ａ～図２３Ｂに示す圃場の輪郭Ｈ１は、真直部Ｈｓとジグザグ部Ｈｊとから構成されている。各真直部Ｈｓは１本の直線で表され、ジグザグ部Ｈｊは複数本の直線を接続することにより表されている。

【0202】

このような圃場マップＭＰ２に対して、先に、図１０Ａ等に示したルート作成２画面Ｄ７でエリアＣ１、Ｅ１と自動走行作業モード用の走行ルートＬ１を設定し、後で、図１４Ａ等に示したルート作成３画面Ｄ１０で自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を設定する場合を例に説明する。
前述したように、まずエリア設定部５１ｂが、圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅（若しくは作業装置２の外形幅）、ルート作成２画面Ｄ７（図１０Ａ等）で入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、圃場マップＭＰ２に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。図２３Ａに示す例では、エリア設定部５１ｂが、作業装置２の作業幅から枕地の重なり代を減算した幅で圃場の輪郭Ｈ１を内側に枕地数分（３回分）オフセットすることで形成される輪郭Ｃ１を、中央エリアＣ１として設定している。また、エリア設定部５１ｂは、中央エリアＣ１の外側に３つの枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃから成る枕地エリアＥ１を設定している。

【0203】

次に、ルート作成部５１ｃが、エリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、例えば中央エリアＣ１と枕地Ｅ２ａに渡って複数の直進ルートＬ１ａと複数の旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成する。これにより、図２３Ｂに示すように、自動運転ルートであり且つ作業ルートである直進ルートＬ１ａが中央エリアＣ１に設定される。

【0204】

その後、ルート作成部５１ｃが、エリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、枕地の重なり代、及びルート作成３画面Ｄ１０（図１４Ａ等）のＡＳ枕地作業キーＢ４７の選択状態に基づいて、自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を枕地エリアＥ１に作成する。詳しくは、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１と連続し且つ中央エリアＣ１を周回するように、枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに走行ルートＬ２を作成する。

【0205】

その際、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ２として、各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの幅方向の中心線上に、圃場の輪郭Ｈ１と平行に直進部Ｌ２ｓを作成する。これにより、図２３Ｂに示すように、圃場の輪郭Ｈ１の各真直部Ｈｓと平行な各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの真直な部分に、比較的長い１本の直進部Ｌ２ｓ－１（実線の矢印）がそれぞれ作成される。また、圃場の輪郭Ｈ１のジグザグ部Ｈｊと平行な各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの右側部分に、比較的短い複数本の直進部Ｌ２ｓ－２（実線の矢印）がそれぞれ作成される。複数本の直進部Ｌ２ｓ－２は、輪郭Ｈ１のジグザグ部Ｈｊと平行にジグザグ状に連続している。

【0206】

次に、ルート作成部５１ｃは、各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに作成された各直進部Ｌ２ｓの角度を検出する。このとき、ルート作成部５１ｃは、予め設定された座標（図示省略）を基準に各直進部Ｌ２ｓの角度を演算する。次に、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ２の進行方向に対して前後に並ぶ当該走行ルートＬ２の一部である一方の直進部Ｌ２ｓの角度と、当該走行ルートＬ２の他部であって一方の直進部Ｌ２ｓとは延伸方向が異なる他方の直進部Ｌ２ｓの角度との差（角度差）Δθを演算する。なお、この角度差Δθは絶対値とする。また、角度差Δθは、図２４に示すように、一方の直進部Ｌ２ｓの進行方向と他方の直進部Ｌ２ｓの進行方向とのなす角度のうち、小さい方の角度でもある。

【0207】

次に、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが所定の第１閾値Δθｓ１より大きければ、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間（接続点でもよい。）に切り返し地点Ｐｘを設定する。第１閾値Δθｓ１は、例えば走行車体３の自動操舵が可能な操舵角の上限値（例えば４５°）以下の値に設定されている。

【0208】

またこの際、例えば図２４の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの上部と下部に示すように、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが、所定の第２閾値Δθｓ２以上であれば、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓの先端より所定長手前の位置に切り返し地点Ｐｘを設定し、且つ当該切り返し地点Ｐｘから他方の直進部Ｌ２ｓに向かって走行車体３を手動で旋回（切り返し）させるための旋回部Ｌ２ｒを作成してもよい（図２３Ｂも参照）。第２閾値Δθｓ２は、第１閾値Δθｓ１以上の値に設定する（例えば９０°）。このような旋回部Ｌ２ｒの作成手順を、前述した走行ルートＬ１の旋回部Ｌ１ｒの作成時に適用してもよい。

【0209】

他の例として、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθと、第２閾値Δθｓ２との比較を省略し、当該角度差Δθが第１閾値Δθｓ１より大きい場合に、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間に切り返し地点Ｐｘだけを設定してもよい。

【0210】

一方、図２４に示すように、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下であれば、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間に切り返し地点Ｐｘ及び旋回部Ｌ２ｒを設定せず、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0211】

上記により、図２３Ｂに示すように、枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに作成された複数の直進部Ｌ２ｓ－１、Ｌ２ｓ－２のうち、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１より大きい直進部同士の間には、切り返し地点Ｐｘ又は旋回部Ｌ２ｒが設定される。また、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下である直進部Ｌ２ｓ同士は、一連の自動操舵ルートに設定される。図２３Ｂでは、便宜上、一部の切り返し地点に符号Ｐｘを付し、その他の切り返し地点は黒丸印の点で示している。

【0212】

ルート作成部５１ｃは、上記のように枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに走行ルートＬ２を作成すると、走行ルートＬ１、Ｌ２の各部（直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、及びこれらの接続点（切り返し地点Ｐｘを含む）等）のデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１の一端にスタート位置Ｐｓを設定し、走行ルートＬ２の一端にゴール位置Ｐｇを設定して、当該位置Ｐｓ、Ｐｇを示すデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２に含まれる直進ルートＬ１ａと直進部Ｌ２ｓとに基づいて、走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる。

【0213】

制御部５１は、図２３Ｂに示すようにルート作成部５１ｃにより設定された走行ルートＬ１、Ｌ２又は位置Ｐｓ、Ｐｇ等を圃場マップＭＰ２と共に、ルート作成３画面Ｄ１０（図１４Ｂ等）又は走行制御画面Ｄ１１（図１６等）に表示させる。

【0214】

その後、前述したように農業機械１で自動走行作業モードが実行された後、自動操舵作業モードが実行されて、走行車体３が枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの走行ルートＬ２の自動操舵ルート（直進部）Ｌ２ｓに沿って走行する。この際、自動制御部６１は、直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の自動操舵を行いながら作業装置２により対地作業を行う。そして、切り返し地点Ｐｘが設定されていない直進部Ｌ２ｓ同士の接続点では、自動制御部６１が当該接続点の両側にある直進部Ｌ２ｓと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の自動操舵を継続して行い、作業装置２により対地作業も継続して行う。

【0215】

それに対して、走行車体３が切り返し地点Ｐｘに近づくと、農業機械１の切り返しを行うことを示唆する通知Ｕ６（図１８）が表示操作部５２により走行制御画面Ｄ１１に表示される。また、走行車体３が切り返し地点Ｐｘに到達すると、自動制御部６１が走行車体３の自動操舵を一旦停止する。切り返し地点Ｐｘで走行車体３が運転者の手動操作により切り返されて、走行車体３の向きが次の直進部Ｌ２ｓの進行方向と一致すると、自動制御部６１は走行車体３の自動操舵を再開する。

【0216】

なお、上記の走行車体３の切り返しの際、切り返し地点Ｐｘに旋回部Ｌ２ｒが接続されている場合、自動制御部６１は、作業装置２による対地作業を一旦停止する。また、切り返し地点Ｐｘが直進部Ｌ２ｓ－２同士の接続点である場合、自動制御部６１は、作業装置２による対地作業を一旦停止してもよいし、或いは作業装置２による対地作業を継続してもよい。

【0217】

上述した切り返し地点Ｐｘなどを設定するための第１閾値Δθｓ１を、例えば図２５Ａ～図２５Ｃに示すような第１閾値変更キーＢ２３によって変更できるようにしてもよい。具体的には、例えば、図２３Ｂに示すような走行ルートＬ１、Ｌ２などが、ルート作成３画面Ｄ１０（図１４Ｂ等）或いは走行制御画面Ｄ１１（図１６等）に表示されたときに、ユーザが、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、及び切り返し地点Ｐｘのいずれかを選択（タップ操作）してから、ルート変更キーＢ２１又は設定変更キーＢ２０に対して、所定の操作（例えば所定時間以上タッチするロングタップ操作、又は短い間隔で複数タッチする連続タップ操作）を行う。このユーザ操作が表示操作部５２から通知されると、制御部５１は、図２５Ａ～図２５Ｃに示すような第１閾値変更キーＢ２３を、ルート作成３画面Ｄ１０或いは走行制御画面Ｄ１１に表示させる。

【0218】

第１閾値変更キーＢ２３は、前述した第１閾値Δθｓ１を０°～４５°の範囲で変更するためのキーである。第１閾値変更キーＢ２３には、第１閾値Δθｓ１を示すカーソル６６と、第１閾値Δθｓ１の変更可能な範囲を示すメータ６７とが含まれている。なお、第１閾値変更キーＢ２３で第１閾値Δθｓ１を変更可能な範囲は、０°～４５°に限定されず、例えば０°より大きい値から４５°未満の値までの範囲などのように、その他の角度範囲でもよい。

【0219】

初期状態では、第１閾値Δθｓ１は、走行車体３の自動操舵又は自動走行を行うための最適値（例えば２０°）に設定されている。また、図２５Ａに示すように、第１閾値変更キーＢ２３のカーソル６６が第１閾値Δθｓ１の最適値を示す位置にあって、メータ６７の０°からカーソル６６の示す位置までの部分が他の部分より強調表示される。即ち、初期状態では第１閾値変更キーＢ２３は、第１閾値Δθｓ１が最適値に設定されていて、メータ６７の０°から最適値までの間の角度が自動操舵を行う操舵角として有効であることを示している。このように第１閾値Δθｓ１が最適値に設定されている場合、図２３Ｂ及び図２４に示すように、枕地エリアＥ１に走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、及び切り返し地点Ｐｘがルート作成部５１ｃにより作成される。

【0220】

例えばユーザが、第１閾値変更キーＢ２３のカーソル６６をドラッグ操作して、図２５Ｂに示すように、カーソル６６を最適値より大きな値（例えば３０°）を示す位置に移動させる。すると、メータ６７の０°から当該大きな値までの間の角度が自動操舵を行う操舵角として有効になって、当該間の部分が強調表示される。また、ルート作成部５１ｃが、第１閾値Δθｓ１をカーソル６６の示す大きな値に変更して、当該変更後の第１閾値Δθｓ１に基づいて、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ及び切り返し地点Ｐｘを作成し直す。これにより、例えば図２６Ａに示すように、走行ルートＬ２において、切り返し地点Ｐｘが減少し、走行車体３の自動操舵を連続して行う距離が長くなる。

【0221】

また、例えばユーザが、図２５Ｃに示すようにカーソル６６を最適値より小さな値（例えば１０°）を示す位置に移動させる。すると、メータ６７の０°から当該小さな値までの間の角度が自動操舵を行う操舵角として有効になって、当該間の部分が強調表示される。また、ルート作成部５１ｃが、第１閾値Δθｓ１をカーソル６６の示す小さな値に変更して、当該変更後の第１閾値Δθｓ１に基づいて、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、及び切り返し地点Ｐｘを作成し直す。これにより、例えば図２６Ｂに示すように、走行ルートＬ２において、切り返し地点Ｐｘが増加し、走行車体３の自動操舵時の操舵角を小さく抑えて、自動操舵をより安定に行えるようになる。

【0222】

制御部５１は、上記のようなルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ２の変更に応じて、ルート作成３画面Ｄ１０中或いは走行制御画面Ｄ１１中の走行ルートＬ２の表示を更新する。また、制御部５１は、第１閾値変更キーＢ２３が一定時間操作されなければ、当該第１閾値変更キーＢ２３の表示を消去する。表示操作部５２とルート作成部５１ｃとは、上述したように第１閾値Δθｓ１を変更する閾値変更部である。

【0223】

上述した実施形態では、第１閾値Δθｓ１が変更されると、ルート作成部５１ｃが全ての走行ルートＬ２を作成し直している。然るに、他の例として、ルート作成部５１ｃが一旦作成した走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓ又は切り返し地点Ｐｘのいずれかをユーザが選択した状態で、第１閾値Δθｓ１が変更されたときに、ルート作成部５１ｃが、当該選択された部分とこれに接続された直進部Ｌ２ｓとに対して、新たに走行ルートＬ２を作成し直してもよい。また、前述した第２閾値Δθｓ２を変更可能な第２閾値変更キーを、ユーザが操作可能に表示操作部５２の画面Ｄ１０、Ｄ１１等に設けてもよい。

【0224】

上述した実施形態では、図２４に示したように、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下の場合に、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとが連続する自動操舵ルートとして設定されたが、これ以外に、例えば図２７Ａ～図２７Ｃに示すように、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとに対して、自動操舵時の操舵角を小さく抑えるスムージング処理を実行してもよい。
具体的には、例えばルート作成部５１ｃは、枕地エリアＥ１に作成した走行ルートＬ２の互いに接続された一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθを演算した後、図２７Ａに示すように、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下である一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとに対してスムージング処理を行う。

【0225】

スムージング処理では、まずルート作成部５１ｃは、図２７Ａに示すような、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下である一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの接続点Ｐαから、所定距離ｄｘだけ離れた一方の直進部Ｌ２ｓ上に第１中間点Ｐα１を作成し、接続点Ｐαから所定距離ｄｘだけ離れた他方の直進部Ｌ２ｓ上に第２中間点Ｐα２を作成する（図２７Ｂ）。次に、ルート作成部５１ｃは、第１中間点Ｐα１と第２中間点Ｐα２とをつなぐ新たな直進部Ｌ２ｓを作成して、一方の直進部Ｌ２ｓの第１中間点Ｐα１及び他方の直進部Ｌ２ｓの第２中間点Ｐα２から接続点Ｐαまでの部分を削除する（図２７Ｃ）。なお、図２７Ｃでは、先に作成された直進部Ｌ２ｓの削除部分を破線で示している。そして、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと新たな直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0226】

これにより、図２７Ａ～図２７Ｂに示した連続する２つの直進部Ｌ２ｓが、図２７Ｃに示すように連続する３つの直進部Ｌ２ｓとなる。また、図２７Ａに示した連続する直進部Ｌ２ｓ同士（先に作成された直進部Ｌ２ｓ同士）の角度差Δθより、図２７Ｃに示した連続する直進部Ｌ２ｓ同士（新たな直進部Ｌ２ｓと先に作成された直進部Ｌ２ｓ）の角度差Δθ’の方が小さくなる。つまり、上記のように直進部Ｌ２ｓを追加することで、連続する直進部Ｌ２ｓ同士の角度差Δθ’が小さくなり、走行ルートＬ２のジグザグ度合い（曲がり度合い）が小さくなる。このため、図２７Ａに示した連続する直進部Ｌ２ｓ同士より、図２７Ｃに示した連続する直進部Ｌ２ｓ同士の方が、自動操舵時の操舵角を小さく抑えることができる。

【0227】

なお、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが、第１閾値Δθｓ１以下でも、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓのうちのいずれかの長さが所定距離ｄｘより短い場合、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間に新たに直進部Ｌ２ｓを作成せず、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0228】

上述した実施形態では、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下である一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとに対してスムージング処理を行ったが、これ以外に、例えば角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下で且つ所定の第３閾値Δθｓ３より大きい一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとに対してスムージング処理を行うようにしてもよい。第３閾値Δθｓ３は、第１閾値Δθｓ１以下の値に設定される。

【0229】

その場合のスムージング処理では、まずルート作成部５１ｃは、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下で且つ第３閾値Δθｓ３以上である一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとに対して、図２７Ａ～図２７Ｃに示したように、当該直進部Ｌ２ｓ同士の接続点Ｐαから、所定距離ｄｘだけ離れた一方の直進部Ｌ２ｓ上に第１中間点Ｐα１を作成し、接続点Ｐαから所定距離ｄｘだけ離れた他方の直進部Ｌ２ｓ上に第２中間点Ｐα２を作成する。次に、ルート作成部５１ｃは、第１中間点Ｐα１と第２中間点Ｐα２とをつなぐ新たな直進部Ｌ２ｓを作成して、一方の直進部Ｌ２ｓの第１中間点Ｐα１及び他方の直進部Ｌ２ｓの第２中間点Ｐα２から接続点Ｐαまでの部分を削除する。そして、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと新たな直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0230】

また、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが、第１閾値Δθｓ１以下で且つ第３閾値Δθｓ３以上でも、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓのうちのいずれかの長さが所定距離ｄｘより短い場合、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間に新たに直進部Ｌ２ｓを作成せず、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。また、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが、第３閾値Δθｓ３未満でも、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの間に新たに直進部Ｌ２ｓを作成せず、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0231】

上記により、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下で且つ第３閾値Δθｓ３以上である長めの直進部Ｌ２ｓ同士だけにスムージング処理が行われるので、ルート作成部５１ｃの処理負担を軽減することができる。また、スムージング処理を行った場合の走行ルートＬ２は、スムージング処理を行わない場合の走行ルートＬ２より、比較的短い直進部Ｌ２ｓ－２が増加し、自動操舵時の操舵角を小さく抑えることができる。

【0232】

他の例として、第３閾値Δθｓ３を変更可能な第３閾値変更キーを、ユーザが操作可能に表示操作部５２の画面Ｄ１０、Ｄ１１等に設けてもよい。この場合、第３閾値Δθｓ３が第１閾値Δθｓ１に対してより小さい値に設定されるに連れて、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓに対して行うスムージング処理の回数が多くなる。このため、走行ルートＬ２において、比較的短い直進部Ｌ２ｓ－２が一層増加し、自動操舵時の操舵角を一層小さく抑えることができる。また、第３閾値Δθｓ３が第１閾値Δθｓ１と同値又は第１閾値Δθｓ１に近い値に設定されるに連れて、走行ルートＬ２の直進部Ｌ２ｓに対して行うスムージング処理の回数が少なくなる。このため、ルート作成部５１ｃの処理負担が軽減され、走行ルートＬ２において、比較的短い直進部Ｌ２ｓ－２が減少し、自動操舵時に走行車体３を連続で直線させる距離を長くすることができる。

【0233】

制御部５１は、上記のようなルート作成部５１ｃのスムージング処理による走行ルートＬ２の変更に応じて、ルート作成３画面Ｄ１０中又は走行制御画面Ｄ１１中の走行ルートＬ２の表示を更新する。また、制御部５１は、第３閾値変更キーＢ２４が一定時間操作されなければ、当該キーＢ２４の表示を消去する。表示操作部５２とルート作成部５１ｃとは、上述したように第３閾値Δθｓ３を変更する閾値変更部でもある。

【0234】

上述した実施形態では、スムージング処理において、図２７Ａ～図２７Ｃに示したように、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下など（且つ第３閾値Δθｓ３以上）である直進部Ｌ２ｓ同士の間に、新たな直進部Ｌ２ｓを作成した例を示したが、当該新たな直進部Ｌ２ｓに代えて、例えば図２８Ａ～図２８Ｃに示すように、新たなカーブ部Ｌ２ｃを作成してもよい。カーブ部Ｌ２ｃは、走行車体３を緩やかにカーブ（曲がらせながら進行）させるルートであって、走行ルートＬ２に含まれる。また、カーブ部Ｌ２ｃは、自動操舵ルート、自動運転ルート、又は手動運転ルートに設定可能である。

【0235】

具体的には、ルート作成部５１ｃは、角度差Δθが第１閾値Δθｓ１以下（又は第１閾値Δθｓ１以下で且つ第３閾値Δθｓ３以上）である一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部との接続点Ｐαから（図２８Ａ）、所定距離ｄｘだけ離れた一方の直進部Ｌ２ｓ上に第１中間点Ｐα１を作成し、接続点Ｐαから所定距離ｄｘだけ離れた他方の直進部Ｌ２ｓ上に第２中間点Ｐα２を作成する（図２８Ｂ）。次に、ルート作成部５１ｃは、第１中間点Ｐα１と第２中間点Ｐα２とをつなぐように、新たなカーブ部Ｌ２ｃを作成して、一方の直進部Ｌ２ｓの第１中間点Ｐα１及び他方の直進部Ｌ２ｓの第２中間点Ｐα２から接続点Ｐαまでの部分を削除する（図２８Ｃ）。そして、ルート作成部５１ｃは、一方の直進部Ｌ２ｓと新たなカーブ部Ｌ２ｃと他方の直進部Ｌ２ｓとを接続して、一連の自動操舵ルートとして設定する。

【0236】

なお、カーブ部Ｌ２ｃの曲率半径は、例えば、直進部Ｌ２ｓ同士の角度差Δθ、第１閾値Δθｓ１（又は第３閾値Δθｓ３）、各直進部Ｌ２ｓの長さ（距離）、所定距離ｄｘ、又は接続点Ｐαの位置に基づいて、ルート作成部５１ｃが設定する。また、接続点Ｐαからカーブ部Ｌ２ｃまでの最短距離が、少なくとも所定距離ｄｘより小さい所定の離間距離（図示省略）未満になるように、カーブ部Ｌ２ｃを作成するのが好ましい。

【0237】

また、スムージング処理を実行するか否か、又は閾値Δθｓ１、Δθｓ２、Δθｓ３を変更するか否かを、ユーザが選択することができるようなキーをルート作成３画面Ｄ１０などに設けたりしてもよい。また、輪郭Ｈ１にジグザグ部Ｈｊを有する圃場だけでなく、円弧状などに湾曲する湾曲部を有する圃場に対しても、上述した走行ルートＬ２若しくは切り返し地点Ｐｘの作成手順、又はスムージング処理の手順を適用してもよい。

【0238】

上述した実施形態では、自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２に含まれる直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａ（直進ルートＬ２ａ）と旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ２ｂ（旋回ルートＬ２ｂ）などを、表示操作部５２の画面に表示させる例を示した。然るに、そのうち、手動運転ルートである旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ２ｂを表示操作部５２に表示させず、自動操舵ルートである直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａなどを表示操作部５２に表示させるようにしてもよい。

【0239】

例えば図２９に示す実施形態では、表示操作部５２に表示される走行制御画面Ｄ１１中の圃場マップＭＰ２に、ルート作成部５１ｃが作成した走行ルートＬ２のうち、自動操舵ルートである直進部Ｌ２ｓが表示され、手動運転ルートである旋回部Ｌ２ｒ（図１６等）は表示されていない。また、ルート変更キーＢ２１等の操作により自動操舵ルートに設定変更可能な直進ルート（自動運転ルート）Ｌ１ａは、圃場マップＭＰ２に表示されている。このようにすることで、ユーザは走行ルートＬ１、Ｌ２のうち、自動操舵ルートとして設定可能な部分（直進部Ｌ２ｓ、Ｌ１ａなど）を容易に視認することができる。

【0240】

また、ルート作成２画面Ｄ７、ルート作成３画面Ｄ１０、又は走行制御画面Ｄ８に表示される圃場マップＭＰ２においても、走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうち、自動操舵ルートとして設定可能な部分を表示させて、自動操舵ルートとして設定不可能な部分（旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ１ｒ、Ｌ３ｒ、Ｌ２ｂ、Ｌ１ｂ）を表示させないようにしてもよい。また、自動操舵ルートとして設定不可能な部分の表示と非表示とをユーザに選択させるための操作キーを、画面Ｄ７、Ｄ８、Ｄ１０、Ｄ１１に設けてもよい。

【0241】

上述した実施形態では、ルート作成部５１ｃが自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を作成する際に、自動操舵ルートである直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａを作成すると共に、手動運転ルートである旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ２ｂを作成する例を示した。然るに、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ２を作成する際に、自動操舵ルートである直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａを作成し、手動運転ルートである旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ２ｂを作成しないようにしてもよい。この場合、ルート作成部５１ｃにより作成された直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａは、後の走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示されるが、作成されていない旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ２ｂは、走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示されない。

【0242】

またその後、ルート変更キーＢ２１等の操作により、直進部Ｌ２ｓ、Ｌ２ａが自動運転ルートに設定変更された場合は、ルート作成部５１ｃが変更後の直進部とつながる旋回部を作成し、これらすべてを制御部５１が表示操作部５２の走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示させればよい。

【0243】

＜他の実施形態＞
＜切り返しの通知＞
図１８に示した実施形態では、自動操舵作業モードにおいて、走行車体３が切り返し地点Ｐｘに近づくと、走行車体３の切り返しを行うことを示唆する通知Ｕ６を表示操作部５２の画面Ｄ１１に表示させた例を示した。然るに、自動走行作業モードにおいても、走行車体３が位置若しくは進行方向を変える地点（走行ルートＬ１に含まれる直進ルートＬ１ａの終了点又は周回ルートＬ１ｃに含まれる直進部Ｌ１ｓの終了点等）に近づくと、走行車体３の切り返しが自動で行われることを示唆する通知を表示操作部５２の走行制御画面Ｄ８、Ｄ１１に表示させてもよい。

【0244】

また、手動運転作業モードにおいても、走行車体３が位置又は進行方向を変える地点（走行ルートＬ３の直進部Ｌ３ｓの終了点等）に近づくと、走行車体３の切り返しを行うことを示唆する通知を表示操作部５２の画面に表示させてもよい。また、農業機械１の走行車体３の切り返しとは、走行車体３の位置や進行方向を変えるために、走行車体３を前進、後進、又は旋回させる動作であって、例えば走行車体３の旋回を伴わない前進と後進のうち一方の動作を含まなくてもよい。

【0245】

上述した実施形態では、図２３Ａ～図２３Ｂなどに示したようなレギュラーな輪郭Ｈ１を有する圃場マップＭＰ２にルート作成部５１ｃが走行ルートＬ２を作成する際に、一方の直進部Ｌ２ｓの進行方向と、当該一方の直進部Ｌ２に接続された他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθに基づいて、直進部Ｌ２ｓ、旋回部Ｌ２ｒ、又は切り返し地点Ｐｘなど（カーブ部Ｌ２ｃを含む。）を作成する例を挙げた。然るに、例えば図１４Ｂ等に示したような矩形の輪郭Ｈ１を有する圃場マップＭＰ２にルート作成部５１ｃが自動操舵作業モード用の走行ルートＬ２を作成する際に、同様に、当該走行ルートＬ２に含まれる一方の直進部と、当該一方の直進部の先端に接続された他方の直進部との角度差に基づいて、直進部、旋回部、又は切り返し地点などを作成してもよい。また、ルート作成部５１ｃが自動走行作業モード用の走行ルートＬ１を作成する際に、同様に、一方の直進部の進行方向と、当該一方の直進部の先端に接続された他方の直進部との角度差に基づいて、直進部、旋回部、又は切り返し地点などを作成してもよい。

【0246】

＜圃場のオフセット＞
上述した実施形態では、図１１Ａ等に示したように、エリア設定部５１ｂが、作業装置２の作業幅Ｗ１より小さい幅Ｗ４で圃場の輪郭Ｈ１を枕地数分だけ内側にオフセットすることで形成された輪郭Ｃ１の内側を中央エリアとし、輪郭Ｃ１と輪郭Ｈ１の間を枕地エリアＥ１として設定した。然るに、例えば圃場の畔際の整備状態又は農業機械１による作業性などを考慮して、枕地エリアＥ１をより広く設定してもよい。また、圃場の輪郭Ｈ１よりある程度内側を農業機械１が走行するように、走行ルートＬ２を作成してもよい。

【0247】

具体的には、例えば農作業支援装置５０の制御部５１が、図３に示した設定キーＢ０が選択された後、表示操作部５２で所定の入力操作が行われたときに、図３０に示すような圃場シフト量変更キーＢ２５を表示操作部５２に表示させる。或いは、図９のルート作成１画面Ｄ６又は図１０のルート作成２画面Ｄ７などに、圃場シフト量変更キーＢ２５を表示させてもよい。圃場シフト量変更キーＢ２５は、圃場マップＭＰ２において、最も外側に形成される走行ラインの位置、即ち最も外側の走行ラインと圃場の輪郭Ｈ１との間隔であるシフト量Ｗ５を調整するためのキーである。圃場シフト量変更キーＢ２５には、シフト量Ｗ５を示し且つ変更するカーソル７０と、シフト量Ｗ５の調整可能な範囲を示すメータ７１とが含まれている。シフト量Ｗ５は、圃場シフト量変更キーＢ２５により、例えば０～３０ｃｍの範囲で調整可能である。

【0248】

図３０に示すように、圃場シフト量変更キーＢ２５のカーソル７０が操作されて、最も外側の走行ラインと圃場の輪郭Ｈ１との間隔あるシフト量Ｗ５が０より大きい値に設定された場合、まずエリア設定部５１ｂが、図３１に示すように、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４と、シフト量Ｗ５とを加算して得たオフセット量（第１オフセット量＝Ｗ４＋Ｗ５＝Ｗ１－Ｗ２＋Ｗ５）で、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットして、輪郭Ｅ３（第１輪郭）を演算する。次に、エリア設定部５１ｂは、入力された枕地数から１を減算した数だけ輪郭Ｅ３を幅Ｗ４（第２オフセット量）でオフセットすることにより形成される輪郭Ｅ３１、Ｅ３２（第２輪郭）を演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、輪郭Ｅ３１、Ｅ３２のうち、最も内側にある輪郭Ｅ３２で囲まれるエリア（輪郭Ｅ３２の内側）Ｃ１を中央エリアＣ１として設定し、中央エリアＣ１と圃場の輪郭Ｈ１との間に、入力された枕地数分の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃを設定する。これにより、最も外側にある枕地Ｅ２ｃの幅は、上記オフセット量と同値になる。その他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａの幅は、幅Ｗ４と同値になり、枕地Ｅ２ｃの幅より狭くなる。

【0249】

上記のように圃場の輪郭Ｈ１の内側に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１が設定されると、ルート作成部５１ｃが、図３２に示すように、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１に走行ルートＬ１、Ｌ２を作成する。この際、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１の最も外側の枕地Ｅ２ｃ以外の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂに対しては、図１１Ｂ～図１１Ｄ及び図１５等で説明した手順で、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１、Ｌ１ｃ、Ｌ２を作成する。枕地エリアＥ１の最も外側にある枕地Ｅ２ｃに対しては、幅Ｗ４の半分の値とシフト量Ｗ５とを加算して得たオフセット量（Ｗ４÷２＋Ｗ５）で圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットすることにより作成されたラインＥ４上に、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ２を作成する。
また、枕地の重なり代Ｗ２が０値に設定された場合、幅Ｗ４と作業幅Ｗ１とは同値（Ｗ４＝Ｗ１）になるため、図３３に示すように、最も外側に設定された枕地Ｅ２ｃの幅は、作業幅Ｗ１と間隔Ｗ５との加算値と同値となり、その他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａの幅は、作業幅Ｗ１と同値となる。そして、最も外側の枕地Ｅ２ｃには、作業幅Ｗ１の半分の値とシフト量Ｗ５とを加算して得たオフセット量（Ｗ１÷２＋Ｗ５）で、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットすることにより作成されたラインＥ５上に、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ２を作成する。

【0250】

また、作業装置２の外形幅（横幅）を考慮して、走行ルートＬ２又はエリアＣ１、Ｅ１を作成してもよい。具体的には、作業装置２の外形幅Ｗ６が作業幅Ｗ１より大きい場合、例えば図３１～図３３又は図１１Ａなどに示したように、エリア設定部５１ｂが中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１を設定した後、ルート作成部５１ｃが、図３４～図３６に示すように、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１に走行ルートＬ１、Ｌ１ｃ、Ｌ２を作成する。この際、中央エリアＣ１に対しては、図１１Ｂ～図１１Ｃで説明した手順で、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成する。また、ルート作成部５１ｃは、作業装置２の外形幅Ｗ６から作業幅Ｗ１を減算した値の半分を、オフセット量Ｗ７として算出する（Ｗ７＝（Ｗ６－Ｗ１）÷２）。

【0251】

図３４に示すように、枕地エリアＥ１の最も外側にある枕地Ｅ２ｃの幅（Ｗ４＋Ｗ５）が、内側の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂの幅Ｗ４より大きい場合、最も外側にある枕地Ｅ２ｃに対しては、ルート作成部５１ｃが、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４の半分の値とシフト量Ｗ５とを加算して得たオフセット量（Ｗ４÷２＋Ｗ５）で、圃場の輪郭Ｈ１を内側に１回オフセットすることによりラインＥ４を作成する。そして、ルート作成部５１ｃは、オフセット量Ｗ７でラインＥ４を内側に１回オフセットすることにより作成されたラインＥ４ａ上に、走行ルートＬ２を作成する。

【0252】

また、枕地の重なり代Ｗ２が０に設定されていて、図３５に示すように、枕地エリアＥ１の最も外側にある枕地Ｅ２ｃの幅（Ｗ１＋Ｗ５）が、内側の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂの幅Ｗ４より大きい場合は、ルート作成部５１ｃが、作業装置２の作業幅Ｗ１の半分の値とシフト量Ｗ５とを加算して得たオフセット量（Ｗ１÷２＋Ｗ５）で、圃場の輪郭Ｈ１を内側に１回オフセットすることによりラインＥ５を作成する。そして、ルート作成部５１ｃは、オフセット量Ｗ７でラインＥ５を内側に１回オフセットすることにより作成されたラインＥ５ａ上に、走行ルートＬ２を作成する。

【0253】

また、図３６に示すように、枕地エリアＥ１の各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの幅が同値Ｗ４である場合、最も外側にある枕地Ｅ２ｃに対しては、ルート作成部５１ｃが、枕地の重なり代Ｗ２の半分の値で枕地Ｅ２ｃの幅方向の中心線Ｅ９を内側に１回オフセットすることによりラインＥ９ａを作成する。そして、ルート作成部５１ｃは、オフセット量Ｗ７でラインＥ９ａを内側に１回オフセットすることにより作成されたラインＥ９ｂ上に、走行ルートＬ２を作成する。

【0254】

さらに、図３４～図３６の場合において、枕地エリアＥ１の内側の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａに対しては、ルート作成部５１ｃが、各枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａの幅方向の中心線上に、走行ルートＬ２（又は周回ルートＬ１ｃ）を作成する。

【0255】

上記により、その後自動制御部６１が各枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃに形成された走行ルートＬ２に基づいて、走行車体３の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行った場合、枕地Ｅ２ａの作業軌跡と枕地Ｅ２ｂの作業軌跡とが重なり代Ｗ２で重なるのに対して、枕地Ｅ２ｂの作業軌跡と枕地Ｅ２ｃの作業軌跡とが重なり代Ｗ２とオフセット量Ｗ７とを加算した幅（Ｗ２＋Ｗ７）で重なる。

【0256】

また、最も外側の枕地Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２と圃場の輪郭Ｈ１との間隔（図３４の場合はＷ４÷２＋Ｗ５＋Ｗ７、図３５の場合はＷ１÷２＋Ｗ５＋Ｗ７、図３６の場合はＷ４÷２＋Ｗ２÷２＋Ｗ７）が、作業装置２の外形幅Ｗ６の半分の値以上に設定される。（図３４の場合は、シフト量Ｗ５を２倍した値以下に重なり代Ｗ２を設定すればよい。）このため、自動制御部６１が最も外側の枕地Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２に基づいて、走行車体３の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行った場合、作業装置２が圃場から食み出ることが防止される。

【0257】

また、図３１において、シフト量Ｗ５に代えて、オフセット量Ｗ７を適用して、エリアＥ１、Ｃ１を設定してもよい。具体的には、エリア設定部５１ｂが、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４と、オフセット量Ｗ７とを加算して得たオフセット量（第１オフセット量＝Ｗ４＋Ｗ７＝Ｗ１－Ｗ２＋Ｗ７）で、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットして、第１輪郭を演算する（図示省略）。次に、エリア設定部５１ｂは、第１輪郭を幅Ｗ４（第２オフセット量）で、入力された枕地数から１を減算した数だけ内側にオフセットすることにより形成される第２輪郭を演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、第２輪郭のうち、最も内側にある第２輪郭で囲まれるエリアを中央エリアＣ１として設定し、当該中央エリアＣ１と圃場の輪郭Ｈ１との間に、入力された枕地数分の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃを設定する。これにより、最も外側にある枕地Ｅ２ｃの幅は、第１オフセット量Ｗ７と幅Ｗ４との加算値と同値になる。その他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａの幅は、幅Ｗ４と同値になり、枕地Ｅ２ｃの幅より狭くなる。

【0258】

上記のように圃場の輪郭Ｈ１の内側に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１が設定されると、ルート作成部５１ｃが、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１に走行ルートＬ１、Ｌ１ｃ、Ｌ２を作成する。この際、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１の最も外側の枕地Ｅ２ｃ以外の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂに対しては、前述した手順で、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１、Ｌ１ｃ、Ｌ２を作成する。枕地エリアＥ１の最も外側にある枕地Ｅ２ｃに対しては、幅Ｗ４の半分の値と第１オフセット量Ｗ７とを加算して得たオフセット量（Ｗ４÷２＋Ｗ７）で圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットすることにより作成されたライン上に、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ２を作成する。

【0259】

上述したように、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットして、最も外側の枕地Ｅ２ｃと走行ルートＬ２を作成することで、自動制御部６１が当該走行ルートＬ２に基づいて枕地エリアＥ１で農業機械１（走行車体３）の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行ったときに、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して、畔などに衝突するのを回避することができる。特に、図３２に示した圃場シフト量変更キーＢ２５で圃場の輪郭Ｈ１を内側にシフト（オフセット）する間隔Ｗ５を０より大きな値に設定したり、作業装置２の作業幅Ｗ１より大きい外形幅Ｗ６を考慮して、最も外側の枕地Ｅ２ｃを設定したり、当該枕地Ｅ２ｃに走行ルートＬ２を作成したりすることで、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して、畔などに衝突するのを一層回避することができる。さらに、最も外側の枕地Ｅ２ｃの幅より狭い幅Ｗ４で内側の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａを作成することで、自動走行作業ルートを設定する中央エリアＣ１を広く確保することができる。

【0260】

図３０に示した例では、圃場の輪郭Ｈ１を内側にシフト（オフセット）するシフト量Ｗ５を、圃場シフト量変更キーＢ２５により０～３０ｃｍの範囲で調整可能にしたが、圃場シフト量変更キーＢ２５によるシフト量Ｗ５の変更可能な範囲を、０より大きい下限値から当該下限値より大きい上限値までにしてもよい。また、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットすることによって最も外側の枕地Ｅ２ｃ又は走行ルートＬ２を作成するか否かを、ユーザが選択することができるようなキーを、画面Ｄ６、Ｄ７などに設けたりしてもよい。
また、他の例として、図１１Ｂ等に示した単位作業区画Ｃ２又は枕地Ｅ２ａ～Ｅ２ｃの幅方向の中心線からずれた位置に、走行ルートＬ１～Ｌ３を作成してもよい。

【0261】

＜農作業開始時のモード＞
上述した実施形態では、圃場マップＭＰ２の中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１に走行ルートが作成されてから、当該圃場マップＭＰ２に対応する圃場に対して農業機械１及び作業装置２により農作業を開始する際に、自動制御部６１が最初に農業機械１を自動運転して作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動走行作業モードを実行する例を示した。然るに、これに限定せず、圃場マップＭＰ２に走行ルートが作成されてから、当該圃場マップＭＰ２に対応する圃場に対して農業機械１及び作業装置２により農作業を開始する際に、自動制御部６１が最初に農業機械１を自動操舵して作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動操舵作業モードを実行するようにしてもよい。

【0262】

例えば、図３７Ａに示すように、表示操作部５２に表示されるルート作成１画面Ｄ６に、自動枕地作業キーＢ４３及び作業タイプキーＢ４４などに加えて、自動中央作業キーＢ５０を設ける。自動中央作業キーＢ５０は、圃場マップＭＰ２に設定された中央エリアＣ１で、農業機械１（走行車体３）を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をする（自動走行作業モード）か否かを選択するためのキーである。自動中央作業キーＢ５０以外のルート作成１画面Ｄ６の構成は、図９に示したルート作成１画面Ｄ６の構成と同一である。

【0263】

ルート作成１画面Ｄ６において、ユーザが、圃場の中央部（中央エリアＣ１）で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことを自動中央作業キーＢ５０により選択し、且つ枕地（枕地エリアＥ１）で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことを自動枕地作業キーＢ４３により選択した後、次へキーＢ９を選択する。

【0264】

この場合、前述したように、制御部５１がルート作成２画面Ｄ７（図１０Ａ）を表示操作部５２に表示させる。そして、ルート作成２画面Ｄ７の各入力欄への入力内容に基づいて、エリア設定部５１ｂが圃場マップＭＰ２に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定し、ルート作成部５１ｃがエリアＣ１、Ｅ１に走行ルートＬ１を作成し、スタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇなどを設定する。また、ルート作成部５１ｃは、作成した走行ルートＬ１を、自動運転ルートとして設定する。さらに、制御部５１が、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１をルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示させる（図１０Ｂ、図１０Ｃ）。

【0265】

それから、ユーザがルート作成２画面Ｄ７中の次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が走行制御画面Ｄ８（図１２）を表示操作部５２に表示させる。そして、ユーザが農業機械１の自動運転を行うための所定操作を行うと、自動制御部６１が、測位装置４０により検出された農業機械１（走行車体３）の位置と、自動運転ルートＬ１とに基づいて、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う自動運転作業モードを開始する。

【0266】

なお、ユーザが行う農業機械１の自動運転を行うための所定操作には、手動運転による農業機械１のスタート位置Ｐｓへの移動と、自動走行作業モードに移行するモードスイッチ６５の操作と、変速装置５の変速状態を切り換える変速レバーと、作業装置２の位置を変えるポジションレバーなどの操作部材（図示省略）を所定のデフォルト位置に戻す操作などが含まれている。

【0267】

これに対して、農業機械１の自動操舵を行って農作業する際は、走行車体３の走行速度と作業装置２の位置の変更が手動操作で行われるため、当該自動操舵での農作業の開始前に、変速レバーとポジションレバーなどの操作部材は任意の位置にあってもよく、操作部材をデフォルト位置に戻す操作は行わなくてもよい。

【0268】

一方、ルート作成１画面Ｄ６において、図３７Ａに示すようにユーザが、圃場の中央部で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行わないことを自動中央作業キーＢ５０により選択し、且つ枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行わないことを自動枕地作業キーＢ４３により選択した後、次へキーＢ９を選択する。

【0269】

この場合、制御部５１が、図３７Ｂに示すようなルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。図３７Ｂに示すルート作成２画面Ｄ７には、自動運転で対地作業を行う枕地数を入力する入力欄が設けられている。これ以外の構成は、図１０Ａ～図１０Ｃに示したルート作成２画面Ｄ７と同様である。前述したように、枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行わないことを自動枕地作業キーＢ４３により選択したため、自動運転で対地作業を行う枕地数として０が自動的に入力されている。

【0270】

ルート作成２画面Ｄ７の各入力欄への入力内容が完了して、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、エリア設定部５１ｂが、ルート作成２画面Ｄ７の各入力欄への入力内容に基づいて、圃場マップＭＰ２に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。また、ルート作成部５１ｃが、ルート作成２画面Ｄ７の各入力欄への入力内容に基づいて、エリアＣ１、Ｅ１に走行ルートＬ１を作成し、スタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇなどを設定する。このとき作成された走行ルートＬ１は、ルート作成部５１ｃにより自動運転ルートとして設定されていてもよいし、未設定であってもよい。また、制御部５１が、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートをルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示させ、且つルート作成２画面Ｄ７の中央に、図３７Ｃに示すような選択部Ｓ１を表示させる。

【0271】

選択部Ｓ１では、農業機械１を自動操舵（オートステア）して農作業を行うか否かを選択することが可能である。選択部Ｓ１には、「オートステアで農作業を行いますか？」という問いかけと、当該問いかけに応えるＹＥＳキーＢ５１とＮＯキーＢ５２とが表示されている。ユーザが、自動操舵で農作業を行うために、ＹＥＳキーＢ５１を選択すると、制御部５１が、図３８に示すように走行制御画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。また、ルート作成部５１ｃが、エリアＣ１、Ｅ１に作成した走行ルートＬ１を、自動操舵ルートＬ２として設定（又は変更）する。

【0272】

そして、ユーザが手動運転で農業機械１を自動操舵で農作業を開始するスタート位置Ｐｓに移動させて、モードスイッチ６５で自動操舵作業モードに移行する操作を行う。又は、このとき農業機械１が、図３７Ｃに示すように農作業を開始する走行ルート（自動操舵ルート）Ｌ２の端部に位置している場合は、ユーザがモードスイッチ６５で自動操舵作業モードに移行する操作を行う。これにより、自動制御部６１が、農業機械１の位置と自動操舵ルートＬ２とに基づいて農業機械１を自動操舵して、作業装置２により対地作業を行う自動操舵作業モードを開始する。自動操舵作業モードでは、ユーザがアクセル部材などを操作して、農業機械１の走行速度を変更したり、ポジションレバーなどを操作して、作業装置２の位置を変更したりする。

【0273】

上記によれば、圃場に対して農作業を開始する際に、自動制御部６１が最初に基づく走行ルートが自動操舵ルートＬ２に設定されているため、当該自動操舵ルートＬ２と農業機械１の位置とに基づいて、自動制御部６１が農業機械１の自動操舵を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を開始可能である。

【0274】

なお、図３７Ｃ及び図３８に示す例では、農業機械１が最初に枕地エリアＥ１に対して自動操舵作業モードで農作業を開始しているが、これに限定しない。例えば、ユーザが手動運転で農業機械１を中央エリアＣ１に設定された走行ルート（自動操舵ルート）Ｌ２の端部に位置させてから、モードスイッチ６５で自動操舵作業モードに移行する操作を行うことで、農業機械１が最初に中央エリアＣ１に対して自動操舵作業モードで農作業を開始することは可能である。

【0275】

農業機械１での圃場に対する農作業を一旦中断してから再開する際にも、農業機械１で最初から自動操舵作業モードを実行するようにしてもよい。この場合、農業機械１と作業装置２による圃場への対地作業がゴール位置Ｐｇまで完了する前に、ユーザが所定操作を行って、農業機械１と作業装置２を停止させて、中央エリアＣ１又は枕地エリアＥ１への対地作業を一旦停止すると、制御部５１が、図３９に示すような選択部Ｓ２を表示させる。

【0276】

選択部Ｓ２では、停止された農業機械１による農作業を後で再開するために中断するか否を選択することが可能である。選択部Ｓ２は、農作業の終了（後で農作業を再開しないケース）若しくは中断（後で農作業を再開するケース）の指示を求めるメッセージと、終了キーＢ５３と中断キーＢ５４とが表示されている。ユーザが、後で農作業の続きを農業機械１で行う（再開する）ために、中断キーＢ５４を選択すると、制御部５１は、農業機械１及び作業装置２で行った農作業の内容、農業機械１及び作業装置２の仕様、作業状態、及び農作業を中断した日時などの作業履歴を記憶部５３に記憶させる。対して、ユーザが、後で農作業の続きを農業機械１で行わずに終了（完了）するために、終了キーＢ５３を選択すると、制御部５１は上記作業履歴を記憶部５３に記憶させない。

【0277】

中断した農作業の作業履歴が記憶部５３に記憶されている場合、制御部５１は、その後ホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させたときに、図４０Ａに示すように作業再開キーＢ５５をホーム画面Ｄ１に表示させる。ここで、ユーザが作業再開キーＢ５５を選択すると、制御部５１は、中断した農作業の作業履歴を記憶部５３から全て読み出して、当該作業履歴の概略を示す作業選択画面Ｄ１２を、図４０Ｂに示すように表示操作部５２に表示させる。

【0278】

作業選択画面Ｄ１２において、ユーザが再開する農作業を選択してから、作業詳細キーＢ５６を選択すると、制御部５１が、図４０Ｃに示すような作業詳細画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる。作業詳細画面Ｄ１３には、選択された農作業の作業履歴の詳細を示す情報と、圃場マップＭＰ２における農業機械１の作業軌跡などが表示されている。ユーザが作業詳細画面Ｄ１３に表示された農作業を再開するために、次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、図４０Ｄに示すような選択部Ｓ３を作業詳細画面Ｄ１３の中央に表示させる。

【0279】

選択部Ｓ３では、停止された農作業を再開する作業方法として、自動操舵（オートステア）又は自動運転を選択することが可能である。選択部Ｓ３には、中断された農作業を再開する作業方法の選択を要求するメッセージと、自動操舵で農作業を再開することを選択するオートステアキーＢ５７と、自動運転で農作業を再開することを選択する自動運転キーＢ５８とが表示されている。

【0280】

ユーザが、自動操舵で農作業を再開するために、オートステアキーＢ５７を選択すると、制御部５１が、図４１に示すように、中断前に行われた農作業の作業軌跡を含む走行制御画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。また、ルート作成部５１ｃが、農業機械１が未だ走行及び対地作業をしていないエリアＣ１、Ｅ２の未作業部分にある走行ルートを、自動操舵ルートＬ２として設定（又は変更）する。そして、例えば、ユーザが手動運転で農業機械１を自動操舵で農作業を再開する位置に移動させて、モードスイッチ６５で自動操舵作業モードに移行する操作を行い、さらに走行制御画面Ｄ１１で開始キーＢ５９を選択する。これにより、自動制御部６１が、農業機械１の位置と未作業部分にある自動操舵ルートＬ２とに基づいて農業機械１を自動操舵して、作業装置２により対地作業を行う自動操舵作業モードを再開する。

【0281】

一方、図４０Ｄの選択部Ｓ３において、ユーザが、自動運転で農作業を再開するために、自動運転キーＢ５８を選択すると、制御部５１は、中断前に行われた農作業の作業軌跡を含む走行制御画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ２の未作業部分にある走行ルートを、自動運転ルートＬ１として設定（又は変更）する。そして、例えば、ユーザが手動運転で農業機械１を自動操舵で農作業を再開する位置に移動させて、モードスイッチ６５で自動運転作業モードに移行する操作を行い、さらに走行制御画面Ｄ１１で開始キーＢ５９を選択する。これにより、自動制御部６１が、農業機械１の位置と未作業部分にある自動運転ルートＬ１とに基づいて農業機械１を自動運転して、作業装置２により対地作業を行う自動運転作業モードを再開する。

【0282】

上記によれば、農業機械１と作業装置２により圃場での農作業を一旦中断してから再開する際に、自動制御部６１が最初に基づく走行ルートが自動操舵ルートＬ２として設定されているため、当該自動操舵ルートＬ２と農業機械１の位置とに基づいて、自動制御部６１が農業機械１の自動操舵を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を再開可能である。

【0283】

なお、上述した農業機械１と作業装置２による圃場での農作業の中断と再開の各処理は、自動運転ルートＬ１、自動操舵ルートＬ２、及び手動運転ルートＬ３のうちの一方から他方への切り換わり時、走行ルートの終端部、及び走行ルートの中途部などで、制御部５１及び自動制御部６１が実行可能である。

【0284】

また、農業機械１により農作業を再開する位置は、農業機械１が未だ走行及び対地作業をしていないエリアＣ１、Ｅ２の未作業部分に限らず、農業機械１が既に走行及び対地作業をしたエリアＣ１、Ｅ２の既作業部分、又はその他の部分であってもよい。この場合、例えば、ユーザが自動操舵（又は自動運転）で農作業を再開するために、オートステアキーＢ５７（又は自動運転キーＢ５８）を選択すると、ルート作成部５１ｃが、農業機械１の進行方向に対して直前にある走行ルートからゴール位置Ｐｇへと続く走行ルートまでを、自動操舵ルートＬ２（又は自動運転ルートＬ１）として設定（又は変更）する。そして、ユーザがモードスイッチ６５で自動操舵作業モード（又は自動運転作業モード）に移行する操作を行って、開始キーＢ５９を選択すると、自動制御部６１が、農業機械１の位置と上記設定された自動操舵ルートＬ２（又は自動運転ルートＬ１）とに基づいて農業機械１を自動操舵（又は自動運転）して、作業装置２により対地作業を行う自動操舵作業モード（又は自動運転作業モード）を再開する。これにより、エリアＣ１、Ｅ２の任意の走行ルートに対応する位置から、農業機械１により自動操舵（又は自動走行）で農作業を再開することができる。

【0285】

また、上述した実施形態では、ルート作成部５１ｃがエリアＣ１、Ｅ２に走行ルートを作成する前に、図３７Ａに示したルート作成１画面Ｄ６中の自動中央作業キーＢ５０と自動枕地作業キーＢ４３により、自動運転で農作業を開始するか否かを設定し、ルート作成部５１ｃがエリアＣ１、Ｅ２に走行ルートを作成した後に、図３７Ｃに示した選択部Ｓ１により、自動操舵で農作業を開始するか否かを設定したが、これに限定しない。自動運転で農作業を開始するか否かを設定と、自動操舵で農作業を開始するか否かの設定は、ルート作成部５１ｃがエリアＣ１、Ｅ２に走行ルートを作成する前でもよいし、又は後でもよい。

【0286】

また、例えばホーム画面Ｄ１において、ユーザにより自動運転キーＢ２ａが選択された場合に、その後ルート作成部５１ｃが走行ルートを作成すると、当該走行ルートを全て自動運転ルートＬ１として設定してもよい。この場合、圃場に対して農作業を開始する際に、自動制御部６１が、自動操舵作業モードを経由せずに、自動運転ルートＬ１に基づいて自動運転作業モードを実行して、圃場に対して農作業を開始可能となる。

【0287】

また、ホーム画面Ｄ１において、ユーザによりオートステアキーＢ２ｂが選択された場合に、その後ルート作成部５１ｃが走行ルートを作成すると、当該走行ルートを全て自動操舵ルートＬ２として設定してもよい。この場合、圃場に対して農作業を開始する際に、自動制御部６１が、自動運転作業モードを経由せずに、自動操舵ルートＬ２に基づいて自動操舵作業モードを実行して、圃場に対して農作業を開始可能となる。

【0288】

＜枕地での自動操舵時の警告＞
圃場の輪郭は、畔などの構造物で構成されていることがある。また、圃場から畔の向こう側には、別の圃場又は崖などが形成されているというように、農業機械１を走行させたくない状況なっていることがある。このため、農業機械１が、圃場の枕地エリアＥ１（特に、最外周にある枕地Ｅ２ｃ）に作成された走行ルートＬ２に沿って自動操舵で走行しているときに、圃場の輪郭を構成する畔等の構造物に対して農業機械１（及び作業装置２）が接触したり、農業機械１が構造物よりも圃場の外側に食み出（越境）したりするのを回避する必要がある。

【0289】

上記の対策として、農業機械１が枕地エリアＥ１を自動操舵で走行しているときに、農業機械１が圃場の輪郭を構成する畔等の構造物に接近すると、農作業支援装置５０の制御部５１が警告を行うようにしてもよい。

【0290】

具体的には、例えば制御部５１が、圃場登録部５１ａにより登録された圃場の輪郭Ｈ１、及び予め取得した圃場の周辺情報などに基づいて、圃場の輪郭Ｈ１を構成する畔等の構造物の位置を検出する。圃場の輪郭Ｈ１の位置と、輪郭Ｈ１を構成する構造物の位置とは略同一である。

【0291】

そして、農業機械１が枕地エリアＥ１に作成された走行ルートＬ２に沿って自動操舵で走行しているときに、制御部５１が、測位装置４０により農業機械１（走行車体３）の位置を所定の周期で検出する。また、制御部５１に設けられた距離算出部５１ｈ（図１）が、農業機械１の位置から農業機械１の進行方向に対して前方にある構造物までの距離を所定の周期で算出する。

【0292】

例えば図４２に示すように、距離算出部５１ｈにより算出された農業機械１から構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓ以下になると、制御部５１に設けられた警告部５１ｉ（図１）が、ユーザに対して警告を行う。所定距離ｄｓは、０より大きい値であって、走行中の農業機械１が制動装置６（図１）の作動によって構造物よりも圃場の内側に停止することが可能に距離に設定されている（例えば５ｍ～１０ｍなど）。また、制御部５１が農業機械１の位置の変化に基づいて、農業機械１の走行速度を検出し、当該走行速度に応じて所定距離ｄｓを変更してもよい。

【0293】

警告部５１ｉが行う警告として、例えば、農業機械１に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯等の警報部６３（図１）により、音又は光で農業機械１のユーザと周囲に対して警報を発する。また、このとき表示操作部５２に表示された画面に、農業機械１が構造物に接近していることを示す表示を描写して警告を行うことは可能であるが、農業機械１による作業状態を視認し易くするためには、表示操作部５２の画面への警告表示を行わない方がよい。

【0294】

さらに、警告部５１ｉは、農業機械１から構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓ以下になると、当該距離ｄａが短くなるに連れて警告の強度を高くする。具体的には、距離ｄａが短くなるに連れて、例えばブザーなどから出力する警告音の音量を大きくしたり、間欠的に出力する警告音の出力間隔を短くしたりする。又は、距離ｄａが短くなるに連れて、例えば警告灯の点滅間隔を短くしたり、警告灯の発光色を黄色から赤色に変えたりする。又は、距離ｄａが短くなるに連れて、警告を発する装置数を増やしてもよい。

【0295】

警告部５１ｉによる警告中に、ユーザが農業機械１を操作して、農業機械１が停車したり、農業機械１から構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓより長くなったりすると、警告部５１ｉにより警告は停止される。

【0296】

例えば図４３に示すような、イレギュラーな形状の輪郭Ｈ１を有する圃場では、農業機械１が最外周の枕地Ｅ２ｃに作成された自動操舵ルートＬ２に沿って走行している際に、農業機械１から構造物（≒輪郭Ｈ１）までの距離ｄａが所定距離ｄｓ以下になって、警告部５１ｉにより警告が行われる。例えば矢印Ａ１で示す状態では、農業機械１が自動操舵ルートＬ２の比較的短い直進部Ｌ２ｓ－２の途中に位置していて、当該直進部Ｌ２ｓ－２の終端まで距離がある程度ある。しかし、農業機械１から構造物（≒輪郭Ｈ１）までの距離ｄａが所定距離ｄｓ以下であるため、警告部５１ｉにより警告が行われる。警告部５１ｉは、距離ｄａが所定距離ｄｓより長くなるまで警告を継続する。この後、農業機械１が矢印Ａ２で示す位置まで来ると、農業機械１から構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓより長くなるため、警告部５１ｉにより警告が停止される。

【0297】

また、農業機械１から構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓより短い所定の接近距離以下になると、警告部５１ｉが農業機械１の停車要求を通信部５４により自動制御部６１に送信し、自動制御部６１が当該停車要求を受けて、制動装置６などにより農業機械１を緊急停車させてもよい。
また、走行車体３の前部にライダーや超音波センサなどのセンシング装置を設置して、センシング装置のセンシング結果に基づいて制御部５１が、圃場の輪郭Ｈ１を構成する畔等の構造物の位置を検出してもよい。

【0298】

また、枕地エリアＥ１において、農業機械１が自動操舵で後進する際にも、農業機械１の進行方向に対して前方にある構造物までの距離が所定距離以下になると、警告部５１ｉにより警告を行ってもよい。但し、農業機械１で方向転換のための切り返しを行うために後進する際には、ユーザが目視で後方確認をするため、煩雑にならないように、警告部５１ｉによる警告を行わないようにしてもよい。

【0299】

また、例えば図４４に示すように、走行制御画面Ｄ１１中の設定変更キーＢ２０を選択することにより、警告部５１ｉによる警告が畔などの構造物への接近を通知するものであることを示す表示を表示操作部５２に描画したり、当該警告のＯＮ（有効化）又はＯＦＦ（無効化）を設定できるようにしたりしてもよい。これにより、ユーザが警告部５１ｉによる警告の意味を認識することができ、また当該警告を任意に有効化したり無効化したりすることができる。

【0300】

上述した実施形態では、携帯型のタブレット端末装置等から成る農作業支援装置５０を例に挙げたが、これ以外に、例えばクラウド上に設けられたサーバ等のような、農業機械１に搭載されない電子装置で農作業支援装置を構成してもよい。また、農作業支援装置５０と同等機能のアプリケーションプログラムをインストールした携帯型若しくは据え置き型の電子装置等で農作業支援装置を構成してもよい。さらに、農作業支援装置に代えて、例えばユーザが保有する電子装置により、クラウド上から取得してインストール可能なアプリケーションプログラムを農作業支援システムに含めてもよい。この場合、アプリケーションプログラムをインストールした電子装置に備わる表示部又は当該電子装置に接続されたディスプレイ装置に、走行ルートなどを表示させればよい。

【0301】

＜本実施形態の効果＞
以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農作業支援装置５０、及び農業機械１は、以下の効果を奏する。

【0302】

本実施形態の農作業支援システム１００は、圃場を示すマップＭＰ１、ＭＰ２を表示可能な表示部（表示操作部）５２と、表示部５２に表示されたマップＭＰ１、ＭＰ２に第１エリア（枕地エリア）Ｅ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリア（中央エリア）Ｃ１とを設定するエリア設定部５１ｂと、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１の少なくとも一方に農業機械１を走行させる走行ルートＬ１、Ｌ２、を作成するルート作成部５１ｃと、を備え、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部（直進ルートＬ１ａ、Ｌ２ａ、直進部Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓ、カーブ部Ｌ２ｃ）を、農業機械１の操舵を自動で行い且つ農業機械１の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートとして設定可能である。

【0303】

上記の構成によれば、自動操舵ルートに基づいて、農業機械１の運転者が農業機械１を手動操作で走行させると、農業機械１の操舵が自動で行われるので、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることができる。
また、圃場の平坦度、荒れ具合、又は輪郭等の影響で、農業機械１を自動運転で走行させることが困難な箇所が圃場に生じることがある。例えば、圃場の中央にある作業エリア（中央エリア）Ｃ１よりも、農業機械１の走行又は切り返しが頻繁に行われる枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの方が、地面が荒れ易く、畔との関係等で、農業機械１を自動運転で走行させることが困難な箇所が生じ易い。然るに、そのような困難な箇所に自動操舵ルートを設定して、農業機械１の操舵を自動で行うことで、農業機械１を手動運転するよりも、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることができる。

【0304】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に作成された走行ルートＬ２、Ｌ１の少なくとも一部を、自動操舵ルートか或いは農業機械１の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートに設定可能である。これにより、圃場の第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に作成された走行ルートＬ２、Ｌ１の一部又は別の一部を、自動操舵ルート又は自動運転ルートとして設定することができる。このため、農業機械１の運転者の負担をより軽減し、且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させ、且つ利便性も向上させることができる。

【0305】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、自動運転ルートを自動操舵ルートに変更可能で且つ自動操舵ルートを自動運転ルートに変更可能なルート変更部５２、５１ｃ（表示操作部５２、ルート作成部５１ｃ）を備える。これにより、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部の用途を自動操舵ルート又は自動運転ルートに任意に変更することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0306】

また、本実施形態では、ルート変更部５２、５１ｃは、自動運転ルート又は自動操舵ルートを、農業機械１の操舵と走行速度の変更とを手動操作に委ねる手動運転ルートに変更可能で且つ、手動運転ルートを自動運転ルート又は自動操舵ルートに変更可能である。これにより、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部の用途を自動操舵ルート、自動運転ルート、及び手動運転ルートのいずれかに任意に変更することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0307】

また、本実施形態では、表示部５２は、自動操舵ルートと自動運転ルートとを視認可能に異なる形態で画面に表示する。これにより、ユーザが自動操舵ルートと自動運転ルートとを認識したり、これらのルートの用途を変更したりするのが容易になり、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0308】

また、本実施形態では、表示部５２は、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に作成された走行ルートＬ２、Ｌ１、Ｌ３のうち、自動操舵ルートとして設定可能な部分Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ３ｓ、Ｌ２ｃ（直進部Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ３ｓ、直進ルートＬ１ａ、Ｌ２ａ、カーブ部Ｌ２ｃ）を画面に表示する。これにより、ユーザが走行ルートＬ２、Ｌ１のうち、自動操舵ルートとして設定可能な部分Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ３ｓ、Ｌ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｃを認識したり、当該ルートの設定を変更したりするのが容易になり、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0309】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ２の進行方向に対して前後に並ぶ一部（直進部）Ｌ２ｓと他部（直進部）Ｌ２ｓとの角度差Δθが所定の閾値（第１閾値）Δθｓ１より大きい場合、一部Ｌ２ｓと他部Ｌ２ｓとの間に農業機械１の位置と進行方向とを変える切り返し地点Ｐｘを設定し、角度差Δθが閾値Δθｓ１以下である場合、一部Ｌ２ｓと他部Ｌ２ｓとを接続して一連の自動操舵ルートとして設定する。これにより、自動操舵ルートである走行ルートＬ２に基づいて自動操舵を行い且つ手動操作で走行している農業機械１が、角度差Δθの大きい走行ルートＬ２の一部Ｌ２ｓと他部Ｌ２ｓの間で無理に自動操舵を行わず、当該一部Ｌ２ｓと他部Ｌ２ｓの間に設定された切り返し地点Ｐｘで、運転者に農業機械１の切り返しを手動運転で行わせることができ、農業機械１の自動操舵による走行時又は対地作業時の安全性を確保することが可能となる。また、角度差Δθの小さい走行ルートＬ２の一部Ｌ２ｓと他部Ｌ２ｓとが一連の自動操舵ルートとして設定されるので、当該一部Ｌ２ｓから他部Ｌ２ｓにかけて、農業機械１の自動操舵を安全に継続して行うことができ、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることが可能となる。

【0310】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、農業機械１を直進させる直進部Ｌ２ｓを含み且つ複数の直進部Ｌ２ｓが連続する走行ルートＬ２を作成可能であり、連続する複数の直進部Ｌ２ｓのうち、走行ルートＬ２の一部である一方の直進部Ｌ２ｓと、走行ルートＬ２の他部である他方の直進部Ｌ２ｓとの角度差Δθが閾値Δθｓ１以下である場合、一方の直進部Ｌ２ｓと他方の直進部Ｌ２ｓとの接続点Ｐαから所定距離ｄｘ離れた一方の直進部Ｌ２ｓ上の第１中間点Ｐα１と他方の直進部Ｌ２ｓ上の第２中間点Ｐα２とをつなぐ新たな走行ルート（直進部Ｌ２ｓ又はカーブ部Ｌ２ｃ）を作成して、一方の直進部Ｌ２ｓの第１中間点Ｐα１及び他方の直進部Ｌ２ｓの第２中間点Ｐα２から接続点Ｐαまでの部分を削除する。これにより、走行ルートＬ２の連続する直進部Ｌ２ｓ同士の角度差又は直進部Ｌ２ｓとカーブ部Ｌ２ｃとの角度差を小さくすることができ、当該走行ルートＬ２に基づいて農業機械１の自動操舵を行う際に、操作角を小さく抑えて、農業機械１の安定性を向上させることが可能となる。

【0311】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、閾値Δθｓ１以下の角度差Δθがある走行ルートＬ２の一部である一方の直進部Ｌ２ｓと、走行ルートＬ２の他部である他方の直進部Ｌ２ｓの間に、新たな走行ルートとして、農業機械１を直進させる直進部Ｌ２ｓを作成する。これにより、一方の直進部Ｌ２ｓ、新たな直進部Ｌ２ｓ、及び他方の直進部Ｌ２ｓに基づいて、農業機械１の自動操舵を一層安定に行うことができる。

【0312】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、閾値Δθｓ１を変更する閾値変更部５２、５１ｃ（表示操作部５２、ルート作成部５１ｃ）を備える。これにより、例えば閾値Δθｓ１を大きな値に変更することで、農業機械１の切り返しを手動運転で行う地点Ｐｘを減らして、農業機械１の自動操舵を行う距離を長くすることができる。また、例えば閾値Δθｓ１を小さな値に変更することで、農業機械１の切り返しを手動運転で行う地点Ｐｘを増やして、農業機械１を曲がらせるような自動操舵を行う頻度を減少させて、自動操舵の安定性を向上させることができる。即ち、閾値Δθｓ１を変更することで、農業機械１が直進するように自動操舵を行う距離と箇所、並びに農業機械１が左右に緩やかに曲がるように自動操舵を行う距離と箇所を任意に調整することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0313】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、農業機械１を直進させる直進部Ｌ２ｓ、Ｌ１ｓ、Ｌ１ａ、Ｌ２ａと、農業機械１を旋回させる旋回部Ｌ２ｒ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｒ、Ｌ２ｂとを含む走行ルートＬ１、Ｌ２を作成可能である。表示部５２は、位置検出部（測位装置）４０により検出された農業機械１の位置をマップ（圃場マップ）ＭＰ２に表示し、且つ農業機械１が走行ルートＬ２に基づいて走行するときに、農業機械１の位置が切り返し地点Ｐｘに近づくと、農業機械１の位置と進行方向とを変える切り返しを行うことを示唆する通知Ｕ５を表示する。これにより、自動操舵ルートである走行ルートＬ２に基づいて自動操舵を行い且つ手動操作又は自動で走行している農業機械１が切り返し地点Ｐｘに到達する前に、農業機械１の切り返しを手動運転で行うことを運転者に促すことができる。そして、運転者が農業機械１の切り返しを手動運転で行った後、自動操舵ルートＬ２に基づいて自動操舵が再開されるので、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることができる。

【0314】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、マップＭＰ１で示される圃場の外形ラインより内側に圃場の輪郭Ｈ１を登録する圃場登録部５１ａを備え、エリア設定部５１ｂは、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットした輪郭Ｃ１で囲まれるエリアを第２エリア（中央エリア）Ｃ１として設定し、当該第２エリアＣ１と圃場の輪郭Ｈ１との間を第１エリア（枕地エリア）Ｅ１として設定し、ルート作成部５１ｃは、農業機械１に連結された作業装置２の対地作業が可能な作業幅Ｗ１又は当該作業装置２の外形幅Ｗ６に基づいて、第２エリアＣ１の周囲を周回する走行ルートＬ１ｃ、Ｌ２を第１エリアＥ１に作成する。これにより、圃場の外形ラインより内側に圃場の輪郭Ｈ１を設定し、当該輪郭Ｈ１の内側に第１エリアＥ１を設定し、第１エリアＥ１の内側に第２エリアＣ１を設定することができる。そして、圃場の外形ラインから食み出すことなく、第２エリアＣ１と第１エリアＥ１に農業機械１の走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ１ｃを作成することができる。

【0315】

また、本実施形態では、エリア設定部５１ｂは、作業装置２の作業幅Ｗ１、当該作業幅Ｗ１より大きい作業装置２の外形幅Ｗ６、所定の重なり代Ｗ２、又は所定のシフト量Ｗ５に基づいて演算した第１オフセット量（Ｗ１－Ｗ２＋Ｗ５＝Ｗ４＋Ｗ５、Ｗ１＋Ｗ５、Ｗ４＋Ｗ７＝Ｗ４＋（Ｗ６－Ｗ１）÷２）で圃場の輪郭Ｈ１を内側に１回オフセットして第１輪郭Ｅ３を形成した後、作業幅Ｗ１又は重なり代Ｗ２に基づいて演算した第２オフセット量であって第１オフセット量より小さい第２オフセット量（Ｗ４＝Ｗ１－Ｗ２）で第１輪郭Ｅ３を内側に１回以上オフセットして１つ以上の第２輪郭Ｅ３１、Ｅ３２を形成し、最も内側にある第２輪郭Ｅ３２、で囲まれるエリアを第２エリアＣ１として設定し、ルート作成部５１ｃは、第１エリアＥ１における圃場の輪郭Ｈ１と第１輪郭Ｅ３との間、第１輪郭Ｅ３と当該第１輪郭Ｅ３に最も近い第２輪郭Ｅ３１との間、及び第２輪郭Ｅ３１、Ｅ３２同士の間に走行ルートＬ２、Ｌ１ｃを作成する。

【0316】

上記により、農業機械１において、走行ルートＬ２に基づいて枕地エリアＥ１で走行車体３の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行ったときに、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して畔などに衝突するのを回避することができる。また、圃場の輪郭Ｈ１を内側にオフセットする間隔（シフト量）Ｗ５を圃場シフト量変更キーＢ２５で０より大きな値に設定したり、作業装置２の作業幅Ｗ１より大きい外形幅Ｗ６を考慮して、最も外側の枕地Ｅ２ｃを作成したり、当該枕地Ｅ２ｃに走行ルートＬ２を作成したりすることで、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して畔などに衝突するのを一層回避することができる。さらに、第１エリアＥ１の最も外側の枕地Ｅ２ｃの幅より、狭い幅Ｗ４で内側の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ａが設定されるので、自動走行作業ルートを設定する中央エリアＣ１を広く確保することができる。

【0317】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、第２エリアＣ１の周囲を異なる径で複数回周回する走行ルートＬ２、Ｌ１ｃを第１エリアＥ１に作成し、当該走行ルートＬ２、Ｌ１ｃのうち、最も外側の部分と圃場の輪郭Ｈ１との間隔を作業装置２の作業幅Ｗ１、当該作業幅Ｗ１より大きい作業装置２の外形幅Ｗ６、所定の重なり代Ｗ２、又は所定のシフト量Ｗ５に基づいて設定し、最も外側の部分と当該部分に最も近い内側の部分との間隔及び内側の部分同士の間隔を作業幅Ｗ１又は前記重なり代Ｗ２に基づいて、最も外側の部分と圃場の輪郭Ｈ１との間隔より狭く設定する。

【0318】

上記により、第１エリアＥ１に作成する走行ルートＬ２、Ｌ１ｃのうち、最も外側の部分Ｌ２（枕地Ｅ２ｃに作成された走行ルートＬ２）と圃場の輪郭Ｈ１との間隔が広くなり、当該部分Ｌ２に基づいて農業機械１の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行ったときに、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して畔などに衝突するのを回避することができる。また、第１エリアＥ１に作成する走行ルートＬ２、Ｌ１ｃのうち、最も外側の部分Ｌ２と当該部分Ｌ２に最も近い内側の部分Ｌ２との間隔及び内側の部分Ｌ２、Ｌ１ｃ同士の間隔が狭くなり、中央エリアＣ１を広く確保することができる。また、ルート作成部５１ｃが、第２エリアＣ１の周囲を異なる径で複数回周回する走行ルートＬ２、Ｌ１ｃのうち、内側の部分Ｌ２、Ｌ１ｃ同士の間隔より、最も外側の部分Ｌ２と当該部分Ｌ２に最も近い内側の部分Ｌ２との間隔を狭く設定することで、最も外側の部分Ｌ２に基づいて農業機械１の自動操舵を行いながら、作業装置２により対地作業を行ったときに、作業装置２が圃場の輪郭Ｈ１から食み出して畔などに衝突するのを一層回避することができる。

【0319】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、農業機械１の位置及び自動操舵ルートに基づいて農業機械１の操舵を自動で行う自動操舵を実行し、且つ農業機械１に連結された作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動制御部６１と、を備える。これにより、農業機械１の位置及び自動操舵ルートに基づいて農業機械１を手動操作で走行させて、農業機械１の自動操舵を行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行うことができ、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることが可能となる。

【0320】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に作成された走行ルートＬ１、Ｌ２の一部に自動操舵ルートを設定し、走行ルートＬ１、Ｌ２の別の一部に農業機械１の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートを設定し、自動制御部６１は、農業機械１の位置及び自動運転ルートに基づいて農業機械１の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転を実行し、走行ルートＬ２、Ｌ１に沿って農業機械１が走行しているときに、互いに接続された自動操舵ルートと自動運転ルートの切り替わりに応じて、農業機械１の自動操舵と自動運転とを自動的に切り替える。これにより、農業機械１の運転者が手動操作で農業機械１の自動運転と自動操舵とを切り替えなくてもよくなり、運転者の負担を一層軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることが可能となる。

【0321】

また、本実施形態では、農業機械１の位置と進行方向とを変える切り返しが手動運転で行われることによって、農業機械１が自動操舵ルートに沿って後進するときに、自動制御部６１は農業機械１の自動操舵を実行する。これにより、農業機械１の手動での切り返し時に、運転者の負担を軽減することができ、当該切り返しにかかる時間を短縮することもできる。

【0322】

また、本実施形態では、自動制御部６１は、農業機械１と作業装置２により圃場に対して農作業を開始する際に、最初に基づく走行ルートが自動操舵ルートＬ２に設定されている場合、当該自動操舵ルートＬ２に基づいて、農業機械１の自動操舵を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を開始する。これにより、農業機械１と作業装置２とによって圃場に対して農作業を開始する際に、自動運転作業モードを経由せずに、自動操舵作業モードを実行して、農業機械１を自動操舵しながら、作業装置２により圃場に対して農作業を開始することができる。また、自動運転作業モードを実行するための煩雑な操作をユーザ（農業機械１の運転者）が行わなくてもよくなり、利便性を向上させることができる。さらにこれらの結果、ユーザの負担を軽減し且つ農作業の効率を向上させることが可能となる。

【0323】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、自動操舵で農作業を行うか否かを選択する第１選択部Ｓ１を備え、第１選択部Ｓ１により自動操舵で農作業を行うことが選択された場合、自動制御部６１は、農業機械１の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械１の自動操舵を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を開始する。これにより、農業機械１と作業装置２とによって圃場に対して農作業を開始する際に、自動運転作業モードを経由せずに、自動操舵作業モードを実行して、農業機械１を自動操舵しながら、作業装置２により圃場に対して農作業を開始することができる。

【0324】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、自動運転で農作業を行うか否かを選択する第２選択部Ｂ４３、Ｂ５０（自動枕地作業キーＢ４３、自動中央作業キーＢ５０）を備え、第２選択部Ｂ４３、Ｂ５０により自動運転で農作業を行うことが選択された場合、自動制御部６１は、農業機械１の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械１の自動運転を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を開始し、第２選択部Ｂ４３、Ｂ５０により自動運転で農作業を行わないことが選択された場合、第１選択部Ｓ１による自動操舵の選択が可能になる。これにより、農業機械１と作業装置２とによって圃場に対して農作業を開始する際に、自動運転作業モードを実行して、農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により圃場に対して農作業を開始することができる。また、ユーザが自動運転作業モードを実行しないことを選択して、代わりに自動操舵作業モードを実行するか否かを選択することができる。

【0325】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１と作業装置２による圃場に対しての農作業が一旦中断されてから再開される際に、自動操舵で農作業を再開するか又は農業機械の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転で農作業を再開するか否かを選択する第３選択部Ｓ３を備え、第３選択部Ｓ３により自動操舵で農作業を再開することが選択された場合、自動制御部６１は、農業機械１の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械１の自動操舵を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を再開し、第３選択部Ｓ３により自動運転で農作業を再開することが選択された場合、自動制御部６１は、農業機械１の位置及び走行ルートに基づいて、農業機械１の自動運転を実行して、作業装置２により圃場に対して農作業を再開する。これにより、圃場に対しての農業機械１と作業装置２による農作業が一旦中断されてから再開される際に、ユーザが第３選択部Ｓ３により自動操舵で農作業を再開することを選択すると、自動運転作業モードを経由せずに、自動操舵作業モードを実行して、農業機械１を自動操舵しながら、作業装置２により圃場に対して農作業を開始することができる。また、ユーザが第３選択部Ｓ３により自動運転で農作業を再開することを選択すると、自動運転作業モードを実行して、農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により圃場に対して農作業を開始することができる。

【0326】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、自動制御部６１が農業機械１の位置及び第１エリアＥ１に設定された自動操舵ルートに基づいて自動操舵を実行して、農業機械１が第１エリアＥ１を走行しているときに、位置検出部（測位装置）４０により検出された農業機械１の位置から農業機械１の進行方向に対して前方にある圃場の輪郭Ｈ１を構成する構造物までの距離を算出する距離算出部５１ｈと、距離算出部５１ｈにより算出された構造物までの距離ｄａが所定距離ｄｓ以下になると警告を行う警告部５１ｉと、を備え、警告部５１ｉは、構造物までの距離ｄａが短くなるに連れて警告の強度を高くする。これにより、農業機械１が、圃場の第１エリアＥ１に作成された走行ルートＬ２に沿って自動操舵で走行しているときに、農業機械１が圃場の輪郭Ｈ１を構成する畔等の構造物に接近すると、警告部５１ｉが警告を行うので、農業機械１の運転者（ユーザ）が運転操作を行って、農業機械１が構造物に対して接触したり、構造物よりも圃場の外側に食み出（越境）したりするのを回避することができる。

【0327】

また、本実施形態の農作業支援装置５０は、農作業支援システム１００に含まれる農作業支援装置であって、圃場を示すマップＭＰ２を表示部（表示操作部）５２に表示させる制御部５１と、表示部５２に表示されたマップＭＰ２に第１エリアＥ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリアＣ１とを設定するエリア設定部５１ｂと、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に農業機械１を走行させる走行ルートＬ１、Ｌ２を作成するルート作成部５１ｃと、を有し、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部（直進ルートＬ１ａ、Ｌ２ａ、直進部Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓ、カーブ部Ｌ２ｃ）を、農業機械１の操舵を自動で行い且つ農業機械１の走行速度の変更を手動操作に委ねる自動操舵ルートとして設定可能である。この構成によれば、自動操舵ルートに基づいて、農業機械１の運転者が農業機械１を手動操作で走行させると、農業機械１の操舵が自動で行われるので、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることができる。

【0328】

また、本実施形態では、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部を、自動操舵ルートか或いは農業機械１の操舵と走行速度の変更とを自動で行う自動運転ルートに設定可能であり、農作業支援装置５０は、自動運転ルートを自動操舵ルートに変更可能で且つ自動操舵ルートを自動運転ルートに変更可能なルート変更部５２、５１ｃを有し、農業機械１に搭載可能である。これにより、走行ルートＬ１、Ｌ２、Ｌ３の少なくとも一部の用途を自動操舵ルート又は自動運転ルートに任意に変更することができ、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させ且つ利便性を向上させることが可能となる。

【0329】

さらに、本実施形態の農業機械１は、農作業支援システム１００により支援される農作業を行う農業機械であって、走行可能な走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、圃場を示すマップＭＰ２を表示可能な表示部（表示操作部）５２と、表示部５２に表示されたマップＭＰ２に第１エリアＥ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリアＣ１とを設定するエリア設定部５１ｂと、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に走行車体３が走行するための走行ルートＬ２、Ｌ１を作成するルート作成部５１ｃと、作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動制御部６１と、を有し、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１、Ｌ２の少なくとも一部（直進ルートＬ１ａ、Ｌ２ａ、直進部Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓ、カーブ部Ｌ２ｃ）を自動操舵ルートとして設定可能であり、自動制御部６１は、走行車体３の位置及び自動操舵ルートに基づいて走行車体３の操舵を自動で行う。この構成によれば、自動操舵ルートに基づいて、農業機械１の運転者が農業機械１を手動操作で走行させると、自動制御部６１が農業機械１の自動操舵を行うので、運転者の負担を軽減し且つ農業機械１により行う農作業の効率を向上させることができる。

【0330】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0331】

１ ：農業機械
２ ：作業装置
３ ：走行車体
８ｇ、８ｈ ：連結部
４０ ：測位装置（位置検出部）
５０ ：農作業支援装置
５１ ：制御部
５１ａ ：圃場登録部
５１ｂ ：エリア設定部
５１ｃ ：ルート作成部（ルート変更部、閾値変更部）
５１ｈ ：距離算出部
５１ｉ ：警告部
５２ ：表示操作部（表示部、ルート変更部、閾値変更部）
６１ ：自動制御部
１００ ：農作業支援システム
Ｂ４３ ：自動枕地作業キー（第２選択部）
Ｂ５０ ：自動中央作業機（第２選択部）
Ｃ１ ：中央エリア（第２エリア）
ｄａ ：農業機械から構造物までの距離
ｄｓ ：所定距離
ｄｘ ：所定距離
Ｅ１ ：枕地エリア（第１エリア）
Ｈ１ ：圃場の輪郭
Ｌ１ ：走行ルート、自動運転ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート、自動運転ルート
Ｌ１ｂ ：旋回ルート、自動運転ルート
Ｌ１ｃ ：周回ルート、自動運転ルート
Ｌ１ｒ ：旋回部、自動運転ルート
Ｌ１ｓ ：直進部、自動運転ルート
Ｌ２ ：走行ルート
Ｌ２ａ ：直進ルート、自動操舵ルート
Ｌ２ｃ ：カーブ部、自動操舵ルート
Ｌ２ｒ ：旋回部、手動運転ルート
Ｌ２ｓ ：直進部、自動操舵ルート
Ｌ２ｓ－１ ：直進部、自動操舵ルート
Ｌ２ｓ－２ ：直進部、自動操舵ルート
Ｌ３ ：走行ルート
Ｌ３ｒ ：旋回部、手動運転ルート
Ｌ３ｓ ：直進部、手動運転ルート
ＭＰ１ ：マップ
ＭＰ２ ：圃場マップ（マップ）
Ｐｘ ：切り返し地点（地点）
Ｐα ：接続点
Ｐα１ ：第１中間点
Ｐα２ ：第２中間点
Ｓ１ ：選択部（第１選択部）
Ｓ３ ：選択部（第３選択部）
Ｕ５ ：通知
Ｗ１ ：作業幅
Ｗ２ ：枕地の重なり代
Ｗ４ ：幅（第２オフセット量）
Ｗ５ ：シフト量
Ｗ６ ：外形幅
Ｅ３ ：輪郭（第１輪郭）
Ｅ３１、Ｅ３２ ：輪郭（第２輪郭）
Δθ ：角度差
Δθ１ ：第１閾値（閾値）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図13D】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図14D】

【図14E】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図18】

【図19A】

【図19B】

【図19C】

【図19D】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23A】

【図23B】

【図24】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図26A】

【図26B】

【図27A】

【図27B】

【図27C】

【図28A】

【図28B】

【図28C】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37A】

【図37B】

【図37C】

【図38】

【図39】

【図40A】

【図40B】

【図40C】

【図40D】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】