特許 7612902 荷降ろし装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-27

(45)【発行日】2025-01-14

(54)【発明の名称】荷降ろし装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/24 20060101AFI20250106BHJP

   B65G 47/90 20060101ALN20250106BHJP

【ＦＩ】

B65G67/24

B65G47/90 B

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2024008421

(22)【出願日】2024-01-24

【審査請求日】2024-01-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000137960

【氏名又は名称】株式会社メイキコウ

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩谷 純一

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５３－８７４６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－７３０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－１６５０３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－９７０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－３９５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１７１３４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０６３１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６７／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷降ろし装置であって、
台車と、
前記台車に搭載された多関節のアーム装置と、
前記アーム装置の先端に設けられて荷物を保持する保持部と、
前記アーム装置の側方にて搬出方向に延出し、かつ昇降装置によって昇降される昇降コンベアと、
前記昇降コンベアの上流側に設けられ、前記保持部から受けた荷物を前記搬出方向と交差する横方向に搬送する受取コンベアを有する荷降ろし装置。

【請求項2】

請求項１記載の荷降ろし装置であって、
前記昇降コンベアの下流側に設けられ、前記搬出方向に伸縮可能な伸縮コンベアを有する荷降ろし装置。

【請求項3】

請求項１又は２記載の荷降ろし装置であって、
前記受取コンベアには、前記荷物を前記受取コンベア上に案内するスロープ部が設けられ、
前記スロープ部は、前記搬出方向と交差する方向に拡縮可能である荷降ろし装置。

【請求項4】

請求項１又は２記載の荷降ろし装置であって、
前記受取コンベアには、前記搬出方向の下流側において起立し、かつ前記荷物を前記横方向に搬送するガイドコンベアが設けられる荷降ろし装置。

【請求項5】

請求項１又は２記載の荷降ろし装置であって、
前記昇降装置は、前記昇降コンベアの上流側を上下に変位させる方向に前記昇降コンベアを傾動させる荷降ろし装置。

【請求項6】

請求項５記載の荷降ろし装置であって、
前記受取コンベアは、前記昇降コンベアの上流側に上下方向に傾動可能に連結され、
前記受取コンベアの下方への傾動を規制し、かつ上方への傾動を許容するストッパが設けられる荷降ろし装置。

【請求項7】

請求項１又は２記載の荷降ろし装置であって、
前記アーム装置に設けられたカメラと、
前記カメラからの映像に基づいて荷物を認識して前記アーム装置と前記保持部を作動させるコントローラを有する荷降ろし装置。

【請求項8】

請求項７記載の荷降ろし装置であって、
前記コントローラは、横方向に並んだ複数の荷物を認識した際、前記昇降コンベアに近い側から遠い側の順に前記受取コンベアに荷物を渡す荷降ろし装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、例えばトラックの荷室やコンテナ内に多段積みされた多数個の荷物を荷降ろしする装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の荷降ろし装置には、人手によらず自動で多数個の荷物を荷降ろしする荷降ろし装置が提供されている。特許文献１には荷室内に進入する台車に多関節ロボットを搭載し、多関節ロボットに荷物の把持装置を装備した荷降ろし装置が開示されている。この荷降ろし装置によれば、把持した荷物が多関節ロボットの動作により後方に連結した搬出コンベアに移載されて荷降ろしされる。特許文献２には、搬出コンベアの先端に吸着パッドを有するグリッパ機構を設けた荷降ろし装置が開示されている。この荷降ろし装置では、荷物を吸着した状態でグリッパ機構を搬送コンベアに対して後退させることで荷物が搬送コンベア上に移載される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－２０６３１８号公報

【文献】特許第７１８６６９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示では、荷降ろしのための作業時間がより短縮化される荷降ろし装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の１つの局面によれば、荷降ろし装置は、台車と、台車に搭載された多関節のアーム装置と、アーム装置の先端に設けられて荷物を保持する保持部を有する。荷降ろし装置は、アーム装置の側方にて搬出方向に延出し、かつ昇降装置によって昇降される昇降コンベアを有する。荷降ろし装置は、昇降コンベアの上流側に設けられ、保持部から受けた荷物を搬出方向と交差する横方向に搬送する受取コンベアを有する。

【0006】

従って、例えば荷室内の荷積み位置で保持部に保持された荷物は、アーム装置の動作により受取コンベア上に移載される。受取コンベア上に移載された荷物は横方向に搬送されて側方の昇降コンベアの上流側に搬送される。その後荷物は昇降コンベアにより搬出方向に搬出されて荷室内から荷降ろしされる。これによりアーム装置の荷降ろしのための１回の動作範囲は、荷物を荷積み位置から受取コンベア上に移載させる範囲で足りる。従って荷物を側方の昇降コンベア上に移載するための旋回動作が省略されることでアーム装置の動作時間の短縮化が図られる。これにより荷降ろしのための作業時間の短縮化が図られる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】荷降ろし装置の全体斜視図である。本図は、トラックヤードのプラットホーム上に待機した状態を示している。

【図2】荷降ろし装置の全体斜視図である。本図は、荷室の開口側上段の荷物を保持した状態を示している。

【図3】荷降ろし装置の全体斜視図である。本図は、荷室の開口側中段の荷物を保持した状態を示している。

【図4】荷降ろし装置の全体斜視図である。本図は、荷室の開口側最下段の荷物を保持した状態を示している。

【図5】荷降ろし装置の全体斜視図である。本図は、荷室の奥側最下段の荷物を保持した状態を示している。

【図6】保持部の斜視図である。

【図7】受取コンベアの斜視図である。本図は、右斜め上方から見た状態を示している。

【図8】図７のＶＩＩＩ矢視図であって、受取コンベアの斜視図である。

【図9】受取コンベアと昇降コンベアの結合部の平面図である。

【図10】受取コンベアと昇降コンベアの結合部の右側面図である。本図は、昇降コンベアがほぼ平行に位置する状態を示している。

【図11】受取コンベアと昇降コンベアの結合部の右側面図である。本図は、昇降コンベアが下降端に至って受取コンベアが荷室床面に接地された状態を示している。

【図12】図２のＸＩＩ矢視図であって、荷降ろし装置の左側面図である。

【図13】多数個の荷物が段積みされた荷室の後面図である。

【図14】大きさが異なる多数個の荷物が段積みされた荷室の後面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

例えば１つの実施形態によれば、荷降ろし装置は、昇降コンベアの下流側に設けられ、搬出方向に伸縮可能な伸縮コンベアを有する。従って、荷降ろし装置により荷降ろしされる荷物の荷降ろし領域が搬出方向の後方に拡大される。

【0009】

例えば１つの実施形態によれば、受取コンベアには、荷物を受取コンベア上に案内するスロープ部が設けられ、スロープ部は、搬出方向と交差する方向に拡縮可能である。従って、スロープ部が荷室の幅に合わせて拡縮されることで荷物が確実に受取コンベア上に案内される。

【0010】

例えば１つの実施形態によれば、受取コンベアには、搬出方向の下流側において起立し、かつ荷物を横方向に搬送するガイドコンベアが設けられる。従って、受取コンベアにおいて荷物の横方向への搬送が確実になされる。また、受取コンベアにおいて荷物の搬出方向下流側への脱落が防止される。

【0011】

例えば１つの実施形態によれば、昇降装置は、昇降コンベアの上流側を上下に変位させる方向に昇降コンベアを傾動させる。従って、荷積み位置の高さに合わせて昇降コンベアが昇降されることで荷物の搬送時間が短縮される。これにより荷降ろしの作業時間が短縮化される。

【0012】

例えば１つの実施形態によれば、受取コンベアは、昇降コンベアの上流側に上下方向に傾動可能に連結され、受取コンベアの下方への傾動を規制し、かつ上方への傾動を許容するストッパが設けられる。従って、受取コンベアが昇降コンベアに対して相対的に一定の範囲で上下に傾動可能に設けられる。これにより、例えば昇降コンベアが下方へ傾動されて、荷積み高さが最も低い位置において受取コンベアを荷室床面に当接させることで、受取コンベアを荷室床面に平行な姿勢に位置させることができる。これによりアーム装置により荷物の受取コンベアへの移載が確実かつ迅速になされる。

【0013】

例えば１つの実施形態によれば、荷降ろし装置は、アーム装置に設けられたカメラと、カメラからの映像に基づいて荷物を認識してアーム装置と保持部を作動させるコントローラを有する。従って、カメラとコントローラによりアーム装置と保持部が動作して荷物の荷降ろしがなされる。

【0014】

例えば１つの実施形態によれば、コントローラは、横方向に並んだ複数の荷物を認識した際、昇降コンベアに近い側から遠い側の順に受取コンベアに荷物を渡すようにアーム装置と保持部を動作させる。従って、横方向に荷積みされた複数の荷物の荷降ろしが効率よくなされて作業時間の短縮化が図られる。

【実施例】

【0015】

図１－５に示すように本実施例の荷降ろし装置１は、トラックヤード２に停車したトラックの荷室（コンテナ）３に積み込んだ多数個の荷物５を荷降ろしする際に用いられる。図１３に示すように多数個の荷物５は、例えば段ボール箱で荷室３内に左右に並んで上下に多数段に段積みされている。多数個の荷物５が荷降ろし装置１によりトラックヤード２のプラットホーム４上に順次荷降ろしされる。本実施例では、荷室３の後部開口から荷物５を荷降ろしする場合を例示する。以下の説明では、前後方向、上下方向及び左右方向の各方向については、トラック若しくは荷室３を基準とする。

【0016】

荷降ろし装置１は、台車１０とアーム装置２０を有する。台車１０は左右に無端軌道１１を有する。左右の無端軌道１１は駆動モータ１２により前後方向に回転する。これにより台車１０は前後方向に自走可能となっている。台車１０にアーム装置２０が搭載されている。

【0017】

アーム装置２０は多関節形のロボットアームで、本実施例では６軸の多関節ロボットが用いられている。台車１０の後部に制御台車１３が連結されている。制御台車１３の下部に複数個のキャスタ１４が設けられている。複数個のキャスタ１４を接地させて制御台車１３はプラットホーム４上を台車１０と一体で前後進する。制御台車１３にコントローラ２１が搭載されている。コントローラ２１には主としてアーム装置２０の動作を制御するための制御プログラムを含む制御基板等が収容されている。

【0018】

アーム装置２０の先端に保持部３０が設けられている。図６に示すように矩形平板形の基台部３５を有する。基台部３５の前面には複数個の吸着パッド３１が設けられている。各吸着パッド３１は真空発生器（図では見えていない）に接続されている。吸着パッド３１により荷物５が真空吸着されて保持される。

【0019】

基台部３５の上部と中段位置には照明器具３２が設けられている。上下２段の照明器具３２により保持する前方の荷物５が明るく照らされる。基台部３５の上部に２種類のカメラ３３，３４が配置されている。２種類のカメラ３３，３４には、例えば２Ｄカメラと３Ｄカメラが用いられている。３Ｄカメラには例えばＴＯＦ(Time of Flight)カメラが用いられている。これらの撮影データを画像処理することで荷物５までの距離と外形が算出される。得られた座標値等はコントローラ２１に入力される。これに基づいて主としてアーム装置２０の動作がコントローラ２１により制御される。

【0020】

台車１０及びアーム装置２０の左側方に昇降コンベア４０が並列に配置されている。昇降コンベア４０は、ベースフレーム１５と傾斜コンベア４４を備える。図１２に示すように台車１０の左側部にはベースフレーム１５が連結されている。ベースフレーム１５の下部には複数個のキャスタ１６が設けられている。複数個のキャスタ１６がプラットホーム４上若しくは荷室３の床面６に接地されてベースフレーム１５が台車１０と一体で前後に移動する。

【0021】

ベースフレーム１５に１つの傾斜コンベア４４が支持されている。傾斜コンベア４４にはベルトコンベアが用いられている。昇降コンベア４０は台車１０及びアーム装置２０の左側方に支持されている。傾斜コンベア４４の後部はベースフレーム１５に昇降軸４１を介して上下に傾動可能に支持されている。昇降軸４１に同軸に傾斜コンベア４４の駆動ローラが配置されている。

【0022】

傾斜コンベア４４とベースフレーム１５との間に、昇降装置４２が介装されている。昇降装置４２には、電動モータとネジ軸装置を組み合わせた電動シリンダが用いられている。昇降装置４２の伸縮により傾斜コンベア４４が上下に傾動する。傾斜コンベア４４は水平姿勢から上下にそれぞれ約２０°の範囲で傾動可能となっている。昇降コンベア４０は前部側（上流側）を上方へ変位させた後傾姿勢に傾動可能である。上方へ約２０°傾動させた後傾姿勢では傾斜コンベア４４の前部側が荷室３の上部（天井）に接近する。昇降コンベア４０は前部側（上流側）を下方へ変位させた前傾姿勢に傾動可能である。下方へ約２０°傾動させた前傾姿勢では傾斜コンベア４４の前部側がプラットホーム４若しくは荷室３の床面６に近接される。

【0023】

昇降コンベア４０により荷物５が後方に搬送される。昇降コンベア４０の搬送方向が図１２中白抜き矢印で示す荷降ろしのための搬出方向に相当する。

【0024】

昇降コンベア４０の前部側に受取コンベア５０が設けられている。受取コンベア５０は左右に長い矩形の受取フレーム５１を有する。受取フレーム５１の下面には、荷室３の床面６に対する接地用のキャスタ５５が取り付けられている。受取フレーム５１はその後面左側が左右一対の支軸５２を介して傾斜コンベア４４のコンベアフレーム４５に連結されている。左右の支軸５２は同軸に配置されている。左右の支軸５２を介して受取コンベア５０は傾斜コンベア４４に対して一定角度の範囲で上下に回動可能に支持されている。

【0025】

受取フレーム５１の後面左側には左右一対のストッパ片５３が設けられている。左右のストッパ片５３は後方へ延びている。傾斜コンベア４４のコンベアフレーム４５には左右一対のストッパボルト４６が設けられている。図１０に示すように左右のストッパ片５３がストッパボルト４６に下方から当接されることで、受取コンベア５０の下方（図１０において反時計回り方向）への傾動端が規制される。下方への傾動端では、受取コンベア５０の搬送面と傾斜コンベア４４の搬送面は約１６５°の角度を有する。これにより受取コンベア５０は荷室３の床面６付近に下降した段階を除いて常時前側が上方へ変位した後傾姿勢に保持される。

【0026】

図１１に示すように昇降コンベア４０が前傾姿勢に変位して受取コンベア５０がキャスタ５５を介して荷室３の床面６に接地されると、受取コンベア５０が支軸５２を中心にしてその前部側を上方へ相対的に変位させる方向（図１１において時計回り方向）に傾動される。これにより左右のストッパ片５３がストッパボルト４６から離間する。受取コンベア５０が傾斜コンベア４４に対して相対的に上方に傾動された状態では両者の搬送面は約１５８°の角度を有する。昇降コンベア４０が上方へ戻されて受取コンベア５０が荷室３の床面６から離間されると、受取コンベア５０と傾斜コンベア４４の両者の搬送面は約１６５°の角度を有する位置関係に戻される。

【0027】

図では見えていないが右側のストッパボルト４６の内側（左隣り）には近接センサが併設されている。この近接センサによりストッパ片５３が検知されることで、受取コンベア５０が下方への傾動端に位置することが確認される。近接センサによる検知がなされないと、受取コンベア５０が相対的に上方へ傾動されて例えば荷室３の床面６に接地されたことが確認される。

【0028】

受取コンベア５０は、アーム装置２０の前方を左右に横切るように配置される。受取コンベア５０は、複数本の上流側ローラ５６と複数本の下流側ローラ５７を有する。上流側ローラ５６は受取フレーム５１の右側ほぼ３／４の領域に配置されている。上流側ローラ５６は受取フレーム５１の前フレーム５１ａと後フレーム５１ｂに跨って前後に延在された姿勢で回転可能に支持されている。これにより上流側ローラ５６の搬送方向は右側から左側へ向かう横方向となっている。

【0029】

下流側ローラ５７は受取フレーム５１の左側ほぼ１／４の領域に配置されている。下流側ローラ５７は受取フレーム５１の中間フレーム５１ｃと左フレーム５１ｄに跨って左右に延在された姿勢で回転可能に支持されている。これにより下流側ローラ５７の搬送方向は後方へ向けた方向であって昇降コンベア４０の搬出方向に一致している。下流側ローラ５７の左方であって受取フレーム５１の左フレーム５１ｄにはストッパ壁５８が上方へ起立する状態に設けられている。ストッパ壁５８により荷物５が下流側ローラ５７上から左方へ脱落することが防止される。

【0030】

上流側ローラ５６と下流側ローラ５７はそれぞれ個別の駆動モータ（図では見えていない）により搬送方向に回転する。上流側ローラ５６に移載された荷物５は左方へ搬送されて下流側ローラ５７上に至る。上流側ローラ５６から下流側ローラ５７上に搬送された荷物５、あるいは下流側ローラ５７上に直接移載された荷物５は後方へ搬送されて昇降コンベア４０上に移載される。

【0031】

下流側ローラ５７と昇降コンベア４０との間に１つの受け渡しローラ５９が支持されている。受け渡しローラ５９は下流側ローラ５７と平行な回転軸線回りに回転可能に支持されている。受け渡しローラ５９により下流側ローラ５７から昇降コンベア４０への荷物の搬送がよりスムーズになされる。

【0032】

受取コンベア５０の前部にはスロープ部６０が設けられている。スロープ部６０は中央の固定スロープ６１と、左右の可動スロープ６２，６３を有する。固定スロープ６１は、前フレーム５１ａの左右方向の中央に移動不能に固定されている。左右の可動スロープ６２，６３は、前フレーム５１ａに沿って左右に移動可能に支持されている。固定スロープ６１と左右の可動スロープ６２，６３は、前部が下方へ変位する方向に傾斜している。スロープ部６０により荷物５がスムーズに受取コンベア５０上に移載される。

【0033】

図８に示すように左右の可動スロープ６２，６３は、スライドガイド６２ａ，６３ａを介して前フレーム５１ａに支持されている。左右の可動スロープ６２，６３は、それぞれスライドシリンダ６２ｂ，６３ｂの伸縮動作により左右にスライドされる。左右の可動スロープ６２，６３はそれぞれ最大で約２００ミリメートルスライドされる。これによりスロープ部６０は左右幅が約１８５０～２２５０ミリメートルの範囲で伸縮される。

【0034】

左右の可動スロープ６２，６３は、荷室３の左右幅に合わせて拡張方向又は縮小方向にスライドされる。これにより荷室３の全幅にわたってスロープ部６０が展開される。これにより荷室３の左右端部寄りの荷物５についてもスロープ部６０を経て受取コンベア５０上に確実に移載される。

【0035】

図７～９に示すように受取コンベア５０の後部にはガイドコンベア７０が設けられている。ガイドコンベア７０は受取フレーム５１の後フレーム５１ｂに支持されている。ガイドコンベア７０にはベルトコンベアが用いられている。ガイドコンベア７０は、独自の電動モータ７１により駆動する無端ベルト７２を有する。電動モータ７１の出力はギヤヘッド７１ａで減速されて出力される。ギヤヘッド７１ａの出力軸に取り付けた駆動プーリ７１ｂと従動プーリ７１ｃとの間に無端ベルト７２が掛け渡されている。

【0036】

ガイドコンベア７０は、受取コンベア５０の上流側ローラ５６の後方領域において、受取コンベア５０の搬送面よりも上方へ起立する状態に設けられている。ガイドコンベア７０の搬送面（無端ベルト７２）は前方に向けられている。

【0037】

ガイドコンベア７０により、受取コンベア５０上に移載された荷物５の後方へ脱落が防止される。ガイドコンベア７０の搬送方向は受取コンベア５０の上流側ローラ５６の搬送方向に一致している。受取コンベア５０上に移載された荷物５がガイドコンベア７０によっても左方へ（下流側ローラ５７上に）搬送される。

【0038】

図１～５に示すように昇降コンベア４０の下流側（後方）には伸縮コンベア８０が接続されている。伸縮コンベア８０は上下６段のスライドコンベア８１～８６を有する。最下段のスライドコンベア８６を除いて各スライドコンベア８１～８５が前後にスライドすることで伸縮コンベア８０が前後に伸縮される。最上段のスライドコンベア８１の前部に前脚部８０ａが設けられている。上下６段のスライドコンベア８１～８６の後部に後脚部８０ｂが設けられている。前後の脚部８０ａ，８０ｂがプラットホーム４若しくは荷室３の床面６に接地される。

【0039】

図５，１２に示すように最上段のスライドコンベア８１の前部がベースフレーム１５に支持されている。これにより昇降コンベア４０の後部に伸縮コンベア８０の前部が連接されている。昇降コンベア４０上の荷物５が伸縮コンベア８０にスムーズに移載される。

【0040】

台車１０の前進に伴って上段側のスライドコンベアが下段側のスライドコンベアに対して前方へ引き出されていく。図５に示すように台車１０が荷室３の奥部に至ると、すべての上段側のスライドコンベアが下段側のスライドコンベアに対して前方へ引き出された最大伸長状態となる。最下段のスライドコンベア８６は待機位置に固定されている。

【0041】

各スライドコンベア８１～８６は概ね水平姿勢で前後にスライドされる。各スライドコンベア８１～８６は独自の電動モータにより駆動する無端ベルトを有する。昇降コンベア４０から移載された荷物５が順次スライドコンベア８１～８６上を後方へ搬送される。

【0042】

台車１０が後退することで上段側のスライドコンベアが下段側のスライドコンベアの上方に戻される。これにより伸縮コンベア８０が待機位置に向けて縮小される。

【0043】

台車１０が図１に示す待機位置から図２に示す荷室３の後部開口まで前進する。図２に示す後部開口位置に至る過程において、保持部３０に設けた２つのカメラ３３，３４により保持対象の荷物５の撮影データを画像処理し、荷物５までの距離と外形（例えば四つの辺５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ）が算出される。これに基づいて後部開口位置において主としてアーム装置２０の動作が制御されることで荷物５の保持動作が開始される。保持動作では例えば図１３に示すように先ず最上段の左側の荷物５の後面に保持部３０の各吸着パッド３１が当接される。

【0044】

アーム装置２０と保持部３０の動作に合わせて昇降コンベア４０が上方へ傾動される。これにより受取コンベア５０が保持部３０の直下まで移動される。各吸着パッド３１が当接されて荷物５が吸着保持された状態でアーム装置２０の動作によりこの荷物５が受取コンベア５０の上方へ引き出される。引き出された荷物５はアーム装置２０の動作により受取コンベア５０の例えば下流側ローラ５７に移載される。荷室３の右側の荷物の場合には上流側ローラ５６に移載される。荷物５は荷積み位置からより近い部位に移載されることで、アーム装置２０の動作時間の短縮化が図られる。

【0045】

受取コンベア５０上に移載された荷物５は上流側ローラ５６及びガイドコンベア７０により左方に向けて横方向に搬送される。横方向に搬送されて下流側ローラ５７上に移載された荷物５が荷降ろし方向（後方）に搬送されて昇降コンベア４０上に移載される。昇降コンベア４０に移載された荷物５が荷降ろし方向に搬出される。その後荷物５は、伸縮コンベア８０によりプラットホーム４上に荷降ろしされる。

【0046】

荷室３の左側の荷物５が受取コンベア５０上に移載された後、アーム装置２０の動作により保持部３０が右側の荷物５に当接されて、これが受取コンベア５０に移載される。このようにアーム装置２０と昇降コンベア４０及び伸縮コンベア８０による荷降ろし方向の搬出が並行してなされる。

【0047】

荷室３の荷物５は左側から右側へ保持部３０が移動して順次受取コンベア５０上に移載される。段積みされた上段側の荷物５が荷降ろしされると、中段側の左側から荷物５が順次保持されて荷降ろしされる。図３に示すように昇降コンベア４０がほぼ水平姿勢に移動されて、荷積みされた中段の荷物５が保持部３０により保持されて受取コンベア５０上に移載される。

【0048】

中段側の荷物５が荷降ろしされると、図４に示すように昇降コンベア４０が下方へ変位して受取コンベア５０が荷室３の床面６又はプラットホーム４上に接地された状態で荷降ろし作業が続行される。この場合も、荷物５の受取コンベア５０への移載動作と、昇降コンベア４０による搬出動作が同時並行してなされる。アーム装置２０の動作は保持部３０を荷積み位置と受取コンベア５０上の保持解除位置との間で移動させる動作に限定される。

【0049】

荷室３の後部開口から荷降ろしが進行していくことで台車１０が荷室３の奥部に向けて順次前進する。これに伴って伸縮コンベア８０が伸長する。図５に示すように荷室３の奥部において下段側の荷物５が荷降ろしされる。この段階では図４に示す荷室３の開口側下段と同じく昇降コンベア４０が下方へ変位して受取コンベア５０が床面６に接地された状態で荷降ろしが進行される。荷室３の奥部において最後の荷物５が受取コンベア５０上に移載される。その後この最後の荷物５が昇降コンベア４０及び伸縮コンベア８０を経て荷降ろしされる。こうして荷室３内の全ての荷物５の荷降ろしが完了すると、アーム装置２０及び保持部３０が初期位置に戻されるとともに、台車１０が荷室３内からプラットホーム４上に戻される。これにより荷降ろし装置１が待機位置に戻される。

【0050】

以上説明した実施例によれば、荷降ろし装置１は、台車１０と、台車１０に搭載された多関節のアーム装置２０と、アーム装置２０の先端に設けられて荷物５を保持する保持部３０を有する。荷降ろし装置１は、アーム装置２０の側方にて搬出方向に延出し、かつ昇降装置４２によって昇降される昇降コンベア４０を有する。荷降ろし装置１は、昇降コンベア４０の上流側に設けられ、保持部３０から受けた荷物５を搬出方向と交差する横方向に搬送する受取コンベア５０を有する。

【0051】

従って、例えば荷室３内の荷積み位置で保持部３０に保持された荷物５は、アーム装置２０の動作により受取コンベア５０上に移載される。受取コンベア５０上に移載された荷物５は横方向に（右方から左方に向けて）搬送されて側方の昇降コンベア４０の上流側に搬送される。その後荷物５は昇降コンベア４０により搬出方向に搬出されて荷室３内から荷降ろしされる。これによりアーム装置２０の荷降ろしのための１回の動作範囲は、荷物５を荷積み位置から受取コンベア５０上に移載させる範囲で足りる。従って荷物５を側方の昇降コンベア４０上に移載するための旋回動作が省略されることでアーム装置２０の動作時間の短縮化が図られる。これにより荷降ろしのための作業時間の短縮化が図られる。

【0052】

実施例によれば、荷降ろし装置１は、昇降コンベア４０の下流側に設けられ、搬出方向に伸縮可能な伸縮コンベア８０を有する。従って、荷降ろし装置１により荷降ろしされる荷物５の荷降ろし領域が搬出方向の後方に拡大される。これにより広いプラットホーム４上での荷降ろし作業が効率良くなされる。

【0053】

実施例によれば、受取コンベア５０には、搬出方向の下流側において起立し、かつ荷物５を横方向に搬送するガイドコンベア７０が設けられる。従って、受取コンベア５０において荷物５の横方向への搬送が確実になされる。また、受取コンベア５０において荷物５の搬出方向下流側への脱落がガイドコンベア７０によって防止される。

【0054】

実施例によれば、昇降装置４２は、昇降コンベア４０の上流側（前側）を上下に変位させる方向に傾斜コンベア４４を傾動させる。これにより受取コンベア５０が上下に変位される。従って、荷積み位置の高さに合わせて受取コンベア５０が昇降されることで荷物５の搬送時間が短縮される。これにより荷降ろしの作業時間が短縮化される。

【0055】

実施例によれば、受取コンベア５０は、昇降コンベア４０の上流側に上下方向に傾動可能に連結され、受取コンベア５０の下方への傾動を規制し、かつ上方への傾動を許容するストッパボルト４６が設けられる。従って、受取コンベア５０が傾斜コンベア４４に対して相対的に一定の範囲で上下に傾動可能に設けられる。これにより、例えば昇降コンベア４０が下方へ傾動されて、荷積み高さが最も低い位置において受取コンベア５０を荷室３の床面６に当接させることで、受取コンベア５０を荷室３の床面６に平行な接地姿勢に位置させることができる。これによりアーム装置２０により荷物５の受取コンベア５０への移載が確実かつ迅速になされる。

【0056】

実施例によれば、荷降ろし装置１は、保持部３０に設けられた２つのカメラ３３，３４からの映像に基づいて荷物５の例えば４つの辺５ａ～５ｄを認識してアーム装置２０と保持部３０を作動させるコントローラ２１を有する。従って、２つのカメラ３３，３４により得られる画像データに基づいてアーム装置２０と保持部３０が動作して荷物の荷降ろしがなされる。

【0057】

実施例によれば、コントローラ２１は、荷積み位置において横方向に並んだ複数の荷物５を認識した際、昇降コンベア４０に近い左側から遠い右側の順に受取コンベア５０に荷物５を渡すようにアーム装置２０と保持部３０を動作させる。従って、横方向に荷積みされた複数の荷物５の荷降ろしが効率よくなされて作業時間の短縮化が図られる。

【0058】

以上説明した実施例には種々変更を加えることができる。例えば、昇降コンベア４０は昇降軸４１を中心にして上下に傾動する構成を例示したが、上下に平行に昇降動させる構成としてもよい。

【0059】

受取コンベア５０は上流側ローラ５６と下流側ローラ５７を有するローラコンベアを例示したが、搬送方向を横方向とする上流側ベルトコンベアと搬送方向を荷降ろし方向とする下流側ベルトコンベアに変更してもよい。

【0060】

昇降コンベア４０はベルトコンベアに代えてローラコンベアを用いることができる。この場合、荷物に対するグリップ力の大きなローラコンベアを用いることが望ましい。また、ガイドコンベア７０はベルトコンベアに代えてローラコンベアを用いることができる。

【0061】

伸縮コンベア８０は省略してもよい。

【0062】

保持部３０を先端に取り付けるアーム装置２０として６軸制御の多関節ロボットアームを例示したが、これに代えて例えばＸ－Ｙ－Ｚ方向のスライド機構及び回転機構を組み合わせたアーム装置を用いることができる。

【0063】

例示した荷降ろし装置１は、図１３に示すように荷室３内に段積みされた荷物５が同じ大きさである場合に限らず、例えば図１４に示すように荷室３内に混載された大きな荷物５と小さな荷物７の荷降ろし作業についても同様に適用することができる。小さな荷物７についても四辺７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうちの１辺若しくは複数の辺をカメラ３３，３４により認識することで荷物７の大きさ（外形）が算出される。

【0064】

例示した荷降ろし装置１は、プラットホーム４上の荷降ろし作業に限らず、昇降コンベア４０あるいは伸縮コンベア８０の下流側であってプラットホーム４に隣接する仕分け作業場において、荷降ろしした荷物５を人手やロボット装置により仕分けする作業がなされる場合にも適用可能である。

【0065】

例示した荷降ろし装置１は、荷室３内から荷物５を荷降ろしする場合に限らず、例えば倉庫内に段積みした荷物を倉庫外へ搬出する場合にも適用することができる。

【符号の説明】

【0066】

１…荷降ろし装置
２…トラックヤード
３…荷室（コンテナ）
４…プラットホーム
５…荷物（大）
５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ…辺
６…床面
７…荷物（小）
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ…辺
１０…台車
１１…無端軌道
１２…駆動モータ
１３…制御台車
１４…キャスタ
１５…ベースフレーム
１６…キャスタ
２０…アーム装置
２１…コントローラ
３０…保持部
３１…吸着パッド
３２…照明器具
３３，３４…カメラ
３５…基台部
４０…昇降コンベア
４１…昇降軸
４２…昇降装置
４４…傾斜コンベア
４５…コンベアフレーム
４６…ストッパボルト
５０…受取コンベア
５１…受取フレーム
５１ａ…前フレーム、５１ｂ…後フレーム、５１ｃ…中間フレーム、５１ｄ…左フレーム
５２…支軸
５３…ストッパ片
５５…キャスタ
５６…上流側ローラ
５７…下流側ローラ
５８…ストッパ壁
５９…受け渡しローラ
６０…スロープ部
６１…固定スロープ
６２…可動スロープ（左）
６２ａ…スライドガイド、６２ｂ…スライドシリンダ
６３…可動スロープ（右）
６３ａ…スライドガイド、６３ｂ…スライドシリンダ
７０…ガイドコンベア
７１…電動モータ
７１ａ…ギヤヘッド、７１ｂ…駆動プーリ、７１ｃ…従動プーリ
７２…無端ベルト
８０…伸縮コンベア
８０ａ…前脚部、８０ｂ…後脚部
８１～８６…スライドコンベア

【要約】

【課題】例えばコンテナ内の多数後の荷物を荷降ろしする装置において、多関節形のロボットアームを用いて吸着パッドにより荷物を保持して荷降ろしするものが提供されている。荷降ろし装置では荷降ろし作業時間のさらなる短縮化が望まれている。
【解決手段】保持部３０を有するアーム装置２０の下方に搬送方向を横方向とする受取コンベア５０を設ける。受取コンベア５０の下流側に搬送方向を荷降ろし方向とする昇降コンベア４０を設ける。保持部３０で把持した荷物５はアーム装置２０の動作により受取コンベア５０上に移載される。荷物５は横方向に搬送されて昇降コンベア４０に移載される。昇降コンベア４０により荷物５が後方へ荷降ろしされる。これによりアーム装置２０の昇降コンベア４０上への旋回動作が省略されることで荷降ろし作業時間の短縮化が図られる。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】