特許 7613433 車両、制御方法、制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-06

(45)【発行日】2025-01-15

(54)【発明の名称】車両、制御方法、制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20250107BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20250107BHJP

   G06Q 50/40 20240101ALI20250107BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G01C21/26 C

G06Q50/40

G05D1/00

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022135385

(22)【出願日】2022-08-26

(65)【公開番号】P2024031683

(43)【公開日】2024-03-07

【審査請求日】2024-05-16

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】増田 泰造

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 清人

(72)【発明者】

【氏名】角間 大輔

(72)【発明者】

【氏名】増井 拓良

(72)【発明者】

【氏名】山口 晃弘

(72)【発明者】

【氏名】余 淑芬

(72)【発明者】

【氏名】西川 裕己

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１４６４９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１２４２３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８１６２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１８０１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０３８０１３４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０６Ｑ ５０／４０

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両であって、
乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有し、
前記車両は、
走行ルートを取得することと、
前記走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち前記車両から見た景観が良い側を特定することと、
前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、前記第１乗車スペースと前記第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定することと、
前記走行ルートを走行するときの前記前進方向と後退方向を、前記優遇スペースが前記車両から見た景観が良い側となるように決定することと、
を行うように構成されている
ことを特徴とする車両。

【請求項2】

請求項１に記載の車両であって、
前記車両から見た景観が良い側を特定することは、
前記走行ルートの周辺の一定範囲に位置する１又は複数の景勝地の各々について、景観の良さを示す景観スコアを取得することと、
前記１又は複数の景勝地のうち前記左側に位置する景勝地の前記景観スコアと、前記１又は複数の景勝地のうち前記右側に位置する景勝地の前記景観スコアと、の比較により前記車両から見た景観が良い側を特定することと、
を含む
ことを特徴とする車両。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
前記属性情報は、過去の乗車状況を含み、
前記優遇スペースを特定することは、前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれについて、過去に前記走行ルートと同等の走行ルートにおいて特定された優遇スペースに乗車したことがある乗客が少ないほど、前記優遇度を高いとすることを含む
ことを特徴とする車両。

【請求項4】

請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
前記属性情報は、年齢の情報を含み、
前記優遇スペースを特定することは、前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれについて、子供が多いほど、前記優遇度を高いとすることを含む
ことを特徴とする車両。

【請求項5】

請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
前記属性情報は、支払った乗車料金の情報を含み、
前記優遇スペースを特定することは、前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれについて、前記支払った乗車料金の合計が高いほど、前記優遇度を高いとすることを含む
ことを特徴とする車両。

【請求項6】

前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両の制御をコンピュータにより実行する制御方法であって、
前記車両は、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有しており、
前記制御方法は、
走行ルートを取得することと、
前記走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち前記車両から見た景観が良い側を特定することと、
前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、前記第１乗車スペースと前記第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定することと、
前記走行ルートを走行するときの前記前進方向と後退方向を、前記優遇スペースが前記車両から見た景観が良い側となるように決定することと、
を含む
ことを特徴とする制御方法。

【請求項7】

前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両の制御をコンピュータに実行させる制御プログラムであって、
前記車両は、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有しており、
前記制御プログラムは、
走行ルートを取得する処理と、
前記走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち前記車両から見た景観が良い側を特定する処理と、
前記第１乗車スペースに乗車する乗客と前記第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、前記第１乗車スペースと前記第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定する処理と、
前記走行ルートを走行するときの前記前進方向と後退方向を、前記優遇スペースが前記車両から見た景観が良い側となるように決定する処理と、
を前記コンピュータに実行させるように構成されている
ことを特徴とする制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行ルートに従って走行する車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ユーザのニーズ、嗜好、または、特性を含むユーザ属性に対応する施設を特定することと、特定された施設から未訪問の施設の情報をユーザに出力することと、を実行する制御部を備える情報処理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０―１３４９５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される技術を車両に適用することで、ユーザの要求や属性に応じた車両の目的地（施設）の情報をユーザに出力することができる。

【0005】

ところで、目的地に至るまでの走行ルートの周辺に景勝地が位置しているような場合等では、車両に乗車する乗客は、車両が走行ルートを走行している間において車両の外の景観を楽しみたいと考えることがある。しかしながら、観光バス等の複数の乗客が乗車する車両では、それぞれの乗客は、乗車位置によって、景観を良く楽しむことができる場合とあまり楽しむことができない場合が想定される。一方で、乗車する乗客の状況によっては、一部の乗客について、景観を良く楽しむことができるように優遇したいと考える場合がある。

【0006】

本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑み、車両が走行ルートを走行している間において、優遇される乗客が景観をより良く楽しむことができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１の観点は、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両に関する。

【0008】

第１の観点に係る車両は、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有し、走行ルートを取得することと、走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち車両から見た景観が良い側を特定することと、第１乗車スペースと第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、第１乗車スペースと第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定することと、走行ルートを走行するときの前進方向と後退方向を、優遇スペースが車両から見た景観が良い側となるように決定することと、を行うように構成されていることを特徴とする。

【0009】

本開示の第２の観点は、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両の制御をコンピュータにより実行する制御方法に関する。ここで、車両は、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有している。

【0010】

第２の観点に係る制御方法は、走行ルートを取得することと、走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち車両から見た景観が良い側を特定することと、第１乗車スペースと第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、第１乗車スペースと第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定することと、走行ルートを走行するときの前進方向と後退方向を、優遇スペースが車両から見た景観が良い側となるように決定することと、を含むことを特徴とする。

【0011】

本開示の第３の観点は、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成された車両の制御をコンピュータに実行させる制御プログラムに関する。こで、車両は、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有している。

【0012】

第３の開示に係る制御プログラムは、走行ルートを取得する処理と、走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち車両から見た景観が良い側を特定する処理と、第１乗車スペースと第２乗車スペースに乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、第１乗車スペースと第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定する処理と、走行ルートを走行するときの前進方向と後退方向を、優遇スペースが車両から見た景観が良い側となるように決定する処理と、をコンピュータに実行させるように構成されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、車両は、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成され、乗車位置となる第１乗車スペースと第２乗車スペースとを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有している。また本開示によれば、走行ルートについて車両から見た景観が良い側と、第１乗車スペースと第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースと、が特定される。そして、優遇スペースが車両から見た景観が良い側となるように車両の前進方向と後退方向が決定される。これにより、優遇度が高い乗客は、車両が走行ルートを走行している間において、景観をより良く楽しむことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る車両の外観を示す概念図である。

【図2】本実施形態に係る車両における前進方向と後退方向の切り換えについて説明するための概念図である。

【図3】車両から見た景観が良い側について説明するための概念図である。

【図4】第２乗車スペースが優遇スペースとして特定される場合に決定される車両の前進方向と後退方向の例を示す概念図である。

【図5】本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。

【図6】図５に示す制御装置の構成を示すブロック図である。

【図7】車両の前進方向と後退方向の切り換えに係る処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。

【0016】

１．概要
図１は、本実施形態に係る車両１の概観を示す概念図である。特に、図１の（Ａ）は、車両１の外観を示し、図１の（Ｂ）は、車両１の車内のレイアウトを示している。

【0017】

車両１は、乗客の乗車位置となる第１乗車スペース１１及び第２乗車スペース１２と、乗務員の乗車位置となる乗務員スペース４０と、を有している。ここで図１の（Ｂ）に示すように、車両１は、第１乗車スペース１１と第２乗車スペース１２とを、前後方向に対して左右の一方と他方とにそれぞれ有している。

【0018】

図１の（Ｂ）では、第１乗車スペース１１及び第２乗車スペース１２に座席が配置されている。つまり、図１に示す車両１に乗車する乗客は、第１乗車スペース１１又は第２乗車スペース１２に配置された座席に座ることとなる。ただし、本実施形態に係る車両１は、乗客が第１乗車スペース１１又は第２乗車スペース１２に立ち乗りを行うことができるように構成されていても良い。例えば、第１乗車スペース１１及び第２乗車スペース１２は、座席を配置しない立ち乗り用のスペースを一部に有していても良い。あるいは、第１乗車スペース１１及び第２乗車スペース１２は、全部が立ち乗り用のスペースであっても良い。

【0019】

また車両１は、乗客が車両１の外を眺めることのできる第１車窓部３１と第２車窓部３２とを、第１乗車スペース１１の側と第２乗車スペース１２の側とにそれぞれ有している。つまり、第１乗車スペース１１に乗車する乗客は、主に第１車窓部３１から車両１の外を眺めることが想定され、第２乗車スペース１２に乗車する乗客は、主に第２車窓部３２から車両１の外を眺めることが想定される。

【0020】

本実施形態に係る車両１は、生成又は取得する走行ルートに従って走行する。典型的には、車両１は、自動運転車両である。この場合、車両１は、生成又は取得する走行ルートに従って走行するように走行制御が行われる。ただし、車両１は、乗務員により運転が行われる車両であっても良い。例えば、乗務員スペース４０には、乗務員が車両１を運転するための運転装置（ペダル、ステアリング等）が配置されていて良い。この場合、乗務員は、車両１が生成又は取得する走行ルートに従って走行するように、車両１の運転を行うこととなる。

【0021】

本実施形態に係る車両１は、さらに前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成されている。図２は、車両１における前進方向と後退方向の切り換えを示す概念図である。図２は、車両１について、前進方向と後退方向が相互に切り換えられた２つのパターンを示している。図面左方のパターンでは、第１乗車スペース１１が車両１の前進方向に対して左側となり、第２乗車スペース１２が車両１の前進方向に対して右側となる。一方で、図面左方のパターンでは、第２乗車スペース１２が車両１の前進方向に対して左側となり、第１乗車スペース１１が車両１の前進方向に対して右側となる。このように、車両１の前進方向と後退方向が切り替わることで、第１乗車スペース１１及び第２乗車スペース１２は、前進方向に対する左右が入れ替わることとなる。

【0022】

なお、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能な構成は、好適な構成を採用して良い。例えば、車両１は、動力伝達機構、ステアリング機構、及びブレーキ機構が前後方向に対して対称となるように構成される。また例えば、車両１は、動力伝達機構、ステアリング機構、及びブレーキ機構を、前進方向と後退方向に係る２つのパターンそれぞれに対応して別個に備えるように構成される。

【0023】

本実施形態に係る車両１において、前進方向と後退方向の切り換えは、制御装置により制御される。つまり、制御装置により、車両１の前進方向と後退方向が決定される。制御装置は、典型的には、車両１に備えられる。ただし、制御装置は、車両１の外部の装置であって、通信により車両１を制御しても良い。以下、制御装置による車両１の前進方向と後退方向の切り換えに係る制御方法について説明する。

【0024】

まず、制御装置は、車両１の走行ルートについて、走行方向に対して左側と右側のうち車両１から見た景観が良い側を特定する。ここで、制御装置は、車両１から見た景観が良い側を、走行ルートの周辺に位置する景勝地から特定することができる。

【0025】

図３を参照して、車両１から見た景観が良い側について説明する。図３は、走行ルート２及び走行ルート２の周辺の一定範囲について、（Ａ）と（Ｂ）の２つの例を示している。図３において、走行方向は、走行ルート２の矢印の方向である。

【0026】

図３の（Ａ）は、走行ルート２の周辺に位置する景勝地３が１つの場合である。この場合、制御装置は、走行方向に対して景勝地３が位置する側を、車両１から見た景観が良い側として特定すれば良い。図３の（Ａ）では、走行方向に対して左側が、車両１から見た景観が良い側として特定される。

【0027】

図３の（Ｂ）は、走行ルート２の周辺に位置する景勝地３が複数存在する場合である。図３の（Ｂ）では、走行ルート２の周辺に、３つの景勝地３ａ、３ｂ、及び３ｃが位置している場合を示している。この場合、制御装置は、走行ルート２の周辺に位置する複数の景勝地３の各々について、景観の良さを示す景観スコアを取得する。図３の（Ｂ）では、景勝地３ａ、３ｂ、及び３ｃの景観スコアは、２０、４０、５０である。

【0028】

そして、制御装置は、走行方向に対して左側に位置する景勝地３の景観スコアと、走行方向に対して右側に位置する景勝地３の景観スコアと、の比較により車両１から見た景観が良い側を特定する。例えば、制御装置は、景観スコアの合計が大きい一方を、車両１から見た景観が良い側とする。この場合、図３の（Ｂ）において、制御装置は、走行方向に対して右側を車両１から見た景観が良い側とする。また例えば、制御装置は、最も高い景観スコアの景勝地３が位置する一方を、車両１から見た景観が良い側としても良い。この場合、図３の（Ｂ）において、制御装置は、走行方向に対して左側を車両１から見た景観が良い側とする。

【0029】

なお、景観スコアは、複数の景勝地３の各々についてあらかじめ管理された値であって良い。例えば、複数の景勝地３の各々についての景観スコアは、データベースとして管理される。特に、データベースは、時間や時期によって景観が異なる景勝地３について、時間や時期に応じた景観スコアを管理するように構成されていても良い。この場合、制御装置は、時間や時期に応じた景観スコアを取得する。さらに、データベースは、乗客の属性に応じた景観スコアを管理するように構成されていても良い。例えば、データベースは、各々の景勝地３について、年齢層、性別、外国人か否か、によって異なる景観スコアを管理するように構成されていても良い。この場合、制御装置は、景勝地３について、乗車する乗客毎に景観スコアを取得し、取得した景観スコアの合計を景勝地３の景観スコアとする。また、制御装置は、走行ルート２と景勝地３との位置関係に応じて、景観スコアを補正するように構成されていても良い。例えば、制御装置は、走行ルート２との距離が遠いほど、景観スコアを小さくするように構成されていても良い。

【0030】

次に、制御装置は、第１乗車スペース１１に乗車する乗客と第２乗車スペース１２に乗車する乗客それぞれの属性情報に基づいて、第１乗車スペース１１と第２乗車スペース１２のうち乗車する乗客の優遇度が高い一方の乗車スペース（以下、「優遇スペース」とも称する。）を特定する。ここで、乗車する乗客は、車両１に実際に乗車している乗客であっても良いし、車両１が走行ルート２を走行する際に乗車予定の乗客であっても良い。

【0031】

制御装置は、乗車する乗客の優遇度を、例えば次のように与えることができる。

【0032】

１つの例は、属性情報において、乗客の数を指標とすることである。制御装置は、第１乗車スペース１１に乗車する乗客と第２乗車スペース１２に乗車する乗客それぞれについて、乗客の数が多いほど優遇度を高いとすることができる。このように優遇度を与えることで、乗客が多く乗車する一方が、優遇スペースとして特定されやすくなるようにすることができる。

【0033】

他の１つの例は、属性情報において、乗客の過去の乗車状況を指標とすることである。制御装置は、第１乗車スペース１１に乗車する乗客と第２乗車スペース１２に乗車する乗客それぞれについて、過去に走行ルート２と同等の走行ルートにおいて特定された優遇スペースに乗車したことのある乗客が少ないほど、優遇度を高いとすることができる。このように優遇度を与えることで、走行ルート２の周辺に位置する景勝地３を初めて眺めることとなる乗客が多く乗車する一方が、優遇スペースとして特定されやすくなるようにすることができる。

【0034】

他の１つの例は、属性情報において、乗客の年齢を指標とすることである。制御装置は、第１乗車スペース１１に乗車する乗客と第２乗車スペース１２に乗車する乗客それぞれについて、子供が多いほど、優遇度を高いとすることができる。ここで、制御装置は、所定の年齢以下（例えば、１２才以下）となる乗客を子供とみなすように構成されていて良い。このように優遇度を与えることで、子供が多く乗車する一方が、優遇スペースとして特定されやすくなるようにすることができる。

【0035】

他の１つの例は、属性情報において、支払った乗車料金を指標とすることである。制御装置は、第１乗車スペース１１に乗車する乗客と第２乗車スペース１２に乗車する乗客それぞれについて、支払った乗車料金の合計が高いほど、優遇度を高いとすることができる。このように優遇度を与えることで、高い乗車料金を支払った乗客が多く乗車する一方が、優遇スペースとして特定されやすくなるようにすることができる。

【0036】

このように、制御装置は、乗車する乗客の優遇度を与えることができる。ただし、制御装置は、上記の１つの指標から優遇スペースを特定するように構成されていても良いし、複数の指標の組み合わせから優遇スペースを特定するように構成されていても良い。

【0037】

次に、制御装置は、車両１が走行ルート２を走行するときの前進方向と後退方向を、優遇スペースが車両１から見た景観が良い側となるように決定する。図４に、制御装置により決定される車両１の前進方向と後退方向の例を示す。図４は、第２乗車スペース１２が優遇スペースとして特定される場合について、（Ａ）と（Ｂ）の２つのパターンを示している。

【0038】

図４の（Ａ）では、走行ルート２の周辺に位置する景勝地３が走行方向に対して右側に位置し、走行方向に対して右側が車両１から見た景観が良い側として特定される。この場合、図４の（Ａ）に示すように、制御装置は、第２乗車スペース１２（優遇スペース）が走行方向に対して右側となるように車両１の前進方向と後退方向を決定する。

【0039】

図４の（Ｂ）では、走行ルート２の周辺に位置する景勝地３が走行方向に対して左側に位置し、走行方向に対して左側が車両１から見た景観が良い側として特定される。この場合、図４の（Ｂ）に示すように、制御装置は、第２乗車スペース１２（優遇スペース）が走行方向に対して左側となるように車両１の前進方向と後退方向を決定する。

【0040】

図４の（Ａ）と（Ｂ）のいずれにおいても、第２乗車スペース１２（優遇スペース）に乗車する乗客は、車両１が走行ルート２を走行する際に、より景観を楽しむことができる。なお、車両１は、前進方向と後退方向に応じて、座席が回転されるように構成されていても良い。例えば、車両１は、乗客の向きが車両１の前進方向となるように座席が回転されるように構成される。

【0041】

以上説明したように、本実施形態に係る車両１は、走行ルートに従って走行し、前進方向と後退方向を相互に切り換え可能に構成される。また本実施形態に係る車両１によれば、走行ルートについて車両１から見た景観が良い側と、第１乗車スペースと第２乗車スペースのうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースと、が特定される。そして、優遇スペースが車両１から見た景観が良い側となるように車両１の前進方向と後退方向が決定される。これにより、優遇度が高い乗客は、車両１が走行ルートを走行している間において、景観をより良く楽しむことができる。

【0042】

なお、制御装置は、目的地に至るまでの走行ルートを複数の走行ルートに区分して、区分された複数の走行ルートそれぞれについて前進方向と後退方向を決定することができるように構成されていても良い。この場合、車両１の前進方向と後退方向は、目的地に至るまでの走行ルートを走行する途中で切り換わることが想定される。このように構成することで、目的地に至るまでの走行ルートの途中で車両１から見た景観が良い側が変わるような場合においても、優遇度が高い乗客に景観をより良く楽しませることができる。

【0043】

また車両１は、優遇スペースではない他方の乗車スペースに乗車する乗客に、車両１から見た景観が良い側の映像を映すことができるように構成されていても良い。例えば、車両１は、車両１の左右の景色を撮像するカメラと、カメラにより撮像された映像を映す表示装置と、を備えるように構成される。

【0044】

２．構成
以下、図面を参照して、本実施形態に係る車両１の構成について説明する。以下の説明において、車両１は、自動運転車両であるとする。

【0045】

図５は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。車両１は、制御装置１００と、センサ２００と、通信装置３００と、アクチュエータ４００と、を備えている。

【0046】

センサ２００は、車両１の運転環境を検出する。例えば、センサ２００は、車両１の周囲環境（先行車、白線、障害物等）を検出するセンサや、車両１の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）を検出するセンサを含んでいる。車両１の周囲環境を検出するセンサとして、カメラ、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ等が例示される。車両１の走行状態を検出するセンサとして、車輪速センサ、Ｇセンサ、ジャイロセンサ等が例示される。センサ２００が検出する情報は、制御装置１００に伝達される。

【0047】

通信装置３００は、車両１の外部の装置と通信して情報を送受信する。特に、通信装置３００は、データサーバ２０と通信を行う装置を含んでいる。ここで、データサーバ２０は、典型的には、インターネットを介してアクセス可能なコンピュータである。またデータサーバ２０は、地図データベース２１と、景観スコアデータベース２２と、属性情報データベース２３と、を記憶している。地図データベース２１は、地図情報を管理する。地図データベース２１が管理する地図情報は、少なくとも地図上の景勝地３の位置の情報を含んでいる。景観スコアデータベース２２は、複数の景勝地３の各々について、景観スコアを管理する。属性情報データベース２３は、車両１に乗車する乗客の属性情報を管理する。

【0048】

通信装置３００が受信する情報は、制御装置１００に伝達される。つまり、通信装置３００により、制御装置１００は、地図データベース２１、景観スコアデータベース２２、及び属性情報データベース２３に接続することができるように構成されている。

【0049】

制御装置１００は、取得する情報に基づいて、種々の処理を実行する。典型的には、制御装置１００は、車載ネットワークに接続するコンピュータである。制御装置１００は、自動運転制御処理Ｐ１０１と、切り換え制御処理Ｐ１０２と、を実行するように構成されている。

【0050】

自動運転制御処理Ｐ１０１は、自動運転機能に係る処理である。自動運転制御処理Ｐ１０１は、少なくとも車両１の走行ルート２を生成する処理と生成された走行ルート２に従って車両１を走行させるための制御信号を生成する処理と、を含んでいる。自動運転制御処理Ｐ１０１の実行により生成された制御信号は、アクチュエータ４００に伝達される。

【0051】

切り換え制御処理Ｐ１０２は、車両１の前進方向と後退方向の切り換えに係る処理である。切り替え制御処理Ｐ１０２の実行により、車両１の前進方向と後退方向が決定され、決定された前進方向と後退方向に切り換えるための制御信号が生成される。切り替え制御処理Ｐ１０２の実行により生成された制御信号は、アクチュエータ４００に伝達される。

【0052】

アクチュエータ４００は、制御装置１００から伝達される制御信号に従って動作する。アクチュエータ４００は、走行制御部４１０と切り換え制御部４２０を含んでいる。

【0053】

走行制御部４１０は、車両１の走行制御に係るアクチュエータである。走行制御部４１０として、動力装置（内燃機関、電気モータ等）の動作に関わるアクチュエータ、ブレーキ機構の動作に関わるアクチュエータ、ステアリング機構の動作に関わるアクチュエータ等が例示される。走行制御部４１０が、自動運転制御処理Ｐ１０１の実行により生成された制御信号に従って動作することにより、車両１の自動運転が実現される。

【0054】

切り換え制御部４２０は、車両１の前進方向と後退方向の切り換えに係るアクチュエータである。切り替え制御部４２０として、動力の伝達方向を切り替えるアクチュエータ、動作させる機構を切り替えるアクチュエータ等が例示される。切り替え制御部４２０が、切り替え制御処理Ｐ１０２の実行により生成された制御信号に従って動作することにより、車両１の前進方向と後退方向の切り換えが実現される。

【0055】

図６は、制御装置１００の構成を示すブロック図である。制御装置１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１２０と、を備えている。

【0056】

メモリ１１０は、プロセッサ１２０と結合し、プロセッサ１２０により実行可能な複数のインストラクション１１２と、処理の実行に必要な種々のデータ１１３と、を格納している。ここで、複数のインストラクション１１２は、コンピュータプログラム１１１（制御プログラム）により与えられる。また種々のデータ１１３として、センサ２００の検出情報、通信装置３００が受信する地図データベース２１や景観スコアデータベース２２に係る情報、自動運転制御処理Ｐ１０１の実行により生成された走行ルートの情報等が例示される。

【0057】

複数のインストラクション１１２は、プロセッサ１２０に自動運転制御処理Ｐ１０１及び切り換え制御処理Ｐ１０２を実行させるように構成されている。つまり、複数のインストラクション１１２に従ってプロセッサ１２０が動作することにより、自動運転制御処理Ｐ１０１及び切り換え制御処理Ｐ１０２の実行が実現される。

【0058】

以上説明したように、本実施形態に係る車両１を構成することができる。なお、本実施形態に係る車両１は、地図データベース２１、景観スコアデータベース２２、又は属性情報データベース２３を、制御装置１００のメモリ１１０に格納するデータ１１３として保持するように構成することも可能である。

【0059】

３．切り替え制御処理
以下、制御装置１００が実行する切り換え制御処理Ｐ１０２について説明する。

【0060】

図７は、切り替え制御処理Ｐ１０２の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、例えば、自動運転制御処理Ｐ１０１の実行により走行ルート２が生成されたときに開始する。

【0061】

ステップＳ１００で、制御装置１００は、自動運転制御処理Ｐ１０１の実行により生成された走行ルート２を取得する。ステップＳ１００の後、処理はステップＳ２００に進む。

【0062】

ステップＳ２００で、制御装置１００は、地図データベース２１に接続し、ステップＳ１００において取得した走行ルート２の周辺の一定範囲に位置する景勝地３を取得する。ステップＳ２００の後、処理はステップＳ３００に進む。

【0063】

ステップＳ３００で、制御装置１００は、景観スコアデータベース２２に接続し、ステップＳ２００において取得した景勝地３の景観スコアを取得する。ステップＳ３００の後、処理はステップＳ４００に進む。なお、ステップＳ２００において取得した景勝地３が１つである場合、制御装置１００は、ステップＳ３００をスキップしても良い。

【0064】

ステップＳ４００で、制御装置１００は、走行ルート２の走行方向に対して左側に位置する景勝地３の景観スコアと、走行方向に対して右側に位置する景勝地３の景観スコアと、の比較により車両１から見た景観が良い側を特定する。ステップＳ４００の後、処理はステップＳ５００に進む。なお、ステップＳ２００において取得した景勝地３が１つである場合、ステップＳ４００で、制御装置１００は、走行ルート２の走行方向に対して景勝地３が位置する側を、車両１から見た景観が良い側とするように構成されていて良い。

【0065】

ステップＳ５００で、制御装置１００は、属性情報データベース２３に接続し、車両１に乗車する乗客の属性情報を取得する。ステップＳ４００の後、処理はステップＳ５００に進む。

【0066】

ステップＳ６００で、制御装置１００は、ステップＳ５００において取得した属性情報に基づいて、第１乗車スペース１１と第２乗車スペース１２のうち乗車する乗客の優遇度が高い優遇スペースを特定する。ステップＳ６００の後、処理はステップＳ７００に進む。

【0067】

ステップＳ７００で、制御装置１００は、ステップＳ６００において特定した優遇スペースがステップＳ４００において特定した車両１から見た景観が良い側となるように、車両１の前進方向と後退方向を決定する。ステップＳ７００の後、処理はステップＳ８００に進む。

【0068】

ステップＳ８００で、制御装置１００は、ステップＳ７００において決定した前進方向と後退方向となるように制御信号を生成する。ステップＳ８００の後、処理は終了する。なお、ステップＳ７００において決定した前進方向と後退方向が車両１の現在の前進方向と後退方向に一致する場合は、制御装置１００は、ステップＳ８００をスキップしても良い。

【0069】

このように制御装置１００により切り換え制御処理Ｐ１０２が実行される。またこのように、制御装置１００により車両１の前進方向と後退方向を切り替える制御方法が実現される。

【符号の説明】

【0070】

１ 車両
２ 走行ルート
３ 景勝地
１１ 第１乗車スペース
１２ 第２乗車スペース
２０ データサーバ
１００ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】