特許 7613661 三次元カメラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-06

(45)【発行日】2025-01-15

(54)【発明の名称】三次元カメラ

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20250107BHJP

   G03B 17/56 20210101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G03B17/56 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021037957

(22)【出願日】2021-03-10

(65)【公開番号】P2022138210

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2024-02-13

(73)【特許権者】

【識別番号】599016785

【氏名又は名称】株式会社シーマイクロ

(74)【代理人】

【識別番号】100167047

【弁理士】

【氏名又は名称】石原 幸典

(74)【代理人】

【氏名又は名称】石原 昌典

(72)【発明者】

【氏名】岩本 裕

(72)【発明者】

【氏名】高尾 典之

【審査官】井亀 諭

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－１８３１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０１２５３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０６７１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１４１４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２７０９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５１０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６４－０７８１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１５１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６４０６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０

Ｇ０３Ｂ ３５／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

三次元距離計測用の光を撮影対象物に対して出射する投光部と、前記撮影対象物において反射した前記光を撮像する撮像部とを備える三次元カメラであって、該三次元カメラは、
前記投光部として、第一投光部と第二投光部とを備え、
前記撮像部として、第一撮像部と第二撮像部とを備え、
前記第一投光部と前記第二投光部とが、交互に前記光を出射し、
前記第一撮像部と前記第二撮像部とが、前記第一投光部と前記第二投光部とから交互に出射されて前記撮影対象物において反射した前記光をそれぞれ撮像し、
前記第一投光部を前方として前記第一投光部と前記第一撮像部とを第一グループとし、前記第二投光部を前方として前記第二投光部と前記第二撮像部とを第二グループとしたとき、
前記第一グループと前記第二グループとが、前記三次元カメラの移動方向又は前記撮影対象物の移動方向に対して前後を反転させて左右に隣接するように配設されており、且つ、前記第一投光部及び前記第二投光部が、前記第一撮像部及び前記第二撮像部よりも中心に近い位置に配設されている、三次元カメラ。

【請求項2】

請求項１に記載の三次元カメラであって、
前記第一投光部と前記第二投光部とが出射する前記光が、レーザー平面が互いに平行でないレーザースリット光である、三次元カメラ。

【請求項3】

請求項２に記載の三次元カメラであって、
前記第一投光部及び前記第二投光部の光軸と、前記第一撮像部及び前記第二撮像部の撮像軸とが、三次元カメラを前方から見たときに内向きの角度をもっている、三次元カメラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、溶接検査システムなどの三次元検査において用いられている光切断方式の三次元カメラに関する。

【背景技術】

【0002】

溶結検査システムなどの三次元検査において、ライン状（スリット状）のレーザー光を撮影対象物（ワーク）に照射し、その反射光を高さデータ（プロファイル）として取得する光切断法（光切断方式）を用いる三次元カメラが広く普及している。このような光切断法を用いる三次元カメラは、三次元カメラ又は撮影対象物を移動させながら、撮影対象物との距離を三角測量の原理に基づいて測定するものである。
従来の三次元カメラでは、溶接ワークなどのように凹凸のあるワークを撮影する場合、図１２や図１３においてハッチングで示すような死角部分（撮影対象物が溶接ワークであれば、ピットやスパッタによる死角部分）が発生し、検査において誤検出や未検出が発生するなどの課題が存在していた。そこで、この課題を解決するため、三次元カメラの視点を変えて複数回のスキャンを行うなどの対策が講じられていた。しかしながら、三次元カメラの視点を変えて複数回のスキャンを行うにはスキャンの回数に応じた検査時間が必要となるため、タクトタイムが伸びる要因となっていた。また、ロボットのティーチング（走査位置をロボットに教え込ませる作業）も煩雑となっていた。
また、撮影対象物が例えば金属である場合、たとえ複数回のスキャンを行ったとしても、図１４において参照符号３６３で示すようにレーザー光が多重反射したときに高さ情報を正しく取得できない課題が生じていた。
そこで、例えば図１１に示すように、撮像部を複数備えた三次元カメラが存在している。
図１１に示す三次元カメラ３００は、レーザースリット光を照射する投光部３０１と、第一の撮像部３０２と、第二の撮像部３０３とを備えている。
このような三次元カメラによれば、一度のスキャンによって異なる視点からのプロファイルを取得することができる。
しかしながら、投光部３０１が中央に一つのみであるため、死角部分の発生及びレーザー光の多重反射による影響を取り除くことはできなかった。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

そこで、本発明は、死角部分の発生及びレーザーの多重反射による影響を取り除き、一度のスキャンで撮影対象物を検査することができる三次元カメラを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記の課題を解決するために、本発明に係る三次元カメラは、三次元距離計測用の光を撮影対象物に対して出射する投光部と、撮影対象物において反射した光を撮像する撮像部とを備える三次元カメラであって、該三次元カメラは、投光部として、第一投光部と第二投光部とを備え、撮像部として、第一撮像部と第二撮像部とを備え、第一投光部と第二投光部とが、交互に光を出射し、第一撮像部と第二撮像部とが、第一投光部と第二投光部とから交互に出射されて撮影対象物において反射した光をそれぞれ撮像する。

【0005】

また、本発明に係る三次元カメラは、第一投光部を前方として第一投光部と第一撮像部とを第一グループとし、第二投光部を前方として第二投光部と第二撮像部とを第二グループとしたとき、第一グループと第二グループとが、三次元カメラの移動方向又は撮影対象物の移動方向に対して前後を反転させて左右に隣接するように配設されており、且つ、第一投光部及び第二投光部が、第一撮像部及び第二撮像部よりも中心に近い位置に配設されても良い。

【0006】

また、本発明に係る三次元カメラは、第一投光部と第二投光部とが出射する光が、レーザー平面が互いに平行でないレーザースリット光であっても良い。

【0007】

また、本発明に係る三次元カメラは、第一投光部及び第二投光部の光軸と、第一撮像部及び第二撮像部の撮像軸とが、三次元カメラを前方から見たときに内向きの角度をもっていても良い。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、死角部分の発生及びレーザーの多重反射による影響を取り除き、一度のスキャンで撮影対象物を検査することができる三次元カメラを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る三次元カメラの斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る三次元カメラの処理部の構成図である。

【図3】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作を表す斜視図である。

【図4】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作を表す斜視図である。

【図5】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作を表す側面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る三次元カメラの底面図である。

【図7】本発明の実施形態に係る三次元カメラの底面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作を表す正面図である。

【図9】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作を表す側面図である。

【図10】本発明の実施形態に係る三次元カメラの動作フローである。

【図11】従来の三次元カメラの一例を示した底面図である。

【図12】従来の三次元カメラにおいて生じる死角部分の一例を示した正面図である。

【図13】従来の三次元カメラにおいて生じる死角部分の一例を示した側面図である。

【図14】レーザー光の多重反射の一例を示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る三次元カメラの構成を説明する。なお、各図を通して、同一の参照符号が付されているものは、同一または同等のものである。

【0011】

まず、図１を参照しながら、本発明に係る三次元カメラ１００について説明する。

【0012】

図１は、三次元カメラ１００を示す斜視図である。ここで、ｙ方向は三次元カメラ１００（又は撮影対象物）の移動方向を示す。図示されるように、三次元カメラ１００は、筐体１０１の内部に、第一投光部１０２と、第二投光部１０３と、第一撮像部１０４と、第二撮像部１０５とを備える。

【0013】

第一投光部１０２及び第二投光部１０３は、三次元距離計測用の光を撮影対象物に対して出射する投光部であり、例えば半導体レーザー（図示せず）とレンズ（図示せず）とで構成される。ここで、第一投光部１０２及び第二投光部１０３は、光の相互干渉を防ぐため、撮影対象物に対して三次元距離計測用の光を交互に出射するように構成されている。第一投光部１０２及び第二投光部１０３が出射する光は、スリット光であって、例えばレーザースリット光とすることができる。以下、第一投光部１０２及び第二投光部１０３が出射する光をレーザースリット光として説明する。

【0014】

第一撮像部１００４及び第二撮像部１０５は、撮影対象物において反射したレーザースリット光を撮像する撮像部（受光部）であり、例えばレンズ（参照符号１２８及び１２９）とＣＭＯＳなどの撮像素子（図示せず）とで構成される。ここで、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５はどちらも、第一投光部１０２から出射されて撮影対象物において反射したレーザースリット光と第二投光部１０３から出射されて撮影対象物において反射したレーザースリット光とをそれぞれ撮像する。即ち、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５はどちらも、第一投光部１０２が撮影対象物に対してレーザースリット光を出射したときは撮影対象物において反射したそのレーザースリット光を撮像し、第二投光部１０３が撮影対象物に対してレーザースリット光を出射したときは撮影対象物において反射したそのレーザースリット光を撮像する。

【0015】

次に、図２を参照しながら、本発明に係る三次元カメラ１００の構成について説明する。

【0016】

図２は、三次元カメラ１００の処理部１２０の構成を示した図である。なお、処理部１２０は、三次元カメラ１００の筐体１０１に内蔵されるなどして三次元カメラ１００と一体的に構成されても良く、外部のコンピュータ装置などによって処理部１２０の一部又は全部が構成されても良い。

【0017】

図示されるように、処理部１２０は、記憶部１２１と、制御部１２２と、投光制御部１２３と、受光制御部（撮像制御部）１２４と、プロファイル取得部１２５と、演算部１２６と、出力部１２７とを備えている。

【0018】

記憶部１２１は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ハードディスク又は半導体メモリなどによって構成され、プロファイルの視点変換や重ね合わせなどの演算を行うプログラムなどの各種プログラムを記憶している。

【0019】

制御部１２２は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、制御部１２２が記憶部１２１に記憶されたプログラムを実行することにより、演算部１２６を含む処理部１２０の各種機能部が実現される。なお、処理部１２０の各種機能部の一部又は全部が、電子回路などのハードウェアによって実現されて良い。

【0020】

投光制御部１２３は、第一投光部１０２及び第二投光部１０３のレーザースリット光の出射タイミング（照射タイミング）やレーザースリット光の強度などを制御する。なお、投光制御部１２３は、制御部１２２に統合されても良い。

【0021】

受光制御部１２４は、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の撮像（受光）タイミングなどを制御する。なお、受光制御部１２４は、制御部１２２に統合されても良い。

【0022】

プロファイル取得部１２５は、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５によって取得された受光量の分布に基づく、撮影対象物１３０のプロファイルを示すデータを取得する。

【0023】

演算部１２６は、プロファイル取得部１２５によって取得されたプロファイルデータに対する演算などの処理を行う。ここで、演算とは、例えばプロファイルの視点変換や重ね合わせである。

【0024】

出力部１２７は、演算部１２６による演算の結果を、ディスプレイなどの外部装置（図示せず）に出力する。なお、出力部１２７は、ディスプレイなどの外部装置に出力する必要がないときは省略して良い。

【0025】

次に、図３及び図４を参照しながら、本発明に係る三次元カメラ１００の動作について説明する。

【0026】

図３は、第一投光部１０２が撮影対象物１３０に対してレーザースリット光を出射し、撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光を第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５が撮像する状態を示した斜視図である。図示されるように、第一投光部１０２が作動して撮影対象物１３０に対してレーザースリット光１４０を照射すると、撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光１４０を、第一撮像部１０４が撮像（参照符号１４１）するとともに第二撮像部１０５が撮像（参照符号１４２）する。なお、参照符号１４３で示す矢印は三次元カメラ１００（又は撮影対象物１３０）の移動方向を示し、アルファベットのａは撮影対象物１３０の幅（横幅）を示す。

【0027】

図４は、第二投光部１０３が撮影対象物１３０に対してレーザースリット光を出射し、撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光を第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５が撮像する状態を示した斜視図である。図示されるように、第二投光部１０３が作動して撮影対象物１３０に対してレーザースリット光１６０を照射すると、撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光１６０を、第一撮像部１０４が撮像（参照符号１６１）するとともに第二撮像部１０５が撮像（参照符号１６２）する。

【0028】

次に、図５を参照しながら、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と、第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０について説明する。

【0029】

図５は、三次元カメラ１００の側面図であり、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と、第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０とを示している。図示されるように、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と、第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０とは、レーザー平面同士が互いに平行とならないように構成することができる。このように構成することで、レーザースリット光１４０とレーザースリット光１６０とで反射の態様が変わるため、多重反射が現れる場所が変化する。これにより、プロファイルデータを統合処理する過程で多重反射によるものかどうかを見分けることができるようになり、多重反射による影響を取り除くことができる。なお、レーザースリット光１４０とレーザースリット光１６０とで反射の態様を変えるには、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０とのレーザー平面同士が互いに平行でなければ良いため、図５に示す構成の他、例えば、三次元カメラ１００を上方から見たときにレーザー平面がく字状またはＸ字状に交差するような構成としても良い。

【0030】

次に、図６及び図７を参照しながら、第一投光部１０２、第二投光部１０３、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の配置（相対的な位置関係）について説明する。

【0031】

図６は、第一投光部１０２、第二投光部１０３、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の第一の配置パターンに係る三次元カメラ１００の底面図である。図示されるように、第一投光部１０２と第一撮像部１０４とが第一グループ２００を構成し、第二投光部１０３と第二撮像部１０５とが第二グループ２０１を構成している。ここで、それぞれのグループにおいて投光部側を前方としたとき、第一グループ２００と第二グループ２０１とは、三次元カメラ１００（又は撮影対象物１３０）の移動方向（参照符号１４３）に対して前後を反転させて（即ち、前後を入れ替えるようにして）、且つ、左右に隣接するように配設されている。また、参照符号２０２で示す位置を三次元カメラ１００の中心としたとき、第一投光部１０２及び第二投光部１０３は、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５よりも中心に近い位置に配設されている。

【0032】

図７は、第一投光部１０２、第二投光部１０３、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の第二の配置パターンに係る三次元カメラ１００の底面図である。図示されるように、第一投光部１０２と第一撮像部１０４とが第一グループ２００を構成し、第二投光部１０３と第二撮像部１０５とが第二グループ２０１を構成している。ここで、それぞれのグループにおいて投光部側を前方としたとき、第一グループ２００と第二グループ２０１とは、三次元カメラ１００（又は撮影対象物１３０）の移動方向（参照符号１４３）に対して前後を反転させて（即ち、前後を入れ替えるようにして）、且つ、左右に隣接するように配設されている。また、参照符号２０２で示す位置を三次元カメラ１００の中心としたとき、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５は、第一投光部１０２及び第二投光部１０３よりも中心に近い位置に配設されている。

【0033】

第一投光部１０２、第二投光部１０３、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の配置は、上述の第一の配置パターンと第二の配置パターンのどちらであっても良いが、第一の配置パターンは第二の配置パターンと比較して、二つの撮像部によって撮像した画像（プロファイルデータ）を合成する際の位置合わせが容易であるという利点がある。これは、二つの撮像部によって撮像した画像（プロファイルデータ）を合成する際の基準がレーザー平面であるためである。

【0034】

なお、第一投光部１０２及び第一撮像部１０４の中心と第二投光部１０３及び第二撮像部１０５の中心との間の距離（図６及び図７におけるアルファベットのｂ）を、撮影対象物１３０の幅（図３及び図４におけるアルファベットのａ）よりも大きくすることで、或いは、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の視野よりも大きくすることで、左右方向（幅方向）の死角部分の発生を抑制することができる。

【0035】

次に、図８及び図９を参照しながら、第一投光部１０２及び第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光の光軸と、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５の撮像軸（撮像領域の中心）について説明する。

【0036】

図８は、三次元カメラ１００の正面図であり、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と、第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０と、第一撮像部１０４の撮像軸２４０と、第二撮像部１０５の撮像軸２４１とを示している。図示されるように、第一投光部１０２の光軸と第二投光部１０３の光軸とが内向きの角度をもつように、第一投光部１０２及び第二投光部１０３を設けることができる。このように第一投光部１０２及び第二投光部１０３を設けることで、左右方向においてレーザースリット光１４０とレーザースリット光１６０とが重なる幅が広がり、より大きな幅（図３及び図４におけるアルファベットのａ）の撮影対象物１３０を検査することができる。また、撮像軸２４０と撮像軸２４１とが内向きの角度をもつように、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５を設けることができる。このように第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５を設けることで、より大きな幅（図３及び図４におけるアルファベットのａ）の撮影対象物１３０を撮像領域に収めることができる。

【0037】

図９は、三次元カメラ１００の側面図であり、第一投光部１０２から出射されるレーザースリット光１４０と、第二投光部１０３から出射されるレーザースリット光１６０と、第一撮像部１０４の撮像軸２４０と、第二撮像部１０５の撮像軸２４１とを示している。図示されるように、第一投光部１０２の光軸と第二投光部１０３の光軸とが内向きの角度をもつように、第一投光部１０２及び第二投光部１０３を設けることができる。このように第一投光部１０２及び第二投光部１０３を設けることで、撮影対象物１３０においてレーザースリット光１４０及び１６０が反射する位置のズレが小さくなる。これにより、ロボットの移動速度にばらつきによって移動速度を完全にトレースできない場合であっても、プロファイルデータの合成における誤差が低減される。また、撮像軸２４０と撮像軸２４１とが内向きの角度をもつように、第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５を設けることができる。このように第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５を設けることで、撮像領域のより中心に近い位置でプロファイルが形成される。

【0038】

次に、図１０を参照しながら、本発明に係る三次元カメラ１００の動作の流れについて説明する。

【0039】

図１０は、三次元カメラ１００の動作の流れを示すフロー図である。まず、ステップＳ２８０において、投光制御部１２３によって第一投光部１０２が作動してレーザースリット光１４０を出射する。次に、ステップＳ２８１において、受光制御部１２４によって第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５が作動し、第一投光部１０２より出射されて撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光１４０を撮像する。次に、ステップＳ２８２において、投光制御部１２３によって第一投光部１０２がレーザースリット光１４０の出射を終了して停止する。次に、ステップＳ２８３において、投光制御部１２３によって第二投光部１０３が作動してレーザースリット光１６０を出射する。次に、ステップＳ２８４において、受光制御部１２４によって第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５が作動し、第二投光部１０３より出射されて撮影対象物１３０において反射したレーザースリット光１６０を撮像する。次に、ステップＳ２８５において、投光制御部１２３によって第二投光部１０３がレーザースリット光１６０の出射を終了して停止する。次に、ステップＳ２８６において、制御部１２２が撮影対象物１３０の撮影が完了したかを判断する。ステップＳ２８６において撮影が完了したと判断されたときは三次元カメラの動作が終了され、ステップＳ２８６において撮影が完了していないと判断されたときはステップＳ２８０に戻って三次元カメラ１００の動作が継続される。なお、ステップＳ２８１及びステップＳ２８４において第一撮像部１０４及び第二撮像部１０５によって取得された受光量の分布などのデータは、ステップＳ２８１及びステップＳ２８４においてプロファイル取得部１２５によって随時取得されても良く、ステップＳ２８４においてプロファイル取得部１２５によってまとめて取得されても良い。

【0040】

なお、得られた画像からそれぞれのプロファイルを生成するにあたっては、レーザースリット光が複数本あるために、レーザースリット光の本数分、座標が異なるプロファイルが得られる。ここで、三次元カメラ１００又は撮影対象物１３０が移動して三次元形状を生成する構造上、複数得られたプロファイルをそれぞれ視点変換し、カメラ中心を基準とするプロファイルにする。視点を変換した後のプロファイルを重ね合わせると、多重反射によるプロファイルは片方のカメラでしか得られないため、正しいプロファイルと見分けることが容易である。また、仮に鏡面反射などで正しいプロファイルが片方のカメラでしか得られない場合でも、前後左右の位置関係から、多重反射によるものかどうかを見分けることは容易である。

【0041】

以上のとおり説明した構成及び動作からなる本発明に係る三次元カメラ１００によれば、従来の三次元カメラであれば死角を減らすために複数回の撮像（スキャン）が必要であったところを一度のスキャンで済ませることができるため、タクトタイムを短縮することができる。また、多重反射による影響が取り除かれるため、検査装置の性能向上に寄与することができる。

【0042】

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の改変が可能である。

【0043】

例えば、本発明に係る三次元カメラ１００は、溶接検査ではなく、ボルトなどの部品の有無・脱落を検査する用途にも適用できる。

【符号の説明】

【0044】

１００ 三次元カメラ
１０１ 筐体
１０２ 第一投光部
１０３ 第二投光部
１０４ 第一撮像部
１０５ 第二撮像部
１２０ 処理部
１２１ 記憶部
１２２ 制御部
１２３ 投光制御部
１２４ 受光制御部
１２５ プロファイル取得部
１２６ 演算部
１２７ 出力部
１２８ レンズ
１２９ レンズ
１３０ 撮影対象物
１４０ レーザースリット光
１４１ 反射光
１４２ 反射光
１４３ 移動方向（前後方向）
１６０ レーザースリット光
１６１ 反射光
１６２ 反射光
２００ 第一グループ
２０１ 第二グループ
２０２ 中心
２４０ 撮像軸
２４１ 撮像軸
３００ 三次元カメラ
３０１ 投光部
３０２ 第一の撮像部
３０３ 第二の撮像部
３２０ 撮像部
３２１ 撮影対象物
３２２ 撮像領域（カメラ視野）
３２４ 死角部分
３４０ 三次元カメラ
３４１ 撮影対象物
３４２ レーザースリット光
３４３ 撮像軸
３６０ 撮影対象物
３６１ 溶接部
３６２ レーザースリット光
３６３ 多重反射したレーザースリット光

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】