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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-01-06
(45)【発行日】2025-01-15
(54)【発明の名称】車両衝突回避支援装置及び車両衝突回避支援プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20250107BHJP
B60W 30/09 20120101ALI20250107BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20250107BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/16 C
B60W30/09
B60W30/095
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021156442
(22)【出願日】2021-09-27
(65)【公開番号】P2023047497
(43)【公開日】2023-04-06
【審査請求日】2024-03-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】久野 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】泉 祐介
【審査官】西畑 智道
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１５６２５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５６２９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１３９７５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１１３６６５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００
Ｂ６０Ｗ ３０／０９
Ｂ６０Ｗ ３０／０９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が旋回しているときに前記自車両の旋回経路を予測すると共に、前記自車両の前方の物標の移動経路を予測し、前記旋回経路と前記移動経路とが交差する点における衝突角度であって、前記移動経路に直交するラインから前記自車両の走行方向が乖離する量である衝突角度を取得し、
前記衝突角度が所定衝突角度閾値以上であるとの禁止条件が成立しているときには、前記物標に前記自車両が衝突する可能性があるとの衝突条件が成立しても、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実行せず、
前記禁止条件が成立していないときには、前記衝突条件が成立した場合、前記衝突回避制御を実行する、
ように構成された制御装置を備えた車両衝突回避支援装置において、
前記制御装置は、
前記自車両の旋回中、前記自車両が旋回を開始してからその旋回中心周りに旋回した角度を自車旋回角度として取得し、
前記自車旋回角度が大きいときには、前記自車旋回角度が小さいときに比べ、前記所定衝突角度閾値を小さい値に設定する、
ように構成されている、
車両衝突回避支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両衝突回避支援装置において、前記制御装置は、前記自車両のヨーレートに基づいて前記自車両の旋回経路を予測するように構成されている、
車両衝突回避支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の車両衝突回避支援装置において、前記制御装置は、前記自車両が前記物標の移動経路に到達するまでに要すると予測される時間を予測到達時間として取得すると共に、前記自車両が前記物標の移動経路に到達したときの前記自車両に対する前記物標の位置を物標位置として取得するように構成されており、
前記衝突条件は、前記予測到達時間が所定予測到達時間以下であり且つ前記物標位置が前記自車両の幅の範囲内の位置であるときに成立する、
車両衝突回避支援装置。
【請求項4】
自車両が旋回しているときに前記自車両の旋回経路を予測すると共に、前記自車両の前方の物標の移動経路を予測し、前記旋回経路と前記移動経路とが交差する点における衝突角度であって、前記移動経路に直交するラインから前記自車両の走行方向が乖離する量である衝突角度を取得し、
前記衝突角度が所定衝突角度閾値以上であるとの禁止条件が成立しているときには、前記物標に前記自車両が衝突する可能性があるとの衝突条件が成立しても、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実行せず、
前記禁止条件が成立していないときには、前記衝突条件が成立した場合、前記衝突回避制御を実行する、
ように構成された車両衝突回避支援プログラムにおいて、
前記自車両の旋回中、前記自車両が旋回を開始してからその旋回中心周りに旋回した角度を自車旋回角度として取得し、
前記自車旋回角度が大きいときには、前記自車旋回角度が小さいときに比べ、前記所定衝突角度閾値を小さい値に設定する、
ように構成されている、
車両衝突回避支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両衝突回避支援装置及び車両衝突回避支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の前方の車両や人等の物体（物標）に自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御を実行する車両衝突回避支援装置が知られている。車両衝突回避支援装置は、レーダやカメラ等により取得される情報に基づいて自車両の前方の物標の存在を検知し、その検知した物標に自車両が衝突する可能性があると判定した場合に自車両を自律的に停止させる等の衝突回避制御を実行するようになっている。
【0003】
又、自車両が交差点等で右折するときにその交差点を直進して通過しようとする対向車に自車両が衝突することを回避するために衝突回避制御を実行する車両衝突回避支援装置も知られている。この車両衝突回避支援装置は、自車両が右折するときに走行する経路を予測し、その予測した経路（予測旋回経路）に基づいて交差点を直進して通過する対向車に自車両が衝突するか否かの判定（衝突判定）を行うようになっているが、予測旋回経路を用いて衝突判定を行うと、自車両が右折した先の道路の対向車線に停止している対向車を通る予測旋回経路が予測されることがあり、そのため、その対向車と自車両とが衝突すると判定されて衝突回避制御が実行されてしまうことがある。しかしながら、実際には、自車両は、通常の右折を行うのであれば、右折先の道路の対向車に衝突することはない。従って、そうした衝突回避制御の実行は、不要なものであったことになる。
【0004】
そこで、自車両が交差点等で右折するときに右折後半においては、衝突回避制御を実行しないようにされた車両衝突回避支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－１５６２５３号公報
【発明の概要】
【0006】
自車両が交差点等で右折するときに右折先の道路に横断歩道が設けられており、その横断歩道を人が渡っていることがあるが、右折後半においては衝突回避制御を実行しないようにされた上記車両衝突回避支援装置によると、横断歩道を渡っている人（歩行者）に自車両が衝突してしまう場合であっても、衝突回避制御が実行されず、不都合である。このことは、自車両が交差点等で左折する場面にも、等しく当てはまる。
【0007】
本発明の目的は、右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる車両衝突回避支援装置及び車両衝突回避支援プログラムを提供することにある。
【0008】
本発明に係る車両衝突回避支援装置は、制御装置を備えている。該制御装置は、自車両が旋回しているときに前記自車両の旋回経路を予測すると共に、前記自車両の前方の物標の移動経路を予測し、前記旋回経路と前記移動経路とが交差する点における衝突角度であって、前記移動経路に直交するラインから前記自車両の走行方向が乖離する量である衝突角度を取得するように構成されている。更に、前記制御装置は、前記衝突角度が所定衝突角度閾値以上であるとの禁止条件が成立しているときには、前記物標に前記自車両が衝突する可能性があるとの衝突条件が成立しても、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実行せず、前記禁止条件が成立していないときには、前記衝突条件が成立した場合、前記衝突回避制御を実行するように構成されている。
【0009】
そして、前記制御装置は、前記自車両の旋回中、前記自車両が旋回を開始してからその旋回中心周りに旋回した角度を自車旋回角度として取得し、前記自車旋回角度が大きいときには、前記自車旋回角度が小さいときに比べ、前記所定衝突角度閾値を小さい値に設定するように構成されている。
【0010】
自車両が交差点等で右折する場合、一般に、自車両の舵角は、右折の開始からその中盤までは、徐々に大きくなり、右折中盤を越えると、徐々に小さくなり、右折の完了時には、ゼロになる。従って、一般に、自車両が右折時に実際に走行する経路の旋回半径は、右折の開始からその中盤までは、徐々に小さくなり、右折中盤を越えると、徐々に大きくなり、右折の完了以降、無限大となる。即ち、右折の完了以降は、自車両は、直進する。
【0011】
ここで、自車両が右折先の道路を横断する人等の物標と衝突するとした場合、自車両は、右折を完了して直進し始める直前又はそれ以降にそうした物標に衝突するので、自車両と物標とが衝突するときに自車両の走行方向と物標の移動方向とがなす角度は、概ね、９０°である。従って、一般に、自車両が右折中盤にさしかかるまでは、自車両の走行方向と物標の移動方向とがなす角度は、９０°から比較的大きく乖離した値をとるが、自車両の旋回が進むにつれて、徐々に９０°に近づき、最終的に、自車両と物標とが衝突するときには、９０°近辺の値になる。
【0012】
従って、自車両の右折中盤までは、予測旋回経路に基づいて取得される衝突角度が比較的大きくても、その予測旋回経路に基づいて衝突条件が成立したと判定された場合、実際に自車両が物標に衝突する可能性は高い。しかしながら、自車両の右折中盤以降は、予測旋回経路に基づいて取得される衝突角度が比較的大きい場合、その予測旋回経路に基づいて衝突条件が成立したと判定されても、実際に自車両が物標に衝突する可能性は低い。このことは、自車両が交差点等で左折する場面にも、等しく当てはまる。
【0013】
本発明によれば、衝突角度が所定衝突角度閾値以上であるとの禁止条件が成立しているときには、衝突条件が成立しても、衝突回避制御が実行されず、しかも、所定衝突角度閾値は、自車旋回角度が大きいときには、自車旋回角度が小さいときに比べ、小さい値に設定される。従って、自車両の右折中盤までは、予測された自車両の旋回経路に基づいて取得される衝突角度が比較的大きくても、その予測された旋回経路に基づいて衝突条件が成立したと判定された場合、衝突回避制御が実行されるが、自車両の右折中盤以降は、予測された自車両の旋回経路に基づいて取得される衝突角度が比較的大きい場合、その予測された旋回経路に基づいて衝突条件が成立したと判定されても、衝突回避制御は、実行されない。このため、右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
【0014】
尚、本発明に係る車両衝突回避支援装置において、前記制御装置は、前記自車両のヨーレートに基づいて前記自車両の旋回経路を予測するように構成され得る。
【0015】
本発明によれば、ヨーレートセンサ等のセンサから取得可能な自車両のヨーレートに基づいて自車両の旋回経路を予測することができる。
【0016】
又、本発明に係る車両衝突回避支援装置において、前記制御装置は、前記自車両が前記物標の移動経路に到達するまでに要すると予測される時間を予測到達時間として取得すると共に、前記自車両が前記物標の移動経路に到達したときの前記自車両に対する前記物標の位置を物標位置として取得するように構成され得る。この場合、前記衝突条件は、前記予測到達時間が所定予測到達時間以下であり且つ前記物標位置が前記自車両の幅の範囲内の位置であるときに成立する。
【0017】
本発明によれば、自車両が物標の移動経路に到達するまでに要すると予測される時間（予測到達時間）と自車両が物標の移動経路に到達したときの自車両に対する物標の位置（物標位置）とに基づいて物標に自車両が衝突するか否か（衝突条件が成立しているか否か）が判定される。このため、自車両と物標との衝突をより精度良く判定することができる。
【0018】
又、本発明に係る車両衝突回避支援プログラムは、自車両が旋回しているときに前記自車両の旋回経路を予測すると共に、前記自車両の前方の物標の移動経路を予測し、前記旋回経路と前記移動経路とが交差する点における衝突角度であって、前記移動経路に直交するラインから前記自車両の走行方向が乖離する量である衝突角度を取得するように構成されている。更に、本発明に係る車両衝突回避支援プログラムは、前記衝突角度が所定衝突角度閾値以上であるとの禁止条件が成立しているときには、前記物標に前記自車両が衝突する可能性があるとの衝突条件が成立しても、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実行せず、前記禁止条件が成立していないときには、前記衝突条件が成立した場合、前記衝突回避制御を実行するように構成されている。
【0019】
そして、本発明に係る車両衝突回避支援プログラムは、前記自車両の旋回中、前記自車両が旋回を開始してからその旋回中心周りに旋回した角度を自車旋回角度として取得し、前記自車旋回角度が大きいときには、前記自車旋回角度が小さいときに比べ、前記所定衝突角度閾値を小さい値に設定するように構成されている。
【0020】
本発明によれば、先に述べた理由と同じ理由から、右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
【0021】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。以下の説明において、自車両１００の運転者を「運転者ＤＲ」と表記する。
【0024】
＜ＥＣＵ＞
車両衝突回避支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両衝突回避支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0025】
＜駆動装置等＞
自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
【0026】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
【0027】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
【0028】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
【0029】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。
【0030】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、後述する衝突回避制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、後述する衝突回避制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0031】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、後述する衝突回避制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、後述する衝突回避制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
【0032】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。本例において、ＥＣＵ９０は、ハンドル３５が時計回りに回転操作されてステアリングシャフト３６が時計回りに回転された場合、正の値の操舵角θを取得し、ハンドル３５が反時計回りに回転操作されてステアリングシャフト３６が反時計回りに回転された場合、負の値の操舵角θを取得する。尚、ハンドル３５が中立位置にあり、従って、ステアリングシャフト３６が中立位置にある場合、ＥＣＵ９０が取得する操舵角θは、ゼロである。
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。本例において、ＥＣＵ９０は、ハンドル３５が時計回りに回転操作されてステアリングシャフト３６が時計回りに回転された場合、正の値の操舵角θを取得し、ハンドル３５が反時計回りに回転操作されてステアリングシャフト３６が反時計回りに回転された場合、負の値の操舵角θを取得する。尚、ハンドル３５が中立位置にあり、従って、ステアリングシャフト３６が中立位置にある場合、ＥＣＵ９０が取得する操舵角θは、ゼロである。
【0033】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱdr）を取得する。
操舵トルクセンサ３８は、運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱdr）を取得する。
【0034】
＜車両運動量検出装置＞
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
【0035】
＜車速検出装置＞
車速検出装置５１は、自車両１００の走行速度（自車速）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖegoとして取得する。
車速検出装置５１は、自車両１００の走行速度（自車速）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖegoとして取得する。
【0036】
ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力トルクＴＱdr及び自車速Ｖegoに基づいて要求操舵トルクを演算により取得する。要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0037】
＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向における自車両１００の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向における自車両１００の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向における自車両１００の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向における自車両１００の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
【0038】
＜横加速度センサ＞
横加速度センサ５３は、自車両１００の幅方向における自車両１００の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の幅方向における自車両１００の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
横加速度センサ５３は、自車両１００の幅方向における自車両１００の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の幅方向における自車両１００の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
【0039】
＜ヨーレートセンサ＞
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートを自車ヨーレートωとして取得する。
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートを自車ヨーレートωとして取得する。
【0040】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
【0041】
＜電波センサ＞
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信すると共に、車両や人等の物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体（物標）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体（物標）に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信すると共に、車両や人等の物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体（物標）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体（物標）に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
【0042】
＜画像センサ＞
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
【0043】
＜車両衝突回避支援装置の作動の概要＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。
【0044】
車両衝突回避支援装置１０は、駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する制御として、自車両１００が旋回している場合において自車両１００の操舵状態に関する所定条件（後述する衝突回避禁止条件）が成立していないときには、自車両１００の前方に存在する物標に自車両１００が衝突する可能性があるとの衝突条件が成立した場合、自車両１００と物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実行し、自車両１００が旋回している場合において上記所定条件が成立しているときには、衝突条件が成立しても、衝突回避制御を実行しないようになっている。尚、本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、衝突回避制御を実行しない場合には、通常走行制御を実行するようになっている。
【0045】
＜通常走行制御＞
通常走行制御は、運転者ＤＲのアクセルペダル操作及びブレーキペダル操作に応じて駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する制御である。具体的には、通常走行制御は、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きい場合、そのアクセルペダル操作量ＡＰに基づいて設定される要求駆動トルク（要求駆動力）が駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きい場合、そのブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて取得される要求制動トルク（要求制動力）が制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御する制御である。
通常走行制御は、運転者ＤＲのアクセルペダル操作及びブレーキペダル操作に応じて駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する制御である。具体的には、通常走行制御は、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きい場合、そのアクセルペダル操作量ＡＰに基づいて設定される要求駆動トルク（要求駆動力）が駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きい場合、そのブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて取得される要求制動トルク（要求制動力）が制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御する制御である。
【0046】
＜衝突回避制御＞
一方、衝突回避制御は、自車両１００が交差点等において右折又は左折しているときに右折先の道路又は左折先の道路（特に、その道路に設置されている横断歩道）を横断している歩行者等の物標に旋回中の自車両１００が衝突することを回避するために、運転者ＤＲのアクセルペダル操作又はブレーキペダル操作とは関係なく、自車両１００を強制的に制動して物標に衝突する前に停止させる制御である。以下、衝突回避制御について、より具体的に説明する。
一方、衝突回避制御は、自車両１００が交差点等において右折又は左折しているときに右折先の道路又は左折先の道路（特に、その道路に設置されている横断歩道）を横断している歩行者等の物標に旋回中の自車両１００が衝突することを回避するために、運転者ＤＲのアクセルペダル操作又はブレーキペダル操作とは関係なく、自車両１００を強制的に制動して物標に衝突する前に停止させる制御である。以下、衝突回避制御について、より具体的に説明する。
【0047】
車両衝突回避支援装置１０は、その作動中、操舵角θに基づいて自車両１００が旋回しているか否かを判定している。車両衝突回避支援装置１０は、操舵角θがゼロよりも大きい場合、自車両１００が右旋回していると判定し、操舵角θがゼロよりも小さい場合、自車両１００が左旋回していると判定する。車両衝突回避支援装置１０は、操舵角θがゼロよりも大きい場合、及び、操舵角θがゼロよりも小さい場合、自車両１００が旋回していると判定し、自車旋回条件Ｃ１が成立していると判定する。
【0048】
又、車両衝突回避支援装置１０は、その作動中、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて自車両１００の前方の物標を検知するための処理（物標検出処理）を行っている。
【0049】
例えば、図２に示したように、自車両１００が交差点３００で右折しているときに自車両１００の前方の横断歩道を歩行している人（歩行者２０１）が存在する場合、車両衝突回避支援装置１０は、物標検出処理によりその歩行者２０１を物標として検出する。又、図３に示したように、自車両１００が交差点３００で左折しているときに自車両１００の前方の横断歩道を歩行している人（歩行者２０１）が存在する場合、車両衝突回避支援装置１０は、物標検出処理によりその歩行者２０１を物標として検出する。
【0050】
車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回条件Ｃ１が成立しているとき（即ち、自車両１００の旋回中）に自車両１００の前方に物標を検知すると、自車両１００がその検知した物標（検知物標２００）に衝突するか否かの判定（衝突判定）を行う。この衝突判定は、以下のようにして行われる。
【0051】
まず、車両衝突回避支援装置１０は、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて検知物標２００の現時刻ｔnowの移動速度を物標対地速度Ｖtgtとして取得し、その物標対地速度Ｖtgtに基づいて下式１及び下式２に従った演算により物標対地速度Ｘ成分Ｖtgt_x及び物標対地速度Ｙ成分Ｖtgt_yを取得する。
【0052】
Ｖtgt_x＝Ｖtgt・sinθ …（１）
Ｖtgt_y＝Ｖtgt・cosθ …（２）
Ｖtgt_y＝Ｖtgt・cosθ …（２）
【0053】
物標対地速度Ｘ成分Ｖtgt_xは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの物標対地速度ＶtgtのＸ軸成分であり、物標対地速度Ｙ成分Ｖtgt_yは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの物標対地速度ＶtgtのＹ軸成分である。
【0054】
自車座標系ＣＳは、図４に示したように、自車基準点１００Ｒを原点とし、自車両１００の幅方向をＸ軸とし、自車両１００の前後方向をＹ軸とする座標系である。自車基準点１００Ｒは、自車両１００の幅方向において自車両１００の前端縁１００Ｆの中央の点である。又、図４から判るように、自車座標系ＣＳにおいて、原点（自車基準点１００Ｒ）の右側又は右方向の値は、正の値をとり、原点（自車基準点１００Ｒ）の左側又は左方向の値は、負の値をとる。
【0055】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車速Ｖegoに基づいて下式３及び下式４に従った演算により自車速Ｘ成分Ｖego_x及び自車速Ｙ成分Ｖego_yを取得する。
【0056】
Ｖego_x＝０ …（３）
Ｖego_y＝－Ｖego …（４）
Ｖego_y＝－Ｖego …（４）
【0057】
自車速Ｘ成分Ｖego_xは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの自車速ＶegoのＸ軸成分であり、自車速Ｙ成分Ｖego_yは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの自車速ＶegoのＹ軸成分である。
【0058】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて現時刻ｔnowの物標Ｘ座標Ｘtgt及び物標Ｙ座標Ｙtgtを取得し、それら物標Ｘ座標Ｘtgt及び物標Ｙ座標Ｙtgtに基づいて下式５及び下式６に従った演算により物標方位角度α及び物標距離ｄを取得する。
【0059】
α＝atan2(Ｘtgt,Ｙtgt) …（５）
ｄ＝√(Ｘtgt２＋Ｙtgt２) …（６）
ｄ＝√(Ｘtgt２＋Ｙtgt２) …（６）
【0060】
物標Ｘ座標Ｘtgtは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの検知物標２００のＸ座標である。従って、物標Ｘ座標Ｘtgtは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準として自車両１００の幅方向における現時刻ｔnowの検知物標２００の位置を表している。
【0061】
物標Ｙ座標Ｙtgtは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける検知物標２００のＹ座標である。従って、物標Ｙ座標Ｙtgtは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準として自車両１００の前後方向における現時刻ｔnowの検知物標２００の位置を表している。
【0062】
物標方位角度αは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおいて、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒと現時刻ｔnowの検知物標２００とを結ぶラインとＹ軸とがなす角度である。従って、物標方位角度αは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒに対する現時刻ｔnowの検知物標２００の方位を表している。
【0063】
物標距離ｄは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒと現時刻ｔnowの検知物標２００との間の距離である。従って、物標距離ｄは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒと現時刻ｔnowの検知物標２００との間の距離を表している。
【0064】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、取得した現時刻ｔnowの物標距離ｄ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式７に従った演算により物標対地周速度Ｖtgt_cirを取得する。
【0065】
Ｖtgt_cir＝－ｄ・ω …（７）
【0066】
物標対地周速度Ｖtgt_cirは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを中心とした円弧に沿って現時刻ｔnowの検知物標２００が移動する現時刻ｔnowの速度である。
【0067】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、取得した現時刻ｔnowの物標対地周速度Ｖtgt_cir及び現時刻ｔnowの物標方位角度αに基づいて下式８及び下式９に従った演算により物標対地周速度Ｘ成分Ｖtgt_cir_x及び物標対地周速度Ｙ成分Ｖtgt_cir_yを取得する。
【0068】
Ｖtgt_cir_x＝Ｖtgt_cir・cosα …（８）
Ｖtgt_cir_y＝－Ｖtgt_cir・sinα …（９）
Ｖtgt_cir_y＝－Ｖtgt_cir・sinα …（９）
【0069】
物標対地周速度Ｘ成分Ｖtgt_cir_xは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳおける現時刻ｔnowの物標対地周速度Ｖtgt_cirのＸ軸成分であり、物標対地周速度Ｙ成分Ｖtgt_cir_yは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳおける現時刻ｔnowの物標対地周速度Ｖtgt_cirのＹ軸成分である。
【0070】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、取得した物標対地速度Ｘ成分Ｖtgt_x、自車速Ｘ成分Ｖego_x及び物標対地周速度Ｘ成分Ｖtgt_cir_xに基づいて下式１０に従った演算により物標相対速度Ｘ成分Ｖtgt_rel_xを取得すると共に、取得した物標対地速度Ｙ成分Ｖtgt_y、自車速Ｙ成分Ｖego_y及び物標対地周速度Ｙ成分Ｖtgt_cir_yに基づいて下式１１に従った演算により物標相対速度Ｙ成分Ｖtgt_rel_yを取得する。
【0071】
Ｖtgt_rel_x＝Ｖtgt_x＋Ｖego_x＋Ｖtgt_cir_x …（１０）
Ｖtgt_rel_y＝Ｖtgt_y＋Ｖego_y＋Ｖtgt_cir_y …（１１）
Ｖtgt_rel_y＝Ｖtgt_y＋Ｖego_y＋Ｖtgt_cir_y …（１１）
【0072】
物標相対速度Ｘ成分Ｖtgt_rel_xは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの検知物標２００の速度のＸ軸成分である。従って、物標相対速度Ｘ成分Ｖtgt_rel_xは、自車両１００の幅方向における現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒに対する現時刻ｔnowの検知物標２００の相対速度である。
【0073】
物標相対速度Ｙ成分Ｖtgt_rel_yは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnowの検知物標２００の速度のＹ軸成分である。従って、物標相対速度Ｙ成分Ｖtgt_rel_yは、自車両１００の前後方向における現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒに対する現時刻ｔnowの検知物標２００の相対速度である。
【0074】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、取得した物標相対速度Ｘ成分Ｖtgt_rel_x及び物標相対速度Ｙ成分Ｖtgt_rel_yに基づいて下式１２に従った演算により物標交差角度θtgtを取得する。
【0075】
θtgt＝atan2(Ｖtgt_rel_x,Ｖtgt_rel_y) …（１２）
【0076】
物標交差角度θtgtは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおいて、現時刻ｔnowの検知物標２００の速度ベクトルと現時刻ｔnowの自車両１００の速度ベクトルとがなす角度である。
【0077】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、取得した物標相対速度Ｘ成分Ｖtgt_rel_x及び物標相対速度Ｙ成分Ｖtgt_rel_yに基づいて下式１３に従った演算により物標相対速度Ｖtgt_relを取得する。
【0078】
Ｖtgt_rel＝√(Ｖtgt_rel_x２＋Ｖtgt_rel_y２) …（１３）
【0079】
物標相対速度Ｖtgt_relは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳおける現時刻ｔnowの検知物標２００の速度（相対速度）である。従って、物標相対速度Ｖtgt_relは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒに対する現時刻ｔnowの検知物標２００の速度（相対速度）である。
【0080】
＜予測旋回経路＞
そして、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が走行すると予測される経路を予測旋回経路ＲＴegoとして取得する。具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車速Ｖego及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１４に従った演算により旋回半径Ｒを取得し、その旋回半径Ｒ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１５に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔにおける自車基準点１００ＲのＸ座標を予測自車Ｘ座標Ｘego_calとして取得すると共に、旋回半径Ｒ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１６に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔにおける自車基準点１００ＲのＹ座標を予測自車Ｙ座標Ｙego_calとして取得する。
そして、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００が走行すると予測される経路を予測旋回経路ＲＴegoとして取得する。具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車速Ｖego及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１４に従った演算により旋回半径Ｒを取得し、その旋回半径Ｒ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１５に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔにおける自車基準点１００ＲのＸ座標を予測自車Ｘ座標Ｘego_calとして取得すると共に、旋回半径Ｒ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１６に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔにおける自車基準点１００ＲのＹ座標を予測自車Ｙ座標Ｙego_calとして取得する。
【0081】
Ｒ＝Ｖego／ω …（１４）
Ｘego_cal＝Ｒ－Ｒ・cosωt …（１５）
Ｙego_cal＝Ｒ・sinωt …（１６）
Ｘego_cal＝Ｒ－Ｒ・cosωt …（１５）
Ｙego_cal＝Ｒ・sinωt …（１６）
【0082】
現時刻ｔnow以降の各時刻ｔは、現時刻ｔnowからそれぞれ所定の時間（演算周期Δｔ）の整数倍後の時刻である。
【0083】
予測自車Ｘ座標Ｘego_calは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnow以降の時刻ｔの自車両１００のＸ座標である。従って、予測自車Ｘ座標Ｘego_calは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準とした自車両１００の幅方向における現時刻ｔnow以降の時刻ｔの自車基準点１００Ｒの位置を表している。
【0084】
予測自車Ｙ座標Ｙego_calは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnow以降の時刻ｔの自車両１００のＹ座標である。従って、予測自車Ｙ座標Ｙego_calは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準として自車両１００の前後方向における現時刻ｔnow以降の時刻ｔの自車基準点１００Ｒの位置を表している。
【0085】
車両衝突回避支援装置１０は、取得した予測自車Ｘ座標Ｘego_cal及び予測自車Ｙ座標Ｙego_calで規定される座標点それぞれを結んだラインを予測旋回経路ＲＴegoとして取得する。
【0086】
＜予測移動経路＞
更に、車両衝突回避支援装置１０は、検知物標２００が移動すると予測される経路を予測移動経路ＲＴtgtとして取得する。具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの物標対地速度Ｖtgt、物標交差角度θtgt及び物標Ｘ座標Ｘtgtに基づいて下式１７に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔの検知物標２００のＸ座標を予測物標Ｘ座標Ｘtgt_calとして取得すると共に、現時刻ｔnowの物標対地速度Ｖtgt、物標交差角度θtgt及び物標Ｙ座標Ｙtgtに基づいて下式１８に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔの検知物標２００のＹ座標を予測物標Ｙ座標Ｙtgt_calとして取得する。
更に、車両衝突回避支援装置１０は、検知物標２００が移動すると予測される経路を予測移動経路ＲＴtgtとして取得する。具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの物標対地速度Ｖtgt、物標交差角度θtgt及び物標Ｘ座標Ｘtgtに基づいて下式１７に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔの検知物標２００のＸ座標を予測物標Ｘ座標Ｘtgt_calとして取得すると共に、現時刻ｔnowの物標対地速度Ｖtgt、物標交差角度θtgt及び物標Ｙ座標Ｙtgtに基づいて下式１８に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔの検知物標２００のＹ座標を予測物標Ｙ座標Ｙtgt_calとして取得する。
【0087】
Ｘtgt_cal＝Ｖtgt・t・sinθ＋Ｘtgt …（１７）
Ｙtgt_cal＝Ｖtgt・t・cosθ＋Ｙtgt …（１８）
Ｙtgt_cal＝Ｖtgt・t・cosθ＋Ｙtgt …（１８）
【0088】
予測物標Ｘ座標Ｘtgt_calは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnow以降の時刻ｔの検知物標２００のＸ座標である。従って、予測物標Ｘ座標Ｘtgt_calは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準とした自車両１００の幅方向における現時刻ｔnow以降の時刻ｔの検知物標２００の位置を表している。
【0089】
予測物標Ｙ座標Ｙtgt_calは、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおける現時刻ｔnow以降の時刻ｔの検知物標２００のＹ座標である。従って、予測物標Ｙ座標Ｙtgt_calは、現時刻ｔnowの自車基準点１００Ｒを基準とした自車両１００の前後方向における現時刻ｔnow以降の時刻ｔの検知物標２００の位置を表している。
【0090】
車両衝突回避支援装置１０は、取得した予測物標Ｘ座標Ｘtgt_cal及び予測物標Ｙ座標Ｙtgt_calで規定される座標点それぞれを結んだラインを予測移動経路ＲＴtgtとして取得する。
【0091】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車座標系ＣＳにおいて、予測旋回経路ＲＴegoと予測移動経路ＲＴtgtとが交わる場合、以下の処理を行って自車両１００が検知物標２００に衝突するか否かを判定する。
【0092】
即ち、車両衝突回避支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣを演算により取得する。予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が現時刻ｔnowの状態を維持したまま走行したしたときに自車基準点１００Ｒが予測移動経路ＲＴtgtに到達するまでに要する時間である。車両衝突回避支援装置１０は、例えば、自車両１００が予測移動経路ＲＴtgtに到達するまでに走行する距離を現時刻ｔnowの自車速Ｖegoで除算することにより、予測到達時間ＴＴＣを算出する。
【0093】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、取得した予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣthまで短くなったか否かを判定する。
【0094】
予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣthまで短くなった場合、車両衝突回避支援装置１０は、物標相対速度Ｖtgt_rel、物標交差角度θtgt、物標Ｘ座標Ｘtgt、物標Ｙ座標Ｙtgt、旋回半径Ｒ及び現時刻ｔnowの自車ヨーレートωに基づいて下式１９及び下式２０に従った演算により現時刻ｔnow以降の各時刻ｔのＸ軸方向物標距離ｄtgt_x及びＹ軸方向物標距離ｄtgt_yを取得する。
【0095】
ｄtgt_x＝（Ｖtgt・t・sinθ＋Ｘtgt－（Ｒ－Ｒ・cosωt））・cosωt－（Ｖtgt・t・cosθ＋Ｙtgt－Ｒ・sinωt）・sinωt …（１９）
ｄtgt_y＝（Ｖtgt・t・sinθ＋Ｘtgt－（Ｒ－Ｒ・cosωt））・sinωt＋（Ｖtgt・t・cosθ＋Ｙtgt－Ｒ・sinωt）・cosωt …（２０）
ｄtgt_y＝（Ｖtgt・t・sinθ＋Ｘtgt－（Ｒ－Ｒ・cosωt））・sinωt＋（Ｖtgt・t・cosθ＋Ｙtgt－Ｒ・sinωt）・cosωt …（２０）
【0096】
Ｘ軸方向物標距離ｄtgt_xは、時刻ｔの自車座標系ＣＳにおいて、その時刻ｔの検知物標２００とその時刻ｔの自車基準点１００Ｒとの間のＸ軸方向の距離である。従って、Ｘ軸方向物標距離ｄtgt_xは、時刻ｔの検知物標２００と時刻ｔの自車基準点１００Ｒとの間の自車両１００の幅方向の距離を表している。
【0097】
Ｙ軸方向物標距離ｄtgt_yは、時刻ｔの自車座標系ＣＳにおいて、その時刻ｔの検知物標２００とその時刻ｔの自車基準点１００Ｒとの間のＹ軸方向の距離である。従って、Ｙ軸方向物標距離ｄtgt_yは、時刻ｔの検知物標２００と時刻ｔの自車基準点１００Ｒとの間の自車両１００の前後方向の距離を表している。
【0098】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、予測旋回経路ＲＴegoが予測移動経路ＲＴtgtと交わる点（交差地点Ｐcross）に自車基準点１００Ｒが到達した時点の検知物標２００の位置（物標位置）を予測する。別の言い方をすると、車両衝突回避支援装置１０は、自車基準点１００Ｒが予測移動経路ＲＴtgtに到達した時点の自車基準点１００Ｒに対する検知物標２００の位置を予測する。そして、車両衝突回避支援装置１０は、予測した検知物標２００の位置が衝突範囲ＲＧcol内の位置であるか否かを判定する。図５に示したように、衝突範囲ＲＧcolは、交差地点Ｐcrossから予測移動経路ＲＴtgtに沿って一方の方向に所定距離ｄthの地点Ｐleftと交差地点Ｐcrossから予測移動経路ＲＴtgtに沿って他方の方向に所定距離ｄthの地点Ｐrightとの間の範囲である。又、所定距離ｄthは、自車両１００の車幅の二分の一に設定されている。
【0099】
本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、予測した検知物標２００の位置が衝突範囲ＲＧcol内の位置であるか否かの判定として、Ｙ軸方向物標距離ｄtgt_yがゼロとなる時刻ｔにおけるＸ軸方向物標距離ｄtgt_xが所定距離ｄth以下であるか否かを判定する。
【0100】
車両衝突回避支援装置１０は、検知物標２００の位置が衝突範囲ＲＧcol内の位置である場合、自車両１００が検知物標２００に衝突すると判定し、衝突条件Ｃ２が成立したと判定する。本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、Ｙ軸方向物標距離ｄtgt_yがゼロとなる時刻ｔにおけるＸ軸方向物標距離ｄtgt_xが所定距離ｄth以下である場合、自車両１００が検知物標２００に衝突すると判定する。
【0101】
車両衝突回避支援装置１０は、Ｙ軸方向物標距離ｄtgt_yがゼロとなる時刻ｔにおけるＸ軸方向物標距離ｄtgt_xが所定距離ｄth以下である場合、衝突条件Ｃ２が成立したと判定する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣth以下であり且つＹ軸方向物標距離ｄtgt_yがゼロとなる時刻ｔにおけるＸ軸方向物標距離ｄtgt_xが所定距離ｄth以下である場合、衝突条件Ｃ２が成立したと判定する。車両衝突回避支援装置１０は、衝突条件Ｃ２が成立したと判定すると、後述する衝突回避禁止条件Ｃ３が成立していない場合、衝突回避制御を開始する。
【0102】
車両衝突回避支援装置１０は、衝突回避制御を開始すると、自車両１００に付加される駆動力がゼロ以下となるように駆動装置２１の作動を制御しつつ、自車両１００に所定制動力が付加されるように制動装置２２の作動を制御する。所定制動力は、自車両１００を予測移動経路ＲＴtgtの手前で停止させることができる値に設定される。
【0103】
＜衝突回避禁止条件＞
ところで、自車両１００が右折する場合、自車両１００の舵角は、右折の開始からその中盤までは、徐々に大きくなり、右折中盤を越えると、徐々に小さくなり、右折の完了時には、ゼロになる。従って、一般に、自車両１００が右折時に実際に走行する経路（実旋回経路ＲＴact）の旋回半径は、右折の開始から中盤までは、徐々に小さくなり、右折中盤を越えると、徐々に大きくなり、右折の完了以降、無限大となる。即ち、右折の完了以降、自車両１００は、直進する。従って、自車両１００の右折の完了以降の実旋回経路ＲＴactは、図６に示したような直線の経路となる。
ところで、自車両１００が右折する場合、自車両１００の舵角は、右折の開始からその中盤までは、徐々に大きくなり、右折中盤を越えると、徐々に小さくなり、右折の完了時には、ゼロになる。従って、一般に、自車両１００が右折時に実際に走行する経路（実旋回経路ＲＴact）の旋回半径は、右折の開始から中盤までは、徐々に小さくなり、右折中盤を越えると、徐々に大きくなり、右折の完了以降、無限大となる。即ち、右折の完了以降、自車両１００は、直進する。従って、自車両１００の右折の完了以降の実旋回経路ＲＴactは、図６に示したような直線の経路となる。
【0104】
一方、上述したように、本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車ヨーレートωを利用して予測旋回経路ＲＴegoを取得するので、例えば、自車両１００が右折の中盤にさしかかるまでに取得される予測旋回経路ＲＴegoは、図７に示したように、右折先の道路の領域において、実旋回経路ＲＴactの左側を通る経路となり、実旋回経路ＲＴactからずれる傾向がある。又、自車両１００が右折の中盤にさしかかったときに取得される予測旋回経路ＲＴegoは、図８及び図９に示したように、右折先の道路の領域において実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となり、実旋回経路ＲＴactからずれる傾向がある。
【0105】
すると、図７に示したように、右折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの左側を通る経路となっていると、右折先の道路の歩道にいる人２０２について、衝突条件Ｃ２が成立しても、実際には、適切な右折が行われる限り、自車両１００は、その人２０２に衝突することはない。こうした場面で衝突回避制御が実行されると、衝突回避制御の不要な実行を行ったことになる。
【0106】
又、図８に示したように、右折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となっていると、右折先の道路に設けられている横断歩道を渡っている歩行者２０３について、衝突条件Ｃ２が成立しても、実際には、自車両１００は、その歩行者２０３の脇を通過することがある。更には、図９に示したように、右折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となっていると、右折先の道路の対向車線で停止している対向車２０４について、衝突条件Ｃ２が成立することがあるが、実際には、適切な右折が行われる限り、自車両１００は、その対向車２０４に衝突することはない。こうした場面で衝突回避制御が実行されると、衝突回避制御の不要な実行を行ったことになる。
【0107】
同様に、自車両１００が左折する場合、自車両１００の舵角は、左折の開始から中盤までは、徐々に大きくなり、左折中盤を越えると、徐々に小さくなり、左折の完了時には、ゼロになる。従って、一般に、自車両１００が左折時に実際に走行する経路（実旋回経路ＲＴact）の旋回半径は、左折の開始から中盤までは、徐々に小さくなり、左折中盤を越えると、徐々に大きくなり、左折の完了以降、無限大になる。即ち、左折の完了以降、自車両１００は、直進する。従って、自車両１００の左折の完了以降の実旋回経路ＲＴactは、図１０に示したような直線の経路となる。
【0108】
一方、上述したように、本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、現時刻ｔnowの自車ヨーレートωを利用して予測旋回経路ＲＴegoを取得するので、例えば、自車両１００が左折の中盤にさしかかるまでに取得される予測旋回経路ＲＴegoは、図１１及び図１２に示したように、左折先の道路の領域において、実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となり、実旋回経路ＲＴactからずれる傾向がある。又、自車両１００が左折の中盤にさしかかったときに取得される予測旋回経路ＲＴegoは、図１３に示したように、左折先の道路の領域において実旋回経路ＲＴactの左側を通る経路となり、実旋回経路ＲＴactからずれる傾向がある。
【0109】
すると、図１１に示したように、左折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となっていると、左折先の道路に設けられている横断歩道を渡っている歩行者２０５について、衝突条件Ｃ２が成立しても、実際には、自車両１００は、その歩行者２０５の脇を通過することがある。更には、図１２に示したように、左折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの右側を通る経路となっていると、左折先の道路の対向車線で停止している対向車２０６について、衝突条件Ｃ２が成立することがあるが、実際には、適切な左折が行われる限り、自車両１００は、その対向車２０６に衝突することはない。こうした場面で衝突回避制御が実行されると、衝突回避制御の不要な実行を行ったことになる。
【0110】
又、図１３に示したように、左折先の道路の領域において予測旋回経路ＲＴegoが実旋回経路ＲＴactの左側を通る経路となっていると、左折先の道路の歩道にいる人２０７について、衝突条件Ｃ２が成立しても、実際には、適切な左折が行われる限り、自車両１００は、その人２０７に衝突することはない。こうした場面で衝突回避制御が実行されると、衝突回避制御の不要な実行を行ったことになる。
【0111】
ここで、自車両１００が右折先の道路を横断する人（歩行者）と衝突するとした場合、自車両１００は、右折を完了して直進し始める直前又はそれ以降にそうした歩行者に衝突するので、自車両１００とその歩行者とが衝突するときの自車両１００の走行方向と歩行者の移動方向とがなす角度は、概ね、９０°である。従って、一般に、自車両１００が右折中盤にさしかかるまでは、自車両１００の走行方向と歩行者の移動方向とがなす角度は、９０°から比較的大きく乖離した値をとるが、自車両１００の旋回が進むにつれて、徐々に９０°に近づき、最終的に、自車両１００とその歩行者とが衝突するときには、９０°近辺の値になる。
【0112】
従って、自車両１００が旋回し始めた後、旋回が終了するまでの間、自車両１００の走行方向と歩行者の移動方向とがなす角度が図１４に符号ＡＲＥＡで示した領域にあるときに、衝突回避制御の実行を禁止すれば、不要な衝突回避制御の実行を防止することができる。尚、図１４に示したグラフにおいて、横軸は、衝突角度θcolであり、縦軸は、自車旋回角度θegoである。
【0113】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回条件Ｃ１が成立した場合、図１５に示したように、交差地点Ｐcrossにおける自車両１００の走行方向（予測走行方向Ｄego）を取得し、その予測走行方向Ｄegoと予測移動経路ＲＴtgtに対して垂直に交わるライン（直交ラインＬper）とがなす角度を衝突角度θcolとして取得する。尚、図１５の（Ａ）は、自車両１００が右折を開始してから右折中盤にさしかかるまでに概して取得される衝突角度θcolを示しており、図１５の（Ｂ）は、自車両１００の右折中盤以降に概して取得される衝突角度θcolを示している。
【0114】
車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回条件Ｃ１が成立している間（即ち、自車両１００の旋回中）、衝突角度θcolが所定の値（衝突角度閾値θcol_th）以上であるか否かを判定する。又、車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回条件Ｃ１が成立している間（即ち、自車両１００の旋回中）、自車旋回角度θegoに応じて衝突角度閾値θcol_thを変更する。
【0115】
具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、自車ヨーレートω及び演算周期Δｔに基づいて下式２１から自車旋回角度θegoを演算する。
【0116】
θego＝Σω・Δｔ …（２１）
【0117】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、自車速Ｖego、演算周期Δｔ及び自車両１００の加速度ａに基づいて下式２２から演算周期Δｔの間に自車両１００が走行する距離（単位走行距離Ｌ）を算出し、その単位走行距離Ｌ及び旋回半径Ｒに基づいて下式２３から自車旋回角度θegoを演算してもよい。
【0118】
Ｌ＝Ｖego・Δｔ－（ａ・Δｔ）２／２ …（２２）
θego＝ΣＬ／Ｒ …（２３）
θego＝ΣＬ／Ｒ …（２３）
【0119】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回角度θegoが大きくなるにつれて衝突角度閾値θcol_thを小さい値に設定する。本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、自車旋回角度θegoがゼロであるときには、ゼロよりも大きい初期値を衝突角度閾値θcol_thとして設定し、自車旋回角度θegoが９０°であるときには、ゼロ又はゼロよりも若干大きい値を衝突角度閾値θcol_thとして設定する。
【0120】
そして、車両衝突回避支援装置１０は、衝突角度θcolが衝突角度閾値θcol_th以上である場合、衝突回避禁止条件Ｃ３が成立していると判定する。
【0121】
衝突回避禁止条件Ｃ３が成立している場合、車両衝突回避支援装置１０は、衝突条件Ｃ２が成立しても、衝突回避制御を実行しない。勿論、衝突回避禁止条件Ｃ３が成立していないときに衝突条件Ｃ２が成立すれば、車両衝突回避支援装置１０は、衝突回避制御を実行する。
【0122】
＜効果＞
以上が車両衝突回避支援装置１０の作動の概要である。車両衝突回避支援装置１０によれば、自車旋回角度θegoに応じて衝突角度閾値θcol_thが変更される。このため、自車両１００の右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
以上が車両衝突回避支援装置１０の作動の概要である。車両衝突回避支援装置１０によれば、自車旋回角度θegoに応じて衝突角度閾値θcol_thが変更される。このため、自車両１００の右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
【0123】
＜変形例１＞
尚、車両衝突回避支援装置１０は、衝突角度θcolが衝突角度閾値θcol_th以上である場合、衝突回避制御を実行しないのではなく、所定予測到達時間ＴＴＣthを小さい値に設定するように構成されてもよい。これによっても、自車両１００の右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
尚、車両衝突回避支援装置１０は、衝突角度θcolが衝突角度閾値θcol_th以上である場合、衝突回避制御を実行しないのではなく、所定予測到達時間ＴＴＣthを小さい値に設定するように構成されてもよい。これによっても、自車両１００の右折又は左折時の不要な衝突回避制御の実行を回避することができる。
【0124】
＜変形例２＞
又、車両衝突回避支援装置１０は、予測移動経路ＲＴtgtを演算する対象となる検知物標を物標対地速度Ｖtgtがゼロよりも大きく且つ所定速度以下である検知物標２００に限定するように構成されてもよい。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、物標対地速度Ｖtgtがゼロよりも大きく且つ所定速度以下である検知物標２００のみを衝突回避制御の対象とするように構成されてもよい。
又、車両衝突回避支援装置１０は、予測移動経路ＲＴtgtを演算する対象となる検知物標を物標対地速度Ｖtgtがゼロよりも大きく且つ所定速度以下である検知物標２００に限定するように構成されてもよい。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、物標対地速度Ｖtgtがゼロよりも大きく且つ所定速度以下である検知物標２００のみを衝突回避制御の対象とするように構成されてもよい。
【0125】
＜車両衝突回避支援装置の具体的な作動＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動の一例について説明する。車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６に示したルーチンのステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、自車旋回条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動の一例について説明する。車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６に示したルーチンのステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、自車旋回条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。
【0126】
ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、衝突条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。
【0127】
ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１５に進め、自車旋回角度θegoを演算する。ここでの自車旋回角度θegoは、自車旋回条件Ｃ１が成立したときから現時点までの自車旋回角度θegoである。
【0128】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２０に進め、ステップ１６１５にて演算した自車旋回角度θegoに基づいて衝突角度閾値θcol_thを設定する。
【0129】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２５に進め、衝突角度θcolを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進め、ステップ１６２５で取得した衝突角度θcol及びステップ１６２０で設定した衝突角度閾値θcol_thに基づいて衝突回避禁止条件Ｃ３が成立しているか否かを判定する。
【0130】
ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、衝突回避制御を実行せずに、本ルーチンを一旦終了する。
【0131】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６３５に進め、衝突回避制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0132】
又、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、又は、ステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、衝突回避制御は実行されない。
【0133】
以上が車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動の一例である。
【0134】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0135】
１０…車両衝突回避支援装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、３５…ハンドル、３７…操舵角センサ、５１…車速検出装置、５４…ヨーレートセンサ、６０…周辺情報検出装置、６１…電波センサ、６２…画像センサ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…検知物標
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】