特許 7614444 自動走行装置および自動走行装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-06

(45)【発行日】2025-01-15

(54)【発明の名称】自動走行装置および自動走行装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 60/00 20200101AFI20250107BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20250107BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20250107BHJP

   G05D 1/617 20240101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

B60W60/00

B60W40/02

G08G1/09 V

G05D1/617

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2024502335

(86)(22)【出願日】2022-02-24

(86)【国際出願番号】 JP2022007616

(87)【国際公開番号】W WO2023162091

(87)【国際公開日】2023-08-31

【審査請求日】2024-07-29

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉人

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１２－５１６８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／２４１０４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１５４０８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行装置であって、
プログラムを記憶するメモリと、
前記メモリに記憶された前記プログラムを実行するプロセッサと、
前記自動走行装置の車両本体に取り付けられた１個以上の第２の温度計とを備え、
前記プロセッサは、前記第２の温度計によって検出された温度が第２の温度に達したときに、前記自動走行装置を、前記自動走行装置が進行してきた経路を逆に辿って移動させ、
前記自動走行装置の車両本体に取り付けられ、前記自動走行装置の本体の温度を検出するための１個以上の熱電対温度計をさらに備え、
前記プロセッサは、前記熱電対温度計によって検出された温度が前記第２の温度よりも高い第１の温度に達したときに、前記自動走行装置の移動を停止させ、
前記プロセッサは、前記第２の温度計によって検出された温度が前記第２の温度に達したときに、前記熱電対温度計の測定を開始させる、自動走行装置。

【請求項2】

自動走行装置の制御方法であって、
前記自動走行装置の車両本体に取り付けられた１個以上の１個以上の第２の温度計が、温度を検出するステップと、
プロセッサが、前記第２の温度計によって検出された温度が第２の温度に達したときに、前記自動走行装置を、前記自動走行装置が進行してきた経路を逆に辿って移動させるステップと、
前記プロセッサが、前記自動走行装置の車両本体に取り付けられ、前記自動走行装置の本体の温度を検出するための１個以上の熱電対温度計によって検出された温度が前記第２の温度よりも高い第１の温度に達したときに、前記自動走行装置の移動を停止させるステップと、
前記プロセッサが、前記第２の温度計によって検出された温度が前記第２の温度に達したときに、前記熱電対温度計の測定を開始させるステップと、を備える、自動走行装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行装置および自動走行装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、住宅またはビル内での火災時における、監視ロボットまたは清掃ロボットなどの自動走行装置の制御が知られている。

【0003】

たとえば、特許文献１に記載の自動走行装置は、火災が発生したと判断した場合に、少しでも長い時間、情報を外部に送信できるように退避行動を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５－１８６９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、自動走行装置が火事エリアに進入して類焼した後、自動走行装置が移動すると、自動走行装置によって火事エリアが広がってしまうおそれがある。

【0006】

それゆえに、本開示の目的は、自動走行装置が火事エリアに進入して類焼した場合に、火事エリアが広がるのを回避することができる自動走行装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の自動走行装置は、自動走行装置の車両本体に取り付けられた１個以上の第１の温度計と、プログラムを記憶するメモリと、プログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、プログラムに従って、第１の温度計によって検出された温度が第１の温度に達したときに、自動走行装置の移動を停止させる。

【0008】

本開示の自動走行装置の制御方法は、自動走行装置の車両本体に取り付けられた１個以上の第１の温度計が温度を検出するステップと、プロセッサが、第１の温度計によって検出された温度が第１の温度に達したときに、自動走行装置の移動を停止させるステップとを備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、プロセッサは、プログラムに従って、第１の温度計によって検出された温度が第１の温度に達したときに、自動走行装置の移動を停止させる。これによって、自動走行装置が火事エリアに進入して類焼した場合に、火事エリアが広がるのを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態のシステムの構成を表わす図である。

【図2】実施の形態１の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【図3】複数の熱電対温度計３の配置例を表わす図である。

【図4】実施の形態１の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図5】自動走行装置２０の走行停止の例を表わす図である。

【図6】実施の形態２の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【図7】発火温度データベース１３に記憶されているデータの例を表わす図である。

【図8】実施の形態２の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図9】実施の形態３の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【図10】実施の形態３の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【図11】実施の形態３の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図12】自動走行装置２０が進行経路を逆行する例を表わす図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態のシステムの構成を表わす図である。

【0012】

このシステムは、自動走行装置２０と、複数の自動走行装置２０を管理する管理サーバ３０とを備える。

【0013】

ビル内のフロアを走行する自動走行装置２０と管理サーバ３０との間において、イントラネット４０によって、通信が可能である。イントラネット４０において、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格に従う通信方式、またはＷｉＦｉ通信規格に従う通信方式が用いられてもよい。自動走行装置２０と管理サーバ３０との間において、ＬＴＥ（Long Term Evolution）通信規格に従う通信方式を用いてインターネット経由で通信が行われてもよい。

【0014】

自動走行装置２０は、たとえば、自立走行型の清掃自動走行装置などである。
図２は、実施の形態１の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【0015】

自動走行装置２０は、複数の熱電対温度計３－１～３－Ｎと、無線通信機５と、カメラ６と、駆動部８と、バッテリ７と、制御装置９とを備える。制御装置９は、プログラムを記憶するメモリ１２、およびメモリ１２に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ１１を備える。

【0016】

無線通信機５は、イントラネット４０を通じて、管理サーバ３０との間で通信を行なう。

【0017】

カメラ６は、自動走行装置２０の周囲を撮像し、撮像画像を制御装置９へ出力する。
駆動部８は、自動走行装置２０が走行するための駆動力を発生する。駆動部８は、例えば、自動走行装置２０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ７から電力の供給を受けて作動することができる。

【0018】

バッテリ７は、自動走行装置２０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。
制御装置９は、カメラ６からの撮像画像に基づいて、フロアマップを参照して、自動走行装置２０の走行経路を決定し、決定した走行経路を自動走行装置２０が進行するように駆動部８を制御する。

【0019】

制御装置９は、カメラ６の代わりに距離センサ（ライダー）のデータに基づいてフロアマップを参照して走行経路を決定しても良い。また、制御装置９は、ビーコン信号などを用いた屋内位置測位システムからの位置情報を元に、フロアマップを参照し、走行経路を決定しても良い。

【0020】

制御装置９は、第１の温度計である熱電対温度計３によって検出された温度が第１の温度に達したときに、自動走行装置２０の移動を停止させる。第１の温度は、プロセッサが動作可能な温度の上限値ＵＴ、または上限値ＵＴよりも定められた幅ΔＴだけ低い温度である。

【0021】

図３は、複数の熱電対温度計３の配置例を表わす図である。
熱電対温度計３は、自動走行装置２０の外側に配置される。熱電対温度計３は、０℃～１０００℃超の温度を測定することができる。熱電対温度計３は、Ｋ熱電対などによって構成される。

【0022】

図４は、実施の形態１の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ１０１において、熱電対温度計３－ｉ（ｉ＝１～Ｎ）によって検出された温度Ｔｉの最大値ＴＭＡＸが予め定められた温度ＴＨ１に達したときに、処理がステップＳ１０２に進む。予め定められた温度ＴＨ１は、プロセッサ１１の動作可能な温度の上限値ＵＴとすることできる。あるいは、プロセッサ１１が確実に動作することができるように、予め定められた温度ＴＨ１は、プロセッサ１１の動作可能な温度の上限値ＵＴよりも定められた幅ΔＴだけ低い温度とすることができる。温度ＴＨ１は、たとえば８５℃に設定することができる。

【0023】

ステップＳ１０２において、制御装置９は、自動走行装置２０の走行が停止するように駆動部８を制御する。図５は、自動走行装置２０の走行停止の例を表わす図である。自動走行装置２０の走行停止によって、自動走行装置２０が火の中に留まるので、発火している自動走行装置２０がビル内のフロアを走行することによって、延焼が拡大するのを回避することができる。

【0024】

ステップＳ１０３において、制御装置９は、自動走行装置２０が発火する可能性があることを無線通信機５を通じて、管理サーバ３０へ通知する。これによって、管理サーバ３０を操作するオペレータは、火事の状況を遠隔で知ることができる。

【0025】

実施の形態２．
図６は、実施の形態２の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【0026】

自動走行装置２０は、さらに、発火温度データベース１３を備える。
図７は、発火温度データベース１３に記憶されているデータの例を表わす図である。発火温度データベース１３は、自動走行装置２０を構成する部品ごとの発火温度を記憶する。

【0027】

制御装置９は、第１の温度計である熱電対温度計３によって検出された温度が第１の温度に達したときに、自動走行装置２０の移動を停止させる。第１の温度は、自動走行装置を構成するいずれかの部品の発火温度である。

【0028】

図８は、実施の形態２の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ２０１において、いずれかの熱電対温度計３－ｉによって検出された温度Ｔｉが、発火温度データベース１３に記憶されているいずれかの部品の発火温度に達したときに、処理がステップＳ２０２に進む。このいずれかの部品の発火温度は、制御装置９が以下の動作を実行できるように、プロセッサ１１が動作可能な上限値よりも低い温度である。

【0029】

ステップＳ２０２において、制御装置９は、自動走行装置２０の走行が停止するように駆動部８を制御する。

【0030】

ステップＳ２０３において、制御装置９は、自動走行装置２０が発火する可能性があることを無線通信機５を通じて、管理サーバ３０へ通知する。

【0031】

実施の形態３．
図９は、実施の形態３の自動走行装置２０の構成例を表わす図である。

【0032】

自動走行装置２０は、さらに、複数のサーモスタットスイッチ４－１～４－Ｍを備える。

【0033】

図１０は、複数のサーモスタットスイッチ４の配置例を表わす図である。
サーモスタットスイッチ４は、自動走行装置２０の外側に配置される。サーモスタットスイッチ４の作動温度は７２℃に設定されている。作動温度７２℃は、防火ダンパーの温度フューズおよびスプリンクラーヘッドの融解温度でも使用させている温度でもある。サーモスタットスイッチ４の作動温度は、自動走行装置２０の用途に応じて変更可能である。真夏の路面温度が約６０℃であるので、作動温度７２℃は、一般的な建物において適切な設定温度である。

【0034】

制御装置９は、サーモスタットスイッチ４である第２の温度計によって検出された温度が第１の温度（プロセッサが動作可能な温度の上限値ＵＴ、または上限値ＵＴよりも定められた幅ΔＴだけ低い温度）よりも低い第２の温度に達したときに、自動走行装置２０を、自動走行装置２０が進行してきた経路を逆に辿って移動させる。

【0035】

図１１は、実施の形態３の自動走行装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【0036】

ステップＳ３０１において、７２℃に設定されたいずれかのサーモスタットスイッチ４－ｉ（ｉ＝１～Ｍ）が作動したときには、処理がステップＳ３０２に進む。

【0037】

ステップＳ３０２において、制御装置９は、自動走行装置２０が進行してきた経路を逆に辿るように、駆動部８を制御する。図１２は、自動走行装置２０が進行経路を逆行する例を表わす図である。これによって、自動走行装置２０は、火事エリアから脱出することができる。

【0038】

ステップＳ３０３において、制御装置９は、熱電対温度計３－１～３－Ｎに温度測定を開始させる。

【0039】

ステップＳ３０４において、制御装置９は、自動走行装置２０が高温エリアを検出したことを表わす信号を無線通信機５を通じて、管理サーバ３０へ送信する。たとえば、管理サーバ３０は、火災制御システムに火災の発生を知らせて、火災制御システムが、火災報知器から警報を出力することができる。

【0040】

ステップＳ３０５において、熱電対温度計３－ｉ（ｉ＝１～Ｎ）によって検出された温度Ｔｉの最大値ＴＭＡＸが予め定められた温度ＴＨ１に達したときに、処理がステップＳ３０５に進む。予め定められた温度ＴＨ１は、プロセッサ１１の動作可能な温度の上限値ＵＴとすることできる。あるいは、プロセッサ１１が確実に動作することができるように、予め定められた温度ＴＨ１は、プロセッサ１１の動作可能な温度の上限値ＵＴよりも定められた幅ΔＴだけ低い温度とすることができる。

【0041】

ステップＳ３０６において、制御装置９は、自動走行装置２０の走行が停止するように駆動部８を制御する。

【0042】

ステップＳ３０７において、制御装置９は、自動走行装置２０が発火する可能性があることを表わす信号を無線通信機５を通じて、管理サーバ３０へ送信する。

【0043】

変形例．
（１）実施の形態１において、制御装置９は、熱電対温度計３－ｉ（ｉ＝１～Ｎ）によって検出された温度Ｔｉの最大値ＴＭＡＸが予め定められた温度ＴＨ１に達したときに、自動走行装置２０の走行を停止させたが、これに限定されるものではない。

【0044】

制御装置９は、熱電対温度計３－１～３－Ｎのうち、プロセッサ１１に最も近い位置に配置される熱電対温度計３－ｋによって検出された温度Ｔｋが予め定められた温度ＴＨ１に達したときに、自動走行装置２０の走行を停止させるものとしてもよい。

【0045】

（２）実施の形態２において、制御装置９は、いずれかの熱電対温度計３－ｉによって検出された温度Ｔｉが、発火温度データベース１３に記憶されているいずれかの部品の発火温度に達したときに、自動走行装置２０の走行が停止させたが、これに限定されるものではない。

【0046】

熱電対温度計３－ｉによって検出された温度Ｔｉは、自動走行装置２０の複数の部品のうちの熱電対温度計３－ｉが配置されている箇所の近辺に配置されている定められた１個以上の部品の温度とみなすこととしてもよい。制御装置９は、いずれかの熱電対温度計３－ｉによって検出された温度Ｔｉが、発火温度データベース１３に記憶されている熱電対温度計３－ｉが配置されている箇所の近辺に配置されている定められたいずれかの部品の発火温度に達したときに、自動走行装置２０の走行を停止させるものとしてもよい。

【0047】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0048】

３ 熱電対温度計、４ サーモスタットスイッチ、５ 無線通信機、６ カメラ、７ バッテリ、８ 駆動部、９ 制御装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ 発火温度データベース、２０ 自動走行装置、３０ 管理サーバ、４０ イントラネット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】