知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-01-06
(45)【発行日】2025-01-15
(54)【発明の名称】通信制御装置、通信制御プログラム及び通信制御方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20250107BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20250107BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 H
G08G1/16 A
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2024568978
(86)(22)【出願日】2023-05-30
(86)【国際出願番号】 JP2023020008
【審査請求日】2024-11-20
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】龍 進吾
(72)【発明者】
【氏名】横山 達也
(72)【発明者】
【氏名】淺原 隆
(72)【発明者】
【氏名】梅田 周作
(72)【発明者】
【氏名】落合 麻里
(72)【発明者】
【氏名】末廣 雄
(72)【発明者】
【氏名】武安 政明
(72)【発明者】
【氏名】山内 尚久
【審査官】白石 剛史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１０９４９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１７６１００（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００６／０９３０４６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－２９６５５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／０９
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される通信制御装置において、前記車両の位置を取得する位置取得部と、
前記車両の後方を走行する複数の後方車両のそれぞれから、前記後方車両の位置と、前記車両と前記後方車両との共存範囲を示す指標であり、前記車両と前記後方車両とが前記共存範囲に存在する状態で前記車両が事象を観測したならば、観測された前記事象を示す事象情報を送信するべきことを前記車両へ要求する指標である共存範囲指標と、を受信する受信部と、
前記事象情報を送信するべき前記後方車両の存在範囲を示す通信範囲の決定に使用する後方車両を、前記車両の位置と、前記後方車両の位置と、前記共存範囲指標とに基づいて、前記複数の後方車両から抽出する車両抽出部と、
抽出された前記後方車両の位置に基づいて、前記通信範囲を決定する範囲決定部と、
を備える通信制御装置。
【請求項2】
前記車両抽出部は、それぞれの前記後方車両について前記共存範囲指標の示す前記共存範囲に前記車両と前記後方車両とが共存するかを判定し、共存すると判定した前記後方車両を、前記通信範囲の決定に使用する前記後方車両として抽出する請求項１に記載の通信制御装置。
【請求項3】
前記通信制御装置を搭載する前記車両は、さらに、前記車両の前方で生じる前記事象を検知する検知範囲を持つセンサ群を搭載しており、
前記車両抽出部は、
それぞれの前記後方車両について前記後方車両に固定された前記共存範囲と前記車両の前記検知範囲とに重複範囲があるかを判定し、前記重複範囲があると判定した前記後方車両を、前記通信範囲の決定に使用する前記後方車両として抽出する請求項１または請求項２に記載の通信制御装置。
【請求項4】
前記範囲決定部は、抽出された前記後方車両のうち前記位置が前記車両の前記位置に最も遠い前記後方車両の前記位置に基づいて、前記通信範囲を決定する請求項１または請求項２に記載の通信制御装置。
【請求項5】
前記通信制御装置は、さらに、前記車両の前方を走行する前方車両が前記事象を観測したと仮定した場合に、
前記前方車両の前記後方車両に該当する前記車両が、前記事象を回避するための回避時間に基づいて、前記共存範囲指標を計算し、前記共存範囲指標を送信する指標計算部を、
備える請求項１または請求項２に記載の通信制御装置。
【請求項6】
前記指標計算部は、一定速さと前記回避時間とから計算される前記車両の走行距離を、前記共存範囲指標として計算する請求項５に記載の通信制御装置。
【請求項7】
前記一定速さは、走行している前記車両の速さと、前記車両の周辺を走行している複数の周辺車両の平均速さと、走行している前記車両と走行している前記複数の周辺車両との全体の平均速さと、固定値として規定されている速さとの、いずれかである請求項６に記載の通信制御装置。
【請求項8】
前記指標計算部は、定期的または不定期的に、前記共存範囲指標を再計算し、再計算された前記共存範囲指標を送信する請求項５に記載の通信制御装置。
【請求項9】
前記通信制御装置は、さらに、前記受信部が前記車両と異なる車両を送信先として送信された前記共存範囲指標を受信したときに、受信された前記共存範囲指標を前記送信先に中継する中継決定部を備えた請求項１または請求項２に記載の通信制御装置。
【請求項10】
前記中継決定部は、前記受信部が前記車両と異なる車両を送信先として送信された前記事象情報を受信したときに、受信された前記事象情報を前記事象情報の前記送信先に中継する請求項９に記載の通信制御装置。
【請求項11】
車両に搭載されるコンピュータである通信制御装置に、前記車両の位置を取得する位置取得処理と、
前記車両の後方を走行する複数の後方車両のそれぞれから、前記後方車両の位置と、前記車両と前記後方車両との共存範囲を示す指標であり、前記車両と前記後方車両とが前記共存範囲に存在する状態で前記車両が事象を観測したならば、観測された前記事象を示す事象情報を送信するべきことを前記車両へ要求する指標である共存範囲指標と、を受信する受信処理と、
前記事象情報を送信するべき前記後方車両の存在範囲を示す通信範囲の決定に使用する後方車両を、前記車両の位置と、前記後方車両の位置と、前記共存範囲指標とに基づいて、前記複数の後方車両から抽出する車両抽出処理と、
抽出された前記後方車両の位置に基づいて、前記通信範囲を決定する範囲決定処理と、
を実行させる備える通信制御プログラム。
【請求項12】
車両に搭載されるコンピュータである通信制御装置が、前記車両の位置を取得し、
前記車両の後方を走行する複数の後方車両のそれぞれから、前記後方車両の位置と、前記車両と前記後方車両との共存範囲を示す指標であり、前記車両と前記後方車両とが前記共存範囲に存在する状態で前記車両が事象を観測したならば、観測された前記事象を示す事象情報を送信するべきことを前記車両へ要求する指標である共存範囲指標と、を受信し、
前記事象情報を送信するべき前記後方車両の存在範囲を示す通信範囲の決定に使用する後方車両を、前記車両の位置と、前記後方車両の位置と、前記共存範囲指標とに基づいて、前記複数の後方車両から抽出し、
抽出された前記後方車両の位置に基づいて、前記通信範囲を決定する、
通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車車間通信システムにおいて、通信対象車両のグループを決定する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
走行車両は、事故または障害物のような車両運転制御に必要な情報を観測した場合、Ｖ２Ｖ通信によって、走行車両の周辺車両へ観測情報を通知する。観測情報を通知された各車両は、観測情報を他の車両へ中継する。この中継により、観測情報を必要とする車両へ、速やかに観測情報が通知される。
ここで、走行中の複数の車両の位置関係は、頻繁に変化する。このため、複数の車両で車車間通信を行う場合、車両間で通信途絶となるおそれがあるという課題がある。
ここで、走行中の複数の車両の位置関係は、頻繁に変化する。このため、複数の車両で車車間通信を行う場合、車両間で通信途絶となるおそれがあるという課題がある。
【0003】
この課題を車両に搭載される通信端末のみで解決するには、通信端末どうしが短周期で情報交換を行い、各通信端末は、複数車両の位置関係を更新し続ける必要がある。しかし、短周期による車両間の情報交換は、短い周期で車車間通信を繰り返す必要がある。このためトラフィック量が増加するおそれがある。トラフィック量が増加という課題に対して、従来では、一方の車両の車速と位置情報とに応じて、一方の車両が、他方の車両と情報をやり取りする通信範囲を調整するという技術が存在する。この従来技術は、通信情報量の過多に起因する不具合を防止する（例えば、特許文献１）。
【0004】
しかし、特許文献では、一方の車両の走行状況のみを基準として、一方の車両のみで、他方の車両と情報をやり取りする通信範囲を決定する。そのため、特許文献１の技術を適用して車車間通信を行った場合に、一方の車両のみで通信範囲を決定しているため、一方の車両の情報を真に必要とする他方の車両が、一方の車両の通信対象として選択されない恐れがある。また、一方の車両の走行状況のみを基準として通信範囲を決める場合、複数車両の位置関係の変化を原因として通信途絶が生じ、情報を必要とする通信対象車両に一方の車両の情報を通知できない恐れもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０２１－０３３５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示は、前方車両の情報を必要とする後方車両に、確実に前方車両の情報が送信される車車間通信の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の通信制御装置は、車両に搭載される。
本開示の通信制御装置は、
前記車両の位置を取得する位置取得部と、
前記車両の後方を走行する複数の後方車両のそれぞれから、前記後方車両の位置と、前記車両と前記後方車両との共存範囲を示す指標であり、前記車両と前記後方車両とが前記共存範囲に存在する状態で前記車両が事象を観測したならば、観測された前記事象を示す事象情報を送信するべきことを前記車両へ要求する指標である共存範囲指標と、を受信する受信部と、
前記事象情報を送信するべき前記後方車両の存在範囲を示す通信範囲の決定に使用する後方車両を、前記車両の位置と、前記後方車両の位置と、前記共存範囲指標とに基づいて、前記複数の後方車両から抽出する車両抽出部と、
抽出された前記後方車両の位置に基づいて、前記通信範囲を決定する範囲決定部と、
を備える。
本開示の通信制御装置は、
前記車両の位置を取得する位置取得部と、
前記車両の後方を走行する複数の後方車両のそれぞれから、前記後方車両の位置と、前記車両と前記後方車両との共存範囲を示す指標であり、前記車両と前記後方車両とが前記共存範囲に存在する状態で前記車両が事象を観測したならば、観測された前記事象を示す事象情報を送信するべきことを前記車両へ要求する指標である共存範囲指標と、を受信する受信部と、
前記事象情報を送信するべき前記後方車両の存在範囲を示す通信範囲の決定に使用する後方車両を、前記車両の位置と、前記後方車両の位置と、前記共存範囲指標とに基づいて、前記複数の後方車両から抽出する車両抽出部と、
抽出された前記後方車両の位置に基づいて、前記通信範囲を決定する範囲決定部と、
を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示の通信制御装置によれば、前方車両の情報を必要とする後方車両に、確実に前方車両の情報が送信される車車間通信を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１の図で、車車間通信システム１の概要を示す図。
【図2】実施の形態１の図で、通信制御装置１００同士の通信関係を示す図。
【図3】実施の形態１の図で、通信制御装置１００の機能ブロック図。
【図4】実施の形態１の図で、車車間通信システム１の概要を示すもう一つの図。
【図5】実施の形態１の図で、通信制御装置１００のハードウェア構成図。
【図6】実施の形態１の図で、車車間通信システム１の動作を示すシーケンス図。
【図7】実施の形態１の図で、通信制御装置１００の動作を示すフローチャート。
【図11】実施の形態１の図で、範囲決定部６０Ａによる通信対象車両の見え方を示す図。
【図12】実施の形態２の図で、発信車両３００Ｆ、受信車両３００Ａ、受信車両３００Ｒを示す図。
【図13】実施の形態２の図で、通信制御装置１００同士の通信関係を示す図。
【図14】実施の形態２の図で、通信制御装置１００の機能ブロック図。
【図15】実施の形態２の図で、通信制御装置１００のハードウェア構成図。
【図16】実施の形態２の図で、通信制御装置１００のハードウェア構成を補足する図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略または簡略化する。以下の実施の形態では、「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」または「サーキットリー」に適宜読み替えてもよい。
【0011】
（１）以下の実施の形態には複数の車両３００が登場する。複数の車両３００は、通信制御装置１００を搭載している。説明の点から、複数の車両３００は車両３００Ａ、車両３００Ｂ、・・・のように区別するが、複数の車両３００は対等である。車両の区別の不要な場合は、車両３００と表記する。実施の形態では車両３００Ａを基準に説明する。
（２）通信制御装置１００も車両３００のようにＡ，Ｂ、・・・を付して区別するが、複数の通信制御装置１００は対等である。通信制御装置１００ｉは車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）に搭載される。区別の不要な場合は、通信制御装置を通信制御装置１００と表記する。車両識別子を車両ＩＤあるいはＩＤと表記する。通信制御装置１００ｉの送信する情報には車両３００ｉの車両ＩＤ（ｉ）が含まれる。車両ＩＤ（ｉ）は送信元アドレスに相当する。送信元アドレスにより、通信制御装置１００ｉから情報を受信した他の通信制御装置１００は、受信した情報の送信元を認識できる。また車両３００ｉが特定の他の車両３００ｋ（ｋ≠ｉ）に情報を送信する場合、ＩＤ（ｉ）の他に車両ＩＤ（ｋ）を含める。車両ＩＤ（ｋ）は宛先アドレスに相当する。
（３）以下の実施の形態では車両３００同士が情報をやり取りする記載がある。これは、通信制御装置１００どうしが情報をやり取りすることを意味する。
（４）以下の実施の形態では、車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）について、車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）に関する情報を、車両ＩＤ（ｉ）、位置Ｘ（Ｆ）、速さＶ（ｉ）、共存範囲指標Ｒｉ（ｉ）、通信範囲ＣＡ（ｉ）、情報共有グループＧ（ｉ）のように表記する。あるいは、ＩＤ（ｉ）、Ｘ（Ｆ）、Ｖ（ｉ）、Ｒｉ（ｉ）、ＣＡ（ｉ）、Ｇ（ｉ）のように表記する場合もある。
（２）通信制御装置１００も車両３００のようにＡ，Ｂ、・・・を付して区別するが、複数の通信制御装置１００は対等である。通信制御装置１００ｉは車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）に搭載される。区別の不要な場合は、通信制御装置を通信制御装置１００と表記する。車両識別子を車両ＩＤあるいはＩＤと表記する。通信制御装置１００ｉの送信する情報には車両３００ｉの車両ＩＤ（ｉ）が含まれる。車両ＩＤ（ｉ）は送信元アドレスに相当する。送信元アドレスにより、通信制御装置１００ｉから情報を受信した他の通信制御装置１００は、受信した情報の送信元を認識できる。また車両３００ｉが特定の他の車両３００ｋ（ｋ≠ｉ）に情報を送信する場合、ＩＤ（ｉ）の他に車両ＩＤ（ｋ）を含める。車両ＩＤ（ｋ）は宛先アドレスに相当する。
（３）以下の実施の形態では車両３００同士が情報をやり取りする記載がある。これは、通信制御装置１００どうしが情報をやり取りすることを意味する。
（４）以下の実施の形態では、車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）について、車両３００ｉ（ｉ＝Ａ、Ｂ、・・・）に関する情報を、車両ＩＤ（ｉ）、位置Ｘ（Ｆ）、速さＶ（ｉ）、共存範囲指標Ｒｉ（ｉ）、通信範囲ＣＡ（ｉ）、情報共有グループＧ（ｉ）のように表記する。あるいは、ＩＤ（ｉ）、Ｘ（Ｆ）、Ｖ（ｉ）、Ｒｉ（ｉ）、ＣＡ（ｉ）、Ｇ（ｉ）のように表記する場合もある。
【0012】
実施の形態１．
図１から図１１を参照して実施の形態１の車車間通信システム１及び通信制御装置１００を説明する。
図１は、車車間通信システム１の概要を示す。
図２は、通信制御装置１００同士の通信関係を示す。図２に示すように、通信制御装置１００同士は互いに対等に通信する。
図３は、通信制御装置１００の機能ブロック図を示す。通信制御装置１００の構成は後述する。車車間通信システム１は、複数の車両から構成される。説明の簡素化のため、図１では、車車間通信システム１は、車両３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄの４台を備えるとする。通信制御装置１００は車両３００に搭載される。各車両は通信制御装置１００を搭載している。
図１から図１１を参照して実施の形態１の車車間通信システム１及び通信制御装置１００を説明する。
図１は、車車間通信システム１の概要を示す。
図２は、通信制御装置１００同士の通信関係を示す。図２に示すように、通信制御装置１００同士は互いに対等に通信する。
図３は、通信制御装置１００の機能ブロック図を示す。通信制御装置１００の構成は後述する。車車間通信システム１は、複数の車両から構成される。説明の簡素化のため、図１では、車車間通信システム１は、車両３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄの４台を備えるとする。通信制御装置１００は車両３００に搭載される。各車両は通信制御装置１００を搭載している。
【0013】
車両３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄの各車両は発信車両であり、かつ、受信車両である。発信車両とは、その車両（発信車両）の運転制御に関わる事象を、その車両に搭載されている各種のセンサが観測した場合に、その観測した事象に関する情報を、その情報を必要とする後方車両に送信する車両をいう。発信車両が観測した事象に関する事象情報を、センシング情報と表記する。センシング情報は事象情報である。センシング情報は限定されないが、例えば、事故、渋滞、交差点への進入、歩行者の検知、合流地点への進入等がある。受信車両とは、発信車両からセンシング情報を受信する候補車両である。発信車両からセンシング情報を受信することが確定した車両は、後述の通信対象車両である。図１で説明すれば、通信対象車両とは、車両３００Ａが車両３００Ａの車両走行制御に必要なセンシング情報をセンサ群で検知した合に、センシング情報を送信するべき車両３００である。センシング情報は範囲決定部６０Ａが送信する。
【0014】
図１を参照して説明する。図１では車両３００Ａを発信車両と想定して説明する。車両３００Ａは、センシング情報３０５Ａを観測した場合に、センシング情報３０５Ａを必要とする後方車両３００に、センシング情報３０５Ａを範囲決定部６０Ａによって送信する。図１では、車両３００Ａの各種のセンサが、事象５をセンシング情報３０５Ａとして観測する。図１の事象５は、車両３００Ｘと車両３００Ｙとの衝突事故である。通信制御装置１００Ａは、パケット送信部７０Ａ及びパケット受信部８０Ａにより、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に搭載された通信制御装置１００ｋと車両情報をやり取りする。車両情報は、その車両３００について車両ＩＤ、位置Ｘ、速さＶ、車格等を含む。これにより、通信制御装置１００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は、センシング情報３０５Ａの通知を要求する共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を計算する。共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）をセンシング情報３０５Ａの送信対象である通信対象車両とするかどうかの決定に、通信制御装置１００Ａによって使用される情報である。共存範囲指標Ｒｉの詳細は後述する。
【0015】
通信制御装置１００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を、同一進行方向の車両３００Ａへ送信する。共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は、通信制御装置１００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から車両３００Ａへの、情報送信要求である。
【0016】
車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）の位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を、車両情報の車車間通信によって認識している。車両３００Ａも車両情報３０２Ａをブロードキャストしている。車両３００Ａは共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信すると、位置Ｘ（Ａ）と、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）とから、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に固定されるとみなした、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に対応する対応範囲Ｒ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）が、車両３００Ａの前方センシング範囲３０１Ａに含まれているか判定する。
対応範囲Ｒ（ｋ）は後に登場する＜共存範囲指標Ｒｉの計算方法＞で後述する。この判定によって、車両抽出部５０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から抽出する。図１では、車両３００Ｂ、車両３００Ｃが抽出される。なお、この対応範囲Ｒ（ｋ）を用いる判定方法は例である。車両抽出部５０Ａによって抽出された車両を抽出車両と表記する。
対応範囲Ｒ（ｋ）は後に登場する＜共存範囲指標Ｒｉの計算方法＞で後述する。この判定によって、車両抽出部５０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から抽出する。図１では、車両３００Ｂ、車両３００Ｃが抽出される。なお、この対応範囲Ｒ（ｋ）を用いる判定方法は例である。車両抽出部５０Ａによって抽出された車両を抽出車両と表記する。
【0017】
範囲決定部６０Ａは、車両３００Ａと最も相対距離が遠い抽出車両までを、通信の必要な通信範囲ＣＡ（Ａ）として決定する。図１では、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ａと最も相対距離が遠い抽出車両３００Ｃまでを、通信の必要な通信範囲ＣＡ（Ａ）として決定する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）から、センシング情報３０５Ａを通知する車両グループである情報共有グループＧ（Ａ）を設定する。図１では、情報共有グループＧ（Ａ）に、車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄが設定される。なお、車両３００Ｄは抽出車両ではないが通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置する。よって、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ｄを情報共有グループＧ（Ａ）に設定する。
情報共有グループＧ（Ａ）に設定される車両は、車両３００Ａの通信対象車両である。車両３００Ａの通信対象車両とは、車両３００Ａからセンシング情報３０５Ａが送信される車両である。
範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置する車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄに、情報共有グループＧ（Ａ）及び通信範囲ＣＡ（Ａ）を通知する。情報共有グループＧ（Ａ）は、情報共有グループＧ（Ａ）に設定された通信対象車両の車両ＩＤのグループである。通知される通信範囲ＣＡ（Ａ）は、後述する。
情報共有グループＧ（Ａ）に設定される車両は、車両３００Ａの通信対象車両である。車両３００Ａの通信対象車両とは、車両３００Ａからセンシング情報３０５Ａが送信される車両である。
範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置する車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄに、情報共有グループＧ（Ａ）及び通信範囲ＣＡ（Ａ）を通知する。情報共有グループＧ（Ａ）は、情報共有グループＧ（Ａ）に設定された通信対象車両の車両ＩＤのグループである。通知される通信範囲ＣＡ（Ａ）は、後述する。
【0018】
以上の結果、車両３００Ａがセンシング情報３０５Ａを観測した場合に、センシング情報３０５Ａを送信するべき通信対象車両が決定される。
【0019】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３を参照して、通信制御装置１００Ａの各機能部を説明する。通信制御装置１００Ａは、信号処理部１０Ａ、位置取得部２０Ａ、速さ取得部３０Ａ、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａ、範囲決定部６０Ａ、パケット送信部７０Ａ及びパケット受信部８０Ａを備える。
図３を参照して、通信制御装置１００Ａの各機能部を説明する。通信制御装置１００Ａは、信号処理部１０Ａ、位置取得部２０Ａ、速さ取得部３０Ａ、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａ、範囲決定部６０Ａ、パケット送信部７０Ａ及びパケット受信部８０Ａを備える。
【0020】
通信制御装置１００Ａは、車車間通信により、他の通信制御装置１００へ、以下の（１）から（６）の情報を送信する。
（１）車両３００Ａの車両ＩＤ（Ａ）、
（２）車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）、
（３）車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、
（４）車両３００Ａについての共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、
（５）通信範囲ＣＡ（Ａ），
（６）情報共有グループＧ（Ａ）。
なお、車両ＩＤ（Ａ）、位置Ｘ（Ａ）及び速さＶ（Ａ）は、車両３００Ａの車両情報３０２Ａとして送信される。車両情報３０２Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）とは別に、定期的または不定期的に送信される。
（１）車両３００Ａの車両ＩＤ（Ａ）、
（２）車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）、
（３）車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、
（４）車両３００Ａについての共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、
（５）通信範囲ＣＡ（Ａ），
（６）情報共有グループＧ（Ａ）。
なお、車両ＩＤ（Ａ）、位置Ｘ（Ａ）及び速さＶ（Ａ）は、車両３００Ａの車両情報３０２Ａとして送信される。車両情報３０２Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）とは別に、定期的または不定期的に送信される。
【0021】
＜信号処理部１０Ａ＞
信号処理部１０Ａは、位置取得部２０Ａの出力する位置Ｘ（Ａ）、速さ取得部３０Ａの出力する速さＶ（Ａ）、指標計算部４０Ａの出力する共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、範囲決定部６０Ａの出力する通信範囲ＣＡ（Ａ）及び情報共有グループＧ（Ａ）を、パケット送信部７０Ａが送信可能な信号へ変換する。信号処理部１０Ａは、変換した各情報を、パケット送信部７０Ａへ出力する。信号処理部１０Ａは、パケット受信部８０Ａが受信した情報を、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａ及び範囲決定部６０Ａが処理可能な信号に変換する。
パケット受信部８０Ａは、車両３００Ａの後方を走行する複数の後方車両３００（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）のそれぞれの後方車両から、後方車両３００（ｋ）のＩＤ（ｋ）と、位置Ｘ（ｋ）と、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）とを受信する。
また、車両３００Ａが通信対象車両の場合、車両３００Ａの前方車両から、車両ＩＤ、位置Ｘ，速さＶ、通信範囲ＣＡ、情報共有グループＧ等を受信する。パケット受信部８０Ａは、受信した情報を、信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、入力された車両ＩＤ、位置Ｘ、速さＶ、共存範囲指標Ｒｉ、通信範囲ＣＡ、情報共有グループＧを、指標計算部４０Ａ及び車両抽出部５０Ａの処理可能な形式へ変換する。
信号処理部１０Ａは、位置取得部２０Ａの出力する位置Ｘ（Ａ）、速さ取得部３０Ａの出力する速さＶ（Ａ）、指標計算部４０Ａの出力する共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、範囲決定部６０Ａの出力する通信範囲ＣＡ（Ａ）及び情報共有グループＧ（Ａ）を、パケット送信部７０Ａが送信可能な信号へ変換する。信号処理部１０Ａは、変換した各情報を、パケット送信部７０Ａへ出力する。信号処理部１０Ａは、パケット受信部８０Ａが受信した情報を、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａ及び範囲決定部６０Ａが処理可能な信号に変換する。
パケット受信部８０Ａは、車両３００Ａの後方を走行する複数の後方車両３００（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）のそれぞれの後方車両から、後方車両３００（ｋ）のＩＤ（ｋ）と、位置Ｘ（ｋ）と、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）とを受信する。
また、車両３００Ａが通信対象車両の場合、車両３００Ａの前方車両から、車両ＩＤ、位置Ｘ，速さＶ、通信範囲ＣＡ、情報共有グループＧ等を受信する。パケット受信部８０Ａは、受信した情報を、信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、入力された車両ＩＤ、位置Ｘ、速さＶ、共存範囲指標Ｒｉ、通信範囲ＣＡ、情報共有グループＧを、指標計算部４０Ａ及び車両抽出部５０Ａの処理可能な形式へ変換する。
【0022】
＜位置取得部２０Ａ＞
位置取得部２０Ａは、車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）を取得する）。位置取得部２０Ａは、アンテナ２９Ａによって、測位衛星の送信する測位信号を受信する。位置取得部２０Ａは、受信した測位信号を用いて車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）を計算する。位置取得部２０Ａは、測位結果である位置Ｘ（Ａ）を、信号処理部１０Ａ、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａへ出力する。
位置取得部２０Ａは、車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）を取得する）。位置取得部２０Ａは、アンテナ２９Ａによって、測位衛星の送信する測位信号を受信する。位置取得部２０Ａは、受信した測位信号を用いて車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）を計算する。位置取得部２０Ａは、測位結果である位置Ｘ（Ａ）を、信号処理部１０Ａ、指標計算部４０Ａ、車両抽出部５０Ａへ出力する。
【0023】
＜速さ取得部３０Ａ＞
速さ取得部３０Ａは、車速センサ３９Ａから出力された信号に基づき計算された、車両３００Ａの速さＶ（Ａ）を取得する。速さ取得部３０Ａは、速さＶ（Ａ）を、信号処理部１０Ａ及び指標計算部４０Ａに出力する。
速さ取得部３０Ａは、車速センサ３９Ａから出力された信号に基づき計算された、車両３００Ａの速さＶ（Ａ）を取得する。速さ取得部３０Ａは、速さＶ（Ａ）を、信号処理部１０Ａ及び指標計算部４０Ａに出力する。
【0024】
＜指標計算部４０Ａ＞
指標計算部４０Ａは、車両３００Ａの前方を走行する前方車両が事象を観測したと仮定した場合に、前方車両の後方車両に該当する車両３００Ａが、事象を回避するための回避時間に基づいて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。そして、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを用いて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を前方車両に送信する。後述する（式２）の走行時間Ｔ（Ａ）は、回避時間である。
指標計算部４０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。
図４は、図１において車両３００Ａの位置と、車両３００Ｂの位置とを交換した図である。図４では、車両３００Ｂが発信車両であり、車両３００Ａは受信車両である。車両３００Ａが受信車両である場合を想定する。図４を参照して、指標計算部４０Ａによる、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の計算を説明する。指標計算部４０Ａは、速さ取得部３０Ａから入力された車両３００Ａの速さＶ（Ａ）と、信号処理部１０Ａから入力された周辺車両３００Ｃ、３００Ｄの速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｃ、Ｄ）と、車両３００Ａについての走行時間Ｔ（Ａ）と、を用いて、車両３００Ａに関する共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は、車両３００Ａが前方車両に、前方車両の検知したセンシング情報の送信を要求する情報でもある。図４では車両３００Ｂがセンシング情報の要求対象の車両である。指標計算部４０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を、信号処理部１０Ａへ出力する。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は、信号処理部１０Ａ及びパケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ｂ宛てに送信される。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の詳細は図７のステップＳ１４で詳しく説明する。
指標計算部４０Ａは、車両３００Ａの前方を走行する前方車両が事象を観測したと仮定した場合に、前方車両の後方車両に該当する車両３００Ａが、事象を回避するための回避時間に基づいて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。そして、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを用いて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を前方車両に送信する。後述する（式２）の走行時間Ｔ（Ａ）は、回避時間である。
指標計算部４０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。
図４は、図１において車両３００Ａの位置と、車両３００Ｂの位置とを交換した図である。図４では、車両３００Ｂが発信車両であり、車両３００Ａは受信車両である。車両３００Ａが受信車両である場合を想定する。図４を参照して、指標計算部４０Ａによる、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の計算を説明する。指標計算部４０Ａは、速さ取得部３０Ａから入力された車両３００Ａの速さＶ（Ａ）と、信号処理部１０Ａから入力された周辺車両３００Ｃ、３００Ｄの速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｃ、Ｄ）と、車両３００Ａについての走行時間Ｔ（Ａ）と、を用いて、車両３００Ａに関する共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は、車両３００Ａが前方車両に、前方車両の検知したセンシング情報の送信を要求する情報でもある。図４では車両３００Ｂがセンシング情報の要求対象の車両である。指標計算部４０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を、信号処理部１０Ａへ出力する。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は、信号処理部１０Ａ及びパケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ｂ宛てに送信される。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の詳細は図７のステップＳ１４で詳しく説明する。
【0025】
＜車両抽出部５０Ａ＞
図１を想定する。車両３００Ａは発信車両である。車両抽出部５０Ａは、事象情報を送信するべき後方車両の存在範囲を示す通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、複数の後方車両から抽出する。車両抽出部５０Ａは、車両３００Ａの位置と、それぞれの後方車両の位置と、それぞれの後方車両の共存範囲指標Ｒｉとに基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、複数の後方車両から抽出する。ここで事象情報は、センシング情報である。
車両の抽出では、車両抽出部５０Ａは、それぞれの後方車両について共存範囲指標Ｒｉの示す共存範囲に車両３００Ａと後方車両３００（ｋ）とが共存するかを判定する。車両抽出部５０Ａは、共存すると判定した後方車両を、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両として抽出する。
車両３００Ａは、さらに、車両３００Ａの前方で生じる事象を検知する検知範囲を持つセンサ群を搭載している。車両抽出部５０Ａは、それぞれの後方車両について、後方車両に固定された共存範囲と車両３００Ａの検知範囲（前方センシング範囲３０１Ａ）とに重複範囲があるかを判定する。車両抽出部５０Ａは、重複範囲があると判定した後方車両を、信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両として抽出する。
以下に具体的に説明する。図１の場合を想定する。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を用いて、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）、信号処理部１０Ａから入力された位置Ｘ（ｋ）及び共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）を用いて、周辺車両である車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。車両抽出部５０Ａは、抽出された車両のＩＤと位置との組からなるグループＥＶ（Ａ）を、範囲決定部６０Ａに入力する。
ＥＶ（Ａ）＝｛［ＩＤ（Ｂ）、Ｘ（Ｂ）］、［ＩＤ（Ｃ）、Ｘ（Ｃ）］｝である。
詳細は図７のステップＳ１６で説明する。
図１を想定する。車両３００Ａは発信車両である。車両抽出部５０Ａは、事象情報を送信するべき後方車両の存在範囲を示す通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、複数の後方車両から抽出する。車両抽出部５０Ａは、車両３００Ａの位置と、それぞれの後方車両の位置と、それぞれの後方車両の共存範囲指標Ｒｉとに基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両を、複数の後方車両から抽出する。ここで事象情報は、センシング情報である。
車両の抽出では、車両抽出部５０Ａは、それぞれの後方車両について共存範囲指標Ｒｉの示す共存範囲に車両３００Ａと後方車両３００（ｋ）とが共存するかを判定する。車両抽出部５０Ａは、共存すると判定した後方車両を、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両として抽出する。
車両３００Ａは、さらに、車両３００Ａの前方で生じる事象を検知する検知範囲を持つセンサ群を搭載している。車両抽出部５０Ａは、それぞれの後方車両について、後方車両に固定された共存範囲と車両３００Ａの検知範囲（前方センシング範囲３０１Ａ）とに重複範囲があるかを判定する。車両抽出部５０Ａは、重複範囲があると判定した後方車両を、信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する後方車両として抽出する。
以下に具体的に説明する。図１の場合を想定する。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を用いて、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）、信号処理部１０Ａから入力された位置Ｘ（ｋ）及び共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）を用いて、周辺車両である車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。車両抽出部５０Ａは、抽出された車両のＩＤと位置との組からなるグループＥＶ（Ａ）を、範囲決定部６０Ａに入力する。
ＥＶ（Ａ）＝｛［ＩＤ（Ｂ）、Ｘ（Ｂ）］、［ＩＤ（Ｃ）、Ｘ（Ｃ）］｝である。
詳細は図７のステップＳ１６で説明する。
【0026】
＜範囲決定部６０Ａ＞
範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａによって抽出された後方車両の位置に基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。ここで範囲決定部６０Ａは、抽出された後方車両のうち、車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）に最も遠い位置を持つ後方車両の位置に基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。
以下に具体的に説明する。図１を想定する。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａから入力されたＥＶ（Ａ）の示す位置Ｘに基づき、車両３００Ａについての通信範囲ＣＡ（Ａ）を計算する。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａから入力された位置Ｘ（Ｂ）、位置Ｘ（Ｃ）を用いて、車両３００Ａについての通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定方法の詳細は後述する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）を、信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、パケット送信部７０の処理可能は形式に通信範囲ＣＡ（Ａ）を変換し、変換した通信範囲ＣＡ（Ａ）をパケット送信部７０に入力する。
範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａによって抽出された後方車両の位置に基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。ここで範囲決定部６０Ａは、抽出された後方車両のうち、車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）に最も遠い位置を持つ後方車両の位置に基づいて、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。
以下に具体的に説明する。図１を想定する。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａから入力されたＥＶ（Ａ）の示す位置Ｘに基づき、車両３００Ａについての通信範囲ＣＡ（Ａ）を計算する。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａから入力された位置Ｘ（Ｂ）、位置Ｘ（Ｃ）を用いて、車両３００Ａについての通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定方法の詳細は後述する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）を、信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、パケット送信部７０の処理可能は形式に通信範囲ＣＡ（Ａ）を変換し、変換した通信範囲ＣＡ（Ａ）をパケット送信部７０に入力する。
【0027】
＜パケット送信部７０Ａ＞
パケット送信部７０Ａは送信部である。パケット送信部７０Ａは、通信対象車両に、センシング情報を送信する。パケット送信部７０Ａは、信号処理部１０Ａから入力された情報を、他の車両３００に搭載された通信制御装置１００に向けて送信する。パケット送信部７０Ａは、少なくとも以下の（１）から（６）の情報を送信する。
（１）車両３００ＡのＩＤ（Ａ）、
（２）車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）、
（３）車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、
（４）前方車両に向けて送信される共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、
（５）後方車両に向けて送信される通信範囲ＣＡ（Ａ）、
（６）情報共有グループＧ（Ａ）。
（１）から（３）の情報は、車両情報３０２Ａとして送信される。（４）の共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は図４において、車両３００Ａから前方車両である車両３００Ｂに向けて送信される。（５）（６）の通信範囲ＣＡ（Ａ）及び情報共有グループＧ（Ａ）は、図１において、車両３００Ａから後方車両である車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄに向けて送信される。
パケット送信部７０Ａは送信部である。パケット送信部７０Ａは、通信対象車両に、センシング情報を送信する。パケット送信部７０Ａは、信号処理部１０Ａから入力された情報を、他の車両３００に搭載された通信制御装置１００に向けて送信する。パケット送信部７０Ａは、少なくとも以下の（１）から（６）の情報を送信する。
（１）車両３００ＡのＩＤ（Ａ）、
（２）車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）、
（３）車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、
（４）前方車両に向けて送信される共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）、
（５）後方車両に向けて送信される通信範囲ＣＡ（Ａ）、
（６）情報共有グループＧ（Ａ）。
（１）から（３）の情報は、車両情報３０２Ａとして送信される。（４）の共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は図４において、車両３００Ａから前方車両である車両３００Ｂに向けて送信される。（５）（６）の通信範囲ＣＡ（Ａ）及び情報共有グループＧ（Ａ）は、図１において、車両３００Ａから後方車両である車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄに向けて送信される。
【0028】
＜パケット受信部８０Ａ＞
パケット受信部８０Ａは受信部である。パケット受信部８０Ａは、車両３００Ａの後方を走行する複数の後方車両のそれぞれの後方車両から、後方車両の識別子と、後方車両の位置と、車両３００Ａの後方車両の送信した共存範囲指標と、を受信する。具体的には以下のようである。パケット受信部８０Ａは、他の車両３００ｋに搭載された通信制御装置１００ｋから、以下の（１）から（６）の情報を受信する。パケット受信部８０は、これらの情報を、信号処理部１０Ａへ出力する。
（１）ＩＤ（ｋ）、
（２）位置Ｘ（ｋ）、
（３）速さＶ（ｋ）、
（４）共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）、
（５）通信範囲ＣＡ、
（６）情報共有グループＧ。
（１）から（３）の情報は、車両情報３０２ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）として受信される。（４）の共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は図１において、後方車両である車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄから受信する。（５））（６）の通信範囲ＣＡ及び情報共有グループＧは図４において、前方車両である車両３００Ｂから受信する。
パケット受信部８０Ａは受信部である。パケット受信部８０Ａは、車両３００Ａの後方を走行する複数の後方車両のそれぞれの後方車両から、後方車両の識別子と、後方車両の位置と、車両３００Ａの後方車両の送信した共存範囲指標と、を受信する。具体的には以下のようである。パケット受信部８０Ａは、他の車両３００ｋに搭載された通信制御装置１００ｋから、以下の（１）から（６）の情報を受信する。パケット受信部８０は、これらの情報を、信号処理部１０Ａへ出力する。
（１）ＩＤ（ｋ）、
（２）位置Ｘ（ｋ）、
（３）速さＶ（ｋ）、
（４）共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）、
（５）通信範囲ＣＡ、
（６）情報共有グループＧ。
（１）から（３）の情報は、車両情報３０２ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）として受信される。（４）の共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）は図１において、後方車両である車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄから受信する。（５））（６）の通信範囲ＣＡ及び情報共有グループＧは図４において、前方車両である車両３００Ｂから受信する。
【0029】
【0030】
通信制御装置１００は、コンピュータである。通信制御装置１００は、プロセッサ１１０を備える。通信制御装置１００は、プロセッサ１１０の他に複数のハードウェアを備える。複数のハードウェアは、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、入力ＩＦ１４０、出力ＩＦ１５０及び通信ＩＦ１６０である。ＩＦはインタフェースを示す。プロセッサ１１０は、信号線１７０を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
【0031】
通信制御装置１００は、機能要素として、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０を備える。信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の機能は、通信制御プログラム１３１により実現される。
【0032】
プロセッサ１１０は、通信制御プログラム１３１を実行する装置である。プロセッサ１１０が通信制御プログラム１３１を実行することで、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の機能が実現される。プロセッサ１１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
【0033】
主記憶装置１２０は記憶装置である。主記憶装置１２０の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置１２０は、プロセッサ１１０の計算結果を保持する。
【0034】
補助記憶装置１３０は、データを不揮発的に保管する記憶装置である。補助記憶装置１３０の具体例は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置１３０は、可搬記録媒体であってもよい。可搬記録媒体として、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）がある。補助記憶装置１３０は、通信制御プログラム１３１を記憶している。
【0035】
入力ＩＦ１４０は、各装置からデータが入力されるポートである。出力ＩＦ１５０は、各種機器が接続される。出力ＩＦ１５０は、各種機器にプロセッサ１１０によってデータが出力されるポートである。通信ＩＦ１６０は、プロセッサが他の通信制御装置１００と通信するための通信ポートである。また、通信ＩＦ１６０は、プロセッサが各種のセンサと通信するための通信ポートである。
【0036】
プロセッサ１１０は補助記憶装置１３０から通信制御プログラム１３１を主記憶装置１２０にロードする。プロセッサ１１０は、ロードされた通信制御プログラム１３１を主記憶装置１２０から読み込んで実行する。主記憶装置１２０には、通信制御プログラム１３１の他に、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ１１０は、ＯＳを実行しながら、通信制御プログラム１３１を実行する。通信制御装置１００は、プロセッサ１１０を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。これら複数のプロセッサは、通信制御プログラム１３１の実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１０と同じように、通信制御プログラム１３１を実行する装置である。通信制御プログラム１３１によって利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値及び変数値は、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、または、プロセッサ１１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【0037】
通信制御プログラム１３１は、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させるプログラムである。
【0038】
また、方法は、コンピュータである通信制御装置１００が通信制御プログラム１３１を実行することにより行われる方法である。通信制御プログラム１３１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0039】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６は、車車間通信システム１の動作を示すシーケンスを示す。
図７は、通信制御装置１００のフローチャートを示す。図６及び図７を参照して通信制御装置１００の動作を説明する。通信制御装置１００の動作は、通信制御方法に相当する。また通信制御装置１００の動作は、通信制御プログラム１３１により実行される。
図６は、車車間通信システム１の動作を示すシーケンスを示す。
図７は、通信制御装置１００のフローチャートを示す。図６及び図７を参照して通信制御装置１００の動作を説明する。通信制御装置１００の動作は、通信制御方法に相当する。また通信制御装置１００の動作は、通信制御プログラム１３１により実行される。
【0040】
車両３００Ａは、車両ＩＤ（Ａ）、位置Ｘ（Ａ）及び速さＶ（Ａ）を含む車両情報３０２Ａを、周辺を走行する車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に送信する。同様に、車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から車両情報３０２ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信する。これにより各車両３００は、通信可能な範囲に位置する他車両の位置Ｘ及び速さＶを収集する
【0041】
＜ステップＳ１１、Ｓ１２＞
車両３００Ａに着目して説明する。図１の状態を想定する。通信制御装置１００Ａでは、パケット送信部７０Ａがブロードキャストで車両ＩＤ（Ａ）を送信する（ステップＳ１１）。パケット受信部８０Ａは、ブロードキャストしたＩＤ（Ａ）への応答があるか判定する（ステップＳ１２）。応答がない場合、処理はステップＳ１１へ戻る（ステップＳ１２でＮＯ）。応答がある場合、パケット受信部８０は、応答車両を通信可能な範囲に位置すると認識する。図１の場合において、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から応答があったとする。
車両３００Ａに着目して説明する。図１の状態を想定する。通信制御装置１００Ａでは、パケット送信部７０Ａがブロードキャストで車両ＩＤ（Ａ）を送信する（ステップＳ１１）。パケット受信部８０Ａは、ブロードキャストしたＩＤ（Ａ）への応答があるか判定する（ステップＳ１２）。応答がない場合、処理はステップＳ１１へ戻る（ステップＳ１２でＮＯ）。応答がある場合、パケット受信部８０は、応答車両を通信可能な範囲に位置すると認識する。図１の場合において、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から応答があったとする。
【0042】
＜ステップＳ１３＞
図１の状態を想定する。ステップＳ１３において、パケット送信部７０Ａは、応答のあった車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と、車両情報をやりとりする。車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に車両情報３０２Ａを送信する。また、車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）のそれぞれから、車両情報３０２Ｂ、車両情報３０２Ｃ、車両情報３０２Ｄを受信する。
図１の状態を想定する。ステップＳ１３において、パケット送信部７０Ａは、応答のあった車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と、車両情報をやりとりする。車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に車両情報３０２Ａを送信する。また、車両３００Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）のそれぞれから、車両情報３０２Ｂ、車両情報３０２Ｃ、車両情報３０２Ｄを受信する。
【0043】
＜ステップＳ１４＞
図４の位置の車両３００Ａを想定する。
図４の位置の車両３００Ａを想定する。
【0044】
＜走行時間Ｔ（Ａ）＞
指標計算部４０Ａには、ユーザーによって入力部４９Ａから「走行時間Ｔ（Ａ）」が入力される。走行時間Ｔ（Ａ）は、車両３００Ａがある速さＶ＊を維持している場合に、速さＶ＊で継続走行するべき時間を示す。速さＶ＊を一定速さと表記する場合がある。走行時間Ｔ（Ａ）は入力部４９Ａから入力されるが、車両３００ごとに、固定的に設定されても良い。指標計算部４０Ａでは、パケット受信部８０Ａから速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、速さ取得部３０Ａから速さＶ（Ａ）が入力される。指標計算部４０Ａは、走行時間Ｔ（Ａ）と、速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と、速さＶ（Ａ）とから、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。
共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は以下の式１で計算される。
Ｒｉ（Ａ）＝Ｆ１（Ｖ（Ａ），Ｖ（Ｂ），Ｖ（Ｃ），Ｖ（Ｄ），Ｔ（Ａ）） （式１）
Ｆ１はＲｉ（Ａ）を求める処理を示す。
なお、走行時間は、「速さＶ＊で走行している車両３００Ａの前方で発生した障害事象を余裕をもって回避するために、何秒先までの前方地点の情報を必要とするかを表す時間（秒）」を示す。
指標計算部４０Ａには、ユーザーによって入力部４９Ａから「走行時間Ｔ（Ａ）」が入力される。走行時間Ｔ（Ａ）は、車両３００Ａがある速さＶ＊を維持している場合に、速さＶ＊で継続走行するべき時間を示す。速さＶ＊を一定速さと表記する場合がある。走行時間Ｔ（Ａ）は入力部４９Ａから入力されるが、車両３００ごとに、固定的に設定されても良い。指標計算部４０Ａでは、パケット受信部８０Ａから速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、速さ取得部３０Ａから速さＶ（Ａ）が入力される。指標計算部４０Ａは、走行時間Ｔ（Ａ）と、速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と、速さＶ（Ａ）とから、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を計算する。
共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は以下の式１で計算される。
Ｒｉ（Ａ）＝Ｆ１（Ｖ（Ａ），Ｖ（Ｂ），Ｖ（Ｃ），Ｖ（Ｄ），Ｔ（Ａ）） （式１）
Ｆ１はＲｉ（Ａ）を求める処理を示す。
なお、走行時間は、「速さＶ＊で走行している車両３００Ａの前方で発生した障害事象を余裕をもって回避するために、何秒先までの前方地点の情報を必要とするかを表す時間（秒）」を示す。
【0045】
＜共存範囲指標Ｒｉの計算方法＞
指標計算部４０Ａによる、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の具体的な計算方法を説明する。共存範囲指標Ｒｉとは、前方車両と後方車両との共存範囲を示す指標である。同時に、共存範囲指標Ｒｉは、前方車両と後方車両とが共存範囲に存在する状態で前方車両が事象を観測したならば、観測された事象を示す事象情報を送信するべきことを前方車両へ要求する指標である。
さらに具体的に述べれば、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）とは、前方車両と後方車両３００Ａとの共存範囲を表す指標であり、前方車両と後方車両３００Ａとがその共存範囲に存在する状態で前方車両に搭載されている各種センサが前方車両の運転制御に関わる事象を観測したならば、観測した事象に関する事象情報を後方車両３００Ａへ送信するべきことを車両３００Ａが要求する送信要求を伴う指標である。すなわち、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は前方車両と後方車両３００Ａとの共存範囲を示す指標であると共に、後方車両３００Ａによる前方車両へのセンシング情報の送信要求である。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の具体的な計算方法の例は、次の式２である。
式２のように、指標計算部４０Ａは、一定速さＶ＊と走行時間Ｔ（Ａ）とから計算される車両３００Ａの走行距離を、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）として計算する。
共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）＝一定速さＶ＊（ｍ／秒）×走行時間Ｔ（Ａ）（秒） （式２）
一定速さＶ＊は、
（１）車両３００Ａの走行中の速さＶ（Ａ）、
（２）車両３００Ａを含めず、複数の周辺車両の走行中の速さから得た平均速さ、
（３）走行中の車両３００Ａを含めた走行中の周辺車両との全体の平均走行速さ、
（４）あらかじめ指定された固定的な速さ、
のような速さを用いてもよい。ここで周辺車両は車両３００ｋ（Ｋ＝Ｃ、Ｄ）である。周辺車両に前方車両３００Ｂを含めてもよい。上記のように、一定速さは、走行している車両３００Ａの速さと、車両３００Ａの周辺を走行している複数の周辺車両の平均速さと、走行している車両３００Ａと走行している複数の周辺車両との全体の平均速さと、固定値として規定されている速さとの、いずれかである。
なお、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は長さであるが、図４において、車両３００Ａから共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を受信した車両３００Ｂの車両抽出部５０Ｂは、以下の方法で、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）から、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）に対応する範囲Ｒ（Ａ）を認識する。以下、範囲Ｒ（Ａ）を対応範囲と表記する。すなわち、車両抽出部５０Ｂは、式２で得られた共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を長辺とする長方形を、対応範囲Ｒ（Ａ）と認識する。車両抽出部５０Ｂは、長方形の短辺として、車両３００Ｂの走行している車線の車線幅を使用する。図４に車両抽出部５０Ｂの使用する車線幅３０６Ｂを示している。車線幅３０６Ｂは、ユーザーが予め車両抽出部５０Ｂに設定しても良いし、車両３００Ｂのセンサ群のうちカメラのような撮像装置が検出してもよい。この共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の対応範囲Ｒ（Ａ）への変換は、ステップＳ１６で、車両抽出部５０Ａが共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の対応範囲Ｒ（Ｂ）への変換に使用する。
指標計算部４０Ａによる、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の具体的な計算方法を説明する。共存範囲指標Ｒｉとは、前方車両と後方車両との共存範囲を示す指標である。同時に、共存範囲指標Ｒｉは、前方車両と後方車両とが共存範囲に存在する状態で前方車両が事象を観測したならば、観測された事象を示す事象情報を送信するべきことを前方車両へ要求する指標である。
さらに具体的に述べれば、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）とは、前方車両と後方車両３００Ａとの共存範囲を表す指標であり、前方車両と後方車両３００Ａとがその共存範囲に存在する状態で前方車両に搭載されている各種センサが前方車両の運転制御に関わる事象を観測したならば、観測した事象に関する事象情報を後方車両３００Ａへ送信するべきことを車両３００Ａが要求する送信要求を伴う指標である。すなわち、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は前方車両と後方車両３００Ａとの共存範囲を示す指標であると共に、後方車両３００Ａによる前方車両へのセンシング情報の送信要求である。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の具体的な計算方法の例は、次の式２である。
式２のように、指標計算部４０Ａは、一定速さＶ＊と走行時間Ｔ（Ａ）とから計算される車両３００Ａの走行距離を、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）として計算する。
共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）＝一定速さＶ＊（ｍ／秒）×走行時間Ｔ（Ａ）（秒） （式２）
一定速さＶ＊は、
（１）車両３００Ａの走行中の速さＶ（Ａ）、
（２）車両３００Ａを含めず、複数の周辺車両の走行中の速さから得た平均速さ、
（３）走行中の車両３００Ａを含めた走行中の周辺車両との全体の平均走行速さ、
（４）あらかじめ指定された固定的な速さ、
のような速さを用いてもよい。ここで周辺車両は車両３００ｋ（Ｋ＝Ｃ、Ｄ）である。周辺車両に前方車両３００Ｂを含めてもよい。上記のように、一定速さは、走行している車両３００Ａの速さと、車両３００Ａの周辺を走行している複数の周辺車両の平均速さと、走行している車両３００Ａと走行している複数の周辺車両との全体の平均速さと、固定値として規定されている速さとの、いずれかである。
なお、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）は長さであるが、図４において、車両３００Ａから共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を受信した車両３００Ｂの車両抽出部５０Ｂは、以下の方法で、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）から、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）に対応する範囲Ｒ（Ａ）を認識する。以下、範囲Ｒ（Ａ）を対応範囲と表記する。すなわち、車両抽出部５０Ｂは、式２で得られた共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を長辺とする長方形を、対応範囲Ｒ（Ａ）と認識する。車両抽出部５０Ｂは、長方形の短辺として、車両３００Ｂの走行している車線の車線幅を使用する。図４に車両抽出部５０Ｂの使用する車線幅３０６Ｂを示している。車線幅３０６Ｂは、ユーザーが予め車両抽出部５０Ｂに設定しても良いし、車両３００Ｂのセンサ群のうちカメラのような撮像装置が検出してもよい。この共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の対応範囲Ｒ（Ａ）への変換は、ステップＳ１６で、車両抽出部５０Ａが共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の対応範囲Ｒ（Ｂ）への変換に使用する。
【0046】
＜ステップＳ１５＞
信号処理部１０Ａは、指標計算部４０Ａによって計算された共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を、パケット送信部７０Ａの処理可能な形式に変換し、パケット送信部７０Ａへ入力する。パケット送信部７０Ａは、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両へ、ＩＤ（Ａ）と共に共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を送信する。このように、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両へ、ＩＤ（Ａ）とともに共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を送信する。
例えば図４の状態において、パケット送信部７０Ａは、ＩＤ（Ａ）と共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）との組を、前方車両である前方車両３００Ｂに送信する。パケット送信部７０Ａは、周辺車両から定期的あるいは不定期に受信する車両情報によって、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両である車両３００Ｂを特定できる。以上が車両３００Ａによる共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の生成及び送信である。
信号処理部１０Ａは、指標計算部４０Ａによって計算された共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を、パケット送信部７０Ａの処理可能な形式に変換し、パケット送信部７０Ａへ入力する。パケット送信部７０Ａは、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両へ、ＩＤ（Ａ）と共に共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を送信する。このように、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両へ、ＩＤ（Ａ）とともに共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を送信する。
例えば図４の状態において、パケット送信部７０Ａは、ＩＤ（Ａ）と共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）との組を、前方車両である前方車両３００Ｂに送信する。パケット送信部７０Ａは、周辺車両から定期的あるいは不定期に受信する車両情報によって、車両３００Ａと同一進行方向の前方車両である車両３００Ｂを特定できる。以上が車両３００Ａによる共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の生成及び送信である。
【0047】
＜ステップＳ１６＞
ステップＳ１６は通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両の抽出処理である。ステップＳ１６からステップＳ１９は、車両３００Ａが周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から要求範囲Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信したときの処理である。ステップＳ１６からステップＳ１９では、図１の状態を想定する。すなわち車両３００Ａは発信車両である。ステップＳ１６では、車両抽出部５０Ａが、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。図３に示すように、パケット受信部８０Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信する。パケット受信部８０Ａは、これらを信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、車両抽出部５０Ａへ、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）、位置Ｘ（ｋ）を入力する。ここでｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄである。位置取得部２０Ａは、車両抽出部５０Ａに、は位置Ｘ（Ａ）を入力する。
ステップＳ１６は通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両の抽出処理である。ステップＳ１６からステップＳ１９は、車両３００Ａが周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から要求範囲Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信したときの処理である。ステップＳ１６からステップＳ１９では、図１の状態を想定する。すなわち車両３００Ａは発信車両である。ステップＳ１６では、車両抽出部５０Ａが、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を抽出する。図３に示すように、パケット受信部８０Ａは、車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）と位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）を受信する。パケット受信部８０Ａは、これらを信号処理部１０Ａへ入力する。信号処理部１０Ａは、車両抽出部５０Ａへ、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）、位置Ｘ（ｋ）を入力する。ここでｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄである。位置取得部２０Ａは、車両抽出部５０Ａに、は位置Ｘ（Ａ）を入力する。
【0048】
車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）、位置Ｘ（Ａ）を用いて、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両を、式３から抽出する。
ＥＶ（Ａ）＝Ｆ３（Ｘ（ｋ），Ｒｉ（ｋ）、Ｘ（Ａ）） （式３）
Ｆ３はＥＶ（Ａ）を求める処理を示す。図１では、ＥＶ（Ａ）は、車両３００Ｂ及び車両３００Ｃである。つまり、（式３）の結果として、
ＥＶ（Ａ）＝｛［ＩＤ（Ｂ）、Ｘ（Ｂ）］、［ＩＤ（Ｃ）、Ｘ（Ｃ）］｝
が得られる。車両抽出部５０Ａは、ＥＶ（Ａ）を範囲決定部６０Ａへ入力する。
ＥＶ（Ａ）＝Ｆ３（Ｘ（ｋ），Ｒｉ（ｋ）、Ｘ（Ａ）） （式３）
Ｆ３はＥＶ（Ａ）を求める処理を示す。図１では、ＥＶ（Ａ）は、車両３００Ｂ及び車両３００Ｃである。つまり、（式３）の結果として、
ＥＶ（Ａ）＝｛［ＩＤ（Ｂ）、Ｘ（Ｂ）］、［ＩＤ（Ｃ）、Ｘ（Ｃ）］｝
が得られる。車両抽出部５０Ａは、ＥＶ（Ａ）を範囲決定部６０Ａへ入力する。
【0049】
＜車両の抽出方法＞
車両抽出部５０Ａの行う車両抽出は、以下のようである。車両抽出部５０Ａは、車両３００Ａに搭載される各種のセンサでセンシング可能な車両３００Ａの前方センシング範囲３０１Ａに、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）の対応範囲Ｒ（ｋ）（ｋ＝Ｂ，Ｃ，Ｄ）が重なっている後方車両３００ｋを抽出する。図１を参照して説明する。車両３００Ｂに注目する。車両抽出部５０Ａは、車両情報３０２Ａ、車両情報３０２Ｂのやりとりにより、車両３００Ｂについて、位置Ｘ（Ｂ）、速さＶ（Ｂ）及び進行方向を認識している。また、車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）、位置Ｘ（Ａ）及び前方センシング範囲３０１Ａを認識している。前方センシング範囲３０１Ａは車両３００Ａの車体に対する相対的な範囲である。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ｂ）を始点として車両３００Ｂの進行方向に共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）が向かうように、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の一方の端部を位置Ｘ（Ｂ）へ配置する。車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の一方の端部が長方形の短辺の中点となるように長方形を配置する。この長方形が対応範囲Ｒ（Ｂ）である。車両抽出部５０Ａは、対応範囲Ｒ（Ｂ）が前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を有するか判定する。図１では対応範囲Ｒ（Ｂ）は、前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を持つ。この場合、車両抽出部５０Ａは、車両３００Ｂを抽出する。図１では、車両３００Ｃも車両抽出部５０Ａによって抽出される。一方、車両３００Ｄでは、対応範囲Ｒ（Ｄ）が前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を持たない。この場合、車両抽出部５０Ａは、車両３００Ｄを抽出しない。
車両抽出部５０Ａの行う車両抽出は、以下のようである。車両抽出部５０Ａは、車両３００Ａに搭載される各種のセンサでセンシング可能な車両３００Ａの前方センシング範囲３０１Ａに、共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）の対応範囲Ｒ（ｋ）（ｋ＝Ｂ，Ｃ，Ｄ）が重なっている後方車両３００ｋを抽出する。図１を参照して説明する。車両３００Ｂに注目する。車両抽出部５０Ａは、車両情報３０２Ａ、車両情報３０２Ｂのやりとりにより、車両３００Ｂについて、位置Ｘ（Ｂ）、速さＶ（Ｂ）及び進行方向を認識している。また、車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）、位置Ｘ（Ａ）及び前方センシング範囲３０１Ａを認識している。前方センシング範囲３０１Ａは車両３００Ａの車体に対する相対的な範囲である。車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ｂ）を始点として車両３００Ｂの進行方向に共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）が向かうように、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の一方の端部を位置Ｘ（Ｂ）へ配置する。車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）の一方の端部が長方形の短辺の中点となるように長方形を配置する。この長方形が対応範囲Ｒ（Ｂ）である。車両抽出部５０Ａは、対応範囲Ｒ（Ｂ）が前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を有するか判定する。図１では対応範囲Ｒ（Ｂ）は、前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を持つ。この場合、車両抽出部５０Ａは、車両３００Ｂを抽出する。図１では、車両３００Ｃも車両抽出部５０Ａによって抽出される。一方、車両３００Ｄでは、対応範囲Ｒ（Ｄ）が前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を持たない。この場合、車両抽出部５０Ａは、車両３００Ｄを抽出しない。
【0050】
なお、上記の方式は共存範囲指標Ｒｉに対応する対応範囲Ｒ（Ｂ）が前方センシング範囲３０１Ａとの重複範囲を持つかどうかで車両を抽出する。これは例であり、この方法に限定されない。
図８は、車両抽出の別の例を示す。発信車両３００Ａは、位置Ｘ（Ａ）、位置Ｘ（Ｂ）及び共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）を認識している。よって、図８に示すように、車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ｂ）を中心、半径を共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）とする円３０３Ｂの内部に位置Ｘ（Ａ）が存在するかどうかで車両を抽出してもよい。円３０３Ｂの内部に位置Ｘ（Ａ）が存在する場合、車両３００Ｂは抽出される。
図９は、車両抽出のさらに別の例を示す。図９に示すように、車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）を中心、半径を共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）とする円３０３Ａの内部に位置Ｘ（Ｂ）が存在するかどうかで車両を抽出してもよい。円３０３Ａの内部に位置Ｘ（Ｂ）が存在する場合、車両３００Ｂは抽出される。なお、図８、図９の場合は前方センシング範囲３０１Ａを使用しないため、前方センシング範囲３０１Ａを使用しないぶんだけ、半径として使用する共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）を短くする補正をしてもよい。
図８は、車両抽出の別の例を示す。発信車両３００Ａは、位置Ｘ（Ａ）、位置Ｘ（Ｂ）及び共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）を認識している。よって、図８に示すように、車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ｂ）を中心、半径を共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）とする円３０３Ｂの内部に位置Ｘ（Ａ）が存在するかどうかで車両を抽出してもよい。円３０３Ｂの内部に位置Ｘ（Ａ）が存在する場合、車両３００Ｂは抽出される。
図９は、車両抽出のさらに別の例を示す。図９に示すように、車両抽出部５０Ａは、位置Ｘ（Ａ）を中心、半径を共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）とする円３０３Ａの内部に位置Ｘ（Ｂ）が存在するかどうかで車両を抽出してもよい。円３０３Ａの内部に位置Ｘ（Ｂ）が存在する場合、車両３００Ｂは抽出される。なお、図８、図９の場合は前方センシング範囲３０１Ａを使用しないため、前方センシング範囲３０１Ａを使用しないぶんだけ、半径として使用する共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）を短くする補正をしてもよい。
【0051】
図１０は、対応範囲Ｒを使用する方式に類似する方式である。図１０では、車両抽出のさらに別の例を示す。図１０では発信車両３００Ａと受信車両３００Ｂを示している。車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）から、車両３００Ｂに関する具体的な範囲Ｒｉ－Ｂを決定する。例えば、車両抽出部５０Ａは、共存範囲指標Ｒｉを指標として範囲Ｒｉが決まる対応情報を有しており、共存範囲指標Ｒｉ（Ｂ）から具体的に範囲Ｒｉ－Ｂを決定する。そして、車両抽出部５０Ａは、範囲Ｒｉ－Ｂが前方センシング範囲３０１Ａと重複範囲を持つか判定する。重複範囲を持てば、車両抽出部５０Ａは、車両３００Ｂを抽出する。
【0052】
車両抽出部５０Ａは、図１に示すように車両３００Ｂから車両３００Ｄのうち、車両３００Ｂ、車両３００Ｃを、通信範囲ＣＡ（Ａ）の決定に使用する車両として抽出する。車両抽出部５０Ａは、抽出した車両３００Ｂ及び車両３００Ｃの、ＩＤ（Ｂ）、ＩＤ（Ｃ）及び位置Ｘ（Ｂ）、位置Ｘ（Ｃ）を、範囲決定部６０Ａへ出力する。
【0053】
＜ステップＳ１７＞
ステップＳ１７では、範囲決定部６０Ａは以下の式４で通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。
ＣＡ（Ａ）＝Ｆ４（Ｘ（ｋ），Ｘ（Ａ）） （式４）
Ｆ４はＣＡ（Ａ）を求める処理を示す。ここでＸ（ｋ）は位置Ｘ（Ｂ）と位置Ｘ（Ｃ）である。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａに抽出された抽出車両３００Ｂ、抽出車両３００Ｃの位置Ｘ（Ｂ）、位置Ｘ（Ｃ）及び車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）から、位置Ｘ（Ａ）と相対距離が最も遠い抽出車両を決定する。図１において、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ｃを、相対距離の最も遠い抽出車両と判定する。範囲決定部６０Ａは、位置Ｘ（Ａ）と相対距離が最も遠い抽出車両３００Ｃまでの距離を基に、通信の必要な通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。図１では、位置Ｘ（Ａ）を中心とし、半径が位置Ｘ（Ａ）と位置Ｘ（Ｃ）との長さの円３０４Ｃにおいて、車両３００Ａを含む円３０４Ｃの内部が車両３００Ａの通信範囲ＣＡ（Ａ）である。
ステップＳ１７では、範囲決定部６０Ａは以下の式４で通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。
ＣＡ（Ａ）＝Ｆ４（Ｘ（ｋ），Ｘ（Ａ）） （式４）
Ｆ４はＣＡ（Ａ）を求める処理を示す。ここでＸ（ｋ）は位置Ｘ（Ｂ）と位置Ｘ（Ｃ）である。範囲決定部６０Ａは、車両抽出部５０Ａに抽出された抽出車両３００Ｂ、抽出車両３００Ｃの位置Ｘ（Ｂ）、位置Ｘ（Ｃ）及び車両３００Ａの位置Ｘ（Ａ）から、位置Ｘ（Ａ）と相対距離が最も遠い抽出車両を決定する。図１において、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ｃを、相対距離の最も遠い抽出車両と判定する。範囲決定部６０Ａは、位置Ｘ（Ａ）と相対距離が最も遠い抽出車両３００Ｃまでの距離を基に、通信の必要な通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。図１では、位置Ｘ（Ａ）を中心とし、半径が位置Ｘ（Ａ）と位置Ｘ（Ｃ）との長さの円３０４Ｃにおいて、車両３００Ａを含む円３０４Ｃの内部が車両３００Ａの通信範囲ＣＡ（Ａ）である。
【0054】
＜ステップＳ１８＞
ステップＳ１８では、範囲決定部６０Ａは、情報共有グループＧ（Ａ）を設定する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）の内部に存在する車両３００を情報共有グループＧ（Ａ）として設定する。図１では、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄを情報共有グループＧ（Ａ）として設定する。車両３００Ｄは抽出車両ではないが、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置するので、情報共有グループＧ（Ａ）に設定される。
ステップＳ１８では、範囲決定部６０Ａは、情報共有グループＧ（Ａ）を設定する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）の内部に存在する車両３００を情報共有グループＧ（Ａ）として設定する。図１では、範囲決定部６０Ａは、車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄを情報共有グループＧ（Ａ）として設定する。車両３００Ｄは抽出車両ではないが、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置するので、情報共有グループＧ（Ａ）に設定される。
【0055】
＜ステップＳ１９＞
図１を参照する。ステップＳ１９では、範囲決定部６０Ａは、ＩＤ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）を、通信対象車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄのそれぞれを宛先として送信する。つまり、範囲決定部６０Ａは、信号処理部１０Ａ及びパケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄへ、車両ＩＤ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）の値、を送信する。情報共有グループＧ（Ａ）とは、情報共有グループＧ（Ａ）に設定された車両ＩＤ群である。通信範囲ＣＡ（Ａ）の値とは、例えば、中心を位置Ｘ（Ａ）、半径を位置Ｘ（Ａ）と位置Ｘ（Ｃ）との長さとする円３０４Ｃの情報である。
図１を参照する。ステップＳ１９では、範囲決定部６０Ａは、ＩＤ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）を、通信対象車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄのそれぞれを宛先として送信する。つまり、範囲決定部６０Ａは、信号処理部１０Ａ及びパケット送信部７０Ａを介して、車両３００Ｂ、車両３００Ｃ及び車両３００Ｄへ、車両ＩＤ（Ａ）、情報共有グループＧ（Ａ）、通信範囲ＣＡ（Ａ）の値、を送信する。情報共有グループＧ（Ａ）とは、情報共有グループＧ（Ａ）に設定された車両ＩＤ群である。通信範囲ＣＡ（Ａ）の値とは、例えば、中心を位置Ｘ（Ａ）、半径を位置Ｘ（Ａ）と位置Ｘ（Ｃ）との長さとする円３０４Ｃの情報である。
【0056】
＜ステップＳ２０＞
まず車両３００Ａが受信車両の場合を説明する。図４を参照する。ステップＳ２０では、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００Ｂ、Ｃ、Ｄとの位置関係に変化があるか判定する。発信車両３００Ｂも周辺車両３００である。指標計算部４０Ａには、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置Ｘ（Ａ）が、定期的あるいは不定期的に入力される。よって位置関係の変化を検知できる。具体的には指標計算部４０Ａには、ＩＤ（ｋ）、Ｘ（ｋ）、Ｖ（ｋ）、Ｘ（Ａ）、Ｖ（Ａ）が入力される。位置関係の変化が検知されると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に戻る。位置関係の変化が検知されないと（ステップＳ２０でＮＯ）、処理はステップＳ２１に進む。
次に車両３００Ａが発信車両の場合のステップＳ２０を説明する。図１を参照する。車両３００Ａが発信車両の場合、周辺車両との位置関係の変化により、発信車両３００は受信車両となる可能性がある。指標計算部４０Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００Ｂ、Ｃ、Ｄとの位置関係に変化があるか判定する。指標計算部４０Ａには、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置Ｘ（Ａ）が、定期的あるいは不定期的に入力される。位置関係の変化が検知されると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に戻る。位置関係の変化が検知されないと（ステップＳ２０でＮＯ）、処理はステップＳ２１に進む。
なお、他の車両３００からステップＳ２２の通知を受けた場合もステップＳ２０の「変化検知」に該当する。このため、他の車両３００からステップＳ２２の通知を受けた場合、指標計算部４０Ａは処理をステップＳ１１に戻す。
まず車両３００Ａが受信車両の場合を説明する。図４を参照する。ステップＳ２０では、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００Ｂ、Ｃ、Ｄとの位置関係に変化があるか判定する。発信車両３００Ｂも周辺車両３００である。指標計算部４０Ａには、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置Ｘ（Ａ）が、定期的あるいは不定期的に入力される。よって位置関係の変化を検知できる。具体的には指標計算部４０Ａには、ＩＤ（ｋ）、Ｘ（ｋ）、Ｖ（ｋ）、Ｘ（Ａ）、Ｖ（Ａ）が入力される。位置関係の変化が検知されると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に戻る。位置関係の変化が検知されないと（ステップＳ２０でＮＯ）、処理はステップＳ２１に進む。
次に車両３００Ａが発信車両の場合のステップＳ２０を説明する。図１を参照する。車両３００Ａが発信車両の場合、周辺車両との位置関係の変化により、発信車両３００は受信車両となる可能性がある。指標計算部４０Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００Ｂ、Ｃ、Ｄとの位置関係に変化があるか判定する。指標計算部４０Ａには、位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置Ｘ（Ａ）が、定期的あるいは不定期的に入力される。位置関係の変化が検知されると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に戻る。位置関係の変化が検知されないと（ステップＳ２０でＮＯ）、処理はステップＳ２１に進む。
なお、他の車両３００からステップＳ２２の通知を受けた場合もステップＳ２０の「変化検知」に該当する。このため、他の車両３００からステップＳ２２の通知を受けた場合、指標計算部４０Ａは処理をステップＳ１１に戻す。
【0057】
＜ステップＳ２１＞
まず、車両３００Ａが受信車両の場合を説明する。図４を参照する。ステップＳ２１では、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａに、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化するトリガ発生の有無を判定する。トリガ発生があれば（ステップＳ２１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを介して、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）へ、車両３００Ａの位置関係の変化事実及び車両情報３０２Ａを送信する。トリガ発生がなければ（ステップＳ２１でＮＯ）、処理はステップＳ２０に進む。
次に、ステップＳ２１において、車両３００Ａが発信車両の場合を説明する。図１を参照する。ステップＳ２１では、受信車両の場合と同様に、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａに、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化するトリガ発生の有無を判定する。トリガ発生があれば（ステップＳ２１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、受信車両の場合と同様に、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に、車両３００Ａの位置関係の変化事実及び車両情報３０２Ａが送信される。トリガ発生がなければ処理はステップＳ２０に進む。
なお発信車両は最も前方を走行しているので、発信車両は、トリガ発生の検知及びステップＳ２２の送信を、いち早く行える。
まず、車両３００Ａが受信車両の場合を説明する。図４を参照する。ステップＳ２１では、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａに、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化するトリガ発生の有無を判定する。トリガ発生があれば（ステップＳ２１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、指標計算部４０Ａは、パケット送信部７０Ａを介して、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）へ、車両３００Ａの位置関係の変化事実及び車両情報３０２Ａを送信する。トリガ発生がなければ（ステップＳ２１でＮＯ）、処理はステップＳ２０に進む。
次に、ステップＳ２１において、車両３００Ａが発信車両の場合を説明する。図１を参照する。ステップＳ２１では、受信車両の場合と同様に、指標計算部４０Ａは、車両３００Ａに、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化するトリガ発生の有無を判定する。トリガ発生があれば（ステップＳ２１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、受信車両の場合と同様に、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）に、車両３００Ａの位置関係の変化事実及び車両情報３０２Ａが送信される。トリガ発生がなければ処理はステップＳ２０に進む。
なお発信車両は最も前方を走行しているので、発信車両は、トリガ発生の検知及びステップＳ２２の送信を、いち早く行える。
【0058】
ステップＳ２０及びステップＳ２１に示すように、受信車両３００Ａに、周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係の変化の事象が検知された場合、処理はステップＳ１１に戻る。そして、指標計算部４０Ａは、ステップＳ１４で共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算する。
【0059】
＜共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の再計算＞
受信車両３００Ａについて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の再計算を、さらに詳しく説明する。図４を参照する。通信制御装置１００Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）とうちのいずれかの車両の速さが変化した場合、あるいは、車両３００Ａと周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化した場合に、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算する。通信制御装置１００Ａは、速さ変化及び位置関係の変化を、定期的または不定期的に送受信する車両情報３０２Ａ、３０２ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置取得部２０Ａ、速さ取得部３０Ａによって検知できる。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の再計算は、車両３００Ａの加減速、車両３００Ａの走行路の変更、車両３００Ａの交差点への進入のような他車との位置関係が変化しやすい地点への進入、または車両３００Ａの走行状態変化をトリガとすることができる。あるいは、通信制御装置１００Ａは、パケット送信部７０Ａ及びパケット受信部８０Ａによる車両ＩＤの周辺車両との送受信及び車両情報の送受信から始まる共存範囲指標Ｒｉの計算動作を、定期的または不定期的に実施することで共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算してもよい。
受信車両３００Ａについて、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の再計算を、さらに詳しく説明する。図４を参照する。通信制御装置１００Ａは、車両３００Ａと周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）とうちのいずれかの車両の速さが変化した場合、あるいは、車両３００Ａと周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）との位置関係が変化した場合に、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算する。通信制御装置１００Ａは、速さ変化及び位置関係の変化を、定期的または不定期的に送受信する車両情報３０２Ａ、３０２ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）及び位置取得部２０Ａ、速さ取得部３０Ａによって検知できる。共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の再計算は、車両３００Ａの加減速、車両３００Ａの走行路の変更、車両３００Ａの交差点への進入のような他車との位置関係が変化しやすい地点への進入、または車両３００Ａの走行状態変化をトリガとすることができる。あるいは、通信制御装置１００Ａは、パケット送信部７０Ａ及びパケット受信部８０Ａによる車両ＩＤの周辺車両との送受信及び車両情報の送受信から始まる共存範囲指標Ｒｉの計算動作を、定期的または不定期的に実施することで共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算してもよい。
【0060】
このように、指標計算部は、定期的または不定期的に、共存範囲指標を再計算し、再計算された共存範囲指標を、パケット送信部７０Ａを介して送信する。
【0061】
図４を参照する。受信車両３００Ａの通信制御装置１００Ａは、車両情報として周辺車両３００ｋ（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）から取得する速さＶ（ｋ）（ｋ＝Ｂ、Ｃ、Ｄ）のいずれかと、車両３００Ａの速さＶ（Ａ）との相対速度ΔＶが、事前に設定している閾値ＴＨよりも大きい場合、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を定期的あるいは不定期的に再計算して、車両３００Ａの前方へ通知する。これにより、発信車両３００Ｂは、通信範囲ＣＡ及び情報共有グループＧを更新する。これは、発信車両３００Ｂの通信範囲ＣＡ（Ｂ）に位置する受信車両３００Ａが、加減速や走行車線の変更によって、通信範囲ＣＡ（Ｂ）の外へ移動すると、車両３００Ｂと車両３００Ａとの間でやり取りするセンシング情報の通信途絶の恐れがある。通信途絶に関して図１１で補足しておく。
図１１は、範囲決定部６０Ａによる通信対象車両の見え方を示す。図１１は図１に対応する。通信対象車両は車両３００Ｂ，３００Ｃ及び３００Ｄである。車両３００Ｄは車両抽出部５０Ａによって抽出されないが、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置する。このため、車両３００Ｄも通信対象車両として、範囲決定部６０Ａは認識している。
範囲決定部６０Ａは、車両情報３０２Ｂ，３０２Ｃ、３０２Ｄに含まれる位置Ｘ（Ｂ）、Ｘ（Ｃ）、Ｘ（Ｄ）によって、車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄの位置を監視している。例えば受信車両３００Ｂが、加減速や走行車線の変更によって、通信範囲ＣＡ（Ａ）の外へ移動すると、受信車両３００Ｂにはセンシング情報３０５Ａが送信されなくなる。このように通信範囲ＣＡ（Ａ）の外への移動は、車両３００Ｂにとっての通信途絶のおそれを生じる。
図１１は、範囲決定部６０Ａによる通信対象車両の見え方を示す。図１１は図１に対応する。通信対象車両は車両３００Ｂ，３００Ｃ及び３００Ｄである。車両３００Ｄは車両抽出部５０Ａによって抽出されないが、通信範囲ＣＡ（Ａ）に位置する。このため、車両３００Ｄも通信対象車両として、範囲決定部６０Ａは認識している。
範囲決定部６０Ａは、車両情報３０２Ｂ，３０２Ｃ、３０２Ｄに含まれる位置Ｘ（Ｂ）、Ｘ（Ｃ）、Ｘ（Ｄ）によって、車両３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄの位置を監視している。例えば受信車両３００Ｂが、加減速や走行車線の変更によって、通信範囲ＣＡ（Ａ）の外へ移動すると、受信車両３００Ｂにはセンシング情報３０５Ａが送信されなくなる。このように通信範囲ＣＡ（Ａ）の外への移動は、車両３００Ｂにとっての通信途絶のおそれを生じる。
【0062】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１の車車間通信システム１では、受信車両は共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を発信車両に送信し、発信車両は受信車両を通信対象車両に決定した場合、通信対象車両にセンシング情報を送信する。よって、真に前方車両のセンシング情報を必要とする後方車両に、前方車両のセンシング情報を確実に送信できる。
また、センシング情報を送信する車両を限定できるので、車車間通信システム１に属する車両の通信機器資源を効率的に活用できる。
また、受信車両は共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算して発信車両へ送信するので（ステップＳ２０でＹＥＳ、Ｓ２１でＹＥＳ、Ｓ１１、Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１４，Ｓ１５）、発信車両と通信対象車両との間で授受されるセンシング情報の通信途絶が防止できる。
実施の形態１の車車間通信システム１では、受信車両は共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を発信車両に送信し、発信車両は受信車両を通信対象車両に決定した場合、通信対象車両にセンシング情報を送信する。よって、真に前方車両のセンシング情報を必要とする後方車両に、前方車両のセンシング情報を確実に送信できる。
また、センシング情報を送信する車両を限定できるので、車車間通信システム１に属する車両の通信機器資源を効率的に活用できる。
また、受信車両は共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）を再計算して発信車両へ送信するので（ステップＳ２０でＹＥＳ、Ｓ２１でＹＥＳ、Ｓ１１、Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１４，Ｓ１５）、発信車両と通信対象車両との間で授受されるセンシング情報の通信途絶が防止できる。
【0063】
＜変形例１＞
以下に通信制御装置１００Ａの変形例１を説明する。範囲決定部６０Ａは、周辺車両３００ｋから共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）を収集せずに、車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、または走行している道路の最高速度などから、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定し、情報共有グループＧ（Ａ）を設定しても良い。
以下に通信制御装置１００Ａの変形例１を説明する。範囲決定部６０Ａは、周辺車両３００ｋから共存範囲指標Ｒｉ（ｋ）を収集せずに、車両３００Ａの速さＶ（Ａ）、または走行している道路の最高速度などから、通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定し、情報共有グループＧ（Ａ）を設定しても良い。
【0064】
＜変形例２＞
以下に通信制御装置１００Ａの変形例２を説明する。範囲決定部６０Ａは、走行している道路の最高速度、走行している道路の勾配、通知する情報の重要度、などを参照して、通信範囲ＣＡ（Ａ）を拡張、あるいは縮小しても良い。
以下に通信制御装置１００Ａの変形例２を説明する。範囲決定部６０Ａは、走行している道路の最高速度、走行している道路の勾配、通知する情報の重要度、などを参照して、通信範囲ＣＡ（Ａ）を拡張、あるいは縮小しても良い。
【0065】
実施の形態２．
図１２から図１５を参照して、実施の形態２を説明する。
図１２は、発信車両３００Ｆ、受信車両３００Ａ、受信車両３００Ｒを示す図である。実施の形態２では、発信車両３００Ｆ、受信車両３００Ａ、受信車両３００Ｒが、この順で走行している場合、発信車両３００Ｆと受信車両３００Ｒとが通信不可能であり、それ以外の車両同士は通信可能である。受信車両３００Ａは、発信車両３００Ｆと第２受信車両３００Ｒとの通信情報を中継する。車両３００Ａは中継車両である。以下では中継車両３００Ａと記載する場合がある。なお、車両３００は、発信車両、受信車両及び中継車両のいずれにもなる。
図１２から図１５を参照して、実施の形態２を説明する。
図１２は、発信車両３００Ｆ、受信車両３００Ａ、受信車両３００Ｒを示す図である。実施の形態２では、発信車両３００Ｆ、受信車両３００Ａ、受信車両３００Ｒが、この順で走行している場合、発信車両３００Ｆと受信車両３００Ｒとが通信不可能であり、それ以外の車両同士は通信可能である。受信車両３００Ａは、発信車両３００Ｆと第２受信車両３００Ｒとの通信情報を中継する。車両３００Ａは中継車両である。以下では中継車両３００Ａと記載する場合がある。なお、車両３００は、発信車両、受信車両及び中継車両のいずれにもなる。
【0066】
実態の形態１では、図１のように、発信車両３００Ａの範囲決定部６０Ａは、センシング情報３０５Ａを送信するべき通信範囲ＣＡ（Ａ）を決定する。範囲決定部６０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ａ）を走行している車両３００を情報共有グループＧ（Ａ）に設定する。情報共有グループＧ（Ａ）はセンシング情報３０５Ａが送信される車両３００からなるグループである。
【0067】
実施の形態２では、発信車両３００Ｆと直接通信できない受信車両３００Ｒが、発信車両３００Ｆの通信対象車両に含まれる。
図１３は、実態の形態２の通信関係を示す。実施の形態２では、発信車両３００Ｆと直接通信可能な受信車両３００Ａが、発信車両３００Ｆと受信車両３００Ｒとの通信を中継する。これにより、発信車両３００Ｆは、発信車両３００Ｆと直接通信できない受信車両３００Ｒと、情報をやり取りする。
図１４は、実施の形態２の通信制御装置１００Ａの機能ブロック図を示す。実施の形態２の通信制御装置１００Ａは、実施の形態１の通信制御装置１００Ａに対して、さらに、中継決定部９０Ａを備えている。中継決定部９０Ａの機能は後述する。
図１５は、実施の形態２の通信制御装置１００Ａのハードウェア構成を示す。実施の形態２の通信制御装置１００Ａは、実施の形態１の通信制御装置１００Ａに対して、さらに、中継決定部９０Ａを備えている。
図１３は、実態の形態２の通信関係を示す。実施の形態２では、発信車両３００Ｆと直接通信可能な受信車両３００Ａが、発信車両３００Ｆと受信車両３００Ｒとの通信を中継する。これにより、発信車両３００Ｆは、発信車両３００Ｆと直接通信できない受信車両３００Ｒと、情報をやり取りする。
図１４は、実施の形態２の通信制御装置１００Ａの機能ブロック図を示す。実施の形態２の通信制御装置１００Ａは、実施の形態１の通信制御装置１００Ａに対して、さらに、中継決定部９０Ａを備えている。中継決定部９０Ａの機能は後述する。
図１５は、実施の形態２の通信制御装置１００Ａのハードウェア構成を示す。実施の形態２の通信制御装置１００Ａは、実施の形態１の通信制御装置１００Ａに対して、さらに、中継決定部９０Ａを備えている。
【0068】
＜車両３００Ｒから発信車両３００Ｆに向かう中継＞
図１２を参照する。中継決定部９０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）のような受信車両３００Ｒの送信情報を受信車両３００Ｒから受信した場合、受信車両３００Ｒの送信情報を発信車両３００Ｆへ中継する。
図１２を参照する。中継決定部９０Ａは、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）のような受信車両３００Ｒの送信情報を受信車両３００Ｒから受信した場合、受信車両３００Ｒの送信情報を発信車両３００Ｆへ中継する。
【0069】
＜発信車両３００Ｆから受信車両３００Ｒへ向かう中継＞
図１２を参照する。中継決定部９０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ｆ）のような発信車両３００Ｆの送信情報を発信車両３００Ｆから受信した場合、次の処理を行う。中継決定部９０Ａは、速さＶ（Ａ）、位置Ｘ（Ａ）、速度Ｖ（Ｆ）、位置Ｘ（Ｆ）、通信範囲ＣＡ（Ｆ）から、車両３００Ａが、発信車両３００Ｆの送信情報を、後方かつ発信車両３００Ｆと同一進行方向の受信車両へ送信する中継車両となるか判定する。
図１２を参照する。中継決定部９０Ａは、通信範囲ＣＡ（Ｆ）のような発信車両３００Ｆの送信情報を発信車両３００Ｆから受信した場合、次の処理を行う。中継決定部９０Ａは、速さＶ（Ａ）、位置Ｘ（Ａ）、速度Ｖ（Ｆ）、位置Ｘ（Ｆ）、通信範囲ＣＡ（Ｆ）から、車両３００Ａが、発信車両３００Ｆの送信情報を、後方かつ発信車両３００Ｆと同一進行方向の受信車両へ送信する中継車両となるか判定する。
【0070】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１２を参照して中継動作を説明する。以下に動作を説明する。
図１２を参照して中継動作を説明する。以下に動作を説明する。
【0071】
＜共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の中継＞
図１２において、車両３００Ａに注目する。車両３００Ａは中継車両である。
図１２において、車両３００Ａに注目する。車両３００Ａは中継車両である。
【0072】
実施の形態１の図７における、共存範囲指標Ｒｉの周辺車両への送信（ステップＳ１５）と、情報共有グループＧ（Ａ）の設定（ステップＳ１８）との間に、以下の処理を追加する。
中継決定部９０Ａは、車両３００Ｒの共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した場合、前方車両３００Ｆへ共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を中継する。共存範囲指標Ｒｉの周辺車両への送信（ステップＳ１５）と、情報共有グループＧ（Ａ）の設定（ステップＳ１８）との間に、この中継ステップを追加する。図１２には図示していなが、中継決定部９０Ａは、中継先の車両として、発信車両３００Ｆとは異なる周辺車両に共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を送信してもよい。共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両が、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を発信車両３００Ｆに中継する。あるいは、車両３００Ａから共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両３００Ｂ、車両３００Ｂから共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両３００Ｃ、というように、中継の連鎖で共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）が車両３００Ｆに中継されてもよい。
なお、車両３００Ｒの共存範囲指標を受信可能な車両３００が車両３００Ａ～Ｄのように複数台存在する場合、すべての車両３００Ａ～Ｄが中継を行うと、不必要な中継が生じるおそれがある。このようなケースを防ぐために、車両３００Ｒは、中継車両候補の車両との相対距離等を参照してもよい。例えば、車両３００Ｒは、中継車両候補と車両３００Ｒとが十分に近いならば中継車両候補を中継車両に選択しないなど、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）の中継を行うかどうか決定してもよい。
中継決定部９０Ａは、車両３００Ｒの共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した場合、前方車両３００Ｆへ共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を中継する。共存範囲指標Ｒｉの周辺車両への送信（ステップＳ１５）と、情報共有グループＧ（Ａ）の設定（ステップＳ１８）との間に、この中継ステップを追加する。図１２には図示していなが、中継決定部９０Ａは、中継先の車両として、発信車両３００Ｆとは異なる周辺車両に共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を送信してもよい。共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両が、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を発信車両３００Ｆに中継する。あるいは、車両３００Ａから共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両３００Ｂ、車両３００Ｂから共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を受信した車両３００Ｃ、というように、中継の連鎖で共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）が車両３００Ｆに中継されてもよい。
なお、車両３００Ｒの共存範囲指標を受信可能な車両３００が車両３００Ａ～Ｄのように複数台存在する場合、すべての車両３００Ａ～Ｄが中継を行うと、不必要な中継が生じるおそれがある。このようなケースを防ぐために、車両３００Ｒは、中継車両候補の車両との相対距離等を参照してもよい。例えば、車両３００Ｒは、中継車両候補と車両３００Ｒとが十分に近いならば中継車両候補を中継車両に選択しないなど、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）の中継を行うかどうか決定してもよい。
【0073】
あるいは中継決定部９０Ａは、受信した共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）の示す範囲の内部に位置する車両、車両３００Ａの前方に位置する車両、相対距離が中継決定部９０Ａの予め有する閾値よりも大きい車両、を送信対象と決定できる。なお、中継決定部９０Ａは、距離として提供される共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）を、範囲Ｒｉ－Ｂに変換可能な情報を持つ。
【0074】
＜車両抽出部５０Ｆ及び範囲決定部６０Ｆの動作＞
実施の形態２では、実施の形態１における、車両抽出（ステップＳ１６）、範囲決定部６０による通信範囲ＣＡの決定及び情報共有グループＧ（Ａ）の設定（ステップＳ１７、ステップＳ１８）が、以下の処理である。
図１２を参照する。ステップＳ１６では、車両抽出部５０Ｆは、通信範囲ＣＡ（Ｆ）の決定に使用する車両を抽出する。具体的には、以下のように車両抽出部５０Ｆは、図１で説明した方法で、中継車両３００Ａ及び受信車両３００Ｒを抽出する。図１２では、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の対応範囲Ｒ（Ａ）と、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）の対応範囲Ｒ（Ｒ）とは、車両３００Ｆの前方センシング範囲３０１Ｆと重複範囲を持つ。よって車両抽出部５０Ｆは、中継車両３００Ａ及び受信車両３００Ｒを抽出する。車両抽出部５０Ｆは、範囲決定部６０Ｆに、
ＥＶ（Ｆ）＝｛［ＩＤ（Ａ）、Ｘ（Ａ）］、［ＩＤ（Ｒ）、Ｘ（Ｒ）］｝
を出力する。
実施の形態２では、実施の形態１における、車両抽出（ステップＳ１６）、範囲決定部６０による通信範囲ＣＡの決定及び情報共有グループＧ（Ａ）の設定（ステップＳ１７、ステップＳ１８）が、以下の処理である。
図１２を参照する。ステップＳ１６では、車両抽出部５０Ｆは、通信範囲ＣＡ（Ｆ）の決定に使用する車両を抽出する。具体的には、以下のように車両抽出部５０Ｆは、図１で説明した方法で、中継車両３００Ａ及び受信車両３００Ｒを抽出する。図１２では、共存範囲指標Ｒｉ（Ａ）の対応範囲Ｒ（Ａ）と、共存範囲指標Ｒｉ（Ｒ）の対応範囲Ｒ（Ｒ）とは、車両３００Ｆの前方センシング範囲３０１Ｆと重複範囲を持つ。よって車両抽出部５０Ｆは、中継車両３００Ａ及び受信車両３００Ｒを抽出する。車両抽出部５０Ｆは、範囲決定部６０Ｆに、
ＥＶ（Ｆ）＝｛［ＩＤ（Ａ）、Ｘ（Ａ）］、［ＩＤ（Ｒ）、Ｘ（Ｒ）］｝
を出力する。
【0075】
範囲決定部６０Ｆは、中継車両３００Ａから取得した位置Ｘ（ｋ）（ｋ＝Ａ、Ｒ）に基づいて、抽出された車両３００ｋ（ｋ＝Ａ、Ｒ）までの距離Ｌ（ｋ）（ｋ＝Ａ、Ｒ）を計算する。そして計算結果から、範囲決定部６０Ｆは、発信車両３００Ｆのセンシング情報３０５Ｆの送信範囲である通信範囲ＣＡ（Ｆ）を決定する。範囲決定部６０Ｆは、通信範囲ＣＡ（Ｆ）に位置する中継車両３００Ａ、受信３００Ｒを、発信車両３００Ｆの情報共有グループＧ（Ｆ）に設定する。 以上の車両抽出部５０Ｆ及び範囲決定部６０Ｆの動作は、実施の形態１の車両抽出部５０Ａ及び範囲決定部６０Ａの動作に類似である。
【0076】
＜センシング情報の中継＞
図１２を参照する。実施の形態１の図７における、情報共有グループＧ（Ａ）への通信範囲ＣＡ（Ａ）の送信（ステップＳ１９）の後に、以下の処理を追加する。以下の処理は、図１２の中継車両３００Ａの処理である。
図１２を参照する。実施の形態１の図７における、情報共有グループＧ（Ａ）への通信範囲ＣＡ（Ａ）の送信（ステップＳ１９）の後に、以下の処理を追加する。以下の処理は、図１２の中継車両３００Ａの処理である。
【0077】
中継決定部９０Ａは、発信車両３００Ｆから情報共有グループＧ（Ｆ）及び通信範囲ＣＡ（Ｆ）を通知された場合、発信車両３００Ｆと車両３００Ａとの相対速度ΔＶ（Ｆ，Ａ）及び相対距離ΔＸ（Ｆ，Ａ）を計算する。情報共有グループＧ（Ｆ）に設定されている車両は、中継車両３００Ａと受信車両３００Ｒである。
中継決定部９０Ａは、
（１）事前に設定されている相対速度の閾値よりも相対速度ΔＶ（Ｆ，Ａ）が小さく、
かつ、
（２）事前に設定されている距離判定の閾値よりも、相対距離ΔＸ（Ｆ，Ａ）と通信範囲ＲＡ（Ｆ）との差が小さい、
という中継条件が成立するかを判定する。
（１）かつ（２）の中継条件が成立している場合、中継決定部９０Ａは、発信車両３００Ｆのセンシング情報３０５Ｆを中継するセンシング情報中継器として、通信制御装置１００Ａを設定する。
なお、中継車両３００Ａの近傍に複数の車両、例えば車両３００Ｂ，車両３００Ｃが位置する場合、車両３００Ａ、３００Ｂ，３００Ｃが中継車両となり得る。
このようなケースを防ぐために、各車両３００では、中継条件が成立した場合は、その車両３００の中継決定部９０が、周辺車両へ中継条件が成立していること、及び、判定内容を通知する。判定内容とは、具体的には（１）の相対速度ΔＶと、（２）の相対距離ΔＸである。各車両３００は、他の車両３００から受信した判定内容を参照する。そして、各車両の中継決定部９０は、自身の車両３００の（１）の相対速度ΔＶと（２）の相対距離ΔＸとが共に最小さい場合に、発信車両３００Ｆのセンシング情報３０５Ｆを中継するセンシング情報中継器として、自身の車両３００に搭載されている通信制御装置１００を設定する。
中継決定部９０Ａは、
（１）事前に設定されている相対速度の閾値よりも相対速度ΔＶ（Ｆ，Ａ）が小さく、
かつ、
（２）事前に設定されている距離判定の閾値よりも、相対距離ΔＸ（Ｆ，Ａ）と通信範囲ＲＡ（Ｆ）との差が小さい、
という中継条件が成立するかを判定する。
（１）かつ（２）の中継条件が成立している場合、中継決定部９０Ａは、発信車両３００Ｆのセンシング情報３０５Ｆを中継するセンシング情報中継器として、通信制御装置１００Ａを設定する。
なお、中継車両３００Ａの近傍に複数の車両、例えば車両３００Ｂ，車両３００Ｃが位置する場合、車両３００Ａ、３００Ｂ，３００Ｃが中継車両となり得る。
このようなケースを防ぐために、各車両３００では、中継条件が成立した場合は、その車両３００の中継決定部９０が、周辺車両へ中継条件が成立していること、及び、判定内容を通知する。判定内容とは、具体的には（１）の相対速度ΔＶと、（２）の相対距離ΔＸである。各車両３００は、他の車両３００から受信した判定内容を参照する。そして、各車両の中継決定部９０は、自身の車両３００の（１）の相対速度ΔＶと（２）の相対距離ΔＸとが共に最小さい場合に、発信車両３００Ｆのセンシング情報３０５Ｆを中継するセンシング情報中継器として、自身の車両３００に搭載されている通信制御装置１００を設定する。
【0078】
中継車両３００Ａの通信制御装置１００Ａについては以下のようである。通信制御装置１００Ａは、中継決定部９０Ａを備えている。中継決定部９０Ａは、パケット受信部８０Ａが車両３００Ａと異なる車両を送信先として送信された共存範囲指標Ｒｉを受信したときに、共存範囲指標Ｒｉを送信先に中継する。また中継決定部９０Ａは、パケット受信部８０Ａが車両３００Ａと異なる車両を送信先として送信されたセンシング情報を受信したときに、センシング情報をセンシング情報の送信先に中継する。
【0079】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２の車車間通信システム１によれば、発信車両の通信範囲ＣＡに発信車両と通信できない受信車両が存在する場合でも、発信車両は発信車両のセンシング情報を受信車両に送ることができる。
実施の形態２の車車間通信システム１によれば、発信車両の通信範囲ＣＡに発信車両と通信できない受信車両が存在する場合でも、発信車両は発信車両のセンシング情報を受信車両に送ることができる。
【0080】
＜変形例１＞
以下に実施の形態２で説明した通信制御装置１００の変形例１を説明する。中継車両は、発信車両が設定してもよい。中継車両の設定は、情報共有グループＧに設定した各車両における車両速さＶ、並走距離、通信可能車両数などを比較して、発信車両と並走する可能性が最も高い車両、通信可能な車両数が最も多い車両、相対距離が最も遠い車両などの基準で、実施してもよい。
以下に実施の形態２で説明した通信制御装置１００の変形例１を説明する。中継車両は、発信車両が設定してもよい。中継車両の設定は、情報共有グループＧに設定した各車両における車両速さＶ、並走距離、通信可能車両数などを比較して、発信車両と並走する可能性が最も高い車両、通信可能な車両数が最も多い車両、相対距離が最も遠い車両などの基準で、実施してもよい。
【0081】
＜変形例２＞
以下に通信制御装置１００Ａの変形例２を説明する。車両の車格が一般車両よりも高い場合は、以上の判断に関わらず、中継決定部９０は、通信制御装置１００が搭載される車両の車格が一般車両よりも高い場合、その車両を中継車両として設定してもよい。これは、車格が高い車両では、その車両による通信遮蔽が考えられるためである。
以下に通信制御装置１００Ａの変形例２を説明する。車両の車格が一般車両よりも高い場合は、以上の判断に関わらず、中継決定部９０は、通信制御装置１００が搭載される車両の車格が一般車両よりも高い場合、その車両を中継車両として設定してもよい。これは、車格が高い車両では、その車両による通信遮蔽が考えられるためである。
【0082】
実施の形態３．
実施の形態３として、実施の形態１及び実施の形態２で説明した通信制御装置１００のハードウェア構成を補足する。
実施の形態３として、実施の形態１及び実施の形態２で説明した通信制御装置１００のハードウェア構成を補足する。
【0083】
＜ハードウェア構成の補足＞
図５及び図１５では通信制御装置１００の機能がソフトウェアで実現される。しかし、通信制御装置１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図１６は、通信制御装置１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す。図１６の電子回路４００は、通信制御装置１００の、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路４００は、信号線４０１に接続している。電子回路４００、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。通信制御装置１００の構成要素の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。また、通信制御装置１００の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
図５及び図１５では通信制御装置１００の機能がソフトウェアで実現される。しかし、通信制御装置１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図１６は、通信制御装置１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す。図１６の電子回路４００は、通信制御装置１００の、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路４００は、信号線４０１に接続している。電子回路４００、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。通信制御装置１００の構成要素の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。また、通信制御装置１００の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【0084】
プロセッサ１１０と電子回路４００の各々は、プロセッシングサーキットリーあるいはサーキットリーとも呼ばれる。通信制御装置１００において、信号処理部１０、位置取得部２０、速さ取得部３０、指標計算部４０、車両抽出部５０、範囲決定部６０、パケット送信部７０及びパケット受信部８０の機能がサーキットリーにより実現されてもよい。
【0085】
以上、実施の形態１及び実施の形態２については各実施の形態に含まれる複数の技術事項のうち、１つの技術事項を部分的に実施しても構わない。あるいは、各実施の形態に含まれる技術事項どうしを、部分的に組み合わせて実施しても構わない。
【符号の説明】
【0086】
５ 事象、１０，１０Ａ 信号処理部、２０，２０Ａ 位置取得部、３０，３０Ａ 速さ取得部、４０，４０Ａ 指標計算部、５０，５０Ａ，５０Ｆ 車両抽出部、６０，６０Ａ，６０Ｆ 範囲決定部、７０，７０Ａ パケット送信部、８０，８０Ａ パケット受信部、９０，９０Ａ 中継決定部、１００，１００Ａ 通信制御装置、１１０ プロセッサ、１２０ 主記憶装置、１３０ 補助記憶装置、１４０ 入力ＩＦ、１５０ 出力ＩＦ、１６０ 通信ＩＦ、１７０ 信号線、３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｆ 車両、３０１，３０１Ａ 前方センシング範囲、３０２，３０２Ａ 車両情報、３０５，３０５Ａ センシング情報、３０６Ｂ 車線幅。
【要約】
車両（３００Ａ）に搭載される通信制御装置（１００Ａ）は、車両（３００Ａ）の位置を取得し、複数の後方車両（３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ）のそれぞれの後方車両から、車両ＩＤ、位置及び共存範囲指標（Ｒｉ）を受信する。通信制御装置（１００Ａ）は、車両（３００Ａ）の位置と、後方車両（３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ）のそれぞれの位置と、それぞれの共存範囲指標（Ｒｉ）とに基づいて、複数の後方車両（３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ）のなかから、後方車両を抽出する。通信制御装置（１００Ａ）は、抽出された後方車両の位置に基づいて、センシング情報（３０５Ａ）を送信するべき後方車両の存在範囲を示す通信範囲を決定する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】