特許 7614820 運転制御方法及び運転制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-07

(45)【発行日】2025-01-16

(54)【発明の名称】運転制御方法及び運転制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20250108BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20250108BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20250108BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20250108BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W60/00

B60W40/04

G08G1/16 C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020207261

(22)【出願日】2020-12-15

(65)【公開番号】P2022094408

(43)【公開日】2022-06-27

【審査請求日】2023-08-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 祐輝

(72)【発明者】

【氏名】福重 孝志

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０９２４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８２８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１８６７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０２５２７２１（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車線を走行する自車両を前記第１車線と異なる第２車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行する運転制御装置のプロセッサを用いた運転制御方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出し、
前記影響度が予め設定された第１影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記影響度が前記第１影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合は、
前記第２車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出し、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定し、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消し、
前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記第１影響度上限値よりも高い第２影響度上限値を設定し、
前記影響度が前記第２影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記影響度が前記第２影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、運転制御方法。

【請求項2】

前記プロセッサは、前記譲り度が大きい程、前記第２影響度上限値を高く設定する、請求項１に記載の運転制御方法。

【請求項3】

第１車線を走行する自車両を前記第１車線と異なる第２車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行する運転制御装置のプロセッサを用いた運転制御方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出し、
前記影響度が予め設定された第１影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記影響度が前記第１影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合は、
前記第２車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出し、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定し、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消し、
前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記影響度の予測変化率を算出し、
前記予測変化率が予め設定された変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記予測変化率が前記変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、運転制御方法。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記他車両の位置、車速、加速度及び減速度のうちのいずれか１つ以上に基づいて、前記譲り度を算出する、請求項１～３のいずれか一項に記載の運転制御方法。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記他車両が減速している場合は、前記他車両の位置、車速、又は、減速度に基づいて、前記自車両の車線変更完了予定時間に、前記第２車線の前記他車両と前記他車両の前方の先行他車両との予測車間距離が、予め設定された基準距離以上であると予測されるか否かを判定し、
前記予測車間距離が前記基準距離未満であると予測される場合に、前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の運転制御方法。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記自車両の後方を走行する仮想他車両を設定し、
前記仮想他車両が前記自車両の車速に追従して走行すると仮定した場合の前記仮想他車両の減速度を前記影響度として算出する、請求項１～５のいずれか一項に記載の運転制御方法。

【請求項7】

第１車線を走行する自車両を前記第１車線と異なる第２車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行するプロセッサを有する運転制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出する影響度算出部と、
前記影響度が予め設定された第１影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する影響度判定部と、
前記影響度が前記第１影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記第２車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出する譲り度算出部と、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定する譲り度判定部と、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す車線変更可否判断部とを備え、
前記影響度判定部は、前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記第１影響度上限値よりも高い第２影響度上限値を設定し、前記影響度が前記第２影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記車線変更可否判断部は、前記影響度が前記第２影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に前記自車両の車線変更の実行を取り消す、
運転制御装置。

【請求項8】

第１車線を走行する自車両を前記第１車線と異なる第２車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行するプロセッサを有する運転制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出する影響度算出部と、
前記影響度が予め設定された第１影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する影響度判定部と、
前記影響度が前記第１影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記第２車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出する譲り度算出部と、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定する譲り度判定部と、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す車線変更可否判断部と、
前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記影響度の予測変化率を算出する予測変化率算出部と、
前記予測変化率が予め設定された変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する予測変化率判定部と、を備え、
前記車線変更可否判断部は、前記予測変化率が前記変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、運転制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されている自動運転システムは、自車両の車線変更が周囲の交通流に与える影響の度合いを示す影響度を算出し、影響度が許容上限値よりも高くなった場合は、他車両に過度な影響を与えないように、自車両の車線変更の実行を取り消す。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０９２４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の自動運転システムは、車線変更先の他車線を走行する他車両が自車両に対して車線変更を許容するような挙動を示した場合であっても、車線変更の実行を取り消してしまう可能性がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、自車両の車線変更の実行を取り消すか否かを判断することができる運転制御方法、及び、運転制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自車両が他車両に与える影響度が第１影響度上限値よりも高くなる場合は、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、他車両が自車両の車線変更を許容する程度を示す譲り度を算出し、譲り度が予め設定された譲り度閾値未満である場合に、車線変更の実行を取り消すことによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、他車両の譲り度が予め設定された譲り度閾値未満である場合に、自車両の車線変更の実行を取り消すので、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、自車両の車線変更の実行を取り消すか否かを判断することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２（ａ）は、図１に示す運転制御装置によって制御される自車両の車線変更実行時の目標車速の変化を示すグラフであり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す自車両の目標車速の変化に伴う影響度の変化を示すグラフである。

【図3】図３（ａ）は、図１に示す運転制御装置によって制御される自車両と他車両との車線変更実行開始時の位置関係を示す図であり、図３（ｂ）は、自車両と他車両との車線変更実行完了後の位置関係を示す図である。

【図4】図１に示す運転制御装置によって制御される自車両の車線変更制御の実行に伴う他車両への影響度の変化と第１影響度上限値、及び、第２影響度上限値との関係を示すグラフである。

【図5】図１に示す運転制御装置による運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

【図6】本発明の第２実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。

【図7】図６に示す運転制御装置による運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

【図8】図６に示す運転制御装置によって制御される自車両の車線変更制御の実行に伴う影響度の変化と予測変化率との関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
第１実施形態について、図１～８に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係る自車両３０の運転制御装置１の構成を示すブロック図である。運転制御装置１は、自車両３０の運転を制御する。図１に示すように、運転制御装置１は、検出部１１、地図データベース１２、自車位置検出部１３、駆動制御部１４、及び、プロセッサ２０を備える。

【0010】

検出部１１は、例えば、車外カメラ、又は、レーダであり、他車両を検出する。車外カメラは、ＣＣＤ広角カメラ等のイメージセンサであり、自車両３０の前方、後方、及び、必要に応じて両側方に設けられ、自車両３０の周囲を撮像して画像情報を取得する。車外カメラは、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、複数のイメージセンサを含むようにしてもよい。また、レーダは、自車両３０の前方、後方、及び、必要に応じて両側方に設けられ、ミリ波又は超音波を自車両３０の周囲に照射して自車両３０の周囲の所定範囲を走査し、自車両３０の周囲に存在する他車両や障害物を検出する。

【0011】

地図データベース１２は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、プロセッサ２０からアクセス可能なように構成されたメモリである。地図データベース１２には、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）が格納されている。高精度地図情報は、道路が有する車線の識別情報を含む。また、地図データベース１２の地図上には、自車両３０の目的地、及び、自車両３０の現在位置から目的地に到る走行経路が設定されている。

【0012】

自車位置検出部１３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。自車位置検出部１３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両３０の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両３０の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両３０の現在位置を検出する。

【0013】

駆動制御部１４は、自律速度制御機能により、加速度、又は、減速度、及び、車速を調整するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）及びブレーキ動作を制御する。また、駆動制御部１４は、自律操舵制御機能により、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両３０の操舵制御を実行する。

【0014】

プロセッサ２０は、自車両３０の運転を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。プロセッサ２０は、車線変更計画部２１、影響度算出部２２、影響度判定部２３、譲り度算出部２４、譲り度判定部２５、及び、車線変更可否判断部２６を有する。車線変更計画部２１、影響度算出部２２、影響度判定部２３、譲り度算出部２４、譲り度判定部２５、及び、車線変更可否判断部２６は、プロセッサ２０の各機能を実現するためのプログラムを実行する。

【0015】

車線変更計画部２１は、検出部１１が検出した自車両３０の周囲の他車両、及び、障害物の情報、地図データベース１２の地図上に展開された走行経路の情報、並びに、自車位置検出部１３が検出した自車両３０の現在位置の情報に基づいて、自車両３０の車線変更の実行を計画する。具体的には、車線変更計画部２１は、走行経路に沿った所定の間隔において、自車両３０がどの車線を走行するべきかを判断し、車線変更を含む自車両３０の目標軌道を設定する。また、車線変更計画部２１は、自車両３０の車線変更の実行の開始から完了までの自車両３０の目標車速を設定する。

【0016】

具体的には、図２（ａ）に示すように、車線変更計画部２１は、車線変更制御が開始される第１時点Ｔ１を始点として自車両３０の車速が第１車速Ｖ１から第２車速Ｖ２に減速するように、目標車速Ｖを設定する。さらに、車線変更計画部２１は、自車両３０の車速が第２車速Ｖ２となった第２時点Ｔ２を始点として、自車両３０の車速が加速して、車線変更制御が完了する第３時点Ｔ３で再び第１車速Ｖ１となるように、目標車速Ｖを設定する。なお、プロセッサ２０が自車両３０の車線変更の実行を取り消さなければ、図２（ａ）、及び、図３に示すように、自車両３０は、第１時点Ｔ１から第３時点Ｔ３までの間において、第１車線４１から第２車線４２への移動を行う。また、第１車速Ｖ１は、交通区間に応じて定められる制限速度、道路状況や天候等に応じて設定される速度、又は、自車両３０のドライバが設定する速度である。また、第２車速Ｖ２は、第２車線４２を走行する他車両３１及び先行他車両３２のいずれか一方、又は、両方の自車両３０に対する相対速度、及び、相対位置に基づいて設定される。また、「車線変更の実行」とは、第１時点Ｔ１から第３時点Ｔ３までの間に、運転制御装置１が実行する操舵制御、及び、車速制御によって、自車両３０が第１車線４１から第２車線４２に移動することである。

【0017】

また、図１に示す影響度算出部２２は、自車両３０が第１車線４１から第２車線４２に車線変更を実行する場合に、図２（ｂ）に示すように、自車両３０の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度Ｆを算出する。具体的には、影響度算出部２２は、図３（ａ）に示すように、自車両３０の後方を走行する仮想他車両３３を設定し、仮想他車両３３が自車両３０の目標車速Ｖに追従して走行すると仮定した場合の仮想他車両３３の減速度を影響度Ｆとして算出する。

【0018】

図２（ｂ）に示す影響度Ｆは、自車両３０が車線変更を実行する第１時点Ｔ１において、０である。影響度Ｆは、まず、第１時点Ｔ１を始点にして上昇し、その後、一定値となる。さらに、その後、影響度Ｆは、第２時点Ｔ２に至るまで低下し、第２時点Ｔ２以降は０になる。

【0019】

また、図１に示す影響度判定部２３は、図４に示すように、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの間で、影響度Ｆが予め設定された第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあるか否かを判定する。具体的には、影響度判定部２３は、第１時点Ｔ１から第３時点Ｔ３までの間で、影響度Ｆが一度でも第１影響度上限値Ｌ１を上回る場合に、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあると判定する。第１影響度上限値Ｌ１は、後述する車線変更可否判断部２６による自車両３０の車線変更の可否の判断に用いられる閾値であり、時刻が進むにつれ、高くなるように設定されている。すなわち、第１影響度上限値Ｌ１は、車線変更制御が開始されてから時刻が進むにつれ、車線変更可否判断部２６が自車両３０に車線変更の許可をするための影響度Ｆの条件を、徐々に緩めるように設定されている。

【0020】

また、図１に示す譲り度算出部２４は、影響度判定部２３によって影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあると判定された場合は、他車両３１の挙動に基づいて、他車両３１の譲り度を算出する。譲り度は、他車両３１が自車両３０の車線変更を許容する程度を示す評価値である。譲り度は、例えば、図３（ｂ）に示すように、他車両３１が減速していることが検出された場合は、自車両３０の車線変更完了予定時間である第３時点Ｔ３における、他車両３１と他車両３１の前方の先行他車両３２との予測車間距離Ｄに応じて算出される。予測車間距離Ｄは、他車両３１が減速している場合に、検出部１１が検出した他車両３１の挙動（他車両３１の位置、車速、又は、減速度）に基づいて算出される。なお、譲り度算出部２４は、第１車線４１を走行する自車両３０が車線変更のための減速を開始した後の他車両３１の挙動に基づいて、譲り度を算出する。また、譲り度算出部２４は、他車両３１が一定の減速度で減速すると仮定して、予測車間距離Ｄを算出する。また、譲り度算出部２４は、先行他車両３２が一定の車速で走行すると仮定して、予測車間距離Ｄを算出する。
なお、譲り度算出部２４は、他車両３１の減速度のみに基づいて、他車両３１の譲り度を算出してもよい。また、譲り度算出部２４は、他車両３１が加速している場合は、譲り度を０として算出してもよい。すなわち、譲り度算出部２４は、他車両３１の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか１つ以上に基づいて、他車両３１の譲り度を算出する。

【0021】

また、図１に示す譲り度判定部２５は、他車両３１の譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、譲り度判定部２５は、図３（ｂ）に示すように、自車両３０の車線変更完了予定時間である第３時点Ｔ３において予測される他車両３１と先行他車両３２との予測車間距離Ｄが、予め設定された基準距離Ｄ０以上であると予測されるか否かを判定する。すなわち、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０以上である場合の譲り度を１とし、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０未満である場合の譲り度を０とし、譲り度閾値を１とすると、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０以上である場合は、譲り度（１）は譲り度閾値（１）以上であると判定される。一方、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０未満である場合は、譲り度は譲り度閾値未満であると判定される。

【0022】

図３（ｂ）に示す基準距離Ｄ０は、自車両３０が他車両３１と先行他車両３２との間に入ることができる車間距離の下限値である。基準距離Ｄ０は、第２車線４２への車線変更を完了した自車両３０が、後方の他車両３１、及び、前方の先行他車両３２との間で必要な車間距離を保って走行することができる距離に設定される。基準距離Ｄ０は、例えば、１０ｍであるが、これに限定されず、自車両３０の全長、及び、第１車速Ｖ１に応じて適宜設定される。

【0023】

なお、譲り度は、０、又は、１以外の値であってもよい。例えば、図３（ｂ）に示すように、プロセッサ２０は、基準距離Ｄ０によって示される範囲よりも下流側に必要距離範囲Ｄａを設定して、必要距離範囲Ｄａに対する基準距離Ｄ０と予測車間距離Ｄとの差分Ｄｂの比率を譲り度として算出してもよい。例えば、必要距離範囲Ｄａに対する基準距離Ｄ０と予測車間距離Ｄとの差分Ｄｂの比率が０．２である場合は、譲り度は、０．２と算出される。すなわち、予測車間距離Ｄが広い程、譲り度は大きく算出される。なお、この場合は、譲り度閾値は０に設定され、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０未満である場合は、譲り度は譲り度閾値（０）未満であると判定される。
また、プロセッサ２０は、予測車間距離Ｄを譲り度として算出し、基準距離Ｄ０を譲り度閾値として算出してもよい。

【0024】

さらに、譲り度判定部２５によって譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合に、影響度判定部２３は、図４に示すように、第１影響度上限値Ｌ１よりも高い値である第２影響度上限値Ｌ２を設定する。そして、影響度判定部２３は、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなるか否かを判定する。影響度判定部２３は、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの間で、影響度Ｆが一度でも第２影響度上限値Ｌ２を上回る場合に、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがあると判定する。第２影響度上限値Ｌ２は、第１影響度上限値Ｌ１と同様に、時刻が進むにつれ、高くなるように設定されている。なお、第２影響度上限値Ｌ２は予め定められている値に限定されず、譲り度に応じて算出されてもよい。すなわち、譲り度が大きい程、第２影響度上限値Ｌ２は高く設定されてもよい。例えば、予測車間距離Ｄが広い程、譲り度が大きく算出される場合は、予測車間距離Ｄが広い程、第２影響度上限値Ｌ２は高く設定されてもよい。

【0025】

さらに、図１に示す車線変更可否判断部２６は、影響度判定部２３、及び、譲り度判定部２５による判定結果に基づいて、車線変更計画部２１によって計画された自車両３０の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断する。車線変更可否判断部２６による具体的な車線変更の実行の可否の判断手順については、後述する。車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行の可否に基づく制御指令を駆動制御部１４に出力する。

【0026】

また、駆動制御部１４は、車線変更可否判断部２６によって車線変更の実行を許可された場合は、車線変更計画部２１が生成した目標軌道、及び、目標速度に基づいて、自車両３０の操舵制御、及び、車速制御を実行する。すなわち、プロセッサ２０は、駆動制御部１４を介して、自車両３０の車線変更制御を実行する。一方、駆動制御部１４は、車線変更可否判断部２６によって車線変更の実行が取り消された場合は、車線変更制御を実行しない。

【0027】

次に、図５を参照して、運転制御装置１のプロセッサ２０が、自車両３０の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断するための判断手順を説明する。なお、「自車両３０の車線変更の実行を許可する」とは、運転制御装置１による自車両３０の車線変更制御が開始された後に、自車両３０の車線変更の実行の継続を許可することを含む。

【0028】

まず、ステップＳ１において、運転制御装置１のプロセッサ２０は、車線変更制御の実行を開始する。すなわち、ステップＳ１では、自車両３０は、第１時点Ｔ１において、車線変更のための減速を開始する。なお、プロセッサ２０は、ドライバによる車線変更の指示の入力、又は、地図データベース１２上に設定された走行経路における車線の分岐地点や合流地点等の情報に基づいて、車線変更制御を実行する。

【0029】

次に、ステップＳ２において、影響度算出部２２は、図２（ｂ）に示す影響度Ｆを算出する。さらに、ステップＳ３において、影響度判定部２３は、図４に示すように、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあるか否かを判定する。ステップＳ３において、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップＳ８に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行の継続を許可する。

【0030】

ステップＳ３において、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップＳ４に移り、譲り度算出部２４は、他車両３１の挙動に基づいて譲り度を算出する。そして次に、ステップＳ５において、譲り度判定部２５は、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ５において、譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合は、制御は、ステップＳ９に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行を取り消す。すなわち、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあると判定された場合、かつ、他車両３１の譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合は、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行を取り消す。

【0031】

ステップＳ５において、譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合は、制御は、ステップＳ６に移り、影響度判定部２３は、第２影響度上限値Ｌ２を設定する。そして次に、ステップＳ７において、影響度判定部２３は、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがあるか否かを判定する。

【0032】

ステップＳ７において、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップＳ９に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行を取り消す。一方、ステップＳ７において、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップＳ８に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行の継続を許可する。

【0033】

なお、本実施形態において、車線変更可否判断部２６は、自車両３０が車線変更を開始した後に、自車両３０の車線変更の実行の継続を許可するか、又は、取り消すかを判断しているが、これに限定されず、自車両３０が車線変更を開始する前に車線変更の実行の可否を判断してもよい。例えば、車線変更可否判断部２６は、第１時点Ｔ１以前に、影響度判定部２３によって、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがないと判定された場合は、運転制御装置１による車線変更制御の開始前に自車両３０の車線変更の実行を許可する。

【0034】

以上より、本実施形態に係る運転制御装置１のプロセッサ２０は、自車両３０が車線変更を実行する場合に、影響度Ｆを算出し、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１より高くなることがあるか否かを判定する。そして、プロセッサ２０は、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１よりも高くなることがあると判定した場合は、他車両３１の挙動に基づいて、譲り度を算出し、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定し、譲り度が譲り度閾値未満である場合に、車線変更の実行を取り消す。これにより、運転制御装置１は、影響度Ｆのみならず、実際に検出部１１が検出した他車両３１の挙動に基づく譲り度に応じて、車線変更の実行を取り消すか否かの判断をすることができる。

【0035】

また、運転制御装置１のプロセッサ２０は、譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合に、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがあるか否かを判定し、影響度Ｆが第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがあると判定された場合に、車線変更の実行を取り消す。すなわち、譲り度が譲り度閾値以上である場合に、運転制御装置１のプロセッサ２０は、車線変更の実行を取り消すか否かの判断に用いる閾値を、第１影響度上限値Ｌ１から、第１影響度上限値Ｌ１よりも高い第２影響度上限値Ｌ２に変更する。これにより、他車両３１が自車両３０の車線変更を許容するように挙動した場合は、影響度Ｆが第１影響度上限値Ｌ１より高くなることがある場合であっても、プロセッサ２０は、自車両３０の走行状況に応じて、車線変更の実行を許可することができる。

【0036】

また、運転制御装置１のプロセッサ２０は、他車両３１の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか１つ以上に基づいて、譲り度を算出する。これにより、運転制御装置１のプロセッサ２０は、他車両３１の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか１つ以上に基づいて、他車両３１が、車線変更を実行する自車両３０を他車両３１の前方に入れることを許容するように挙動するか否かを予測して、譲り度を算出することができる。

【0037】

また、運転制御装置１のプロセッサ２０は、他車両３１が減速している場合は、他車両３１の位置、車速、又は、減速度に基づいて、自車両３０の車線変更完了予定時間（第３時点Ｔ３）に、他車両３１と先行他車両３２との予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０以上であると予測されるか否かを判定する。そして、プロセッサ２０は、予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０未満であると予測される場合に、譲り度が譲り度閾値未満であると判定する。これにより、運転制御装置１のプロセッサ２０は、他車両３１が、先行他車両３２との間の予測車間距離Ｄを基準距離Ｄ０以上とするように減速しているか否か、すなわち、他車両３１が自車両３０を他車両３１の前方に入れることを許容しているか否かを判定することができる。また、プロセッサ２０は、第３時点Ｔ３における予測車間距離Ｄが基準距離Ｄ０未満であると予測される場合は、車線変更の実行を取り消すため、自車両３０の強引な車線変更を防止することができる。

【0038】

また、プロセッサ２０は、自車両３０の後方の仮想他車両３３が自車両３０の車速に追従して走行すると仮定した場合の仮想他車両３３の減速度を影響度Ｆとして算出する。これにより、プロセッサ２０の影響度算出部２２は、自車両３０の車速の変化が自車両３０の周囲の交通流、特に、自車両３０の後方の車両に与えると予測される影響度Ｆを、具体的な数値として算出することができる。

【0039】

また、プロセッサ２０は、譲り度が譲り度閾値以上であると判定した場合には、譲り度が大きい程、第２影響度上限値Ｌ２を高く設定してもよい。これにより、他車両３１が自車両３０の車線変更をより積極的に許容するように挙動した場合は、プロセッサ２０は、より大きな影響度Ｆを許容することができる。よって、自車両３０は、他車両３１の挙動に応じて、より違和感が少ない挙動で車線変更を実行することができる。

【0040】

《第２実施形態》
第２実施形態に係る運転制御装置２０１、及び、運転制御装置２０１による運転制御方法について、図６～８に基づいて説明する。
以下の説明において、図１～５と同じ符号は、同一又は同様の、構成、処理、及び、時間を示しているため、詳細な説明は省略する。

【0041】

図６に示すように、運転制御装置２０１のプロセッサ２２０は、車線変更計画部２１、影響度算出部２２、影響度判定部２３、譲り度算出部２４、譲り度判定部２５、及び、車線変更可否判断部２６に加えて、予測変化率算出部２７、及び、予測変化率判定部２８を備える。車線変更計画部２１、影響度算出部２２、影響度判定部２３、譲り度算出部２４、譲り度判定部２５、車線変更可否判断部２６、予測変化率算出部２７、及び、予測変化率判定部２８は、プロセッサ２２０の各機能を実現するためのプログラムを実行する。

【0042】

図６に示す予測変化率算出部２７は、影響度算出部２２によって算出された影響度Ｆの予測変化率を算出する。なお、影響度Ｆの予測変化率は、図８において、影響度Ｆのグラフの接線Ｇの傾きとして表される。具体的には、影響度Ｆの予測変化率は、図３（ａ）に示す仮想他車両３３の減速度の変化率である。

【0043】

また、図６に示す予測変化率判定部２８は、影響度Ｆの予測変化率が予め設定された変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する。具体的には、変化率上限値は、図３（ａ）に示す仮想他車両３３の減速が過度な急減速とならない範囲での減速度の変化率の上限値である。なお、変化率上限値は、固定値であってもよく、交通状況、道路状況、天候等に応じて適宜設定されてもよい。

【0044】

次に、図７を参照して、運転制御装置２０１のプロセッサ２２０が、自車両３０の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断するための判断手順を説明する。
本実施形態では、ステップＳ７において、影響度判定部２３によって影響度Ｆは第２影響度上限値Ｌ２よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップＳ１１に移る。ステップＳ１１において、予測変化率算出部２７は、影響度Ｆの予測変化率を算出する。

【0045】

次に、制御は、ステップＳ１２に移り、予測変化率判定部２８は、影響度Ｆの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する。

【0046】

ステップＳ１２において、影響度Ｆの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップＳ９に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行を取り消す。一方、ステップＳ１２において、影響度Ｆの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップＳ８に移り、車線変更可否判断部２６は、自車両３０の車線変更の実行の継続を許可する。

【0047】

以上より、本実施形態に係る運転制御装置２０１のプロセッサ２２０は、影響度Ｆの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合には、自車両３０の車線変更の実行を取り消す。これにより、他車両３１の譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合であっても、プロセッサ２２０は、自車両３０の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響が過度に大きくなることを防止することができる。また、プロセッサ２２０は、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの間で、第１車線４１を減速しながら走行する自車両３０が、過度な急減速によって自車両３０の後方の他車両に接近しすぎてしまうことを防止することができる。

【符号の説明】

【0048】

１，２０１…運転制御装置
２０，２２０…プロセッサ
２２…影響度算出部
２３…影響度判定部
２４…譲り度算出部
２５…譲り度判定部
２６…車線変更可否判断部
３０…自車両
３１…他車両
３２…先行他車両
３３…仮想他車両
４１…第１車線
４２…第２車線
Ｄ …車間距離
Ｄ０…基準距離
Ｆ …影響度
Ｌ１…第１影響度上限値
Ｌ２…第２影響度上限値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】