7615339 多芯ケーブルの芯線整列装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-07

(45)【発行日】2025-01-16

(54)【発明の名称】多芯ケーブルの芯線整列装置

(51)【国際特許分類】

   H01R 43/28 20060101AFI20250108BHJP

   H02G 1/14 20060101ALI20250108BHJP

   H01R 43/048 20060101ALI20250108BHJP

   B21F 1/00 20060101ALI20250108BHJP

【ＦＩ】

H01R43/28

H02G1/14

H01R43/048 Z

B21F1/00 C

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023551345

(86)(22)【出願日】2022-09-20

(86)【国際出願番号】 JP2022034996

(87)【国際公開番号】W WO2023054063

(87)【国際公開日】2023-04-06

【審査請求日】2024-03-21

(31)【優先権主張番号】P 2021158371

(32)【優先日】2021-09-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(72)【発明者】

【氏名】白井 浩昭

(72)【発明者】

【氏名】岡田 基

(72)【発明者】

【氏名】高橋 慶紀

(72)【発明者】

【氏名】岡田 守弘

【審査官】遠藤 尊志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－２０８６５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－２８１５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－４８４０２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｒ ４３／２８

Ｈ０２Ｇ １／１４

Ｈ０１Ｒ ４３／０４８

Ｂ２１Ｆ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の芯線の先端部がシースから露出した多芯ケーブルを把持する部材であって、前記露出した複数の芯線が所定の先端方向を向くように前記多芯ケーブルを把持する第１把持部材と、
前記第１把持部材を駆動して前記多芯ケーブルを把持させる第１駆動部と、
複数の櫛歯を有し、前記第１把持部材よりも前記先端方向に設けられた整列部材と、
前記複数の櫛歯が前記複数の芯線の間に差し入れられるように、前記第１把持部材および前記整列部材のうちの少なくとも一方を移動させる第２駆動部と、
前記芯線の前記第１把持部材によって把持される部分と前記櫛歯が差し入れられる部分との間に、前記先端方向に交差する交差方向に凸した屈曲部を形成する屈曲装置と、
前記第１駆動部、前記第２駆動部、および前記屈曲装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１駆動部を制御して、前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させる把持制御と、
前記屈曲装置を制御して、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成させる屈曲制御と、
前記把持制御および前記屈曲制御の後に、前記第２駆動部を制御して、前記複数の櫛歯を前記複数の芯線の間に差し入れる整列制御と、を行うように構成されている、
多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項2】

前記屈曲装置は、
前記交差方向に凸した突起部を有する第１屈曲部材と、
前記突起部が嵌る受部を有する第２屈曲部材と、
少なくとも前記第１屈曲部材を前記交差方向に移動させることにより、前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させる第３駆動部と、を備え、
前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とは、前記第１把持部材によって把持された状態の前記多芯ケーブルを挟んで前記突起部と前記受部とが向かい合うように設けられ、
前記制御装置は、前記屈曲制御において、前記第３駆動部を駆動させて前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させ、前記複数の芯線を前記突起部と前記受部とによって挟み込むことにより、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成する、
請求項１に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項3】

前記第１屈曲部材は、前記突起部を収容しまたは突出させることが可能な本体を備えており、
前記突起部を前記本体に収容しまたは前記本体から突出させる第４駆動部と、
前記第１屈曲部材および前記第２屈曲部材を前記第１把持部材に対して前記先端方向に移動させる移動装置と、をさらに備え、
前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とは、前記突起部が前記本体に収容された状態において、前記第１把持部材によって把持された状態の前記多芯ケーブルの前記複数の芯線を挟持することが可能に構成され、
前記制御装置は、
前記突起部が収容された状態の前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させて前記複数の芯線を挟持させ、さらに前記移動装置を制御して前記第１屈曲部材および前記第２屈曲部材を前記先端方向に移動させるしごき制御を、前記屈曲制御の前に行い、
前記しごき制御の後であって前記屈曲制御の前に、前記第４駆動部を制御して前記突起部を突出させる、
請求項２に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項4】

前記第１屈曲部材には、前記複数の芯線に対応するとともに前記先端方向に直交する直交方向に並んだ複数の第１溝が形成されており、
前記第１屈曲部材は、前記第２屈曲部材とともに前記複数の芯線を挟持する際に、前記複数の第１溝で前記複数の芯線に接する、
請求項３に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項5】

前記第１屈曲部材は、前記複数の第１溝が形成されるとともに前記直交方向に延びる軸線周りに回転する第１ローラを備えている、
請求項４に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項6】

前記第２屈曲部材には、前記複数の芯線に対応するとともに前記先端方向に直交する直交方向に並んだ複数の第２溝が形成されており、
前記第２屈曲部材は、前記第１屈曲部材とともに前記複数の芯線を挟持する際に、前記複数の第２溝で前記複数の芯線に接する、
請求項３～５のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項7】

前記第２屈曲部材は、前記複数の第２溝が形成されるとともに前記直交方向に延びる軸線周りに回転する第２ローラを備えている、
請求項６に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項8】

前記屈曲部を形成しているときの前記突起部および前記受部よりも前記先端方向に設けられ、前記複数の芯線を把持可能な第２把持部材と、
前記第２把持部材を駆動して前記複数の芯線を把持させる第５駆動部と、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記屈曲制御において、前記第５駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を把持させるとともに、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを解放させ、
前記屈曲制御の後に前記把持制御を行い、前記把持制御において、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させるとともに、前記第５駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を解放させる、
請求項２～７のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項9】

前記第２把持部材は、前記整列制御における前記整列部材の移動方向に関して前記複数の芯線よりも前方に配置された第１アームと、後方に配置された第２アームと、を備え、
前記第１アームは、前記整列制御において、前記複数の芯線を支持する、
請求項８に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項10】

前記屈曲装置は、
前記第１把持部材よりも前記先端方向に設けられ、前記複数の芯線を把持可能な第２把持部材と、
前記第２把持部材を駆動して前記複数の芯線を把持させる他の駆動部と、
前記第１把持部材と前記第２把持部材とを接近させるアクチュエータと、を備え、
前記制御装置は、前記屈曲制御において、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させるとともに、前記他の駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を把持させ、さらに、前記アクチュエータを制御して前記第１把持部材と前記第２把持部材とを接近させることにより、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成する、
請求項１に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項11】

前記第１把持部材によって前記多芯ケーブルが把持された状態において前記複数の芯線を挟持可能な挟持部材と、
前記挟持部材を駆動して前記複数の芯線を挟持させる挟持装置と、
前記挟持部材を前記第１把持部材に対して前記先端方向に移動させる移動装置と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記挟持装置を制御して前記挟持部材に前記複数の芯線を挟持させ、さらに前記移動装置を制御して前記挟持部材を前記先端方向に移動させるしごき制御を、前記屈曲制御の前に行う、
請求項１、２、または１０に記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【請求項12】

前記整列部材の移動方向のうち、前記複数の櫛歯が前記複数の芯線から離れる方向を離脱方向とするとき、
前記複数の櫛歯は、前記複数の芯線をそれぞれ挟持する複数の隙間を互いの間に形成しており、前記離脱方向に向かうほど前記複数の隙間同士が離れるように前記離脱方向に向かって広がっている、
請求項１～１１のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの芯線整列装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多芯ケーブルの芯線整列装置に関する。

【背景技術】

【0002】

多芯ケーブルの芯線に端子を圧着するのに先立って、多芯ケーブルの複数の芯線を整列させることが従来から行われている。例えば特許文献１には、複数の芯線を一括ピッチ揃え治具に挿通させてクランプ状に挟み込み、一定の狭いピッチで並列に固定する方法が開示されている。特許文献１の一括ピッチ揃え治具は、多芯ケーブルのシース部分が挿通されるシース部分用の孔と、シース部分用の孔から分岐し、それぞれ１本の芯線が挿通される複数の芯線用の孔と、を備えた治具である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－３４２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

図１７は、特許文献１に記載された一括ピッチ揃え治具を使って芯線２を整列させることにより形成されると考えられる多芯ケーブル１の平面図である。特許文献１の一括ピッチ揃え治具で芯線を整列させると、芯線２の並び方向（図１７の紙面上下方向）において端の芯線２、例えば下端の芯線２Ｒは、先端が紙面下方に移動するように曲げられる。これにより、芯線２Ｒの先端部は、中央の芯線２Ｃの先端部よりも芯線２の根元側に引っ込む。図１７に示すように、特許文献１の一括ピッチ揃え治具で芯線２を整列させると、複数の芯線２の先端は、中央の芯線２Ｃの先端が最も凸した略円弧状の軌跡に沿って配列される。端子を圧着するために、かかる複数の芯線２を図１７のカット線ＣＬで切り揃える（以下、「揃え切り」とも呼ぶ）と、端子の圧着はできるが、芯線２の長さが異なってしまう。図１７に示すように、中央の芯線２Ｃが切られる長さは、端の芯線２Ｒが切られる長さよりも長い。この複数の芯線２の間の長さの差が問題となる可能性がある。

【0005】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、多芯ケーブルの複数の芯線を整列させる芯線整列装置であって、整列後の芯線の先端位置を揃えることができる芯線整列装置を提供することである。

【0006】

本発明に係る多芯ケーブルの芯線整列装置は、第１把持部材と、第１駆動部と、整列部材と、第２駆動部と、屈曲装置と、制御装置と、を備える。前記第１把持部材は、複数の芯線の先端部がシースから露出した多芯ケーブルを把持する部材であって、前記露出した複数の芯線が所定の先端方向を向くように前記多芯ケーブルを把持する。前記第１駆動部は、前記第１把持部材を駆動して前記多芯ケーブルを把持させる。前記整列部材は、複数の櫛歯を有し、前記第１把持部材よりも前記先端方向に設けられている。前記第２駆動部は、前記複数の櫛歯が前記複数の芯線の間に差し入れられるように、前記第１把持部材および前記整列部材のうちの少なくとも一方を移動させる。前記屈曲装置は、前記芯線の前記第１把持部材によって把持される部分と前記櫛歯が差し入れられる部分との間に、前記先端方向に交差する交差方向に凸した屈曲部を形成する。前記制御装置は、前記第１駆動部、前記第２駆動部、および前記屈曲装置を制御する。前記制御装置は、把持制御と、屈曲制御と、整列制御と、を行うように構成されている。前記把持制御は、前記第１駆動部を制御して、前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させる制御である。前記屈曲制御は、前記屈曲装置を制御して、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成させる制御である。前記整列制御は、前記把持制御および前記屈曲制御の後に行われる。前記整列制御は、前記第２駆動部を制御して、前記複数の櫛歯を前記複数の芯線の間に差し入れる制御である。

【0007】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、整列制御において各芯線が整列部材に引っ張られても、各芯線の形成された屈曲部が変形するため、各芯線の先端の位置が動きにくい。そのため、整列後の芯線の先端位置を揃えることができる。

【0008】

本発明に係る芯線整列装置の好ましい一態様によれば、前記屈曲装置は、前記交差方向に凸した突起部を有する第１屈曲部材と、前記突起部が嵌る受部を有する第２屈曲部材と、少なくとも前記第１屈曲部材を前記交差方向に移動させることにより、前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させる第３駆動部と、を備えている。前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とは、前記第１把持部材によって把持された状態の前記多芯ケーブルを挟んで前記突起部と前記受部とが向かい合うように設けられている。前記制御装置は、前記屈曲制御において、前記第３駆動部を駆動させて前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させ、前記複数の芯線を前記突起部と前記受部とによって挟み込むことにより、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成する。

【0009】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、屈曲部は、突起部と受部とによって芯線を挟み込むことにより形成される。そのため、屈曲部の形成場所や形状のばらつきを抑制することができる。

【0010】

上記芯線整列装置のうちの好ましい一態様によれば、前記第１屈曲部材は、前記突起部を収容しまたは突出させることが可能な本体を備えている。芯線整列装置は、前記突起部を前記本体に収容しまたは前記本体から突出させる第４駆動部と、前記第１屈曲部材および前記第２屈曲部材を前記第１把持部材に対して前記先端方向に移動させる移動装置と、をさらに備えている。前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とは、前記突起部が前記本体に収容された状態において、前記第１把持部材によって把持された状態の前記多芯ケーブルの前記複数の芯線を挟持することが可能に構成されている。前記制御装置は、前記突起部が収容された状態の前記第１屈曲部材と前記第２屈曲部材とを接近させて前記複数の芯線を挟持させ、さらに前記移動装置を制御して前記第１屈曲部材および前記第２屈曲部材を前記先端方向に移動させるしごき制御を、前記屈曲制御の前に行う。さらに、前記制御装置は、前記しごき制御の後であって前記屈曲制御の前に、前記第４駆動部を制御して前記突起部を突出させる。

【0011】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、整列制御の前にしごき制御を行うことにより、複数の芯線を予備的に整列させ、また、真っ直ぐに伸ばすことができる。そのため、整列部材に複数の芯線を挿入しやすくなる。また、屈曲部を形成するための第１屈曲部材および第２屈曲部材によってしごき制御を行うことができるため、芯線整列装置の構成部材を少なくすることができる。

【0012】

上記芯線整列装置のうちの好ましい一態様によれば、前記第１屈曲部材には、前記複数の芯線に対応するとともに前記先端方向に直交する直交方向に並んだ複数の第１溝が形成されている。前記第１屈曲部材は、前記第２屈曲部材とともに前記複数の芯線を挟持する際に、前記複数の第１溝で前記複数の芯線に接する。上記芯線整列装置のうちの他の好ましい一態様によれば、前記第２屈曲部材には、前記複数の芯線に対応するとともに前記先端方向に直交する直交方向に並んだ複数の第２溝が形成されている。前記第２屈曲部材は、前記第１屈曲部材とともに前記複数の芯線を挟持する際に、前記複数の第２溝で前記複数の芯線に接する。

【0013】

上記一態様に係る多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、第１溝により、整列制御の前に芯線を直交方向に予備的に整列させることができる。そのため、整列部材に複数の芯線をさらに挿入しやすくなる。上記他の一態様に係る多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、第２溝により、整列制御の前に芯線を直交方向に予備的に整列させることができる。芯線整列装置は、第１溝と第２溝とをともに備えていてもよく、一方だけを備えていてもよい。

【0014】

上記一態様に係る芯線整列装置のうちの好ましい一態様によれば、前記第１屈曲部材は、前記複数の第１溝が形成されるとともに前記直交方向に延びる軸線周りに回転する第１ローラを備えている。上記他の一態様に係る芯線整列装置のうちの好ましい一態様によれば、前記第２屈曲部材は、前記複数の第２溝が形成されるとともに前記直交方向に延びる軸線周りに回転する第２ローラを備えている。

【0015】

これらの多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、しごき制御において第１ローラまたは第２ローラが回転するため、第１屈曲部材および第２屈曲部材をスムーズに移動させることができる。

【0016】

本発明に係る芯線整列装置の好ましい一態様によれば、芯線整列装置は、前記屈曲部を形成しているときの前記突起部および前記受部よりも前記先端方向に設けられ、前記複数の芯線を把持可能な第２把持部材と、前記第２把持部材を駆動して前記複数の芯線を把持させる第５駆動部と、をさらに備えていてもよい。前記制御装置は、前記屈曲制御において、前記第５駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を把持させるとともに、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを解放させる。さらに、前記制御装置は、前記屈曲制御の後に前記把持制御を行い、前記把持制御において、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させるとともに、前記第５駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を解放させる。

【0017】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、屈曲制御時、屈曲部よりも先端方向に位置する第２把持部材によって芯線が把持されているため、屈曲部の形成によって芯線の先端は動かない。これにより、屈曲制御後の複数の芯線の先端位置をより揃えることができる。

【0018】

上記芯線整列装置のうちの好ましい一態様によれば、前記第２把持部材は、前記整列制御における前記整列部材の移動方向に関して前記複数の芯線よりも前方に配置された第１アームと、後方に配置された第２アームと、を備えている。前記第１アームは、前記整列制御において、前記複数の芯線を支持する。

【0019】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、整列制御時に、整列部材の移動方向前方側に配置された第１アームが芯線を支持するため、整列部材の差し入れによって芯線が逃げることが抑制される。そのため、芯線の整列をより確実に行うことができる。

【0020】

本発明に係る芯線整列装置の好ましい一態様によれば、前記屈曲装置は、前記第１把持部材よりも前記先端方向に設けられ、前記複数の芯線を把持可能な第２把持部材と、前記第２把持部材を駆動して前記複数の芯線を把持させる他の駆動部と、前記第１把持部材と前記第２把持部材とを接近させるアクチュエータと、を備えている。前記制御装置は、前記屈曲制御において、前記第１駆動部を制御して前記第１把持部材に前記多芯ケーブルを把持させるとともに、前記他の駆動部を制御して前記第２把持部材に前記複数の芯線を把持させ、さらに、前記アクチュエータを制御して前記第１把持部材と前記第２把持部材とを接近させることにより、前記複数の芯線に前記屈曲部を形成する。

【0021】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、第１把持部材と第２把持部材との接近によって芯線を折り曲げることにより、屈曲部を形成することができる。

【0022】

本発明に係る芯線整列装置の好ましい一態様によれば、芯線整列装置は、前記第１把持部材によって前記多芯ケーブルが把持された状態において前記複数の芯線を挟持可能な挟持部材と、前記挟持部材を駆動して前記複数の芯線を挟持させる挟持装置と、前記挟持部材を前記第１把持部材に対して前記先端方向に移動させる移動装置と、をさらに備えている。前記制御装置は、前記挟持装置を制御して前記挟持部材に前記複数の芯線を挟持させ、さらに前記移動装置を制御して前記挟持部材を前記先端方向に移動させるしごき制御を、前記屈曲制御の前に行う。

【0023】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によっても、しごき制御を行うことができる。

【0024】

本発明に係る芯線整列装置の好ましい一態様によれば、前記整列部材の移動方向のうち、前記複数の櫛歯が前記複数の芯線から離れる方向を離脱方向とするとき、前記複数の櫛歯は、前記複数の芯線をそれぞれ挟持する複数の隙間を互いの間に形成しており、前記離脱方向に向かうほど前記複数の隙間同士が離れるように前記離脱方向に向かって広がっている。

【0025】

上記多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、複数の隙間に複数の芯線をそれぞれ通すことにより、整列後の複数の芯線の間隔を、整列前よりも広い所望の間隔とすることができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明に係る多芯ケーブルの芯線整列装置によれば、整列後の芯線の先端位置を揃えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】多芯ケーブルの芯線整列装置の斜視図である。

【図2】芯線整列装置の背面図である。

【図3】屈曲装置が前進するとともに、屈曲装置が開いた状態の芯線整列装置の側面図である。

【図4】しごき制御において屈曲装置が多芯ケーブルを挟持した状態の芯線整列装置の側面図である。

【図5】第１整列ローラおよび第２整列ローラの背面図である。

【図6】しごき制御において屈曲装置が前進している状態の芯線整列装置の側面図である。

【図7】屈曲装置が開き、突起部が突出した状態の芯線整列装置の側面図である。

【図8】第２把持装置が芯線を把持した状態の芯線整列装置の背面図である。

【図9】屈曲部を形成中の芯線整列装置の側面図である。

【図10】屈曲部が形成された後の芯線整列装置の側面図である。

【図11】整列部材の背面図である。

【図12】整列部材が下降した状態の芯線整列装置の側面図である。

【図13】芯線を整列させた状態の整列部材の背面図である。

【図14】芯線が整列した状態の多芯ケーブルの平面図である。

【図15】整列部材を退避させた状態の芯線整列装置の側面図である。

【図16】芯線整列装置のブロック図である。

【図17】従来の方法で芯線を整列させた多芯ケーブルの平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

［装置の構成］
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、一実施形態に係る多芯ケーブル１の芯線整列装置１０の斜視図である。芯線整列装置１０の処理対象である電線は、複数の芯線２の先端部がシース３から露出した多芯ケーブル１である。以下では、特に断らない限り、芯線２とは、シース３から露出した芯線のことを指す。多芯ケーブル１は、芯線整列装置１０に装着される前に、端部のシース３を剥く処理、撚り合わされた複数の芯線２の撚りをほどく処理などが行われている。多芯ケーブル１は、ここでは、５本の芯線２を有している。ただし、多芯ケーブル１が有する芯線２の数は限定されない。複数の芯線２は、全てコア線であってもよく、シールドに接続されたドレイン線が含まれていてもよい。複数の芯線２にドレイン線が含まれる場合には、ドレイン線には絶縁処理が施されていることが好ましい。

【0029】

本実施形態に係る芯線整列装置１０は、５本の芯線２の両端部、すなわち計１０の芯線２の端部を整列させる。多芯ケーブル１はそのためにＵ字に曲げられており、多芯ケーブル１の芯線２の全ての端部は同じ向きを向いている。以下では、露出した複数の芯線２が向けられる方向を前方とも呼び、多芯ケーブル１または芯線２の先端方向とも呼ぶ。左方および右方は、前方に向かって見た左方および右方とする。図面において、Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、前後左右上下を表している。ただし、これらの方向は説明の都合上のものであり、芯線整列装置１０の設置態様等を何ら限定するものではない。また、図面では、図示または説明の都合により、芯線整列装置１０の一部の部材の図示を省略している場合や簡略化している場合がある。

【0030】

図２は、芯線整列装置１０の背面図である。図３は、芯線整列装置１０の右側面図である。図１～図３に示すように、本実施形態に係る芯線整列装置１０は、第１把持装置２０と、屈曲装置３０と、移動装置７０と、整列装置８０と、第２把持装置９０と、を備えている。第１把持装置２０は、露出した複数の芯線２が前方を向くように多芯ケーブル１を把持する。屈曲装置３０は、引っ張りに対する余裕を複数の芯線２に生じさせるように、複数の芯線２に屈曲部２ａ（図１０参照）を形成する。屈曲部２ａの形成のことは、以下では「癖付け」とも呼ぶ。移動装置７０は、屈曲装置３０を前後方向に移動させる装置である。整列装置８０は、複数の芯線２を左右方向に所定の間隔で整列させる。第２把持装置９０は、少なくとも癖付けの際に芯線２を把持するように構成されている。

【0031】

第１把持装置２０は、芯線整列装置１０の中で最も後方に位置している。図３に示すように、第１把持装置２０は、露出した複数の芯線２が前方を向くように多芯ケーブル１を把持する第１クランプ２１と、第１クランプ２１を駆動して多芯ケーブル１を把持させる第１把持アクチュエータ２２（図１６参照）と、を備えている。第１把持アクチュエータ２２は、ここでは、エア駆動のアクチュエータである。ただし、第１把持アクチュエータ２２の種類は特に限定されない。第１把持アクチュエータ２２は、例えば、電動のアクチュエータであってもよい。第１把持装置２０は、複数の芯線２が水平面に沿って左右方向に並ぶように多芯ケーブル１を保持している。第１把持装置２０は、複数の芯線２が水平面に沿って左右方向に並ぶように多芯ケーブル１を周方向に回転させる回転機構を有していてもよい。

【0032】

屈曲装置３０は、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成する。屈曲装置３０は、ここでは、複数の芯線２を下方に屈曲させて、下方に凸した屈曲部２ａを複数の芯線２に形成する（図１０参照）。下方は、第１把持装置２０に保持された状態の芯線２の軸線方向（ここでは前後方向）に交差する方向のうちの１方向である。屈曲部２ａを形成するために芯線２を屈曲させる方向は、芯線２の軸線方向に交差する方向であればよく、下方には限定されない。詳しくは後述するが、屈曲装置３０は、各芯線２のうち、第１クランプ２１によって把持される部分と整列装置８０の櫛歯８１ａ（図２参照）が差し入れられる部分との間にある部分に屈曲部２ａを形成する。屈曲装置３０は、第１把持装置２０よりも前方に配置されている。

【0033】

図３に示すように、屈曲装置３０は、第１屈曲部材４０と、第２屈曲部材５０と、支持部材６０と、を備えている。第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とは、第１クランプ２１によって把持された状態の多芯ケーブル１を挟んで向かい合うように設けられている。ここでは、第１屈曲部材４０は、多芯ケーブル１の上方に配置されている。第２屈曲部材５０は、多芯ケーブル１の下方に配置されている。支持部材６０は、それぞれ上下方向に回動可能なように、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０を支持している。屈曲装置３０は、少なくとも第１屈曲部材４０を下方に移動させることにより、第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させる挟持アクチュエータ３１を備えている。ここでは、挟持アクチュエータ３１は、第１屈曲部材４０を下方に向かって回動させ、第２屈曲部材５０を上方に向かって回動させることにより、第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させる。ただし、第２屈曲部材５０は移動不能に支持部材６０に固定されていてもよく、挟持アクチュエータ３１は第１屈曲部材４０だけを移動させるように構成されていてもよい。挟持アクチュエータ３１は、ここでは、エア駆動のアクチュエータである。ただし、挟持アクチュエータ３１の種類は特に限定されない。

【0034】

以下、第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とが芯線２を挟み込んだ状態のことを「屈曲装置３０が閉じた状態」とも呼ぶ。第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とが離れ、芯線２を挟み込んでいない状態のことを「屈曲装置３０が開いた状態」とも呼ぶ。図３は、屈曲装置３０が開いた状態の芯線整列装置１０の側面図である。図４に、屈曲装置３０が閉じた状態の芯線整列装置１０の側面図を示す。

【0035】

図３に示すように、第１屈曲部材４０は、本体４１と、下方に凸した（図７参照）突起部４２と、本体４１の後端に設けられた第１整列ローラ４３と、を有している。本実施形態では、突起部４２は可動式である。本体４１は、突起部４２を収容し、または突出させることが可能に構成されている。屈曲装置３０は、突起部４２を本体４１に収容し、または本体４１から突出させる突出アクチュエータ３２を備えている。図３に示すように、本体４１に収容された状態では、突起部４２は、本体４１の下辺と面一か、または本体４１の下辺から僅かに突出している。図７に示すように、本体４１から突出させた状態では、突起部４２は、本体４１の下面よりも下方に突出する。突起部４２の下端部には、先端ローラ４２ａが設けられている。先端ローラ４２ａは、左右方向に延びる回転軸を有し、前後方向に回転可能である。先端ローラ４２ａの左右方向の幅は、複数の芯線２が左右方向に並んだときの幅よりも長く設定されている。突出アクチュエータ３２は、ここでは、エアシリンダである。ただし、突出アクチュエータ３２の種類は特に限定されない。

【0036】

第１整列ローラ４３は、整列装置８０による整列の前に、複数の芯線２を左右方向に予備的に整列させるためのローラである。第１整列ローラ４３は、左右方向に延びる軸線周りに回転するように構成されている。図５は、第１整列ローラ４３、および、後述する第２整列ローラ５２の背面図である。図５に示すように、第１整列ローラ４３には、複数の第１溝４３ａが形成されている。複数の第１溝４３ａは、左右方向に並んでいる。左右方向は、複数の芯線２の軸線方向である前後方向に直交する方向であり、芯線２の並び方向である。複数の第１溝４３ａは、複数の芯線２に対応するように構成されている。複数の第１溝４３ａは、それぞれ、芯線２の直径に対応する直径を有する半円筒状の溝である。第１溝４３ａの数は、芯線２の数と同じである。第１溝４３ａは、前後方向に回転する第１整列ローラ４３の周方向の全周にわたって形成されている。なお、突起部４２の先端ローラ４２ａにも、第１溝４３ａと同様の複数の溝が形成されていてもよい。あるいは、第１屈曲部材４０は、第１整列ローラ４３を備えなくてもよく、例えば、本体４１の下面に形成された複数の第１溝４３ａを備えていてもよい。

【0037】

図３に示すように、第２屈曲部材５０は、第２整列ローラ５２と、前部ローラ５３と、を備えている。第２整列ローラ５２は、第２屈曲部材５０の後端に設けられ、第１整列ローラ４３と上下方向に向かい合っている。図５に示すように、第２整列ローラ５２は、第１整列ローラ４３と同様に構成され、複数の第２溝５２ａが形成されている。第２溝５２ａは、屈曲装置３０が閉じると、複数の第１溝４３ａと向かい合うように構成されている。第２整列ローラ５２は、左右方向に延びる軸線周りに回転する。複数の第２溝５２ａは、それぞれ、芯線２の直径に対応する直径を有する半円筒状の溝であり、その数は芯線２の数と同じである。複数の第２溝５２ａは、複数の芯線２に対応している。なお、第２屈曲部材５０は、例えば、第２整列ローラ５２ではなく、上面に形成された複数の第２溝５２ａを備えていてもよい。前部ローラ５３は、第２整列ローラ５２よりも前方に設けられている。前部ローラ５３も前後方向に回転可能に構成されたローラであり、第２溝５２ａと同様の複数の溝を有していてもよい。

【0038】

第２整列ローラ５２と前部ローラ５３とは、第１屈曲部材４０の突起部４２に対応する受部５１を構成している。受部５１は、突起部４２が突出した状態で屈曲装置３０が閉じると、突起部４２が嵌るように構成されている。図７に示すように、受部５１と第１屈曲部材４０の突起部４２とは、第１クランプ２１によって把持された状態の多芯ケーブル１を挟んで上下方向に向かい合っている。突起部４２が突出した状態で屈曲装置３０が閉じると、突起部４２は、第２整列ローラ５２と前部ローラ５３との間に収容される。屈曲部２ａは、挟持アクチュエータ３１の駆動によって第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とが接近し、複数の芯線２が突起部４２と受部５１とで挟み込まれることによって形成される。より詳しくは、屈曲部２ａは、受部５１を構成する第２整列ローラ５２と前部ローラ５３とによって複数の芯線２が支持された状態で、突起部４２が複数の芯線２を第２整列ローラ５２と前部ローラ５３との間に押し込むことによって形成される。

【0039】

第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とは、突起部４２が本体４１に収容された状態においても、第１クランプ２１によって把持された状態の多芯ケーブル１の複数の芯線２を挟持することが可能に構成されている。詳しくは、図４に示すように、第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とは、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２によって複数の芯線２を挟持する。第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０は、複数の芯線２を挟持する際に、それぞれ複数の第１溝４３ａおよび複数の第２溝５２ａで複数の芯線２に接するように構成されている。

【0040】

支持部材６０は、第１屈曲部材４０を回動可能に支持する第１回動軸６１と、第２屈曲部材５０を回動可能に支持する第２回動軸６２と、を備えている。第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０は、それぞれ第１回動軸６１および第２回動軸６２を軸に回動することにより、接近または離反する。

【0041】

移動装置７０は、支持部材６０を介して第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０を前後方向に移動させる。図３は、最も屈曲装置３０が前進した状態の芯線整列装置１０を示している。図４は、屈曲装置３０が最も後退した状態の芯線整列装置１０を示している。移動装置７０は、ここでは、支持部材６０を前後方向に移動可能に支持している。図３に示すように、移動装置７０は、保持台７１と、ガイドレール７２と、移動アクチュエータ７３と、を備えている。保持台７１は、屈曲装置３０の支持部材６０の下方に設けられ、支持部材６０を支持している。保持台７１は、ガイドレール７２に摺動自在に係合している。ガイドレール７２は、前後方向に延びている。保持台７１は、ガイドレール７２に沿って前後方向に移動可能である。移動アクチュエータ７３は、保持台７１をガイドレール７２に沿って移動させる駆動部である。移動アクチュエータ７３も、ここでは、エアシリンダである。ただし、移動アクチュエータ７３の種類は特に限定されない。

【0042】

図１および図２に示すように、Ｕ字に曲げられた多芯ケーブル１の両端を処理するため、第１把持装置２０および屈曲装置３０は、左右一対設けられている。移動装置７０は、一対の屈曲装置３０を同時に移動させるように構成されている。一対の屈曲装置３０は、ともに保持台７１上に設けられている。第２把持装置９０も、同様の理由で、左右一対設けられている。ただし、芯線整列装置１０は、多芯ケーブル１の一端を処理するように構成されていてもよく、その場合、芯線整列装置１０が有する第１把持装置２０、屈曲装置３０、および第２把持装置９０の数は、それぞれ１つでもよい。

【0043】

図２に示すように、整列装置８０は、屈曲装置３０よりも上方に設けられている。整列装置８０は、複数の芯線２を整列させる左右一対の整列部材８１と、一対の整列部材８１を上下方向に移動させる挿入アクチュエータ８２と、一対の整列部材８１を前後方向に移動させる退避アクチュエータ８３と、を備えている。挿入アクチュエータ８２および退避アクチュエータ８３は、ここではともにエアシリンダであるが、それには限定されない。図２に示すように、整列部材８１は、左右方向および上下方向に延びる平板状の部材である。整列部材８１の左右方向の位置は、多芯ケーブル１が第１把持装置２０に保持された状態における芯線２の位置と重なっている。また、図３に示すように、整列部材８１は、第１クランプ２１よりも多芯ケーブル１の先端側、ここでは前方に設けられている。

【0044】

図１１は、整列部材８１の背面図である。図１１に示すように、整列部材８１は、その間に複数の芯線２が差し入れられる複数の櫛歯８１ａを有している。複数の櫛歯８１ａは、複数の芯線２の並び方向、ここでは左右方向に並んで設けられている。複数の櫛歯８１ａは、複数の芯線２をそれぞれ挟持する複数の隙間８１ｂを互いの間に形成している。挿入アクチュエータ８２は、複数の櫛歯８１ａが複数の芯線２の間に差し入れられるように、整列部材８１を移動させる。図１１に示すように、整列部材８１の下端において、複数の隙間８１ｂは、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２によって整列された複数の芯線２と略同じ間隔で並んでいる。整列部材８１が下方に移動され、複数の芯線２に当接すると、複数の芯線２は、複数の隙間８１ｂにそれぞれ押し込まれる。

【0045】

複数の櫛歯８１ａは、上方に向かうほど複数の隙間８１ｂ同士が離れるように、上方に向かって広がっている。上方は、整列部材８１の移動方向のうち、複数の櫛歯８１ａが複数の芯線２から離れる離脱方向である。整列部材８１の下端が複数の芯線２に当接した後、さらに整列部材８１が下降すると、複数の芯線２は、隙間８１ｂに沿って左右方向に広がるように移動する。挿入アクチュエータ８２は、芯線２が隙間８１ｂの上端８１ｂ１に達するような上下方向の位置で整列部材８１を停止させるように構成されている。整列部材８１の上記位置は、挿入アクチュエータ８２のストロークエンドに対応していてもよい。ただし、挿入アクチュエータ８２は、制御によって上記位置で整列部材８１を停止させてもよい。

【0046】

図１２は、整列部材８１が下降した状態の芯線整列装置１０の側面図である。図１２に示すように、整列部材８１は、屈曲部２ａよりも前方で複数の芯線２に挿入される。図１５に示すように、退避アクチュエータ８３は、ここからさらに、複数の芯線２の先端よりも前方まで一対の整列部材８１を退避させるように構成されている。

【0047】

第２把持装置９０は、芯線２を把持可能に構成されている。図２に示すように、第２把持装置９０は、複数の芯線２を把持可能な第２クランプ９１と、第２クランプ９１を駆動して複数の芯線２を把持させる第２把持アクチュエータ９２と、スライド機構９３と、芯線規制部９６（図３参照）と、を備えている。スライド機構９３は、第２クランプ９１を左右方向に移動させる。スライド機構９３は、ガイドレール９４と、スライドアクチュエータ９５と、を備えている。第２クランプ９１は、ガイドレール９４に摺動自在に係合している。ガイドレール９４は、左右方向に延びている。第２クランプ９１は、ガイドレール９４に沿って左右方向に移動可能である。スライドアクチュエータ９５は、第２クランプ９１をガイドレール９４に沿って移動させる駆動部である。スライドアクチュエータ９５も、ここでは、エアシリンダである。ただし、スライドアクチュエータ９５の種類は特に限定されない。図２は、第２クランプ９１が多芯ケーブル１よりも左右方向の外方に位置した状態を示している。図８は、芯線２を把持可能なように、第２クランプ９１が左右方向の内方側に移動した状態を示している。

【0048】

図２に示すように、第２クランプ９１は、上下一対のアーム９１ｄ、９１ｕを備えている。第２クランプ９１は、下部アーム９１ｄと上部アーム９１ｕとで芯線２を挟み込むことによって、芯線２を把持する。下部アーム９１ｄは、下方側の第２把持アクチュエータ９２ｄによって上下方向に移動される。上部アーム９１ｕは、上方側の第２把持アクチュエータ９２ｕによって上下方向に移動される。工程については後述するが、図９は、屈曲部２ａ（図１０参照）を形成中の芯線整列装置１０の側面図である。図９に示すように、第２クランプ９１は、屈曲部２ａを形成しているときの突起部４２および受部５１よりも前方に設けられている。図９に示すように、本実施形態では、屈曲部２ａを形成しているとき、屈曲装置３０は、例えば図３の状態よりも後退している。例えば図３に示すようなときには、第２クランプ９１は、突起部４２および受部５１よりも後方に位置している。ただし、第２クランプ９１は、常に突起部４２および受部５１よりも前方となるような位置に設けられていてもよい。図１２に示すように、第２クランプ９１は、芯線２に挿入されるときの整列部材８１よりも前方を把持するように構成されている。

【0049】

芯線規制部９６は、第２クランプ９１よりも後方に設けられ、第２クランプ９１とともに左右方向および前後方向に移動する。芯線規制部９６は、上下一対で構成されている。芯線規制部９６は、第２クランプ９１が複数の芯線２を把持しているとき、複数の芯線２から僅かに離れるように設けられている。図１２に示すように、芯線規制部９６は、前後方向に関して、屈曲部２ａと整列部材８１との間に設けられている。

【0050】

図１６は、芯線整列装置１０のブロック図である。図１６に示すように、芯線整列装置１０は、第１把持装置２０の第１把持アクチュエータ２２と、屈曲装置３０の挟持アクチュエータ３１および突出アクチュエータ３２と、移動装置７０の移動アクチュエータ７３と、整列装置８０の挿入アクチュエータ８２および退避アクチュエータ８３と、第２把持装置９０の第２把持アクチュエータ９２およびスライドアクチュエータ９５と、を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、上記各アクチュエータに接続され、それらの動作を制御している。制御装置１００の構成は特に限定されない。制御装置１００は、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。制御装置１００の各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。また、各部は、プロセッサであってもよいし、回路であってもよい。制御装置１００は、例えば、プログラマブルコントローラやコンピュータなどであってもよい。

【0051】

［芯線の整列工程］
以下では、本実施形態に係る芯線整列装置１０による芯線２の整列工程について説明する。工程の開始時、芯線整列装置１０は、図２および図３に示した状態となっている。すなわち、屈曲装置３０は、前進しているとともに、開いている。突起部４２は、本体４１に収容されている。第２クランプ９１は、外方に退避している。整列部材８１は、後退しているとともに、芯線２よりも上方に位置している。第１クランプ２１は、複数の芯線２が左右方向に並ぶように、多芯ケーブル１を把持している。芯線２の整列工程では、制御装置１００は、大別して、しごき制御、屈曲制御、把持制御、および整列制御の４段階の制御を行う。屈曲制御はしごき制御の後に行われ、把持制御はしごき制御の後に行われる。整列制御は把持制御の後に行われる。

【0052】

まず、しごき制御について説明する。しごき制御では、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２を使って、複数の芯線２を狭い間隔で整列させるとともに、真っ直ぐに伸ばす。しごき制御では、制御装置１００は、突起部４２が収容された状態の第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させて複数の芯線２を挟持させ、さらに移動装置７０を制御して第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０を前方に移動させる。

【0053】

より詳しくは、しごき制御において、制御装置１００は、まず、移動装置７０を制御して、屈曲装置３０を後退させる。次のステップでは、制御装置１００は、挟持アクチュエータ３１を制御して、屈曲装置３０を閉じる。これにより、芯線整列装置１０は、図４に示す状態となる。図４に示すように、このとき、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０は、多芯ケーブル１のシース３を挟持している。このとき、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０は、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２によって多芯ケーブル１のシース３を挟持している。

【0054】

続いて、制御装置１００は、移動装置７０を制御して屈曲装置３０を前方に移動させる。これにより、図５に示すように、第１整列ローラ４３の各第１溝４３ａと第２整列ローラ５２の各第２溝５２ａとの間に各芯線２が通される。これにより、複数の芯線２は、第１溝４３ａおよび第２溝５２ａのピッチに対応する狭いピッチで左右方向に整列するとともに、真っ直ぐに伸ばされる。また、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２が回転することにより、屈曲装置３０はスムーズに前方に移動する。図６は、しごき制御において屈曲装置３０が前進している状態の芯線整列装置１０を示している。

【0055】

制御装置１００は、しごき制御の後であって屈曲制御の前に、突出アクチュエータ３２を制御して突起部４２を突出させるように構成されている。詳しくは、図７に示すように、制御装置１００は、挟持アクチュエータ３１を制御して屈曲装置３０を開放するとともに、突出アクチュエータ３２を制御して突起部４２を本体４１から突出させる。

【0056】

次に屈曲制御について説明する。屈曲制御は、屈曲装置３０を制御して、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成させる制御である。制御装置１００は、屈曲制御において、第２把持アクチュエータ９２を制御して第２クランプ９１に複数の芯線２を把持させる。それとともに、制御装置１００は、第１把持アクチュエータ２２を制御して第１クランプ２１に多芯ケーブル１を解放させる。詳しくは、制御装置１００は、スライド機構９３を制御して第２クランプ９１を左右方向の内方側に移動させ、さらに、第２クランプ９１に複数の芯線２を把持させる。また、制御装置１００は、第１クランプ２１に多芯ケーブル１を解放させる。多芯ケーブル１の解放時の第１クランプ２１と多芯ケーブル１との隙間は、好ましくは１ｍｍ程度であるとよい。ただし、多芯ケーブル１の解放時、第１クランプ２１と多芯ケーブル１とは接していてもよい。ここで、多芯ケーブル１の「解放」とは、屈曲部２ａの形成時に多芯ケーブル１が動く状態となっていることを意味する。これにより、芯線整列装置１０は、図８に示す状態となる。この間、屈曲装置３０は、図７に示す位置まで移動される。なお、突起部４２を本体４１から突出させる制御と、第２クランプ９１に複数の芯線２を把持させる制御と、第１クランプ２１に多芯ケーブル１を解放させる制御と、屈曲装置３０を移動させる制御とは、どのような順序で行われてもよく、同時に行われてもよい。

【0057】

屈曲制御では、続いて、図９に示すように、屈曲装置３０が閉じられる。これにより、第１屈曲部材４０の突起部４２と第２屈曲部材５０の受部５１とによって、複数の芯線２に屈曲部２ａ（図１０参照）が形成される。制御装置１００は、屈曲制御において、挟持アクチュエータ３１を駆動させて第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させ、複数の芯線２を突起部４２と受部５１とによって挟み込むことにより、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成する。その後、図１０に示されるように、屈曲装置３０は開かれる。

【0058】

把持制御は、整列部材８１による芯線２の整列時に多芯ケーブル１が動かないように、再び第１クランプ２１に多芯ケーブル１を把持させる制御である。本実施形態では、制御装置１００は、屈曲制御の後に把持制御を行うように構成されており、把持制御において、第１把持アクチュエータ２２を制御して第１クランプ２１に多芯ケーブル１を把持させる。また、制御装置１００は、把持制御において、第２把持アクチュエータ９２を制御して第２クランプ９１に複数の芯線２を解放させる。ここで、芯線２の「解放」とは、整列部材８１による芯線２の整列時に芯線２が動く状態となっていることを意味する。芯線２の「解放」には、芯線２に第２クランプ９１が触れている状態が含まれ得る。屈曲制御時のまま芯線２が第２クランプ９１に把持されて動けない状態では、芯線２の整列ができないため、把持制御では、第２クランプ９１に複数の芯線２を解放させる。本実施形態では、第２クランプ９１の上部アーム９１ｕだけが上方側の第２把持アクチュエータ９２ｕの駆動によって上方に移動され、下部アーム９１ｄは、そのまま複数の芯線２を支持する。

【0059】

ただし、把持制御は、屈曲制御の前に行われてもよい。本実施形態では、屈曲制御時、屈曲部２ａよりも前方に位置する第２クランプ９１によって芯線２が把持されている。そのため、屈曲部２ａの形成によって多芯ケーブル１の屈曲部２ａよりも後方部分が前方に動き、芯線２の先端は動かない。これにより、屈曲制御後の複数の芯線２の先端位置をより揃えることができる。把持制御を屈曲制御の前に行う変形例では、屈曲制御時、屈曲部２ａよりも後方に位置する第１クランプ２１によって多芯ケーブル１が把持される。そのため、屈曲部２ａの形成によって芯線２の先端が後方に動き、多芯ケーブル１の屈曲部２ａよりも後方部分は動かない。この場合、芯線２の先端部が上下方向にも動き得ることにより、屈曲制御後の複数の芯線２の先端位置が若干ばらつくおそれはあるが、第２把持装置９０が必要なくなる。従って、１つの好適な変形例では、把持制御は屈曲制御の前に行われてもよい。その場合、把持制御においては、第１クランプ２１による多芯ケーブル１の把持だけが行われてもよい。

【0060】

制御装置１００は、屈曲制御および把持制御の後に、挿入アクチュエータ８２を制御して、整列部材８１の複数の櫛歯８１ａを複数の芯線２の間に差し入れる整列制御を行う。詳しくは、制御装置１００は、挿入アクチュエータ８２を制御して、図１２に示すように、整列部材８１を下方に移動させる。これにより、図１３に示すように、複数の櫛歯８１ａ同士の隙間８１ｂに複数の芯線２がそれぞれ差し込まれた状態となる。前述したように、複数の隙間８１ｂに複数の芯線２がそれぞれ差し込まれる直前には、複数の芯線２と隙間８１ｂとの位置関係は、図１１のようなものである。隙間８１ｂの上端８１ｂ１まで芯線２が差し込まれると、図１３に示すように、複数の芯線２は、所定の間隔Ｐ１で左右方向に並ぶ。

【0061】

整列制御時には、第２クランプ９１は、左右方向に動くように複数の芯線２を「解放」しているが、前後方向には動きにくいように、芯線２に触れていてもよい。前述したように、本実施形態では、第２クランプ９１のアームのうち、整列制御における整列部材８１の移動方向に関して複数の芯線２よりも前方（ここでは下方）に配置された下部アーム９１ｄは、整列制御時、複数の芯線２を支持している。また、整列制御時、芯線規制部９６は、整列部材８１の後方側で芯線２の上下方向の動きを規制している。特に、芯線２よりも下方の芯線規制部９６は、整列部材８１の押圧によって複数の芯線２が下方に動くことを規制している。かかる下部アーム９１ｄおよび芯線規制部９６の支持により、複数の芯線２が整列部材８１の複数の隙間８１ｂに確実に挿入される。

【0062】

図１４は、芯線２が整列した状態の多芯ケーブル１の平面図である。図１４は、図１３の状態を上方から見た図である。図１４に示すように、本実施形態に係る芯線整列装置１０によって芯線２を整列させると、複数の芯線２の先端の位置が高精度に揃う。前述したように、図１７は、特許文献１に開示されている一括ピッチ揃え治具によって芯線２を整列させた多芯ケーブル１の平面図である。特許文献１に開示されている一括ピッチ揃え治具によって芯線２を整列させた多芯ケーブル１では、既に述べた理由により、複数の芯線２の先端の位置は、中央部ほど突出する。このような状態の複数の芯線２の先端を揃え切りすると、芯線２の長さが中央部ほど短くなってしまう。これにより、問題が発生することがあり得る。

【0063】

それに対して、本実施形態に係る芯線整列装置１０による芯線２の整列では、屈曲部２ａが芯線２の整列時の引っ張りに対する余裕を生じさせる。例えば、図１４において、中央の芯線２Ｃは、整列部材８１に挿入されることによってもほとんど動かない。そのため、中央の芯線２Ｃの屈曲部２ａは、ほとんど伸ばされることがない。一方、例えば、図１４の右端の芯線２Ｒは、整列部材８１に挿入されることによって右方に動かされる。そのため、右端の芯線２Ｒの屈曲部２ａは、いくらか伸ばされる。代わりに、屈曲部２ａが伸ばされることにより、右端の芯線２Ｒの先端はほとんど動かない。かかる理由により、本実施形態に係る芯線整列装置１０によれば、整列後の複数の芯線２の先端の位置を高精度に揃えることができる。従って、芯線２の揃え切りを行わなくても問題がない可能性もあり、また、芯線２の揃え切りを行っても、複数の芯線２の長さと先端部の位置とが両方とも揃う。

【0064】

制御装置１００は、続いて、図１５に示すように、退避アクチュエータ８３を制御して、整列部材８１を複数の芯線２から抜く。さらに、図示は省略するが、芯線整列装置１０の各部を初期状態に戻すことにより、複数の芯線２の整列工程が終了する。

【0065】

［実施形態の作用効果］
以下に、本実施形態に係る芯線整列装置１０が奏する作用効果について説明する。本実施形態に係る芯線整列装置１０は、各芯線２の第１クランプ２１によって把持される部分と整列部材８１の櫛歯８１ａが差し入れられる部分との間に屈曲部２ａを形成する屈曲装置３０を備えている。制御装置１００は、整列制御の前に、屈曲装置３０を制御して複数の芯線２に屈曲部２ａを形成させるように構成されている。かかる芯線整列装置１０によれば、前述した理由により屈曲部２ａが芯線２の引っ張りに対する緩衝部となる。そのため、整列後の芯線２の先端位置を揃えることができる。

【0066】

本実施形態では、屈曲装置３０は、芯線２の軸線方向に交差する方向に凸した突起部４２を有する第１屈曲部材４０と、突起部４２が嵌る受部５１を有する第２屈曲部材５０と、備えている。制御装置１００は、屈曲制御において、第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させ、複数の芯線２を突起部４２と受部５１とによって挟み込むことにより、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成するように構成されている。かかる芯線整列装置１０によれば、複数の芯線２を突起部４２と受部５１とで挟み込むことにより、屈曲部２ａの形成場所や形状のばらつきを抑制することができる。なお、本実施形態では、受部５１は、突起部４２が嵌る空間を、２つのローラ５２、５３の間の底部のない空間として形成していたが、底部を有する凹部として形成してもよい。受部５１の構成は特に限定されない。

【0067】

本実施形態では、複数の櫛歯８１ａは、複数の芯線２をそれぞれ挟持する複数の隙間８１ｂを互いの間に形成しており、整列部材８１の離脱方向（ここでは上方）に向かうほど複数の隙間８１ｂ同士が離れるように、離脱方向に向かって広がっている。かかる芯線整列装置１０によれば、複数の隙間８１ｂに複数の芯線２をそれぞれ通すことにより、整列後の複数の芯線２の間隔を、整列前よりも広い所望の間隔（ここでは、間隔Ｐ１）とすることができる。また、櫛歯８１ａの挟持力の適切な設定により、隙間８１ｂ内で芯線２を前後方向に滑らなくすることが容易にでき、これによって、芯線２の整列時に屈曲部２ａの方が伸ばされやすくなる。その結果、整列後の複数の芯線２の先端位置をより揃えやすくなる。

【0068】

本実施形態では、第１屈曲部材４０は、突起部４２を収容しまたは突出させることが可能な本体４１を備えている。芯線整列装置１０は、突起部４２を本体４１に収容しまたは本体から突出させる突出アクチュエータ３２と、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０を芯線２の先端方向に移動させる移動装置７０と、をさらに備えている。制御装置１００は、突起部４２が収容された状態の第１屈曲部材４０と第２屈曲部材５０とを接近させて複数の芯線２を挟持させ、さらに移動装置７０を制御して第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０を芯線２先端方向に移動させるしごき制御を、屈曲制御の前に行う。また、制御装置１００は、しごき制御の後であって屈曲制御の前に、突出アクチュエータ３２を制御して突起部４２を突出させるように構成されている。かかる芯線整列装置１０によれば、整列制御の前にしごき制御を行うことにより、複数の芯線２を予備的に整列させ、また、真っ直ぐに伸ばすことができる。そのため、整列部材８１に複数の芯線２を挿入しやすくなる。また、屈曲部２ａを形成するための第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０によってしごき制御を行うことができるため、芯線整列装置１０の構成部材を少なくすることができる。

【0069】

なお、しごき制御は、屈曲装置３０ではなく、しごき作業用の部材によって行われてもよい。例えば、芯線整列装置１０は、第１クランプ２１によって多芯ケーブル１が把持された状態において複数の芯線２を挟持可能な挟持部材と、挟持部材を駆動して複数の芯線２を挟持させる挟持装置と、第１クランプ２１に対して挟持部材を芯線２の先端方向に移動させる移動装置と、を備えていてもよい。制御装置１００は、挟持装置を制御して挟持部材に複数の芯線２を挟持させ、さらに移動装置を制御して挟持部材を芯線２の先端方向に移動させるしごき制御を、屈曲制御の前に行ってもよい。かかる変形例の挟持部材は、例えば、第１屈曲部材４０から突起部４２を除いたような部材と、第２屈曲部材５０と同様の部材と、を含んでいてもよい。かかる変形例の挟持装置は、例えば、挟持アクチュエータ３１と同様のものであってもよい。かかる変形例の移動装置は、移動装置７０と同様のものであってもよい。かかる変形例の屈曲装置３０は、固定された突起部４２を有する第１屈曲部材４０のような部材と、第２屈曲部材５０と同様の部材と、を含んでいてもよい。このような変形例に係る芯線整列装置１０によっても、しごき制御を行うことができる。ただし、上記した挟持部材等の構成は一例であり、特に限定されない。

【0070】

本実施形態では、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０には、それぞれ、複数の芯線２に対応するとともに芯線２の並び方向（ここでは、左右方向）に並んだ複数の第１溝４３ａおよび複数の第２溝５２ａが形成されている。第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０は、複数の芯線２を挟持する際に、それぞれ複数の第１溝４３ａおよび複数の第２溝５２ａで複数の芯線２に接する。かかる芯線整列装置１０によれば、第１溝４３ａおよび第２溝５２ａにより、整列制御の前に、芯線２を並び方向に予備的に整列させることができる。そのため、整列部材８１に複数の芯線２をさらに挿入しやすくなる。

【0071】

本実施形態では、第１屈曲部材４０は、複数の第１溝４３ａが形成されるとともに左右方向に延びる軸線周りに回転する第１整列ローラ４３を備え、第２屈曲部材５０は、複数の第２溝５２ａが形成されるとともに左右方向に延びる軸線周りに回転する第２整列ローラ５２を備えている。かかる芯線整列装置１０によれば、しごき制御において第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２が回転するため、第１屈曲部材４０および第２屈曲部材５０をスムーズに移動させることができる。なお、第１整列ローラ４３および第２整列ローラ５２のうちの一方がない場合でも、ある程度の同様の効果を奏することができる。

【0072】

本実施形態に係る芯線整列装置１０は、屈曲部２ａを形成しているときの突起部４２および受部５１よりも前方に設けられ、複数の芯線２を把持可能な第２クランプ９１を備えている。制御装置１００は、屈曲制御において、第２クランプ９１に複数の芯線２を把持させるとともに、第１クランプ２１に多芯ケーブル１を解放させるように構成されている。また、制御装置１００は、屈曲制御の後に把持制御を行うように構成されており、把持制御において、第１クランプ２１に多芯ケーブル１を把持させるとともに、第２クランプ９１に複数の芯線２を解放させる。かかる芯線整列装置１０によれば、屈曲制御時、屈曲部２ａよりも前方に位置する第２クランプ９１によって芯線２が把持されているため、屈曲部２ａの形成によって芯線２の先端が動かない。これにより、屈曲制御後の複数の芯線２の先端位置をより揃えることができる。ただし、整列制御では、芯線２の先端は動く必要があるため、第２クランプ９１は芯線２を解放し、第１クランプ２１が多芯ケーブル１を把持する。

【0073】

本実施形態では、第２クランプ９１は、整列制御における整列部材８１の移動方向に関して、複数の芯線２よりも前方（ここでは下方）に配置された下部アーム９１ｄと、後方（ここでは上方）に配置された上部アーム９１ｕと、を備えており、下部アーム９１ｄと上部アーム９１ｕとで芯線２を挟むことにより芯線２を把持する。下部アーム９１ｄは、整列制御においては、複数の芯線２を支持する。かかる芯線整列装置１０によれば、下部アーム９１ｄの支持により、整列制御時の整列部材８１の差し入れによって芯線２が逃げることが抑制される。そのため、芯線２の整列をより確実に行うことができる。

【0074】

［他の実施形態］
以上、本発明の好適な一実施形態について説明した。ただし、上記実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。例えば、上記した実施形態では、屈曲装置３０は、突起部４２を有する第１屈曲部材４０と、受部５１を有する第２屈曲部材５０と、を備え、複数の芯線２を突起部４２と受部５１との間に挟み込むことによって、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成していた。しかし、屈曲装置の構成は、これには限定されない。例えば、屈曲装置は、第１クランプよりも芯線２の先端方向に設けられ、複数の芯線２を把持可能な第２クランプと、第２クランプを駆動して複数の芯線２を把持させる第２把持アクチュエータと、第１クランプと第２クランプとを接近させる移動アクチュエータと、を備えていてもよい。この構成は、最初の実施形態と同じであってもよく、上記記載に反しない限りで異なっていてもよい。ただし、制御装置は、屈曲制御において、第１把持アクチュエータを制御して第１クランプに多芯ケーブル１を把持させるとともに、第２把持アクチュエータを制御して第２クランプにも複数の芯線２を把持させてもよい。さらに、制御装置は、移動アクチュエータを制御して第１クランプと第２クランプとを接近させることにより、複数の芯線２に屈曲部２ａを形成してもよい。言い換えると、多芯ケーブル１の把持された両端の間の距離を縮めることにより、芯線２を折り曲げてもよい。屈曲装置は、折り曲げ位置を決めるガイド部材を有していてもよい。かかる方式は、最初の実施形態の第１屈曲部材４０、第２屈曲部材５０、またはその両方と組み合わされてもよい。

【0075】

上記した実施形態では、しごき制御、整列制御等において第１クランプ２１は不動であり、屈曲装置３０および整列部材８１が移動していた。しかし、１つの部材の他の部材に対する移動は相対的なものであり、動く方は限定されない。例えば、しごき制御等においては、第１クランプ２１が移動し、屈曲装置３０は不動であってもよい。または、しごき制御等において、第１クランプ２１および屈曲装置３０の両方が移動してもよい。同様に、例えば整列制御等においては、第１クランプ２１、第２クランプ９１、芯線規制部９６等が移動し、整列部材８１は不動であってもよい。または、整列制御等において、整列部材８１と他の部材とがともに移動してもよい。

【0076】

上記した実施形態では、芯線２の軸線方向と屈曲部２ａの凸方向とは直交し、芯線２の軸線方向と整列部材８１の移動方向とは直交していた。しかし、芯線２の軸線方向と屈曲部２ａの凸方向とは交差していればよく、直交していなくてもよい。同様に、芯線２の軸線方向と整列部材８１の移動方向とは交差していればよく、直交していなくてもよい。

【0077】

上記した実施形態では、しごき制御が行われていたが、しごき制御は行われなくてもよい。上記した実施形態では、多芯ケーブル１を屈曲装置３０に対してスムーズに動かすために、第１整列ローラ４３、第２整列ローラ５２その他のローラが用いられたが、ローラはなくてもよい。上記した実施形態では、複数の芯線２を予備的に整列させるために、複数の芯線２を複数の第１溝４３ａおよび第２溝５２ａにそれぞれ通したが、これらの溝はなくてもよい。第１溝４３ａおよび第２溝５２ａは、いずれか一方だけが設けられていてもよい。または、第１溝４３ａおよび第２溝５２ａは、複数の芯線２の１本１本に対応していなくてもよい。例えば、第１溝４３ａおよび第２溝５２ａは、それぞれ、全ての芯線２が通る幅の広い溝であってもよい。

【0078】

その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。例えば、上記した実施形態では、挿入アクチュエータ８２は、整列部材８１を上下方向に移動させることによって、第１把持装置２０およびこれに把持された多芯ケーブル１と整列部材８１とを接近離反させたが、部材同士の間の相対移動では、いずれの部材が動いてもよく、両方の部材が動いてもよい。また、上記した複数の実施形態の各構成は、可能な限りにおいて互いに組み合わせ得る。

【符号の説明】

【0079】

１ 多芯ケーブル
２ 芯線
２ａ 屈曲部
３ シース
１０ 芯線整列装置
２０ 第１把持装置
２１ 第１クランプ（第１把持部材）
２２ 第１把持アクチュエータ（第１駆動部）
３０ 屈曲装置
３１ 挟持アクチュエータ（第３駆動部）
３２ 突出アクチュエータ（第４駆動部）
４０ 第１屈曲部材
４１ 本体
４２ 突起部
４３ 第１整列ローラ（第１ローラ）
４３ａ 第１溝
５０ 第２屈曲部材
５１ 受部
５２ 第２整列ローラ（第２ローラ）
５２ａ 第２溝
７０ 移動装置
８０ 整列装置
８１ 整列部材
８１ａ 櫛歯
８１ｂ 隙間
８２ 挿入アクチュエータ（第２駆動部）
９０ 第２把持装置
９１ 第２クランプ（第２把持部材）
９１ｄ 下部アーム（第１アーム）
９１ｕ 上部アーム（第２アーム）
９２ 第２把持アクチュエータ（第５駆動部）
１００ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】