特許 7615731 車両の報知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】車両の報知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250109BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/16 C

B60W50/14

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021020694

(22)【出願日】2021-02-12

(65)【公開番号】P2022045881

(43)【公開日】2022-03-22

【審査請求日】2023-10-26

(31)【優先権主張番号】P 2020151278

(32)【優先日】2020-09-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】掛下 真舟

(72)【発明者】

【氏名】陳 希

(72)【発明者】

【氏名】諸冨 浩平

(72)【発明者】

【氏名】新保 祐人

(72)【発明者】

【氏名】臼井 右

(72)【発明者】

【氏名】清水 健一

(72)【発明者】

【氏名】池 渉

(72)【発明者】

【氏名】八十嶋 恒和

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－００８１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１８８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２２３１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１７５９５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０８８９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２５６３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方領域に存在している物標及び前記自車両が走行している道路上の区画線についての情報を含む周囲情報を取得する周囲センサと、
前記自車両の運転者による所定の操作によって非作動状態から作動状態へと状態が変更させられる方向指示器と、
前記運転者が注意すべき他車両の存在を前記運転者に対して報知するための報知動作を行う報知器と、
前記報知器を制御する制御ユニットと、
を備える車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記自車両が走行している走行車線に対する対向車線を前記自車両の前方から当該自車両へと接近するように走行する他車両であって、且つ、左側通行の地域においては前記自車両の右方を通過し右側通行の地域においては前記自車両の左方を通過する他車両、である対向車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
左側通行の地域においては前記自車両の右方であり右側通行の地域においては前記自車両の左方であって前記自車両が右折又は左折をする際に前記対向車線を横切る方向である特定方向に対応する、前記方向指示器のうちの特定方向指示器、が前記作動状態にあり且つ前記対向車両が存在すると判定した場合、前記自車両が前記特定方向に旋回する場合に通過する領域の一部を含み且つ前記自車両に対して予め定められている特定領域に含まれる前記走行車線を区画する区画線についての情報及び前記自車両の直前に位置している他車両である先行車両についての情報の少なくとも一方に基いて、前記自車両が前記特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測される場合に成立する予め定められた特定条件が成立したと判定したときに前記報知器に前記報知動作を開始させ、
前記特定方向指示器が前記作動状態にあり且つ前記対向車両が存在すると判定した場合であっても、前記特定条件が成立したと判定しない間は前記報知器に前記報知動作を開始させない、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記特定領域に、前記走行車線を画定する前記一対の区画線の内の前記特定方向側の区画線が含まれていない場合に成立する条件、である特定領域条件、が成立しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記特定領域条件が成立していると判定されている場合に前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記特定領域に、前記走行車線を画定する前記一対の区画線の内の前記特定方向側の区画線が含まれており、且つ、前記自車両の走行速度が所定の第１閾値速度よりも小さいときに成立する条件、である旋回待機条件、が成立しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記旋回待機条件が成立していると判定されている場合に前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記先行車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記先行車両が存在していると判定した場合、前記先行車両の速度が所定の先行車両旋回閾値速度より大きいか否かを判定し、
前記先行車両の速度が前記先行車両旋回閾値速度より大きいと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記先行車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記先行車両が存在していると判定した場合、前記先行車両が前記特定方向への旋回を開始したか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記先行車両が前記特定方向への旋回を開始したと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項6】

請求項１又は請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両と異なる他車両であって且つ当該他車両の予想走行経路が前記対向車両の予想走行経路と交差する他車両、である横断車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記横断車両が存在しているとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項7】

請求項１又は請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両と異なる他車両であって且つ当該他車両の予想走行経路が前記自車両の予想経路と交差する他車両、である横断車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記横断車両が存在しているとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項8】

請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離が前記自車両の走行速度が大きくなるほど大きくなる横閾値距離以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記横距離が前記横閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項9】

請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記自車両の走行速度が第４閾値速度以下の場合に、前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離が第３閾値距離以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記自車両の走行速度が前記第４閾値速度以下であり、且つ、前記横距離が前記第３閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項10】

請求項９に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記自車両の走行速度が前記第４閾値速度よりも大きい場合、前記横距離が前記第３閾値距離よりも大きい第４閾値距離以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記自車両の走行速度が前記第４閾値速度よりも大きく、且つ、前記横距離が前記第４閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項11】

請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記自車両の操舵ハンドルの操作角度を検出する操舵角度センサと、
前記自車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキペダル操作状態センサと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記検出された操作角度が前記対向車線を横切るように前記自車両を旋回させる向きとは反対の向きの値であるか、又は、前記検出された操舵角度が前記対向車線を横切るように前記自車両を旋回させる向きの値であって且つ当該操舵角度の大きさが閾値角度よりも小さく、且つ、
前記検出された前記ブレーキペダルの操作状態が前記ブレーキペダルが操作されている状態であることを示し、且つ、
前記自車両の走行速度が第５閾値速度以下である、
との条件を含む禁止条件が成立するか否かを判定し、
前記禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項12】

請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記報知器は、音を発生するスピーカと表示を行うディスプレイとを含み、
前記制御ユニットは、
前記対向車両であると判定していた車両と前記自車両との距離である縦距離が所定の第２閾値距離よりも小さく且つ当該対向車両であると判定していた車両の物標走行速度が所定の第３閾値速度以下であると判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定し、
前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したとの判定がなされたことを示す停止履歴を保持し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されていないときには前記スピーカ及び前記ディスプレイの両方を用いた報知動作を開始させ、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されているときには前記ディスプレイを用いることなく前記スピーカを用いた報知動作を開始させる、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項13】

請求項２に記載の車両の報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両であると判定していた車両と前記自車両との距離である縦距離が所定の第２閾値距離よりも小さく且つ当該対向車両であると判定していた車両の物標走行速度が所定の第３閾値速度以下であると判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定し、
前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したとの判定がなされたことを示す停止履歴を保持し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されていないときには前記報知動作を開始させ、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されているときには前記報知動作を禁止する、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項14】

請求項２乃至請求項１０の何れか一項に記載の報知装置であって、
前記自車両の操舵ハンドルの操作角度を検出する操舵角度センサを備え、
前記制御ユニットは、
前記自車両が前記特定方向への旋回を開始後に途中で停止した可能性が高いときに成立する予め定められた第１報知終了条件が成立しているか否かを前記検出された操舵角度に応じたパラメータに基いて判定し、
前記報知動作の実行中に前記第１報知終了条件が成立していると判定したとき、前記報知動作を終了させる、
ように構成された、
車両の報知装置。

【請求項15】

請求項２乃至請求項１４の何れか一項に記載の報知装置であって、
前記制御ユニットは、
前記報知動作の実行中に前記対向車両が存在しないと判定される状態が第３閾値時間以上に渡って継続したとき、前記報知動作を終了させる、
ように構成された、
車両の報知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両の運転者に対向車両の存在を報知する車両の報知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の車両の報知装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、自車両が停止し且つ右方の方向指示器が作動している場合、自車両の予想右折軌跡に対向車両が到達するまでの時間が所定時間よりも小さいとき、車両の運転者に対して報知を行う（例えば、特許文献１を参照。）。この報知を行う処理は、「対向車両報知処理」又は「報知処理」とも称呼される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２８０４５３号公報

【発明の概要】

【0004】

予想右折軌跡（即ち、自車両の予想走行経路）は、例えば、現時点における自車両の操舵角度に基づいて取得することができる。この場合、自車両の運転者が右折のための操舵操作を開始していなければ、対向車両報知処理が実行されない。

【0005】

しかしながら、対向車両報知処理はなるべく早いタイミング（例えば、運転者が右折のための操舵操作を開始する前のタイミング）にて開始されるのが望ましい。その一方、対向車両報知処理が不必要に実行されることは出来るだけ避けることが望ましい。

【0006】

そこで、本発明の目的の一つは、対向車両の存在を運転者に報知する報知動作を早期に開始することが可能であり、且つ、不必要な報知動作を実行する可能性が低い、車両の報知装置を提供することである。

【0007】

上記目的を達成するための車両の報知装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、周囲センサ、方向指示器、報知器、及び、制御ユニットを備えている。

【0008】

前記周囲センサ（前方カメラ４１）は、
自車両の前方領域に存在している物標及び前記自車両が走行している道路上の区画線についての情報を含む「周囲情報」を取得する。

【0009】

前記方向指示器（方向指示器４３）は、
前記自車両の運転者による所定の操作によって非作動状態（消灯状態）から作動状態（点滅状態）へと状態が変更させられる。

【0010】

前記報知器（ディスプレイ４６及びスピーカー４７）は、
前記運転者が注意すべき他車両の存在を前記運転者に対して報知するための「報知動作」を行う。

【0011】

前記制御ユニット（ＥＣＵ２１乃至ＥＣＵ２９等）は、
前記報知器を制御する（ステップ６３０及びステップ６４０等を参照。）。

【0012】

加えて、前記制御ユニットは、
前記自車両が走行している走行車線に対する「対向車線」を前記自車両の前方から当該自車両へと接近するように走行する他車両であって且つ当該他車両の「予想走行経路」が前記自車両の現在位置に対して右方及び左方の一方である「特定方向」側を通過する他車両、である「対向車両」が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定する。

【0013】

更に、前記制御ユニットは、
前記方向指示器のうち前記自車両の前記特定方向に対応する方向指示器が前記作動状態にあり、且つ、前記対向車両が存在すると判定し、且つ、前記自車両が前記特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測される場合及び前記自車両が前記特定方向への旋回を開始する前に前記自車両の運転者が前記対向車両の存在を認識しておくべきである場合の何れかの場合に成立する「予め定められた特定条件」が成立したと判定したとき（例えば、図６のステップ６４５：Ｙｅｓ，ステップ６５０：Ｙｅｓ等を参照。）、前記報知器に前記報知動作を開始させる（例えば、ステップ６３０）。

【0014】

特定方向は、例えば、左側通行の地域（車両が道路の左側を走行する地域）においては右方であり、右側通行の地域（車両が道路の右側を走行する地域）においては左方である。つまり、特定方向は、自車両が右折又は左折する際に対向車線を横切る方向である。自車両が左側通行の領域を走行している場合、対向車両の予想走行経路が自車両の右方を通過する状況において自車両が右方へ旋回すると自車両が対向車両と衝突する可能性がある。そこで、自車両が特定方向への旋回を開始する前の時点であっても、自車両が前記特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測（推定）される場合に成立する予め定められた特定条件が成立したとき、報知動作が開始される。

【0015】

換言すれば、自車両の運転者が右折のための操舵操作を開始していなくても、特定条件が成立すると報知動作（対向車両報知処理）が開始される。一方、特定条件が成立していなければ、報知動作は開始されない。従って、本発明装置によれば、報知動作（運転者が注意すべき対向車両の存在を運転者に報知すること）を、運転者による操舵が開始される前の時点に開始することができるとともに、報知動作が不必要に行われてしまう可能性を低くすることができる。

【0016】

本発明装置の幾つかの実施態様において、
前記制御ユニットは、
前記自車両が前記特定方向に旋回する場合に通過する領域の一部を含み且つ前記自車両に対して予め定められている特定領域（例えば、右折通過領域）に、前記走行車線を画定する一対の（左右の）区画線の内の前記特定方向側の区画線（即ち、特定区画線、（Ｌｔ１、Ｌｔ２、Ｌｔ３及びＬｔ４等を参照。）が含まれていない場合に成立する条件（即ち、特定領域条件）が成立しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定する（例えば、ステップ６４５）。

【0017】

更に、前記制御ユニットは、
前記特定領域条件が成立していると判定されている場合に前記特定条件が成立したと判定し、報知器に報知動作を開始させる（例えば、ステップ６４５での「Ｙｅｓ」からステップ６３０に進んだ場合を参照。）。

【0018】

「特定方向」に対応する自車両の方向指示器が作動状態にあり、且つ、特定領域に特定区画線が含まれていない場合（特定領域条件が成立している場合）、自車両は交差点にて特定方向側へ旋回しようとしている可能性が高い。そのため、この場合、報知動作が開始される。

【0019】

本発明装置の幾つかの実施態様において、
前記制御ユニットは、
旋回待機条件が成立しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記旋回待機条件が成立していると判定されている場合に前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成される。
旋回待機条件は、前記特定領域に前記特定区画線が含まれており（ステップ６４５：Ｎｏ）、且つ、前記自車両の走行速度が所定の第１閾値速度（Ｖｔｈ１）よりも小さいとき（ステップ６５０：Ｙｅｓ）に成立する条件である。

【0020】

自車両が交差点以外の場所にて特定方向に旋回するときに対向車両と衝突する可能性が高くなる場合がある。この場合も報知動作が実行されることが望ましい。

【0021】

自車両が交差点以外の場所にて特定方向に旋回するとき、特定区画線が特定通過領域に含まれる場合が多い。加えて、多くの場合、運転者は、自車両を特定方向に旋回させる前に自車両の走行速度を低下させる。そのため、自車両が交差点以外の場所にて特定方向に旋回しようとしている場合、旋回待機条件が成立する。よって、自車両が交差点以外の場所にて特定方向に旋回する場合であっても、報知動作を適切に行うことができる。

【0022】

一方、例えば、運転者は、左側通行の地域における最も左側の車線から、その車線の右側に位置する車線（対向車線ではなく、一般に、追い越し車線と称呼される。）へと車線変更するために特定方向に対応する方向指示器を作動させる場合がある。この場合、自車両の走行速度は第１閾値速度よりも大きいことが多いから、旋回待機条件は成立せず、よって、報知動作は行われない。従って、車線変更が行われる場合に報知動作が不必要に行われる可能性を低下することができる。

【0023】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第１変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記自車両の直前に位置している他車両である先行車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図８のステップ８２０）、
前記先行車両が存在していると判定した場合、前記先行車両の速度が所定の先行車両旋回閾値速度（Ｖｔｈ２）より大きいか否かを判定し、
前記先行車両の速度が前記先行車両旋回閾値速度より大きいと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する（ステップ８２０：Ｙｅｓ）、
ように構成される。

【0024】

例えば、先行車両の運転者が対向車両の存在に気づかずに交差点にて特定方向への旋回を開始する場合がある。或いは、先行車両の運転者が、対向車両が交差点に到達するよりも先に交差点にて特定方向への旋回を行おうとする場合がある。これらの場合、自車両の運転者が、対向車両は存在していないと誤解する可能性がある。そこで、上記態様においては、先行車両の速度が前記先行車両旋回閾値速度より大きいと判定されたときに前記特定条件が成立したと判定され、報知動作が行われる。

【0025】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第２変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記自車両の直前に位置している他車両である先行車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し、
前記先行車両が存在していると判定した場合、前記先行車両が前記特定方向への旋回を開始したか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１０のステップ１０２０）、
前記先行車両が前記特定方向への旋回を開始したと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する（ステップ１０２０：Ｙｅｓ）、
ように構成される。

【0026】

この態様によれば、先行車両の運転者が対向車両の存在に気づかずに交差点にて特定方向への旋回を開始したり、対向車両が交差点に到達するよりも先に交差点にて特定方向への旋回を行おうとした場合であっても、特定条件が成立したと判定される。よって、報知動作が行われる。

【0027】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第３変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両が走行している前記対向車線と前記自車両の前記走行車線とが互いに隣接しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１２のステップ１２４５）、
前記対向車両が走行している前記対向車線と前記自車両の前記走行車線とが互いに隣接していると判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する（ステップ１２４５：Ｙｅｓ）、
ように構成される。

【0028】

走行車線の特定方向側に隣接する車線を対向車両が走行している場合、特定方向に対応する自車両の方向指示器が作動状態にあれば、対向車線が走行している車線を自車両が横切る可能性が高い。即ち、走行車線の特定方向側に隣接する車線を対向車両が走行している場合は、自車両が特定方向への旋回を開始する前に自車両の運転者が対向車両の存在を認識しておくべきである場合である。そのため、上記態様においては、対向車両が走行している対向車線と自車両の走行車線とが互いに隣接していると判定したとき、特定条件が成立したと判定される。よって、この場合において報知動作が行われる。

【0029】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第３変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離（｜Ｄｘ｜）が所定の第１閾値距離（Ｄｔｈ１）よりも小さいか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１２のステップ１２５０）、
前記横距離が前記第１閾値距離よりも小さいと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する（ステップ１２５０：Ｙｅｓ）、
ように構成される。

【0030】

自車両から対向車両までの横距離が小さい場合、特定方向に対応する自車両の方向指示器が作動状態にあれば、自車両が操作を開始した直後に対向車両に接近する可能性がある。即ち、自車両から対向車両までの横距離が小さい場合は、自車両が特定方向への旋回を開始する前に自車両の運転者が対向車両の存在を認識しておくべきである場合である。そのため、上記態様においては、横距離が第１閾値距離よりも小さいと判定したとき、特定条件が成立したと判定される。よって、この場合において報知動作が行われる。

【0031】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第４変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両と異なる他車両であって且つ当該他車両の予想走行経路が前記対向車両の予想走行経路と交差する他車両、である横断車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１４のステップ１４５０）、
前記横断車両が存在しているとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する（ステップ１４５０：Ｎｏ）、
ように構成される。

【0032】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第４変形例の変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両と異なる他車両であって且つ当該他車両の予想走行経路が前記自車両の予想経路と交差する他車両、である横断車両が存在しているか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１４のステップ１４５０）、
前記横断車両が存在しているとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する（ステップ１４５０：Ｎｏ）、
ように構成される。

【0033】

自車両の運転者は、横断車両を認識した場合、自車両を減速させる可能性が高い。そのため、上記幾つかの実施形態においては、横断車両が存在しているとの条件を含む禁止条件が成立した場合、報知動作の実行を禁止する。これにより、報知動作が不必要に実行される可能性を低下させることができる。

【0034】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第６変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離（｜Ｄｘ｜）が前記自車両の走行速度が大きくなるほど大きくなる横閾値距離（Ｄｔｈ３，Ｄｔｈ４）以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１９の、ステップ１９５０及びステップ１９５５）、
前記横距離が前記横閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する（ステップ１９５０：Ｎｏ、ステップ１９５５：Ｎｏ）、
ように構成される。

【0035】

自車両の走行速度が小さくなるほど対向車両の予想走行経路（対向車両予想経路）に到達するまでの時間（交点到達時間）が長くなる。加えて、自車両の車幅方向における対向車両との距離（横距離（｜Ｄｘ｜）が大きくなるほど交点到達時間が長くなる。交点到達時間が長くなると、自車両が対向車両予想経路に到達するまでに運転者が対向車両の存在を認識する可能性が高くなる。そのため、上記実施形態においては、横距離が前記横閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、報知動作の実行が禁止される。これにより、報知動作が不必要に実行される可能性を低下させることができる。

【0036】

上記の「横距離と横閾値距離とを比較する実施形態」において、より具体的には、
前記制御ユニットは、
前記自車両の走行速度が第４閾値速度（Ｖｔｈ４）以下の場合に、前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離が第３閾値距離（Ｄｔｈ３）以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１９の、ステップ１９４５及びステップ１９５０）、
前記自車両の走行速度が前記第４閾値速度以下であり、且つ、前記横距離が前記第３閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する（ステップ１９５０：Ｎｏ）、
ように構成される。

【0037】

同様に、上記の「横距離と横閾値距離とを比較する実施形態」において、より具体的には、前記制御ユニットは、
前記自車両の走行速度が第４閾値速度よ（Ｖｔｈ４）りも大きい場合に、「前記自車両から前記対向車両までの前記自車両の幅方向における距離である横距離」が「前記第３閾値距離よりも大きい第４閾値距離（Ｄｔｈ４）」以上であるか否かを前記周囲情報に基づいて判定し（図１９の、ステップ１９４５及びステップ１９５５）、
前記自車両の走行速度が前記第４閾値よりも大きく、且つ、前記横距離が前記第４閾値距離以上であるとの条件を含む禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する（ステップ１９５５：Ｎｏ）、
ように構成される。

【0038】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第７変形例）は、
前記自車両の操舵ハンドルの操作角度を検出する操舵角度センサ（４５）と、
前記自車両のブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキペダル操作状態センサ（４８）と、
を備える。

【0039】

更に、この実施形態の制御ユニットは、以下に述べる総ての条件が成立することを成立の前提条件として有する禁止条件が成立するか否かを判定し、その禁止条件が成立した場合、前記報知動作の実行を禁止する。
・前記検出された操作角度（θｓ）が前記対向車線を横切るように前記自車両を旋回させる向きとは反対の向きの値であるか又は前記検出された操舵角度が前記対向車線を横切るように前記自車両を旋回させる向きの値であって且つ当該操舵角度の大きさが閾値角度（θｔｈ）よりも小さい（図２０のステップ２０５０：Ｙｅｓ）。
・前記検出された前記ブレーキペダルの操作状態が前記ブレーキペダルが操作されている状態であることを示している（図２０のステップ２０５５：Ｙｅｓ）。
・前記自車両の走行速度が第５閾値速度（Ｖｔｈｔ）以下である（図２０のステップ２０６０：Ｙｅｓ）。

【0040】

自車両の運転者が対向車両の存在を認識していれば、特定方向への旋回を開始する前に運転者が自車両を減速させる可能性が高い。そのため、ブレーキペダルが操作されていれば、運転者が対向車両の存在を認識している可能性が高い。一方、操舵ハンドルが特定方向に閾値角度（θｔｈ）よりも大きい角度だけ操作された状態であるとき、運転者が対向車両の存在を認識していない可能性が高い。更に、自車両の走行速度が第５閾値速度よりも大きいとき運転者が対向車両の存在を認識していない可能性が高い。従って、上記実施形態によれば、自車両の運転者が対向車両の存在を認識している可能性が高い場合に報知動作が実行されてしまう可能性を低下することができる。

【0041】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第５変形例）において、前記報知器は、音を発生するスピーカ（４７）と表示を行うディスプレイ（４６）とを含む。

【0042】

更に、前記制御ユニットは、
前記対向車両であると判定していた車両と前記自車両との距離である縦距離が所定の第２閾値距離よりも小さく且つ当該対向車両であると判定していた車両の物標走行速度が所定の第３閾値速度以下であると判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定し、
前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したとの判定がなされたことを示す停止履歴を保持し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されていないときには前記スピーカ及び前記ディスプレイの両方を用いた報知動作を開始させ（図１６のステップ１６５０：Ｎｏ、ステップ１６３０及びステップ１６３２）、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されているときには前記ディスプレイを用いることなく前記スピーカを用いた報知動作を開始させる（図１６のステップ１６５０：Ｙｅｓ、ステップ１６３２）、
ように構成される。

【0043】

対向車両が停止（一時停止）した場合、自車両の運転者の視界内に当該対向車両が存在していた時間が長くなる。よって、自車両の運転者は、その対向車両に気付いている可能性が高くなる。そのため、停止履歴が保持されているときにはディスプレイを用いることなく前記スピーカを用いた報知動作を行うことによって、運転者がディスプレイへの表示を煩わしく感じる可能性を低減することができる。

【0044】

同様に、本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第５変形例の変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記対向車両であると判定していた車両と前記自車両との距離である縦距離が所定の第２閾値距離よりも小さく且つ当該対向車両であると判定していた車両の物標走行速度が所定の第３閾値速度以下であると判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定し、
前記対向車両であると判定していた車両が停止したと判定した場合、前記対向車両であると判定していた車両が停止したとの判定がなされたことを示す停止履歴を保持し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されていないときには前記報知動作を開始させ、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記停止履歴が保持されているときには前記報知動作を禁止する、
ように構成される。

【0045】

この実施形態によれば、対向車両が一時停止した（停止履歴が保持されている）ことに起因して自車両の運転者が対向車両に気付いている可能性が高い場合、報知動作が禁止される。従って、自車両の運転者が対向車両の存在を認識している可能性が高い場合に報知動作が実行されてしまう可能性を低下することができる。

【0046】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第８変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記自車両が前記特定方向への旋回を停止した可能性が高いときに成立する予め定められた第１報知終了条件が成立しているか否かを前記検出された操舵角度に応じたパラメータに基いて判定し（図２２のステップ２２１０）、
前記報知動作の実行中に前記第１報知終了条件が成立していると判定したとき、前記報知動作を終了させる（図２２のステップ２２１０：Ｙｅｓ、図２２のステップ６４０）、
ように構成される。

【0047】

第１報知終了条件は、例えば、自車両の操舵ハンドルが特定方向の反対向きに所定の閾値角速度よりも大きな角速度にて操作されるときに成立する条件である。操作状態に基づいて第１報知終了条件が成立していると判定されると、報知動作が終了される。

【0048】

本発明装置の幾つかの実施態様（例えば、第８変形例）において、
前記制御ユニットは、
前記報知動作の実行中に前記対向車両が存在しないと判定される状態が第３閾値時間以上に渡って継続したとき（図２２のステップ２２５５及びステップ２２７０を参照。）前記報知動作を終了させる（ステップ２２６５：Ｙｅｓ、図２２のステップ６４０）、
ように構成される。

【0049】

周囲センサの検出精度の一時的な低下に起因して対向車両が実際に存在しているにも拘わらず一時的に対向車両が存在していないと判定される場合があり得る。この場合、対向車両が存在していないと誤って判定されたために報知動作が終了した後、すぐに対向車両が存在していると正しく判定されたために報知動作が再開される状況が発生しうる。この場合、運転者が違和感を覚える可能性が高い。そのため、対向車両が存在していないと判定されている状態が第３閾値時間継続するまで報知動作が継続される。そして、対向車両が存在していないことが確実になった時点にて報知動作が終了される。

【0050】

本発明装置の幾つかの実施態様において、
前記制御ユニットは、
前記報知動作の実行中に、
前記自車両の前記特定方向に対応する前記方向指示器が前記作動状態から前記非作動状態へと変化した場合（条件（Ｃ１））、及び、
前記自車両が停止した場合（条件（Ｃ３）、
の少なくとも一方の場合に前記報知動作を終了させる、
ように構成される（図６のステップ６３５を参照。）。

【0051】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0052】

【図1】本発明の実施形態に係る車両の報知装置（本報知装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。

【図2】本報知装置のブロック図である。

【図3】本報知装置により経路交差報知条件及び第１先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図4】本報知装置により経路交差報知条件及び第２先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図5】第２先行報知条件が成立しない場合の例を示した図である。

【図6】本報知装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態の第１変形例に係る車両の報知装置（第１変形装置）により第３先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図8】第１変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図9】本発明の実施形態の第２変形例に係る車両の報知装置（第２変形装置）により第４先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図10】第２変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図11】本発明の実施形態の第３変形例に係る車両の報知装置（第３変形装置）により第５先行報知条件又は第６先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図12】第３変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図13】本発明の実施形態の第４変形例に係る車両の報知装置（第４変形装置）により第７先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図14】第４変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図15】本発明の実施形態の第５変形例に係る車両の報知装置（第５変形装置）により対向車両に係る停止履歴に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図16】第５変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図17】本発明の実施形態の第６変形例に係る車両の報知装置（第６変形装置）により第８先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図18】第６変形装置により第９先行報知条件に基づいて対向車両報知処理が実行される場合の例を示した図である。

【図19】第６変形装置が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図20】本発明の実施形態の第７変形例に係る車両の報知装置（第７変形装置）が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図21】本発明の実施形態の第８変形例に係る車両の報知装置（第８変形装置）が実行する対向車両報知判定処理ルーチンを表したフローチャートである。

【図22】第８変形装置が実行する対向車両報知終了処理ルーチンを表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0053】

（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の報知装置（以下、「本報知装置」とも称呼される。）について説明する。本報知装置は、図１に示される車両１０に適用される。本報知装置のブロック図である図２から理解されるように、本報知装置は電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である車両制御ＥＣＵ２１を含んでいる。車両制御ＥＣＵ２１は、以下、単にＥＣＵ２１とも称呼される。

【0054】

ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ３１、不揮発性メモリ３２及びＲＡＭ３３を備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵ３１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリ３２は、ＲＯＭ及び読み書き可能なフラッシュメモリを含んでいる。不揮発性メモリ３２は、ＣＰＵ３１が実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶している。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１によって参照されるデータを一時的に記憶する。

【0055】

ＥＣＵ２１は、前方カメラ４１、ウインカーレバーセンサ４２、方向指示器４３、車速センサ４４、操舵角度センサ４５、ディスプレイ４６、スピーカー４７及びブレーキペダル操作量センサ（ブレーキペダル操作状態センサ）４８と接続されている。前方カメラ４１は、便宜上、「周囲センサ」とも称呼される。ディスプレイ４６及びスピーカー４７は、便宜上、「報知器」とも称呼される。

【0056】

（構成－前方カメラ）
前方カメラ４１は、車両１０の車室内上部の図示しないリアビューミラー（ルームミラー）近傍の位置に配設されている（図１を参照。）。前方カメラ４１は、車両１０の前方の領域を撮影した「前方画像」を所定の時間間隔ΔＴｃ（固定値）が経過する毎に取得し、前方画像を表すデータ（前方画像データ）をＥＣＵ２１へ出力する。前方カメラ４１の水平方向の視野（画角、撮影領域）は、直線Ｌｃ１から直線Ｌｃ２までの範囲である（図１を参照。）。

【0057】

前方カメラ４１によって最後に取得された前方画像は、以下、「最新画像」とも称呼される。前方カメラ４１によって最新画像の直前に取得された前方画像（即ち、最新画像が取得された時刻よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前に取得された前方画像）は、以下、「前回画像」とも称呼される。

【0058】

以下の説明において、図１に示されるように、車両１０の左右方向（車幅方向）に沿う軸をＸ軸と称呼し、車両１０の前後方向に沿う軸をＹ軸と称呼する。車両１０の前方端部であって車両１０の左右方向の中心点が、Ｘ＝０且つＹ＝０となる原点である。Ｘ座標は、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって左方向において負の値となる。Ｙ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。

【0059】

ＥＣＵ２１は、前方画像データを受信すると、前方画像に含まれる他車両及び歩行者を含む立体物標と、走行車線（即ち、車両１０が走行している車線）を画定する一対の区画線と、を検出（抽出）する。前方画像に基づいて検出された立体物標は、以下、「カメラ検出物標」とも称呼される。前方画像に基づいて検出された、カメラ検出物標及び走行車線に関する情報は、便宜上、「周囲情報」とも称呼される。

【0060】

カメラ検出物標の検出方法についてより具体的に述べると、ＥＣＵ２１は、前方画像から立体物標を抽出するため、前方画像における「予め記憶している多数のテンプレート（即ち、他車両及び歩行者等のパターン）の何れかと類似する部分」を探索する。ＥＣＵ２１は、テンプレートのうちの１つと類似する前方画像の一部（即ち、前方画像における立体物標が映っている部分）が見つかれば、そのテンプレートに対応する「前方画像に写された立体物標」の輪郭を抽出する。即ち、ＥＣＵ２１は、パターンマッチング手法によって前方画像に含まれる立体物標の輪郭を抽出する。

【0061】

ＥＣＵ２１は、前方画像から立体物標を検出すると、その立体物標に対応するテンプレート（即ち、対応テンプレート）の種別を立体物標の種別として取得する。本実施形態において、立体物標の種別（即ち、ＥＣＵ２１に予め記憶されたテンプレートの種別）は、「他車両」を含んでいる。

【0062】

更に、ＥＣＵ２１は、周知の手法により、検出された立体物標の車両１０に対する「左端位置」及び「右端位置」を取得する。左端位置及び右端位置のそれぞれは、Ｘ座標値とＹ座標値との組合せによって表される。

【0063】

ＥＣＵ２１は、車両１０の前端と立体物標とのＹ軸方向の距離を縦位置Ｄｙとして取得する。具体的には、ＥＣＵ２１は、立体物標の左端位置のＹ座標値と、右端位置のＹ座標値と、の内の小さい値を縦位置Ｄｙとして取得する。

【0064】

加えて、ＥＣＵ２１は、立体物標のＸ座標値を横位置Ｄｘとして取得する。具体的には、ＥＣＵ２１は、立体物標の左端位置のＸ座標値と、右端位置のＸ座標値と、の平均値を横位置Ｄｘとして取得する。

【0065】

このとき、立体物標の種別が「他車両」であり且つ立体物標（即ち、他車両）の前面（前端）が前方画像に含まれていれば、ＥＣＵ２１は、前方画像に含まれる他車両の前面の左端位置（即ち、他車両の前端の左角部）及び右端位置（即ち、他車両の前端の右角部）のそれぞれの車両１０に対する位置を取得する。同様に、立体物標の種別が「他車両」であり且つ立体物標（即ち、他車両）の後面（後端）が前方画像に含まれていれば、ＥＣＵ２１は、前方画像に含まれる他車両の後面の左端位置（即ち、他車両の後端の左角部）及び右端位置（即ち、他車両の後端の右角部）のそれぞれの車両１０に対する位置を取得する。

【0066】

最新画像から検出された立体物標が前回画像からも検出されていれば、ＥＣＵ２１は、立体物標の横相対速度Ｖｘ、縦相対速度Ｖｙ及び物標走行速度Ｖｃを取得する。横相対速度Ｖｘは、立体物標の車両１０に対するＸ軸方向の相対速度を表す。縦相対速度Ｖｙは、立体物標の車両１０に対するＹ軸方向の相対速度を表す。物標走行速度Ｖｃは、立体物標の路面（地面）に対する移動速度の大きさを表す。

【0067】

より具体的に述べると、ＥＣＵ２１は、「最新画像に基づいて取得された横位置Ｄｘ」と「前回画像に基づいて取得された横位置Ｄｘである前回横位置Ｄｐｘ」との差分を横変化量ΔＤｘとして取得する（即ち、ΔＤｘ＝Ｄｘ－Ｄｐｘ）。加えて、ＥＣＵ２１は、横変化量ΔＤｘを時間間隔ΔＴｃにより除することによって横相対速度Ｖｘを取得する（即ち、Ｖｘ＝ΔＤｘ／ΔＴｃ）。

【0068】

同様に、ＥＣＵ２１は、「最新画像に基づいて取得された縦位置Ｄｙ」と「前回画像に基づいて取得された縦位置Ｄｙである前回縦位置Ｄｐｙ」との差分を縦変化量ΔＤｙとして取得する（即ち、ΔＤｙ＝Ｄｙ－Ｄｐｙ）。加えて、ＥＣＵ２１は、縦変化量ΔＤｙを時間間隔ΔＴｃにより除することによって縦相対速度Ｖｙを取得する（即ち、Ｖｙ＝ΔＤｙ／ΔＴｃ）。

【0069】

更に、ＥＣＵ２１は、車両１０の走行速度である車速Ｖｓと縦相対速度Ｖｙとの和を物標縦速度Ｖｃｙとして取得する（即ち、Ｖｃｙ＝Ｖｓ＋Ｖｙ）。加えて、ＥＣＵ２１は、物標縦速度Ｖｃｙの２乗と横相対速度Ｖｘの２乗との和の平方根を物標走行速度Ｖｃとして取得する（即ち、Ｖｃ＝（Ｖｃｙ^２＋Ｖｘ^２）^１／２）。

【0070】

次に、前方画像に含まれる走行車線を画定する一対の区画線（具体的には、左方区画線及び右方区画線）の検出方法について説明する。本実施形態において、左方区画線及び右方区画線は、白色又は黄色の実線又は破線によって表された路面標示である。右方区画線は、例えば、車道中央線及び車線境界線の何れかである。右方区画線は、便宜上、「特定区画線」とも称呼される。

【0071】

ＥＣＵ２１は、前方画像における路面（地面）に対応する領域における色相、明度及び彩度のそれぞれの勾配に基づいて車両１０の前端から前方（遠方）に延びる区画線と、区画線以外の領域と、の境界（区画線境界）を抽出する。ＥＣＵ２１は、抽出された区画境界線に基づいて、左方区画線及び右方区画線の車両１０に対する位置を取得する。左方区画線は、「あるＹ座標値」と、「そのＹ座標値における左方区画線のＸ座標値」と、の組合せの集合によって表される。同様に、右方区画線は、「あるＹ座標値」と、「そのＹ座標値における右方区画線のＸ座標値」と、の組合せの集合によって表される。

【0072】

加えて、ＥＣＵ２１は、車両１０に対して右方区画線の更に右方にある区画線（以下、「隣接右方区画線」とも称呼される。）が検出されているか否かを判定する。隣接右方区画線は、右方区画線と共に「走行車線の右方に隣接する車線」を画定する区画線である。右方区画線と隣接右方区画線とによって画定される車線は、以下、「右方隣接車線」とも称呼される。

【0073】

（構成－ウインカーレバー及びウインカーランプ）
図２に示したウインカーレバーセンサ４２は、図１に示したウインカーレバー５１ａの回転位置（具体的には、中立位置、右方位置、及び、左方位置の何れか）を検出し、回転位置を表す信号をＥＣＵ２１へ出力する。ウインカーレバー５１ａは、車両１０の操舵ハンドル５１のステアリングコラムに、車両１０の運転者に対して右方に延びるように配設されている。

【0074】

ウインカーレバー５１ａは、ウインカーレバー５１ａの基部（即ち、ウインカーレバー５１ａのステアリングコラムへの固定位置）を支点（回転中心）として右回り方向及び左回り方向に所定の角度だけ回転（傾動）可能になっている。ウインカーレバー５１ａが運転者によって操作されていないとき、ウインカーレバー５１ａは中立位置にある。

【0075】

図２に示した方向指示器４３は、右方指示器４３Ｒ及び左方指示器４３Ｌを含んでいる。右方指示器４３Ｒは、図１に示したように、車両１０の前端の右角部及び後端の右角部にそれぞれ配設されたウインカーランプ（黄色灯）である。左方指示器４３Ｌは、車両１０の前端の左角部及び後端の左角部にそれぞれ配設されたウインカーランプである。

【0076】

図２に示したＥＣＵ２１は、ウインカーレバー５１ａの操作状態（即ち、ウインカーレバーセンサ４２から受信した回転位置を表す信号）に応じて方向指示器４３を制御する。具体的には、ウインカーレバー５１ａの回転位置が右方位置であるとき（即ち、ウインカーレバー５１ａが右回り方向に操作されているとき）、ＥＣＵ２１は、右方指示器４３Ｒを点滅させる。ウインカーレバー５１ａの回転位置が左方位置であるとき（即ち、ウインカーレバー５１ａが左回り方向に操作されているとき）、ＥＣＵ２１は、左方指示器４３Ｌを点滅させる。左方指示器４３Ｌ及び右方指示器４３Ｒの一方が点滅している場合、その点滅している方向指示器の状態は「作動状態」であると表現される。左方指示器４３Ｌ及び右方指示器４３Ｒの一方が点滅していない場合、その点滅していない方向指示器の状態は「非作動状態」であると表現される。

【0077】

（構成－その他）
車速センサ４４は、車速Ｖｓを検出し、車速Ｖｓを表す信号をＥＣＵ２１へ出力する。操舵角度センサ４５は、操舵ハンドル５１の回転角度である操舵角度θｓを検出し、操舵角度θｓを表す信号をＥＣＵ２１へ出力する。

【0078】

操舵ハンドル５１が中立位置にあるとき、操舵角度θｓは「０」となる。操舵角度θｓは、操舵ハンドル５１が中立位置に対して時計回りに回転させられているときに正の値となる（即ち、θｓ＞０）。一方、操舵角度θｓは、操舵ハンドル５１が中立位置に対して反時計回りに回転させられているときに負の値となる（即ち、θｓ＜０）。

【0079】

ディスプレイ４６は、車両１０のインストルメントパネル（不図示）であって車両１０の運転者が視認可能な位置に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ４６に表示される文字及び図形等は、ＥＣＵ２１によって制御される。スピーカー４７は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー４７によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、ＥＣＵ２１によって制御される。

【0080】

ブレーキペダル操作量センサ４８は、運転者が車速Ｖｓを低下させるために操作するブレーキペダル５２の操作量であるブレーキペダル操作量Ｂｐを検出し、ブレーキペダル操作量Ｂｐを表す信号をＥＣＵ２１へ出力する。ブレーキペダル５２が操作されていないとき、ブレーキペダル操作量Ｂｐは「０」となる。ブレーキペダル５２の操作量が大きくなるほどブレーキペダル操作量Ｂｐは大きくなる。

【0081】

（対向車両報知処理）
次に、ＥＣＵ２１が実行する「対向車両報知処理」について、道路の左側を車両が通行するように定められた法規を有する地域（左側通行地域であり、例えば、日本国又は英国）を車両１０が走行していると仮定して説明する。車両１０が右折しつつある場合に「対向車両」と衝突する可能性が高いとき、ＥＣＵ２１は、対向車両報知処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ２１は、車両１０のディスプレイ４６とスピーカー４７とに「車両１０の運転者に対向車両の存在を報知するための動作（即ち、報知動作）を行わせる。対向車両は、走行車線と対向する車線である対向車線を走行している他車両である。対向車線は、走行車線が形成されている道路において、定められた車両進行方向が走行車線における車両進行方向と反対方向である車線と云うことができる。

【0082】

ＥＣＵ２１は、「経路交差報知条件」、「第１先行報知条件」及び「第２先行報知条件」の中の少なくとも１つが成立したとき、対向車両報知処理を開始する。「経路交差報知条件」、「第１先行報知条件」及び「第２先行報知条件」のそれぞれは、便宜上、「特定条件」とも称呼される。左側通行地域における右方（即ち、車両が旋回しようとする際に直進対向車と交差する旋回方向）は、便宜上、「特定方向」とも称呼される。右側通行地域においては、右方が特定方向である。

【0083】

＜＜経路交差報知条件＞＞
経路交差報知条件は、以下の条件（Ａ１）乃至条件（Ａ４）が全て成立したときに成立する条件である。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ａ３）：車両１０の「自車両予想経路」と、対向車両の「対向車両予想経路」と、が互いに交差する。
条件（Ａ４）：交点到達時間Ｔｃが所定の第１閾値時間Ｔｔｈ１以下である（即ち、Ｔｃ≦Ｔｔｈ１）。

【0084】

条件（Ａ１）乃至条件（Ａ４）のそれぞれについて、図３を参照しながら説明する。図３において、車両１０の現在位置は、車両位置１０ａによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ａから車両位置１０ｂ及び車両位置１０ｃを経て車両位置１０ｄに到達させようとしている。破線Ｌｅ１は、運転者が意図している車両１０の走行経路（具体的には、車両１０の前端中央部の移動経路）を示している。

【0085】

なお、後述するように、車両１０が車両位置１０ｄに到達する前に対向車両報知処理によって他車両６１の存在が車両１０の運転者に報知される。そのため、車両１０が車両位置１０ｃの近傍に位置している時点にて運転者が車両１０を停止させる可能性が高い。

【0086】

車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｂまでの区間を走行している期間において、操舵角度θｓは０°である。車両１０が車両位置１０ｂを通過した後、操舵角度θｓが増加し始め、以て、車両１０は右方に旋回する。その後、操舵角度θｓが減少し始め、車両１０が車両位置１０ｄに到達した時点において操舵角度θｓは０°に戻る。

【0087】

運転者は、車両１０が車両位置１０ａに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ａに到達したときに条件（Ａ１）が成立する。

【0088】

図３に示される他車両６１は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ａにある時点における他車両６１の位置は、他車両位置６１ａによって示される。車両１０が車両位置１０ｂにある時点における他車両６１の位置は、他車両位置６１ｂによって示される。車両１０が車両位置１０ｃにある時点における他車両６１の位置は、他車両位置６１ｃによって示される。

【0089】

＜＜＜対向車両と判定する条件＞＞＞
本実施形態において、対向車両は、以下の条件（ａ）乃至条件（ｅ）を全て満たすカメラ検出物標である。即ち、条件（ａ）乃至条件（ｅ）が全て成立していれば、条件（Ａ２）が成立する。即ち、条件（ａ）乃至条件（ｅ）が全て成立していれば、対向車両が存在していると判定される。
条件（ａ）：カメラ検出物標が存在していて、且つ、その物標種別が「車両」である。
条件（ｂ）：そのカメラ検出物標の縦位置Ｄｙが、正の値である（即ち、Ｄｙ＞０）。
条件（ｃ）：そのカメラ検出物標の縦相対速度Ｖｙが、負の値である（即ち、Ｖｙ＜０）。
条件（ｄ）：そのカメラ検出物標の物標走行速度Ｖｃが、所定の他車両閾値速度Ｖｃｔｈ以上である（即ち、Ｖｃ≧Ｖｃｔｈ）。
条件（ｅ）：そのカメラ検出物標が車両１０の現在位置の右方を通過すると予想される。

【0090】

他車両６１は、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標であるので、条件（ａ）が成立する。

【0091】

他車両位置６１ａ乃至他車両位置６１ｃから理解されるように、車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｃまでの区間を走行しているとき、他車両６１は車両１０の前方にある。即ち、車両１０がこの区間を走行する期間において他車両６１の縦位置Ｄｙが正の値であるので、条件（ｂ）が成立する。

【0092】

加えて、車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｃまでの区間を走行する期間において、他車両６１は、車両１０の前後方向において車両１０に接近している。即ち、車両１０がこの区間を走行する期間において他車両６１の縦相対速度Ｖｙは負の値であるので、条件（ｃ）が成立する。

【0093】

条件（ｄ）に係る他車両閾値速度Ｖｃｔｈは、車両が交差点を直進する場合における当該車両がとり得る一般的な走行速度のうちの下限値に略一致するように予め設定されている。他車両６１は、交差点を直進しようとしているので、その物標走行速度Ｖｃは他車両閾値速度Ｖｃｔｈよりも大きい。そのため、条件（ｄ）が成立する。

【0094】

次に、条件（ｅ）について説明する。そのカメラ検出物標の「対向車両予想経路」が車両１０の「右方半直線」と交差する場合、ＥＣＵ２１は、条件（ｅ）が成立していると判定する。対向車両予想経路は、カメラ検出物標の位置（即ち、横位置Ｄｘ及び縦位置Ｄｙ）及び速度（即ち、横相対速度Ｖｘ及び縦相対速度Ｖｙ）に基づき、その速度が変化せずに維持されるとの仮定に基づいて取得される。

【0095】

図３において、他車両位置６１ａにある他車両６１の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ１によって示される。本例において、他車両６１は直進している。そのため、他車両位置６１ｂにある他車両６１の対向車両予想経路は、図３における破線Ｌｓ１の他車両位置６１ｂよりも紙面下方にある区間よって示される。同様に、他車両位置６１ｃにある他車両６１の対向車両予想経路は、図３における破線Ｌｓ１の他車両位置６１ｃよりも紙面下方にある区間よって示される。

【0096】

車両１０の右方半直線は、車両１０の前端中央部（即ち、Ｘ－Ｙ座標系の原点）から車両１０の車幅方向（即ち、Ｘ軸方向）に右方へ延びる半直線である。図３において、車両位置１０ａにある車両１０の右方半直線は一点鎖線Ｌｒａによって示される。車両位置１０ｂにある車両１０の右方半直線は一点鎖線Ｌｒｂによって示される。車両位置１０ｃにある車両１０の右方半直線は一点鎖線Ｌｒｃによって示される。

【0097】

破線Ｌｓ１（即ち、他車両６１の対向車両予想経路）と一点鎖線Ｌｒａとは点Ｐｒａにて互いに交差する。同様に、破線Ｌｓ１と一点鎖線Ｌｒｂとは点Ｐｒｂにて互いに交差し、破線Ｌｓ１と一点鎖線Ｌｒｃとは点Ｐｒｃにて互いに交差する。そのため、車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｃを走行する期間において、条件（ｅ）が成立する。

【0098】

従って、車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｃまでの区間を走行する期間において、他車両６１は条件（ａ）乃至条件（ｅ）をすべて満たし、以て、条件（Ａ２）が成立する。

【0099】

次に、条件（Ａ３）について説明する。自車両予想経路は車両１０の予想走行経路であり、現時点における操舵角度θｓに基づき、その操舵角度θｓが変化せずに維持されるとの仮定に基づいて取得される。車両１０が車両位置１０ａにある時点において、自車両予想経路は、破線Ｌｈ１によって示される。上述したように、この時点における操舵角度θｓは０°であるので、破線Ｌｈ１は直線である。車両位置１０ｂにある車両１０の自車両予想経路は、図３における破線Ｌｈ１の車両位置１０ｂよりも紙面上方にある区間によって示される。

【0100】

図３から理解されるように、車両１０が車両位置１０ａにある時点における自車両予想経路（即ち、破線Ｌｈ１）と、他車両６１（具体的には、他車両位置６１ａにある他車両６１）の対向車両予想経路（即ち、破線Ｌｓ１）と、は互いに交差しない。同様に、車両１０が車両位置１０ｂにある時点における自車両予想経路（即ち、破線Ｌｈ１）と、他車両６１（具体的には、他車両位置６１ｂにある他車両６１）の対向車両予想経路（即ち、破線Ｌｓ１）と、は互いに交差しない。そのため、車両１０が車両位置１０ａから車両位置１０ｂまでの区間を走行している期間において、条件（Ａ３）は成立しない。従って、この期間において、経路交差報知条件は成立しない。

【0101】

一方、車両１０が車両位置１０ｃに到達した時点における車両１０の自車両予想経路は、破線Ｌｈ２によって示される。この時点において操舵角度θｓは正の値となっているので（操舵角度θｓ＞０）、破線Ｌｈ２から理解されるように、車両１０の予想走行経路は右方に湾曲している。

【0102】

破線Ｌｈ２と破線Ｌｓ１とは点Ｐｓ２にて互いに交差する。そのため、車両１０が車両位置１０ｃにある時点において、条件（Ａ３）が成立する。

【0103】

更に、条件（Ａ４）について説明する。交点到達時間Ｔｃは、自車両予想経路と対向車両予想経路との交点（本例において、点Ｐｓ２）に車両１０が到達するまでの時間である。ＥＣＵ２１は、車両１０から自車両予想経路と対向車両予想経路との交点までの距離（道のり）を車速Ｖｓにより除することによって交点到達時間Ｔｃを取得（算出）する。本例において、車両１０が車両位置１０ｃに到達した時点にて交点到達時間Ｔｃが第１閾値時間Ｔｔｈ１と等しくなる。即ち、車両１０が車両位置１０ｃに到達した時点にて条件（Ａ４）が成立する。

【0104】

従って、車両１０が車両位置１０ｃに到達した時点にて、条件（Ａ１）乃至条件（Ａ４）が全て成立し、以て、経路交差報知条件が成立する。

【0105】

＜＜第１先行報知条件＞＞
第１先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）」、並びに、以下の条件（Ｂ３ａ）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第１先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ａ）：後述する「車両１０の右折通過領域」に右方区画線が含まれていない。なお、条件（Ｂ３ａ）は、便宜上、「特定領域条件」とも称呼される。条件（Ｂ３ａ）は、自車両が特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測（推定）される場合に成立する条件である。

【0106】

車両１０の「右折通過領域」は、車両１０の近傍の右斜め前方向の領域であり、より詳細には、車両１０の前端中央部（原点Ｏ）、点Ｐａ、点Ｐｂ、点Ｐｃ及び点Ｐｄを頂点とする５角形の領域である。点Ｐａ、点Ｐｂ、点Ｐｃ及び点ＰｄのそれぞれのＸ－Ｙ座標値は、Ｐａ（０，Ｄｙ１）、Ｐｂ（Ｄｘ１，Ｄｙ１）、Ｐｃ（Ｄｘ１，Ｄｙ２）及びＰｄ（Ｗｄ／２，０）である。右折通過領域は、車両１０が右折（特定方向に旋回）する場合に通過する領域の一部を含み且つ車両１０に対して予め定められている領域であり、便宜上、「特定領域」とも称呼される。

【0107】

距離Ｄｘ１、距離Ｄｙ１及び距離Ｄｙ２のそれぞれは、右折通過領域が「車両１０が右折する場合（即ち、車両１０が右方に旋回する場合）に車両１０が通過する可能性が高い領域」となるように予め定められた固定値である。点Ｐｄを規定するために用いられる車幅Ｗｄは、車両１０の車幅方向における長さである（図１を参照）。なお、Ｄｙ１＞Ｄｙ２＞０、及び、Ｄｘ１＞Ｗｄ／２＞０である。

【0108】

例えば、車両１０が車両位置１０ａにある場合、右折通過領域は領域Ｒｐａによって示される。この領域Ｒｐａには右方区画線である区画線Ｌｔ１が含まれている。そのため、この時点において、条件（Ｂ３ａ）は成立していない。

【0109】

車両１０が車両位置１０ｂにある場合の右折通過領域は領域Ｒｐｂによって示され、車両１０が車両位置１０ｃにある場合の右折通過領域は領域Ｒｐｃによって示される。これらの「領域Ｒｐｂ及び領域Ｒｐｃ」のそれぞれには区画線（右方区画線）Ｌｔ１が含まれていない。即ち、車両１０が車両位置１０ｂに到達した時点以降、右折通過領域に区画線（右方区画線）Ｌｔ１が含まれなくなる。よって、車両１０が車両位置１０ｂに到達した時点以降において条件（Ｂ３ａ）が成立する。即ち、図３に示した例においては、車両１０が車両位置１０ｂに到達した時点にて条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）が成立し、以て、第１先行報知条件が成立する。

【0110】

このように、経路交差報知条件が成立する時点（車両１０が車両位置１０ｃに到達した時点）よりも前の時点である「車両１０が車両位置１０ｂに到達した時点」にて、第１先行報知条件が成立する。従って、本例においては、より早期に対向車両報知処理が開始される。

【0111】

＜＜第２先行報知条件＞＞
第２先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）」、並びに、以下の「条件（Ｂ３ｂ）及び条件（Ｂ４）」の全てが成立したときに成立する条件である。即ち、第２先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ｂ）：車両１０の右折通過領域に右方区画線が含まれている。
条件（Ｂ４）：車速Ｖｓが所定の第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも小さい（即ち、Ｖｓ＜Ｖｔｈ１）。第１閾値速度Ｖｔｈ１は、車両が右折（又は左折）を開始する時点において当該車両が取りうる一般的な走行速度のうちの上限値（右左折直前上限値）と略一致するように予め設定されている。
なお、条件（Ｂ３ｂ）及び条件（Ｂ４）が共に成立する場合、便宜上、「旋回待機条件」が成立したとも表現される。旋回待機条件は、自車両が特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測（推定）される場合に成立する条件である。

【0112】

更に、第２先行報知条件について、図４を参照しながら説明する。図４に示した例において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｅによって示される。本例において、運転者は、車両１０を、対向車線を横切り且つ駐車位置Ｒｓに進入させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｅから車両位置１０ｆ乃至車両位置１０ｈを経て車両位置１０ｉに到達させようとしている。破線Ｌｅ２は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。この場合における、経路交差報知条件、第１先行報知条件及び第２先行報知条件のそれぞれの成否について、順に説明する。

【0113】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｆに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｆに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0114】

図４に示される他車両６２は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。そのため、他車両６２は、上述した条件（ａ）を満たす。

【0115】

車両１０が車両位置１０ｅにある時点における他車両６２の位置は、他車両位置６２ｅによって示される。車両１０が車両位置１０ｆにある時点における他車両６２の位置は、他車両位置６２ｆによって示される。車両１０が車両位置１０ｇにある時点における他車両６２の位置は、他車両位置６２ｇによって示される。

【0116】

他車両位置６２ｅにある他車両６２の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ２によって示される。本例において、他車両６２の物標走行速度Ｖｃは他車両閾値速度Ｖｃｔｈよりも大きい。そのため、他車両６２は、条件（ｂ）を満たす。

【0117】

本例において、他車両６２は直進している。そのため、他車両位置６２ｆにある他車両６２の対向車両予想経路は、図４における破線Ｌｓ２の他車両位置６２ｆよりも紙面下方にある区間よって示される。他車両位置６２ｇにある他車両６２の対向車両予想経路は、図４における破線Ｌｓ２の他車両位置６２ｇよりも紙面下方にある区間よって示される。

【0118】

図４から理解されるように、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇまでを走行している期間において、他車両６２の縦位置Ｄｙは正の値であり、縦相対速度Ｖｙは負の値である（即ち、Ｄｙ＞０且つＶｙ＜０）。従って、この期間において、他車両６２は、条件（ｂ）及び条件（ｃ）を満たす。

【0119】

車両位置１０ｅにある車両１０の右方半直線は、一点鎖線Ｌｒｅによって示される。車両位置１０ｆにある車両１０の右方半直線は、一点鎖線Ｌｒｆによって示される。車両位置１０ｇにある車両１０の右方半直線は、一点鎖線Ｌｒｇによって示される。

【0120】

破線Ｌｓ２（即ち、他車両６２の対向車両予想経路）と一点鎖線Ｌｒｅとは点Ｐｒｅにて互いに交差する。同様に、破線Ｌｓ２と一点鎖線Ｌｒｆとは点Ｐｒｆにて互いに交差し、破線Ｌｓ２と一点鎖線Ｌｒｇとは点Ｐｒｇにて互いに交差する。そのため、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇを走行する期間において、条件（ｅ）が成立する。

【0121】

従って、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇまでの区間を走行する期間において他車両６２は条件（ａ）乃至条件（ｅ）をすべて満たしているので、条件（Ａ２）が成立している。即ち、他車両６２は対向車両であると判定される。

【0122】

車両１０が車両位置１０ｆにある時点における自車両予想経路は、破線Ｌｈ３によって示される。破線Ｌｓ２（即ち、他車両６２の対向車両予想経路）と破線Ｌｈ３とは互いに交差しない。即ち、この時点において、条件（Ａ３）は成立していない。

【0123】

その後、車両１０が車両位置１０ｇにある時点における自車両予想経路は、破線Ｌｈ４によって示される。破線Ｌｓ２と破線Ｌｈ４とは点Ｐｓ４にて互いに交差する。そのため、この時点において、条件（Ａ３）は成立している。

【0124】

加えて、車両１０が車両位置１０ｇにある時点における交点到達時間Ｔｃは、第１閾値時間Ｔｔｈ１と等しい。そのため、即ち、車両１０が車両位置１０ｇに到達した時点にて条件（Ａ４）が成立する。

【0125】

従って、車両１０が車両位置１０ｇに到達した時点にて、条件（Ａ１）乃至条件（Ａ４）が全て成立し、以て、経路交差報知条件が成立する。

【0126】

次に、第１先行報知条件の成否について説明する。車両位置１０ｅにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｅによって示される。同様に、車両位置１０ｆにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｆによって示される。車両位置１０ｇにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｇによって示される。

【0127】

図４から理解されるように、領域Ｒｐｅ、領域Ｒｐｆ及び領域Ｒｐｇのそれぞれに右方区画線である区画線Ｌｔ２が含まれている。そのため、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇまでの区間を走行している期間において、条件（Ｂ３ａ）は成立しない。従って、この期間において第１先行報知条件は成立しない。

【0128】

更に、第２先行報知条件の成否について説明する。上述したように、領域Ｒｐｅ、領域Ｒｐｆ及び領域Ｒｐｇのそれぞれに右方区画線である区画線Ｌｔ２が含まれている。よって、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇまでの区間を走行している期間において、条件（Ｂ３ｂ）が成立する。

【0129】

前述したように、第１閾値速度Ｖｔｈ１は右左折直前上限値に設定されていて、且つ、車両１０の運転者は右折を行う意図を有しているので、車両１０が車両位置１０ｅから車両位置１０ｇまでの区間を走行している期間において、車速Ｖｓは第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも小さい。そのため、この期間において条件（Ｂ４）が成立する。

【0130】

上述したように、運転者は車両１０が車両位置１０ｆに到達したときに右方指示器４３Ｒを作動させるので、この時点において条件（Ａ１）が成立する。従って、車両１０が車両位置１０ｆに到達したときに第２先行報知条件が成立する。

【0131】

このように、経路交差報知条件が成立する時点（車両１０が車両位置１０ｇに到達した時点）よりも前の時点である「車両１０が車両位置１０ｆに到達した時点」にて、第２先行報知条件が成立する。従って、本例においては、より早期に対向車両報知処理が開始される。

【0132】

次に、第２先行報知条件が条件（Ｂ４）を含んでいる理由について、図５を参照しながら説明する。図５において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｊによって示される。運転者は、車両１０を、走行車線から「車両１０の右方において走行車線に隣接する車線（定められた車両進行方向が走行車線における車両進行方向と同じ車線であり、一般に、「追い越し車線」又は「隣接車線」とも称呼される。）」へ車線変更させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｊから車両位置１０ｋを経て車両位置１０ｍに到達させようとしている。破線Ｌｅ３は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0133】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｋに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｋに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。なお、運転者は、車両１０が車両位置１０ｍに到達したとき（即ち、車線変更が終了したとき）に右方指示器４３Ｒの作動を終了させる。

【0134】

図５に示される他車両６３は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｊにある時点における他車両６３の位置は、他車両位置６３ｊによって示される。車両１０が車両位置１０ｋにある時点における他車両６３の位置は、他車両位置６３ｋによって示される。車両１０が車両位置１０ｍにある時点における他車両６３の位置は、他車両位置６３ｍによって示される。

【0135】

詳述は割愛されるが、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、他車両６３は対向車両の要件（即ち、条件（ａ）乃至（ｅ））を満たす。そのため、条件（Ａ２）が成立する。一方、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立しない。即ち、この期間において経路交差報知条件は成立しない。

【0136】

車両位置１０ｊにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｊによって示される。同様に、車両位置１０ｋにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｋによって示される。車両位置１０ｍにある車両１０の右折通過領域は、領域Ｒｐｍによって示される。

【0137】

車両位置１０ｊにある車両１０の走行車線の右方区画線は区画線Ｌｔ３である。隣接車線の右方区画線は区画線Ｌｔ４である。図５から理解されるように、領域Ｒｐｊ及び領域Ｒｐｋのそれぞれに区画線Ｌｔ３が含まれている。加えて、領域Ｒｐｍに区画線Ｌｔ４が含まれている。そのため、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、条件（Ｂ３ａ）は成立しない。即ち、この期間において第１先行報知条件は成立しない。

【0138】

一方、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、条件（Ｂ３ｂ）が成立する。加えて、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、車速Ｖｓは第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも大きい。そのため、この期間において条件（Ｂ４）は成立しない。即ち、図５に示されるように車両１０が車線変更する場合、図４に示されるように車両１０が右折する場合と比較して車速Ｖｓが大きくなる可能性が高い。この場合、車速Ｖｓが第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも大きく、以て、条件（Ｂ４）は成立しない。即ち、この期間において第２先行報知条件は成立しない。

【0139】

従って、車両１０が車両位置１０ｊから車両位置１０ｍまでの区間を走行している期間において、経路交差報知条件、第１先行報知条件及び第２先行報知条件が何れも成立しないので対向車両報知処理は実行されない。換言すれば、例えば、車線変更を行う際に右方指示器４３Ｒが作動し且つ対向車が存在している場合であっても（即ち、条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ｂ３ｂ）が成立しても）、運転者が車両１０を右折させるために車速Ｖｓを低下させていなければ条件（Ｂ４）が成立しない。よって、車線変更時に第２先行報知条件は成立せず、以て、対向車両報知処理は実行されない。

【0140】

（具体的作動）
次に、ＥＣＵ２１の具体的作動について説明する。ＥＣＵ２１のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６にフローチャートにより表された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0141】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、現時点の状態が、対向車両報知処理（以下、単に「報知処理」とも称呼される。）が実行されていない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現時点において対向車の存在を運転者に報知するための「ディスプレイ４６及びスピーカー４７を用いた報知動作」が行われていないか否かを判定する。

【0142】

（ケースＡ）
報知処理が実行されておらず且つ経路交差報知条件が成立する状況となった後、最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。

【0143】

この仮定によれば、現時点において報知処理が実行されていないので、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、右方指示器４３Ｒが作動状態であるか否か（作動中か否か）を判定する。即ち、ＣＰＵは、上述した条件（Ａ１）が成立しているか否かを判定する。

【0144】

前述の仮定によれば、右方指示器４３Ｒが作動中である。そのため、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、対向車両が存在しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ａ２）が成立しているか否かを判定する。

【0145】

前述の仮定によれば、対向車両が存在している。そのため、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、自車両予想経路と対向車両予想経路とが互いに交差しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ａ３）が成立しているか否かを判定する。

【0146】

前述の仮定によれば、自車両予想経路と対向車両予想経路とが互いに交差している。そのため、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、交点到達時間Ｔｃが第１閾値時間Ｔｔｈ１以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ａ４）が成立しているか否かを判定する。

【0147】

前述の仮定によれば、交点到達時間Ｔｃは第１閾値時間Ｔｔｈ１以下である。そのため、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。

【0148】

具体的には、ＣＰＵは、車両１０が対向車両と衝突する可能性が高いことを表す記号（対向車両警告記号）をディスプレイ４６に表示する。加えて、ＣＰＵは、対向車両と衝突する可能性が高いことを表す警告音（対向車両警告音）をスピーカー４７に発生させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0149】

（ケースＢ）
報知処理が実行されておらず且つ第１先行報知条件が成立した状況となった後、最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。例えば、図３に示される例において、車両１０が車両位置１０ｂに到達した後、最初に本ルーチンが実行されている場合がこの仮定に該当する。

【0150】

この場合、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が共に成立しているので、ＣＰＵは、ステップ６１０及びステップ６１５のそれぞれにて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進む。前述の仮定によれば、経路交差報知条件は成立していない（即ち、条件（Ａ３）は成立していない）。そのため、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に進み、現在の状態が「右折通過領域に右方区画線が含まれていない状態」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｂ３ａ）が成立しているか否か（換言すれば、条件（Ｂ３ｂ）が成立していない状態であるか否か）を判定する。

【0151】

前述の仮定によれば、第１先行報知条件が成立しているので（即ち、条件（Ｂ３ａ）が成立しているので）、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。

【0152】

（ケースＣ）
報知処理が実行されておらず且つ第２先行報知条件が成立した状況となった後、最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。例えば、図４に示される例において、車両１０が車両位置１０ｆに到達した後、最初に本ルーチンが実行されている場合がこの仮定に該当する。

【0153】

この場合、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が共に成立している一方、条件（Ａ３）及び条件（Ｂ３ａ）は何れも成立していない。そのため、ＣＰＵは、ステップ６１０及びステップ６１５のそれぞれにて「Ｙｅｓ」と判定した後、ステップ６２０及びステップ６４５のそれぞれにて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進む。

【0154】

ステップ６５０にてＣＰＵは、車速Ｖｓが第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｂ４）が成立しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車速Ｖｓが第１閾値速度Ｖｔｈ１よりも小さいので、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。

【0155】

（ケースＤ）
次に、報知処理が実行されており且つ「報知終了条件」が成立していないと仮定する。報知終了条件は、報知処理を終了すべき場合に成立する条件であり、後述する。

【0156】

この場合、報知処理が既に実行されているので、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進み、報知終了条件が成立しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、報知終了条件は成立していないので、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。即ち、報知処理が開始された後、報知終了条件が成立するまでの期間において報知処理が継続される。

【0157】

（ケースＥ）
報知処理が実行されており且つ報知終了条件が成立した後、最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。

【0158】

＜＜報知終了条件＞＞
本実施形態における報知終了条件は、以下の条件（Ｃ１）乃至条件（Ｃ３）の少なくとも１つが成立したときに成立する条件である。
条件（Ｃ１）：右方指示器４３Ｒの作動が終了した（右方指示器４３Ｒの状態が、作動状態から非作動状態へと変化した）。
条件（Ｃ２）：対向車両が存在しなくなった。
条件（Ｃ３）：車両１０が停止した（車速Ｖｓが「０」へと変化した。）。

【0159】

例えば、他車両（即ち、対向車両）が減速して物標走行速度Ｖｃが他車両閾値速度Ｖｃｔｈよりも小さくなると、条件（ｄ）が成立しなくなるので、その他車両は対向車両ではなくなる。この場合、条件（Ｃ２）が成立するので、報知終了条件が成立する。加えて、対向車両の存在に気づいた運転者が車両１０を停止させると（即ち、車速Ｖｓが「０」となると）、条件（Ｃ３）が成立するので、報知終了条件が成立する。

【0160】

前述の仮定によれば、報知終了条件が成立しているので、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、報知処理を終了する。具体的には、ＣＰＵは、ディスプレイ４６における上述した対向車両警告記号の表示を終了する。加えて、ＣＰＵは、スピーカー４７による対向車両警告音の発生を終了させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に直接進む。

【0161】

（他のケース）
報知処理が実行されておらず且つ条件（Ａ１）が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。報知処理が実行されておらず且つ条件（Ａ１）が成立しているが、条件（Ａ２）が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。報知処理が実行されておらず且つ条件（Ａ１）乃至条件（Ａ３）が成立しているが、条件（Ａ４）が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。報知処理が実行されておらず、条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び（Ｂ３ｂ）が成立しているが、条件（Ｂ４）が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

【0162】

以上、説明したように、ＥＣＵ２１を搭載した本報知装置は、車両１０の操舵角度θｓに基づいて取得される自車両予想経路と、対向車両の対向車両予想経路と、が互いに交差していなくても（即ち、経路交差報知条件が成立していなくても）、第１先行報知条件又は第２先行報知条件が成立したタイミングにて対向車両報知処理を実行する。即ち、本報知装置によれば、対向車両報知処理を早期に開始することが可能となる。加えて、図５の例によって示されるように、車両１０が右方に車線変更している場合（即ち、車両１０が右折しようとしていない場合）、対向車両報知処理は実行されない。即ち、対向車両報知処理が不必要に作動されない。

【0163】

（本報知装置の第１変形例）
次に、本報知装置の第１変形例（第１変形装置）について説明する。上述した本報知装置は、経路交差報知条件、第１先行報知条件及び第２先行報知条件の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行していた。これに対し、第１変形装置は、経路交差報知条件及び「第３先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。第３先行報知条件は、車両１０の直前の位置を走行している他車両である「先行車両」の状態に基づいて成否が判定される条件である。以下、この相違点について説明する。

【0164】

＜＜第３先行報知条件＞＞
第３先行報知条件は、上述した条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）、並びに、以下の条件（Ｄ３）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第３先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｄ３）：先行車両の物標走行速度Ｖｃが所定の第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きい（即ち、Ｖｃ＞Ｖｔｈ２）。第２閾値速度Ｖｔｈ２は、車両が右折する場合における一般的な走行速度の範囲の下限値と略一致するように予め設定されている。第２閾値速度Ｖｔｈ２は、便宜上、先行車両旋回閾値速度とも称呼される。先行車両の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度Ｖｔｈ２以下の値から第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きくなったとき、先行車両が右折（特定方向への旋回）を開始したと判定することができる。条件（Ｄ３）は自車両が特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測（推定）される場合に成立する条件である。

【0165】

第３先行報知条件について、図７を参照しながら説明する。図７において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｎによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｎから車両位置１０ｏを経て車両位置１０ｐに到達させようとしている。破線Ｌｅ４は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0166】

車両１０が車両位置１０ｎにある時点における自車両予想経路は、破線Ｌｈ５によって示される。車両１０が車両位置１０ｏにある時点における自車両予想経路は、図７における破線Ｌｈ５の車両位置１０ｎよりも紙面上方にある区間によって示される。

【0167】

図７に示される他車両６４は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｎにある時点における他車両６４の位置は、他車両位置６４ｎによって示される。車両１０が車両位置１０ｏにある時点における他車両６２の位置は、他車両位置６４ｏによって示される。

【0168】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｏに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｏに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0169】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行している期間」において、他車両６４は対向車両の要件を満たし、以て、条件（Ａ２）が成立する。一方、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、車両１０が車両位置１０ｏを通過した後、成立する。換言すれば、車両１０が車両位置１０ｏに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。本例においては、車両１０が車両位置１０ｏに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0170】

図７に示される他車両６５は、前方画像に基づいて検出されたカメラ検出物標である。車両１０が車両位置１０ｎにある時点における他車両６５の位置は、他車両位置６５ｎによって示される。車両１０が車両位置１０ｏにある時点における他車両６５の位置は、他車両位置６５ｏによって示される。

【0171】

第１変形装置に係る車両制御ＥＣＵ２２（以下、単に「ＥＣＵ２２」とも称呼される。）は、車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行している期間において他車両６５が先行車両であると判定する。

【0172】

＜＜＜先行車両と判定する条件＞＞＞
より具体的に述べると、先行車両は、上述した条件（ａ）及び条件（ｂ）、並びに、以下の条件（ｆ）及び条件（ｇ）を全て満たすカメラ検出物標である。即ち、条件（ａ）、条件（ｂ）、条件（ｆ）及び条件（ｇ）が全て成立していれば、先行車両が存在していると判定される。
条件（ａ）：カメラ検出物標が存在していて、且つ、その物標種別が、「車両」である。
条件（ｂ）：そのカメラ検出物標の縦位置Ｄｙが、正の値である（即ち、Ｄｙ＞０）。
条件（ｆ）：そのカメラ検出物標の縦位置Ｄｙが所定の距離Ｄｙ３よりも小さい（即ち、Ｄｙ＜Ｄｙ３）。
条件（ｇ）：そのカメラ検出物標の左端位置が自車両予想経路の左方にあり且つ右端位置が自車両予想経路の右方にある。

【0173】

他車両６５は、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標であるので、条件（ａ）が成立する。車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行する期間において他車両６５は車両１０に対して前方にあるので、縦位置Ｄｙは正の値である。そのため、この期間において条件（ｂ）が成立する。

【0174】

図７から理解されるように、車両１０が車両位置１０ｎにある時点における他車両６５の縦位置Ｄｙは距離Ｄａであり、距離Ｄａは距離Ｄｙ３よりも小さい（即ち、Ｄａ＜Ｄｙ３）。そのため、条件（ｆ）が成立する。

【0175】

この時点において、他車両６５の左端位置は点Ｐｅであり、右端位置は点Ｐｆである。点Ｐｅ（即ち、左端位置）は破線Ｌｈ５（即ち、自車両予想経路）の左方にあり、点Ｐｆ（即ち、右端位置）は破線Ｌｈ５の右方にある。そのため、条件（ｇ）が成立する。

【0176】

本例において、車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行する期間において、条件（ｆ）及び条件（ｇ）が共に成立している。即ち、車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行する期間において、条件（ａ）、条件（ｂ）、条件（ｆ）及び条件（ｇ）が全て成立している。そのため、この期間において他車両６５は、先行車両の要件を満たしている。

【0177】

加えて、本例において、車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行する期間における他車両６５（即ち、先行車両）の物標走行速度Ｖｃは、第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きい。即ち、車両１０が車両位置１０ｎから車両位置１０ｏまでの区間を走行する期間において、条件（Ｄ３）が成立している。

【0178】

例えば、他車両６５の運転者が対向車（本例において、他車両６４）の存在に気づかないまま交差点を右折しようとする場合、他車両６５の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きくなり得る。或いは、他車両６５の運転者が、他車両６４が交差点に到達するよりも前に他車両６５を右折させようとする場合、他車両６５の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きくなり得る。これらの場合、車両１０の運転者が、対向車が存在していないと思い、他車両６５の後に続いて車両１０の右折を開始しようとする可能性がある。このような事態の発生を回避するため、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）に加えて条件（Ｄ３）が成立すると、対向車両報知処理が実行される。

【0179】

従って、車両１０が車両位置１０ｏに到達した時点において運転者の操作によって右方指示器４３Ｒの作動が開始されると、条件（Ａ１）が成立し、以て、第３先行報知条件が（経路交差報知条件が成立するよりも先に）成立する。即ち、車両１０が車両位置１０ｏに到達した時点にて対向車両報知処理が開始される。

【0180】

（第１変形装置の具体的作動）
第１変形装置に係るＥＣＵ２２のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図８にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。なお、以下において記述されるフローチャートのそれぞれに示されたステップであって図６のフローチャートに示されたステップと同様の処理が実行されるステップには図６と同一のステップ符号が付されている。

【0181】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が成立している一方、条件（Ａ３）が成立していない場合）、ステップ８２０に進む。

【0182】

ステップ８２０にてＣＰＵは、先行車両が存在しているか否かを判定し、先行車両が存在している場合には当該先行車両の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度（先行車両旋回閾値速度）Ｖｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｄ３）が成立しているか否かを判定する。

【0183】

先行車両の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度Ｖｔｈ２よりも大きれば（即ち、条件（Ｄ３）が成立していれば）、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。即ち、この場合、第３先行報知条件が成立している。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0184】

一方、先行車両の物標走行速度Ｖｃが第２閾値速度Ｖｔｈ２以下であれば（即ち、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が共に成立しているが、条件（Ｄ３）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。なお、先行車両が存在していない場合にも、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。

【0185】

以上、説明したように、第１変形装置は、先行車両に基づいて対向車両報知処理を実行すべきか否かを判定する。よって、第１変形装置は、経路交差報知条件が成立していなくても、第３先行報知条件が成立したタイミングにて対向車両報知処理を実行することができる。そのため、第１変形装置によれば、対向車両報知処理を早期に開始することが可能であり且つ対向車両報知処理が不必要に作動されない。なお、ＥＣＵ２２のＣＰＵ３１は、前方画像（の履歴）に基いて「先行車両が右折（特定方向への旋回）」を開始したか否かを判定し、先行車両が右折を開始したと判定した場合に条件（Ｄ３）が成立したと判定するように構成されていてもよい。

【0186】

（本報知装置の第２変形例）
次に、本報知装置の第２変形例（第２変形装置）について説明する。上述した第１変形装置は、経路交差報知条件及び第３先行報知条件の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行していた。これに対し、第２変形装置は、経路交差報知条件及び「第４先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。以下、この相違点について説明する。

【0187】

＜＜第４先行報知条件＞＞
第４先行報知条件は、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）、並びに、以下の条件（Ｅ３）が全て成立したときに成立する条件である。先行車両は、上述した条件（ａ）、条件（ｂ）、条件（ｆ）及び条件（ｇ）を全て満たすカメラ検出物標である。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｅ３）：先行車両と判定されていた他車両が右方への旋回（即ち、右折）を開始した。条件（Ｅ３）は自車両が特定方向への旋回を開始する可能性が高いと予測（推定）される場合に成立する条件である。

【0188】

次に、第４先行報知条件について、図９を参照しながら説明する。図９において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｒによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｒから車両位置１０ｓを経て車両位置１０ｔに到達させようとしている。破線Ｌｅ５は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0189】

車両１０が車両位置１０ｒにある時点における自車両予想経路は、破線Ｌｈ６によって示される。車両１０が車両位置１０ｓにある時点における自車両予想経路は、図９における破線Ｌｈ６の車両位置１０ｓよりも紙面上方にある区間によって示される。

【0190】

図９に示される他車両６６は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｒにある時点における他車両６６の位置は、他車両位置６６ｒによって示される。車両１０が車両位置１０ｓにある時点における他車両６６の位置は、他車両位置６６ｓによって示される。

【0191】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｒに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｒに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0192】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｒから車両位置１０ｓまでの区間を走行している期間」において、他車両６６は対向車両の要件を満たし、以て、条件（Ａ２）が成立する。一方、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、車両１０が車両位置１０ｓを通過した後、成立する。換言すれば、車両１０が車両位置１０ｓに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。本例においては、車両１０が車両位置１０ｓに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0193】

次に、条件（Ｅ３）について、図９に示される他車両６７を例に説明する。他車両（即ち、先行車両）６７の運転者は、他車両６６（即ち、対向車両）の存在に気づかずに交差点にて右折する可能性がある。或いは、他車両６７の運転者は、他車両６６が交差点に到達するよりも先に交差点における右折を行おうとする可能性がある。このような場合に車両１０の運転者が対向車両（即ち、他車両６６）は存在していないと誤解する可能性がある。そこで、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が存在しているとき、条件（Ｅ３）が成立すると（即ち、先行車両が右折を開始すると）、対向車両報知処理が実行される。

【0194】

他車両６７は、前方画像に基づいて検出されたカメラ検出物標である。車両１０が車両位置１０ｒにある時点における他車両６７の位置は、他車両位置６７ｒによって示される。車両１０が車両位置１０ｓにある時点における他車両６５の位置は、他車両位置６７ｓによって示される。

【0195】

詳述は割愛されるが、車両１０が車両位置１０ｒから車両位置１０ｓまでの区間を走行する期間において、他車両６７は条件（ａ）、条件（ｂ）及び条件（ｆ）を満たす。

【0196】

他車両位置６７ｒにある他車両６７の左端位置は点Ｐｇによって示され、右端位置は点Ｐｈによって示される。他車両位置６７ｓにある他車両６７の左端位置は点Ｐｉによって示され、右端位置は点Ｐｊによって示される。

【0197】

図９から理解されるように、他車両位置６７ｒの左端位置である点Ｐｇは、破線Ｌｈ６（即ち、車両位置１０ｒにある車両１０の自車両予想経路）よりも左方にあり、他車両位置６７ｒの右端位置である点Ｐｈは破線Ｌｈ６よりも右方にある。そのため、車両１０が車両位置１０ｒにあるとき、条件（ｇ）が成立するので、この時点において他車両６７は先行車両であると判定される。

【0198】

一方、他車両位置６７ｓの左端位置である点Ｐｉ及び他車両位置６７ｓの右端位置である点Ｐｊは、共に破線Ｌｈ６（即ち、車両位置１０ｓにある車両１０の自車両予想経路）よりも右方にある。より具体的には、他車両位置６７ｓは左端位置が破線Ｌｈ６の左方から右方に遷移した直後の他車両６７の位置を示している。即ち、車両１０が車両位置１０ｓに到達した時点にて、先行車両（他車両６７）が自車両予想経路（破線Ｌｈ６）よりも車両１０に対して右方に移動している。換言すれば、この時点にて先行車両と判定されていた他車両が右方への旋回を開始している。そのため、この時点にて条件（Ｅ３）が成立している。

【0199】

従って、車両１０が車両位置１０ｓに到達した時点において、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）に加えて条件（Ｅ３）が新たに成立し、以て、第４先行報知条件が（経路交差報知条件が成立するよりも先に）成立する。

【0200】

（第２変形装置の具体的作動）
第２変形装置に係る車両制御ＥＣＵ２３（以下、単に「ＥＣＵ２３」とも称呼される。）のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図１０にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0201】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が成立している一方、条件（Ａ３）が成立していない場合）、ステップ１０２０に進む。

【0202】

ステップ１０２０にてＣＰＵは、この時点の直前まで先行車両が存在していたか否かを判定し、先行車両が存在していた場合にはその先行車両と判定されていた他車両が右方への旋回を開始した後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｅ３）が成立した後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。

【0203】

条件Ｅ３が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。即ち、この場合、第３先行報知条件が成立している。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0204】

一方、先行車両が右方への旋回を開始していなければ（条件Ｅ３が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進む。

【0205】

以上、説明したように、第２変形装置は、先行車両に基づいて対向車両報知処理を実行すべきか否かを判定する。よって、第２変形装置は、経路交差報知条件が成立していなくても、第４先行報知条件が成立したタイミングにて対向車両報知処理を実行することができる。そのため、第２変形装置によれば、対向車両報知処理を早期に開始することが可能であり且つ対向車両報知処理が不必要に作動されない。

【0206】

（本報知装置の第３変形例）
本報知装置の第３変形例（第３変形装置）は、経路交差報知条件、「第５先行報知条件」、「第６先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。

【0207】

＜＜第５先行報知条件＞＞
第５先行報知条件は、上述した条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）、並びに、以下の条件（Ｆ３）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第５先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｆ３）：対向車両が右方隣接車線を走行している。即ち、対向車両が走行している対向車線と車両１０の走行車線とが互いに隣接している。条件（Ｆ３）は、自車両が特定方向への旋回を開始する前に自車両の運転者が対向車両の存在を認識しておくべきである場合に成立する条件である。

【0208】

＜＜第６先行報知条件＞＞
第６先行報知条件は、上述した条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）、並びに、以下の条件（Ｆ４）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第６先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｆ４）：対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）が所定の第１閾値距離Ｄｔｈ１よりも小さい（即ち、横距離｜Ｄｘ｜＜Ｄｔｈ１）。第１閾値距離Ｄｔｈ１は、多くの場合における走行車線の幅よりも僅かな長さだけ大きな値に設定されている。条件（Ｆ４）は、自車両が特定方向への旋回を開始する前に自車両の運転者が対向車両の存在を認識しておくべきである場合に成立する条件である。

【0209】

第５先行報知条件及び第６先行報知条件について、図１１を参照しながら具体的に説明する。図１１において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｕによって示される。本例において、運転者は、右方（右側）に隣接する車線への車線変更を行い、その後、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｕから車両位置１０ｖ乃至車両位置１０ｘを経て車両位置１０ｙへ到達させようとしている。破線Ｌｅ６は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0210】

図１１に示される他車両６８は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｕにある時点における他車両６８の位置は、他車両位置６８ｕによって示される。車両１０が車両位置１０ｖにある時点における他車両６８の位置は、他車両位置６８ｖによって示される。車両１０が車両位置１０ｗにある時点における他車両６８の位置は、他車両位置６８ｗによって示される。車両１０が車両位置１０ｘにある時点における他車両６８の位置は、他車両位置６８ｘによって示される。

【0211】

他車両位置６８ｕにある他車両６８の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ３によって示される。本例において、他車両６８は直進している。

【0212】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｕに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｕに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0213】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｕから車両位置１０ｘまでの区間を走行している期間」において、他車両６８は対向車両の要件（上述した条件（ａ）乃至条件（ｅ））を満たす。よって、条件（Ａ２）が成立する。加えて、車両１０が車両位置１０ｘに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が共に成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0214】

次に、第５先行報知条件の成否について説明する。第３変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２４は、条件（Ａ２）が成立していて（即ち、対向車両が存在していて）、且つ、後述する中間車線が存在しないと判定したとき、条件（Ｆ３）が成立していると判定する。即ち、ＥＣＵ２４は、対向車両が存在していて、且つ、中間車線が存在しないと判定したとき、対向車両が右方隣接車線を走行していると判定する。
中間車線は、対向車両が走行している対向車線と車両１０の走行車線との間に位置する他の車線である。ＥＣＵ２４は、以下の条件（ｘ１）及び条件（ｘ２）が共に成立するとき中間車線が存在していると判定する。
条件（ｘ１）：右方区画線及び隣接右方区画線が共に検出されている。
条件（ｘ２）：対向車両予想経路（本例において、破線Ｌｓ３）が、車両１０に対して隣接右方区画線よりも右方に位置している。

【0215】

具体的には、車両１０が車両位置１０ｕにあるとき、区画線Ｌｍ１が右方区画線として検出され且つ区画線Ｌｍ２が隣接右方区画線として検出されていて、区画線Ｌｍ１及び区画線Ｌｍ２によって画定される中間車線が存在している。この場合、対向車両予想経路（破線Ｌｓ３）は、車両１０に対して隣接右方区画線（区画線Ｌｍ２）よりも右方にある。よって、条件（ｘ１）及び条件（ｘ２）が成立するので、ＥＣＵ２４は、中間車線が存在していると判定するから、この時点において条件（Ｆ３）は成立していないと判定する。

【0216】

その後、車両１０が車両位置１０ｖに到達すると、区画線Ｌｍ２が右方区画線として検出され且つ区画線Ｌｍ３が隣接右方区画線として検出される。破線Ｌｓ３（即ち、対向車両予想経路）は、区画線Ｌｍ３よりも車両１０に対して左方にある。従って、この場合、中間車線が存在していないので（即ち、他車両６８が右方隣接車線を走行しているので）、条件（Ｆ３）が成立し、以て、第５先行報知条件が成立する。

【0217】

次に、第６先行報知条件の成否について説明する。車両１０が車両位置１０ｕにあるとき、他車両位置６８ｕにある他車両６８の横位置Ｄｘの大きさ｜Ｄｘ｜は、第１閾値距離Ｄｔｈ１よりも大きい。従って、この時点において、条件（Ｆ４）は成立していない。

【0218】

その後、車両１０が、走行車線から車両１０の右方に隣接する車線（即ち、区画線Ｌｍ１及び区画線Ｌｍ２によって画定される車線）へ車線変更を行いつつあるとき、他車両６８の横位置Ｄｘの大きさ｜Ｄｘ｜が減少する。そして、車両１０が車両位置１０ｗに到達すると、他車両６８の横位置Ｄｘの大きさ｜Ｄｘ｜が第１閾値距離Ｄｔｈ１よりも小さくなる。従って、車両１０が車両位置１０ｗに到達したときに条件（Ｆ４）が成立するので、第６先行報知条件が成立する。

【0219】

（第３変形装置の具体的作動）
第３変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２４のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図１２にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0220】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が成立している一方、条件（Ａ３）が成立していない場合）、ステップ１２４５に進む。

【0221】

ステップ１２４５にてＣＰＵは、対向車両が右方隣接車線を走行しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｆ３）が成立しているか否かを判定する。

【0222】

対向車両が右方隣接車線を走行していれば（即ち、条件（Ｆ３）が成立していれば）、ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、報知処理を開始する。

【0223】

一方、対向車両が右方隣接車線を走行していなければ（即ち、条件（Ｆ３）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２５０に進む。ステップ１２５０にてＣＰＵは、対向車両の横位置Ｄｘの大きさである横距離｜Ｄｘ｜が第１閾値距離Ｄｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｆ４）が成立しているか否かを判定する。

【0224】

対向車両の横位置Ｄｘの大きさ｜Ｄｘ｜が第１閾値距離Ｄｔｈ１よりも小さければ（即ち、条件（Ｆ４）が成立してれば）、ＣＰＵは、ステップ１２５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。一方、対向車両の横位置Ｄｘの大きさ｜Ｄｘ｜が第１閾値距離Ｄｔｈ１以上であれば（即ち、条件（Ｆ４）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１２５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0225】

以上、説明したように、第３変形装置は、対向車両が右方隣接車線を走行している場合に対向車両報知処理を開始することができる。即ち、適切なタイミングにて対向車両報知処理を実行することができる。

【0226】

（本報知装置の第４変形例）
次に、本報知装置の第４変形例（第４変形装置）は、経路交差報知条件及び「第７先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。

【0227】

＜＜第７先行報知条件＞＞
第７先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）」、並びに、以下に述べる条件（Ｇ４）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第７先行報知条件は、上述した第１先行報知条件が成立し、更に条件（Ｇ４）が成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ａ）：車両１０の右折通過領域に右方区画線が含まれていない。
条件（Ｇ４）：後述する「横断車両」が存在していない。

【0228】

第７先行報知条件について、図１３を参照しながら説明する。図１３において、車両１０の現在位置は車両位置１０ｚによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０ｚから車両位置１０Ａ及び車両位置１０Ｂを経て車両位置１０Ｃへ到達させようとしている。破線Ｌｅ７は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0229】

図１３に示される他車両６９は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｚにある時点における他車両６９の位置は、他車両位置６９ｚによって示される。車両１０が車両位置１０Ａにある時点における他車両６９の位置は、他車両位置６９Ａによって示される。車両１０が車両位置１０Ｂにある時点における他車両６９の位置は、他車両位置６９Ｂによって示される。

【0230】

他車両位置６９ｚにある他車両６９の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ４によって示される。本例において、他車両６９は直進している。

【0231】

運転者は、車両１０が車両位置１０ｚに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０ｚに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0232】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｚから車両位置１０Ｂまでの区間を走行している期間」において、他車両６９は対向車両の要件（即ち、条件（ａ）乃至（ｅ））を満たす。そのため、条件（Ａ２）が成立する。一方、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、車両１０が車両位置１０Ａを通過した後、成立する。換言すれば、車両１０が車両位置１０Ａに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。本例においては、車両１０が車両位置１０Ａから車両位置１０Ｂに進む途中の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0233】

一方、車両１０が車両位置１０Ａに到達すると、車両１０の右折通過領域である領域Ｒｐｎに右方区画線が含まれなくなる。つまり、車両１０が車両位置１０Ａに到達した時点において条件（Ｂ３ａ）が成立する。

【0234】

図１３に示される他車両７１は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０ｚにある時点における他車両７１の位置は、他車両位置７１ｚによって示される。車両１０が車両位置１０Ａにある時点における他車両７１の位置は、他車両位置７１Ａによって示される。車両１０が車両位置１０Ｂにある時点における他車両７１の位置は、他車両位置７１Ｂによって示される。

【0235】

第４変形装置に係る車両制御ＥＣＵ２５（以下、単に「ＥＣＵ２５」とも称呼される。）は、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｚから車両位置１０Ｂまでの区間を走行している期間」において他車両７１が横断車両であると判定する。

【0236】

より具体的に述べると、横断車両は、上述した条件（ａ）、並びに、以下の条件（ｈ）及び条件（ｉ）を全て満たすカメラ検出物標である。即ち、以下に列挙した「条件（ａ）、条件（ｈ）及び条件（ｉ）」が全て成立していれば、ＥＣＵ２５は横断車両が存在していると判定する。その結果、ＥＣＵ２５は、条件（Ｇ４）が成立していないと判定する。なお、横断車両が存在しているとの条件は、便宜上、「禁止条件」とも称呼される。
条件（ａ）：カメラ検出物標が存在していて、且つ、その物標種別が「車両」である。
条件（ｈ）：そのカメラ検出物標が対向車両とは別の物標（他車両）であり、そのカメラ検出物標の「横断車両予想経路」と、対向車両の対向車両予想経路と、が互いに交差する。
条件（ｉ）：交差時間Ｔｒが所定の第２閾値時間Ｔｔｈ２以下である（即ち、Ｔｒ≦Ｔｔｈ２）。

【0237】

他車両７１は、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標であるので、条件（ａ）が成立する。条件（ｈ）について説明する。横断車両予想経路は、そのカメラ検出物標の予想走行経路である。横断車両予想経路は、カメラ検出物標の位置（即ち、横位置Ｄｘ及び縦位置Ｄｙ）及び速度（即ち、横相対速度Ｖｘ及び縦相対速度Ｖｙ）に基づき、その速度及び移動方向が変化せずに維持されるとの仮定に基づいて取得される。

【0238】

図１３において、他車両位置７１ｚにある他車両７１の横断車両予想経路は、破線Ｌｓ５によって示される。本例において、他車両７１は直進している。そのため、他車両位置７１Ａにある他車両７１の対向車両予想経路は、図１３における破線Ｌｓ５の他車両位置７１Ａよりも紙面右方にある区間よって示される。同様に、他車両位置７１Ｂにある他車両７１の対向車両予想経路は、図１３における破線Ｌｓ５の他車両位置７１Ｂよりも紙面下右方にある区間よって示される。

【0239】

図１３から理解されるように、破線Ｌｓ４と破線Ｌｓ５とは点Ｐｓ５にて互いに交差する。換言すれば、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｚから車両位置１０Ｂまでの区間を走行している期間」において他車両７１の横断車両予想経路と他車両６９の対向車両予想経路とが互いに交差するから、条件（ｈ）が成立している。

【0240】

次に、条件（ｉ）について説明する。交差時間Ｔｒは、横断車両予想経路を予想経路として有するカメラ検出物標が対向車両予想経路に到達するまでの時間である。現時点（即ち、車両１０が車両位置１０ｚにある時点）における他車両７１の交差時間Ｔｒは、他車両７１が他車両位置７１ｚから点Ｐｓ５まで走行するのに要する時間である。本例において、車両１０が車両位置１０ｚに到達した時点にて交差時間Ｔｒが第２閾値時間Ｔｔｈ２と等しくなる。そのため、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｚから車両位置１０Ｂまでの区間を走行している期間」において条件（ｉ）が成立している。

【0241】

換言すれば、少なくとも「車両１０が車両位置１０ｚから車両位置１０Ｂまでの区間を走行している期間」において他車両７１が横断車両の要件（即ち、条件（ａ）、条件（ｈ）及び条件（ｉ））を満たすので条件（Ｇ４）が成立しない。従って、第７先行報知条件は成立しない。そのため、ＥＣＵ２５は、車両１０が車両位置１０Ｂに到達したとき（即ち、経路交差報知条件が成立したとき）、報知処理を開始する。

【0242】

（第４変形装置の具体的作動）
第４変形装置に係るＥＣＵ２５のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図１４にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0243】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）及び条件（Ａ２）が成立している一方、条件（Ａ３）が成立していない場合）、ステップ６４５に進む。

【0244】

ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、条件（Ｂ３ａ）が成立している場合）、ステップ１４５０に進み、横断車両が存在していない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｇ４）が成立しているか否かを判定する。

【0245】

横断車両が存在していなければ（即ち、条件（Ｇ４）が成立していれば）、ＣＰＵは、ステップ１４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。即ち、この場合、第７先行報知条件が成立しているので、ＣＰＵは、報知処理を開始する。

【0246】

一方、横断車両が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0247】

なお、ステップ６４５の判定条件が成立していなければ（即ち、条件（Ｂ３ａ）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に直接進む。

【0248】

以上、説明したように、第４変形装置によれば、横断車両が存在しているか否かに基づいて禁止条件の成否が判定される。そのため、第４変形装置によれば、対向車両報知処理が不必要に作動されない。

【0249】

（本報知装置の第５変形例）
本報知装置の第５変形例（第５変形装置）は、経路交差報知条件及び第１先行報知条件の少なくとも一方が成立した場合に対向車両報知処理を実行する。

【0250】

ただし、第５変形装置に係る車両制御ＥＣＵ２６（以下、単に「ＥＣＵ２６」とも称呼される。）は、第１先行報知条件が成立した場合、対向車両についての「停止履歴」が存在していない（保持されていない）ときには対向車両報知処理として、「第１報知処理」及び「第２報知処理」の両方を実行する。これに対し、第１先行報知条件が成立した場合、対向車両についての「停止履歴」が存在しているとき（保持されているとき）、対向車両報知処理として第２報知処理のみを実行する。

【0251】

第１報知処理は、スピーカー４７を用いることなくディスプレイ４６を用いて実行される報知処理である。第２報知処理は、ディスプレイ４６を用いることなくスピーカー４７を用いて実行される報知処理である。第１報知処理及び第２報知処理が共に実行される処理は、上述したＥＣＵ２１が実行する対向車両報知処理と同じである。即ち、上述したＥＣＵ２１は、経路交差報知条件、第１先行報知条件及び第２先行報知条件の中の少なくとも１つが成立したとき、第１報知処理及び第２報知処理を共に開始するように構成されていると言うことができる。

【0252】

ＥＣＵ２６は、第１先行報知条件が成立したとき、対向車両についての「停止履歴」が存在していれば、ディスプレイ４６を用いることなくスピーカー４７を用いた報知を行う。これに対し、ＥＣＵは、第１先行報知条件が成立したとき、対向車両についての「停止履歴」が存在していなければ、ディスプレイ４６及びスピーカー４７の両方を用いた報知を行う。

【0253】

次に、上述した停止履歴について説明する。ＥＣＵ２６は、対向車両の縦位置Ｄｙが所定の第２閾値距離Ｄｔｈ２よりも小さい場合に当該対向車両の物標走行速度Ｖｃが所定の第３閾値速度Ｖｔｈ３以下であるとき、その対向車両が停止したと判定する。第５変形例において、第３閾値速度Ｖｔｈ３は「０」である。ＥＣＵ２６は、対向車両が停止したと判定すると、その判定がなされた時点以降においてその対向車両に係る停止履歴を保持する。

【0254】

停止履歴が保持される対向車両の例について、図１５を参照しながら説明する。図１５において、車両１０の現在位置は車両位置１０Ｆによって示される。車両１０は、車両位置１０Ｄ及び車両位置１０Ｅを経て車両位置１０Ｆに到達している。実線Ｌｅ８は、車両１０が既に走行した経路を示している。

【0255】

運転者は、車両１０が車両位置１０Ｅに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させている。そのため、車両１０が車両位置１０Ｅに到達したとき、条件（Ａ１）が成立している。

【0256】

本例において、運転者は、車両１０を信号機の無い交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０Ｆから車両位置１０Ｇを経て車両位置１０Ｈへ到達させようとしている。破線Ｌｅ９は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0257】

図１５に示される歩行者８１は、横断歩道上を歩いて道路を横断したところである。歩行者８１の現在位置は歩行者位置８１Ｆによって示される。車両１０が車両位置１０Ｄにある時点における歩行者８１の位置は、歩行者位置８１Ｄによって示される。車両１０が車両位置１０Ｅにある時点における歩行者８１の位置は、歩行者位置８１Ｅによって示される。実線Ｌｗ１は、歩行者８１が既に歩いた経路を示している。

【0258】

他車両７２は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）であり、対向車両として認識された車両である。車両１０が車両位置１０Ｄから車両位置１０Ｅまで走行する期間における他車両７２の位置は、他車両位置７２Ｄによって示される。より具体的に述べると、他車両７２の前方にある横断歩道を歩行者８１が歩いていたため、他車両７２は、車両１０が車両位置１０Ｄから車両位置１０Ｅまで走行する期間において他車両位置７２Ｄにて停止していた。

【0259】

その後（即ち、歩行者８１が道路の横断を完了した後）、他車両７２は走行を再開している。車両１０が車両位置１０Ｆにある時点における他車両７２の位置は、他車両位置７２Ｆによって示される。実線Ｌｓ６は、他車両７２が既に走行した経路を示している。

【0260】

車両１０が車両位置１０Ｇにある時点における他車両７２の位置は、他車両位置７２Ｇによって示される。他車両位置７２Ｆにある他車両７２の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ７によって示される。本例において、他車両７２は直進している。そのため、他車両位置７２Ｇにある他車両７２の対向車両予想経路は、図１５における破線Ｌｓ７の他車両位置７２Ｇよりも紙面下方にある区間よって示される。

【0261】

この例において、他車両７２の位置が他車両位置７２Ｄに到達した時点以降において、他車両７２の停止履歴が存在する。より具体的に述べると、車両１０が車両位置１０Ｄに到達した時点（他車両７２の位置が他車両位置７２Ｄに到達した時点）において、他車両７２の物標走行速度Ｖｃが第３閾値速度Ｖｔｈ３（＝０）と等しくなり、且つ、その時点における他車両７２の縦位置Ｄｙは第２閾値距離Ｄｔｈ２よりも小さい。よって、ＥＣＵ２６は、対向車両である他車両７２が停止したと判定する。よって、車両１０が車両位置１０Ｅに到達した時点において他車両７２が走行を開始したが、他車両７２の停止履歴は保持されている（存在している）。

【0262】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０Ｆから車両位置１０Ｇまでの区間を走行している期間」において、他車両７２は対向車両の要件（即ち、条件（ａ）乃至（ｅ））を満たすので、条件（Ａ２）が成立する。しかしながら、車両１０が車両位置１０Ｆに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。なお、本例においては、車両１０が車両位置１０Ｇに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0263】

加えて、車両１０が車両位置１０Ｆに到達すると、車両１０の右折通過領域である領域Ｒｐｏに右方区画線が含まれなくなる。つまり、車両１０が車両位置１０Ｆに到達した時点において条件（Ｂ３ａ）が成立する。従って、車両１０が車両位置１０Ｆに到達した地点において第１先行報知条件が成立する。

【0264】

この場合（即ち、第１先行報知条件が成立した場合）、上述したように、第５変形装置に係る車両制御ＥＣＵ２６は、対向車両についての「停止履歴」が存在しているときには対向車両報知処理として第２報知処理のみを実行する。よって、上述の例では対向車両（即ち、他車両７２）の停止履歴が存在しているので、ＥＣＵ２６は、車両１０が車両位置１０Ｆに到達して第１先行報知条件が成立したとき第２報知処理（スピーカー４７を用いて実行される報知処理）を開始する。その後、車両１０が車両位置１０Ｇに到達した場合（即ち、経路交差報知条件が成立した場合）、ＥＣＵ２６は、第１報知処理を開始する。即ち、ＥＣＵ２６は、第１報知処理（ディスプレイ４６を用いて実行される報知処理）を第２報知処理に加えて実行する。

【0265】

これに対し、他車両７２の停止履歴が存在していなければ、ＥＣＵ２６は、車両１０が車両位置１０Ｆに到達したときに第１報知処理及び第２報知処理を共に開始する。

【0266】

（第５変形装置の具体的作動）
第５変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２６のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図１６にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0267】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始してステップ１６０５に進み、第２報知処理が実行されていない状態であるか否かを判定する。換言すれば、第１報知処理及び第２報知処理が共に実行されているとき、及び、第２報知処理のみが実行されているとき、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５に進む。

【0268】

ステップ６３５の判定条件が成立していなければ（即ち、報知終了条件が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進む。

【0269】

加えて、ＣＰＵがステップ１６０５に進んだ時点において、第２報知処理が実行されていなければ、ＣＰＵはステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進む。

【0270】

ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、経路交差報知条件が成立している場合）、ステップ１６３０に進み、第１報知処理を実行する。より具体的に述べると、第１報知処理が実行されていなければ（即ち、第１報知処理が既に開始されていなければ）、ＣＰＵは、ディスプレイ４６に対向車両警告記号を表示することによって第１報知処理を開始する。一方、第１報知処理が実行されていれば、ＣＰＵは、第１報知処理の実行を継続する。

【0271】

次いで、ＣＰＵは、ステップ１６３２に進み、第２報知処理を実行する。より具体的に述べると、第２報知処理が実行されていなければ、（即ち、第２報知処理が既に開始されていなければ）、ＣＰＵは、スピーカー４７に対向車両警告音を発生させることによって第２報知処理を開始する。一方、第２報知処理が実行されていれば、ＣＰＵは、第２報知処理の実行を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ１６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0272】

ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、経路交差報知条件は成立していないが、条件（Ｂ３ａ）が成立することにより第１先行報知条件が成立している場合）、ステップ１６５０に進む。ＣＰＵは、ステップ１６５０にて、対向車両についての停止履歴が保持されているか（存在しているか）否かを判定する。

【0273】

対向車両についての停止履歴が保持されていれば（存在していれば）、ＣＰＵは、ステップ１６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６３２に進み、対向車両報知処理として第２報知処理を実行する。一方、対向車両に停止履歴が保持されていなければ（存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１６５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６３０及びステップ１６３２に進む。この結果、対向車両報知処理として「第１報知処理及び第２報知処理」が共に実行される。

【0274】

第５変形装置によれば、対向車両についての停止履歴が存在しているか否かに基づいて禁止条件の成否が判定される。そのため、第５変形装置によれば、対向車両報知処理が不必要に作動されない。

【0275】

加えて、第５変形装置によれば、禁止条件が成立しているときには第２報知処理が実行されず、第１報知処理のみが実行される。従って、報知処理の実行に起因して運転者が煩わしさを覚える可能性を低減することができる。

【0276】

なお、対向車両に係る停止履歴が保持されている（存在している）ときに成立する条件は、便宜上、「禁止条件（停止履歴禁止条件）」とも称呼される。更に、第５変形装置の変形例は、停止履歴禁止条件が成立しているときには、第２報知処理のみならず第１報知処理をも禁止してもよい。即ち、ＣＰＵは、図１６のステップ１６５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１６３２に進むことなく、ステップ１６９５に直接進んでもよい。

【0277】

（本報知装置の第６変形例）
本報知装置の第６変形例（第６変形装置）は、経路交差報知条件、「第８先行報知条件」及び「第９先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。

【0278】

＜＜第８先行報知条件＞＞
第８先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）」、並びに、以下に述べる「条件（Ｈ４ａ）及び条件（Ｈ５ａ）」が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第８先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ａ）：車両１０の右折通過領域に右方区画線が含まれていない。
条件（Ｈ４ａ）：車両１０の車速Ｖｓが所定の第４閾値速度Ｖｔｈ４以下である（即ち、Ｖｓ≦Ｖｔｈ４）。
条件（Ｈ５ａ）：対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）が所定の第３閾値距離Ｄｔｈ３よりも小さい（即ち、｜Ｄｘ｜＜Ｄｔｈ３）。第３閾値距離Ｄｔｈ３は、対向車両が走行車線と隣接する車線（右方隣接車線）を走行しているときに取りうる横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）のうちの上限値と略一致するように予め設定されている。

【0279】

＜＜第９先行報知条件＞＞
第９先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）」、並びに、以下に述べる「条件（Ｈ４ｂ）及び条件（Ｈ５ｂ）」が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第９先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ａ）：車両１０の右折通過領域に右方区画線が含まれていない。
条件（Ｈ４ｂ）：車両１０の車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４よりも大きい（即ち、Ｖｓ＞Ｖｔｈ４）。
条件（Ｈ５ｂ）：対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）が所定の第４閾値距離Ｄｔｈ４よりも小さい（即ち、｜Ｄｘ｜＜Ｄｔｈ４）。第４閾値距離Ｄｔｈ４は、第３閾値距離Ｄｔｈ３よりも大きい値であり（即ち、Ｄｔｈ３＜Ｄｔｈ４）、対向車両が「車両１０に対して、右方隣接車線の更に右側に隣接する車線」を走行しているときに取りうる横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）うちの上限値と略一致するように予め設定されている。

【0280】

なお、第８先行報知条件に含まれる「条件（Ｈ４ａ）及び条件（Ｈ５ａ）」と、第９先行報知条件に含まれる「条件（Ｈ４ｂ）及び条件（Ｈ５ｂ）」と、の条件は、以下の条件（Ｈ６）としてまとめることができる。
条件（Ｈ６）：対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（横距離｜Ｄｘ｜）が、車両１０の車速Ｖｓが大きくなるほど大きくなる横閾値距離（Ｄｘｙｔｈ）よりも小さい。

【0281】

第８先行報知条件について図１７を参照しながら説明する。図１７において、車両１０の現在位置は車両位置１０Ｊによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０Ｊから車両位置１０Ｋ及び車両位置１０Ｌを経て車両位置１０Ｍへ到達させようとしている。破線Ｌｅ１０は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0282】

図１７に示される他車両７３は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０Ｊにある時点における他車両７３の位置は、他車両位置７３Ｊによって示される。車両１０が車両位置１０Ｋにある時点における他車両７３の位置は、他車両位置７３Ｋによって示される。車両１０が車両位置１０Ｌにある時点における他車両７３の位置は、他車両位置７３Ｌによって示される。

【0283】

他車両位置７３Ｊにある他車両７３の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ８によって示される。本例において、他車両７３は直進している。

【0284】

運転者は、車両１０が車両位置１０Ｊに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０Ｊに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0285】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０Ｊから車両位置１０Ｌまでの区間を走行している期間」において、他車両７３は対向車両の要件（即ち、条件（ａ）乃至（ｅ））を満たす。そのため、この期間において条件（Ａ２）が成立する。一方、車両１０が車両位置１０Ｋに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。なお、本例においては、車両１０が車両位置１０Ｌに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0286】

更に、車両１０が車両位置１０Ｋに到達すると、車両１０の右折通過領域である領域Ｒｐｐに右方区画線が含まれなくなる。つまり、車両１０が車両位置１０Ｋに到達した時点において条件（Ｂ３ａ）が成立する。

【0287】

本例において、車両１０が車両位置１０Ｋに到達した時点において、車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４以下である。よって、この時点にて条件（Ｈ４ａ）が成立している。更に、図１７から理解されるように、この時点における他車両７３の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）は、第３閾値距離Ｄｔｈ３よりも小さいので、条件（Ｈ５ａ）が成立している。従って、車両１０が車両位置１０Ｋに到達した時点にて第８先行報知条件が成立する。

【0288】

次に、第９先行報知条件について図１８を参照しながら説明する。図１８において、車両１０の現在位置は車両位置１０Ｎによって示される。本例において、運転者は、車両１０を交差点にて右折させようとしている。具体的には、運転者は、車両１０を車両位置１０Ｎから車両位置１０Ｐ及び車両位置１０Ｑを経て車両位置１０Ｒへ到達させようとしている。破線Ｌｅ１１は、運転者が意図している車両１０の走行経路を示している。

【0289】

図１８に示される他車両７４は、前方画像に基づいて検出された他車両（即ち、物標種別が「車両」であるカメラ検出物標）である。車両１０が車両位置１０Ｎにある時点における他車両７４の位置は、他車両位置７４Ｎによって示される。車両１０が車両位置１０Ｐにある時点における他車両７４の位置は、他車両位置７４Ｐによって示される。車両１０が車両位置１０Ｑにある時点における他車両７４の位置は、他車両位置７４Ｑによって示される。

【0290】

他車両位置７４Ｎにある他車両７４の対向車両予想経路は、破線Ｌｓ９によって示される。本例において、他車両７４は直進している。

【0291】

運転者は、車両１０が車両位置１０Ｎに到達したときに右方指示器４３Ｒの作動（点滅）を開始させる。そのため、車両１０が車両位置１０Ｎに到達したとき、条件（Ａ１）が成立する。

【0292】

詳述は割愛されるが、少なくとも「車両１０が車両位置１０Ｎから車両位置１０Ｑまでの区間を走行している期間」において、他車両７４は対向車両の要件（ａ）乃至（ｅ））を満たす。そのため、この期間において条件（Ａ２）が成立する。一方、車両１０が車両位置１０Ｐに到達した時点において条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）は、何れも成立していない。なお、本例においては、車両１０が車両位置１０Ｑに到達した後の時点において、条件（Ａ３）及び条件（Ａ４）が成立し、その結果、経路交差報知条件が成立する。

【0293】

更に、車両１０が車両位置１０Ｐに到達すると、車両１０の右折通過領域である領域Ｒｐｑに右方区画線が含まれなくなる。つまり、車両１０が車両位置１０Ｐに到達した時点において条件（Ｂ３ａ）が成立する。

【0294】

本例において、車両１０が車両位置１０Ｐに到達した時点において、車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４よりも大きい。よって、この時点にて条件（Ｈ４ｂ）が成立している。更に、図１８から理解されるように、この時点における他車両７４の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）は、第４閾値距離Ｄｔｈ４よりも小さいので、条件（Ｈ５ｂ）が成立している。従って、車両１０が車両位置１０Ｐに到達した時点にて第９先行報知条件が成立する。

【0295】

（第６変形装置の具体的作動）
第６変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２７のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図１９にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0296】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、６４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）が成立している場合）、ステップ１９４５に進み、車両１０の車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｈ４ａ）が成立しているか否かを判定する。

【0297】

車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１９４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９５０に進み、対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）が第３閾値距離Ｄｔｈ３よりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｈ５ａ）が成立しているか否かを判定する。

【0298】

対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）が第３閾値距離Ｄｔｈ３よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ１９５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。即ち、この場合、第８先行報知条件が成立しているので、ＣＰＵは、報知処理を開始する。

【0299】

一方、車速Ｖｓが第４閾値速度Ｖｔｈ４よりも大きければ（即ち、条件（Ｈ４ｂ）が成立していれば）、ＣＰＵは、ステップ１９４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９５５に進み、対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）が第４閾値距離Ｄｔｈ４よりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（Ｈ５ｂ）が成立しているか否かを判定する。

【0300】

対向車両の横位置Ｄｘが第４閾値距離Ｄｔｈ４よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ１９５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。即ち、この場合、第９先行報知条件が成立しているので、ＣＰＵは、報知処理を開始する。これに対し、対向車両の横位置Ｄｘが第４閾値距離Ｄｔｈ４以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１９５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

【0301】

なお、ステップ１９５０の判定条件が成立していなければ（即ち、対向車両の横位置Ｄｘの大きさ（｜Ｄｘ｜）が第３閾値距離Ｄｔｈ３以上であれば）、ＣＰＵは、ステップ１９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

【0302】

第６変形装置によれば、対向車両が右方隣接車線を走行している場合、及び、対向車両が右方隣接車線の更に右方の車線を走行している場合、のそれぞれにおいて、適切なタイミングにて対向車両報知処理を行うことができる。

【0303】

（本報知装置の第７変形例）
本報知装置の第７変形例（第７変形装置）は、経路交差報知条件及び「第１０先行報知条件」の少なくとも１つが成立した場合に対向車両報知処理を実行する。

【0304】

＜＜第１０先行報知条件＞＞
第１０先行報知条件は、上述した「条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）」、並びに、以下に述べる条件（Ｊ４）が全て成立したときに成立する条件である。即ち、第１０先行報知条件は以下の全てが成立したときに成立する。
条件（Ａ１）：右方指示器４３Ｒが作動状態である（点滅している）。
条件（Ａ２）：対向車両が存在している。
条件（Ｂ３ａ）：車両１０の右折通過領域に右方区画線が含まれていない。
条件（Ｊ４）：後述する「禁止条件（特定禁止条件）」が成立していない。

【0305】

条件（Ｊ４）の禁止条件（特定禁止条件）は、以下の条件（ｊ）、条件（ｋ）及び条件（ｍ）が全て成立したときに成立する条件である。
＜＜＜特定禁止条件＞＞＞
条件（ｊ）：操舵角度θｓが所定の正の閾値角度θｔｈよりも小さい（即ち、０＜θｔｈ且つθｓ＜θｔｈ）。即ち、操舵角度θｓが対向車線を横切るように車両１０を旋回させる向きの値であって、その操舵角度θｓの大きさ｜θｓ｜が閾値角度θｔｈよりも小さい（｜θｓ｜＜θｔｈ）。
条件（ｋ）：ブレーキペダル操作量Ｂｐが所定の閾値操作量Ｂｔｈよりも大きい（即ち、Ｂｐ＞Ｂｔｈ）。即ち、ブレーキが作動中である。
条件（ｍ）：車両１０の車速Ｖｓが所定の第５閾値速度Ｖｔｈ５以下である（即ち、Ｖｓ≦Ｖｔｈ５）。

【0306】

本変形例において閾値操作量Ｂｔｈは「０」である。第５閾値速度Ｖｔｈ５は、便宜上、「特定速度」とも称呼される。

【0307】

（第７変形装置の具体的作動）
第７変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２８のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図２０にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

【0308】

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２０のステップ２０００から処理を開始してステップ６０５以降のステップの処理を実行する。ＣＰＵは、６４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｂ３ａ）が成立している場合）、ステップ２０５０に進み、操舵角度θｓが閾値角度θｔｈよりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｊ）が成立しているか否かを判定する。

【0309】

操舵角度θｓが閾値角度θｔｈ以上であれば（即ち、条件（ｊ）が成立しておらず、以て、禁止条件（特定禁止条件）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２０５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進む。即ち、この場合、第１０先行報知条件が成立しているので、ＣＰＵは、報知処理を開始する。その後、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進み本ルーチンの処理を終了する。

【0310】

一方、操舵角度θｓが閾値角度θｔｈよりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ２０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０５５に進み、ブレーキペダル操作量Ｂｐが閾値操作量Ｂｔｈよりも大きいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｋ）が成立しているか否かを判定する。ブレーキペダル操作量Ｂｐが閾値操作量Ｂｔｈ以下であれば（即ち、条件（ｋ）が成立しておらず、以て、禁止条件（特定禁止条件）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２０５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進んで報知処理を開始する。

【0311】

ブレーキペダル操作量Ｂｐが閾値操作量Ｂｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ２０５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０６０に進み、車速Ｖｓが第５閾値速度Ｖｔｈ５よりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｍ）が成立しているか否かを判定する。車速Ｖｓが第５閾値速度Ｖｔｈ５以上であれば（即ち、条件（ｍ）が成立しておらず、以て、禁止条件（特定禁止条件）が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２０６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進んで報知処理を開始する。

【0312】

一方、車速Ｖｓが第５閾値速度Ｖｔｈ５よりも小さければ（即ち、禁止条件が成立していれば）、ＣＰＵは、ステップ２０６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０９５に直接進む。

【0313】

第７変形装置によれば、操舵角度θｓ、ブレーキペダル操作量Ｂｐ及び車速Ｖｓに基づいて禁止条件の成否が判定される。そのため、そのため、第７変形装置によれば、対向車両報知処理が不必要に作動されない。

【0314】

（本報知装置の第８変形例）
次に、本報知装置の第８変形例（第８変形装置）について説明する。上述した本報知装置及び変形例は、条件（Ｃ１）乃至条件（Ｃ３）の少なくとも１つが成立すると、報知処理を終了していた。これに対し、第８変形装置は、後述する「第１報知終了条件」が成立した時点、及び、後述する「第２報知終了条件」が成立した状態が所定の第３閾値時間Ｔｔｈ３以上継続した時点、のうちの何れか先に到来した時点にて報知処理を終了する。以下、具体的に説明する。

【0315】

第１報知終了条件は、運転者による運転操作の状態に基づいて成立しているか否かが判定される。より具体的に述べると、第１報知終了条件は、車両１０の運転者が対向車両の存在を認識している可能性が高いと判定（推定）されるときに成立する条件である。

【0316】

＜＜第１報知終了条件＞＞
本変形例において、第１報知終了条件は、以下に述べる終了条件（ＥＮＤ１１）及び終了条件（ＥＮＤ１２）が共に成立したときに成立する。
終了条件（ＥＮＤ１１）：操舵角度θｓの単位時間あたりの変化量である操舵速度Ｗｓが負の値である。即ち、運転者が操舵ハンドル５１を左方へ操作しつつある。
終了条件（ＥＮＤ１２）：操舵速度Ｗｓの大きさ絶対値｜Ｗｓ｜が所定の閾値角速度Ｗｔｈよりも大きい（即ち、｜Ｗｓ｜＞Ｗｔｈ＞０）。閾値角速度Ｗｔｈは、車両１０の右折開始後に対向車両の存在に気づいた運転者が操舵ハンドル５１を左方へ操作する場合における閾値角速度Ｗｔｈの大きさの下限値に略一致するように予め設定されている。本変形例において、操舵角度センサ４５は、便宜上、「運転状態センサ又は運転操作状態センサ」とも称呼される。

【0317】

＜＜第２報知終了条件＞＞
第２報知終了条件は、車両１０の車速Ｖｓ及び周囲情報の少なくとも一方に基づいて判定される。より具体的に述べると、第２報知終了条件は、車両１０が対向車両と衝突する可能性がなくなったと判定されるときに成立する条件である。本変形例において、第２報知終了条件は、条件（Ｃ２）が成立したとき（即ち、対向車両が存在しなくなったとき）に成立する条件である。

【0318】

（第８変形装置の具体的作動）
第８変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２９（以下、単に「ＥＣＵ２９」とも称呼される。）のＣＰＵ３１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６に示された「対向車両報知判定処理ルーチン」に代わり、図２１にフローチャートにより示された「対向車両報知判定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。図２１に示したルーチンは、図６に示したルーチンからステップ６３５及びステップ６４０を削除したルーチンである。

【0319】

加えて、ＣＰＵは、図２２にフローチャートにより示された「対向車両報知終了処理ルーチン」を第３閾値時間Ｔｔｈ３よりも短い所定の時間が経過する毎に実行する。

【0320】

なお、図２２のルーチンにて用いられる報知フラグＸｗの値は、車両１０のイグニッション・スイッチ（不図示）に対するオン操作が行われたときにＣＰＵにより実行される初期化ルーチン（不図示）によって「０」に設定される。

【0321】

適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２１のステップ２１００から処理を開始してステップ６０５に進む。ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ２１９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。これに対し、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ６１０以降のステップの処理を行う。これにより、経路交差報知条件、第１先行報知条件及び第２先行報知条件の中の少なくとも１つが成立すると報知処理が開始される（ステップ６３０）。

【0322】

適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図２２のステップ２２００から処理を開始してステップ２２０５に進み、現時点の状態が、報知処理が実行されている状態であるか否かを判定する。現時点の状態が、報知処理が実行されている状態でなければ、ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

【0323】

これに対し、現時点の状態が、報知処理が実行されている状態である場合、ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２１０に進み、上述した第１報知終了条件（車両１０の右折開始後に対向車両の存在に気づいた運転者が操舵ハンドル５１を左方向に操作するときに成立する条件）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、終了条件（ＥＮＤ１１）及び終了条件（ＥＮＤ１２）が共に成立しているか否かを判定する。第１報知終了条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ２２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、報知処理を終了する。

【0324】

次いで、ＣＰＵは、ステップ２２４５に進み、報知フラグＸｗの値が「１」であるか否かを判定する。後述するように、報知フラグＸｗの値は、報知処理の実行中に第２報知終了条件が成立したときに「１」に設定される（ステップ２２７０を参照。）。ＣＰＵがステップ２２４５に進んだとき、報知フラグＸｗの値が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ２２４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２５０に進み、報知フラグＸｗの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進む。

【0325】

これに対し、ＣＰＵがステップ２２４５に進んだとき、報知フラグＸｗの値が「１」でなければ（即ち、報知フラグＸｗの値が「０」であれば）、ＣＰＵは、ステップ２２４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進む。

【0326】

ＣＰＵがステップ２２１０に進んだとき、第１報知終了条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ２２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２５５に進み、第２報知終了条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、対向車両が存在していないか否かを判定する。

【0327】

第２報知終了条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ２２５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２６０に進み、報知フラグＸｗの値が「１」であるか否かを判定する。報知フラグＸｗの値が「０」であれば、ＣＰＵは、ステップ２２６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２７０に進み、報知フラグＸｗの値を「１」に設定する。加えて、ＣＰＵは、報知フラグＸｗの値が「１」に設定された時刻（フラグ変更時刻）をＲＡＭ３３に記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進む。

【0328】

本ルーチンが次に実行されたとき、第１報知終了条件が成立しておらず且つ第２報知終了条件が成立した状態が継続していれば、ＣＰＵは、ステップ２２０５、ステップ２２１０及びステップ２２５５を経て２２６０に進む。ＣＰＵは、ステップ２２６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２６５に進む。

【0329】

ステップ２２６５にてＣＰＵは、報知フラグＸｗの値が「１」となった後、第３閾値時間Ｔｔｈ３以上経過しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、現在時刻が、ＲＡＭ３３に記憶されたフラグ変更時刻から第３閾値時間Ｔｔｈ３以上経過した時刻以降の時刻であるか否かを判定する。

【0330】

報知フラグＸｗの値が「１」となった後、第３閾値時間Ｔｔｈ３以上経過していなければ、ＣＰＵは、ステップ２２６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進む。これに対し、報知フラグＸｗの値が「１」となった後、第３閾値時間Ｔｔｈ３以上経過していれば、ＣＰＵは、ステップ２２６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進む。この場合、ステップ６４０にて報知処理が開始され且つステップ２２５０にて報知フラグＸｗの値が「０」に設定される。

【0331】

なお、ステップ２２５５の判定条件が成立していなければ（即ち、第２報知終了条件が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ２２５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２４５に進む。ＣＰＵは、ステップ２２５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ２２９５に直接進んでもよい。

【0332】

第８変形装置によれば、第１報知終了条件が成立した場合（即ち、車両１０の運転者が対向車両の存在に気づいたと推定される場合）、報知処理が直ちに終了される。更に、第８変形装置によれば、第２報知終了条件が成立した状態（対向車両が存在しない状態）が第３閾値時間Ｔｔｈ３以上に渡って継続したとき、報知処理が終了される。よって、より安全な状態が確認されたときに、報知処理を終了することができる。

【0333】

以上、本発明に係る報知装置の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は上記実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態及び変形例に係る特定方向は右方であった。しかし、道路の右側を車両が通行するように定められた法規を有する地域（右側通行地域）においては、特定方向は左方となる。

【0334】

加えて、本実施形態において、右折通過領域は固定値（具体的には、距離Ｄｘ１、距離Ｄｙ１、距離Ｄｙ２及び車幅Ｗｄ）に基づいて画定される領域であった。しかし、右折通過領域はこれとは異なる領域であっても良い。例えば、右折通過領域のＸ軸方向の長さが、走行車線の幅（即ち、右方区画線と左方区画線との間の距離）が大きくなるほど大きくなるように右折通過領域が画定されても良い。

【0335】

加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２１乃至ＥＣＵ２９のそれぞれは、上述した条件（ａ）乃至条件（ｅ）が全て成立していれば、対向車両が存在していると判定していた。しかしながら、カメラ検出物標が対向車両であるか否かを判定するための条件は、これとは異なっていても良い。

【0336】

例えば、ＥＣＵ２１乃至ＥＣＵ２９のそれぞれは、カメラ検出物標の縦位置Ｄｙが正の値であり且つ所定の第５閾値距離Ｄｔｈ５よりも小さいとき（即ち、０＜Ｄｙ＜Ｄｔｈ５）、条件（ｂ）が成立していると判定するように構成されても良い。

【0337】

或いは、ＥＣＵ２１乃至ＥＣＵ２９のそれぞれは、条件（ａ）乃至条件（ｅ）及び以下の条件（ｎ）が全て成立しているときに対向車両が存在していると判定するように構成されても良い。
条件（ｎ）：そのカメラ検出物標の縦位置Ｄｙを縦相対速度Ｖｙにより除して得られる値である参照時間Ｔｔの大きさが所定の基準時間Ｔｓよりも小さい（即ち、｜Ｔｔ｜＜Ｔｓ）。この場合、車両１０との距離が比較的長い他車両、或いは、車両１０に接近するまでに長い時間を要する他車両は、対向車両と判定されない。

【0338】

加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２２及びＥＣＵ２３等は、自車両予想経路を直線又は曲線として取得し、その自車両予想経路と「他車両の左端位置及び当該他車両の右端位置」との位置関係に基づいて条件（ｇ）が成立しているか否かを判定していた。しかしながら、条件（ｇ）はこれとは異なっていても良い。例えば、ＥＣＵ２２及びＥＣＵ２３等は、自車両予想経路に対して左右方向に所定の幅（例えば、車幅Ｗｄの半分（Ｗｄ／２）、或いは、車幅の半分にマージンαを加えた値（α＋Ｗｄ／２））を有する帯状の領域を進行予想領域として取得するように構成されても良い。即ち、進行予測領域は、車両１０が進行するときに通過するエリアであり、その幅が略車幅Ｗｄのエリアである。そして、これらのＥＣＵのそれぞれは、この進行予想領域にカメラ検出物標（具体的には、他車両）の一部又は全部が含まれているとき、条件（ｇ）が成立していると判定するように構成されても良い。

【0339】

加えて、右折通過領域に右方区画線（具体的には、白色又は黄色の実線又は破線によって描かれた路面標示）が含まれていれば、条件（Ｂ３ｂ）が成立していると判定されていたが、右折通過領域に中央分離帯が含まれていたときにも条件（Ｂ３ｂ）が成立していると判定されてもよい。

【0340】

加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２２は、条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｄ３）が全て成立したとき、第３先行報知条件が成立していると判定していた。しかし、ＥＣＵ２２は、条件（Ａ１）、条件（Ａ２）及び条件（Ｄ３）、並びに、以下の条件（Ｄ４）が全て成立したときに第３先行報知条件が成立していると判定するように構成されても良い。
条件（Ｄ４）：先行車両の右方側の方向指示器が作動（点滅）状態にあり、先行車両の左方側の方向指示器が不作動状態にある。
この場合、ＥＣＵ２２は前方画像の履歴（所定期間において取得された複数の前方画像）に基づいて先行車両の方向指示器が作動状態にあるかか否かを判定する。

【0341】

加えて、ＥＣＵ２５は、条件（ａ）、条件（ｈ）及び条件（ｉ）を全て満たすカメラ検出物標が横断車両であると判定していた。しかしながら、ＥＣＵ２５は、条件（ａ）、条件（ｈ）、条件（ｉ）及び以下に述べる条件（ｐ）を全て満たすカメラ検出物標が横断車両であると判定するように構成されても良い。更に、ＥＣＵ２５は、条件（ｈ）を条件（ｐ）に置換し、条件（ａ）、条件（ｉ）及び条件（ｐ）を全て満たすカメラ検出物標が横断車両であると判定するように構成されても良い。
条件（ｐ）：そのカメラ検出物標が対向車両とは別の物標（他車両）であり、且つ、その物標の「横断車両予想経路」と、自車両予想経路と、が互いに交差する。

【0342】

加えて、ＥＣＵ２６は、対向車両の縦位置Ｄｙが第２閾値距離Ｄｔｈ２よりも小さく且つ当該対向車両の物標走行速度Ｖｃが所定の第３閾値速度Ｖｔｈ３以下であるとき、当該対向車両が停止したと判定していた。しかしながら、ＥＣＵ２６は、前方画像に基づいて検出された対向車両の物標走行速度Ｖｃが第３閾値速度Ｖｔｈ３以下となったとき、縦位置Ｄｙに関わらず当該対向車両が停止したと判定するように構成されても良い。

【0343】

加えて、ＥＣＵ２９は、操舵速度Ｗｓに基づいて第１報知終了条件が成立しているか否かを判定していた。しかし、ＥＣＵ２９は、左側通行地域においては操舵角度θｓが所定の負の閾値角度θｔｈよりも小さいときに第１報知終了条件が成立していると判定するように構成されても良い。或いは、ＥＣＵ２９は、右通行地域においては操舵角度θｓが所定の正の閾値角度θｔｈよりも大きいときに第１報知終了条件が成立していると判定するように構成されても良い。更に、ＥＣＵ２９は、車両１０のヨーレートの変化に基いて第１報知終了条件が成立していると判定するように構成されても良い。

【0344】

加えて、ＥＣＵ２９は、対向車両が存在しなくなったとき第２報知終了条件が成立したと判定していた。しかしながら、ＥＣＵ２９は、車速Ｖｓが所定の閾値速度よりも大きいときに第２報知終了条件が成立していると判定するように構成されても良い。或いは、ＥＣＵ２９は、前方画像に基づいて対向車両の方向指示器が作動（点滅）しているか否かを判定し、対向車両の方向指示器が作動していると判定されたときに第２報知終了条件が成立していると判定するように構成されても良い。

【0345】

加えて、第３閾値速度Ｖｔｈ３及び閾値操作量Ｂｔｈは、共に「０」であった。しかし、第３閾値速度Ｖｔｈ３及び閾値操作量Ｂｔｈの一方又は両方は、「０」よりも大きい値（例えば、微少な値）であっても良い。

【0346】

加えて、本実施形態及び変形例において、対向車両及び先行車両は、前方画像に基づいて検出されていた。即ち、対向車両及び先行車両は、前方カメラ４１を用いて検出されていた。しかし、対向車両及び先行車両の少なくとも一方は、前方カメラ４１とは異なるセンサによって検出されても良い。例えば、対向車両及び先行車両の少なくとも一方は、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置又はミリ波レーダー装置によって検出されても良い。

【0347】

加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２１乃至ＥＣＵ２９のそれぞれによって実現されていた機能は、複数のＥＣＵによって実現されても良い。例えば、前方画像に基づいて立体物標を検出する処理は、前方カメラ４１に含まれるＥＣＵによって実行されても良い。

【符号の説明】

【0348】

１０…車両、２１…車両制御ＥＣＵ、４１…前方カメラ、４２…ウインカーレバーセンサ、４３…方向指示器、４３Ｌ…左方指示器、４３Ｒ…右方指示器、４４…車速センサ、４５…操舵角度センサ、４６…ディスプレイ、４７…スピーカー、４８…スピーカー、５１…操舵ハンドル、５１ａ…ウインカーレバー、５２…他車両、６１－６７…他車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】