特許 7615799 細胞ピッキング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】細胞ピッキング装置

(51)【国際特許分類】

   C12M 1/26 20060101AFI20250109BHJP

   C12M 1/00 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

C12M1/26

C12M1/00 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021045154

(22)【出願日】2021-03-18

(65)【公開番号】P2022144238

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2023-08-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100108523

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 雅博

(74)【代理人】

【識別番号】100125704

【弁理士】

【氏名又は名称】坂根 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100187931

【弁理士】

【氏名又は名称】澤村 英幸

(72)【発明者】

【氏名】武田 明莉

(72)【発明者】

【氏名】細野 凌

(72)【発明者】

【氏名】和田 康佑

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 純

【審査官】斉藤 貴子

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１７６０９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０１９６２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－０４１４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６１３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２７９１９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｃ１２Ｍ １／００－３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

試料容器内の試料から細胞を吸引するための細胞ピッキング装置であって、
ピペットチップが取り付け可能な吸引アームを駆動するモータと、
前記モータの動作を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、
前記モータにより回転駆動する回転軸と、
前記回転軸に取り付けられ前記回転軸と一体となって回転する回転盤と、
前記回転盤の近傍に設けられるセンサと、
を含み、
前記回転盤は、前記回転盤の周方向に等間隔で設けられる複数のスリット、
を有し、
前記センサは、前記複数のスリットを検知することにより、前記モータの脱調の有無を検知し、
前記複数のスリットのうちの１つのスリットは、他のスリットとは周方向の幅が異なる初期位置検知用スリットであり、前記センサは、前記初期位置検知用スリットを検知することにより、前記モータの初期位置を検知する、細胞ピッキング装置。

【請求項2】

前記検知部は、前記センサにより検知した前記初期位置検知用スリットを含む前記複数のスリットの数に基づいて、前記モータの脱調の有無を検知する、請求項１に記載の細胞ピッキング装置。

【請求項3】

前記検知部は、前記センサにより検知した前記初期位置検知用スリットの周方向の幅に基づいて、前記モータの初期位置を検知する、請求項１または請求項２に記載の細胞ピッキング装置。

【請求項4】

前記複数のスリットは、前記回転盤の外周端部に設けられる、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置。

【請求項5】

前記センサは、前記回転盤の一の面に対向する投光部と、前記回転盤の他の面に対向する受光部とを備える、請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置。

【請求項6】

前記検知部は、前記回転盤の第１の方向への回転により前記検知したスリットの周方向の幅を算出し、前記検知したスリットの周方向の幅が前記初期位置検知用スリットの幅と一致するとき、前記検知したスリットが前記初期位置検知用スリットであると判断する、請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置。

【請求項7】

前記複数のスリットのうちの１つのスリットは、前記初期位置検知用スリットおよび他のスリットとは周方向の幅が異なる補助スリットであり、前記センサは、前記補助スリットを検知することにより、前記モータの補助位置を検知する、請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、細胞ピッキング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

細胞培養容器等の容器から特定の細胞を吸引する場合、作業者は、顕微鏡により対象の細胞の位置を確認しながらピペット等の吸引器具を用いて手作業で細胞を吸引する。しかしながら、このような作業は熟練を要するため、熟練していない作業者にとって細胞の吸引作業は容易ではない。下記特許文献１では、細胞の吸引作業を支援する細胞吸引システムが提案されている。

【0003】

特許文献１に記載された細胞吸引システムにおいては、容器に収納された細胞を吸引する管状のチップが吸引部に取り付けられる。チップの先端部が特定の細胞に近接するように吸引部が搬送部により３次元的に位置調整される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－１１２０１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載されたような細胞吸引システムにおいては、チップが取り付けられた吸引部を移動させるための駆動部としてモータが必要である。細胞吸引システムは、微細なサイズの細胞の吸引作業を行うため、モータによる吸引部の動作には高い精度が求められる。

【0006】

本発明の目的は、モータの動作の正確性を確認することが可能な細胞ピッキング装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一局面に従う細胞ピッキング装置は、試料容器内の試料から細胞を吸引するための細胞ピッキング装置であって、ピペットチップが取り付け可能な吸引アームを駆動するモータと、モータの動作を検知する検知部とを備える。検知部は、モータにより回転駆動する回転軸と、回転軸に取り付けられ回転軸と一体となって回転する回転盤と、回転盤の近傍に設けられるセンサとを含む。回転盤は、回転盤の周方向に等間隔で設けられる複数のスリットを有する。センサは、複数のスリットを検知することにより、モータの脱調の有無を検知する。複数のスリットのうちの１つのスリットは、他のスリットとは周方向の幅が異なる初期位置検知用スリットであり、センサは、初期位置検知用スリットを検知することにより、モータの初期位置を検知する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、モータの動作の正確性を確認することが可能な細胞ピッキング装置を提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施の形態に係る細胞ピッキング装置の構成を示す模式図である。

【図2】本実施の形態に係るモータおよび検知部を示す側面図である。

【図3】検知部の平面図である。

【図4】検知部の一部拡大平面図である。

【図5】初期位置検知の処理を示すフローチャートである。

【図6】他の実施の形態に係る検知部の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態に係る細胞ピッキング装置について説明する。

【0011】

（１）細胞ピッキング装置の構成
以下、本発明の実施の形態に係る細胞ピッキング装置１００について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る細胞ピッキング装置１００の構成を示す模式図である。図１に示すように、細胞ピッキング装置１００は、吸引部１０、観察部４０および制御部５０を備える。吸引部１０は、吸引アーム１１、駆動部２０および検知部３０を備える。また、細胞ピッキング装置１００には、試料容器４１およびピペットチップラック６０が与えられる。

【0012】

試料容器４１は、例えばシャーレであり、細胞を含む試料を収容する。吸引アーム１１が試料容器４１に近づくことで、細胞の吸引動作が行われる。ピペットチップラック６０は、複数の交換用ピペットチップ６１を保持する。吸引アーム１１がピペットチップラック６０に近づくことで、交換用ピペットチップ６１の交換動作が行われる。

【0013】

吸引部１０は、ピペット型の吸引アーム１１を含む。吸引アーム１１の先端には、ピペットチップラック６０に保持されたいずれかの交換用ピペットチップ６１が取り付けられる。以下、吸引アーム１１に取り付けられた交換用ピペットチップ６１を単にチップ１２と呼ぶ。吸引部１０は、チップ１２を通して試料容器４１内の細胞を吸引し、図示しない培養プレートのウェル等に吸引した細胞を吐出する。その後、新たな交換用ピペットチップ６１および新たなウェルを用いて同様の動作が繰り返される。

【0014】

駆動部２０は、吸引アーム１１を３次元方向に移動させるためのモータ２１を備える。図１において、位置関係を明確にするために互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向を示す矢印が付されている。Ｘ方向およびＹ方向は水平面内で直交し、Ｚ方向は上下方向に相当する。モータ２１は、例えば、吸引アーム１１を水平面内（ＸＹ平面内）で所定の軸を中心に回転移動させるためのモータを含む。また、モータ２１は、例えば、吸引アーム１１を鉛直面内（ＸＺ平面内）で所定の軸を中心に回転移動させるためのモータを含む。また、モータ２１は、例えば、吸引アーム１１を鉛直方向（Ｚ方向）に進退させるためのモータを含む。モータ２１としては、例えば、ステッピングモータが使用される。検知部３０は、モータ２１の脱調および初期位置を検知するための機能部である。

【0015】

観察部４０は、試料容器４１が載置されるステージを備える。観察部４０は、ステージ上の試料容器４１を照明する機能を備える。観察部４０は、また、試料容器４１内の試料を顕微鏡により拡大しつつ観察するための機能、試料容器４１内の試料を拡大しつつ撮像する機能を備える。

【0016】

制御部５０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）およびメモリ等を含む。制御部５０は、吸引部１０および観察部４０を制御する。制御部５０は、吸引部１０の駆動部２０を制御することにより、吸引アーム１１を３次元方向に移動させる。制御部５０は、観察部４０を制御することにより、観察部４０が備える顕微鏡により拡大された試料の画像を取得する。また、制御部５０は、観察部４０を制御することにより、観察部４０において撮像された試料の画像を取得する。表示部５１は、例えばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）パネルを含み、観察部４０より取得された画像等を表示する。操作部５２は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザは操作部５２を操作することにより、制御部５０に対して吸引アーム１１の動作指示を与えることができる。

【0017】

（２）検知部の構成
次に、図２～図４を参照しながら検知部３０の構成について説明する。図２は、本実施の形態に係るモータ２１および検知部３０を示す側面図である。図２～図４において、位置関係を明確にするために互いに直交するＸ１方向、Ｙ１方向およびＺ１方向を示す矢印が付されている。図２～図４のＸ１，Ｙ１，Ｚ１方向は、図１のＸ，Ｙ，Ｚ方向と一致する場合もあり、一致しない場合もある。モータ２１の取り付け態様に応じて、両者の方向の関係が決まる。便宜上、Ｚ１方向を検知部３０の上下方向として説明する。

【0018】

検知部３０は、回転軸３１、回転盤３２およびセンサ３３を備える。回転軸３１は、モータ２１の回転出力により駆動する軸である。回転盤３２は、回転軸３１に固定されている。回転盤３２は例えば金属製の円盤である。回転盤３２は、モータ２１の駆動により回転軸３１と一体的に回転する。センサ３３は、回転盤３２の外周端部を挟み込むように配置されている。センサ３３は、吸引部１０が備える所定の部材３４に固定されている。センサ３３は、第１部材３３１および第２部材３３２を有する。第１部材３３１および第２部材３３２が、回転盤３２の外周端部を上下から挟み込んでいる。第１部材３３１および第２部材３３２の一方は光を発する投光部を備え、他方は投光部から発せられた光を受光する受光部を備える。つまり、センサ３３は、回転盤３２の一の面に対向する投光部と、回転盤３２の他の面に対向する受光部とを備える。センサ３３は、投光部から発せられた光の受光部における受光の有無を判断することで、第１部材３３１および第２部材３３２の間の物体を検知することが可能である。このように本実施の形態においてはセンサ３３として光電センサを用いている。光電センサの光源としては、例えば、可視光線、赤外線などを用いることができる。

【0019】

図３は、検知部３０の平面図である。図３に示すように、回転盤３２の外周端部には、複数のスリットＳＬが設けられている。複数のスリットＳＬは、複数の脱調検知用スリットＳＬ１と１つの初期位置検知用スリットＳＬ２とを含んでいる。図３で示した例では、７個の脱調検知用スリットＳＬ１が設けられている。なお、初期位置検知用スリットＳＬ２も、脱調検知用のスリットとして機能する。

【0020】

複数のスリットＳＬは、回転盤３２の外周上に等間隔で配置されている。具体的には、各スリットＳＬの周方向での中心位置が等間隔となっている。また、隣り合う２つの脱調検知用スリットＳＬ１間の周方向での間隔も等しくなっている。図３に示すように、脱調検知用スリットのスリット幅はＫ１であり、初期位置検知用スリットＳＬ２のスリット幅はＫ２である。スリット幅Ｋ１，Ｋ２は、回転盤３２の周方向の幅である。ここで、Ｋ１＜Ｋ２であり、初期位置検知用スリットＳＬ２のスリット幅Ｋ２は、脱調検知用スリットＳＬ１のスリット幅Ｋ１より大きい。Ｋ１とＫ２とは異なる幅であればよいので、Ｋ１＞Ｋ２であってもよい。

【0021】

図３に示すように、回転盤３２の外周端部にはセンサ３３が位置している。図３は、回転盤３２の平面図であるので、回転盤３２の上方に位置しているセンサ３３の第１部材３３１が描かれている。センサ３３の第２部材３３２は回転盤３２の背面側に位置している。図３では、センサ３３が、１つの脱調検知用スリットＳＬ１と重なっている状態を示している。検知部３０は、以上の構成を備えることにより、次に説明する脱調検知および初期位置検知を行う。

【0022】

（３）脱調検知
検知部３０によるモータ２１の脱調検知の方法について説明する。制御部５０は、パルス信号をモータ２１に与えることにより、モータ２１を駆動する。モータ２１が駆動すると、回転軸３１を回転中心として回転盤３２が回転する。回転盤３２が回転すると、図３で示すように、センサ３３の第１部材３３１および第２部材３３２の間を、回転盤３２の外周部が通過する。センサ３３は、第１部材３３１および第２部材３３２の間を通過するスリットＳＬを検知する。つまり、センサ３３は、第１部材３３１および第２部材３３２の間を通過する脱調検知用スリットＳＬ１および初期位置検知用スリットＳＬ２を検知する。

【0023】

制御部５０は、センサ３３からスリットＳＬの検知情報を取得する。制御部５０は、モータ２１にパルス信号を与えている間に検知されたスリットＳＬの数をカウントする。制御部５０は、モータ２１に与えたパルス数とスリットＳＬの検知数に基づいて、モータ２１が脱調しているか否かを判定する。つまり、モータ２１が正確に動作している場合には、与えられるパルス数とモータの回転角度との関係が決まる。制御部５０は、検知したスリットＳＬの数から算出されるモータの回転角度が、パルス数に応じた回転角度と一致するか否かにより、モータ２１の脱調の有無を判定することができる。

【0024】

なお、初期位置検知用スリットＳＬ２のスリット幅Ｋ２は、脱調検知用スリットＳＬ１のスリット幅Ｋ１と異なるが、制御部５０は、スリットＳＬの検知数のみをカウントする。したがって、初期位置検知用スリットＳＬ２も、脱調検知用のスリットとして用いられる。

【0025】

（４）初期位置検知
次に、検知部３０によるモータ２１の初期位置検知の方法について説明する。図４は、検知部３０の一部拡大平面図である。図４は、回転盤３２の平面図であり、初期位置検知用スリットＳＬ２を拡大した図である。図５は、初期位置検知の方法を示すフローチャートである。まず、図５に示すステップＳ１において、制御部５０は、回転盤３２を図４に示すＲ１方向に回転させ、Ｐ１－Ｐ２間のパルス数を取得する。具体的には、制御部５０は、回転盤３２をＲ１方向に回転させ、センサ３３がスリットＳＬを検出したか否かを判定する。図４の例では、センサ３３が位置Ｐ１を通過した直後にスリットＳＬを検出する。その後、制御部５０は、センサ３３が回転盤３２を検出したか否かを判定する。図４の例では、センサ３３が位置Ｐ２に到達した直後に回転盤３２を検出する。そして、制御部５０は、センサ３３の検知位置が位置Ｐ１から位置Ｐ２まで移動する間に出力したパルス信号のパルス数を取得する。

【0026】

次に、ステップＳ２において、制御部５０は、ステップＳ１で検知したスリットＳＬが初期位置検知用スリットＳＬ２であるか否かを判定する。制御部５０は、ステップＳ１で取得したパルス数からスリットＳＬのスリット幅を求め、そのスリット幅が、初期位置検知用スリットＳＬ２のスリット幅Ｋ２に一致するか否かを判定する。検知したスリットＳＬが初期位置検知用スリットＳＬ２であると判定された場合、処理はステップＳ３へ移行する。検知したスリットＳＬが初期位置検知用スリットＳＬ２でない場合には、ステップＳ１に戻り、次のスリットＳＬの検知を行う。

【0027】

ステップＳ３において、制御部５０は、センサ３３が位置Ｐ２を検知している状態の回転盤３２をＲ２方向に回転させる。そして、制御部５０は、センサ３３が位置Ｐ３を検知した時点で回転盤３２を停止させる。このときに回転盤３２を回転させるためのパルス数は予め設定されている。ステップＳ４において制御部５０は、停止位置において、スリットＳＬ２を検知したか回転盤３２を検知したかの判定を行う。停止位置において回転盤３２が検知された場合、ステップＳ５において、制御部５０は、回転盤３２をＲ１方向に回転させ、センサ３３が位置Ｐ１を検知した時点で回転盤３２を停止させる。つまり、モータ２１は脱調していないと判定されるので、モータ２１を初期位置でスタンバイさせる。これによりモータ２１の回転方向をＰ１からＰ２に向かう方向（次に回転駆動する方向）に合わせた上でモータ２１が停止する。ステップＳ４において、停止位置においてスリットＳＬ２が検知されたと判定された場合、ステップＳ６において、制御部５０は、モータ２１の脱調が発生していると判定し、処理を終了する。制御部５０は、例えば、表示部５１にモータ２１が脱調している旨のメッセージを表示する。

【0028】

以上説明したように、本実施の形態の回転盤３２には、回転盤３２の周方向に等間隔で複数のスリットＳＬが設けられる。回転盤３２が備える複数のスリットＳＬのうちの１つのスリットＳＬは、他のスリットＳＬとは周方向の幅が異なる初期位置検知用スリットＳＬ２である。センサ３３は、初期位置検知用スリットＳＬ２を検知することにより、モータ２１の初期位置を検知可能である。また、センサ３３が検知したスリットＳＬの数をカウントすることにより、モータ２１の脱調の有無を検知可能である。

【0029】

本実施の形態の細胞ピッキング装置１００は、１枚の回転盤３２および１個のセンサ３３により、モータ２１の脱調検知および初期位置検知が可能である。脱調検知用および初期位置検知用に個別に回転盤およびセンサを設ける場合と比べて、装置構成を小さくすることができるとともに、装置コストを小さくすることができる。脱調検知用および初期位置検知用に個別に回転盤およびセンサを設ける場合には、これらの部材が干渉しないように位置の調整を行う必要があり、装置構成が大きくなるが、本実施の形態の検知部３０は、コンパクトな構成とすることができる。また、本実施の形態において、スリットＳＬの幅を変えることで脱調検知および初期位置検知を行うことが可能であり、両検知を行うために装置の仕組みが複雑とならない。

【0030】

（５）他の実施の形態
図６は、他の実施の形態に係る回転盤３２Ａを示す平面図である。回転盤３２Ａには、上記実施の形態と同様、周方向に等間隔に複数のスリットＳＬが設けられている。また、上記実施の形態と同様、複数のスリットＳＬの中の１つは、スリット幅Ｋ２を有する初期位置検知用スリットＳＬ２である。回転盤３２Ａは、図３の回転盤３２と異なり、初期位置検知用スリットＳＬ２の対向側（１８０度反転側）に補助スリットＳＬ３が設けられている。補助スリットＳＬ３のスリット幅Ｋ３は、Ｋ１より大きく、Ｋ２より小さい。回転盤３２Ａ以外の構成は、図１～図５を用いて説明した上記の実施の形態の細胞ピッキング装置１００と同様である。回転盤３２Ａを有する検知部３０を利用することにより、検知部３０は、補助スリットＳＬ３を用いて初期位置以外の別の位置を検知可能である。図６の例では、初期位置から１８０度反転した位置を検知可能である。つまり、初期位置を含めモータ２１の２つの回転位置を検知可能である。さらに、スリットＳＬの中にスリット幅の異なるスリットＳＬを含めることにより、モータ２１の３か所以上の回転位置を検知可能である。

【0031】

上記実施の形態において、回転盤３２の各スリットを検知するセンサ３３として光電センサを例に挙げて説明したが、センサの種類は特に限定されるものではない。他にも、レーザセンサ、近接センサなどを利用可能である。また、上記実施の形態において、センサ３３として透過型の光電センサを用いたが、反射型の光電センサを用いてもよい。

【0032】

上記実施の形態において、モータ２１は、吸引アーム１１をＸＹ平面内で回転させるモータ、吸引アーム１１をＸＺ平面内で回転させるモータ、または、吸引アーム１１をＺ方向に進退させるモータのいずれかである場合を例に説明した。本実施の形態の検知部３０は、吸引アーム１１を移動させるためのいずれかのモータに適用してもよいし、複数のモータに適用させてもよい。

【0033】

（６）請求項の各構成要素と実施の形態の各要素との対応
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各要素との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。上記の実施の形態では、Ｒ１方向が第１の方向の例であり、Ｒ２方向が第２の方向の例である。また、上記の実施の形態では、補助スリットＳＬ３により検知されるモータ２１の回転位置が、補助位置の例である。

【0034】

請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する種々の要素を用いることもできる。

【0035】

（７）態様
上述した複数の例示的な実施の形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0036】

（第１項）
試料容器内の試料から細胞を吸引するための細胞ピッキング装置であって、
ピペットチップが取り付け可能な吸引アームを駆動するモータと、
前記モータの動作を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、
前記モータにより回転駆動する回転軸と、
前記回転軸に取り付けられ前記回転軸と一体となって回転する回転盤と、
前記回転盤の近傍に設けられるセンサと、
を含み、
前記回転盤は、前記回転盤の周方向に等間隔で設けられる複数のスリット、
を有し、
前記センサは、前記複数のスリットを検知することにより、前記モータの脱調の有無を検知し、
前記複数のスリットのうちの１つのスリットは、他のスリットとは周方向の幅が異なる初期位置検知用スリットであり、前記センサは、前記初期位置検知用スリットを検知することにより、前記モータの初期位置を検知する。

【0037】

モータの動作の正確性を確認することが可能な細胞ピッキング装置を提供することができる。

【0038】

（第２項）
第１項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記検知部は、前記センサにより検知した前記初期位置検知用スリットを含む前記複数のスリットの数に基づいて、前記モータの脱調の有無を検知してもよい。

【0039】

初期位置検知用スリットを脱調検知にも利用できる。

【0040】

（第３項）
第１項または第２項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記検知部は、前記センサにより検知した前記初期位置検知用スリットの周方向の幅に基づいて、前記モータの初期位置を検知してもよい。

【0041】

スリットの幅の違いを利用してモータの初期位置を検知可能である。

【0042】

（第４項）
第１項～第３項のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記複数のスリットは、前記回転盤の外周端部に設けられてもよい。

【0043】

回転盤の外周部にセンサを配置することができる。

【0044】

（第５項）
第１項～第４項のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記センサは、前記回転盤の一の面に対向する投光部と、前記回転盤の他の面に対向する受光部とを備えてもよい。

【0045】

投光部および受光部の間にある回転盤および回転盤のスリットを検知可能である。

【0046】

（第６項）
第１項～第５項のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記検知部は、前記回転盤の第１の方向への回転により前記検知したスリットの周方向の幅を算出し、前記検知したスリットの周方向の幅が前記初期位置検知用スリットの幅と一致するとき、前記検知したスリットが前記初期位置検知用スリットであると判断してもよい。

【0047】

初期位置検知の処理においても、脱調を検知可能である。

【0048】

（第７項）
第１項～第６項のいずれか一項に記載の細胞ピッキング装置であって、
前記複数のスリットのうちの１つのスリットは、前記初期位置検知用スリットおよび他のスリットとは周方向の幅が異なる補助スリットであり、前記センサは、前記補助スリットを検知することにより、前記モータの補助位置を検知してもよい。

【0049】

スリットの幅の違いを利用して、モータの複数の回転位置を検知可能である。

【符号の説明】

【0050】

１０…吸引部、１１…吸引アーム、１２…ピペットチップ、２０…駆動部、２１…モータ、３０…検知部、３１…回転軸、３２…回転盤、３３…センサ、３３１…第１部材、３３２…第２部材、４０…観察部、５０…制御部、１００…細胞ピッキング装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】