特許 7616453 ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-08

(45)【発行日】2025-01-17

(54)【発明の名称】ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20250109BHJP

   G05D 1/225 20240101ALI20250109BHJP

   G05D 1/435 20240101ALI20250109BHJP

   G05D 1/69 20240101ALI20250109BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALN20250109BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 L

G05D1/225

G05D1/435

G05D1/69

G06Q50/10

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2024047607

(22)【出願日】2024-03-25

【審査請求日】2024-03-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 豪

(72)【発明者】

【氏名】小村 章

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－２４７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－６９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２５１８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／１４

Ｇ０５Ｄ １／２２５

Ｇ０５Ｄ １／４３５

Ｇ０５Ｄ １／６９

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であって、前記エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とを前記エレベータの制御装置へ送信することで行うロボット管理装置であり、
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に前記ロボットの乗車階に到着するという条件と、
（３）前記ロボットの乗車階と当該ロボットの目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）前記ロボットの目的階が、当該ロボットの乗車階に対して前記順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、
前記ロボットについての第１の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から前記順方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
前記ロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階から前記順方向とは逆方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
を行い、
前記乗りかごが停止階に到着したときに、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、
判断（Ａ１）にて前記出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その前記第１着目依頼で送信した前記出発階と前記行先階、又は前記行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を前記ロボットの搬送方向とした上で、前記到着階からの前記乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行い、
前記判断（Ｂ１）にて前記ロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、前記第１着目依頼で送信した出発階が前記ロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、ロボット管理装置。

【請求項2】

前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記利用者の出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階に対して前記順方向とは逆方向に位置する階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１に記載のロボット管理装置。

【請求項3】

前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階に対して前記逆方向に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項２に記載のロボット管理装置。

【請求項4】

前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記利用者の出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの目的階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１に記載のロボット管理装置。

【請求項5】

前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記第１の端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの目的階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１に記載のロボット管理装置。

【請求項6】

前記第１の乗場呼びの割当依頼と前記第２の乗場呼びの割当依頼とを、前記エレベータの制御装置に対して同時に行う、請求項１～５の何れかに記載のロボット管理装置。

【請求項7】

前記乗りかごが停止階に到着したときには、更に、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記行先階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ２）を行い、
判断（Ａ２）にて前記行先階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第２着目依頼として、その第２着目依頼で送信した前記出発階及び前記行先階を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向を前記ロボットの搬送方向とした上で、前記到着階への前記乗りかごの到着方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ２）を行い、
前記判断（Ｂ２）にて前記ロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、前記第２着目依頼で送信した行先階が前記ロボットの目的階に一致するか否かの判断（Ｃ２）を行い、
前記判断（Ｃ２）にて前記ロボットの目的階に一致すると判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ２）にて前記ロボットの目的階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信することなく、また、前記乗りかごからの降車を前記ロボットに指令することなく、前記降車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、請求項１～５の何れかに記載のロボット管理装置。

【請求項8】

エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであって、自身が前記エレベータの乗りかごを利用して乗車階から目的階まで移動する場合に、自身についての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とを前記エレベータの制御装置へ送信することで行うロボットであり、
自身が前記乗りかごを利用して前記乗車階から前記目的階まで移動する場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）自身の乗車階から目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に自身の乗車階に到着するという条件と、
（３）自身の乗車階と目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）自身の目的階が、乗車階に対して前記順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、
自身についての第１の乗場呼びの割当依頼として、自身の乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から前記順方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
自身についての第２の乗場呼びの割当依頼として、自身の目的階を出発階とし、且つ、その目的階から前記順方向とは逆方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
を行い、
前記乗りかごが停止階に到着したときに、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、
判断（Ａ１）にて前記出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した前記出発階と前記行先階、又は前記行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を自身の搬送方向とした上で、前記到着階からの前記乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行い、
前記判断（Ｂ１）にて自身の搬送方向に一致すると判断した場合、前記第１着目依頼で送信した出発階が自身の乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、
前記判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごへの乗車を実行し、その後、乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごからの降車を実行し、その後、降車が完了したときに、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、ロボット。

【請求項9】

エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、乗降指令ステップと、を実行させるプログラムであり、
前記判断ステップでは、
前記エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び前記目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に前記ロボットの乗車階に到着するという条件と、
（３）前記ロボットの乗車階と当該ロボットの目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）前記ロボットの目的階が、当該ロボットの乗車階に対して前記順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断する、ということを実行させ、
前記依頼ステップでは、
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とを前記エレベータの制御装置へ送信することで行う、ということを実行させ、
前記判断ステップにて前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合には、
前記ロボットについての第１の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から前記順方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
前記ロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階から前記順方向とは逆方向へ前記乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、
を行う、ということを実行させ、
前記乗降指令ステップでは、
前記乗りかごが停止階に到着したときに、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、
判断（Ａ１）にて前記出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した前記出発階と前記行先階、又は前記行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を前記ロボットの搬送方向とした上で、前記到着階からの前記乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行う、ということを実行させ、更に、
前記判断（Ｂ１）にて前記ロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、前記第１着目依頼で送信した出発階が前記ロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、ということを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベータを利用するロボットの制御技術に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内での様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第７３８０７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者は、ロボットの乗降が完了するまで乗りかご内で待たされることになる。このように、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合には、利用者は、自身の行先階に到着するまでの乗車時間が長期化することを強いられるおそれがある。

【0005】

そこで本発明の目的は、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット側の制御で緩和できるようにすることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るロボット管理装置は、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であって、エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とをエレベータの制御装置へ送信することで行うロボット管理装置であり、次のような制御処理を行う（態様１－１）。ロボット管理装置は、エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの乗車階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）乗りかごが、利用者の出発階への到着前にロボットの乗車階に到着するという条件と、（３）ロボットの乗車階と当該ロボットの目的階との間に利用者の出発階があるという条件と、（４）ロボットの目的階が、当該ロボットの乗車階に対して順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボット管理装置は、条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から順方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、ロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階から順方向とは逆方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、を行う。

【0007】

ロボットについての乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの乗車階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする１つの乗場呼びの割当てを依頼する、といった通常の乗場呼びの割当依頼を行ったとすると、条件（１）～（４）が満たされている場合には、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの降車階（＝目的階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様１－１によれば、上記のような２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）によってロボットを乗車階から目的階へ乗りかごで移動させることにより、その乗りかごを、当該ロボットの目的階を通過させて順方向へ移動させることが可能になる。換言すれば、乗りかごが順方向に移動しているときには、その乗りかごを、ロボットの目的階には停止させずに利用者の降車階にだけ停止させることが可能になる。よって、ロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。

【0008】

また、上記態様１－１によれば、第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、ロボットの目的階を乗りかごが通過した後であっても、その乗りかごが逆方向へ移動するときに、当該乗りかごを、ロボットの目的階に逆方向で停止させることができるようになる。

【0009】

上記態様１－１に係るロボット管理装置は、更に、次のような構成を備える（態様１－２）。ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、その判断（Ａ１）にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階と行先階、又は行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行う。更に、ロボット管理装置は、判断（Ｂ１）にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第１着目依頼で送信した出発階がロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行う。そして、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号をエレベータの制御装置へ送信する。一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。

【0010】

上記態様１－２によれば、ロボット管理装置自身が、判断（Ａ１）及び（Ｂ１）を行うことにより、ロボットについての乗場呼び（通常の乗場呼び、第１の乗場呼び、第２の乗場呼びの何れか）に応答して乗りかごが出発階に到着したことを、エレベータの制御装置からの通知なしに特定できる。

【0011】

従って、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にて「一致する」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの乗車階を出発階とする通常の乗場呼び又は第１の乗場呼びに応答して、その乗車階に到着した、と判断できる。この場合、ロボット管理装置は、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信する。これにより、その制御装置に、乗りかごへのロボットの乗車に必要な戸開延長を実行させると共に、ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号がロボット管理装置から送信されてくることを認識させることが可能になる。

【0012】

一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にて「一致しない」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの目的階を出発階とする第２の乗場呼びに応答して、その目的階に到着した、と判断できる。この場合も、ロボット管理装置は、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信する。これにより、その制御装置に、乗りかごからのロボットの降車に必要な戸開延長を実行させることが可能になる。その一方で、このときの制御装置は、第２の乗場呼びが示す出発階に乗りかごを到着させているため、ロボット管理装置から戸開延長信号を受信した場合には、ロボットが降車するにも拘わらず、その受信を以て、ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号がロボット管理装置から送信されてくると認識することになる。そこで、ロボット管理装置は、乗りかごからの降車をロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときには、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。これにより、エレベータの制御を停滞させることなく、ロボットを乗りかごから降車させることが可能になる。

【0013】

上記態様１－２に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、条件（３）の判断に用いた利用者の出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、第２の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階に対して順方向とは逆方向に位置する階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行ってもよい（態様２）。

【0014】

上記態様２によれば、上記のような第１の乗場呼び（利用者の出発階を行先階とする乗場呼び）の割当依頼を行うことにより、乗りかごを、そこにロボットを乗車させた後、利用者の出発階（乗車階）に、第１の乗場呼びが示す行先階としても停止させることができるようになる。そして、その第１の乗場呼びが示す行先階に乗りかごが停止したとしても、ロボットを乗りかごに乗車させたままにしておくことにより、その後においては、その乗りかごを、当該ロボットの目的階を通過させて順方向へ移動させることが可能になる。換言すれば、乗りかごが順方向に移動しているときには、その乗りかごを、ロボットの目的階には停止させずに利用者の降車階にだけ停止させることが可能になる。よって、ロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。

【0015】

また、上記態様２によれば、利用者の出発階（乗車階）を利用して第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、ロボットの目的階を通過させるためだけに誰も乗降しない階（第１の端階を含む）に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0016】

上記態様２に係るロボット管理装置は、第２の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階に対して逆方向に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行ってもよい（態様３）。

【0017】

上記態様３によれば、乗りかごが必ず反転することになる第２の端階を行先階として第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階（＝目的階）でのロボットの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0018】

上記態様１－２に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、条件（３）の判断に用いた利用者の出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、第２の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの目的階を出発階とし、且つ、順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行ってもよい（態様４）。

【0019】

上記態様４によれば、態様２の場合と同じ理由で、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。また、上記態様４によれば、行先階に代えて行先方向を用いて第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階（＝目的階）でのロボットの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0020】

上記態様１－２に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、第１の端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、第２の乗場呼びの割当依頼として、ロボットの目的階を出発階とし、且つ、順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行ってもよい（態様５）。

【0021】

上記態様５によれば、条件（４）が満たされていることを前提として乗りかごを第１の端階まで移動させることができるようになるため、その乗りかごを、そこにロボットを乗車させたまま当該ロボットの目的階を通過させることが可能になる。従って、第１の端階までの間でロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。

【0022】

また、上記態様５によれば、乗りかごの移動方向が必ず反転することになる第１の端階を行先階として第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、ロボットの目的階を通過させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0023】

更に、上記態様５によれば、態様４と同様、第２の乗場呼びが示す出発階（＝目的階）でのロボットの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0024】

上記態様１－２～態様５の何れかに係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼とを、エレベータの制御装置に対して同時に行ってもよい（態様６）。

【0025】

上記態様６によれば、ロボットについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びが、乗りかごに対して、その乗りかごが運行区間を１周する間にそれらの乗場呼びに順に応答できるように割り当てられやすくなる。逆に、第１の乗場呼びの割当てを依頼したタイミングから遅れて第２の乗場呼びの割当てを依頼したとすると、そのときの乗りかごに対する他の乗場呼びの割当状況によっては、その乗りかごが１周する間に第１の乗場呼びと第２の乗場呼びとに順に応答できるようには割当てを実行できないといった事態が起こりやすくなってしまう。

【0026】

上記態様１－２～態様６に係るロボット管理装置は、次のような構成を備えていてもよい（態様７）。ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときには、更に、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した行先階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ２）を行い、その判断（Ａ２）にて行先階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第２着目依頼として、その第２着目依頼で送信した出発階及び行先階を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階への乗りかごの到着方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ２）を行ってもよい。更に、ロボット管理装置は、判断（Ｂ２）にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第２着目依頼で送信した行先階がロボットの目的階に一致するか否かの判断（Ｃ２）を行ってもよい。そして、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にてロボットの目的階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号をエレベータの制御装置へ送信してもよい。一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にてロボットの目的階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信することなく、また、乗りかごからの降車をロボットに指令することなく、降車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信してもよい。

【0027】

上記態様７によれば、ロボット管理装置自身が、判断（Ａ２）及び（Ｂ２）を行うことにより、ロボットについての乗場呼び（通常の乗場呼び、第１の乗場呼び、第２の乗場呼びの何れか。具体的には、それらに対応するかご呼び）に応答して乗りかごが行先階に到着したことを、エレベータの制御装置からの通知なしに特定できる。

【0028】

従って、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にて「一致する」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの目的階を行先階とする通常の乗場呼び（具体的には、それに対応するかご呼び）に応答して、その目的階に到着した、と判断できる。この場合、ロボット管理装置は、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信する。これにより、その制御装置に、乗りかごからのロボットの降車に必要な戸開延長を実行させると共に、ロボットの降車が完了したときに降車完了信号がロボット管理装置から送信されてくることを認識させることが可能になる。

【0029】

一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にて「一致しない」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの目的階とは異なる階を行先階とする第１の乗場呼び又は第２の乗場呼び（具体的には、それらに対応するかご呼び）に応答して、その異なる階に到着した、と判断できる。ここで、第１の乗場呼びが示す行先階に乗りかごが到着した場合には、その行先階は、ロボットにとっては目的階へ行く途中の階である。このため、その乗りかごからのロボットの降車は不要である。そこで、ロボット管理装置は、乗りかごからの降車をロボットに指令することなく、降車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。これにより、エレベータの制御を、ロボットを乗りかごに乗車させたまま次の処理へ移行させることが可能になる。

【0030】

また、第２の乗場呼びへの応答時には、その乗場呼びが示す出発階（＝目的階）でロボットが降車することになるため、当該第２の乗場呼びが示す行先階には、乗りかごが、そこにロボットが乗車していない状態で到着することになる。この場合も、その乗りかごからのロボットの降車は不要であるため、ロボット管理装置は、降車完了信号をダミー信号として返信する。これにより、エレベータの制御を、停滞させることなく次の処理へ移行させることが可能になる。

【0031】

本発明に係るロボットは、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであって、自身がエレベータの乗りかごを利用して乗車階から目的階まで移動する場合に、自身についての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とをエレベータの制御装置へ送信することで行うロボットであり、次のような制御処理を行う（態様８－１）。ロボットは、自身がエレベータの乗りかごを利用して乗車階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の乗車階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）自身の乗車階から目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）乗りかごが、利用者の出発階への到着前に自身の乗車階に到着するという条件と、（３）自身の乗車階と目的階との間に利用者の出発階があるという条件と、（４）自身の目的階が、乗車階に対して順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボットは、条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びの割当依頼として、自身の乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から順方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、自身についての第２の乗場呼びの割当依頼として、自身の目的階を出発階とし、且つ、その目的階から順方向とは逆方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、を行う。

【0032】

上記態様８－１に係るロボットは、更に、次のような構成を備える（態様８－２）。ロボットは、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、その判断（Ａ１）にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階と行先階、又は行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を自身の搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行う。更に、ロボットは、判断（Ｂ１）にて自身の搬送方向に一致すると判断した場合、第１着目依頼で送信した出発階が自身の乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行う。そして、ロボットは、判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごへの乗車を実行し、その後、乗車が完了したときに乗車完了信号をエレベータの制御装置へ送信する。一方、ロボットは、判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごからの降車を実行し、その後、降車が完了したときに、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。

【0033】

本発明に係るプログラムは、エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、乗降指令ステップと、を実行させるプログラムである（態様９）。

【0034】

判断ステップでは、プログラムは、エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの乗車階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）乗りかごが、利用者の出発階への到着前にロボットの乗車階に到着するという条件と、（３）ロボットの乗車階と当該ロボットの目的階との間に利用者の出発階があるという条件と、（４）ロボットの目的階が、当該ロボットの乗車階に対して順方向に位置する第１の端階とは異なる階であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。

【0035】

依頼ステップでは、プログラムは、乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とをエレベータの制御装置へ送信することで行う、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。具体的には、プログラムは、判断ステップにて条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合には、ロボットについての第１の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階から順方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、ロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼として、当該ロボットの目的階を出発階とし、且つ、その目的階から順方向とは逆方向へ乗りかごを出発させる乗場呼びの割当依頼と、を行う、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。

【0036】

乗降指令ステップでは、プログラムは、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、その判断（Ａ１）にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階と行先階、又は行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行う、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。更に、プログラムは、判断（Ｂ１）にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第１着目依頼で送信した出発階がロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号をエレベータの制御装置へ送信し、その一方で、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する、ということをロボット又はロボット管理装置に実行させる。

【発明の効果】

【0037】

本発明によれば、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット側の制御で緩和できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。

【図2】実施形態で用いられる（Ａ）装置管理データ、（Ｂ）利用者用の乗場呼び管理データ及びかご呼び管理データ、並びに（Ｃ）ロボット用の乗場呼び管理データ及びかご呼び管理データをそれぞれ例示した概念図である。

【図3】実施形態で用いられる（Ａ）ロボット管理データ及び（Ｂ）割当依頼管理データをそれぞれ例示した概念図である。

【図4】実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。

【図5】実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。

【図6】実施形態で実行される応答処理を示したフローチャートである。

【図7】実施形態で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。

【図8】実施形態で実行される第２応答処理を示したフローチャートである。

【図9】実施形態で実行される第３応答処理を示したフローチャートである。

【図10】第３応答処理内の一部の処理を示したフローチャートである。

【図11】実施形態で実行される乗降指令処理を示したフローチャートである。

【図12】実施形態で実行される動作指令処理を示したフローチャートである。

【図13】実施形態で実行される降車指令処理を示したフローチャートである。

【図14】実施形態で実行される乗車時の戸開延長処理を示したフローチャートである。

【図15】実施形態で実行される降車時の戸開延長処理を示したフローチャートである。

【図16】第１変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。

【図17】第１変形例で用いられる（Ａ）割当依頼管理データ及び（Ｂ）ロボット用の乗場呼び管理データをそれぞれ例示した概念図である。

【図18】第１変形例で実行される割当処理を示したフローチャートである。

【図19】第１変形例で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。

【図20】第１変形例で実行される第３応答処理内の一部の処理を示したフローチャートである。

【図21】第２変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0039】

［１］実施形態
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。本実施形態では、エレベータは、乗りかごＧを１つ備えたものであり、その乗りかごＧが、利用者だけでなく、そのエレベータが設置された建物内で様々な作業（掃除、監視、搬送など）を行うロボットＨにも利用される。また、このエレベータでは、各階の乗場に、利用者が行先方向Ｋｃを指定するための行先方向ボタン１が設置されており、且つ、乗りかごＧ内に、利用者が行先階Ｆｄを指定するための行先階ボタン２が設置されている。そして、本実施形態のエレベータは、これらの構成に加えて、エレベータ制御装置３と、ロボット管理装置４と、を更に備える。以下、各部の構成について具体的に説明する。

【0040】

＜行先方向ボタン＞
行先方向ボタン１は、最上階又は最下階である端階Ｆｙ以外の階では、行先方向Ｋｃとして上方向を指定するための上方向ボタンと、行先方向Ｋｃとして下方向を指定するための下方向ボタンとを含む。一方、最上階では、行先方向ボタン１は下方向ボタンだけを含み、最下階では、行先方向ボタン１は上方向ボタンだけを含む。

【0041】

利用者が乗場で行先方向ボタン１を押して行先方向Ｋｃを指定した場合、その行先方向Ｋｃはエレベータ制御装置３へ送信される。これにより、利用者についての乗場呼びＲｇの割当て（乗りかごＧへの乗場呼びＲｇの割当て）が、エレベータ制御装置３に対して依頼される（利用者からの割当依頼）。このとき、行先方向ボタン１は、行先方向Ｋｃの送信元が、どの行先方向ボタン１であるのかをエレベータ制御装置３に認識させるべく、その行先方向Ｋｃと共に、自身を他のボタンや装置などと識別するための装置情報Ｐｄもエレベータ制御装置３へ送信する。

【0042】

＜行先階ボタン＞
行先階ボタン２は、乗りかごＧで案内可能な停止階ごとに設けられ、その停止階を行先階Ｆｄとして登録するためのボタンである。

【0043】

利用者が乗りかごＧ内で行先階ボタン２を押して行先階Ｆｄを登録した場合、その行先階Ｆｄはエレベータ制御装置３へ送信される。これにより、利用者についてのかご呼びＶｇの登録（乗りかごＧへのかご呼びＶｇの登録）が、エレベータ制御装置３に対して依頼される。

【0044】

＜エレベータ制御装置＞
エレベータ制御装置３は、乗りかごＧの動作を制御する装置である。具体的には、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼（利用者が行先方向Ｋｃを指定した行先方向ボタン１からの割当依頼）に応じて、乗りかごＧへの乗場呼びＲｇの割当てを行い（割当処理（図５参照））、その乗場呼びＲｇに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理（図６～図１０参照））。そして本実施形態では、エレベータ制御装置３は、乗場にいる利用者からの割当依頼に応じて乗りかごＧへの割当てを実行するだけでなく、後述するロボット管理装置４からの割当依頼（ロボットＨについての割当依頼）にも応じて乗りかごＧへの乗場呼びＲｈの割当てを行い（割当処理（図５参照））、その乗場呼びＲｈに応答させるための動作を乗りかごＧに実行させる（応答処理（図６～図１０参照）及び戸開延長処理（図１４及び図１５参照））。尚、これらの処理の詳細については後述する。

【0045】

具体的な構成として、エレベータ制御装置３は、記憶部３１と制御部３２とを備える（図１参照）。

【0046】

記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部３１には、エレベータ制御装置３が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として、装置管理データＤｐと、利用者用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇと、ロボットＨ用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈと、が記憶部３１に保存される。

【0047】

ここで、装置管理データＤｐは、行先方向ボタン１ごとに、当該行先方向ボタン１に関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇは、利用者についての乗場呼びＲｇ及びかご呼びＶｇの情報をそれぞれ管理するためのデータである。乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈは、ロボットＨについての乗場呼びＲｈ及びかご呼びＶｈの情報をそれぞれ管理するためのデータである。具体的には、以下のとおりである。

【0048】

図２（Ａ）は、本実施形態で用いられる装置管理データＤｐを例示した概念図である。この図に例示された装置管理データＤｐでは、行先方向ボタン１ごとに、その装置情報Ｐｄ及び設置階Ｆｓが互いに対応付けられた状態で記録される。

【0049】

これにより、エレベータ制御装置３は、各行先方向ボタン１から行先方向Ｋｃと共に装置情報Ｐｄを受信した場合に、その装置情報Ｐｄから、当該行先方向ボタン１（利用者による行先方向Ｋｃの指定があった行先方向ボタン１）の設置階Ｆｓを特定することが可能になる。そして本実施形態では、その行先方向ボタン１の設置階Ｆｓが、当該行先方向ボタン１にて行先方向Ｋｃを指定した利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として利用される。

【0050】

図２（Ｂ）は、本実施形態で用いられる利用者用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｇ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｇをそれぞれ例示した概念図である。

【0051】

乗場呼び管理データＤｑ１Ｇでは、乗りかごＧで案内可能な停止階ごと、更にはその停止階からの移動が可能な方向ごとに、当該停止階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該方向を行先方向Ｋｃとする利用者についての乗場呼びＲｇの割当てが乗りかごＧに対して行われているか否か（換言すれば、その停止階に設けられている行先方向ボタン１において当該方向を行先方向Ｋｃとして指定するためのボタン（上方向ボタン又は下方向ボタン）が押されているか否か）を示す割当状況が対応付けられる。そして、図２（Ｂ）の例では、各停止階からの方向ごとの割当状況が、その停止階を出発階Ｆｃとし、且つ、当該方向を行先方向Ｋｃとする乗場呼びＲｇの割当てが行われた場合に「ＯＮ」に更新され、その乗場呼びＲｇが削除された場合に「ＯＦＦ」に更新される場合が示されている。

【0052】

また、かご呼び管理データＤｑ２Ｇでは、乗りかごＧで案内可能な停止階ごとに、その停止階を行先階Ｆｄとする利用者についてのかご呼びＶｇが乗りかごＧに登録されているか否か（換言すれば、その停止階を行先階Ｆｄとして登録するための行先階ボタン２が押されているか否か）を示す登録状況が対応付けられる。そして、図２（Ｂ）の例では、停止階ごとの登録状況が、その停止階を行先階Ｆｄとするかご呼びＶｇが登録された場合に「ＯＮ」に更新され、そのかご呼びＶｇが削除された場合に「ＯＦＦ」に更新される場合が示されている。

【0053】

図２（Ｃ）は、本実施形態で用いられるロボットＨ用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ及びかご呼び管理データＤｑ２Ｈをそれぞれ例示した概念図である。

【0054】

乗場呼び管理データＤｑ１Ｈでは、各ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当てが乗りかごＧに対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、当該乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして、各乗場呼びＲｈは、それが役目を終えたときに、その乗場呼びＲｈに対応する乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ内の情報が消去されることによって削除される。

【0055】

また、かご呼び管理データＤｑ２Ｈでは、各ロボットＨについてのかご呼びＶｈの登録が乗りかごＧに対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、当該かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして、各かご呼びＶｈは、それが役目を終えたときに、そのかご呼びＶｈに対応するかご呼び管理データＤｑ２Ｈ内の情報が消去されることによって削除される。

【0056】

制御部３２は、エレベータ制御装置３が行う制御処理（割当処理、応答処理、及び戸開延長処理を含む）の実行を担う部分である。具体的には、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成され、エレベータ制御装置３にインストールされている制御用プログラムを実行することにより、自身が担う制御処理の実行をソフトウェアで実現する。尚、この制御用プログラムは、エレベータ制御装置３へのインストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。また、エレベータ制御装置３が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、エレベータ制御装置３に構築された処理回路（制御部３２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0057】

＜ロボット管理装置＞
ロボット管理装置４は、本実施形態のエレベータが設置された建物内で利用されるロボットＨを一元的に管理する装置である。

【0058】

本実施形態では、各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、移動先となる目的階Ｆｘをロボット管理装置４へ送信する。このとき、そのロボットＨは、目的階Ｆｘの送信元がどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、その目的階Ｆｘと共に、自身を他のロボットＨと識別するためのロボット情報Ｐｈもロボット管理装置４へ送信する。

【0059】

そして、ロボット管理装置４は、各ロボットＨから目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを受信した場合、当該ロボットＨを階間移動させるための制御処理として、利用者とロボットＨとが乗りかごＧに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにするべく、それを可能にするための制御処理を実行する。具体的には、ロボット管理装置４は、割当依頼処理（図４参照）と、乗降指令処理（図１１～図１３参照）とを実行する。尚、これらの処理の詳細については後述する。

【0060】

具体的な構成として、ロボット管理装置４は、記憶部４１と制御部４２とを備える（図１参照）。

【0061】

記憶部４１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部４１には、ロボット管理装置４が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として、ロボット管理データＤｒと、割当依頼管理データＤｓと、が記憶部４１に保存される。

【0062】

ここで、ロボット管理データＤｒは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨに関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。割当依頼管理データＤｓは、ロボットＨについての割当依頼の情報を管理するためのデータである。具体的には、以下のとおりである。

【0063】

図３（Ａ）は、本実施形態で用いられるロボット管理データＤｒを例示した概念図である。この図に例示されたロボット管理データＤｒでは、ロボットＨごとに、そのロボット情報Ｐｈ及び乗車階Ｆｔと、当該ロボットＨが階間移動するときの移動先と、が互いに対応付けられた状態で記録される。ここで、ロボットＨごとに対応付けられる乗車階Ｆｔは、そのロボットＨが配されている階であり、当該ロボットＨが階間移動するごとに更新される。また、ロボットＨごとに対応付けられる移動先には、そのロボットＨが階間移動のために送信してきた目的階Ｆｘが記録され、当該目的階Ｆｘは、その階での当該ロボットＨの降車が完了したときに消去される。

【0064】

これにより、ロボット管理装置４は、各ロボットＨから目的階Ｆｘと共にロボット情報Ｐｈを受信した場合に、そのロボット情報Ｐｈから、当該ロボットＨの乗車階Ｆｔを特定することが可能になる。そして本実施形態では、そのロボットＨの乗車階Ｆｔが、当該ロボットＨがエレベータの乗りかごＧを利用して階間移動するときの出発階Ｆｃとして利用される。また、ロボット管理装置４は、各ロボットＨのロボット情報Ｐｈに対応付けられている移動先を参照することにより、その移動先に目的階Ｆｘが記録されている場合には、当該ロボットＨは階間移動中であると判断でき、その一方で、その移動先に目的階Ｆｘが記録されていない場合には、当該ロボットＨは乗車階Ｆｔに配備中であると判断できる。

【0065】

図３（Ｂ）は、本実施形態で用いられる割当依頼管理データＤｓを例示した概念図である。この図に例示された割当依頼管理データＤｓでは、各ロボットＨについての割当依頼がエレベータ制御装置３に対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、当該割当依頼でエレベータ制御装置３へ送信された出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして本実施形態では、各割当依頼の情報は、その割当依頼にて対応付けられている行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着した場合に（具体的には、後述する降車完了信号Ｓｙがエレベータ制御装置３へ送信された後に）、割当依頼管理データＤｓから消去される。

【0066】

制御部４２は、ロボット管理装置４が行う制御処理（割当依頼処理及び乗降指令処理を含む）の実行を担う部分である。具体的には、制御部４２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成され、ロボット管理装置４にインストールされている制御用プログラムを実行することにより、自身が担う制御処理の実行をソフトウェアで実現する。尚、この制御用プログラムは、ロボット管理装置４へのインストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。また、ロボット管理装置４が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、ロボット管理装置４に構築された処理回路（制御部４２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0067】

［１－２］エレベータで実行される制御処理
［１－２－１］ロボット管理装置が行う割当依頼処理
図４は、本実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。この割当依頼処理は、ロボット管理装置４が何れかのロボットＨから目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを受信するごとに開始される。割当依頼処理では、それらの情報を送信してきたロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする。また、そのときにロボット管理装置４が受信する情報（目的階Ｆｘ及びロボット情報Ｐｈを含む）を纏めて「受信情報Ｐｒ１」と呼ぶことにする。

【0068】

割当依頼処理が開始されると、ロボット管理装置４は、受信情報Ｐｒ１内の目的階Ｆｘを、ロボット管理データＤｒにおいて受信情報Ｐｒ１内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている移動先に記録する（ステップＳ１００）。これにより、ロボット管理装置４は、後述する降車指令処理においても対象ロボットＨｋの移動先を把握することが可能になる。

【0069】

そして、この割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、現時点でのエレベータ情報Ｐｅ（乗りかごＧの動作状況や利用者の利用状況などを示した情報を含む）を用いて、対象ロボットＨｋと利用者とが乗りかごＧに同乗するかどうかや、同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるかどうかなどの判断を行い、且つ、その結果に応じた乗場呼びＲｈの割当て（対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈの割当て）をエレベータ制御装置３に対して依頼する。

【0070】

そこでロボット管理装置４は、先ず、現時点でのエレベータ情報Ｐｅをエレベータ制御装置３から取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３に対し、その時点でのエレベータ情報Ｐｅを返信するように要求する。そして、ロボット管理装置４は、自身の要求に応じてエレベータ制御装置３から返信されてきたエレベータ情報Ｐｅを受信することで、必要な情報を取得する。このとき、ロボット管理装置４は、乗りかごＧの動作状況を示す情報として、乗りかごＧの現在位置Ｑｔや移動方向Ｋｇの情報を取得し、利用者の利用状況を示す情報として、乗りかごＧに割り当てられている利用者についての乗場呼びＲｇの情報を取得する。

【0071】

次に、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０１で取得したエレベータ情報Ｐｅを用いて、以下のような判断を行う。

【0072】

ロボット管理装置４は、先ず、利用者についての乗場呼びＲｇの情報がエレベータ情報Ｐｅ内に含まれているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０２にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧに乗車する予定の利用者がいると判断でき、更には、その時点で対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させると、その利用者は、対象ロボットＨｋと同乗することになるおそれがあると判断できる。

【0073】

この場合、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒを用いて、受信情報Ｐｒ１内のロボット情報Ｐｈに対応付けられている乗車階Ｆｔを抽出する。そして、ロボット管理装置４は、その乗車階Ｆｔ及び受信情報Ｐｒ１内の目的階Ｆｘ（対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔ及び目的階Ｆｘ）と、対象ロボットＨｋと同乗するおそれのある利用者についての乗場呼びＲｇの情報（当該乗場呼びＲｇが示す利用者の出発階Ｆｃ及び行先方向Ｋｃ）とについて、以下の条件（１）～（４）が全て満たされているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

【0074】

条件（１）：対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう順方向Ｋｓが利用者の行先方向Ｋｃと同方向であるという条件、
条件（２）：乗りかごＧが、利用者の出発階Ｆｃへの到着前に対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔに到着するという条件、
条件（３）：対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔと当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘとの間に利用者の出発階Ｆｃがあるという条件、
条件（４）：対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘが、当該対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔに対して順方向Ｋｓに位置する第１の端階Ｆｙ１とは異なる階であるという条件。

【0075】

条件（１）～（４）が満たされている場合には、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼び（その対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする乗場呼び）の割当てが行われたとすると、利用者は、乗りかごＧへの乗車後、自身の降車階と対象ロボットＨｋの降車階（＝目的階Ｆｘ）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階で対象ロボットＨｋが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じた場合、利用者は、途中の階で対象ロボットＨｋの降車が完了するまで乗りかごＧ内で待たされることになる。このように、利用者と対象ロボットＨｋとが乗りかごＧに同乗する場合には、利用者は、途中の階で対象ロボットＨｋの降車により、自身が降車するまでの乗車時間が長期化することを強いられてしまうおそれがある。

【0076】

そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（４）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、利用者と対象ロボットＨｋとが乗りかごＧに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにするべく、通常とは異なる以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１１０Ａ及び１１０Ｂ）。

【0077】

１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、利用者の出発階Ｆｃ（乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１０Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記利用者の出発階Ｆｃを行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。また、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）に記録する。このような割当依頼により、第１の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔから順方向Ｋｓへ乗りかごＧを出発させる乗場呼びの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。

【0078】

このような１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、乗りかごＧを、そこに対象ロボットＨｋを乗車させた後、利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）に、第１の乗場呼びが示す行先階Ｆｄとしても停止させることができるようになる。そして、その第１の乗場呼びが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが停止したとしても、対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させたままにしておくことにより、その後においては、その乗りかごＧを、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させて順方向Ｋｓへ移動させることが可能になる。従って、乗りかごＧが順方向Ｋｓに移動しているときには、その乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘには停止させずに利用者の降車階にだけ停止させることが可能になる。よって、対象ロボットＨｋよりも先に利用者を降車させることが可能になる。また、利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）を利用して第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させるためだけに誰も乗降しない階（第１の端階Ｆｙ１を含む）に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0079】

２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとし、且つ、その目的階Ｆｘに対して逆方向Ｋｔ（順方向Ｋｓとは逆向きの方向）に位置する第２の端階Ｆｙ２を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１１０Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとし、且つ、上記第２の端階Ｆｙ２を行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。また、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）に記録する。このような割当依頼により、第２の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘから逆方向Ｋｔへ乗りかごＧを出発させる乗場呼びの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。ステップＳ１１０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。

【0080】

このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを乗りかごＧが通過した後であっても、その乗りかごＧが逆方向Ｋｔへ移動するときに、当該乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに逆方向Ｋｔで停止させることができるようになる。よって、２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）によって対象ロボットＨｋを乗車階Ｆｔから目的階Ｆｘへ乗りかごＧで移動させることが可能になる。また、乗りかごＧが必ず反転することになる第２の端階Ｆｙ２を行先階Ｆｄとして第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）での対象ロボットＨｋの降車後に、誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0081】

そして本実施形態では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂを同時に行う（ステップＳ１１０Ａの後、ほとんど同じタイミングですぐにステップＳ１１０Ｂを行う場合を含む）。換言すれば、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの両方の割当てを、エレベータ制御装置３に対して同時に依頼する。

【0082】

このようにステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂが同時に行われることにより、後述するエレベータ制御装置３が行う割当処理において、対象ロボットＨｋについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びが、乗りかごＧに対して、その乗りかごＧが運行区間を１周する間にそれらの乗場呼びに順に応答できるように割り当てられやすくなる。尚、そのような割当てを確実に行うことができるのであれば、ステップＳ１１０Ｂは、ステップＳ１１０Ａから遅れて実行されてもよい。

【0083】

上述した条件（１）～（４）について、条件（１）～（３）のうちの少なくとも何れか１つの条件が満たされていない場合には、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼びの割当てが行われたとしても、利用者が、出発階Ｆｃで乗りかごＧに乗車した後、行先方向Ｋｃへ移動して降車するまでの間に、対象ロボットＨｋとの同乗を全く経験しない、といった状況が起こり得る。

【0084】

また、条件（４）が満たされていない場合とは、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘが第１の端階Ｆｙ１である場合であり、その場合、順方向Ｋｓへ移動する乗りかごＧからは、利用者は、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘ（＝第１の端階Ｆｙ１）に乗りかごＧが到着するまでの間で降車するか、又は、その目的階Ｆｘで対象ロボットＨｋと一緒に降車することになる。換言すれば、条件（４）が満たされていない場合には、途中の階で対象ロボットＨｋが降車していくことを利用者が経験する、といった状況が生じない。従って、そのような場合には、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして、通常の乗場呼びの割当てを行えばよいことになる。

【0085】

更に、利用者についての乗場呼びＲｇの情報がエレベータ情報Ｐｅ内に含まれていない場合には、その時点では対象ロボットＨｋと同乗するおそれのある利用者はいないことになる。この場合は、利用者に何ら影響を与えることなく、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして通常の乗場呼びの割当てを行うことができる。

【0086】

そこで、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて少なくとも何れか１つの条件が「満たされていない（Ｎｏ）」と判断した場合、又は、ステップＳ１０２にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、エレベータ制御装置３に対して通常の割当依頼を行う（ステップＳ１２０）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈとして、その対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとする通常の乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する。より具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔ及び目的階Ｆｘをそれぞれ当該対象ロボットＨｋの出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄとして、これらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。ステップＳ１２０の後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。

【0087】

［１－２－２］エレベータ制御装置が行う割当処理
図５は、本実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。この割当処理は、行先方向ボタン１又はロボット管理装置４からエレベータ制御装置３に対して乗場呼びの割当依頼があった場合に開始される。そして本実施形態では、ロボットＨについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ及びＳ１１０Ｂ）が同時に行われた場合でも、それらに対しては個々に図５の割当処理が実行されるものとする。

【0088】

以下では、割当依頼があるごとにエレベータ制御装置３が受信する情報を纏めて「受信情報Ｐｒ２」と呼ぶことにする。具体的には、この受信情報Ｐｒ２は、割当依頼が行先方向ボタン１からの依頼（利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼）であった場合には、行先方向Ｋｃ及び装置情報Ｐｄを含んだ一組の情報になり、割当依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になる。

【0089】

割当処理が開始されると、エレベータ制御装置３は、受信した割当依頼が行先方向ボタン１とロボット管理装置４のどちらからの依頼であるのかを判断するべく、装置情報Ｐｄとロボット情報Ｐｈのどちらの情報が受信情報Ｐｒ２内に含まれているのかを判断する（ステップＳ２００）。

【0090】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「装置情報Ｐｄ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼は行先方向ボタン１からの依頼であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、装置管理データＤｐを用いて、受信情報Ｐｒ２内の装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓを抽出し、それを利用者の出発階Ｆｃとする。その上で、エレベータ制御装置３は、当該出発階Ｆｃと受信情報Ｐｒ２内の行先方向Ｋｃ（利用者の行先方向Ｋｃ）を１つの乗場呼びＲｇとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（利用者についての割当て。ステップＳ２０１）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。

【0091】

一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した割当依頼はロボット管理装置４からの依頼であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２０２）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。

【0092】

［１－２－３］エレベータ制御装置が行う応答処理
図６は、本実施形態で実行される応答処理を示したフローチャートである。この応答処理は、エレベータ制御装置３で実行される通常の応答処理であり、応答対象となる乗場呼び及びかご呼びには、上述した割当依頼処理（図４参照）のステップＳ１０３にて条件（１）～（４）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断されたときの判断対象になった利用者及びロボットＨについての乗場呼び及びかご呼びに限らず、他の利用者及びロボットＨの乗場呼び及びかご呼びも含まれる。そして、この応答処理は、乗りかごＧの次の停止階が決まったタイミングで開始される。

【0093】

応答処理が開始されると、エレベータ制御装置３は、その応答処理で応答すべき応答対象にどのような呼びが含まれているのかを判断する（ステップＳ３０Ｘ）。具体的には、エレベータ制御装置３は、応答対象に乗場呼び（利用者の乗場呼びＲｇ及びロボットＨの乗場呼びＲｈの何れか一方又は両方）だけが含まれているのか、或いはかご呼び（利用者のかご呼びＶｇ及びロボットＨのかご呼びＶｈの何れか一方又は両方）だけが含まれているのか、それとも乗場呼びとかご呼びの両方が含まれているのか、を判断する。

【0094】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０Ｘにて「乗場呼びのみ」であると判断した場合には第１応答処理を実行し、ステップＳ３０Ｘにて「かご呼びのみ」であると判断した場合には第２応答処理を実行し、ステップＳ３０Ｘにて「乗場呼びとかご呼びの両方」であると判断した場合には第３応答処理を実行する。以下、これらの処理について具体的に説明する。

【0095】

＜第１応答処理＞
図７は、本実施形態で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。この第１応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３００）。

【0096】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者の乗場呼びＲｇだけが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、その乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ（利用者の出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｇが示す行先方向Ｋｃと同方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ３０１）。

【0097】

ステップＳ３０１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ３０２を繰り返し実行する。

【0098】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その到着を以て役目を終えた乗場呼びＲｇを削除する（ステップＳ３０３）。

【0099】

その後、利用者は、到着した乗りかごＧに乗車し、それから乗りかごＧ内の行先階ボタン２を押すことで自身の行先階Ｆｄを登録する。このとき、利用者は、自身の行先階Ｆｄに対応する行先階ボタン２が別の利用者によって押されて既に登録されていた場合には、乗りかごＧへの乗車だけを行う。

【0100】

そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０３の後、乗りかごＧ内の行先階ボタン２で未登録の行先階Ｆｄが押されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。

【0101】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４にて「押された（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、押された行先階Ｆｄを、利用者についてのかご呼びＶｇとして乗りかごＧに登録する（ステップＳ３０５）。これにより、利用者が乗りかごＧ内で登録した行先階Ｆｄに乗りかごＧを停止させることが可能になる。その後、エレベータ制御装置３は、第１応答処理を終了させる。

【0102】

一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４にて「押されなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３０５を行うことなく第１応答処理を終了させる。

【0103】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その乗場呼びＲｈへの応答を実行し、また、その応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれている場合には、当該利用者の乗場呼びＲｇに対する処理も行う。具体的には、以下のとおりである。

【0104】

エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄへ向かう方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４０１）。

【0105】

ステップＳ４０１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４０２を繰り返し実行する。

【0106】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を実行することにより、そのときにロボット管理装置４から送信されてくる指令に応じた戸開延長を乗りかごＧに実行させる。尚、乗車時の戸開延長処理の詳細については後述する。

【0107】

エレベータ制御装置３は、乗車時の戸開延長処理の完了後、図７の処理に戻って、乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）を、ロボットＨについてのかご呼びＶｈとして乗りかごＧに登録する（ステップＳ４０３）。これにより、乗場呼びＲｈが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧを停止させることが可能になる。一方、このような乗りかごＧへのかご呼びＶｈの登録により、乗場呼びＲｈは、その役目を終えることになる。そこで、エレベータ制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＲｈを削除する。

【0108】

その後、エレベータ制御装置３は、この第１応答処理での応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０４にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その乗場呼びＲｇに対する処理としてステップＳ３０３～Ｓ３０５の処理（乗場呼びＲｇの削除～かご呼びＶｇの登録）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、第１応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０４にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３０３～Ｓ３０５の処理を行うことなく、第１応答処理を終了させる。

【0109】

＜第２応答処理＞
図８は、本実施形態で実行される第２応答処理を示したフローチャートである。この第２応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨのかご呼びＶｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。

【0110】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１０にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者のかご呼びＶｇだけが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、そのかご呼びＶｇが示す行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）に乗りかごＧを停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ３１１）。

【0111】

ステップＳ３１１の後、エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｇが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ３１２を繰り返し実行する。

【0112】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その到着を以て役目を終えたかご呼びＶｇを削除する（ステップＳ３１３）。その後、エレベータ制御装置３は、第２応答処理を終了させる。

【0113】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ３１０にて応答対象にロボットＨのかご呼びＶｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、そのかご呼びＶｈへの応答を実行し、また、その応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれている場合には、当該利用者のかご呼びＶｇに対する処理も行う。具体的には、以下のとおりである。

【0114】

エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄ（ロボットＨの行先階Ｆｄ）に乗りかごＧを停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４１１）。

【0115】

ステップＳ４１１の後、エレベータ制御装置３は、かご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４１２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４１２を繰り返し実行する。

【0116】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その到着を以て役目を終えたかご呼びＶｈを削除する（ステップＳ４１３）。また、エレベータ制御装置３は、図１５に示した降車時の戸開延長処理を実行することにより、そのときにロボット管理装置４から送信されてくる指令に応じた戸開延長を乗りかごＧに実行させる。尚、降車時の戸開延長処理の詳細については後述する。

【0117】

エレベータ制御装置３は、降車時の戸開延長処理の完了後、図８の処理に戻って、この第２応答処理での応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４１４）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１４にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、そのかご呼びＶｇに対する処理としてステップＳ３１３の処理（かご呼びＶｇの削除）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、第２応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４１４にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３１３の処理を行うことなく、第２応答処理を終了させる。

【0118】

＜第３応答処理＞
図９及び図１０は、本実施形態で実行される第３応答処理を示したフローチャートである。この第３応答処理では、エレベータ制御装置３は、先ず、応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３２０）。

【0119】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、応答対象には利用者の乗場呼びＲｇが含まれていると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、第１応答処理で説明したステップＳ３０１～Ｓ３０５と同じ処理を実行する（ステップＳ３２１～Ｓ３２５）。

【0120】

一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、図１０の処理Ｘへ移行して、第１応答処理で説明したステップＳ４０１及びＳ４０２と同じ処理を実行する（ステップＳ４２１及びＳ４２２）。

【0121】

ここで、別のロボットＨが乗りかごＧに乗車中であって、且つ、その乗りかごＧが到着した停止階（到着階Ｆｇ）が当該別のロボットＨの目的階Ｆｘであった場合には、その到着階Ｆｇにて当該別のロボットＨは乗りかごＧから降車することになる。また本実施形態では、乗場からのロボットＨの乗車と、乗りかごＧからの別のロボットＨの降車とをスムーズに行うために、先に乗りかごＧ内のロボットＨが降車し、その後に乗場のロボットＨが乗車する。

【0122】

そこで、エレベータ制御装置３は、先ず、この第３応答処理での応答対象に別のロボットＨのかご呼びＶｈが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４２３）。

【0123】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４２３にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、乗りかごＧが到着した停止階（到着階Ｆｇ）にて当該乗りかごＧ内の別のロボットＨが降車すると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、その到着を以て役目を終えた当該別のロボットＨについてのかご呼びＶｈを削除し（ステップＳ４３０）、その後、その別のロボットＨについての降車時の処理として、図１５に示した降車時の戸開延長処理を実行する。降車時の戸開延長処理の詳細については後述するが、このときの戸開延長処理（図１５参照）では、エレベータ制御装置３は、上記別のロボットＨの降車のためにロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信することになるため、ステップＳ９０１にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断し、その後、ステップＳ９０２（戸開延長）を経てステップＳ９１０Ａへ移行することになる。

【0124】

エレベータ制御装置３は、降車時の戸開延長処理の完了後（図１５のステップＳ９１０Ａで「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合）、又は、図１０のステップＳ４２３で「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、次に（図１０参照）、乗場のロボットＨについての乗車時の処理として、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を実行する。乗車時の戸開延長処理の詳細については後述するが、このときの戸開延長処理（図１４参照）では、エレベータ制御装置３は、上記乗場のロボットＨの乗車のためにロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信することになるため、ステップＳ８０１にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断し、その後、ステップＳ８０２（戸開延長）を経てステップＳ８１０Ａへ移行することになる。そして、エレベータ制御装置３は、そのステップＳ８１０Ａで「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、図１０の処理に戻って、第１応答処理で説明したステップＳ４０３（かご呼びＶｈの登録、乗場呼びＲｈの削除）と同じ処理を実行する（ステップＳ４２４）。

【0125】

その後、エレベータ制御装置３は、図９の処理に戻って、この第３応答処理での応答対象に利用者の乗場呼びＲｇが更に含まれているか否かを判断する（ステップＳ４４１）。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４１にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その乗場呼びＲｇに対する処理としてステップＳ３２３～Ｓ３２５（乗場呼びＲｇの削除～かご呼びＶｇの登録）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４２へ移行する。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４１にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ３２３～Ｓ３２５の処理を行うことなく、ステップＳ４４２へ移行する。

【0126】

ステップＳ４４２では、エレベータ制御装置３は、この第３応答処理での応答対象に利用者のかご呼びＶｇが更に含まれているか否かを判断する。ここで、応答対象に利用者のかご呼びＶｇが含まれている場合には、乗りかごＧの到着により、そのかご呼びＶｇも役目も終えることになる。そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４２にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その役目を終えたかご呼びＶｇも削除する（ステップＳ４４３）。その後、エレベータ制御装置３は、第３応答処理を終了させる。一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４２にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ステップＳ４４３の処理を行うことなく、第３応答処理を終了させる。

【0127】

［１－２－４］ロボット管理装置が行う乗降指令処理
図１１は、本実施形態で実行される乗降指令処理を示したフローチャートである。本実施形態では、ロボット管理装置４は、随時、乗りかごＧの動作状況を示す情報をエレベータ制御装置３から取得し、その情報に基づいて、乗りかごＧの現在位置Ｑｔ及び移動方向Ｋｇを把握している。従って、ロボット管理装置４は、乗りかごＧが停止階に到着したか否かを判断でき、「到着した」と判断したときには、そのときの乗りかごＧの到着階Ｆｇと、その到着階Ｆｇからの乗りかごＧの出発方向Ｋｇ１（出発時における移動方向Ｋｇ）と、その到着階Ｆｇへの乗りかごＧの到着方向Ｋｇ２（到着時における移動方向Ｋｇ）と、を特定することができる。そして、図１１に示した乗降指令処理は、乗りかごＧが停止階に「到着した」とロボット管理装置４が判断するごとに開始される。

【0128】

乗降指令処理が開始されると、ロボット管理装置４は、先ず、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止に該当する可能性があるか否かを判断するべく、その乗りかごＧの到着階Ｆｇが、割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）に記録されている行先階Ｆｄ（換言すれば、割当依頼で送信した行先階Ｆｄ）の何れかに一致するか否かを判断する（ステップＳ５０１）。

【0129】

そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ５０１にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止に該当する可能性があると判断できる。その一方で、この判断だけでは、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止であると断定することはできない。そこで、ロボット管理装置４は、図１３に示した降車指令処理を実行することにより、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止がどのような停止であるのかを特定するための判断を更に行うと共に、その判断結果に応じて、ロボットＨの階間移動にとって必要な処理を行う。尚、降車指令処理の詳細については後述する。

【0130】

ロボット管理装置４は、降車指令処理の完了後、又は、ステップＳ５０１にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、次に、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについての乗場呼びＲｈに応答した停止に該当する可能性があるか否かを判断するべく、その乗りかごＧの到着階Ｆｇが、割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）に記録されている出発階Ｆｃ（換言すれば、割当依頼で送信した出発階Ｆｃ）の何れかに一致するか否かを判断する（ステップＳ５０２）。

【0131】

そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ５０２にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについての乗場呼びＲｈに応答した停止に該当する可能性があると判断できる。その一方で、この判断だけでは、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについての乗場呼びＲｇに応答した停止であると断定することはできない。そこで、ロボット管理装置４は、図１２に示した動作指令処理を実行することにより、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止がどのような停止であるのかを特定するための判断を更に行うと共に、その判断結果に応じて、ロボットＨの階間移動にとって必要な処理を行う。尚、動作指令処理の詳細については後述する。

【0132】

ロボット管理装置４は、動作指令処理の完了後、乗降指令処理を終了させる。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ５０２にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについての乗場呼びＲｈ又はかご呼びＶｈに応答した停止の何れでもない、換言すれば、利用者についての乗場呼びＲｇやかご呼びＶｇなどに応答した停止である、と判断できる。この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨに対する処理は不要であるため、乗降指令処理を終了させる。

【0133】

図１１の乗降指令処理では、このように降車指令処理（図１３参照）を、ロボットＨへの乗車を指令する処理を含んだ動作指令処理（図１２参照）の前に実行できるようにしている。これにより、同じ１つの停止階で、乗場からのロボットＨの乗車と乗りかごＧからの別のロボットＨの降車とを両方行う必要が生じた場合に、当該別のロボットＨの降車を先に実行させることができるようになっている。従って、図１１の乗降指令処理によれば、それら２台のロボットＨの乗降をスムーズに行うことができる。

【0134】

＜動作指令処理＞
図１２は、本実施形態で実行される動作指令処理を示したフローチャートである。

【0135】

動作指令処理では、ロボット管理装置４は、先ず、図１１のステップＳ５０２で「一致する（Ｙｅｓ）」と判断できた割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ（具体的には、割当依頼管理データＤｓにて当該第１着目依頼に対応する出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を用いて、その出発階Ｆｃから行先階Ｆｄへ向かう方向をロボットＨの搬送方向Ｋｈとして特定する（ステップＳ６０１）。

【0136】

次に、ロボット管理装置４は、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについての乗場呼びＲｈに応答した停止であるか否かを特定するべく、到着階Ｆｇからの乗りかごＧの出発方向Ｋｇ１が、ステップＳ６０１で特定したロボットＨの搬送方向Ｋｈに一致するか否かを判断する（ステップＳ６０２）。

【0137】

ロボット管理装置４は、ステップＳ６０２にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについての乗場呼びＲｈに応答した停止であると特定できる。

【0138】

一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ６０２にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについての乗場呼びＲｈに応答した停止でない、換言すれば、利用者についての乗場呼びＲｇやかご呼びＶｇなどに応答とした停止である、と判断できる。この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨに対する処理は不要であるため、動作指令処理を終了させる。

【0139】

このように、ロボット管理装置４がステップＳ５０２及びＳ６０２の判断を行うことにより、ロボット管理装置４自身が、ロボットＨについての乗場呼びＲｈ（通常の乗場呼び、第１の乗場呼び、第２の乗場呼びの何れか）に応答して乗りかごＧが出発階Ｆｃに到着したことを、エレベータ制御装置３からの通知なしに特定することが可能になる。

【0140】

その一方で、そのような特定ができたとしても、そのときの乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを乗車させる必要があるとは限らない。具体的には、以下のとおりである。

【0141】

先ず、乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを乗車させる必要がある場合とは、そのときに応答対象になっている乗場呼びＲｈが、ロボット管理装置４からの１つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたもの（第１の乗場呼び）、又は、通常の割当依頼（図４のステップＳ１２０）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたものである場合である。これらの場合には、乗場呼びＲｈが示す出発階ＦｃはロボットＨの乗車階Ｆｔであり、上記到着階Ｆｇへの乗りかごＧの到着時には、ロボットＨは、未だ乗りかごＧには乗車しておらず、乗りかごＧへの乗車の指令を乗車階Ｆｔで待っている状態である。

【0142】

一方、乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを乗車させる必要がない場合とは、そのときに応答対象になっている乗場呼びＲｈが、ロボット管理装置４からの２つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ｂ）に応じて乗りかごＧへの割当てが行われたもの（第２の乗場呼び）である場合である。この場合、エレベータ制御装置３は、第１の乗場呼びを応答対象とする応答処理を終えた後（換言すれば、ロボットＨが乗りかごＧに乗車した後）に、更に第２の乗場呼びを応答対象とする応答処理を実行している状態である。従って、上記到着階Ｆｇへの乗りかごＧの到着時には、ロボットＨは、既に乗りかごＧに乗車した状態である。このため、ロボットＨには、乗場から乗りかごＧへ乗り込むという行為を実行させる必要はない。その一方で本実施形態では、第２の乗場呼びにおいて、ロボットＨの目的階Ｆｘが出発階Ｆｃとして設定される。このため、第２の乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）に乗りかごＧが到着したときには、その乗りかごＧからロボットＨを降車させることが必要になる。

【0143】

そこで、ロボット管理装置４は、そのときの乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを乗車させるべきか、それとも降車させるべきかを判断するべく、第１着目依頼で送信した出発階Ｆｃが、その第１着目依頼で対象になっているロボットＨの乗車階Ｆｔに一致するか否かを判断する（ステップＳ６０３）。具体的には、ロボット管理装置４は、割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）にて第１着目依頼に対応する出発階Ｆｃ及びロボット情報Ｐｈを参照した上で、その出発階Ｆｃが、ロボット管理データＤｒ（図３（Ａ）参照）にて当該ロボット情報Ｐｈに対応付けて記録されている乗車階Ｆｔに一致するか否かを判断する。

【0144】

ロボット管理装置４は、ステップＳ６０３にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧは、ロボットＨの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとする通常の乗場呼び又は第１の乗場呼びに応答して、その乗車階Ｆｔに到着した、と判断できる。従って、ロボット管理装置４は、到着した乗りかごＧにロボットＨを乗車させるべきであると判断できる。

【0145】

この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨの乗車に必要な戸開延長を依頼するための戸開延長信号Ｓｚをエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ６１１）。また、ロボット管理装置４は、戸開延長が必要なロボットＨがどのロボットＨであるのかをエレベータ制御装置３に認識させるべく、第１着目依頼に対応するロボット情報Ｐｈを割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）から抽出し、そのロボット情報Ｐｈを、戸開延長信号Ｓｚと共にエレベータ制御装置３へ送信する。

【0146】

これにより、エレベータ制御装置３は、上記ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（ここでは、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）についての乗場呼びＲｈへの応答時において、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を行っているときに、ロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信することになる。このようにして、そのエレベータ制御装置３には、乗りかごＧへの対象ロボットＨｋの乗車に必要な戸開延長を実行させると共に、その対象ロボットＨｋの乗車が完了したときには乗車完了信号Ｓｘがロボット管理装置４から送信されてくることを認識させることが可能になる。

【0147】

ステップＳ６１１の後、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した上記ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（対象ロボットＨｋ）に対し、乗りかごＧへの乗車を指令する（ステップＳ６１２）。これにより、対象ロボットＨｋは、ロボット管理装置４からの指令に応じて乗りかごＧへの乗車を開始し、乗車が完了したときに、乗車完了をロボット管理装置４へ通知する。

【0148】

ロボット管理装置４は、ステップＳ６１２の後、対象ロボットＨｋから乗車完了の通知を受けたか否かを判断することにより、乗りかごＧへの対象ロボットＨｋの乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６１３）。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ６１３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ６１３を繰り返し実行する。

【0149】

ロボット管理装置４は、ステップＳ６１３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、その対象ロボットＨｋの乗車完了を知らせるための乗車完了信号Ｓｘをエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ６２０Ａ）。その後、ロボット管理装置４は、動作指令処理を終了させる。

【0150】

一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ６０３にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧは、ロボットＨの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとする第２の乗場呼びに応答して、その目的階Ｆｘに到着した、と判断できる。従って、ロボット管理装置４は、到着した乗りかごＧからロボットＨを降車させるべきであると判断できる。

【0151】

この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨの降車に必要な戸開延長を依頼するための戸開延長信号Ｓｚをエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ６３１）。また、ロボット管理装置４は、戸開延長が必要なロボットＨがどのロボットＨであるのかをエレベータ制御装置３に認識させるべく、第１着目依頼に対応するロボット情報Ｐｈを割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）から抽出し、そのロボット情報Ｐｈを、戸開延長信号Ｓｚと共にエレベータ制御装置３へ送信する。

【0152】

これにより、エレベータ制御装置３には、乗りかごＧからのロボットＨの降車に必要な戸開延長を実行させることが可能になる。その一方で、このときのエレベータ制御装置３は、上記ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（ここでは、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）についての乗場呼びＲｈへの応答時において、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を行っているときに、ロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信することになる。このため、エレベータ制御装置３は、ロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信した場合には、対象ロボットＨｋが降車するにも拘わらず、その受信を以て、対象ロボットＨｋの乗車が完了したときに乗車完了信号Ｓｘがロボット管理装置４から送信されてくると認識することになる。

【0153】

そこで、ロボット管理装置４は、以下のような処理を実行する。

【0154】

ロボット管理装置４は、先ず、対象ロボットＨｋを乗りかごＧから降車させるべく、当該対象ロボットＨｋに対して乗りかごＧからの降車を指令する（ステップＳ６３２）。これにより、対象ロボットＨｋは、ロボット管理装置４からの指令に応じて乗りかごＧからの降車を開始し、降車が完了したときに、降車完了をロボット管理装置４へ通知する。

【0155】

ロボット管理装置４は、ステップＳ６３２の後、対象ロボットＨｋから降車完了の通知を受けたか否かを判断することにより、乗りかごＧからの対象ロボットＨｋの降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６３３）。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ６３３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ６３３を繰り返し実行する。

【0156】

そして、ロボット管理装置４は、ステップＳ６３３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、乗車完了信号Ｓｘをダミー信号としてエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ６４０）。これにより、エレベータ制御装置３は、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈへの応答時において、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を行っているときに、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘ（ダミー信号）を受信することになる。

【0157】

このような処理によれば、エレベータ制御装置３でのエレベータの制御を停滞させることなく、対象ロボットＨｋを乗りかごＧから降車させることが可能になる。

【0158】

ステップＳ６４０の後、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについてロボット管理データＤｒに記録されている乗車階Ｆｔを、その対象ロボットＨｋの降車階（割当依頼管理データＤｓにて第１着目依頼に対応する出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ））へ更新する（ステップＳ６４１）。また、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒにて当該対象ロボットＨｋの移動先に記録されている目的階Ｆｘを消去する。その後、ロボット管理装置４は、動作指令処理を終了させる。

【0159】

尚、図１２のステップＳ６０３では、ロボット管理装置４は、割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）にて第１着目依頼に対応する出発階Ｆｃ及びロボット情報Ｐｈを参照した上で、その出発階Ｆｃが、ロボット管理データＤｒ（図３（Ａ）参照）にて当該ロボット情報Ｐｈに対応付けて記録されている乗車階Ｆｔと目的階Ｆｘのどちらに一致するのかを判断してもよい。そして、ロボット管理装置４は、「乗車階Ｆｔ」に一致すると判断した場合に、乗りかごＧへの乗車のための処理（図１２のステップＳ６１１～Ｓ６２０Ａ）を実行し、「目的階Ｆｘ」に一致すると判断した場合に、乗りかごＧからの降車のための処理（図１２のステップＳ６３１～Ｓ６４１）を実行してもよい。

【0160】

＜降車指令処理＞
図１３は、本実施形態で実行される降車指令処理を示したフローチャートである。

【0161】

降車指令処理では、ロボット管理装置４は、先ず、図１１のステップＳ５０１で「一致する（Ｙｅｓ）」と判断できた割当依頼を第２着目依頼として、その第２着目依頼で送信した出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ（具体的には、割当依頼管理データＤｓにて当該第２着目依頼に対応する出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を用いて、その出発階Ｆｃから行先階Ｆｄへ向かう方向をロボットＨの搬送方向Ｋｈとして特定する（ステップＳ７０１）。

【0162】

次に、ロボット管理装置４は、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止が、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止であるか否かを特定するべく、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの到着方向Ｋｇ２が、ステップＳ７０１で特定したロボットＨの搬送方向Ｋｈに一致するか否かを判断する（ステップＳ７０２）。

【0163】

ロボット管理装置４は、ステップＳ７０２にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止であると特定できる。

【0164】

一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ７０２にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、到着階Ｆｇへの乗りかごＧの停止は、ロボットＨについてのかご呼びＶｈに応答した停止でない、換言すれば、利用者についての乗場呼びＲｇやかご呼びＶｇなどに応答とした停止である、と判断できる。この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨに対する処理は不要であるため、降車指令処理を終了させる。

【0165】

このように、ロボット管理装置４がステップＳ５０１及びＳ７０２の判断を行うことにより、ロボット管理装置４自身が、ロボットＨについてのかご呼びＶｈ（通常の乗場呼び、第１の乗場呼び、第２の乗場呼びの何れかに対応するかご呼びＶｈ）に応答して乗りかごＧが行先階Ｆｄに到着したことを、エレベータ制御装置３からの通知なしに特定することが可能になる。

【0166】

その一方で、そのような特定ができたとしても、そのときの乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを降車させる必要があるとは限らない。具体的には、以下のとおりである。

【0167】

先ず、乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを降車させる必要がある場合とは、そのときに応答対象になっているかご呼びＶｈが、通常の割当依頼（図４のステップＳ１２０）に対応する乗場呼びＲｈを通じて乗りかごＧへの登録が行われたものである場合である。この場合には、かご呼びＶｈが示す行先階ＦｄはロボットＨの目的階Ｆｘであり、そのときの乗りかごの到着階Ｆｇが、そのロボットＨの目的階Ｆｘに一致することになる。

【0168】

一方、乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを降車させる必要がない場合とは、そのときの応答対象になっているかご呼びＶｈが、ロボット管理装置４からの１つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ａ）又は２つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ｂ）に対応する乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び又は第２の乗場呼び）を通じて乗りかごＧへの登録が行われたものである場合である。ここで、第１の乗場呼びに対応するかご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着した場合には、その行先階Ｆｄは、ロボットＨの目的階Ｆｘへ乗りかごＧが周回移動するまでの途中の階（本実施形態では、図４のステップＳ１０３での判断に用いた利用者の出発階Ｆｃ）であり、乗りかごＧは、その途中の階（換言すれば、ロボットＨが降車する必要のない階）に到着したに過ぎないことになる。従って、ロボットＨには、乗りかごＧから乗場へ降りるという行為を実行させる必要がない。

【0169】

また、第２の乗場呼びへの応答時には、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）でロボットＨが降車することになるため、当該第２の乗場呼びに対応するかご呼びＶｈが示す行先階Ｆｄには、乗りかごＧが、そこにロボットＨが乗車していない状態で到着することになる。この場合も、ロボットＨには、乗りかごＧから乗場へ降りるという行為を実行させる必要がない。

【0170】

そこで、ロボット管理装置４は、そのときの乗りかごＧの到着階ＦｇでロボットＨを降車させるべきか否かを判断するべく、第２着目依頼で送信した行先階Ｆｄが、その第２着目依頼で対象になっているロボットＨの目的階Ｆｘに一致するか否かを判断する（ステップＳ７０３）。具体的には、ロボット管理装置４は、割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）にて第２着目依頼に対応する行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを参照した上で、その行先階Ｆｄが、ロボット管理データＤｒ（図３（Ａ）参照）にて当該ロボット情報Ｐｈに対応付けて移動先として記録されている目的階Ｆｘに一致するか否かを判断する。

【0171】

ロボット管理装置４は、ステップＳ７０３にて「一致する（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧは、ロボットＨの目的階Ｆｘを行先階Ｆｄとするかご呼びＶｈ（通常の乗場呼びに対応するかご呼びＶｈ）に応答して、その目的階Ｆｘに到着した、と判断できる。従って、ロボット管理装置４は、到着した乗りかごＧからロボットＨを降車させるべきであると判断できる。

【0172】

この場合、ロボット管理装置４は、ロボットＨの降車に必要な戸開延長を依頼するための戸開延長信号Ｓｚをエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ７１１）。また、ロボット管理装置４は、戸開延長が必要なロボットＨがどのロボットＨであるのかをエレベータ制御装置３に認識させるべく、第２着目依頼に対応するロボット情報Ｐｈを割当依頼管理データＤｓ（図３（Ｂ）参照）から抽出し、そのロボット情報Ｐｈを、戸開延長信号Ｓｚと共にエレベータ制御装置３へ送信する。

【0173】

これにより、エレベータ制御装置３は、上記ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（ここでは、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）についての乗場呼びＲｈへの応答時において、図１５に示した降車時の戸開延長処理を行っているときに、ロボット管理装置４から戸開延長信号Ｓｚを受信することになる。このようにして、そのエレベータ制御装置３には、乗りかごＧからの対象ロボットＨｋの降車に必要な戸開延長を実行させると共に、その対象ロボットＨｋの降車が完了したときには降車完了信号Ｓｙがロボット管理装置４から送信されてくることを認識させることが可能になる。

【0174】

ステップＳ７１１の後、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した上記ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（対象ロボットＨｋ）に対し、乗りかごＧからの降車を指令する（ステップＳ７１２）。これにより、対象ロボットＨｋは、ロボット管理装置４からの指令に応じて乗りかごＧからの降車を開始し、降車が完了したときに、降車完了をロボット管理装置４へ通知する。

【0175】

ロボット管理装置４は、ステップＳ７１２の後、対象ロボットＨｋから降車完了の通知を受けたか否かを判断することにより、乗りかごＧからの対象ロボットＨｋの降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ７１３）。また、ロボット管理装置４は、ステップＳ７１３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ７１３を繰り返し実行する。

【0176】

ロボット管理装置４は、ステップＳ７１３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、その対象ロボットＨｋの降車完了を知らせるための降車完了信号Ｓｙをエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ７２０Ａ）。

【0177】

そして、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについてロボット管理データＤｒに記録されている乗車階Ｆｔを、ステップＳ７０３での判断に用いた対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ更新する（ステップＳ７２１）。また、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒにて当該対象ロボットＨｋの移動先に記録されている目的階Ｆｘを消去する。更に、ロボット管理装置４は、第２着目依頼についての情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を割当依頼管理データＤｓから消去する（ステップＳ７２２）。その後、ロボット管理装置４は、降車指令処理を終了させる。

【0178】

一方、ロボット管理装置４は、ステップＳ７０３にて「一致しない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごＧは、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘとは異なる階を行先階Ｆｄとするかご呼びＶｈ（第１の乗場呼び又は第２の乗場呼びに対応するかご呼びＶｈ）に応答して、その異なる階に到着した、と判断できる。従って、ロボット管理装置４は、到着した乗りかごＧからは対象ロボットＨｋを降車させる必要がないと判断できる。

【0179】

この場合、ロボット管理装置４は、戸開延長信号Ｓｚをエレベータ制御装置３へ送信することなく、また、乗りかごＧからの降車を対象ロボットＨｋに指令することなく、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、降車完了信号Ｓｙをダミー信号としてエレベータ制御装置３へ送信する（ステップＳ７２０Ｂ）。これにより、エレベータ制御装置３は、当該ロボット情報Ｐｈで特定されるロボットＨ（対象ロボットＨｋ）についての乗場呼びＲｈへの応答時において、図１５に示した降車時の戸開延長処理を行っているときに、ロボット管理装置４からは、戸開延長信号Ｓｚを受信することなしに降車完了信号Ｓｙを受信することになる。

【0180】

このような処理によれば、エレベータ制御装置３でのエレベータの制御を、停滞させることなく（第１の乗場呼びへの応答時には、対象ロボットＨｋを乗りかごＧに乗車させたまま）次の処理へ移行させることが可能になる。

【0181】

ステップＳ７２０Ｂの後、ロボット管理装置４は、ステップＳ７２２へ移行して、第２着目依頼についての情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を割当依頼管理データＤｓから消去し、その後、降車指令処理を終了させる。

【0182】

尚、ロボット管理装置４は、１つの対象ロボットＨｋについて２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）を行った場合には、割当依頼管理データＤｓに記録したそれらの情報を、割当依頼ごとに行先階Ｆｄへの乗りかごＧの到着の都度消去する場合に限らず、その対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに乗りかごＧが到着したときに纏めて割当依頼管理データＤｓから消去してもよい。

【0183】

［１－２－５］エレベータ制御装置が行う戸開延長処理
＜乗車時の戸開延長処理＞
図１４は、本実施形態で実行される乗車時の戸開延長処理を示したフローチャートである。

【0184】

上述したロボット管理装置４が行う乗降指令処理（図１１～図１３）によれば、エレベータ制御装置３は、上述した応答処理の実行中であって、且つ、そのときの応答対象がロボットＨについての乗場呼びＲｈである場合において、そのロボットＨ（ここでは、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）に対する乗車時の戸開延長処理（第１応答処理（図７参照）又は第３応答処理（図１０参照）での乗車時の戸開延長処理）を実行しているときに、ロボット管理装置４から、当該対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、戸開延長信号Ｓｚや乗車完了信号Ｓｘを受信することになる。

【0185】

そこで、乗車時の戸開延長処理においては、エレベータ制御装置３は、先ず、ロボット管理装置４から、対象ロボットＨｋについての戸開延長信号Ｓｚを受信したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。

【0186】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ８０１にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、対象ロボットＨｋの乗車が実行されると判断でき、更には、その乗車が完了したときに乗車完了信号Ｓｘがロボット管理装置４から送信されてくることを認識できる。

【0187】

そこで、エレベータ制御装置３は、そのときの到着階Ｆｇでの乗りかごＧの戸開延長を開始し（ステップＳ８０２）、その後、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘを受信したか否かを判断する（ステップＳ８１０Ａ）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ８１０Ａにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ８１０Ａを繰り返し実行する。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ８１０Ａにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、その判断を以て対象ロボットＨｋの乗車が完了したと判断できるため、乗車時の戸開延長処理を終了させる。

【0188】

一方、ロボット管理装置４は、乗りかごＧへの乗車を対象ロボットＨｋに指令せずに、乗車完了信号Ｓｘをダミー信号として送信する場合があり、その場合には、エレベータ制御装置３は、戸開延長信号Ｓｚを受信することなしに、乗車完了信号Ｓｘを、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に受信することになる。

【0189】

そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ８０１にて「受信していない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘがダミー信号として送信されてきたか否かを判断するための処理として、ロボット管理装置４から乗車完了信号Ｓｘを受信したか否かを判断する（ステップＳ８１０Ｂ）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ８０１で戸開延長信号Ｓｚを「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるか、或いは、ステップＳ８１０Ｂで乗車完了信号Ｓｘを「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ８０１及びＳ８１０Ａを繰り返し実行する。

【0190】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ８１０Ｂにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、受信した乗車完了信号Ｓｘはダミー信号であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、そのダミー信号を受信した時点で乗車時の戸開延長処理を終了させる。

【0191】

尚、ロボットＨが乗りかごＧに乗車する際には、何らかのトラブル（動力系の故障やバッテリの電力不足など）が発生して、そのロボットＨが乗りかごＧへの乗車を完了することができないといった事態が生じ得る。そこで、エレベータ制御装置３は、乗車完了信号Ｓｘを受信できずに（ステップＳ８１０Ａ又はＳ８１０Ｂで「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できずに）所定時間が経過した場合には、乗場呼びＲｈを削除して、図７の処理ではステップＳ４０４は移行し、図９の処理ではＳ４４１へ移行してもよい。

【0192】

＜降車時の戸開延長処理＞
図１５は、本実施形態で実行される降車時の戸開延長処理を示したフローチャートである。

【0193】

上述したロボット管理装置４が行う乗降指令処理（図１１～図１３）によれば、エレベータ制御装置３は、上述した応答処理の実行中であって、且つ、そのときの応答対象がロボットＨについてのかご呼びＶｈである場合において、そのロボットＨ（ここでは、このロボットＨを「対象ロボットＨｋ」と呼ぶことにする）に対する降車時の戸開延長処理（第２応答処理（図８参照）又は第３応答処理（図１０参照）での降車時の戸開延長処理）を実行しているときに、ロボット管理装置４から、当該対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に、戸開延長信号Ｓｚや降車完了信号Ｓｙを受信することになる。

【0194】

そこで、降車時の戸開延長処理においては、エレベータ制御装置３は、先ず、ロボット管理装置４から、対象ロボットＨｋについての戸開延長信号Ｓｚを受信したか否かを判断する（ステップＳ９０１）。

【0195】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ９０１にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、対象ロボットＨｋの降車が実行されると判断でき、更には、その降車が完了したときに降車完了信号Ｓｙがロボット管理装置４から送信されてくることを認識できる。

【0196】

そこで、エレベータ制御装置３は、そのときの到着階Ｆｇでの乗りかごＧの戸開延長を開始し（ステップＳ９０２）、その後、ロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙを受信したか否かを判断する（ステップＳ９１０Ａ）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ９１０Ａにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ９１０Ａを繰り返し実行する。そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ９１０Ａにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、その判断を以て対象ロボットＨｋの降車が完了したと判断できるため、降車時の戸開延長処理を終了させる。

【0197】

一方、ロボット管理装置４は、乗りかごＧからの降車を対象ロボットＨｋに指令せずに、降車完了信号Ｓｙをダミー信号として送信する場合があり、その場合には、エレベータ制御装置３は、戸開延長信号Ｓｚを受信することなしに、降車完了信号Ｓｙを、対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共に受信することになる。

【0198】

そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ９０１にて「受信していない（Ｎｏ）」と判断した場合には、ロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙがダミー信号として送信されてきたか否かを判断するための処理として、ロボット管理装置４から降車完了信号Ｓｙを受信したか否かを判断する（ステップＳ９１０Ｂ）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ９０１で戸開延長信号Ｓｚを「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるか、或いは、ステップＳ９１０Ｂで降車完了信号Ｓｙを「受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ９０１及びＳ９１０Ａを繰り返し実行する。

【0199】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ９１０Ｂにて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、受信した降車完了信号Ｓｙはダミー信号であると判断できる。この場合、エレベータ制御装置３は、そのダミー信号を受信した時点で降車時の戸開延長処理を終了させる。

【0200】

このような本実施形態の制御処理によれば、ロボット管理装置４自身が、エレベータ制御装置３からの通知なしに、乗りかごＧの到着階ＦｇにてロボットＨに乗車又は降車を実行させるべきか否かを判断できるようになり、更には、それに応じた指令（戸開延長信号Ｓｚ、乗車完了信号Ｓｘ、降車完了信号Ｓｙ、ダミー信号）をエレベータ制御装置３へ送信することができるようになる。

【0201】

また、上記の制御処理によれば、対象ロボットＨｋについて通常の割当依頼を行ったとすると、利用者が、降車するまでの間に対象ロボットＨｋの乗車を経験しなければならない、といった状況が生じ得る場合（対象ロボットＨｋの乗車によって利用者の乗車時間が長くなるような場合）において、上記のような第１の乗場呼び（利用者の出発階Ｆｃを行先階Ｆｄとする乗場呼び）の割当依頼を行うことにより、乗りかごＧを、そこに対象ロボットＨｋを乗車させた後、利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）に、第１の乗場呼びが示す行先階Ｆｄとしても停止させることができるようになる。また、その第１の乗場呼びが示す行先階Ｆｄに乗りかごＧが停止したとしても、対象ロボットＨｋを、乗りかごＧに乗車させたままにしておくことができるようになる。従って、その後においては、その乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘには停止させずに利用者の降車階にだけ停止させることが可能になる。換言すれば、乗りかごＧが順方向Ｋｓに移動しているときには、その乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘには停止させずに利用者の降車階にだけ停止させることが可能になる。よって、対象ロボットＨｋよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中に対象ロボットＨｋが降車していくことを経験しなくてよくなる。

【0202】

その結果として、利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット管理装置４の制御で緩和できるようになる。

【0203】

また、上記の制御処理によれば、利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）を利用して第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させるためだけに誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0204】

尚、本実施形態において、割当依頼処理における２つ目の割当依頼（図４のステップＳ１１０Ｂ）では、誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させるといった無駄な制御を発生させることがないのであれば、第２の乗場呼びの割当依頼として、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに対して逆方向Ｋｔに位置する階（第２の端階Ｆｙ２に限らない）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当依頼を、エレベータ制御装置３に対して行ってもよい。

【0205】

［２］変形例
［２－１］第１変形例
第１変形例は、上述した実施形態の変形例である。上述した実施形態において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理及び乗降指令処理、並びに、エレベータ制御装置３が実行する割当処理及び応答処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。

【0206】

図１６は、第１変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（４）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、通常とは異なる割当依頼として、以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１３０Ａ及びＳ１３０Ｂ）。

【0207】

１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、図４のステップＳ１１０Ａと同様、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、ステップＳ１０３での判断で用いた利用者の出発階Ｆｃ（乗場呼びＲｇが示す出発階Ｆｃ）を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１３０Ａ）。そして、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓに記録する（図１７（Ａ）参照）。

【0208】

２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとし、且つ、順方向Ｋｓ（その対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう方向）とは逆方向Ｋｔを当該出発階Ｆｃからの行先方向Ｋｃとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１３０Ｂ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとし、且つ、上記逆方向Ｋｔを行先方向Ｋｃとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。また、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先方向Ｋｃ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓに記録する（図１７（Ａ）参照）。このような割当依頼によっても、第２の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘから逆方向Ｋｔへ乗りかごＧを出発させる乗場呼びの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。ステップＳ１３０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。

【0209】

図１７（Ａ）は、第１変形例で用いられる割当依頼管理データＤｓを例示した概念図である。本変形例の割当依頼管理データＤｓでは、各ロボットＨについての割当依頼がエレベータ制御装置３に対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及び行先方向Ｋｃの情報と、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0210】

図１７（Ａ）の例では、行先方向Ｋｃを示す情報として「上方向」と「下方向」とが対応付けられており、各ロボットＨについての割当依頼がステップＳ１３０Ｂで行われた場合に、そのステップＳ１３０Ｂで送信された出発階Ｆｃが割当依頼管理データＤｓに記録されると共に、上下２つの方向のうちのステップＳ１３０Ｂにて行先方向Ｋｃとして送信された方向が「ＯＮ」にされ、その一方で、もう１つの方向が「ＯＦＦ」にされ、更に、行先階Ｆｄが「Ｎｕｌｌ」にされる場合が示されている。そして、このように行先階Ｆｄが「Ｎｕｌｌ」になっている各割当依頼の情報は、その割当依頼にて対応付けられている出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着した場合に（具体的には、乗車完了信号Ｓｘがエレベータ制御装置３へ送信された後に）、割当依頼管理データＤｓから消去される。

【0211】

また、図１７（Ａ）の例では、各ロボットＨについての割当依頼がステップＳ１２０やＳ１３０Ａで行われた場合に、これらのステップで送信された出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄが割当依頼管理データＤｓに記録され、その一方で、行先方向Ｋｃを示す「上方向」及び「下方向」が何れも「ＯＦＦ」にされる場合が示されている。そして、このように行先階Ｆｄに「Ｎｕｌｌ」でない情報（乗りかごＧの停止階）が記録されている各割当依頼の情報は、その割当依頼にて対応付けられている行先階Ｆｄに乗りかごＧが到着した場合に（具体的には、降車完了信号Ｓｙがエレベータ制御装置３へ送信された後に）、割当依頼管理データＤｓから消去される。

【0212】

尚、１つの対象ロボットＨｋについて２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）が行われた場合には、割当依頼管理データＤｓに記録されたそれらの情報は、割当依頼ごとに出発階Ｆｃ又は行先階Ｆｄへの乗りかごＧの到着の都度消去される場合に限らず、その対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに乗りかごＧが到着したときに纏めて割当依頼管理データＤｓから消去されてもよい。

【0213】

本変形例のような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、実施形態と同様、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを乗りかごＧが通過した後であっても、その乗りかごＧが逆方向Ｋｔへ移動するときに、当該乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに逆方向Ｋｔで停止させることができるようになる。よって、２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）によって対象ロボットＨｋを乗車階Ｆｔから目的階Ｆｘへ乗りかごＧで移動させることが可能になる。また、行先階Ｆｄに代えて行先方向Ｋｃを用いて第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）での対象ロボットＨｋの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0214】

そして本変形例では、ロボット管理装置４は、動作指令処理（図１９参照）のステップＳ６０１にてロボットＨの搬送方向Ｋｈを特定する場合において、第１着目依頼の情報として出発階Ｆｃ及び行先方向Ｋｃ（行先階Ｆｄ＝「Ｎｕｌｌ」）が割当依頼管理データＤｓにて対応付けられている場合には、その行先方向ＫｃをそのままロボットＨの搬送方向Ｋｈとして特定することになる。

【0215】

図１８は、第１変形例で実行される割当処理を示したフローチャートである。本変形例でも、この割当処理は、行先方向ボタン１又はロボット管理装置４からエレベータ制御装置３に対して乗場呼びの割当依頼があった場合に開始される。また、ロボットＨについての第１の乗場呼び及び第２の乗場呼びの割当依頼（図１６のステップＳ１３０Ａ及びＳ１３０Ｂ）が同時に行われた場合でも、それらに対しては個々に図１８の割当処理が実行されるものとする。

【0216】

本変形例では、割当依頼があるごとにエレベータ制御装置３が受信する情報（受信情報Ｐｒ２）は、その割当依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先方向Ｋｃ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になるか、又は、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及びロボット情報Ｐｈを含んだ一組の情報になる。

【0217】

そこで、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２００にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、更に、ロボットＨについての割当依頼として上述した２つの組の情報のうちのどちらの組の情報を受信したのかを判断するべく、行先方向Ｋｃと行先階Ｆｄのどちらの情報が受信情報Ｐｒ２内に含まれているのかを判断する（ステップＳ２１０）。

【0218】

そして、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２１０にて「行先方向Ｋｃ」が含まれていると判断した場合には、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先方向Ｋｃを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２１１。図１７（Ｂ）参照）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。

【0219】

一方、エレベータ制御装置３は、ステップＳ２１０にて「行先階Ｆｄ」が含まれていると判断した場合には、受信情報Ｐｒ２内の出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを１つの乗場呼びＲｈとして、乗りかごＧへの割当てを実行する（ロボットＨについての割当て。ステップＳ２１２。図１７（Ｂ）参照）。その後、エレベータ制御装置３は、割当処理を終了させる。

【0220】

図１７（Ｂ）は、第１変形例で用いられるロボットＨ用の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈを例示した概念図である。本変形例の乗場呼び管理データＤｑ１Ｈでは、各ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当てが乗りかごＧに対して行われるごとに、そのロボットＨのロボット情報Ｐｈと、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、及び行先方向Ｋｃの情報と、が互いに対応付けられた状態で記録される。そして、図１７（Ｂ）の例では、行先方向Ｋｃを示す情報として「上方向」と「下方向」とが対応付けられており、各ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当てがステップＳ２１１で行われた場合に、その乗場呼びＲｈによって示された出発階Ｆｃが乗場呼び管理データＤｑ１Ｈに記録されると共に、上下２つの方向のうちの当該乗場呼びＲｈによって行先方向Ｋｃとして示された方向が「ＯＮ」にされ、その一方で、もう１つの方向が「ＯＦＦ」にされ、更に、行先階Ｆｄが「Ｎｕｌｌ」にされる場合が示されている。また、図１７（Ｂ）の例では、各ロボットＨについての乗場呼びＲｈの割当てがステップＳ２０１やＳ２１２で行われた場合に、その乗場呼びＲｈによって示された出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄが乗場呼び管理データＤｑ１Ｈに記録され、その一方で、行先方向Ｋｃを示す「上方向」及び「下方向」が何れも「ＯＦＦ」にされる場合が示されている。そして、各乗場呼びＲｈは、それが役目を終えたときに、その乗場呼びＲｈに対応する乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ内の情報が消去されることによって削除される。

【0221】

図１９は、第１変形例で実行される第１応答処理を示したフローチャートである。本変形例では、応答対象がロボットＨの乗場呼びＲｈである場合、その乗場呼びＲｈは、行先方向Ｋｃと行先階Ｆｄのどちらかを示したものになる。そこで、本変形例の第１応答処理では、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３００にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その乗場呼びＲｈが行先方向Ｋｃと行先階Ｆｄのどちらを示しているのかを判断する（ステップＳ４６０）。具体的には、エレベータ制御装置３は、乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ（図１７（Ｂ））を参照することにより、応答対象である乗場呼びＲｈの情報として、行先方向Ｋｃを示す「上方向」及び「下方向」の何れか一方が「ＯＮ」になっているか、それとも、行先階Ｆｄに「Ｎｕｌｌ」でない情報（乗りかごＧの停止階）が記録されているか、のどちらであるのかを判断する。

【0222】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断した場合には、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃ（ロボットＨの出発階Ｆｃ）に、乗りかごＧを、当該乗場呼びＲｈが示す行先方向Ｋｃと同方向で停止させるべく、そのための指令を乗りかごＧへ送信する（ステップＳ４６１）。

【0223】

ステップＳ４６１の後、エレベータ制御装置３は、乗場呼びＲｈが示す出発階Ｆｃに乗りかごＧが到着したか否かを判断する（ステップＳ４６２）。また、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、当該ステップＳ４６２を繰り返し実行する。

【0224】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６２にて「到着した（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その到着を以て役目を終えた乗場呼びＲｈ（本変形例では、第２の乗場呼び）を削除する（ステップＳ４６３）。このとき、その乗場呼びＲｈには行先階Ｆｄが含まれておらず（具体的には、乗場呼び管理データＤｑ１Ｈ（図１７（Ｂ）参照）にて乗場呼びＲｈに対応する行先階Ｆｄが「Ｎｕｌｌ」になっており）、且つ、ロボット管理装置４から行先階Ｆｄが新たに指定されることもないため、エレベータ制御装置３は、このときの乗場呼びＲｈ（ここでは、第２の乗場呼び）への応答ではかご呼びＶｈを登録することがない。

【0225】

このように、ロボット管理装置４が、対象ロボットＨｋについての乗場呼びＲｈ（ここでは、第２の乗場呼び）として、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、その対象ロボットＨｋの搬送方向Ｋｈを行先方向Ｋｃとする乗場呼びの割当依頼を、エレベータ制御装置３に対して行うことにより、そのエレベータ制御装置３が行う応答処理では、乗場呼びＲｈに対応するかご呼びＶｈを発生させずに、乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの出発階Ｆｃに、その対象ロボットＨｋの搬送方向Ｋｈで停止させることが可能になる。

【0226】

ステップＳ４６３の後、エレベータ制御装置３は、図１４に示した乗車時の戸開延長処理を実行することにより、そのときにロボット管理装置４から送信されてくる指令に応じた戸開延長を乗りかごＧに実行させる。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４０４へ移行する。

【0227】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ４６０にて「行先階Ｆｄ」を示していると判断した場合には、上記実施形態の第１応答処理（図７参照）で説明したステップＳ４０１～Ｓ４０３（図１４に示した乗車時の戸開延長処理を含む）を実行し、その後、ステップＳ４０４へ移行する。

【0228】

図２０は、第１変形例で実行される第３応答処理内の一部の処理Ｘを示したフローチャートである。本変形例の第３応答処理では、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２０（図９参照）にて応答対象にロボットＨの乗場呼びＲｈが「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合、上記第１応答処理で説明したステップＳ４６０と同じ処理を実行する（ステップＳ４７０）。

【0229】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ４７０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断した場合には、本変形例の第１応答処理で説明したステップＳ４６１～Ｓ４６３と同じ処理を実行する（ステップＳ４７１～Ｓ４７３）。そして、エレベータ制御装置３は、図１４に示した乗車時の戸開延長処理の実行し、その後、ステップＳ４４１（図９参照）へ移行する。

【0230】

エレベータ制御装置３は、ステップＳ４７０にて「行先階Ｆｄ」を示していると判断した場合には、上記実施形態の第３応答処理（図１０参照）で説明したステップＳ４２１～Ｓ４２４及びＳ４３０（図１４及び図１５に示した戸開延長処理を含む）を実行する。その後、エレベータ制御装置３は、ステップＳ４４１（図９参照）へ移行する。

【0231】

このような第１応答処理及び第３応答処理によれば、第２の乗場呼びへの応答時（ステップＳ４６０又はＳ４７０にて「行先方向Ｋｃ」を示していると判断された場合）には、かご呼びＶｈを発生させずに対象ロボットＨｋを乗りかごＧから降車させることができるようになる。従って、逆方向Ｋｔへ向かう乗りかごＧから対象ロボットＨｋを降車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0232】

このような本変形例の制御処理によっても、対象ロボットＨｋについて通常の乗場呼びＲｈの割当依頼を行ったとすると、利用者が、降車するまでの間に対象ロボットＨｋの降車を経験しなければならない、といった状況が生じ得る何れの場合（対象ロボットＨｋの降車によって利用者の乗車時間が長くなるような場合）において、乗りかごＧを、そこに対象ロボットＨｋを乗車させたまま当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させることが可能になる。従って、対象ロボットＨｋよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中に対象ロボットＨｋが降車していくことを経験しなくてよくなる。

【0233】

その結果として、本変形例においても、利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット管理装置４の制御で緩和できるようになる。

【0234】

また、本変形例の制御処理によれば、行先階Ｆｄに代えて行先方向Ｋｃを用いて第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）での対象ロボットＨｋの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0235】

［２－２］第２変形例
第２変形例は、上述した第１変形例の更なる変形例である。上述した第１変形例において、ロボット管理装置４が実行する割当依頼処理は、以下のような処理に適宜変形されてもよい。

【0236】

図２１は、第２変形例で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。本変形例の割当依頼処理では、ロボット管理装置４は、ステップＳ１０３にて条件（１）～（４）が全て「満たされている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、通常とは異なる割当依頼として、以下のような２つの割当依頼を行う（ステップＳ１４０Ａ及びＳ１４０Ｂ）。

【0237】

１つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋについての１つ目の乗場呼びＲｈ（第１の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、第１の端階Ｆｙ１を行先階Ｆｄとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４０Ａ）。具体的には、ロボット管理装置４は、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔを出発階Ｆｃとし、且つ、上記第１の端階Ｆｙ１を行先階Ｆｄとして、それらの情報を、その対象ロボットＨｋのロボット情報Ｐｈと共にエレベータ制御装置３へ送信する。また、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓに記録する。このような割当依頼によっても、第１の乗場呼びとして、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔから順方向Ｋｓへ乗りかごＧを出発させる乗場呼びの割当てが、エレベータ制御装置３に対して依頼されることになる。

【0238】

このような１つ目の割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、条件（４）が満たされていることを前提として乗りかごＧを第１の端階Ｆｙ１まで移動させることができるようになるため、その乗りかごＧを、そこに対象ロボットＨｋを乗車させたまま当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させることが可能になる。従って、第１の端階Ｆｙ１までの間で対象ロボットＨｋよりも先に利用者を降車させることが可能になる。また、乗りかごＧの移動方向Ｋｇが必ず反転することになる第１の端階Ｆｙ１を行先階Ｆｄとして第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0239】

２つ目の割当依頼では、ロボット管理装置４は、図１６のステップＳ１３０Ｂと同様、対象ロボットＨｋについての２つ目の乗場呼びＲｈ（第２の乗場呼び）として、当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを出発階Ｆｃとし、且つ、順方向Ｋｓとは逆方向Ｋｔを当該出発階Ｆｃからの行先方向Ｋｃとする乗場呼びの割当てを、エレベータ制御装置３に対して依頼する（ステップＳ１４０Ｂ）。そして、ロボット管理装置４は、エレベータ制御装置３へ送信した情報（ロボット情報Ｐｈ、出発階Ｆｃ、行先方向Ｋｃ）を、割当依頼の情報として、互いに対応付けた状態で割当依頼管理データＤｓに記録する。ステップＳ１４０Ｂの後、ロボット管理装置４は、割当依頼処理を終了させる。

【0240】

このような２つ目の割当依頼（第２の乗場呼びの割当依頼）を行うことにより、第１変形例と同様、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを乗りかごＧが通過した後であっても、その乗りかごＧが逆方向Ｋｔへ移動するときに、当該乗りかごＧを、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘに逆方向Ｋｔで停止させることができるようになる。よって、２つの割当依頼（第１の乗場呼びの割当依頼と第２の乗場呼びの割当依頼）によって対象ロボットＨｋを乗車階Ｆｔから目的階Ｆｘへ乗りかごＧで移動させることが可能になる。また、行先階Ｆｄに代えて行先方向Ｋｃを用いて第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）での対象ロボットＨｋの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0241】

このような本変形例の制御処理によれば、対象ロボットＨｋについて通常の乗場呼びＲｈの割当依頼を行ったとすると、利用者が、降車するまでの間に対象ロボットＨｋの降車を経験しなければならない、といった状況が生じ得る何れの場合（対象ロボットＨｋの降車によって利用者の乗車時間が長くなるような場合）において、条件（４）が満たされていることを前提として乗りかごＧを第１の端階Ｆｙ１まで移動させることができるようになるため、その乗りかごＧを、そこに対象ロボットＨｋを乗車させたまま当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させることが可能になる。従って、第１の端階Ｆｙ１までの間で対象ロボットＨｋよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごＧでの移動中に対象ロボットＨｋが降車していくことを経験しなくてよくなる。

【0242】

その結果として、本変形例においても、利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット管理装置４の制御で緩和できるようになる。

【0243】

また、本変形例の制御処理によれば、乗りかごＧの移動方向Ｋｇが必ず反転することになる第１の端階Ｆｙ１を行先階Ｆｄとして第１の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘを通過させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。また、第１変形例と同様、行先階Ｆｄに代えて行先方向Ｋｃを用いて第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、その乗場呼びが示す出発階Ｆｃ（＝目的階Ｆｘ）での対象ロボットＨｋの降車後に、誰も乗降しない階に乗りかごＧを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。

【0244】

［２－３］第３変形例
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼は、各階に設置された行先階登録装置にて利用者が行先階Ｆｄを登録することによって当該行先階登録装置から依頼されるものに適宜変更されてもよい。この場合、行先階登録装置は、利用者についての乗場呼びＲｇの割当依頼として、当該利用者が登録した行先階Ｆｄと自身の装置情報Ｐｄとをエレベータ制御装置３へ送信することになる。

【0245】

そして、エレベータ制御装置３は、行先階登録装置から割当依頼を受信した場合、図５のステップＳ２００にて「装置情報Ｐｄ」であると判断し、その後のステップＳ２０１において、その行先階登録装置（受信した装置情報Ｐｄで特定される行先階登録装置。図２（Ａ）参照）の設置階を出発階Ｆｃとした上で、当該出発階Ｆｃと受信した行先階Ｆｄ（当該行先階登録装置で利用者が登録した行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びＲｇとして、乗りかごＧへの割当てを実行することになる。

【0246】

このような構成においては、ステップＳ１０３で判断される条件（１）は、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔから当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘへ向かう順方向Ｋｓが、利用者の出発階Ｆｃから当該利用者の行先階Ｆｄへ向かう方向と同方向であるという条件に変更されることになる。また、ステップＳ１０３で判断される条件（３）は、対象ロボットＨｋの乗車階Ｆｔと利用者の行先階Ｆｄとの間に当該利用者の出発階Ｆｃ及び当該対象ロボットＨｋの目的階Ｆｘがこの順にあるという条件に変更されることになる。

【0247】

また、図７の第１応答処理での利用者についての乗場呼びＲｇへの応答時には、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３０４及びＳ３０５の実行に代えて、ステップＳ３０３において、乗場呼びＲｇが示す行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）を、利用者についてのかご呼びＶｇとして乗りかごＧに登録することになる。その上で、エレベータ制御装置３は、役目を終えた乗場呼びＲｇを削除し、その後、第１応答処理を終了させることになる。更に、図９の第３応答処理での利用者についての乗場呼びＲｇへの応答時にも、エレベータ制御装置３は、ステップＳ３２４及びＳ３２５の実行に代えて、同様の処理を行うことになる。

【0248】

［２－４］第４変形例
上述した実施形態及び変形例の何れにおいても、各ロボットＨは、ロボット管理装置４が行う制御処理（割当依頼処理及び乗降指令処理を含む）を当該ロボット管理装置４に代わって実行するものに適宜変形されてもよい。この場合、各ロボットＨは、ロボット管理装置４を介さずにエレベータ制御装置３と通信することになる。これにより、各ロボットＨは、自律してエレベータの乗りかごＧを利用できるようになる。

【0249】

上述の実施形態及び変形例の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態や変形例ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【0250】

また、上述の実施形態や変形例からは、発明の対象として、ロボット管理装置４やロボットＨに限らず、当該ロボット管理装置４やロボットＨで実行される制御処理やプログラムなどが個々に抽出されてもよいし、それらの一部が部分的に抽出されてもよい。また、ロボット管理装置４やロボットＨを備えたエレベータの一部又は全部が、発明の対象として抽出されてもよい。

【符号の説明】

【0251】

１ 行先方向ボタン
２ 行先階ボタン
３ エレベータ制御装置
４ ロボット管理装置
Ｇ 乗りかご
Ｈ ロボット
３１、４１ 記憶部
３２、４２ 制御部
Ｄｐ 装置管理データ
Ｄｒ ロボット管理データ
Ｄｓ 割当依頼管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｇ 到着階
Ｆｓ 設置階
Ｆｔ 乗車階
Ｆｘ 目的階
Ｆｙ 端階
Ｈｋ 対象ロボット
Ｋｃ 行先方向
Ｋｇ 移動方向
Ｋｈ 搬送方向
Ｋｓ 順方向
Ｋｔ 逆方向
Ｐｄ 装置情報
Ｐｅ エレベータ情報
Ｐｈ ロボット情報
Ｑｔ 現在位置
Ｒｇ、Ｒｈ 乗場呼び
Ｓｘ 乗車完了信号
Ｓｙ 降車完了信号
Ｓｚ 戸開延長信号
Ｖｇ、Ｖｈ かご呼び
Ｄｑ１Ｇ、Ｄｑ１Ｈ 乗場呼び管理データ
Ｄｑ２Ｇ、Ｄｑ２Ｈ かご呼び管理データ
Ｆｙ１ 第１の端階
Ｆｙ２ 第２の端階
Ｋｇ１ 出発方向
Ｋｇ２ 到着方向
Ｐｒ１、Ｐｒ２ 受信情報

【要約】

【課題】利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット側の制御で緩和できるようにする。
【解決手段】ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断を行い、その判断にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階及び行先階を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断を行う。更に、ロボット管理装置は、その判断にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第１着目依頼で送信した出発階がロボットの乗車階に一致するか否かの判断を行う。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】