特許 7618373 アラートシステムおよびフォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-10

(45)【発行日】2025-01-21

(54)【発明の名称】アラートシステムおよびフォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20250114BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2024208367

(22)【出願日】2024-11-29

【審査請求日】2024-12-04

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】白井 雅之

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－４４８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－３５１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３３０９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５８７７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

Ｂ６６Ｆ １７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、
前記フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、
を含むアラートシステムであって、
前記フォークリフトは、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定、前記車両本体の車速の測定および前記操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、
前記アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、
前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、前記フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、
前記爪抜き動作中において前記旋回角度が所定の第１角度以上の時に、第１危険行為が生じたと特定する第１特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第１危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行う
ことを特徴とするアラートシステム。

【請求項2】

前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の前記後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中において前記旋回角度が所定の第２角度以上の時に、第２危険行為が生じたと特定する第２特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第２危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のアラートシステム。

【請求項3】

前記第１制御部は、前記第２制御部において前記第１危険行為または前記第２危険行為が生じたと特定された場合に、前記荷役走行動作の制限行為として前記車両本体の車速制限または強制停車を行う
ことを特徴とする請求項２に記載のアラートシステム。

【請求項4】

前記第２制御部は、
前記センサ部の測定信号が入力される入力部と、
前記第１危険行為の判定条件と第１危険行為ＩＤと前記制限行為とを紐付けした第１危険行為データおよび前記第２危険行為の判定条件と第２危険行為ＩＤと前記制限行為とを紐付けした第２危険行為データを記憶している記憶部と、
前記第１判定処理、前記第１特定処理、前記第２判定処理および前記第２特定処理を行う処理部と、
前記第１危険行為ＩＤおよび前記第２危険行為ＩＤに関する第１信号を前記アラート部に出力し、前記制限行為に関する第２信号を前記第１制御部に出力する出力部と、を備え、
前記アラート部は、前記第１信号が入力されると前記警告を行い、
前記第１制御部は、前記第２信号が入力されると前記制限行為を行う
ことを特徴とする請求項３に記載のアラートシステム。

【請求項5】

前記アラート部は、音声による前記警告を行う音声アラート部であり、
前記音声アラート部は、
前記第１危険行為ＩＤと第１警告用音声データとを紐付けした第１音声データおよび前記第２危険行為ＩＤと第２警告用音声データとを紐付けした第２音声データを記憶している音声データ記憶部と、
前記第１危険行為ＩＤに関する前記第１信号が入力されると前記第１警告用音声データを再生し、前記第２危険行為ＩＤに関する前記第１信号が入力されると前記第２警告用音声データを再生する音声データ処理部と、
前記音声データ処理部で再生中の音声を出力するスピーカーと、を備える
ことを特徴とする請求項４に記載のアラートシステム。

【請求項6】

前記オペレータの脇見を検知する脇見検知部をさらに含み、
前記脇見検知部は、
前記オペレータを撮影して撮影画像を生成するカメラ部と、
前記撮影画像から前記脇見を検知して検知信号を前記第２制御部に出力する画像処理部と、を備え、
前記第２制御部は、前記爪抜き動作中または前記荷取り動作中において前記検知信号が入力されている時に、第３危険行為が生じたと特定する第３特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第３危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行う
ことを特徴とする請求項２に記載のアラートシステム。

【請求項7】

前記第１制御部は、前記第２制御部において前記第３危険行為が生じたと特定された場合に、前記車両本体の車速制限または強制停車を行う
ことを特徴とする請求項６に記載のアラートシステム。

【請求項8】

所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、
前記フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、
を含むアラートシステムであって、
前記フォークリフトは、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定、前記車両本体の車速の測定および前記操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、
前記アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、
前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中において前記旋回角度が所定の第２角度以上の時に、第２危険行為が生じたと特定する第２特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第２危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行う
ことを特徴とするアラートシステム。

【請求項9】

所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定および前記車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、前記フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、
前記爪抜き動作中と判定した場合に、前記車両本体の車速制限を行う第１制限処理と、を行う
ことを特徴とするフォークリフト。

【請求項10】

所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定および前記車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中と判定した場合に、前記車両本体の車速制限を行う第２制限処理と、を行う
ことを特徴とするフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アラートシステムおよびフォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、フォークリフトの稼働状況を管理するためのフォークリフト稼働管理システムが知られている。フォークリフト稼働管理システムは、例えば、データロガーユニット（以下、ＤＬＵ）を搭載したフォークリフトと、ＤＬＵに通信可能に接続されたサーバと、サーバに通信可能に接続された管理装置とで構成される。

【0003】

ＤＬＵは、フォークリフトの稼働状況だけでなく、フォークリフトの危険行為もサーバに保存することができる。このため、フォークリフト稼働管理システムの管理者は、管理装置からサーバにアクセスして、フォークリフトの稼働状況および危険行為を確認することができる。

【0004】

一方、危険行為発生時のフォークリフトは、ブザーや警告灯によりオペレータに警告を行う。例えば、路面に段差が存在している場合、特許文献１に記載のフォークリフトは、運転席のインスツルメンタルパネルに設けられた警告灯を光らせたり、ブザー音を鳴らしたりして、オペレータに段差が近くに存在することを知らせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平９－２７２７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

フォークリフトの危険行為には、段差が存在する路面での走行だけでなく、他の様々な行為（例えば、爪抜き動作中の旋回や荷取り動作中の旋回）も含まれる。しかしながら、特許文献１に記載のフォークリフトのように、警告手段がブザーと警告灯だけでは、オペレータはどのような危険行為が検知されたのかをすぐに判断することができない場合がある。その結果、特許文献１に記載のフォークリフトでは、危険行為を抑制できない事態が生じる。

【0007】

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その課題は、オペレータが危険行為を容易に判断できるアラートシステムおよび当該危険行為を抑制できるフォークリフトを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係るアラートシステムは、
所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、
前記フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、
を含むアラートシステムであって、
前記フォークリフトは、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定、前記車両本体の車速の測定および前記操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、
前記アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、
前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、前記フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、
前記爪抜き動作中において前記旋回角度が所定の第１角度以上の時に、第１危険行為が生じたと特定する第１特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第１危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行うことを特徴とする。

【0009】

前記アラートシステムにおいて、
前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の前記後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中において前記旋回角度が所定の第２角度以上の時に、第２危険行為が生じたと特定する第２特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第２危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行うよう構成できる。

【0010】

前記アラートシステムにおいて、
前記第１制御部は、前記第２制御部において前記第１危険行為または前記第２危険行為が生じたと特定された場合に、前記荷役走行動作の制限行為として前記車両本体の車速制限または強制停車を行うよう構成できる。

【0011】

前記アラートシステムにおいて、
前記第２制御部は、
前記センサ部の測定信号が入力される入力部と、
前記第１危険行為の判定条件と第１危険行為ＩＤと前記制限行為とを紐付けした第１危険行為データおよび前記第２危険行為の判定条件と第２危険行為ＩＤと前記制限行為とを紐付けした第２危険行為データを記憶している記憶部と、
前記第１判定処理、前記第１特定処理、前記第２判定処理および前記第２特定処理を行う処理部と、
前記第１危険行為ＩＤおよび前記第２危険行為ＩＤに関する第１信号を前記アラート部に出力し、前記制限行為に関する第２信号を前記第１制御部に出力する出力部と、を備え、
前記アラート部は、前記第１信号が入力されると前記警告を行い、
前記第１制御部は、前記第２信号が入力されると前記制限行為を行うよう構成できる。

【0012】

前記アラートシステムにおいて、
前記アラート部は、音声による前記警告を行う音声アラート部であり、
前記音声アラート部は、
前記第１危険行為ＩＤと第１警告用音声データとを紐付けした第１音声データおよび前記第２危険行為ＩＤと第２警告用音声データとを紐付けした第２音声データを記憶している音声データ記憶部と、
前記第１危険行為ＩＤに関する前記第１信号が入力されると前記第１警告用音声データを再生し、前記第２危険行為ＩＤに関する前記第１信号が入力されると前記第２警告用音声データを再生する音声データ処理部と、
前記音声データ処理部で再生中の音声を出力するスピーカーと、を備えるよう構成できる。

【0013】

前記アラートシステムは、
前記オペレータの脇見を検知する脇見検知部をさらに含み、
前記脇見検知部は、
前記オペレータを撮影して撮影画像を生成するカメラ部と、
前記撮影画像から前記脇見を検知して検知信号を前記第２制御部に出力する画像処理部と、を備え、
前記第２制御部は、前記爪抜き動作中または前記荷取り動作中において前記検知信号が入力されている時に、第３危険行為が生じたと特定する第３特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第３危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行うよう構成できる。

【0014】

前記アラートシステムにおいて、
前記第１制御部は、前記第２制御部において前記第３危険行為が生じたと特定された場合に、前記車両本体の車速制限または強制停車を行うよう構成できる。

【0015】

上記課題を解決するために、本発明に係るアラートシステムは、
所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、
前記フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、
を含むアラートシステムであって、
前記フォークリフトは、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定、前記車両本体の車速の測定および前記操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、
前記アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、
前記第２制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中において前記旋回角度が所定の第２角度以上の時に、第２危険行為が生じたと特定する第２特定処理と、を行い、
前記アラート部は、前記第２制御部において前記第２危険行為が生じたと特定された場合に前記警告を行うことを特徴とする。

【0016】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定および前記車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、前記フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、
前記爪抜き動作中と判定した場合に、前記車両本体の車速制限を行う第１制限処理と、を行うことを特徴とする。

【0017】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、
操舵輪が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前側に設けられたフォークと、
前記フォークの荷重の測定および前記車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、
前記荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの前記車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、前記フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、
前記荷取り動作中と判定した場合に、前記車両本体の車速制限を行う第２制限処理と、を行うよう構成できる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、オペレータが危険行為を容易に判断できるアラートシステムおよび当該危険行為を抑制できるフォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態に係るフォークリフトを示す図である。

【図2】第１実施形態に係るフォークリフトの第１制御部のブロック図である。

【図3】第１実施形態に係るフォークリフトの第２制御部および音声アラート部のブロック図である。

【図4】荷取り動作を説明するための図である。

【図5】第１実施形態においてフォークリフト、サーバおよび管理装置の関係を示す図である。

【図6】第２実施形態に係るフォークリフトを示す図である。

【図7】第２実施形態に係るフォークリフトの第２制御部、脇見検知部および音声アラート部のブロック図である。

【図8】第３実施形態に係るフォークリフトを示す図である。

【図9】第３実施形態に係るフォークリフトの第１制御部のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、添付図面を参照して、本発明に係るアラートシステムおよびフォークリフトの実施形態について説明する。

【0021】

図１に、本発明の第１実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ａを示す。第１実施形態に係るアラートシステムは、少なくとも１台のフォークリフト１Ａと、フォークリフト１Ａに設けられた音声アラート部２とで構成される。

【0022】

フォークリフト１Ａは、所定の作業領域において荷役走行動作を行う。荷役走行動作は荷役動作および走行動作を含み、走行動作は旋回動作を含む。作業領域は、例えば、工場または倉庫等の任意の建築物内の領域である。作業領域には、少なくとも１つの棚Ｒが設けられており、棚Ｒには、荷物Ｗ（パレットを含む）が保管されている（図４参照）。

【0023】

フォークリフト１Ａは、カウンターバランスタイプのバッテリフォークリフトであり、車両本体１０と、荷役装置２０と、センサ部３０と、第１制御部４０と、第２制御部５０と、音声アラート部２と、図示しないバッテリとを備える。

【0024】

車両本体１０の下部には、左右一対の前輪１１および後輪１２が設けられている。フォークリフト１Ａにおいては、前輪１１は、走行用モータによって駆動される駆動輪であり、後輪１２は、操舵用モータによって操向（旋回動作）される操舵輪である。

【0025】

車両本体１０の上部には、オペレータの運転席１３が設けられている。運転席１３の前方下部には、アクセル１４およびブレーキ１５が設けられており、運転席１３の前方のダッシュボードには、ハンドル１６および荷役操作部１７が設けられている。

【0026】

アクセル１４は、運転席１３のオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたアクセルペダルである。アクセル１４は、オン状態（ペダルが踏まれた状態）の時に、ペダルの踏み込み量（アクセル開度）に応じて車両本体１０を加速させる一方、オン状態からオフ状態（ペダルが踏まれていない状態）に切り替わると、弱い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる。

【0027】

ブレーキ１５は、運転席１３のオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたブレーキペダルである。ブレーキ１５は、オン状態（ペダルが踏まれた状態）の時に、アクセル１４の回生ブレーキよりも強い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる一方、オフ状態の時には、回生ブレーキを生じさせない。

【0028】

ハンドル１６は、後述する操舵制御機構４２を介して後輪１２に接続される。オペレータは、ハンドル１６を回転させることで、その回転方向に応じて後輪１２の向き（旋回角度）を変えることができる。ハンドル１６を回転させていない時（直進時）は、後輪１２の旋回角度は０°である。

【0029】

荷役操作部１７は、リフトレバーおよびティルトレバーを含む。リフトレバーおよびティルトレバーは、後述する荷役制御機構４３を介して荷役装置２０に接続される。オペレータは、リフトレバーやティルトレバーを操作することで、荷役装置２０を動作させることができる。

【0030】

車両本体１０の上部および運転席１３の上方には、ヘッドガード１８が設けられている。ヘッドガード１８は、左右一対のフロントピラーと、左右一対のリアピラーと、ルーフとで構成される。

【0031】

荷役装置２０は、マスト２１と、リフトブラケット２２と、フォーク２３と、バックレスト２４と、ティルトシリンダ２５と、リフトシリンダ２６とを備える。

【0032】

マスト２１は、車両本体１０の前側に設けられ、フォーク２３を昇降させる。マスト２１は、アウターマストおよびインナーマストを備える。アウターマストは、上下方向に延びる左右一対のガイドレールと、ガイドレールの上端部同士を連結するクロスビームとを備える。インナーマストは、アウターマストのガイドレールの内側に設けられ、アウターマストのガイドレールに沿って昇降する。

【0033】

リフトブラケット２２は、フォーク２３を支持するとともに、マスト２１に沿って昇降する。リフトブラケット２２は、リフトチェーンの一端に取り付けられ、リフトチェーンに吊り下げられた状態でインナーマストに沿って昇降する。リフトチェーンの他端は、リフトシリンダ２６の上部に設けられたチェーンホイールを介して、アウターマストの下部に取り付けられている。

【0034】

フォーク２３は、左右一対のＬ字型のアームであり、リフトブラケット２２の前面に設けられている。フォーク２３には、荷物Ｗが積載される。

【0035】

バックレスト２４は、フォーク２３に積載された荷物Ｗが後方に荷崩れするのを防ぐための枠体であり、リフトブラケット２２の上部に設けられている。マスト２１（インナーマスト）が昇降すると、リフトブラケット２２、フォーク２３およびバックレスト２４も昇降する。

【0036】

ティルトシリンダ２５は、マスト２１を前後方向に傾動させるための油圧シリンダである。本実施形態では、ティルトレバーを前方向に傾けるとティルトシリンダ２５が伸長してマスト２１が前傾し、ティルトレバーを後方向に傾けるとティルトシリンダ２５が収縮してマスト２１が後傾する。ティルトレバーを中立位置（前傾も後傾もさせない位置）に戻すと、マスト２１の傾動は停止する。

【0037】

リフトシリンダ２６は、マスト２１を昇降させるための油圧シリンダである。本実施形態では、リフトレバーを前方向に傾けるとリフトシリンダ２６が収縮してインナーマストが下降し、リフトレバーを後方向に傾けるとリフトシリンダ２６が伸長してインナーマストが上昇する。リフトレバーを中立位置（前傾も後傾もさせない位置）に戻すと、インナーマストの昇降は停止する。

【0038】

センサ部３０は、荷重センサ３１と、車速センサ３２と、旋回角度センサ３３とを含む。荷重センサ３１は、フォーク２３に積載された荷物Ｗの荷重を測定する。荷重センサ３１としては、例えば、リフトシリンダ２６の圧力から荷重の有無を測定する圧力センサを用いることができる。車速センサ３２は、車両本体１０の車速を測定する。車速センサ３２としては、例えば、走行用モータの回転数および回転方向から車両本体１０の走行速度を測定する速度センサを用いることができる。旋回角度センサ３３は、後輪１２の旋回角度を測定する。旋回角度センサ３３としては、例えば、ハンドル１６の回転角度から後輪１２の旋回角度を測定する角度センサ、または、後輪１２の旋回軸の回転角度から後輪１２の旋回角度を測定する角度センサを用いることができる。

【0039】

また、センサ部３０は、図２に示すアクセルセンサ３４と、ブレーキセンサ３５とを含む。アクセルセンサ３４は、アクセル１４のアクセル開度を検知する。ブレーキセンサ３５は、ブレーキ１５の状態（オン状態／オフ状態）を検知する。

【0040】

第１制御部４０は、車両本体１０の内部に設けられており、荷役走行動作の制御および第２制御部５０との通信を行う。第１制御部４０は、図２に示すように、走行制御機構４１と、操舵制御機構４２と、荷役制御機構４３とを含む。

【0041】

走行制御機構４１は、アクセルセンサ３４、ブレーキセンサ３５および車速センサ３２から測定信号を取得し、駆動輪である前輪１１を制御する。走行制御機構４１は、例えば、走行用コントローラ、走行用インバータ、走行用モータ、油圧回路等を含む。

【0042】

走行制御機構４１は、荷役走行動作の制御として、車両本体１０の走行速度を所定の目標速度に近づける速度制御を行う。具体的には、走行制御機構４１の走行用コントローラは、車速センサ３２の測定信号に基づいて車両本体１０の走行速度を取得し、アクセルセンサ３４の検知信号および／またはブレーキセンサ３５の検知信号に基づいて目標速度を算出する。走行用コントローラは、走行速度を目標速度に近づけるため、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御を行う。目標速度は、例えば、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出される。設定速度は、走行用コントローラにおいて予め設定された速度である。

【0043】

操舵制御機構４２は、ハンドル１６の回転方向および回転量に関する検知情報（検知信号）を取得し、操舵輪である後輪１２を制御する。操舵制御機構４２は、例えば、操舵用モータ、パワーステアリング装置、油圧回路等を含む。なお、操舵制御機構４２は、従来のバッテリフォークリフトにおける操舵制御機構と同じ構成である。

【0044】

荷役制御機構４３は、荷役操作部１７（リフトレバーおよびティルトレバー）から操作信号（測定信号）を取得し、荷役装置２０を制御する。荷役制御機構４３は、例えば、荷役用コントローラ、荷役用インバータ、荷役用モータ、油圧回路等を含む。なお、荷役制御機構４３は、従来のバッテリフォークリフトにおける荷役制御機構と同じ構成である。

【0045】

第２制御部５０は、例えば、データロガーユニット（ＤＬＵ）を含み、ヘッドガード１８のフロントピラーに設けられる。図３に示すように、第２制御部５０は、入力部５１と、記憶部５２と、処理部５３と、出力部５４とを備える。

【0046】

入力部５１は、センサ部３０の測定信号を取得する。具体的には、入力部５１は、荷重センサ３１からフォーク２３の荷重の有無に関する測定信号を取得し、車速センサ３２から車両本体１０の車速に関する測定信号を取得し、旋回角度センサ３３から後輪１２の旋回角度に関する測定信号を取得する。

【0047】

記憶部５２は、固有の危険行為ＩＤ（以下、ＩＤ）と、予め定義された危険行為と、危険行為の判定条件と、荷役走行動作の制限行為とを紐付けした複数の危険行為データを記憶している。本実施形態では、ＩＤを数字としているが、ＩＤは、文字や記号でもよく、文字、記号、数字の組み合わせでもよい。

【0048】

オペレータや当該システムの管理者は、記憶部５２に記憶されている危険行為データの内容を変更することができ、新たな危険行為データを追加することもできる。例えば、複数の危険行為データに、下記の表１に示す２つの危険行為データを含めることができる。

【0049】

【表1】

【0050】

ＩＤ「００１」の危険行為データは、ＩＤ「００１」に、危険行為「爪抜き動作中の旋回」と、判定条件「爪抜き動作中、旋回あり」と、制限行為「車速制限」とを紐付けしたものである。危険行為「爪抜き動作中の旋回」は、フォークリフト１Ａが爪抜き動作中に旋回動作を行うという危険行為（本発明の「第１危険行為」に相当）を定義したものである。上記判定条件は、爪抜き動作の検知中に旋回動作を検知したことを、当該危険行為の判定条件としたものである。制限行為「車速制限」は、上記判定条件を満たす場合に、第１制御部４０が車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行うことを定義したものである。すなわち、フォークリフト１Ａは、上限速度を超える速度での走行が禁止される。

【0051】

ＩＤ「００２」の危険行為データは、ＩＤ「００２」に、危険行為「荷取り動作中の旋回」と、判定条件「荷取り動作中、旋回あり」と、制限行為「車速制限」とを紐付けしたものである。危険行為「荷取り動作中の旋回」は、フォークリフト１Ａが荷取り動作中に旋回動作を行うという危険行為（本発明の「第２危険行為」に相当）を定義したものである。上記判定条件は、荷取り動作の検知中に旋回動作を検知したことを、当該危険行為の判定条件としたものである。制限行為「車速制限」は、上記判定条件を満たす場合に、第１制御部４０が車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行うことを定義したものである。

【0052】

なお、ＩＤ「００１」および／またはＩＤ「００２」の制限行為「車速制限」は、制限行為「強制停車」に変更してもよい。制限行為「強制停車」は、上記判定条件を満たす場合に、第１制御部４０が車両本体１０を減速させて最終的に停止させることを定義したものである。例えば、第１制御部４０は、車両本体１０の目標速度を、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出する。アクセル開度は、アクセル１４がオフ状態の場合に０［％］となり、アクセル１４がオン状態になると、アクセル１４の踏み込み量に比例して増加し、最大で１００［％］となる。第１制御部４０は、上記の制限行為を実行する場合、設定速度を段階的に絶対値の小さな値に変更して最終的にゼロする。

【0053】

また、記憶部５２は、ＩＤと危険行為と判定条件とを紐付けした（荷役走行動作の制限行為を紐付けしていない）危険行為データを記憶してもよい。当該危険行為には、例えば、シートベルト未装着、バッテリ残量低下、パーキングブレーキかけ忘れ等の行為が該当する。

【0054】

処理部５３は、第１判定処理、第１特定処理、第２判定処理および第２特定処理を行うことで、各危険行為の判定条件が満たされているか否かの判定を行い、判定条件を満たす危険行為（危険行為データ）を特定する。

【0055】

第１判定処理は、爪抜き動作中を判定するための処理である。第１判定処理を開始した処理部５３は、入力部５１が取得した荷重センサ３１の測定信号に基づいて、荷重が所定の第１閾値以上の状態から第１閾値未満の状態に変化したか否かの判定を行う。第１閾値は、荷重ありの状態と荷重なしの状態とを区別できる値に設定される。例えば、フォーク２３で保持している荷物Ｗを棚Ｒに置くと、フォーク２３は荷重ありの状態から荷重なしの状態に変化するので、荷重センサ３１の測定信号（測定値）は第１閾値以上の状態から第１閾値未満の状態に変化する。

【0056】

荷重が第１閾値未満の状態に変化した場合、処理部５３は、入力部５１が取得した車速センサ３２の測定信号に基づいて、荷重が第１閾値未満の状態に変化した時点からの車両本体１０の後進距離を算出する。それとともに、処理部５３は、荷重が第１閾値未満の状態で、かつ、上記の後進距離が予め設定された第１距離以内か否かの判定を行う。ここで、第１距離は、例えば、フォーク２３の前後方向の寸法よりも大きい値に設定される。言い換えれば、第１距離は、荷物Ｗのパレットからフォーク２３が完全に抜けたかどうかを判定できる値に設定される。なお、第１距離はフォーク２３の前後方向の寸法以下に設定してもよい。

【0057】

上記のとおり、第１判定処理時の処理部５３は、荷重が第１閾値未満の状態で、かつ、後進距離が第１距離以内の場合、フォークリフト１Ａの状態が爪抜き動作中であると判定する。

【0058】

第１特定処理は、危険行為「爪抜き動作中の旋回」を特定するための処理である。第１特定処理は、第１判定処理において爪抜き動作中であると判定されている時に行われてもよい。第１判定処理の一部に、第１特定処理が含まれていてもよい。

【0059】

第１特定処理を開始した処理部５３は、入力部５１が取得した旋回角度センサ３３の測定信号に基づいて、爪抜き動作中に後輪１２の旋回動作が行われたか否かの判定を行う。処理部５３は、例えば、後輪１２の旋回角度が所定の第１角度以上の場合に、後輪１２の旋回動作が行われたと判定する。第１角度は、０°よりも大きい任意の値に設定することができる。

【0060】

上記のとおり、第１特定処理時の処理部５３は、荷重が第１閾値未満かつ後進距離が第１距離以内の状態で、旋回角度が第１角度以上の場合に、危険行為「爪抜き動作中の旋回」すなわちＩＤ「００１」の危険行為データを特定する。

【0061】

第２判定処理は、荷取り動作中を判定するための処理である。第２判定処理を開始した処理部５３は、入力部５１が取得した荷重センサ３１の測定信号に基づいて、荷重が所定の第２閾値未満の状態から第２閾値以上の状態に変化したか否かの判定を行う。第２閾値は、荷重ありの状態と荷重なしの状態とを区別できる値に設定される。例えば、棚Ｒに置かれている荷物Ｗをフォーク２３で持ち上げると、フォーク２３は荷重なしの状態から荷重ありの状態に変化するので、荷重センサ３１の測定信号（測定値）は第２閾値未満の状態から第２閾値以上の状態に変化する。なお、第２閾値は、第１閾値と同じ値に設定されてもよい。

【0062】

荷重が第２閾値以上の状態に変化した場合、処理部５３は、入力部５１が取得した車速センサ３２の測定信号に基づいて、荷重が第２閾値以上の状態に変化した時点からの車両本体１０の後進距離を算出する。それとともに、処理部５３は、荷重が第２閾値以上の状態で、かつ、上記の後進距離が予め設定された第２距離以内か否かの判定を行う。ここで、第２距離は、図４に示すように、棚Ｒの載置スペースの前後方向における寸法Ｌよりも大きい値に設定される。言い換えれば、第２距離は、棚Ｒから荷物Ｗが完全に取り出されたかどうかを判定できる値に設定される。なお、第２距離は棚Ｒの載置スペースの前後方向における寸法Ｌ以下に設定してもよい。

【0063】

上記のとおり、第２判定処理時の処理部５３は、荷重が第２閾値以上の状態で、かつ、後進距離が第２距離以内の場合、フォークリフト１Ａの状態が荷取り動作中であると判定する。

【0064】

第２特定処理は、危険行為「荷取り動作中の旋回」を特定するための処理である。第２特定処理は、第２判定処理において荷取り動作中であると判定されている時に行われてもよい。第２判定処理の一部に、第２特定処理が含まれていてもよい。

【0065】

第２特定処理を開始した処理部５３は、入力部５１が取得した旋回角度センサ３３の測定信号に基づいて、荷取り動作中に後輪１２の旋回動作が行われたか否かの判定を行う。処理部５３は、例えば、後輪１２の旋回角度が所定の第２角度以上の場合に、後輪１２の旋回動作が行われたと判定する。第２角度は、０°よりも大きい任意の値に設定することができる。

【0066】

上記のとおり、第２特定処理時の処理部５３は、荷重が第２閾値以上かつ後進距離が第２距離以内の状態で、旋回角度が第２角度以上の場合に、危険行為「荷取り動作中の旋回」すなわちＩＤ「００２」の危険行為データを特定する。

【0067】

出力部５４は、処理部５３が特定した危険行為データのＩＤに関する第１信号を音声アラート部２に送信するとともに、当該ＩＤに紐付けされている制限行為に関する第２信号を第１制御部４０に送信する。第１信号および第２信号の送信タイミングは、同じでもよいし、異なっていてもよい。

【0068】

音声アラート部２は、ヘッドガード１８のルーフの下部に設けられており、音声データ記憶部２Ａと、音声データ処理部２Ｂと、スピーカー２Ｃとを備える。音声アラート部２は、フォークリフト１Ａのオペレータに対して音声による警告（アラート）を行う。

【0069】

本発明の音声は、オペレータに情報を伝達することが可能な言語音声を含む音声である。本発明の音声は、ブザー音のような効果音単独のものは含まないが、言語音声の前または後であれば効果音を含めてもよい。

【0070】

音声データ記憶部２Ａは、ＩＤに警告用の音声のデータ（以下、警告用音声データ）を紐付けした複数の音声データを記憶している。複数の音声データには、例えば、下記の表２に示す２つの音声データが含まれる。

【0071】

【表2】

【0072】

ＩＤ「００１」の音声データは、ＩＤ「００１」に、警告用音声データ「旋回しないでください。フォーク引き抜き中です。」を紐付けしたものである。ＩＤ「００１」の警告用音声データには、オペレータが危険行為の構成要件である「旋回動作」および「爪抜き動作」を連想する言葉（情報）である「旋回」および「フォーク引き抜き」が含まれている。

【0073】

ＩＤ「００２」の音声データは、ＩＤ「００２」に、警告用音声データ「旋回しないでください。荷取り中です。」を紐付けしたものである。ＩＤ「００２」の警告用音声データには、オペレータが危険行為の構成要件である「旋回動作」および「荷取り動作」を連想する言葉（情報）である「旋回」および「荷取り」が含まれている。

【0074】

オペレータや当該システムの管理者は、音声データ記憶部２Ａに記憶されている警告用音声データを変更することができ、新たな音声データを追加することもできる。音声データ記憶部２Ａとして、例えば、警告用音声データの書き換えが可能なメモリーカードを用いることができる。メモリーカードは、例えば、ＳＤカードやＵＳＢメモリである。オペレータや管理者は、例えば、警告用音声データをＷＡＶ形式等のファイル形式で生成し、音声データ記憶部２Ａに記憶させることができる。

【0075】

音声データ処理部２Ｂは、出力部５４から出力される第１信号を取得し、音声データ記憶部２Ａにおいて第１信号のＩＤに紐付けされている警告用音声データを再生する。例えば、出力部５４からＩＤ「００１」に関する第１信号を受信した場合、音声データ処理部２Ｂは、ＩＤ「００１」の警告用音声データ「旋回しないでください。フォーク引き抜き中です。」を再生する。音声データ処理部２Ｂは、例えば、ボイスプレーヤーモジュールを含む。

【0076】

スピーカー２Ｃは、音声データ処理部２Ｂに接続され、音声データ処理部２Ｂで再生中の警告用音声データの音声を出力する。例えば、音声データ処理部２ＢがＩＤ「００１」の警告用音声データ「旋回しないでください。フォーク引き抜き中です。」を再生中の場合、スピーカー２Ｃは、「旋回しないでください。フォーク引き抜き中です。」という音声を出力する。

【0077】

以上のように、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ａでは、音声アラート部２がオペレータに対して音声による警告（アラート）を行う。このため、オペレータは、どの危険行為が検知されたのかを容易に判断できる。例えば、オペレータは、ＩＤ「００１」やＩＤ「００２」の危険行為が検知されたことを、音声アラート部２の音声に含まれる情報を聞くことで、すぐに判断でき、適切な対応を取ることができる。

【0078】

また、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ａでは、定義された危険行為に荷役走行動作の制限行為が紐付けされているので、仮にオペレータの対応が遅れたとしても、上記制限行為に基づいて第１制御部４０が荷役走行動作の制限を行う。このため、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ａでは、定義された危険行為を抑制することができる。

【0079】

（稼働管理システム）
図５に示すように、第１実施形態に係るアラートシステムは、サーバ３および管理装置４を含み、フォークリフト１Ａの稼働管理システムを構成してもよい。

【0080】

サーバ３は、フォークリフト１Ａに通信可能に接続される。サーバ３は、例えば、物理サーバでもよいし、クラウドのような仮想サーバでもよい。フォークリフト１Ａは、音声アラート部２による警告用音声データの再生中に、センサ部３０に含まれるドライブレコーダーで撮影して生成した動画データを、サーバ３にアップロード（保存）することができる。

【0081】

管理装置４は、サーバ３に通信可能に接続される。管理装置４は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）でもよいし、スマートフォンでもよい。管理装置４は、サーバ３から上記動画データを取得可能である。これにより、アラートシステムの管理者は、警告用音声データの再生時における動画データを管理装置４において確認することができる。

【0082】

［第２実施形態］
図６に、本発明の第２実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ｂを示す。第２実施形態に係るアラートシステムは、少なくとも１台のフォークリフト１Ｂと、フォークリフト１Ｂに設けられた音声アラート部２とで構成される。

【0083】

フォークリフト１Ｂは、脇見検知部６０を備える点、および、脇見検知部６０に関連する制御を行う点を除いて、第１実施形態のフォークリフト１Ａと同じ構成である。

【0084】

脇見検知部６０は、運転席１３のオペレータの脇見を検知するためのものであり、例えば、ヘッドガード１８のルーフの下部に設けられている。図７に示すように、脇見検知部６０は、カメラ部６１と、画像処理部６２とを備える。

【0085】

カメラ部６１は、オペレータを撮影して撮影画像を生成する。画像処理部６２は、カメラ部６１が生成した撮影画像に対して、公知かつ任意の画像処理を行い、オペレータの脇見を検知する。画像処理部６２は、オペレータの顔の向きや視線の方向からオペレータの脇見を検知することができる。

【0086】

画像処理部６２は、例えば、オペレータの顔の向きが車両本体１０の前側を向いていない場合、または、オペレータの視線が車両本体１０の前側を向いていない場合に、オペレータの脇見を検知してもよい。脇見の検知範囲を広げるのであれば、上下方向も考慮し、オペレータの顔の向きが荷物Ｗに向いていない場合、または、オペレータの視線が荷物Ｗに向いていない場合に、画像処理部６２がオペレータの脇見を検知してもよい。

【0087】

入力部５１は、オペレータの脇見を検知した画像処理部６２から、当該脇見の検知に関する検知信号を取得する。

【0088】

記憶部５２は、ＩＤ「００１」の危険行為データおよびＩＤ「００２」の危険行為データに加えて、下記の表３に示すＩＤ「００３」の危険行為データおよびＩＤ「００４」の危険行為データを予め記憶している。

【0089】

【表3】

【0090】

ＩＤ「００３」の危険行為データは、ＩＤ「００３」に、危険行為「爪抜き動作中の脇見」と、判定条件「爪抜き動作中、脇見あり」と、制限行為「車速制限」とを紐付けしたものである。危険行為「爪抜き動作中の脇見」は、フォークリフト１Ａの爪抜き動作中にオペレータが脇見を行うという危険行為（本発明の「第３危険行為」に相当）を定義したものである。上記判定条件は、爪抜き動作の検知中に脇見を検知したことを、当該危険行為の判定条件としたものである。制限行為「車速制限」は、上記判定条件を満たす場合に、第１制御部４０が車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行うことを定義したものである。

【0091】

ＩＤ「００４」の危険行為データは、ＩＤ「００４」に、危険行為「荷取り動作中の脇見」と、判定条件「荷取り動作中、脇見あり」と、制限行為「車速制限」とを紐付けしたものである。危険行為「荷取り動作中の脇見」は、フォークリフト１Ａの荷取り動作中にオペレータが脇見を行うという危険行為（本発明の「第３危険行為」に相当）を定義したものである。上記判定条件は、荷取り動作の検知中に脇見を検知したことを、当該危険行為の判定条件としたものである。制限行為「車速制限」は、上記判定条件を満たす場合に、第１制御部４０が車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行うことを定義したものである。

【0092】

なお、ＩＤ「００３」および／またはＩＤ「００４」の制限行為「車速制限」は、第１実施形態と同様に、制限行為「強制停車」に変更してもよい。

【0093】

処理部５３は、脇見検知部６０に関連する制御として第３特定処理を行うことで、脇見に関する危険行為の判定条件が満たされているか否かの判定を行い、判定条件を満たす危険行為（危険行為データ）を特定する。

【0094】

第３特定処理は、危険行為「爪抜き動作中の脇見」を特定するための処理と、危険行為「荷取り動作中の脇見」を特定するための処理とを含む。第３特定処理は、第１判定処理において爪抜き動作中であると判定されている時、または、第２判定処理において荷取り動作中であると判定されている時に行われてもよい。第１判定処理および第２判定処理の一部に、第３特定処理が含まれていてもよい。

【0095】

第３特定処理を開始した処理部５３は、第１判定処理において爪抜き動作中であると判定した時に、入力部５１が画像処理部６２から検知信号を取得していると、危険行為「爪抜き動作中の脇見」すなわちＩＤ「００３」の危険行為データを特定する。一方、処理部５３は、第２判定処理において荷取り動作中であると判定した時に、入力部５１が画像処理部６２から検知信号を取得していると、危険行為「荷取り動作中の脇見」すなわちＩＤ「００４」の危険行為データを特定する。

【0096】

出力部５４は、処理部５３が特定した危険行為データのＩＤに関する第１信号を音声アラート部２に送信するとともに、当該ＩＤに紐付けされている制限行為に関する第２信号を第１制御部４０に送信する。第１信号および第２信号の送信タイミングは、同じでもよいし、異なっていてもよい。

【0097】

音声データ記憶部２Ａは、下記の表４に示すＩＤ「００３」の音声データおよびＩＤ「００４」の音声データをさらに含む。

【0098】

【表4】

【0099】

ＩＤ「００３」の音声データは、ＩＤ「００３」に、警告用音声データ「脇見しないでください。」を紐付けしたものである。ＩＤ「００３」の警告用音声データには、オペレータが危険行為の構成要件である「脇見」を連想する言葉（情報）が含まれている。ＩＤ「００４」の音声データも同様である。

【0100】

以上のように、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ｂでは、音声アラート部２がオペレータに対して音声による警告（アラート）を行う。このため、オペレータは、どの危険行為が検知されたのかを容易に判断できる。例えば、オペレータは、ＩＤ「００１」～ＩＤ「００４」のどの危険行為が検知されたのかを、音声アラート部２の音声に含まれる情報を聞くことで、すぐに判断でき、適切な対応を取ることができる。

【0101】

また、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ｂでは、定義された危険行為に荷役走行動作の制限行為が紐付けされているので、仮にオペレータの対応が遅れたとしても、上記制限行為に基づいて第１制御部４０が荷役走行動作の制限を行う。このため、本実施形態に係るアラートシステムおよびフォークリフト１Ｂでは、定義された危険行為を抑制することができる。

【0102】

（警告用音声データの作動頻度）
上記の例では、警告用音声データの作動頻度を１回と想定しているが、作動頻度は適宜変更することができる。

【0103】

例えば、音声データ記憶部２Ａで、ＩＤに再生回数または再生時間を紐付けしてもよい。再生回数を紐付けした場合、指定した再生回数だけ警告用音声データを再生させることができ、再生時間を紐付けした場合、指定した再生時間に繰り返し警告用音声データを再生させることができる。

【0104】

一方で、警告用音声データを複数回再生させると、オペレータが不快に感じる場合がある。この場合、記憶部５２または音声データ記憶部２Ａにおいて、ＩＤに危険レベルを紐付けしてもよい。音声データ処理部２Ｂは、危険レベルが所定の閾値レベルを超えている場合、警告用音声データを複数回再生し、かつ危険レベルが高いほど再生回数を増やすことが好ましい。例えば、危険レベルを危険レベル１、危険レベル２、危険レベル３と分類し、危険レベル１は再生回数１回、危険レベル２は再生回数２回、危険レベル３は再生回数３回というように、音声データ記憶部２Ａにおいて、ＩＤに危険レベルおよび再生回数を紐付けしてもよい。

【0105】

また、記憶部５２において、危険行為ＩＤに第２信号の出力タイミングが紐付けされている場合、出力タイミングは、「第１信号を出力するタイミングの所定時間経過後」とすることができる。ここで、所定時間については、危険レベルに応じて適宜設定することができる。

【0106】

上記のように危険レベルを危険レベル１、危険レベル２、危険レベル３と分類した場合、所定時間については、危険レベル１は第１所定時間とし、危険レベル２は第１所定時間よりも短い第２所定時間とし、危険レベル３は第２所定時間よりも短い第３所定時間とすることができる。第３所定時間は、ゼロでもよい。例えば、ＩＤ「００１」、ＩＤ「００２」の危険行為を危険レベル３とし、ＩＤ「００３」、ＩＤ「００４」の危険行為を危険レベル１としてもよい。処理部５３がＩＤ「００３」またはＩＤ「００４」の危険行為を特定した場合、音声アラート部２がオペレータに対して音声による警告（アラート）を行い、第１所定時間を経過してもＩＤ「００３」またはＩＤ「００４」の危険行為が検知される場合、第１制御部４０は、第２信号に基づいて制限行為を実行してもよい。

【0107】

上記のように危険行為の危険レベルに応じて第２信号の出力タイミングを変更することで、フォークリフト１Ｂの作業効率の低下を最小限に抑えつつ、危険行為を抑制して安全を確保することができる。

【0108】

［第３実施形態］
図８に、本発明の第３実施形態に係るフォークリフト１Ｃを示す。フォークリフト１Ｃは、第１実施形態および／または第２実施形態に係るアラートシステムに含めることができる。

【0109】

フォークリフト１Ｃは、第１制御部４０の代わりに第１制御部４０’（本発明の「制御部」に相当）を備える点、センサ部３０が旋回角度センサ３３を含まない点、第２制御部５０および音声アラート部２を備えていない点を除いて、第１実施形態のフォークリフト１Ａと同じ構成である。

【0110】

図９に示すように、第１制御部４０’は、走行制御機構４１の代わりに走行制御機構４１’を備える点を除いて、第１実施形態と同じ構成である。

【0111】

走行制御機構４１’は、第１実施形態の走行制御機構４１の制御に加えて、荷重センサ３１の測定信号（測定値）に基づく制御を行う。当該制御には、第１判定処理、第１制限処理、第２判定処理および第２制限処理が含まれる。

【0112】

第１判定処理は、第１実施形態で処理部５３が行う第１判定処理と同様の処理である。すなわち、走行制御機構４１’は、荷重が第１閾値未満の状態で、かつ、後進距離が第１距離以内の場合、フォークリフト１Ｃの状態が爪抜き動作中であると判定する。

【0113】

第１制限処理は、フォークリフト１Ｃの車速制限に関する処理である。走行制御機構４１’は、フォークリフト１Ｃの状態が爪抜き動作中であると判定した場合、フォークリフト１Ｃの車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行う。これにより、フォークリフト１Ｃは、爪抜き動作中、上限速度を超える速度での走行が禁止される。

【0114】

第２判定処理は、第１実施形態で処理部５３が行う第２判定処理と同様の処理である。すなわち、走行制御機構４１’は、荷重が第２閾値以上の状態で、かつ、後進距離が第２距離以内の場合、フォークリフト１Ｃの状態が荷取り動作中であると判定する。

【0115】

第２制限処理は、フォークリフト１Ｃの車速制限に関する処理である。走行制御機構４１’は、フォークリフト１Ｃの状態が荷取り動作中であると判定した場合、フォークリフト１Ｃの車速制限（例えば、上限速度４［ｋｍ／ｈ］）を行う。これにより、フォークリフト１Ｃは、荷取り動作中、上限速度を超える速度での走行が禁止される。

【0116】

本実施形態のフォークリフト１Ｃによれば、実際に旋回動作が行われる前に車両本体１０の車速制限を行うので、オペレータの安全意識を向上させることができ、危険行為である「爪抜き動作中の旋回」または「荷取り動作中の旋回」を抑制できる。なお、フォークリフト１Ｃと同様に、フォークリフト１Ａにおいても、旋回動作が行われる前に車速制限を行うことができる。この場合、第２制御部５０が上記の危険行為を特定する前に、第１制御部４０が制限行為（車速制限）を行う。

【0117】

以上、本発明に係るアラートシステムおよびフォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0118】

本発明に係るアラートシステムは、所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、を含むアラートシステムであって、フォークリフトは、操舵輪が設けられた車両本体と、車両本体の前側に設けられたフォークと、フォークの荷重の測定、車両本体の車速の測定および操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、第２制御部は、荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、爪抜き動作中において旋回角度が所定の第１角度以上の時に、第１危険行為が生じたと特定する第１特定処理と、を行い、アラート部は、第２制御部において第１危険行為が生じたと特定された場合に警告を行うのであれば、適宜構成を変更できる。

【0119】

また、本発明に係るアラートシステムは、所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトと、フォークリフトのオペレータに対して警告を行うアラート部と、を含むアラートシステムであって、フォークリフトは、操舵輪が設けられた車両本体と、車両本体の前側に設けられたフォークと、フォークの荷重の測定、車両本体の車速の測定および操舵輪の旋回角度の測定を行うセンサ部と、荷役走行動作の制御を行う第１制御部と、アラート部の制御を行う第２制御部と、を備え、第２制御部は、荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、荷取り動作中において旋回角度が所定の第２角度以上の時に、第２危険行為が生じたと特定する第２特定処理と、を行い、アラート部は、第２制御部において第２危険行為が生じたと特定された場合に警告を行うのであれば、適宜構成を変更できる。

【0120】

アラート部は、音声で警告を行う音声アラート部が好ましいが、音声以外の手段で警告を行ってもよい。アラート部は、例えば、警告灯を光らせたり、音声を含まない効果音（例えば、ブザー音や電子音）を鳴らしたりして、オペレータに警告を行ってもよい。危険行為に応じて、光の色または状態、効果音の種類等を異ならせることで、オペレータは危険行為を判断できる。

【0121】

上記実施形態では、フォークリフト１Ａ、１Ｂが音声アラート部２を備えていたが、本発明の音声アラート部は、フォークリフト１Ａ、１Ｂ以外の場所（例えば、作業領域の棚Ｒ）に設けることができる。

【0122】

上記実施形態では、フォークリフト１Ｂが脇見検知部６０を備えていたが、本発明の脇見検知部は、フォークリフト１Ｂ以外の場所（例えば、作業領域の棚Ｒ）に設けることができる。

【0123】

本発明に係るフォークリフトは、所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、操舵輪が設けられた車両本体と、車両本体の前側に設けられたフォークと、フォークの荷重の測定および車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、制御部は、荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの車両本体の後進距離が所定の第１距離以内の時に、フォークの爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、爪抜き動作中と判定した場合に、車両本体の車速制限を行う第１制限処理と、を行うのであれば、適宜構成を変更できる。

【0124】

また、本発明に係るフォークリフトは、所定の作業領域において荷役走行動作を行うフォークリフトであって、操舵輪が設けられた車両本体と、車両本体の前側に設けられたフォークと、フォークの荷重の測定および車両本体の車速の測定を行うセンサ部と、荷役走行動作の制御を行う制御部と、を備え、制御部は、荷重が所定の第２閾値以上の状態に変化した時点からの車両本体の後進距離が所定の第２距離以内の時に、フォークによる荷取り動作中と判定する第２判定処理と、荷取り動作中と判定した場合に、車両本体の車速制限を行う第２制限処理と、を行うのであれば、適宜構成を変更できる。

【0125】

本発明に係るフォークリフトは、上記実施形態ではカウンターバランスタイプのフォークリフトを例に挙げて説明したが、リーチタイプのフォークリフトでもよいし、別のタイプのフォークリフトでもよい。

【符号の説明】

【0126】

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ フォークリフト
２ 音声アラート部
１０ 車両本体
１１ 前輪
１２ 後輪
１３ 運転席
１４ アクセル
１５ ブレーキ
１６ ハンドル
１７ 荷役操作部
１８ ヘッドガード
２０ 荷役装置
２１ マスト
２２ リフトブラケット
２３ フォーク
２４ バックレスト
２５ ティルトシリンダ
２６ リフトシリンダ
３０ センサ部
３１ 荷重センサ
３２ 車速センサ
３３ 旋回角度センサ
４０、４０’ 第１制御部
５０ 第２制御部
６０ 脇見検知部

【要約】

【課題】オペレータが危険行為を容易に判断できるアラートシステムを提供する。
【解決手段】フォークリフト１Ａとアラート部２とを含むアラートシステムであって、フォークリフト１Ａは、フォーク２３の荷重の測定、車速の測定および後輪１２の旋回角度の測定を行うセンサ部３０と、第１制御部４０と、第２制御部５０とを備え、第２制御部５０は、荷重が所定の第１閾値未満の状態に変化した時点からの車両本体１０の後進距離が所定の第１距離以内の時に、フォーク２３の爪抜き動作中と判定する第１判定処理と、爪抜き動作中において旋回角度が所定の第１角度以上の時に、第１危険行為が生じたと特定する第１特定処理と、を行い、アラート部２は、第２制御部５０において第１危険行為が生じたと特定された場合に警告を行うことを特徴とする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】