特許 7619120 走行制御装置、走行制御方法、およびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-14

(45)【発行日】2025-01-22

(54)【発明の名称】走行制御装置、走行制御方法、およびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20250115BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20250115BHJP

   B60W 40/10 20120101ALI20250115BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20250115BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20250115BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

B60W40/06

B60W40/10

G01C21/34

G08G1/00 J

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021052190

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149863

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-05-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100122116

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 浩二

(72)【発明者】

【氏名】岡田 悠

(72)【発明者】

【氏名】藤井 祥太

(72)【発明者】

【氏名】北川 栄来

(72)【発明者】

【氏名】近藤 鈴華

(72)【発明者】

【氏名】吉野 聡一

(72)【発明者】

【氏名】金子 拓央

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】再公表特許第２０１８／１２３０１９（ＪＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００８２７２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１４２５６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／１７８２６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－２０９７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３６７０２３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある前記車線区画線により区画された複数の車線のうち前記現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成する経路作成部と、
前記無車線区間における前記車両の現在位置の前記現在車線からの距離が距離閾値を超えた後に、前記複数の経路のうち、前記車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される前記車両が前記無車線区間を走行している進路に対応する経路を走行中経路として特定する経路特定部と、
前記複数の車線のうち、前記走行中経路が向かう車線を維持するように前記車両の走行を制御する車線維持制御部と、
を備える走行制御装置。

【請求項2】

前記現在車線から、前記複数の車線のうち前記現在車線以外のいずれかの目標車線に移動するよう前記車線の走行を制御する車線変更制御部をさらに備える、請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記経路特定部は、前記複数の経路のうち、向かう方向が前記無車線区間を走行する前記車両の進行方向に対応している経路を前記走行中経路として特定する、請求項１または２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記経路特定部は、前記複数の経路のうち一の経路のみが、前記車両が前記無車線区間における現在位置から進行可能な経路である場合、当該一の経路を前記走行中経路として特定する、請求項１または２に記載の走行制御装置。

【請求項5】

車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある前記車線区画線により区画された複数の車線のうち前記現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成し、
前記無車線区間における前記車両の現在位置の前記現在車線からの距離が距離閾値を超えた後に、前記複数の経路のうち、前記車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される前記車両が前記無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定し、
前記複数の車線のうち、前記走行中経路が向かう車線を維持するように前記車両の走行を制御する、
ことを含む走行制御方法。

【請求項6】

車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある前記車線区画線により区画された複数の車線のうち前記現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成することと、
前記無車線区間における前記車両の現在位置の前記現在車線からの距離が距離閾値を超えた後に、前記複数の経路のうち、前記車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される前記車両が前記無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定することと、
前記複数の車線のうち、前記走行中経路が向かう車線を維持するように前記車両の走行を制御すること、
をプロセッサに実行させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行を自動的に制御する走行制御装置、走行制御方法、およびコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載されたカメラにより生成された周辺画像に基づいて車両の走行を自動的に制御する走行制御装置は、周辺画像から車線区画線を検出し、車線区画線によって区画される車線を走行するように車両の走行を制御する（車線維持制御）。また、走行制御装置は、複数車線を有する道路において、車両が現在走行している車線から他の車線に移動するように車両の走行を制御する（車線変更制御）。

【0003】

特許文献１には、現在車線から複数車線を有する分岐車線へと自動で車線変更する車両制御システムが記載されている。現在車線から複数車線を有する分岐車線への車線変更では、分岐車線のうちいずれかの車線へと車線変更した後に、分岐車線のうち他の車線への車線変更が必要となる場合がある。特許文献１に記載の車両制御システムは、分岐車線に含まれる車線のうち現在車線から最も離れた車線へ車線変更する場合と分岐車線に含まれるその他の車線へ車線変更する場合とで走行経路の生成方法を異ならせることで、車線変更の回数を抑制する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１２６０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車線増加地点のような車線区画線のない地点で、現在車線から増加した車線に車線変更を行う場合、走行制御装置は車線区画線に基づいて目的の車線への移動が完了したか否かを適切に判定することができない。そのため、走行制御装置は、目的の車線と異なる車線に対応する位置で車線変更制御から車線維持制御に移行し、異なる車線を走行する制御を行う場合がある。

【0006】

本発明は、車線区画線のない地点でも適切に走行する車線を変更するように車両の走行を制御することができる走行制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明にかかる走行制御装置は、車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある車線区画線により区画された複数の車線のうち現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成する経路作成部と、複数の経路のうち、車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される車両が無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定する経路特定部と、複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように車両の走行を制御する車線維持制御部と、を備える。

【0008】

本発明にかかる走行制御装置は、現在車線から、複数の車線のうち現在車線以外のいずれかの目標車線に移動するよう車線の走行を制御する車線変更制御部をさらに備えることが好ましい。

【0009】

本発明にかかる走行制御装置において、経路特定部は、複数の経路のうち、向かう方向が無車線区間における車両の進行方向に対応している経路を走行中経路として特定することが好ましい。

【0010】

本発明にかかる走行制御装置において、経路特定部は、複数の経路のうち一の経路のみが、車両が無車線区間における現在位置から進行可能な経路である場合、当該一の経路を走行中経路として特定することが好ましい。

【0011】

本発明にかかる走行制御装置において、経路特定部は、無車線区間における車両の現在位置の現在車線からの距離が距離閾値を超えた後に、走行中経路を特定することが好ましい。

【0012】

本発明にかかる走行制御方法は、車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある車線区画線により区画された複数の車線のうち現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成し、複数の経路のうち、車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される車両が無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定し、複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように車両の走行を制御する、ことを含む。

【0013】

本発明にかかるコンピュータプログラムは、車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある車線区画線により区画された複数の車線のうち現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成することと、複数の経路のうち、車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される車両が無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定することと、複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように車両の走行を制御すること、をプロセッサに実行させる。

【0014】

本発明にかかる走行制御装置によれば、車線区画線のない地点でも適切に車両が走行する車線を変更するように、車両の走行を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。

【図2】走行制御装置のハードウェア模式図である。

【図3】走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。

【図4】経路特定の第１の例を説明する図である。

【図5】経路特定の第２の例を説明する図である。

【図6】走行制御処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して、車線区画線のない地点でも適切に車両が走行する車線を変更することができる走行制御装置について詳細に説明する。走行制御装置は、車両が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある車線区画線により区画された複数の車線のうち現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成する。さらに、走行制御装置は、複数の経路のうち、車両に搭載されたセンサの出力データを用いて算出される車両が無車線区間を走行している進路に一致する経路を走行中経路として特定する。そして、走行制御装置は、複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように車両の走行を制御する。

【0017】

図１は、走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。

【0018】

車両１は、カメラ２と、ＧＮＳＳ受信機３と、ストレージ装置４と、走行制御装置５とを有する。カメラ２、ＧＮＳＳ受信機３およびストレージ装置４と、走行制御装置５とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。

【0019】

カメラ２は、車両近傍の状況を検出するためのセンサの一例である。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、赤外光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。カメラ２は、例えば車室内の前方上部に、前方を向けて配置され、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、周辺の状況に対応した画像を出力する。画像は、センサの出力データの一例である。

【0020】

ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介して走行制御装置５へ出力する。

【0021】

ストレージ装置４は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置４は、高精度地図を記憶する。高精度地図には、例えば、その高精度地図に表される所定の領域に含まれる各道路についての無車線区間および車線区画線を表す情報が含まれる。

【0022】

走行制御装置５は、通信インタフェースと、メモリと、プロセッサとを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。走行制御装置５は、通信インタフェースを介してカメラ２から受信する画像に基づいて、車両１の前方の車線区画線および車線を検出し、所定の車線を走行するように車両１の走行を制御する。

【0023】

図２は、走行制御装置５のハードウェア模式図である。走行制御装置５は、通信インタフェース５１と、メモリ５２と、プロセッサ５３とを備える。

【0024】

通信インタフェース５１は、通信部の一例であり、走行制御装置５を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース５１は、受信したデータをプロセッサ５３に供給する。また、通信インタフェース５１は、プロセッサ５３から供給されたデータを外部に出力する。

【0025】

メモリ５２は、記憶部の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ５２は、プロセッサ５３による処理に用いられる各種データ、例えば車線維持制御を開始可能な現在車線からの車両１の距離を定める距離閾値等を保存する。また、メモリ５２は、各種アプリケーションプログラム、例えば走行制御処理を実行する走行制御プログラム等を保存する。

【0026】

プロセッサ５３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ５３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。

【0027】

図３は、走行制御装置５が有するプロセッサ５３の機能ブロック図である。

【0028】

走行制御装置５のプロセッサ５３は、機能ブロックとして、車線変更制御部５３１と、経路作成部５３２と、経路特定部５３３と、車線維持制御部５３４とを有する。プロセッサ５３が有するこれらの各部は、プロセッサ５３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ５３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして走行制御装置５に実装されてもよい。

【0029】

車線変更制御部５３１は、車両１が現在走行している現在車線から、車線区画線を有しない無車線区間を介して進行方向前方にある車線区画線により区画された複数の車線のうち現在車線以外の目標車線に移動するように、車両１の走行を制御する。

【0030】

車線変更制御部５３１は、通信インタフェースを介してカメラ２から受信する画像を、車線を区分するために道路上に表示される線である車線区画線を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、車両１の前方の無車線区間および車線区画線を特定する。

【0031】

識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め車線区画線を含む画像を教師データとして用いてＣＮＮに入力し、学習を行うことにより、ＣＮＮは画像から車線区画線を検出する識別器として動作する。

【0032】

車線変更制御部５３１は、ストレージ装置４から、高精度地図において、通信インタフェースを介してＧＮＳＳ受信機３から受信する測位信号に表される車両１の現在位置の周辺に存在する無車線区間および車線区画線の情報を取得してもよい。

【0033】

また、車線変更制御部５３１は、ストレージ装置４から、高精度地図において、車輪速度センサ（不図示）およびジャイロセンサ（不図示）を用いた自車走行履歴により特定される車両１の現在位置の周辺に存在する無車線区間および車線区画線の情報を取得してもよい。

【0034】

車線変更制御部５３１は、現在車線から目標車線に移動するように、通信インタフェース５１を介して車両１の走行機構（不図示）に制御信号を出力する。走行機構には、例えば車両１に動力を供給するエンジンまたはモータ、車両１の走行速度を減少させるブレーキ、および車両１を操舵するステアリング機構が含まれる。

【0035】

目標車線は、現在位置から目的地に至る走行計画に基づいて、複数の車線から選択される。例えば、現在位置の前方での分岐が計画されている場合、当該分岐が可能な車線が目標車線として選択される。

【0036】

経路作成部５３２は、現在車線から、無車線区間を介して進行方向前方にある目標車線を含む複数の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成する。経路作成部５３２は、現在車線において車線変更が開始される車線変更開始位置と、車線変更位置の前方において車線変更が終了される複数の車線のそれぞれの車線変更終了位置とを接続することにより、複数の経路を作成する。車線変更開始位置と車線変更終了位置との間には、無車線区間が含まれる。

【0037】

経路特定部５３３は、車両１に搭載されたカメラ２の出力データを用いて、複数の経路のうち、車両１が無車線区間を走行している進路に一致する進路を走行中経路として特定する。経路特定部５３３は、通信インタフェースを介してカメラ２から受信する画像を、車線を区分するために道路上に表示される線である車線区画線を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、車両１の周囲の車線区画線を特定する。そして、経路特定部５３３は、特定された周囲の車線区画線の位置に基づいて、無車線区間において車両１が走行している方向を示す進路を検出する。

【0038】

図４は、経路特定の第１の例を説明する図である。

【0039】

車両１は、車線変更開始前に、車線区画線ＬＬ１１、ＬＬ１２により区画される現在車線Ｌ１１を走行する。車線区画線ＬＬ１３、ＬＬ１４により区画される車線Ｌ１２、および、車線区画線ＬＬ１４、ＬＬ１２により区画される車線Ｌ１３は、車線区画線を有しない無車線区間ＮＬＺ１を介して進行方向前方にある。また、車両１の前方では、現在車線Ｌ１１は車線区画線ＬＬ１１、ＬＬ１３により区画される。

【0040】

図４の例では、目標車線として車線Ｌ１３が選択されている。車線変更制御部５３１は、現在車線Ｌ１１から目標車線である車線Ｌ１３に移動するよう、車線変更開始位置ＬＣＳ１から車線変更終了位置ＬＣＥ１に向かう車両１の走行を制御する。

【0041】

経路作成部５３２は、現在車線Ｌ１１における車線変更開始位置ＬＣＳ１と、現在車線Ｌ１１以外の車線Ｌ１２、Ｌ１３における車線変更終了位置ＬＣＥ１とを接続することにより、経路Ｒ１２、Ｒ１３を作成する。経路作成部５３２は、車線変更終了位置ＬＣＥ１を、車線変更開始位置ＬＣＳ１において存在しない車線区画線ＬＬ１４の存在する位置に設定する。

【0042】

経路Ｒ１２は、車線変更開始位置ＬＣＳ１における車両１の進行方向Ｄ１１から角度αをなす方向に向かう経路である。経路Ｒ１３は、車線変更開始位置ＬＣＳ１における車両１の進行方向Ｄ１１から角度βをなす方向に向かう経路である。

【0043】

車両１は、車線変更開始位置ＬＣＳ１を通過した後、車線変更制御部５３１による現在車線Ｌ１１から車線Ｌ１３に向かう走行制御に基づいて、現在車線Ｌ１１から距離Ｉの位置を走行している。このときの車両１の進行方向はＤ１２である。進行方向Ｄ１２は、車線変更開始位置ＬＣＳ１における車両１の進行方向Ｄ１１から角度γをなす方向である。

【0044】

経路特定部５３３は、無車線区間ＮＬＺ１における車両１の現在位置の現在車線Ｌ１１からの距離Ｉがメモリ５２に記憶される距離閾値を超えた後に、経路Ｒ１２、Ｒ１３のうち、車両１の現在位置における進行方向Ｄ１２に対応する経路を、走行中経路として特定する。

【0045】

経路特定部５３３は、経路Ｒ１２、Ｒ１３の向かう方向と、車両１の現在位置における進行方向Ｄ１２とのなす角との差を求め、差が最も小さい経路Ｒ１３を、走行中経路として特定する。また、経路特定部５３３は、差がメモリ５２に予め記憶された角度差閾値よりも小さい経路のうち、差が最も小さい経路を、走行中経路として特定してもよい。また、経路特定部５３３は、経路Ｒ１２、Ｒ１３の向かう方向と、車両１の現在位置における進行方向Ｄ１２とのなす角との差に代えて、経路Ｒ１２、Ｒ１３の向かう方向と、車両１の現在位置における進行方向Ｄ１２とのなす角との比を用いて走行中経路を特定してもよい。

【0046】

図５は、経路特定の第２の例を説明する図である。

【0047】

車両１は、車線変更開始前に、車線区画線ＬＬ２１、ＬＬ２２により区画される現在車線Ｌ２１を走行する。車線区画線ＬＬ２３、ＬＬ２４により区画される車線Ｌ２２、および、車線区画線ＬＬ２４、ＬＬ２２により区画される車線Ｌ２３は、車線区画線を有しない無車線区間ＮＬＺ２を配して進行方向前方にある。また、車両１の前方では、現在車線Ｌ２１は車線区画線ＬＬ２１、ＬＬ２３により区画される。

【0048】

図５の例では、目標車線として車線Ｌ２２が選択されている。車線変更制御部５３１は、現在車線Ｌ２１から目標車線である車線Ｌ２２に移動するよう、車線変更開始位置ＬＣＳ２から車線変更終了位置ＬＣＥ２に向かう車両１の走行を制御する。

【0049】

経路作成部５３２は、現在車線Ｌ２１における車線変更開始位置ＬＣＳ２と、車線Ｌ２２、Ｌ２３における車線変更終了位置ＬＣＥ２とを接続することにより、経路Ｒ２２、Ｒ２３を作成する。経路作成部５３２は、車線変更終了位置ＬＣＥ２を、車線変更開始位置ＬＣＳ２において存在しない車線区画線ＬＬ２４の存在する位置に設定する。

【0050】

車両１は、車線変更開始位置ＬＣＳ２を通過した後、まず、車線変更制御部５３１による走行制御に基づいて、現在車線Ｌ２１から車線Ｌ２２に向けて走行する。図５の例では、車両１は、車線変更開始位置ＬＣＳ２を通過した後の車両１の運転者による追加操舵により、進行方向Ｄ２０に向けて走行している。

【0051】

経路特定部５３３は、経路Ｒ２２、Ｒ２３のそれぞれが、車両１の現在位置から進行可能な経路であるか否かを判定する。車両１の現在位置から経路Ｒ２２、Ｒ２３のそれぞれに進行するには、現在位置と経路Ｒ２２、Ｒ２３の終点とを結ぶ方向Ｄ２２、Ｄ２３に向けて走行することが必要となる。経路特定部５３３は、車両１の進行方向Ｄ２０と、方向Ｄ２２、Ｄ２３のそれぞれとがなす角を求める。経路特定部５３３は、方向Ｄ２２、Ｄ２３のうち、進行方向Ｄ２０となす角が車両１の現在車速に応じて定められる最大操舵角より小さい方向を、現在位置から進行可能な方向とし、当該方向に対応する経路を、現在位置から進行可能な経路として特定する。そして、経路特定部５３３は、複数の経路のうち一の経路のみが、現在位置から進行可能な経路である場合、当該経路を走行中経路として特定する。

【0052】

図５の例では、方向Ｄ２２は現在位置から進行可能な方向ではなく、方向Ｄ２３は現在位置から進行可能な方向である。したがって、経路特定部５３３は、方向Ｄ２３に対応する経路Ｒ２３を、走行中経路として特定する。

【0053】

車線維持制御部５３４は、車線区画線によって区画された複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように、車両１の走行を制御する。

【0054】

車線維持制御部５３４は、走行中経路が向かう車線を区画する車線区画線を特定し、当該車線区画線に区画される車線を維持するように、通信インタフェース５１を介して車両１の走行機構（不図示）に制御信号を出力する。

【0055】

車線区画線の特定および走行機構への制御信号の出力は車線変更制御部５３１と同様であるので、詳細な記載を省略する。

【0056】

図６は、走行制御処理のフローチャートである。走行制御装置５は、車両１が車線変更制御を開始し、現在車線から車両１の現在位置までの距離がメモリ５２に記憶される距離閾値を超えた後、図６に示す処理を実行する。

【0057】

まず、経路作成部５３２は、車線区画線によって区画された複数の車線のうち車両１が現在走行している現在車線から、複数の車線のうち現在車線以外の車線のそれぞれに向かう複数の経路を作成する（ステップＳ１）。

【0058】

次に、経路特定部５３３は、複数の経路のうち、車両１が走行している進路に一致する走行中経路を特定する（ステップＳ２）。

【0059】

そして、車線維持制御部５３４は、複数の車線のうち、走行中経路が向かう車線を維持するように車両１の走行を制御する（ステップＳ３）。

【0060】

このように走行制御処理を実行することにより、走行制御装置５は、車線区画線のない地点でも適切に走行する車線を変更するように、車両１の走行を制御することができる。

【0061】

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

【符号の説明】

【0062】

１ 車両
５ 走行制御装置
５３１ 車線変更制御部
５３２ 経路作成部
５３３ 経路特定部
５３４ 車線維持制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】