特許 7619778 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-14

(45)【発行日】2025-01-22

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   H01L 21/677 20060101AFI20250115BHJP

   H01L 21/673 20060101ALI20250115BHJP

   B65G 60/00 20060101ALI20250115BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20250115BHJP

   B65G 57/30 20060101ALI20250115BHJP

   B65H 3/50 20060101ALI20250115BHJP

【ＦＩ】

H01L21/68 A

H01L21/68 T

B65G60/00 A

B65G59/06 103

B65G57/30

B65H3/50

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020166806

(22)【出願日】2020-10-01

(65)【公開番号】P2022059213

(43)【公開日】2022-04-13

【審査請求日】2023-09-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 史朗

(72)【発明者】

【氏名】倉田 茂

(72)【発明者】

【氏名】吉田 昇悟

【審査官】杢 哲次

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１５５６２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２９５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１３１３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２７０２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－１６７４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第６６４７６１６（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開平９－１１０１７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｌ ２１／６７７

Ｈ０１Ｌ ２１／６７３

Ｂ６５Ｇ ６０／００

Ｂ６５Ｇ ５９／０６

Ｂ６５Ｇ ５７／３０

Ｂ６５Ｈ ３／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを収容することが可能なトレイが複数段に積み重なった段積みトレイを保持する保持部、および前記段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを前記第１トレイの上に配置された第２トレイから分離する分離部を備えたトレイ分離機構と、
前記トレイ分離機構によって前記第１トレイが分離された後、前記第１トレイが載置されるステージを備え、前記ステージを載置位置から搬送位置に移動させることにより前記第１トレイを搬送する搬送部と、
を有し、
前記保持部は、搬送方向とは直交する直交方向から前記段積みトレイを保持する一対の保持部材と、前記一対の保持部材を前記直交方向に移動させる第１駆動部とを備え、
前記分離部は、前記段積みトレイを下方から支持する可動支持部と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込む爪部材と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に前記爪部材が入り込む分離位置と前記第１トレイと前記第２トレイとの間から前記爪部材が外れる退避位置との間で前記爪部材を移動させる第２駆動部と、前記可動支持部および前記爪部材を上下方向に移動させる第３駆動部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記可動支持部により下方から支持された前記段積みトレイのうち前記第２トレイを保持するように前記一対の保持部材を移動させ、
前記第３駆動部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記分離位置に移動させた後、前記可動支持部および前記爪部材を下方に移動させることにより、前記第１トレイと前記第２トレイとを分離するとともに、前記ステージに前記第１トレイを載置し、
前記第２駆動部は、前記第１トレイが前記ステージに載置された後、前記爪部材を前記退避位置に移動させ、
前記搬送部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記退避位置に移動させた後、前記ステージを前記載置位置から前記搬送位置に移動させることを特徴とする搬送システム。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送システムにおいて、
前記一対の保持部材は、各々、前記トレイの前記直交方向における端部と当接する当接部と、前記トレイの前記搬送方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部とを備えることを特徴とする搬送システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の搬送システムにおいて、
前記搬送部によって前記搬送位置に搬送された前記第１トレイを位置決めする位置決め部を有することを特徴とする搬送システム。

【請求項4】

請求項３に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイは、矩形であり、
前記位置決め部は、前記第１トレイの対角線上の２個の角部を、各々、位置決めする一対の位置決め部材を備え、
前記一対の位置決め部材は、前記対角線の方向に移動することにより、前記角部に当接することを特徴とする搬送システム。

【請求項5】

請求項３または４に記載の搬送システムにおいて、
前記位置決め部によって位置決めされた前記第１トレイを別の前記第１トレイに積み上げる積上機構と、
前記第１トレイが積み重ねられる載置部を備えるトレイ排出部を有し、
前記積上機構は、前記第１トレイの底面を支持する下部爪部と、前記第１トレイに上方から当接する上部爪部を備え、
前記積上機構は、前記別の前記第１トレイに前記第１トレイを積み上げる際、前記上部爪部を前記第１トレイに上方から押さえつけることを特徴とする搬送システム。

【請求項6】

請求項５に記載の搬送システムにおいて、
前記載置部は、前記位置決め部の下方に位置することを特徴とする搬送システム。

【請求項7】

請求項６に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイ排出部は、前記第１トレイが予め設定された枚数積み上げられた後、前記載置部から前記積み上げられた前記第１トレイを排出するトレイ送出し部を備えることを特徴とする搬送システム。

【請求項8】

請求項７に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイ送出し部は、前記トレイ分離機構の下方に位置し、前記トレイ分離機構と上下方向で重なることを特徴とする搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを搬送する搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、トレイが段積み状態に載置される載置部と、載置部に載置された段積みトレイのうち最上段に配置された第１トレイを分離するトレイ分離機構と、分離された第１トレイをトレイステージに搬送する搬送ロボットとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－２１７９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の搬送システムでは、搬送ロボットは、段積みトレイのうち最上段に配置された第１トレイを搬送するので、段積みトレイの枚数に応じて、段積みトレイの高さが変化する。このため、搬送ロボットの搬送時間は、段積みトレイの高さに応じて異なる。この結果、搬送システムのタクトタイムを短縮することが難しいという問題があった。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、段積みトレイから１枚のトレイを分離して搬送する場合であっても、タクトタイムを短縮することができる搬送システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の搬送システムは、ワークを収容することが可能なトレイが複数段に積み重なった段積みトレイを保持する保持部、および前記段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを前記第１トレイの上に配置された第２トレイから分離する分離部を備えたトレイ分離機構と、前記トレイ分離機構によって前記第１トレイが分離された後、前記第１トレイが載置されるステージを備え、前記ステージを載置位置から搬送位置に移動させることにより前記第１トレイを搬送する搬送部と、を有し、前記保持部は、搬送方向とは直交する直交方向から前記段積みトレイを保持する一対の保持部材と、前記一対の保持部材を前記直交方向に移動させる第１駆動部とを備え、前記分離部は、前記段積みトレイを下方から支持する可動支持部と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込む爪部材と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に前記爪部材が入り込む分離位置と前記第１トレイと前記第２トレイとの間から前記爪部材が外れる退避位置との間で前記爪部材を移動させる第２駆動部と、前記可動支持部および前記爪部を上下方向に移動させる第３駆動部と、を備え、前記第１駆動部は、前記可動支持部により下方から支持された前記段積みトレイのうち前記第２トレイを保持するように前記一対の保持部材を移動させ、前記第３駆動部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記分離位置に移動させた後、前記可動支持部および前記爪部材を下方に移動させることにより、前記第１トレイと前記第２トレイとを分離するとともに、前記ステージに前記第１トレイを載置し、前記第２駆動部は、前記第１トレイが前記ステージに載置された後、前記爪部材を前記退避位置に移動させ、前記搬送部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記退避位置に移動させた後、前記ステージを前記載置位置から前記搬送位置に移動させることを特徴とする
。

【0007】

本発明では、第１駆動部は、可動支持部により下方から支持された段積みトレイのうち第２トレイを保持するように一対の保持部材を移動させ、第３駆動部は、第２駆動部が爪部材を分離位置に移動させた後、可動支持部および爪部を下方に移動させることにより、第１トレイと第２トレイとを分離するとともに、ステージに第１トレイを載置し、第２駆動部は、第１トレイがステージに載置された後、爪部材を退避位置に移動させ、搬送部は、第２駆動部が爪部材を退避位置に移動させた後、ステージを載置位置から搬送位置に移動させる。このため、本発明の搬送システムは、段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを分離し、分離された第１トレイを搬送する。このため、段積みトレイの枚数に関わらず、トレイ分離機構は、一定のサイクルで、段積みトレイから１枚のトレイを分離することが可能となる。よって、搬送システムのタクトタイムを短縮することが可能となる。また、このように構成すれば、分離されたトレイを搬送するためのロボットが不要となる。

【0008】

本発明において、前記一対の保持部材は、各々、前記トレイの前記直交方向における端部と当接する当接部と、前記トレイの前記搬送方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部とを備える態様を採用することができる。

【0009】

本発明において、前記搬送部によって前記搬送位置に搬送された前記第１トレイを位置決めする位置決め部を有する態様を採用することができる。この場合、本発明において、前記トレイは、矩形であり、前記位置決め部は、前記第１トレイの対角線上の２個の角部を、各々、位置決めする一対の位置決め部材を備え、前記一対の位置決め部材は、前記対角線の方向に移動することにより、前記角部と当接することが好ましい。このように構成すれば、位置決め部材は、第１トレイの対角線の方向に移動することにより、第１トレイの対角線上の２個の角部と当接するので、第１トレイの搬送方向および搬送方向と直交する直交方向の位置決めすることが容易となる。

【0010】

本発明において、前記位置決め部によって位置決めされた前記第１トレイを別の前記第１トレイに積み上げる積上機構と、前記第１トレイが積み重ねられる載置部を備えるトレイ排出部を有し、前記積上機構は、前記第１トレイの底面を支持する下部爪部と、前記第１トレイに上方から当接する上部爪部を備え、前記積上機構は、前記別の前記第１トレイに前記第１トレイを積み上げる際、前記上部爪部を前記第１トレイに上方から押さえつけることが好ましい。このように構成すれば、第１トレイを別の第１トレイに積上げる際に、第１トレイを確実に積上げることができる。

【0011】

本発明において、前記載置部は、前記位置決め部の下方に位置することが好ましい。このように構成すれば、搬送システムの設置面積をコンパクトにすることができる。

【0012】

本発明において、前記トレイ排出部は、前記第１トレイが予め設定された枚数積み上げられた後、前記載置部から前記積み上げられた前記第１トレイを排出するトレイ送出し部を備えることが好ましい。この場合、本発明において、前記トレイ送出し部は、前記トレイ分離機構の下方に位置し、前記トレイ分離機構と上下方向で重なることが好ましい。このように構成すれば、搬送システムの設置面積をコンパクトにすることができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明の搬送システムでは、段積みトレイから１枚のトレイを分離して搬送する場合であっても、一定のサイクルでトレイを分離することが可能であるので、搬送システムのタクトタイムを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態にかかる搬送システムの斜視図である。

【図2】搬送システムの平面図である。

【図3】搬送システムの正面図ある。

【図4】供給機構の斜視図である。

【図5】トレイ分離機構の斜視図である。

【図6】トレイ分離機構をＸ軸方向から見た概略図である。

【図7】位置決め部および積上機構の斜視図である。

【図8】トレイ排出部の斜視図である。

【図9】トレイ排出部の平面図である。

【図10】トレイ分離機構の動作を説明する図である。

【図11】トレイ分離機構の動作を説明する図である。

【図12】積上機構の動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。以下の説明では、ワークが表示パネルである場合を中心に説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる搬送システムの斜視図である。図２は、搬送システムの平面図である。図３は、搬送システムの正面図ある。

【0016】

（搬送システム１の全体構成）
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、別の工程で処理された表示パネルを収容するための空のトレイ１０を搬送するとともに、表示パネルが収容されたトレイ１０を次工程へ搬送するためのシステムである。図１～図３に示すように、搬送システム１は、空のトレイ１０が複数段に積み重なった段積みトレイ１０を供給する供給機構２と、供給された段積みトレイ１０を保持するとともに段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを分離するトレイ分離機構３とを備える。また、搬送システム１は、トレイ分離機構３によって第１トレイ１０Ａが分離された後、第１トレイ１０Ａが載置されるステージ４１を備え、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させることにより第１トレイ１０Ａを搬送する搬送部４を備える。

【0017】

また、搬送システム１は、搬送部４によって搬送位置４０Ｂに搬送された第１トレイ１０Ａを位置決めする位置決め部５を備える。本形態では、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａには、不図示のロボットにより、表示パネルが収容される。

【0018】

ここで、本明細書において、ステージ４１は、移動する方向をＸ軸方向とする。上下方向はＺ軸方向とする。Ｘ軸方向において、ステージ４１がトレイ１０を搬送する方向をＸ１方向、その反対をＸ２方向とする。Ｙ軸方向は、搬送方向と直交する直交方向である。Ｙ軸方向において、一方をＹ１方向とし、その反対をＹ２方向とする。Ｚ軸方向において、上方をＺ１方向とし、下方をＺ２方向とする。

【0019】

搬送システム１は、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａを別の第１トレイ１０Ａに積み上げる積上機構６を備える。搬送システム１は、第１トレイ１０Ａが積み重ねられる載置部７１を備えるトレイ排出部７を備える。トレイ排出部７は、位置決め部５のＺ２方向に位置する。トレイ排出部７は、載置部７１にトレイ１０が予め設定された枚数積み重ねられた後、段積みトレイ１０をＸ２方向に排出する。

【0020】

ここで、本形態のトレイ１０について説明する。本形態のトレイ１０は、略長方形の平
板状に形成されている。トレイ１０の上面には、表示パネルが収容される凹部が形成されている。また、トレイ１０の下部の外周縁には、枠状の鍔部１０ａが形成されている（図６参照）。

【0021】

（供給機構２）
図４は、供給機構２の斜視図である。図１～図４に示すように、供給機構２は、段積みされたトレイ１０を搬送する搬送部２１と、段積みされたトレイ１０をＺ軸方向に移動させるリフト部２２とを備える。搬送部２１は、段積みされたトレイ１０が載置されるステージ２３と、ステージ２３をＸ軸方向に往復移動させる駆動部２４とを備える。ステージ２３は、略長方形の板状である。ステージ２３は、Ｘ１方向の側に配置された第１ステージ２５と、Ｘ２方向の側に配置された第２ステージ２６とを備える。第１ステージ２５および第２ステージ２６は、所定の間隔を持って駆動部２４と連結する。駆動部２４は、電動シリンダなどからなる。

【0022】

リフト部２２は、ステージ２３に載置された段積みトレイ１０をＺ軸方向に移動させる。リフト部２２は、段積みトレイ１０を下方から支持する一対の支持部２７と、支持部２７をＺ軸方向に往復移動させる上下駆動部２８とを備える。支持部２７は、Ｘ軸方向に長い部材であり、トレイ１０のＸ軸方向の大きさより長い。支持部２７は、ステージ２３のＹ軸方向の両側に位置する。支持部２７のＹ軸方向の距離は、トレイ１０のＹ軸方向のサイズより短い。上下駆動部２８は、エアシリンダなどからなる。上下駆動部２８は、ステージ２３より下の位置から上の位置に、支持部２７を移動させる。

【0023】

（トレイ分離機構３）
図５は、トレイ分離機構３の斜視図である。図６は、トレイ分離機構３をＸ軸方向から見た概略図である。図１、図２、図５および図６に示すように、トレイ分離機構３は、段積みトレイ１０を保持する保持部３１と、段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを第１トレイ１０Ａの上に配置された第２トレイ１０Ｂから分離する分離部３２とを備える。保持部３１は、段積みトレイ１０を保持する一対の保持部材３３と、保持部材３３をＹ軸方向に移動させる一対の第１駆動部３４とを備える。

【0024】

保持部材３３は、段積みトレイ１０のＹ軸方向の両側に位置する。保持部材３３は、Ｘ軸方向に延びる板状の本体部３３１と、トレイ１０のＹ軸方向における端部と当接する当接部３３２と、トレイ１０のＸ軸方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部３３３と、第１爪部３３４と、第２爪部３３５とを備える。本体部３３１は、金属製の板部材である。

【0025】

第１爪部３３４は、金属製のプレートからなる。第１爪部３３４は、Ｘ軸方向に離れて２つ設けられている。第１爪部３３４は、当接部３３２のＺ２方向の側の端部から突出する支持爪部３３６と、本体部３３１および当接部３３２の間に位置する基部３３７とを備える。第２爪部３３５は、金属製のプレートからなる。第２爪部３３５は、位置決め端部３３３のＺ２方向の側の端部から突出する支持爪部３３８と、本体部３３１および位置決め端部３３３とを連結する基部３３９とを備える。

【0026】

当接部３３２は、樹脂や硬質ゴムなどからなり、Ｚ軸方向に長い直方体である。当接部３３２のＺ軸方向の長さは、トレイ１０を４～６枚の重ねた際のＺ軸方向の長さと同程度である。本形態では、当接部３３２は、４つ設けられている。当接部３３２は、２つずつ、ネジ等により、基部３３７を介して本体部３３１に固定されている。位置決め端部３３３は、樹脂や硬質ゴムなどからなり、Ｚ軸方向に長い直方体である。位置決め端部３３３は、基部３３９を介して、本体部３３１のＸ軸方向における両端に固定されている。Ｘ軸方向における位置決め端部３３３の間隔は、トレイ１０のＸ軸方向の寸法より僅かに大き
い。

【0027】

第１駆動部３４は、エアシリンダなどからなる。第１駆動部３４は、保持部材３３をＹ軸方向に移動させることにより、保持部材３３は、トレイ１０のＹ軸方向の両端において、当接部３３２がトレイ１０の鍔部１０ａと当接する間隔から、トレイ１０の鍔部１０ａと当接しない間隔となるように移動する。当接部３３２がトレイ１０の鍔部１０ａと当接することにより、保持部３１は、トレイ１０を保持する。第１爪部３３４および第２爪部３３５は、保持部３１がトレイ１０を保持した際、トレイ１０の鍔部１０ａとＺ軸方向において重なる。

【0028】

分離部３２は、保持部３１のＺ２方向の側に位置する。分離部３２は、トレイ１０を下方から支持する一対の可動支持部３５と、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間に入り込む爪部材３６と、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間に爪部材３６が入り込む分離位置３６Ａと第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間から爪部材３６が外れる退避位置３６Ｂとの間で爪部材３６を移動させる第２駆動部３７と、可動支持部３５および爪部材３６をＺ軸方向に移動させる第３駆動部３８とを備える。

【0029】

可動支持部３５は、Ｘ軸方向に長い板状部材である。可動支持部３５は、保持部材３３よりＹ軸方向において内側に位置する。可動支持部３５は、ベース部材３９を介して、第３駆動部３８に取り付けられている。爪部材３６は、金属製のプレートからなる。爪部材３６は、保持部材３３の中央部分において、保持部材３３の内側に位置する。また、第３駆動部３８により爪部材３６がＺ１方向に移動した際、爪部材３６は、２つの第１爪部３３４の間を移動する。爪部材３６は、Ｙ軸方向の内側に突出する支持爪部３６１と、支持爪部３６１のＹ軸方向の端部からＺ２方向に屈曲した基部３６２とを備える。支持爪部３６１は、可動支持部３５のＺ１方向の端部より、Ｚ１方向の側に位置する。爪部材３６は、基部３６２を介して、第２駆動部３７のシリンダに取り付けられている。

【0030】

第２駆動部３７および第３駆動部３８は、エアシリンダなどからなる。第２駆動部３７は、ベース部材３９を介して、第３駆動部３８に取り付けられている。したがって、第３駆動部３８は、ベース部材３９をＺ軸方向に移動させることにより、可動支持部３５および爪部材３６をＺ軸方向に移動させる。

【0031】

（搬送部４）
図１～図３に示すように、搬送部４は、電動シリンダなどからなり、ステージ４１をＸ軸方向に往復移動させる。ステージ４１は、Ｘ軸方向に延在する３つの支持部材４１１を備える。搬送部４は、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させる。ここで、載置位置４０Ａは、トレイ分離機構３とＺ軸方向に重なる位置である。搬送位置４０Ｂは、位置決め部５とＺ軸方向に重なる位置である。

【0032】

（位置決め部５）
図７は、位置決め部５および積上機構６の斜視図である。図７に示すように、位置決め部５は、トレイ分離機構３より、Ｘ１方向の側に位置する。位置決め部５は、搬送部４によって第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０Ａの対角線上の角部１０ｂを挟むように、２つ配置されている。位置決め部５は、第１トレイ１０Ａの角部１０ｂに当接する位置決め部材５１と、位置決め部材５１を移動させる駆動部５２とを備える。位置決め部材５１は、第１トレイのＸ方向の側の端部と当接する第１部分５１１と、第１トレイ１０ＡのＹ方向の側の端部と当接する第２部分５１２とを備える。第１部分５１１と第２部分５１２とは、直交する。

【0033】

駆動部５２はエアシリンダなどからなる。駆動部５２は、第１トレイ１０Ａの対角線の
方向に、位置決め部材５１を移動させる。位置決め部材５１は、駆動部５２によって、第１トレイ１０Ａと当接する間隔から、第１トレイ１０Ａと当接しない間隔となるように移動する。位置決め部材５１が第１トレイ１０Ａと当接した場合、第１トレイ１０Ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされる。

【0034】

（積上機構６）
図７に示すように、積上機構６は、第１トレイ１０Ａを保持する保持部６１と、保持部６１をＺ軸方向に移動させる駆動部６２とを備える。保持部６１は、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａと係合する爪部６３と、爪部６３をＹ軸方向に移動させる爪駆動部６４と、爪部６３が取り付けられる取付プレート６６と、爪駆動部６４が固定されるとともに駆動部６２に取り付けられるベース部材６５とを備える。

【0035】

爪部６３は、Ｘ軸方向に延在する部材であり、Ｘ軸方向に２つ設けられている。爪部６３は、第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両側を挟むように配置されている。爪部６３は、鍔部１０ａの底面を支持する下部爪部６３１と、鍔部１０ａの上面と当接する上部爪部６３２とを備える。爪部６３は、取付プレート６６を介して、爪駆動部６４に取り付けられている。

【0036】

爪駆動部６４は、エアシリンダなどからなる。爪駆動部６４は、爪部６３をＹ軸方向に移動させることにより、爪部６３は、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両端において、下部爪部６３１が第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持する間隔から、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持しない間隔となるように移動する。

【0037】

ベース部材６５は、爪駆動部６４をそれぞれ保持する支持部材６５１と、支持部材６５１の端部と連結するベース部材６５２とを備える。支持部材６５１は、Ｘ軸方向に延在する部材であり、Ｘ１方向の側の端部がベース部材６５２と連結する。ベース部材６５２は、第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０ＡのＸ１方向の側に位置する。ベース部材６５２は、駆動部６２に取り付けられている。

【0038】

駆動部６２は、電動シリンダなどからなる。駆動部６２は、保持部６１が第１トレイ１０Ａを保持した後、保持部６１をＺ２方向に移動させる。保持部６１をＺ２方向に移動させることにより、積上機構６は、載置部７１に第１トレイ１０Ａを積み上げる。

【0039】

（トレイ排出部７）
図８は、トレイ排出部７の斜視図である。図９は、トレイ排出部７の平面図である。図１、図３、図８および図９に示すように、トレイ排出部７は、載置部７１と、載置部７１に載置されたトレイ１０を排出するトレイ送出し部７２と、トレイ送出し部７２から排出されたトレイ１０を取り出すための台車８１と、を備える。載置部７１は、上下駆動部７３により、Ｚ軸方向に移動する。載置部７１は、Ｘ軸方向に延在する２つの支持部材７１１を備える。支持部材７１１は、Ｙ軸方向において、トレイ１０のＹ軸方向の寸法より短い間隔で配置されている。支持部材７１１は、Ｙ軸方向において、後述するステージ７６の外側に位置する。上下駆動部７３は、連結部材を介して支持部材７１１をＺ軸方向に移動させる。上下駆動部７３は、エアシリンダなどからなる。

【0040】

トレイ送出し部７２は、供給機構２およびトレイ分離機構３と上下方向で重なる。トレイ送出し部７２は、段積みトレイ１０を搬送するステージ７６と、ステージ７６を移動させる駆動部７７と、段積みトレイ１０を持ち上げるリフト部７８とを備える。

【0041】

ステージ７６は、Ｘ軸方向に延在する。ステージ７６は、段積みトレイ１０がＸ軸方向に３つ載置可能な大きさである。ステージ７６は、段積みトレイ１０が載置される第１部
分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃを備える。第１部分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃは、この順に、Ｘ２方向に並んでいる。第１部分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃは、段積みトレイ１０を載置した際、トレイ１０をＸ軸方向に位置決めする突起部７６１により区切られている。

【0042】

駆動部７７は、電動シリンダなどからなる。駆動部７７は、ステージ７６をＸ軸方向に往復移動させる。リフト部７８は、トレイ１０が載置される載置部７９と、載置部７９をＺ軸方向に移動させる上下駆動部８０とを備える。載置部７９は、Ｘ軸方向に延在する２つの支持部材７９１を備える。支持部材７９１は、Ｙ軸方向において、トレイ１０のＹ軸方向の寸法より短い間隔で配置されている。支持部材７９１は、Ｙ軸方向において、ステージ７６の外側に位置する。

【0043】

上下駆動部８０は、連結部材を介して支持部材７９１をＺ軸方向に移動させる。上下駆動部８０は、エアシリンダなどからなる。本形態では、リフト部７８は、第１リフト部７８Ａと、第２リフト部７８Ｂと、第３リフト部７８Ｃとを備える。第１リフト部７８Ａ、第２リフト部７８Ｂおよび第３リフト部７８Ｃは、この順に、Ｘ２方向に配置されている。リフト部７８は、各々、ステージ７６が移動させた段積みトレイ１０を、持ち上げる。

【0044】

台車８１は、トレイ送出し部７２によって排出されたトレイ１０を、トレイ排出部７から取り出すために用いられる。台車８１は、トレイ送出し部７２のＸ２方向の端部に位置し、第３リフト部７８ＣとＹ軸方向で重なる。台車８１は、トレイ１０が載置される載置部８２を備える。載置部８２は、２つの支持部材８２１を備える。支持部材８２１は、Ｙ軸方向において、第３リフト部７８Ｃの外側に位置する。支持部材８２１は、ステージ７６より、Ｚ２方向に位置する。支持部材８２１には、トレイ１０を位置決めする支柱８２２が６本設けられている。台車８１は、トレイ送出し部７２と連結する連結部を備える。台車８１でトレイ１０を取り出す場合を除いて、連結部は、トレイ送出し部７２と連結することにより、台車８１は固定されている。

【0045】

（供給機構２の動作）
次に、供給機構２の動作について説明する。駆動部２４がステージ２３をＸ１方向に移動させる前においては、リフト部２２は、第１ステージ２５とＹ軸方向に重なる。駆動部２４がステージ２３をＸ１方向に移動させると、第１ステージ２５はトレイ分離機構３と重なる位置に移動し、第２ステージ２６は、リフト部２２と重なる位置に移動する。この際、第１ステージ２５に載置された段積みトレイ１０は、トレイ分離機構３に供給され、第２ステージ２６に載置された段積みトレイ１０は、上下駆動部２８が支持部２７を第２ステージ２６よりＺ１方向に移動させることにより持ち上げられる。次に、駆動部２４がステージ２３をＸ２方向に移動させた後、上下駆動部２８は支持部２７を第１ステージ２５よりＺ２方向に移動させることにより、段積みトレイ１０は、第１ステージ２５に載置される。第２ステージ２６には、作業員等により、次の段積みトレイ１０が載置される。

【0046】

（トレイ分離機構３の動作）
次に、トレイ分離機構３の動作について説明する。図１０および図１１は、トレイ分離機構３の動作を説明する図である。なお、図１０および図１１は、Ｙ１方向の側のトレイ分離機構３を示している。

【0047】

図１０（ａ）に示すように、供給機構２は、第１ステージ２５に載置された段積みトレイ１０をトレイ分離機構３に供給する。この際、搬送部４のステージ４１は、搬送位置４０Ｂに位置する。可動支持部３５は、第１ステージ２５よりＺ２方向に位置する。爪部材３６は、退避位置３６Ｂに位置する。保持部３１は、段積みトレイ１０と当接しないしない位置に位置する。

【0048】

図１０（ｂ）に示すように、第３駆動部３８が、可動支持部３５をＺ１方向に移動させると、段積みトレイ１０は、可動支持部３５に載置される。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６および爪部材３６の支持爪部３６１は、Ｙ軸方向において、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａおよび第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａの間に位置する。段積みトレイ１０が可動支持部３５に載置された後、第１ステージ２５は、Ｘ２方向に移動する。

【0049】

次に、図１０（ｃ）に示すように、第１駆動部３４が、保持部３１をトレイ１０の方向に移動させると、当接部３３２は、第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａに当接する。当接部３３２が第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａに当接するので、保持部３１は、段積みトレイ１０を保持する。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６は、第２トレイ１０Ｂの底面を支持する。

【0050】

第２駆動部３７は、爪部材３６の支持爪部３６１を、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａと第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａと間に入り込む分離位置３６Ａに移動させる。また、ステージ４１は、搬送位置４０Ｂから載置位置４０Ａに移動する。

【0051】

次に、図１０（ｄ）に示すように、第３駆動部３８は、爪部材３６が分離位置３６Ａに移動した後、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させる。第３駆動部３８が、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させると、前記第１トレイと前記第２トレイとは分離し、ステージ４１に第１トレイ１０Ａが載置される。

【0052】

次に、図１０（ｅ）に示すように、第２駆動部３７は、第１トレイ１０Ａがステージ４１に載置された後、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させる。図１１（ｆ）に示すように、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させた後、第３駆動部は、さらに、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させる。これにより、可動支持部３５は、第１トレイ１０Ａの底面から離れる。

【0053】

次に、図１１（ｇ）に示すように、ステージ４１は、載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動する。図１１（ｈ）に示すように、ステージ４１が、載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動した後、第３駆動部３８は、可動支持部３５が第１トレイ１０Ａの底面と当接するまで、爪部材３６および可動支持部３５をＺ１方向に移動させる。

【0054】

図１１（ｉ）に示すように、可動支持部３５が第１トレイ１０Ａの底面と当接した後、第２駆動部３７は、保持部３１をトレイ１０と当接しないしない位置に移動させる。その後、図１１（ｊ）に示すように、第３駆動部３８が、可動支持部３５をＺ２方向に移動させると、段積みトレイ１０は、可動支持部３５に載置される。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６および爪部材３６の支持爪部３６１は、Ｙ軸方向において、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａおよび第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａの間に位置する。トレイ分離機構３は、段積みトレイ１０が無くなるまで、図１０（ｃ）から図１１（ｊ）までの動作を繰り替える。不図示のトレイ検知器が、トレイ１０が無くなったことを検知すると、供給機構２は、図１０（ａ）に示すように、次の段積みトレイ１０をトレイ分離機構３に供給する。

【0055】

（搬送部４、位置決め部５および積上機構６の動作）
次に、搬送部４、位置決め部５および積上機構６の動作について説明する。図１２は、積上機構６の動作を説明する図である。

【0056】

まず、トレイ分離機構３によってステージ４１に第１トレイ１０Ａが載置された後、搬送部４は、ステージ４１を搬送位置４０Ｂに移動させる。ステージ４１が搬送位置４０Ｂ
に移動した後、位置決め部５は、駆動部５２により、位置決め部材５１を第１トレイ１０Ａの方向に移動させる。位置決め部材５１が移動すると、位置決め部材５１は、第１トレイ１０Ａの対角線上の角部１０ｂに当接するので、第１トレイ１０Ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされる。

【0057】

第１トレイ１０Ａが位置決めされた後、不図示のロボットは、別工程で処理された表示パネルを、第１トレイ１０Ａに収容する。第１トレイ１０Ａに表示パネルが収容された後、図１２（ａ）に示すように、爪駆動部６４は、爪部６３を第１トレイ１０Ａの方向に移動させることにより、爪部６３は、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両端において、トレイ１０の鍔部１０ａと上下方向で重なる位置まで移動する。爪部６３が移動した後、位置決め部５は、位置決め部材５１を移動させ、第１トレイ１０Ａの位置決めを解除する。

【0058】

図１２（ｂ）に示すように、第１トレイ１０Ａの位置決めが解除された後、駆動部６２は、爪部６３をＺ１方向に移動させることにより、第１トレイ１０ＡをＺ１方向に移動させる。第１トレイ１０ＡがＺ１方向に移動させた後、ステージ４１は、載置位置４０Ａに移動する。

【0059】

図１２（ｃ）に示すように、ステージ４１が載置位置４０Ａに移動した後、駆動部６２は、爪部６３をＺ２方向に移動させる。これにより、段済み状態のトレイ１０の上に、トレイ１０が積み重ねられる。トレイ１０が積み重ねられる際、図１２（ｄ）に示すように、駆動部６２は、上部爪部６３２がトレイ１０の鍔部１０ａを上方より押さえつけるように、爪部６３をＺ２方向に移動させる。これにより、トレイ１０は段積状態のトレイ１０の最上段に確実に積み重ねられる。トレイ１０が積み重なった後、図１２（ｅ）に示すように、駆動部６２は、下部爪部６３１が第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持しない間隔に、爪部６３を移動させる。その後、不図示のトレイ検出センサにより、予め設定された枚数のトレイ１０が載置部７１に積み重ねられたことを検知するまで、積上機構６は、図１２（ａ）～（ｅ）の動作を繰り返す。

【0060】

（トレイ排出部７の動作）
次に、トレイ排出部７の動作について説明する。ここでは、第１リフト部７８Ａの載置部７９Ａおよび第２リフト部７８Ｂの載置部７９Ｂに段積みトレイ１０が載置された状態であるものとする。

【0061】

載置部７１に予め設定された枚数のトレイ１０が積み重ねられた後、駆動部７５により、載置部７１はＺ２方向に移動する。載置部７１がＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第１部分７６Ａに段積みトレイ１０が載置される。同様に、第１リフト部７８Ａの上下駆動部８０Ａにより、載置部７９ＡはＺ２方向に移動する。載置部７９ＡがＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第２部分７６Ｂに段積みトレイ１０が載置される。同様に、第２リフト部７８Ｂの上下駆動部８０Ｂにより、載置部７９ＢはＺ２方向に移動する。載置部７９ＢがＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第３部分７６Ｃに段積みトレイ１０が載置される。

【0062】

ステージ７６にそれぞれの段積みトレイ１０が載置された後、ステージ７６は、Ｘ２方向に移動する。ステージ７６がＸ２方向に移動すると、第１部分７６Ａは、載置部７９ＡのＺ１方向に位置し、第２部分７６Ｂは、載置部７９ＢのＺ１方向に位置し、第３部分７６Ｃは、台車８１の載置部８２のＺ１方向に位置する。

【0063】

ステージ７６がＸ２方向に移動した後、載置部７１は、駆動部７５により、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。載置部７９Ａは、上下駆動部８０Ａにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第１部分７６Ａから載置部７
９Ａに移動する。載置部７９Ｂは、上下駆動部８０Ｂにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第２部分７６Ｂから載置部７９Ｂに移動する。載置部７９Ｃは、上下駆動部８０Ｃにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第３部分７６Ｃから載置部７９Ｃに移動する。その後、ステージ７６はＸ１方向に移動する。

【0064】

ステージ７６がＸ１方向に移動した後、積上機構６は、載置部７１にトレイ１０を積み重なる。また、載置部７９Ｃは、上下駆動部８０Ｃにより、載置部８２よりＺ２方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、載置部７９Ｃから載置部８２に移動する。

【0065】

載置部８２に段積みトレイ１０が載置されると、作業員は、トレイ排出部７から、台車８１を移動させる。これにより、段積みトレイ１０は、搬送システム１から排出される。

【0066】

（本形態の効果）
本形態の搬送システム１では、第１駆動部３４は、可動支持部３５により下方から支持された段積みトレイ１０のうち第２トレイ１０Ｂを保持するように一対の保持部材３３を移動させ、第３駆動部３８は、第２駆動部３７が爪部材３６を分離位置３６Ａに移動させた後、可動支持部３５および爪部材３６を下方に移動させることにより、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとを分離するとともに、ステージ４１に第１トレイ１０Ａを載置し、第２駆動部３７は、第１トレイ１０Ａがステージ４１に載置された後、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させ、搬送部４は、第２駆動部３７が爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させた後、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させる。このため、本形態の搬送システム１は、段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを分離し、分離された第１トレイ１０Ａを搬送する。このため、段積みトレイ１０の枚数に関わらず、トレイ分離機構３は、一定のサイクルで、段積みトレイ１０から１枚のトレイを分離することが可能となる。よって、搬送システム１のタクトタイムを短縮することが可能となる。また、このように構成すれば、分離されたトレイを搬送するためのロボットが不要となる。

【0067】

本形態の搬送システム１において、搬送部４によって搬送位置４０Ｂに搬送された第１トレイ１０Ａを位置決めする位置決め部５を有する。位置決め部５は、第１トレイ１０Ａの対角線上の２個の角部１０ｂを、各々、位置決めする一対の位置決め部材５１を備える。一対の位置決め部材５１は、対角線の方向に移動することにより、角部１０ｂと当接する。このように構成すれば、位置決め部材５１は、第１トレイ１０Ａの対角線の方向に移動することにより、第１トレイ１０Ａの対角線上の２個の角部１０ｂと当接するので、第１トレイ１０ＡのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決めすることが容易となる。

【0068】

本形態の搬送システム１において、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａにワークが収容された後、第１トレイ１０Ａを別のトレイ１０に積み上げる積上機構６と、第１トレイ１０Ａが積み重ねられる載置部７１を備えるトレイ排出部７を有する。積上機構６は、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａの底面を支持する下部爪部６３１と、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａに上方から当接する上部爪部６３２を備える。積上機構６は、別のトレイ１０に第１トレイを積み上げる際、上部爪部６３２を第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａに上方から押さえつける。このように構成すれば、第１トレイ１０Ａを別のトレイ１０に積上げる際に、第１トレイ１０Ａを確実に積上げることができる。

【0069】

本形態の搬送システム１において、載置部７１は、位置決め部５の下方に位置する。このように構成すれば、搬送システム１の設置面積をコンパクトにすることができる。

【0070】

本形態の搬送システム１において、トレイ排出部７は、第１トレイ１０Ａが予め設定さ
れた枚数積みかさねられた後、載置部７１から積重ねられた第１トレイ１０Ａを排出するトレイ送出し部７２を備える。この場合、本形態の搬送システム１において、トレイ送出し部７２は、トレイ分離機構３の下方に位置し、トレイ分離機構３と上下方向で重なる。このように構成すれば、搬送システム１の設置面積をコンパクトにすることができる。

【0071】

（他の実施形態）
他の実施形態として、搬送システム１は、表示パネルが収容されたトレイ１０を搬送するとともに、表示パネルが取り出された空のトレイ１０を搬送するためのシステムであってもよい。この場合、積上機構６は、ロボットによって第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された後、第１トレイ１０Ａを別の第１トレイ１０Ａに積み上げる。

【符号の説明】

【0072】

１…搬送システム、２…供給機構、３…トレイ分離機構、４…搬送部、５…位置決め部、６…積上機構、７…トレイ排出部、１０…トレイ、１０Ａ…第１トレイ、１０Ｂ…第２トレイ、１０ａ…鍔部、２１…搬送部、２２…リフト部、２３…ステージ、２４…駆動部、２５…第１ステージ、２６…第２ステージ、２７…支持部、２８…上下駆動部、３１…保持部、３２…分離部、３３…保持部材、３４…第１駆動部、３５…可動支持部、３６…爪部材、３６Ａ…分離位置、３６Ｂ…退避位置、３７…第２駆動部、３８…第３駆動部、３９…ベース部材、４０Ａ…載置位置、４０Ｂ…搬送位置、４１…ステージ、５１…位置決め部材、５２…駆動部、６１…保持部、６２…駆動部、６３…爪部、６４…爪駆動部、６５…ベース部材、６６…取付プレート、７１…載置部、７２…トレイ送出し部、７３…上下駆動部、７５…駆動部、７６…ステージ、７６Ａ…第１部分、７６Ｂ…第２部分、７６Ｃ…第３部分、７７…駆動部、７８…リフト部、７８Ａ…第１リフト部、７８Ｂ…第２リフト部、７９，７９Ａ，７９Ｂ，７９Ｃ…載置部、８０，８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ…上下駆動部、８１…台車、８２…載置部、３３１…本体部、３３２…当接部、３３３…位置決め端部、３３４…第１爪部、３３５…第２爪部、３３６…支持爪部、３３７…基部、３３８…支持爪部、３３９…基部、３６１…支持爪部、３６２…基部、４１１…支持部材、５１１…第１部分、５１２…第２部分、６３１…下部爪部、６３２…上部爪部、６５１…支持部材、６５２…ベース部材、７１１…支持部材、７６１…突起部、７９１…支持部材、８２１…支持部材、８２２…支柱

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】