特許 7619866 移動装置及び作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-14

(45)【発行日】2025-01-22

(54)【発明の名称】移動装置及び作業装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20250115BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20250115BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 D

B65G47/90 B

B25J15/08 P

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021064922

(22)【出願日】2021-04-06

(65)【公開番号】P2022160273

(43)【公開日】2022-10-19

【審査請求日】2024-01-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000141886

【氏名又は名称】株式会社京都製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】東 裕晃

【審査官】杉田 隼一

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５９－０９７８６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０８６８４２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１７－１７１４７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１８０３６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－０９９４９３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１４－０７６５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６３－１７１３９７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１１－３１４７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／００２２６９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

筒状の第１容器又は上端にフランジ部を有する第２容器を把持し、前記第１容器又は前記第２容器を移動させる移動装置であって、
上下に延びる旋回軸を中心として旋回可能な台座と、
前記台座に取り付けられて前記容器を把持する把持部と、を有し、
前記把持部は、
前記旋回軸に沿う方向から見たとき、前記旋回軸に対して一定の位置を保つように配置され前記容器と接触する第１接触部および第２接触部を有する第１アーム部と、
前記第１アーム部に対して接近及び離間可能であり前記容器と接触する第３接触部を有する第２アーム部と、を有し、
前記第１接触部および前記第２接触部は、上下方向の中間部分に前記第２アーム部から離れる方向に凹み、前記フランジ部の一部を収容可能な第１凹部を有し、
前記第３接触部は、上下方向の中間部分に前記第１アーム部から離れる方向に凹み、前記フランジ部の一部を収容可能な第２凹部を有し、
少なくとも前記第１凹部の下端部と前記第２凹部の下端部との上下方向の位置が、同じである移動装置。

【請求項2】

前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記旋回軸に沿う方向から見て中央部が前記第２アーム部から離れる方向にＶ字状に凹んだ形状を構成する請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

前記第２アーム部は、前記台座に前記旋回軸と平行な回転軸を中心に回転可能に支持されている請求項１又は請求項２に記載の移動装置。

【請求項4】

前記把持部は、上下方向に移動可能である請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動装置。

【請求項5】

容器に対して所定の作業を実行する作業装置であって、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の移動装置と、
前記容器を収容可能な収容ケースと、
前記収容ケースを搬送する搬送装置と、
前記容器に対して処理を実行する処理装置と、を有し、
前記搬送装置は、
前記収容ケースに収容された前記容器を前記移動装置が受け取る受取部と、
前記容器を前記移動装置から前記収容ケースに受け渡す受渡部と、を有し、
前記受取部、前記処理装置及び前記受渡部は、前記旋回軸を中心とする円弧上を移動する前記容器と重なる作業装置。

【請求項6】

前記処理装置は、前記受渡部と前記受取部とを結ぶ前記旋回軸を中心とする円弧の中心に配置され、
前記台座に２個の把持部が取り付けられており、
各把持部の前記第１アーム部同士の前記旋回軸を中心とする中心角度は、前記受渡部と前記受取部とがなす前記旋回軸を中心とする中心角度の半分である請求項５に記載の作業装置。

【請求項7】

容器を把持して前記容器を移動させる移動装置であって、
上下に延びる旋回軸を中心として旋回可能な台座と、
前記台座に取り付けられて前記容器を把持する把持部と、を有し、
前記把持部は、
前記旋回軸に沿う方向から見たとき、前記旋回軸に対して一定の位置を保つ第１アーム部と、
前記第１アーム部に対して接近又は離間する方向に移動可能な第２アーム部と、を有し、
前記第１アーム部は、前記第２アーム部と対向する側面に、
先端に向かうにつれて前記第２アーム部に向かって傾斜する第１接触部と、
前記旋回軸に向かうにつれて前記第２アーム部に向かって傾斜する第２接触部と、を有し、
前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記旋回軸に沿う方向から見て、凹んだ形状を構成し、
前記第２アーム部は、第１アーム部側の側面に前記第１接触部及び第２接触部に対向する第３接触部を有し、
前記把持部は、前記第２アーム部が移動して、前記第１接触部と、前記第２接触部と、前記第３接触部とが前記容器の側面と接触することで、前記容器を把持し、
前記第１接触部及び前記第２接触部はいずれも平面であり、前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記旋回軸に沿う方向から見て、Ｖ字状に凹んだ形状を構成し、
前記旋回軸に沿う方向から見たときに、前記第１接触部と前記第２接触部との交点は、前記旋回軸を中心とする円弧上に配置されるとともに前記台座の回転に伴って前記円弧上を移動し、
前記旋回軸に沿う方向から見て前記交点における前記第１接触部と前記第２接触部とがなす角の二等分線が、前記旋回軸と前記交点とを結ぶ直線と直交する、移動装置。

【請求項8】

前記第２アーム部は、前記台座に前記旋回軸と平行な回転軸を中心に回転可能に支持されている請求項７に記載の移動装置。

【請求項9】

前記把持部が、上下方向に移動可能である請求項７又は請求項８に記載の移動装置。

【請求項10】

前記容器が移動される移動方向において、前記第１アーム部が前記第２アーム部よりも下流側に配置される請求項７から請求項９のいずれかに記載の移動装置。

【請求項11】

容器に対して所定の作業を実行する作業装置であって、
請求項７から請求項１０のいずれかに記載の移動装置と、
前記容器を収容可能な収容ケースと、
前記収容ケースが搬送される搬送装置と、
前記容器に対して処理を実行する処理部を含む処理装置と、を有し、
前記搬送装置は、
前記収容ケースに収容された前記容器を前記移動装置が受け取る受取部と、
前記容器を前記移動装置から前記収容ケースに受け渡す受渡部と、を有し、
前記受取部、前記処理部及び前記受渡部は、前記旋回軸を中心とする円弧上に配置される作業装置。

【請求項12】

前記処理部は、前記受取部と前記受渡部とを結ぶ前記旋回軸を中心とする円弧の中心に配置され、
前記台座に２個の把持部が取り付けられており、
各把持部の前記第１アーム部の前記第１接触部と前記第２接触部との交点がなす前記旋回軸を中心とする中心角度は、前記受取部と前記受渡部とがなす前記旋回軸を中心とする中心角度の半分である請求項１１に記載の作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器を移動する移動装置及びその移動装置を用いた作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、円筒状の容器を搬送しつつ、容器に処理を施す処理搬送装置が開示されている。この装置では，らせん溝が形成された回転搬送軸にて円筒状の容器を搬送し、その間に搬送される容器に対して処理を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１０―１２０１４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような構成の処理搬送装置の場合、外径が異なる容器、例えば、シリンジ型の容器を用いる場合と、バイアル型の容器を用いる場合とでは、異なる構成の回転搬送軸が必要であるため、構成が複雑になる。また、回転搬送軸の変更（切り替え）を行うときには、装置を停止させることが必要となるため、作業が停滞してしまうといった課題があった。

【0005】

そこで、本発明は、装置を停止させて構成を変更することなく、外径が異なる容器をそれぞれ移動させることができる移動装置を提供することを目的とする。

【0006】

また、本発明は、装置を停止させて構成を変更することなく、外径が異なる容器をそれぞれ処理することができる作業装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために本発明の移動装置は、容器を把持して前記容器を移動させる。移動装置は、上下に延びる旋回軸を中心として旋回可能な台座と、前記台座に取り付けられて前記容器を把持する把持部と、を有する。前記把持部は、前記旋回軸に沿う方向から見たとき、前記旋回軸に対して一定の位置を保つように配置され前記容器と接触する第１接触部および第２接触部を有する第１アーム部と、前記第１アーム部に対して接近及び離間可能であり前記容器と接触する第３接触部を有する第２アーム部と、を有する。前記第１接触部および前記第２接触部は、上下方向の中間部分に前記第２アーム部から離れる方向に凹む第１凹部を有する。前記第３接触部は、上下方向の中間部分に前記第１アーム部から離れる方向に凹む第２凹部を有する。少なくとも前記第１凹部の下端部と前記第２凹部の下端部との上下方向の位置が、同じである。

【0008】

このように構成することで、シリンジ型の容器と、バイアル型の容器とを、共通の把持部で把持して移動させることができる。これにより、容器の変更に伴って把持部を変更する必要がなく、処理の中断が不要になる。また、シリンジ型の容器と、バイアル型の容器が混在する装置において、両方の容器を移動可能な装置として利用可能であり、装置の簡略化、小型化が可能である。

【0009】

上記構成において、前記第１接触部と前記第２接触部とは、旋回軸方向から見て中央部が前記アーム部から離れる方向にＶ字状に凹んだ形状を構成する。

【0010】

上記構成において、前記第２アーム部は、前記台座に前記旋回軸と平行な回転軸を中心に回転可能に支持されている。

【0011】

上記構成において、前記把持部は、上下方向に移動可能である。

【0012】

また、上記目的を達成するために本発明の作業装置は、容器に対して所定の作業を実行する作業装置であって、上述のいずれかに記載の移動装置と、前記容器を収容可能な収容ケースと、前記収容ケースを搬送する搬送装置と、前記容器に対して処理を実行する処理装置と、を有する。前記搬送装置は、前記収容ケースに収容された前記容器を前記移動装置が受け取る受取部と、前記容器を前記移動装置から前記収容ケースに受け渡す受渡部と、を有する。前記受取部、前記処理装置及び前記受渡部は、前記旋回軸を中心とする円弧上を移動する前記容器と重なる。

【0013】

上記構成において、前記処理装置は、前記受渡部と前記受取部とを結ぶ前記旋回軸を中心とする円弧の中心に配置され、前記台座に２個の把持部が取り付けられており、各把持部の前記第１アーム部がなす前記旋回軸を中心とする中心角度は、前記受渡部と前記受取部とがなす前記旋回軸を中心とする中心角度の半分である。

【0014】

また、上記目的を達成するために本発明の移動装置は、容器を把持して前記容器を移動させる。移動装置は、上下に延びる旋回軸を中心として旋回可能な台座と、前記台座に取り付けられて前記容器を把持する把持部と、を有する。前記把持部は、前記旋回軸に沿う方向から見たとき、前記旋回軸に対して一定の位置を保つ第１アーム部と、前記第１アーム部に対して接近又は離間する方向に移動可能な第２アーム部と、を有する。前記第１アーム部は、前記第２アーム部と対向する側面に、先端に向かうにつれて前記第２アーム部に向かって傾斜する第１接触部と、前記旋回軸に向かうにつれて前記第２アーム部に向かって傾斜する第２接触部と、を有する。前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記旋回軸方向から見て、凹んだ形状を構成する。前記第２アーム部は、第１アーム部側の側面に前記第１接触部及び第２接触部に対向する第３接触部を有する。前記把持部は、前記第２アーム部が移動して、前記第１接触部と、前記第２接触部と、前記第３接触部とが前記容器の側面と接触することで、前記容器を把持する。

【0015】

このように構成することで、第２アーム部を移動させるだけで、円柱状の外径を有する容器を３点で把持することができる。第２アーム部のみの移動といった簡単な動作で円柱状の容器を把持することができる。また、第３接触部が容器をＶ字状の第１接触部及び第２接触部に押し付けることができる。そのため、第１アーム部及び第２アーム部を変更することなく、外径が異なる円柱状の容器を把持することができる。

【0016】

上記構成において、前記第２アーム部は、前記台座に前記旋回軸と平行な回転軸を中心に回転可能に支持されている。

【0017】

上記構成において、前記把持部が、上下方向に移動可能である。

【0018】

上記構成において、前記第１接触部及び前記第２接触部はいずれも平面であり、前記第１接触部と前記第２接触部とは、前記旋回軸方向から見て、Ｖ字状に凹んだ形状を構成する。前記旋回軸方向から見たときに、前記第１接触部と前記第２接触部との交点は、前記旋回軸を中心とする円弧上に配置されるとともに前記台座の回転に伴って前記円弧上を移動する。このように構成することで、異なる外径の容器を正確に把持することができる。

【0019】

上記構成において、前記旋回軸方向から見て前記交点における前記第１接触部と前記第２接触部とがなす角の二等分線が、前記旋回軸と前記交点とを結ぶ直線と直交する。このように構成することで、第２アーム部で押したときに、力がほぼ均等に分散する。これにより、容器を安定して把持することができる。

【0020】

上記構成において、前記容器が移動される移動方向において、前記第１アーム部が前記第２アーム部よりも下流側に配置される。

【0021】

また、上記目的を達成するために本発明の作業装置は、容器に対して所定の作業を実行する。作業装置は、上述のいずれかに記載の移動装置と、前記容器を収容可能な収容ケースと、前記収容ケースが搬送される搬送装置と、前記容器に対して処理を実行する処理部を含む処理装置と、を有する。前記搬送装置は、前記収容ケースに収容された前記容器を前記移動装置が受け取る受取部と、前記容器を前記移動装置から前記収容ケースに受け渡す受渡部と、を有する。前記受取部、前記処理部及び前記受渡部は、前記旋回軸を中心とする円弧上に配置される。

【0022】

上記構成において、前記処理部は、前記受取部と前記受渡部とを結ぶ前記旋回軸を中心とする円弧の中心に配置され、前記台座に２個の把持部が取り付けられており、各把持部の前記第１アーム部の前記交点がなす前記旋回軸を中心とする中心角度は、前記受取部と前記受渡部とがなす前記旋回軸を中心とする中心角度の半分である。

【発明の効果】

【0023】

本発明にかかる移動装置によれば、装置を停止させて構成を変更することなく、外径が異なる容器をそれぞれ移動させることができる。

【0024】

また、本発明にかかる作業装置によれば、装置を停止させて構成を変更することなく、外径が異なる容器をそれぞれ処理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】作業装置の概略配置図である。

【図2】作業装置の機能ブロック図である。

【図3】搬送トレイ、第１収容ケース及び第１容器の分解斜視図である。

【図4】搬送トレイ、第２収容ケース及び第２容器の分解斜視図である。

【図5】把持部を拡大した平面図である。

【図6】第２アーム部を第１アーム部から離間させた把持部の斜視図である。

【図7】第１容器を把持した状態の把持部の斜視図である。

【図8】第２容器を把持した状態の把持部の斜視図である。

【図9】第１位置にある移動装置の概略配置図である。

【図10】受取側把持部及び受渡側把持部が第１容器を把持した状態を示す概略配置図である。

【図11】第２位置にあるときの移動装置の概略配置図である。

【図12】受取側把持部及び受渡側把持部が第１容器を受け渡した状態を示す概略配置図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、「搬送方向上流側」および「搬送方向下流側」は、搬送装置２０の搬送方向Ｔｒ１に沿って定義する。搬送装置２０における搬送の途中において、容器に対して所定の処理が施される。以下の説明において、容器として、第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１を参照するが、第２収容ケース３２に収容された第２容器Ｃｎ２についても同様である。なお、第２収容ケース３２及び第２容器Ｃｎ２については、必要に応じて説明を行う。

【0027】

＜作業装置１００＞
図１は、作業装置１００の概略配置図である。図２は、作業装置１００の機能ブロック図である。作業装置１００は、移動装置１０と、搬送装置２０と、処理装置４０と、制御部５０（図２参照）と、を有する。作業装置１００は、搬送装置２０にて搬送される第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１を移動装置１０が受け取る。移動装置１０は、第１容器Ｃｎ１を処理装置４０の後述する処理部４１に配置し、処理部４１で処理された後、処理部４１から第１容器Ｃｎ１を取り出し、搬送装置２０を移動する第１収容ケース３１に受け渡す。以下に、作業装置１００の各部の詳細について説明する。

【0028】

＜制御部５０＞
まず、作業装置１００を統合的に制御する制御部５０の詳細について説明する。図２に示すように、制御部５０は、演算回路５１と、記憶回路５２とを有する。演算回路５１は、各種情報の演算、処理を実行する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、演算回路５１は、処理結果に基づいて、移動装置１０、搬送装置２０及び処理装置４０を制御する。

【0029】

記憶回路５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。制御部５０として、記憶回路５２に、演算プログラム、処理プログラム、制御プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じてプログラムを呼び出すとともに演算回路５１で実行することで、演算処理を行ってもよい。制御部５０に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。

【0030】

＜搬送装置２０＞
図１に示すように、搬送装置２０は、搬送レール２１と、搬送トレイ２２とを有する。搬送レールは、搬送方向Ｔｒ１に沿って延びる。搬送レール２１は、第１直線レール部２１１と、第２直線レール部２１２と、曲線レール部２１３と、を有する。搬送装置２０において、搬送レール２１は、搬送方向Ｔｒ１に順に、第１直線レール部２１１、曲線レール部２１３、第２直線レール部２１２が連結されている。

【0031】

搬送装置２０において、搬送トレイ２２は、例えば、リニアモータを用いた駆動機構２３（図２参照）によって、搬送レール２１に沿って移動する。駆動機構２３は、制御部５０に接続されている。そして、駆動機構２３は、制御部５０によって制御されている。詳しく説明すると、駆動機構２３は、制御部５０からの指示に基づいて、搬送トレイ２２を搬送方向Ｔｒ１に移動させる。なお、駆動機構２３は、リニアモータに限定されない。例えば、搬送トレイ２２を搬送レール２１に沿って安定して搬送させる等、既定の経路に沿って被搬送物を搬送させることができる構成を広く採用することができる。

【0032】

搬送装置２０において、搬送トレイ２２には、第１収容ケース３１が配置される。第１収容ケース３１に第１容器Ｃｎ１が収容され、搬送トレイ２２が搬送されることで、第１容器Ｃｎ１が搬送される。

【0033】

搬送装置２０には、受取部２４と、受渡部２５と、が設定されている。搬送装置２０において、受取部２４は、第１直線レール部２１１に設けられる。また、受渡部２５は、第２直線レール部２１２に設けられる。移動装置１０は、受取部２４において、第１収容ケース３１から第１容器Ｃｎ１を受け取る。また、移動装置１０は、受渡部２５において、第１容器Ｃｎ１を第１収容ケース３１に受け渡す。なお、受取部２４と受渡部２５とは、同一の搬送装置に設定されてもよいし、異なる搬送装置に設定されてもよい。

【0034】

＜収容ケース＞
本実施形態にかかる処理装置４０では、異なる形状及び大きさの容器に対して処理可能となっている。ここで、処理装置４０が処理可能な容器について、図面を参照して説明する。図３は、搬送トレイ２２、第１収容ケース３１及び第１容器Ｃｎ１の分解斜視図である。図４は、搬送トレイ２２、第２収容ケース３２及び第２容器Ｃｎ２の分解斜視図である。

【0035】

まず、第１容器Ｃｎ１について説明する。図３に示すように、第１容器Ｃｎ１は、いわゆる、シリンジと呼ばれる容器である。第１容器Ｃｎ１は、有底筒状であり、上部に開口Ｃｎ１１を有する。第１容器Ｃｎ１は、外径ｄ１の円筒である。第１容器Ｃｎ１には、例えば、開口Ｃｎ１１から内部に注入される液体の内容物が収容可能である。つまり、処理装置４０は、第１容器Ｃｎ１に内容物を収容する処理を実行する装置である。

【0036】

図４に示すように、第２容器Ｃｎ２は、いわゆる、バイアルと呼ばれる容器である。第２容器Ｃｎ２は、有底筒状である。第２容器Ｃｎ２は、開口Ｃｎ２１と、下筒部Ｃｎ２２と、絞り部Ｃｎ２３と、フランジ部Ｃｎ２４と、上筒部Ｃｎ２５と、を有する。下筒部Ｃｎ２２は、外径ｄ２の円筒状である。

【0037】

絞り部Ｃｎ２３は、下筒部Ｃｎ２２の上部に接続されている。絞り部Ｃｎ２３は上部に向かって外径が小さくなっている。そして、絞り部Ｃｎ２３の上端には、軸方向に延びる上筒部Ｃｎ２５が接続される。上筒部Ｃｎ２５は、外径ｄ３（＜ｄ２）の円筒状である。上筒部Ｃｎ２５の上端に開口Ｃｎ２１が設けられる。フランジ部Ｃｎ２４は、上筒部Ｃｎ２５の上端から外方に拡がる円環状である。第２容器Ｃｎ２には、例えば、開口Ｃｎ２１から内部に注入される液体の内容物が収容可能である。つまり、処理装置４０は、第２容器Ｃｎ２に内容物を収容する処理を実行する装置でもある。

【0038】

＜処理装置４０＞
図１に示すように、処理装置４０は、第１直線レール部２１１と第２直線レール部２１２との間に配置される。処理装置４０は、第１容器Ｃｎ１及び第２容器Ｃｎ２を保持するとともに、液状の内容物を注入することができる処理部４１を有する。詳細は省略するが、処理部４１は、第１容器Ｃｎ１及び第２容器Ｃｎ２のいずれも保持可能な構成である。処理装置４０には、処理部４１に配置された第１容器Ｃｎ１又は第２容器Ｃｎ２に内容物を充填する充填部４２（図２参照）を有する。充填部４２は、制御部５０に接続されている。充填部４２は、制御部５０からの指示に基づいて、処理部４１に配置された第１容器Ｃｎ１又は第２容器Ｃｎ２に内容物を充填する。

【0039】

処理部４１は、例えば、第１容器Ｃｎ１を保持可能な構成と、第２容器Ｃｎ２を保持可能な構成を切り替えるようにしてもよい。また、可動式の側壁部を有して、容器の大きさに合わせて側壁部を移動させて側壁部で容器を把持するようにしてもよい。さらに、これ以外にも、異なる外径の容器を保持可能な構成を広く採用することができる。

【0040】

次に、収容ケースについて図面を参照して説明する。収容ケースとしては、第１容器Ｃｎ１が収容される第１収容ケース３１と、第２容器Ｃｎ２が収容される第２収容ケース３２とがある。まず、第１収容ケース３１について図面を参照して説明する。

【0041】

図３に示すように、第１収容ケース３１は、上下方向に延びる円柱状の筒部３１１を有する。筒部３１１の上部には、上方に向かって細くなる傾斜面３１２を有する。第１収容ケース３１の上端面から軸方向下方に向かって延びる収容凹部３１３を有する。

【0042】

そして、筒部３１１は、外周面から収容凹部３１３に貫通するスリット３１４を有する。スリット３１４は、下端部が第１収容ケース３１の底部３１０に到達している。スリット３１４を有することで、第１容器Ｃｎ１からこぼれた内容物が、収容凹部３１３に流入した場合でも、内容物を容易に取り除くことができる。また、内容物を取り除いた後の洗浄も容易になる。

【0043】

図４に示すように、第２収容ケース３２は、上下方向に延びる円柱状の筒部３２１を有する。筒部３２１は、上端面から軸方向下方に向かって延びる収容凹部３２２を有する。そして、筒部３２１は、外周面から収容凹部３２２に貫通するスリット３２３を有する。

【0044】

スリット３２３は、下端部が第２収容ケース３２の底部３２０に到達している。スリット３２３を有することで、第２容器Ｃｎ２からこぼれた内容物が、収容凹部３２２に流入した場合でも、内容物を容易に取り除くことができる。また、内容物を取り除いた後の洗浄も容易になる。なお、スリット３２３は、第２収容ケース３２の上端に到達しているが、これに限定されず、上部が第２収容ケース３２の上端よりも下部に形成される形状であってもよい。

【0045】

第１収容ケース３１の下部の外径ｄ４と第２収容ケース３２の外径ｄ４とは同じである。搬送トレイ２２は、第１収容ケース３１及び第２収容ケース３２の両方を配置可能な形状であり、例えば、図３、図４に示すように、平面視において、略正方形状の底部２２１と、底部２２１の辺縁部より上方に延びる側壁部２２２を有する。側壁部２２２の内部は、一辺の長さがｄ４の正方形状である。そのため、第１収容ケース３１及び第２収容ケース３２は、いずれも、搬送トレイ２２の側壁部２２２の内部に配置可能である。

【0046】

そして、第１収容ケース３１及び第２収容ケース３２は、搬送トレイ２２の内部に配置されたとき、外面が搬送トレイ２２の側壁部２２２と接触する。これにより、搬送トレイ２２が搬送レール２１に沿って移動するときに、第１収容ケース３１及び第２収容ケース３２がずれにくい。なお、搬送トレイ２２の移動時に、第１収容ケース３１及び第２収容ケース３２が倒れないように、側壁部２２２は、ある程度の高さがあることが好ましい。さらに、搬送トレイ２２に内容物がこぼれた後の処理を容易にするため、側壁部２２２にもスリットが形成されていてもよい。

【0047】

＜移動装置１０＞
次に、移動装置１０の詳細について図面を参照して説明する。移動装置１０は、台座１１と、受取側把持部１２Ａと、受渡側把持部１２Ｂと、旋回駆動部１０１（図２参照）と、把持部駆動部１０２（図２参照）と、を有する。図１に示すように、移動装置１０は、第１直線レール部２１１と第２直線レール部２１２の間に配置される。

【0048】

台座１１は、上下に延びる旋回軸Ｒｘを中心とする円柱状である。台座１１の上面１１１は、旋回軸Ｒｘと直交する面である。台座１１は、旋回駆動部１０１によって、旋回軸Ｒｘを中心として旋回する。台座１１は、旋回軸Ｒｘ方向から見て、時計回り方向及び反時計回り方向の両方に移動可能である。旋回駆動部１０１は、制御部５０に接続されている。旋回駆動部１０１は、例えば、モータ、減速機等を含む構成を有し、制御部５０からの指示に基づいて、台座１１を旋回軸Ｒｘ周りに回転させる。

【0049】

図１において、移動装置１０は、反時計回り方向に回転するときに第１容器Ｃｎ１を移動させる。すなわち、図１において、旋回軸Ｒｘを中心とする反時計回り方向が移動方向Ｍｖ１である。また、図１において、時計回り方向を戻り方向Ｍｖ２とする。受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂは、台座１１の上面１１１に配置される。

【0050】

移動装置１０において、受取側把持部１２Ａは、受取部２４で搬送トレイ２２にて搬送された第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１を把持し、第１容器Ｃｎ１を受け取る。そして、台座１１は、旋回駆動部１０１によって、移動方向Ｍｖ１に回転される。これにより、第１容器Ｃｎ１は、処理装置４０の処理部４１に移動され、処理部４１に受け渡される。

【0051】

台座１１は、旋回軸Ｒｘ周りに回転する。このときに、受取側把持部１２Ａは、受取部２４の第１容器Ｃｎ１を把持した後、移動して、処理部４１に第１容器Ｃｎ１を受け渡す。同様に、受渡側把持部１２Ｂは、処理部４１の第１容器Ｃｎ１を把持した後、移動して、受渡部２５の第１収容ケース３１に第１容器Ｃｎ１を受け渡す。

【0052】

第１容器Ｃｎ１は、移動装置１０によって移動されるとき、旋回軸Ｒｘを中心とする円弧上に形成される軌跡Ｔｊ上を移動する。そして、図１に示すように、受取部２４と、処理部４１と、受渡部２５とは、いずれも、単一の軌跡Ｔｊ上に配置される。

【0053】

さらに説明すると、旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、受取部２４と受渡部２５は、単一の軌跡Ｔｊ上に、旋回軸Ｒｘを中心とする中心角度θあけて配置される。そして、処理部４１は、軌跡Ｔｊ上において、受取部２４と受渡部２５との中間に配置される。換言すると、軌跡Ｔｊに沿って配置された受取部２４と受渡部２５の旋回軸Ｒｘを中心とする中心角の２等分線と、軌跡Ｔｊとの交点に処理部４１が配置される（図１参照）。

【0054】

＜把持部１２＞
移動装置１０において、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂは、取り付け位置が異なる以外、同じ構成である。以下、受取側把持部１２Ａと受渡側把持部１２Ｂの同じ部分には、同じ符号を付す。また、詳細な説明では代表して、把持部１２として説明する。

【0055】

図５は、把持部１２を拡大した平面図である。図６は、第２アーム部１４を第１アーム部１３から離間させた状態の把持部１２の斜視図である。図７は、第１容器Ｃｎ１を把持した状態の把持部１２の斜視図である。

【0056】

把持部１２は、第１アーム部１３と、第２アーム部１４と、留め部１５と、を有する。第１アーム部１３及び第２アーム部１４は、長尺状の部材である。第１アーム部１３及び第２アーム部１４それぞれの端部は、留め部１５を介して連結される。

【0057】

第１アーム部１３は、第２アーム部１４よりも移動方向Ｍｖ１の下流側に配置される。第１アーム部１３の端部は、留め部１５に固定される。これにより、旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第１アーム部１３の旋回軸Ｒｘに対する角度が固定された状態で、留め部１５に固定される。なお、第１アーム部１３の固定は、例えば、ねじ、接着、溶接等を挙げることができる。メンテナンス等で着脱を行うため、ねじ等の着脱可能な固定方法を用いることが好ましい。

【0058】

図１に示すように、旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第１アーム部１３の先端は、台座１１の外縁よりも外側に配置される。第１アーム部１３は、第１接触部１３１と、第２接触部１３２とを有する。第１接触部１３１及び第２接触部１３２は、第１アーム部１３の台座１１の外縁よりも外側の部分の第２アーム部１４と対向する面に配置される。

【0059】

旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第１接触部１３１及び第２接触部１３２は、直線状であり、交点１３０で交差する。図５に示すように、交点１３０は、移動装置１０の第１容器Ｃｎ１の軌跡Ｔｊと重なる。そして、第１接触部１３１は、軌跡Ｔｊから径方向外側に延びるとともに、径方向外側が移動方向Ｍｖ１の上流側に近づくように傾斜する。また、第２接触部１３２は、軌跡Ｔｊから径方向内側に延びるとともに、径方向内側が移動方向Ｍｖ１の上流側に近づくように傾斜する。

【0060】

換言すると、第１接触部１３１は、第１アーム部１３の先端に向かうにつれて、第２アーム部１４に接近するように傾斜する。また、第２接触部１３２は、第１アーム部１３の旋回軸Ｒｘに向かうにつれて、第２アーム部１４に接近するように傾斜する。

【0061】

図１に示すように、旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第２アーム部１４の先端は、台座１１の外縁よりも外側に配置される。図１に示すように、第２アーム部１４は、第１アーム部１３よりも移動方向Ｍｖ１の上流側に配置される。

【0062】

第２アーム部１４は、第３接触部１４１を有する。第３接触部１４１は、第２アーム部１４の先端の台座１１の外縁よりも外側の部分の第１アーム部１３と対向する側面に配置される。旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第３接触部１４１は、直線状である。

【0063】

第２アーム部１４の先端と反対側の端部は、留め部１５に、旋回軸Ｒｘと平行な回転軸Ｃｘを中心に回転可能に支持される。図１、図５に示すように、移動装置１０では、第１アーム部１３及び第２アーム部１４は共通の留め部１５に取り付けられ、第２アーム部１４のみ回転軸Ｃｘを中心に回転可能に支持される。しかしながら、これに限定されず、第１アーム部１３と第２アーム部１４とは、異なる位置に取り付けられてもよい。

【0064】

第２アーム部１４は、制御部５０から指示を受けた把持部駆動部１０２によって、回転軸Ｃｘ周りに回転される。把持部駆動部１０２は、例えば、モータ、減速機等を含む構成を有し、制御部５０からの指示に基づいて、第２アーム部１４を回転軸Ｃｘ周りに回転させる。第２アーム部１４が回転軸Ｃｘを中心に回転することで、第１アーム部１３に対して接近又は離間する。

【0065】

把持部駆動部１０２は制御部５０の指示に基づいて、留め部１５を上下方向に移動させる。なお、本実施形態では、留め部１５を上下に移動可能としているが、これに限定されない。例えば、台座１１が上下に移動するように構成してもよい。受取側把持部１２Ａの留め部１５と受渡側把持部１２Ｂの留め部１５を独立して上下可能とすることで、受取部２４及び受渡部２５と、処理部４１との高さが異なる構成であっても対応が可能である。

【0066】

図６に示すように、第２アーム部１４が第１アーム部１３から離れた状態で、把持部駆動部１０２が留め部１５を下方に移動させることで、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１の間に第１容器Ｃｎ１を配置できる。

【0067】

この状態で、把持部駆動部１０２が、第２アーム部１４を第１アーム部１３に向かって旋回させる。これにより、第１容器Ｃｎ１の外周面が、第３接触部１４１に押される。そして、第１容器Ｃｎ１が、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１で把持される（図５、図７参照）。旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、把持部１２は、第１容器Ｃｎ１の側面を３点で把持する。

【0068】

なお、旋回軸Ｒｘに沿う方向から見て、第１接触部１３１と第２接触部１３２の交点１３０を挟む角の二等分線１３５は、軌跡Ｔｊの交点における接線Ｔｊ１と一致する（図５参照）。そして、交点１３０は、台座１１が旋回するとき、軌跡Ｔｊ上を移動する。このように構成することで、第１容器Ｃｎ１を把持するときに、台座１１を戻り方向Ｍｖ２に移動させたときに、第１接触部１３１及び第２接触部１３２が第１容器Ｃｎ１に均等に力を付与させる。これにより、第１容器Ｃｎ１に無理な力がかかりにくい。

【0069】

上述のとおり、第１容器Ｃｎ１の外径が変化した場合であっても、第１接触部１３１及び第２接触部１３２の交点１３０における二等分線１３５と交点１３０における接線Ｔｊ１とが一致している。これにより、第２アーム部１４を旋回軸Ｒｘ方向に回動させることで、第１容器Ｃｎ１の外径が変化した場合でも、第１接触部１３１及び第２接触部１３２と、第３接触部１４１とを、第１容器Ｃｎ１の外面に正確に接触させることができる。これにより、第１容器Ｃｎ１の外径が変化した場合であっても、把持部１２で把持するときに、第１容器Ｃｎ１に無理な力が作用することを抑制できる。その結果、第１容器Ｃｎ１が変形したり、破損したりすることを抑制できる。なお、第２容器Ｃｎ２の上筒部Ｃｎ２５の外径が変化した場合も同様である。

【0070】

受取側把持部１２Ａの第１接触部１３１、第２接触部１３２及び受渡側把持部１２Ｂの第１接触部１３１、第２接触部１３２は、ともに上述の構成を有する。

【0071】

図６、図７に示すように、第１アーム部１３は、第２アーム部１４と対向する側面に、第１凹部１３３を有する。つまり、第１アーム部１３を長尺方向と直交する面で切断した断面は、移動方向Ｍｖ１の下流側に向かって凹んだ第１凹部１３３を有するＣ字状である。

【0072】

第１接触部１３１及び第２接触部１３２は、第１凹部１３３によって、上下２段に分割されている。必要に応じ、第１接触部１３１の上下を、それぞれ、第１上側接触部１３１ｕ及び第１下側接触部１３１ｄと称する。また、第２接触部１３２の上下を、それぞれ、第２上側接触部１３２ｕ、第２下側接触部１３２ｄと称する。

【0073】

図６、図７に示すように、第２アーム部１４は、第１アーム部１３と対向する側面に、第２凹部１４２を有する。すなわち、第２アーム部１４を長尺方向と直交する面で切断した断面は、移動方向Ｍｖ１の上流側に向かって凹んだ第２凹部１４２を有するＣ字状である。つまり、第３接触部１４１は、上下２段に分割されている。必要に応じ、第３接触部１４１の上下を、第３上側接触部１４１ｕ、第３下側接触部１４１ｄと称する。

【0074】

第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１で第１容器Ｃｎ１を把持しているとき、第１接触部１３１の第１上側接触部１３１ｕ及び第１下側接触部１３１ｄが第１容器Ｃｎ１の側面と接触する。つまり、第１接触部１３１は、周方向における１点において上下方向に離れた２か所で第１容器Ｃｎ１と接触する。

【0075】

また、第２接触部１３２の第２上側接触部１３２ｕ及び第２下側接触部１３２ｄが第１容器Ｃｎ１の側面と接触する。つまり、第２接触部１３２は、周方向における１点において上下方向に離れた２か所で第１容器Ｃｎ１と接触する。

【0076】

さらに、第３接触部１４１の第３上側接触部１４１ｕ及び第３下側接触部１４１ｄが第１容器Ｃｎ１の側面と接触する。つまり、第３接触部１４１は、周方向における１点において上下方向に離れた２か所で第１容器Ｃｎ１と接触する。

【0077】

第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１で第１容器Ｃｎ１を把持している状態において、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１は、それぞれ上下２か所で接触する。そのため、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１にて把持された第１容器Ｃｎ１の上下方向の移動及び水平方向の移動が抑制される。そのため、把持部１２は、第１容器Ｃｎ１を安定して把持することが可能である。そのため、移動装置１０は、把持部１２が把持した第１容器Ｃｎ１の移動速度を高めることができる。

【0078】

把持部駆動部１０２は、第２アーム部１４を第１アーム部１３に接近する方向に回転するように付勢し続ける。これにより、把持部１２は、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１で第１容器Ｃｎ１を把持し続けることができる。この状態で、台座１１が移動方向Ｍｖ１に回転することで、第１容器Ｃｎ１が移動方向Ｍｖ１に移動される。

【0079】

第１容器Ｃｎ１は、第１容器Ｃｎ１の外面と第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１との摩擦力で把持される。そのため、第１容器Ｃｎ１は、摩擦力＞重力となる程度の重量である。

【0080】

なお、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１の第１容器Ｃｎ１と接触する面がゴム、樹脂等の摩擦力が高い材料で形成されていてもよい。このようにすることで、第１容器Ｃｎ１をよりしっかり保持することができる。これにより、移動装置１０による第１容器Ｃｎ１の移動速度が速くなっても、第１容器Ｃｎ１がずれたり、ぶれたりしにくい。換言すると、移動装置１０は、把持部１２で把持した第１容器Ｃｎ１の移動速度を高めることができる。

【0081】

次に、把持部１２で第２容器Ｃｎ２を把持する場合について図面を参照して説明する。図８は、第２容器Ｃｎ２を把持した状態の把持部１２の斜視図である。図４、図８に示すように、第２容器Ｃｎ２の上筒部Ｃｎ２５の上下方向の長さが短い。そのため、第１上側接触部１３１ｕ及び第１下側接触部１３１ｄで上筒部Ｃｎ２５を把持することができない。

【0082】

そのため、把持部１２が第２容器Ｃｎ２を把持するとき、第１アーム部１３の第１凹部１３３及び第２アーム部１４の第２凹部１４２にフランジ部Ｃｎ２４が収容される。このようにすることで、フランジ部Ｃｎ２４の下面が、第１アーム部１３の第１凹部１３３の内面の下端部及び第２アーム部１４の第２凹部１４２の内面の下端部に支持される。ここで、第１凹部１３３の内面の下端部と第２凹部１４２の内面の下端部は、上下方向の位置が同じ位置である。そのため、フランジ部Ｃｎ２４の下面を第１凹部１３３の下端部と第２凹部１４２の下端部で支持したとき、第２容器Ｃｎ２の軸がぶれない。そして、第２アーム部１４を第１アーム部１３に接近させることで、第１下側接触部１３１ｄ、第２下側接触部１３２ｄ及び第３下側接触部１４１ｄが、上筒部Ｃｎ２５の側面に接触する。

【0083】

以上示したように、第２容器Ｃｎ２は、そのフランジ部Ｃｎ２４の下面が、第１凹部１３３及び第２凹部１４２により下方から支持され、また、第２容器Ｃｎ２の上筒部Ｃｎ２５は、第１下側接触部１３１ｄ、第２下側接触部１３２ｄ及び第３下側接触部１４１ｄにより水平方向に支持されることとなる。そして、把持部１２は第２容器Ｃｎ２をこのように支持することで、第２容器Ｃｎ２の上下方向の移動及び水平方向の移動を抑制し、安定して把持することが可能となる。また、第２容器Ｃｎ２は、空の状態であっても、自重により下方に力が作用する。そのため、把持部１２が移動方向Ｍｖ１に移動する場合でも、第２容器Ｃｎ２がずれたり、振れたりしにくい。

【0084】

つまり、本実施形態にかかる移動装置１０では、円柱状の外径部分が短い容器であっても、フランジ部Ｃｎ２４を有する場合、フランジ部Ｃｎ２４を第１凹部１３３及び第２凹部１４２に収容することで、安定して保持することが可能である。

【0085】

以上のように、把持部１２は、第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１の形状を変更することなく、シリンジ型の第１容器Ｃｎ１及びバイアル型の第２容器Ｃｎ２を把持できる。

【0086】

次に、移動装置１０による、第１容器Ｃｎ１の移動について図面を参照して説明する。図９は、第１位置Ｐ１にある移動装置１０の概略配置図である。図１０は、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂが第１容器Ｃｎ１を把持した状態を示す概略配置図である。図１１は、第２位置Ｐ２にあるときの移動装置１０の概略配置図である。図１２は、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂが第１容器Ｃｎ１を受け渡した状態を示す概略配置図である。ここで、受取側把持部１２Ａが受取部２４で第１容器Ｃｎ１を把持可能な位置にあるときの台座１１の位置を第１位置Ｐ１とし、受取側把持部１２Ａが処理部４１に第１容器Ｃｎ１を配置可能な位置にあるときの台座１１の位置を第２位置Ｐ２とする。

【0087】

まず、移動装置１０と、処理装置４０の位置について説明する。図１に示すように、受取側把持部１２Ａの交点１３０と、受渡側把持部１２Ｂの交点１３０とは、旋回軸Ｒｘを中心とする中心角度δ開いた位置に配置されている。中心角度δは、中心角度θの半分、すなわち、θ／２である。

【0088】

上述のとおり、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂのそれぞれが配置された留め部１５を上方に配置させた状態で、第１位置Ｐ１に位置させる（図９参照）。このとき、受取側把持部１２Ａは、受取部２４に移動した搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１の上部に配置される。また、受渡側把持部１２Ｂは、処理部４１の第１容器Ｃｎ１の上部に配置される。

【0089】

そして、把持部駆動部１０２で第２アーム部１４を第１アーム部１３から離間させた状態で、両方の留め部１５を下方に移動させる。これにより、受取側把持部１２Ａの第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１の間に、受取部２４に移動した搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１が配置される。同様に、受渡側把持部１２Ｂの第１接触部１３１、第２接触部１３２及び第３接触部１４１の間に、処理部に移動した搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１に収容された第１容器Ｃｎ１が配置される。

【0090】

その後、把持部駆動部１０２が、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂの第２アーム部１４を、第１アーム部１３に接近するように移動させる。これにより、受取側把持部１２Ａは受取部２４で第１容器Ｃｎ１を把持する。同時に、受渡側把持部１２Ｂは処理部４１で第１容器Ｃｎ１を把持する（図１０参照）

【0091】

その後、把持部駆動部１０２が両方の留め部１５を上昇させる。これにより、受取部２４の搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１から第１容器Ｃｎ１が抜き取られる。同様に、処理部４１から第１容器Ｃｎ１が抜き取られる。なお、受取部２４で第１容器Ｃｎ１が抜き取られた第１収容ケース３１が配置された搬送トレイ２２は、搬送レール２１に沿って搬送方向Ｔｒ１に搬送される。その後、搬送トレイ２２は、受渡部２５まで移動する。

【0092】

なお、本実施形態において、駆動機構２３として、リニアモータ機構を用いることで、搬送トレイ２２を、個々に移動制御できるとともに、任意の場所に停止させることができる。つまり、作業装置１００において、リニアモータ機構を用いることで、搬送トレイ２２を停止させて第１容器Ｃｎ１を受け渡すことが容易になる。

【0093】

その後、旋回駆動部１０１が台座１１を移動方向Ｍｖ１に移動させ、台座１１を第２位置Ｐ２まで移動する。これにより、受取側把持部１２Ａに把持された第１容器Ｃｎ１は、処理部４１の上方に移動し、受渡側把持部１２Ｂに把持された第１容器Ｃｎ１は、受渡部２５に移動した搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１の上方に移動する（図１１参照）。

【0094】

その後、把持部駆動部１０２が留め部１５を下方に移動させ、受取側把持部１２Ａ及び受渡側把持部１２Ｂの第２アーム部１４を、第１アーム部１３から離間するように移動させる。これにより、処理部４１及び受渡部２５に移動した搬送トレイ２２に配置された第１収容ケース３１に、第１容器Ｃｎ１を収容することができる（図１２参照）。

【0095】

その後、把持部駆動部１０２は、両方の留め部１５を上方に移動させ、旋回駆動部１０１が台座１１を戻り方向Ｍｖ２に移動させ、台座１１を第１位置Ｐ１まで移動させる。

【0096】

ここでは、第１容器Ｃｎ１の移動を例に説明しているが、第２容器Ｃｎ２を移動する場合も同様の動作で実行可能である。

【0097】

以上の構成において、受取部２４から受渡部２５まで間に処理部４１が１箇所の場合を例に説明したが、処理部４１が複数（ｎ）個所配置される場合もある。この場合、δ＝θ／（ｎ＋１）となるように構成すれば良い。

【0098】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

【符号の説明】

【0099】

１００ 作業装置
１０１ 旋回駆動部
１０２ 把持部駆動部
１０ 移動装置
１１ 台座
１２ 把持部
１２Ａ 受取側把持部
１２Ｂ 受渡側把持部
１３ 第１アーム部
１４ 第２アーム部
１５ 部
２０ 搬送装置
２１ 搬送レール
２２ 搬送トレイ
２３ 駆動機構
２４ 受取部
２５ 受渡部
３１ 第１収容ケース
３２ 第２収容ケース
４０ 処理装置
４１ 処理部
４２ 充填部
５０ 制御部
５１ 演算回路
５２ 記憶回路
１１１ 上面
１３０ 交点
１３１ 第１接触部
１３１ｄ 第１下側接触部
１３１ｕ 第１上側接触部
１３２ 第２接触部
１３２ｄ 第２下側接触部
１３２ｕ 第２上側接触部
１３３ 第１凹部
１３５ 二等分線
１４１ 第３接触部
１４１ｄ 第３下側接触部
１４１ｕ 第３上側接触部
１４２ 第２凹部
２１１ 第１直線レール部
２１２ 第２直線レール部
２１３ 曲線レール部
２２１ 底部
２２２ 側壁部
３１０ 底部
３１１ 筒部
３１２ 傾斜面
３１３ 収容凹部
３１４ スリット
３２０ 底部
３２１ 筒部
３２２ 収容凹部
３２３ スリット
Ｃｎ１ 第１容器
Ｃｎ１１ 開口
Ｃｎ２ 第２容器
Ｃｎ２１ 開口
Ｃｎ２２ 下筒部
Ｃｎ２３ 絞り部
Ｃｎ２４ フランジ部
Ｃｎ２５ 上筒部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】