特許 7620396 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-15

(45)【発行日】2025-01-23

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20250116BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20250116BHJP

   B66C 23/90 20060101ALI20250116BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20250116BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 S

B66F11/04

B66C23/90 G

B66C13/00 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020091948

(22)【出願日】2020-05-27

(65)【公開番号】P2021187585

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-04-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100115808

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 真司

(74)【代理人】

【識別番号】100113549

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 守

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】須田 元昭

(72)【発明者】

【氏名】森山 亮

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０４２２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４３５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１７４０７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３０３７１３５（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６６Ｆ １１／０４

Ｂ６６Ｃ ２３／９０

Ｂ６６Ｃ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な車体と、
前記車体上に設けられた作業装置と、
前記車体に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、
前記ジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出器と、
前記車体の周囲を撮影する複数のカメラと、
前記複数のカメラにより撮影された複数の画像を合成して、前記車体の周囲を示す周囲表示画像を生成する画像処理部と、
前記周囲表示画像を表示する表示装置とを備え、
前記画像処理部は、前記ジャッキ接地検出器により前記ジャッキの接地が検出された場合、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像に対して前記ジャッキに支持された状態の前記車体の支持高さに応じて設定された補正情報を用いて補正を行い、当該補正された複数の画像を合成することで前記周囲表示画像を生成することを特徴とする作業車。

【請求項2】

前記ジャッキの伸長量を検出するジャッキ伸長量検出器を備え、
前記画像処理部は、前記補正情報として、前記ジャッキ伸長量検出器により検出された前記ジャッキの伸長量に基づいて設定される補正情報を利用することを特徴とする請求項１に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ジャッキを備えた作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。このような高所作業車では、作業中に車両を安定した状態で支持するため、車両の前後左右にそれぞれアウトリガジャッキが設けられ、これらのアウトリガジャッキを車両の側方に張り出して接地させるように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－３２４９９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

また、高所作業車には、カメラにより取得した画像情報に基づいて、表示装置により車両周辺の画像を表示するように構成されたものがある。しかしながら、アウトリガジャッキにより車両を支持する際、カメラの高さ方向の位置が変化するため、表示装置に表示される画像の精度が低下する可能性があった。

【0005】

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、車体の周囲を示す画像の精度を高くすることが可能な作業車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このような目的達成のため、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体上に設けられた作業装置（例えば、実施形態におけるブーム３０および作業台４０）と、前記車体に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、前記ジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出器（例えば、ジャッキ接地センサ８６）と、前記車体の周囲を撮影する複数のカメラと、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像を合成して、前記車体の周囲を示す周囲表示画像を生成する画像処理部と、前記周囲表示画像を表示する表示装置とを備え、前記画像処理部は、前記ジャッキ接地検出器により前記ジャッキの接地が検出された場合、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像に対して前記ジャッキに支持された状態の前記車体の支持高さに応じて設定された補正情報を用いて補正を行い、当該補正された複数の画像を合成することで前記周囲表示画像を生成する。

【0007】

上述の作業車において、前記ジャッキの伸長量を検出するジャッキ伸長量検出器（例えば、実施形態におけるジャッキ伸長量センサ８９）を備え、前記画像処理部は、前記補正情報として、前記ジャッキ伸長量検出器により検出された前記ジャッキの伸長量に基づいて設定される補正情報を利用することが好ましい。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、画像処理部は、ジャッキ接地検出器によりジャッキの接地が検出された場合、ジャッキに支持された状態の車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行う
。これにより、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。

【0009】

上述の作業車において、画像処理部は、ジャッキ伸長量検出器により検出されたジャッキの伸長量に基づいて、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行うことが好ましい。これにより、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を高精度に行うことができるため、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】高所作業車を左方から見た左側面図である。

【図2】高所作業車を上方から見た平面図である。

【図3】高所作業車を前方から見た正面図である。

【図4】高所作業車を後方から見た後面図である。

【図5】高所作業車の制御系を示すブロック図である。

【図6】表示装置に表示される平面イメージ合成画像および俯瞰イメージ合成画像の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１～図４に示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後左右に配設された車輪３により走行可能なトラック式車両をベースに構成されている。

【0012】

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１０が設けられている。アウトリガジャッキ１０は、図２および図４に示すように、車体２の左右方向（車幅方向）に伸縮可能なアウトリガ（アウトリガビーム）１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられて上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられた接地板１３とを有して構成される。アウトリガ１１は、該アウトリガ１１の内部に設けられたアウトリガシリンダ１５（図５を参照）により左右方向（車幅方向）に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキ１２は、該ジャッキ１２の内部に設けられたジャッキシリンダ１６（図５を参照）により上下方向に伸縮作動可能に構成されている。アウトリガ１１を車体２の左右側方に張り出すとともにジャッキ１２を伸長させて接地板１３を路面（地面）に接地させることにより、車体２が持ち上げ支持され、車両全体を安定させた状態にすることができる。

【0013】

図１および図２に示すように、車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、ブーム旋回モータ２４（図５を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための左側工具収納部２６および右側工具収納部２７が設けられている。左側工具収納部２６は、車体２における架装領域の左側に配設された箱状の左下部工具箱２６ａと、左下部工具箱２６ａの上に配設された箱状の左上部工具箱２６ｂとを有する。右側工具収納部２７は、車体２における架装領域の右側に配設された箱状の右下部工具箱２７ａと、右下部工
具箱２７ａの上に配設された箱状の右上部工具箱２７ｂとを有する。

【0014】

ブーム３０は、図１に示すように、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、および先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられたブーム伸縮シリンダ３１（図５を参照）の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ２３（図５を参照）が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。

【0015】

先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト３５（図２を参照）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポスト３５は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。垂直ポスト３５には、作業者搭乗用の作業台４０が取り付けられている。作業台４０は、垂直ポスト３５に設けられた作業台旋回モータ３７（図５を参照）を回転駆動させることにより、垂直ポスト３５回りに首振り動（水平旋回動）することができる。

【0016】

図２に示すように、作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（ブーム旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（作業台旋回モータ３７の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。なお、図４に示すように、車体２の後部には、下部操作装置５０が設けられており、地上もしくは車体２上にいる作業者は、上記の作動操作（上部操作装置４５と同様な作動操作）や、アウトリガジャッキ１０の作動操作などを行うことができるようになっている。

【0017】

上部操作装置４５もしくは下部操作装置５０が操作されると、図５に示すように、その操作内容に対応した操作信号が、車体２に設けられたコントロールユニット６０に出力される。コントロールユニット６０の作動制御部６１は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧駆動ユニット７０に出力するようになっている。油圧駆動ユニット７０は、図５に示すように、作動油を貯留する作動油タンク７１と、車体２に搭載されたエンジンＥの動力を用いて駆動される油圧ポンプ７２と、油圧ポンプ７２から吐出される作動油を上記指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給制御する制御バルブユニット７３とを有している。

【0018】

エンジンＥの動力を変速して車輪３に伝達するトランスミッションには、エンジンＥの駆動力を各油圧アクチュエータの駆動用に取り出すパワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれている。運転キャブ７内に配設されたＰＴＯ操作レバー７５がオフ位置からオン位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先を車輪３から油圧ポンプ７２に切り換えられ、エンジンＥの動力により油圧ポンプ７２が駆動されるようになっている。制御バルブユニット７３は、ブーム旋回モータ２４、ブーム起伏シリンダ２３、ブーム伸縮シリンダ３１、作業台旋回モータ３７、アウトリガシリンダ１５およびジャッキシリンダ１６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ６を有している。油圧駆動ユニット７０は、コントロールユニット６０の作動制御部６１からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して各油圧アクチュエータを作動させる。

【0019】

このように各油圧アクチュエータの作動はコントロールユニット６０（作動制御部６１）により制御される。そのため、高所作業車１には種々の検出装置が配設されており、それらの検出装置から出力される検出信号がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。例えば、コントロールユニット６０には、ブーム旋回角センサ８１からブーム３０（旋回台２０）の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力され、ブーム起伏角センサ８２からブーム３０の起伏角度に応じた起伏角度検出信号が入力され、ブーム長センサ８３からブーム３０の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力され、作業台旋回角センサ８４から作業台４０の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、ジャッキ張出量センサ８５からアウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車体側方への張り出し量に応じた張出量検出信号が入力され、ジャッキ接地センサ８６からアウトリガジャッキ１０（接地板１３）の接地検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、車体傾斜角センサ８７から車体２（路面）の前後および左右方向の傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号が入力され、走行速度センサ８８から高所作業車１の走行速度に応じた走行速度検出信号が入力される。

【0020】

なお、ジャッキ張出量センサ８５は、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車幅方向の張り出し量（つまり、車体２に対する左右側方への張り出し量）を４段階で検出する。本実施形態では、上記４段階の張り出し量として、「最小張り出し量（MIN）」、
「中間１張り出し量（MID１）」、「中間２張り出し量（MID２）」、「最大張り出し量（MAX）」が設定されている。なお、最小張り出し量はアウトリガ１１の格納状態に対応し
、最大張り出し量はアウトリガ１１の最大張り出し状態に対応する。つまり、アウトリガ１１の張り出し量は、最小張り出し量＜中間１張り出し量＜中間２張り出し量＜最大張り出し量という順に１段階ずつ増加する。なお、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を段階的に検出する構成に代えて、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用してもよい。

【0021】

本実施形態に係る高所作業車１では、車体２の前後左右にカメラが配設され、各カメラから出力される画像情報がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。図１および図３に示すように、車体２の前部には、フロントカメラ９１が配設される。フロントカメラ９１は、車体２の前部におけるフロントバンパー２８の近傍に、車体２の前方を向いて取り付けられる。フロントカメラ９１は、魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズを備えて構成され、車体２の周囲の前側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。

【0022】

図２および図４に示すように、車体２の後部には、リアカメラ９２が配設される。リアカメラ９２は、車体２の後部における右側のテールランプ２９の近傍に、車体２の後方を向いて取り付けられる。リアカメラ９２は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の後側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、リアカメラ９２は、テールランプ２９の近傍に限らず、非使用時の下部操作装置５０を覆う保護カバー（図示せず）に取り付けられてもよく、ブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられてもよい。リアカメラ９２がブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられる場合、リアカメラ９２から延びるケーブルが、旋回台２０に設けられたスリップリング（図示せず）に挿通されるようにしてもよい。またこの場合、リアカメラ９２から出力される画像情報が、無線通信によりコントロールユニット６０へ送信されるようにしてもよい。

【0023】

図２および図４に示すように、車体２の左側部には、左サイドカメラ９３が配設される。左サイドカメラ９３は、車体２の左側部における左側工具収納部２６（左上部工具箱２６ｂ）の上端部に、車体２の左方を向いて取り付けられる。左サイドカメラ９３は、フロ
ントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の左側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。車体２の右側部には、右サイドカメラ９４が配設される。右サイドカメラ９４は、車体２の右側部における右側工具収納部２７（右上部工具箱２７ｂ）の上端部に、車体２の右方を向いて取り付けられる。右サイドカメラ９４は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の右側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、左サイドカメラ９３は、左側工具収納部２６の上端部に限らず、運転キャブ７の上部左側に取り付けられてもよい。また、右サイドカメラ９４は、右側工具収納部２７の上端部に限らず、運転キャブ７の上部右側に取り付けられてもよい。

【0024】

また、本実施形態に係る高所作業車１には、複数の表示装置が設けられている。車体２における運転キャブ７内に、運転キャブ側表示装置１０１（図５を参照）が配設される。運転キャブ７内で高所作業車１の運転操作を行う作業者は、運転キャブ側表示装置１０１に表示される画像を視認することができるようになっている。運転キャブ側表示装置１０１は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。

【0025】

車体２における下部操作装置５０の近傍に、下部表示装置１０２（図５を参照）が配設される。下部操作装置５０を操作する作業者は、下部表示装置１０２に表示される画像を視認することができるようになっている。下部表示装置１０２は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。

【0026】

作業台４０における上部操作装置４５の近傍に、上部表示装置１０３（図５を参照）が配設される。上部操作装置４５を操作する作業者は、上部表示装置１０３に表示される画像を視認することができるようになっている。上部表示装置１０３は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。

【0027】

コントロールユニット６０は、図５に示すように、前述の作動制御部６１と、作業範囲設定部６３と、画像処理部６５とを有している。作業範囲設定部６３には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として定められた作業可能範囲のデータが記憶されている。また、作業範囲設定部６３には、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の４段階の張り出し量のそれぞれに対応する作業可能範囲のデータが記憶されている。作業範囲設定部６３は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業可能範囲のデータ群の中から現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出す。そして、作業範囲設定部６３は、作業可能範囲のデータ群の中からアウトリガ１１の張り出し量に応じて読み出された作業可能範囲のデータを、現在のアウトリガ１１の張り出し量により許容できるブーム３０の先端部の移動可能領域として設定する。

【0028】

なお、図示を省略するが、作業可能範囲（移動可能領域）の外縁は、ブーム３０の長さが取り得る範囲とブーム３０の起伏角度が取り得る範囲との関係により構造上設定される外縁（作動限界線）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントが過大となるのを未然に防止する観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定される外縁（規制限界線）とからなる。以下では、作業可能範囲の外縁として、作動限界線と規制限界線とを区別せずに、「限界線」と称する。

【0029】

画像処理部６５には、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４からの画像情報と、ジャッキ張出量センサ８５からの張出量検出
信号と、ジャッキ接地センサ８６からの接地検出信号と、ＰＴＯ操作レバー７５からの操作信号とが入力される。また、画像処理部６５には、上方から見て（平面視において）簡略化した高所作業車１の画像情報と、前上方から見て（俯瞰的に見て）簡略化した高所作業車１の画像情報が予め記憶されている。

【0030】

ジャッキ１２を接地させる際、画像処理部６５は、ＰＴＯ操作レバー７５からオン操作信号が入力されてパワーテイクオフ機構ＰＴＯが作動状態であることが検出されると、図６に示すような平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。平面イメージ合成画像１１０は、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを重ねて合成した画像である。平面視の周囲表示画像１２０は、図６に示すように、平面視での車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。図６の例では、作業対象物である電柱ＷＫの近傍の場所に、高所作業車１が停車している場合を示す。なお、電柱ＷＫは、障害物であるガードレールＧＲの近傍に立設されている。図６に示す平面視の周囲表示画像１２０では、平面視での車体２における旋回台２０（ブーム３０）の旋回中心Ｃが表示される。この旋回中心Ｃの画像情報は、平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報として予め画像処理部６５に記憶されている。

【0031】

平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、図６の二点鎖線で示すように、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。例えば、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じた平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。

【0032】

平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、図６の二点鎖線で示すように、高所作業車１の周囲において前述の作業可能範囲における限界線１４１を示す。なお、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の作業可能半径を全旋回位置（３６０度）に亘って示した包絡線であり、当該限界線１４１で囲まれる領域が前述の作業可能範囲を示す。また、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の先端部（作業台４０）が所定の基準高さ（例えば、ブーム３０の先端部を移動させ得る最大の高さ）の場合における平面視での限界線を示す。

【0033】

俯瞰イメージ合成画像１６０は、俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを重ねて合成した画像である。俯瞰視の周囲表示画像１７０は、図６に示すように、俯瞰的に見た車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、図６の二点鎖線で示すように、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。なお、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じて、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、図６の二点鎖線で示すように、前述の作業可能範囲における後側の限界線１９１を示す。なお、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものである。

【0034】

画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、平面視のアウトリガイメージ画像１３０を生
成する。また、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０を生成する。画像処理部６５は、生成した平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを合成して平面イメージ合成画像１１０を生成する。

【0035】

また、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。画像処理部６５は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を生成する。画像処理部６５は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０と同様に、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成する。画像処理部６５は、生成した俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを合成して俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。

【0036】

画像処理部６５は、生成した平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０の画像情報を、運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３へ出力する。運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３は、画像処理部６５から入力された画像情報に基づいて、平面イメージ合成画像１１０と俯瞰イメージ合成画像１６０とを左右に並べて表示する。

【0037】

平面イメージ合成画像１１０において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０により、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視でのアウトリガ１１が模式的に示される。例えば、図６に示す場合、平面視におけるアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を利用して、俯瞰的に見たアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触するか否かを容易に判断することができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。

【0038】

また、平面イメージ合成画像１１０において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０により、平面視の周囲表示画像１２０に、前述の作業可能範囲における限界線１４１が示される。例えば、図６に示す限界線１４１よりも内側、すなわち作業可能範囲の内側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であることを容易に判断することができる。仮に、図６に示す限界線１４１´よりも外側、すなわち作業可能範囲の外側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能ではないことを容易に判断することができる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０の限界線１９１（または、限界線１９１´）を利用して、電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することができる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、車体２の周囲に位置する電柱ＷＫに対して、作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することが可能になる。

【0039】

ところで、平面視の周囲表示画像１２０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、平面補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、平面視において簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。

【0040】

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。平面補正情報には、第１の平面補正情報と、第２の平面補正情報とがある。第１の平面補正情報および第２の平面補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。

【0041】

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第１の平面補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。

【0042】

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第２の平面補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。

【0043】

上述したように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０の精度を高くするこ
とが可能になる。

【0044】

また、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。

【0045】

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。俯瞰補正情報には、第１の俯瞰補正情報と、第２の俯瞰補正情報とがある。第１の俯瞰補正情報および第２の俯瞰補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。

【0046】

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第１の俯瞰補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。

【0047】

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。

【0048】

上述のように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない
。したがって、車体２の周囲を示す俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。

【0049】

本実施形態によれば、画像処理部６５は、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。そのため、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。

【0050】

上述の実施形態において、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であるが、これに限られるものではない。例えば、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、中間の伸長量（例えば、最大の伸長量の半分）まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であってもよい。

【0051】

また、図５の二点鎖線で示すように、ジャッキ１２に、ジャッキ１２の下方への伸長量を検出するジャッキ伸長量センサ８９が設けられ、コントロールユニット６０（画像処理部６５）に、ジャッキ伸長量センサ８９からジャッキ１２の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力されるようにしてもよい。この場合例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号（すなわち、ジャッキ１２の伸長量）に基づいて、演算等により第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。また例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号に基づいて、予め画像処理部６５に記憶された第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報に関するデータ群の中から選択することにより、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。

【0052】

これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、ジャッキ伸長量センサ８９により検出されたジャッキ１２の伸長量に基づいて、車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。

【0053】

上述の実施形態において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。

【0054】

上述の実施形態において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、作業可能範囲における平面視での限界線１４１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１４１を示すのに加えて、限界線１４１における前後の円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、作業可能範囲における後側の限界線１９１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１９１を示すのに加えて、限界線１９１における円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。

【0055】

上述の実施形態において、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成しているが、これに限られるものではない。例えば、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用する場合、画像処理部６５は、アウトリガ１１の４段階の張り出し量に対応する作業可能範囲に基づいて、現在のアウトリガ１１の張り出し量から補間等により作業可能範囲を求め、求めた作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成してもよい。

【0056】

上述の実施形態において、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものであるが、これに限られるものではない。例えば、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、前述の作業可能範囲における垂直面視または俯瞰視での（すなわち、高さ方向の）限界線を示すようにしてもよい。

【0057】

上述の実施形態において、伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限られるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車等でもよく、ブーム３０および作業台４０等の作業装置を備えた作業車であれば、本発明を適用可能である。

【0058】

上述の実施形態において、作業対象物として、電柱ＷＫを例示したが、これに限られるものではなく、道路トンネル内の構造物でもよく、橋脚でもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ 高所作業車
２ 車体
１０ アウトリガジャッキ
１１ アウトリガ（アウトリガビーム）
１２ ジャッキ
３０ ブーム
４０ 作業台
６０ コントロールユニット
６１ 作動制御部
６３ 作業範囲設定部
６５ 画像処理部
８５ ジャッキ張出量センサ
８６ ジャッキ接地センサ
８９ ジャッキ伸長量センサ
９１ フロントカメラ
９２ リアカメラ
９３ 左サイドカメラ
９４ 右サイドカメラ
１０１ 運転キャブ側表示装置
１０２ 下部表示装置
１０３ 上部表示装置
１１０ 平面イメージ合成画像
１２０ 平面視の周囲表示画像
１３０ 平面視のアウトリガイメージ画像
１４０ 平面視の作業範囲イメージ画像
１６０ 俯瞰イメージ合成画像
１７０ 俯瞰視の周囲表示画像
１８０ 俯瞰視のアウトリガイメージ画像
１９０ 俯瞰視の作業範囲イメージ画像
ＷＫ 電柱
ＧＲ ガードレール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】