特許 7620534 コントローラ、そのコントローラを含むクラッチ、及び着用可能なロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-15

(45)【発行日】2025-01-23

(54)【発明の名称】コントローラ、そのコントローラを含むクラッチ、及び着用可能なロボット

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/00 20060101AFI20250116BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20250116BHJP

【ＦＩ】

A61H3/00 B

B25J11/00 Z

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2021177351

(22)【出願日】2021-10-29

(65)【公開番号】P2022119174

(43)【公開日】2022-08-16

【審査請求日】2024-06-17

(31)【優先権主張番号】10-2021-0015686

(32)【優先日】2021-02-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】591251636

【氏名又は名称】現代自動車株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(73)【特許権者】

【識別番号】500518050

【氏名又は名称】起亞株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000051

【氏名又は名称】弁理士法人共生国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金 奎 正

(72)【発明者】

【氏名】林 賢 燮

(72)【発明者】

【氏名】朴 常 仁

(72)【発明者】

【氏名】尹 主 榮

(72)【発明者】

【氏名】金 範 洙

(72)【発明者】

【氏名】玄 東 眞

(72)【発明者】

【氏名】ベ 基 鉉

【審査官】山田 裕介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８４３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１９１６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０２４２０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ ３／００

Ｂ２５Ｊ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、
前記ヘッド部の一側に結合されたボディ部と、を含むコントローラであって、
前記ディスプレイユニットは、前記ボディ部に結合される突出領域を含み、
前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、
前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、
前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、
前記凹部は複数個が備えられ、
前記凸部は単数個が備えられることを特徴とするコントローラ。

【請求項2】

前記ディスプレイユニットは、
前記突出領域の周方向の外側面に備えられ、かつ前記凸部よりも前記ボディ部に向かって隣接して備えられたボールプランジャーをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。

【請求項3】

前記ボタンユニットは、前記ディスプレイユニットの一側面から突出して備えられており、
前記ボタンユニットは、前記ディスプレイユニットの前記一側面から突出して備えられる複数の段差領域を含み、
前記複数の段差領域の上面に前記ボタンがそれぞれ結合されて備えられることを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。

【請求項4】

前記段差領域が前記ディスプレイユニットから離隔する方向を第１方向（Ｄ１）としたときに、
前記段差領域は、
前記ディスプレイユニットから延びる第１段差領域と、
前記第１段差領域から前記第１方向（Ｄ１）に延びた第２段差領域と、
前記第２段差領域から前記第１方向（Ｄ１）に延びた第３段差領域と、を含み、
前記ボタンは、
前記第１段差領域の上面に備えられた第１ボタンと、
前記第２段差領域の上面に備えられた第２ボタンと、
前記第３段差領域の上面に備えられた第３ボタンと、を含むことを特徴とする請求項３に記載のコントローラ。

【請求項5】

前記第１段差領域乃至第３段差領域の上面はそれぞれ、前記第１方向（Ｄ１）に下り傾斜するように形成されていることを特徴とする請求項４に記載のコントローラ。

【請求項6】

前記第１段差領域乃至第３段差領域の上面はそれぞれ、前記ボディ部が前記ディスプレイユニットに向かう方向である第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成されていることを特徴とする請求項５に記載のコントローラ。

【請求項7】

前記第３段差領域の上面が、前記第２段差領域の上面に比べて前記第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度が大きく備えられ、
前記第２段差領域の上面が、前記第１段差領域の上面に比べて前記第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度が大きく備えられることを特徴とする請求項６に記載のコントローラ。

【請求項8】

前記第１ボタンは、前記第１段差領域の上面に対して垂直な方向に移動可能に備えられ
ることを特徴とする請求項５に記載のコントローラ。

【請求項9】

前記第２ボタンは、回転可能なスクロールホイールボタンであることを特徴とする請求項６に記載のコントローラ。

【請求項10】

前記第３ボタンは、回転軸を中心に回転可能なヒンジ（ｈｉｎｇｅ）構造を有することを特徴とする請求項７に記載のコントローラ。

【請求項11】

前記ボディ部は、
ボディ本体と、
前記ボディ本体の周面に備えられており、前記ボディ本体の長さ方向及び周方向に沿って延びる螺旋状を有する第１突出部と、を含むことを特徴とする請求項６に記載のコントローラ。

【請求項12】

前記ボディ部は、
前記第２方向（Ｄ２）の反対方向に前記ボディ本体の端部領域に備えられており、前記ボディ本体の周方向に沿って備えられる第２突出部をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載のコントローラ。

【請求項13】

前記第２方向（Ｄ２）の反対方向に前記ボディ本体の端部領域には、前記第２方向（Ｄ２）に沿って複数の溝が備えられており、
前記第２突出部は、前記複数の溝を介して前記ボディ本体に着脱可能に備えられることを特徴とする請求項１２に記載のコントローラ。

【請求項14】

前記ボディ部は、
前記第２方向（Ｄ２）に前記ボディ本体の端部領域に備えられており、前記ボディ本体の周方向に沿って備えられる第３突出部をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載のコントローラ。

【請求項15】

前記第２段差領域は、前記第１段差領域から下方に段差状に備えられ、
前記第３段差領域は、前記第１段差領域から下方に段差状に備えられることを特徴とする請求項６に記載のコントローラ。

【請求項16】

人を支持するための杖（クラッチ）であって、
コントローラと、
前記コントローラが固定される杖（クラッチ）本体と、を含み、
前記コントローラは、
画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、
前記ヘッド部の一側に結合されるボディ部と、を含み、
ディスプレイユニットは、前記ヘッド部と結合される突出領域を含み、
前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、
前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、
前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、
前記凹部は複数個が備えられ、
前記凸部は単数個が備えられることを特徴とする杖。

【請求項17】

コントローラ、及び前記コントローラが固定される杖（クラッチ）本体を含む杖（クラッチ）と、
前記コントローラの操作により駆動され、人に着用可能に備えられるエクソスケルトンと、を含むロボットであって、
前記杖は、
コントローラと、
前記コントローラが固定される前記杖本体と、を含み、
前記コントローラは、
画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、
前記ヘッド部の一側に結合されるボディ部と、を含み、
ディスプレイユニットは、前記ヘッド部と結合される突出領域を含み、
前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、
前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、
前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、
前記凹部は複数個が備えられ、
前記凸部は単数個が備えられることを特徴とする着用可能なロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コントローラ、そのコントローラを含むクラッチ、及び着用可能なロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

人が着用可能なエクソスケルトン（ｅｘｏ ｓｋｅｌｅｔｏｎ）が備えられるウェアラブルロボットは、エクソスケルトンを操作するためのコントローラを含む場合が多い。例えば、体が不自由な人のための、エクソスケルトンが備えられたウェアラブルロボットは、人の体重を支えるための杖（クラッチ）がロボットに備えられており、コントローラが杖（クラッチ）に結合されている場合が多い。

【0003】

しかし、従来技術によると、クラッチにコントローラが一つの形態で固定された状態で備えられるため、ユーザに応じて最適化されたコントローラのグリップ感を提供することができないという問題があった。

【0004】

また、従来技術によると、クラッチにコントローラが一つの形態でのみ固定された状態で備えられるため、ユーザによっては、コントローラの誤作動が引き起こされる恐れがあるという問題もあった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１２－１０５７３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、ユーザに応じて多様な形態で固定可能な構造を有するコントローラを提供することにあり、ユーザのグリップ感を向上させるとともに、コントローラの誤作動を防止することをその目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるコントローラは、画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、前記ヘッド部の一側に結合されたボディ部と、を含むコントローラであって、前記ディスプレイユニットは、前記ボディ部に結合される突出領域を含み、前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、前記凸部と前記凹部のうちの１つは複数個が備えられることを特徴とする。

【0008】

前記凹部は複数個が備えられ、前記凸部は単数個が備えられることが好ましい。

【0009】

前記ディスプレイユニットは、前記突出領域の周方向の外側面に備えられ、かつ前記凸部よりも前記ボディ部に向かって隣接して備えられたボールプランジャーをさらに含み得る。

【0010】

前記ボタンユニットは前記ディスプレイユニットの一側面から突出して備えられており、前記ボタンユニットは、前記ディスプレイユニットの前記一側面から突出して備えられる複数の段差領域を含み、前記複数の段差領域の上面に前記ボタンがそれぞれ結合されて備えられることが好ましい。

【0011】

前記段差領域が前記ディスプレイユニットから離隔する方向を第１方向（Ｄ１）としたときに、前記段差領域は、前記ディスプレイユニットから延びる第１段差領域と、前記第１段差領域から前記第１方向（Ｄ１）に延びる第２段差領域と、前記第２段差領域から前記第１方向（Ｄ１）に延びる第３段差領域と、を含み、前記ボタンは、前記第１段差領域の上面に備えられる第１ボタンと、前記第２段差領域の上面に備えられる第２ボタンと、前記第３段差領域の上面に備えられる第３ボタンと、を含み得る。

【0012】

前記第１段差領域乃至第３段差領域の上面はそれぞれ、前記第１方向（Ｄ１）に下り傾斜するように形成されることが好ましい。

【0013】

前記第１段差領域乃至第３段差領域の上面はそれぞれ、前記ボディ部が前記ディスプレイユニットに向かう方向である第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成されることが好ましい。

【0014】

前記第３段差領域の上面が、前記第２段差領域の上面に比べて前記第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度が大きく備えられ、前記第２段差領域の上面が、前記第１段差領域の上面に比べて前記第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度が大きく備えられ得る。

【0015】

前記第１ボタンは、前記第１段差領域の上面に対して垂直な方向に移動可能に備えられ得る。

【0016】

前記第２ボタンは、回転可能なスクロールホイールボタンであり得る。

【0017】

前記第３ボタンは、回転軸を中心に回転可能なヒンジ（ｈｉｎｇｅ）構造を有し得る。

【0018】

前記ボディ部は、ボディ本体と、前記ボディ本体の周面に備えられており、前記ボディ本体の長さ方向及び周方向に沿って延びる螺旋状を有する第１突出部と、を含み得る。

【0019】

前記ボディ部は、前記第２方向（Ｄ２）の反対方向に前記ボディ本体の端部領域に備えられており、前記ボディ本体の周方向に沿って備えられる第２突出部をさらに含み得る。

【0020】

前記第２方向（Ｄ２）の反対方向に前記ボディ本体の端部領域には、前記第２方向（Ｄ２）に沿って複数の溝が備えられており、前記第２突出部は、前記複数の溝を介して前記ボディ本体に着脱可能に備えられ得る。

【0021】

前記ボディ部は、前記第２方向（Ｄ２）に前記ボディ本体の端部領域に備えられており、前記ボディ本体の周方向に沿って備えられる第３突出部をさらに含み得る。

【0022】

前記第２段差領域は、前記第１段差領域から下方に段差状に備えられ、前記第３段差領域は、前記第１段差領域から下方に段差状に備えられ得る。

【0023】

上記目的を達成するためになされた本発明の一形態による杖（クラッチ）は、人を支持するための杖（クラッチ）であって、コントローラと、前記コントローラが固定される杖（クラッチ）本体と、を含み、前記コントローラは、画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、前記ヘッド部の一側に結合されるボディ部と、を含み、ディスプレイユニットは、前記ヘッド部と結合される突出領域を含み、前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、前記凹部は複数個が備えられ、前記凸部は単数個が備えられることを特徴とする。

【0024】

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様による着用可能なロボットは、コントローラ、及び前記コントローラが固定される杖（クラッチ）本体を含む杖（クラッチ）と、前記コントローラの操作により駆動され、人に着用可能に備えられるエクソスケルトンと、を含むロボットであって、前記杖は、コントローラと、前記コントローラが固定される前記杖本体と、を含み、前記コントローラは、画面を表示するディスプレイユニット、及び操作可能なボタンを備えるボタンユニットを含むヘッド部と、前記ヘッド部の一側に結合されるボディ部と、を含み、ディスプレイユニットは、前記ヘッド部と結合される突出領域を含み、前記ボディ部は、前記突出領域が挿入される湾入領域を含み、前記突出領域の周方向の外側面には凸部が備えられ、前記湾入領域の周方向の内側面には、前記凸部に対応する形状を有する凹部が備えられており、前記凹部は複数個が備えられ、前記凸部は単数個が備えられることを特徴とする。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、ユーザに応じて多様な形態で固定可能な構造を有するコントローラを提供することで、ユーザのグリップ感を向上させるとともに、コントローラの誤作動を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態によるコントローラを示す第１斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態によるコントローラを示す第２斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態によるコントローラを示す第１側面図である。

【図4】本発明の一実施形態によるコントローラを示す第２側面図である。

【図5】本発明の一実施形態によるコントローラのヘッド部を分離して示す斜視図である。

【図6】本発明の一実施形態によるコントローラのボディ部を分離して示す斜視図である。

【図7】本発明の一実施形態によるコントローラにおいて第２突出部を除去した様子を示す斜視図である。

【図8】本発明の一実施形態によるコントローラの第２突出部を分離して示す斜視図である。

【図9】本発明の一実施形態によるロボットを人が着用した姿の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態によるコントローラ、クラッチ、及び着用可能なロボットについて説明する。

【0028】

コントローラ
図１は、本発明の一実施形態によるコントローラを示す第１斜視図であり、図２は、本発明の一実施形態によるコントローラを示す第２斜視図である。図３は、本発明の一実施形態によるコントローラを示す第１側面図であり、図４は、本発明の一実施形態によるコントローラを示す第２側面図である。

【0029】

図１～図４を参照すると、本発明の一実施形態によるコントローラ１０は、画面を表示する液晶を含むディスプレイユニット１１０、及び操作可能なボタン１２４を備えるボタンユニット１２０を含むヘッド部１００と、ヘッド部１００の一側に結合されたボディ部２００と、を含む。ヘッド部１００とボディ部２００は別に設けられる構成であり、結合により互いに固定される。後述のように、ヘッド部１００とボディ部２００の結合可能な場合の数は複数であるため、本発明によれば、ユーザの体型などを考慮して、ユーザに最適化された状態でヘッド部１００とボディ部２００が互いに結合される。

【0030】

ディスプレイユニット１１０は、ディスプレイユニット１１０の本体を構成し、画面を表示する液晶が備えられたディスプレイ本体１１２を含む。

【0031】

一方、ボタンユニット１２０は、ディスプレイユニット１１０の一側面から突出した状態で備えられる複数の段差領域１２２を含み、複数の段差領域１２２の上面にボタンがそれぞれ結合されて備えられる。

【0032】

より詳細には、段差領域１２２がディスプレイユニット１１０から離隔する水平方向を第１方向（Ｄ１）とし、ボディ部２００がディスプレイユニット１１０に向かう方向を第２方向（Ｄ２）としたときに、段差領域１２２は、ディスプレイユニット１１０から延びる第１段差領域１２２ａと、第１段差領域１２２ａから第１方向（Ｄ１）に延びる第２段差領域１２２ｂと、第２段差領域１２２ｂから第１方向（Ｄ１）に延びる第３段差領域１２２ｃと、を含む。

【0033】

一方、本発明によれば、ボタン１２４は、第１段差領域１２２ａの上面に備えられる第１ボタン１２４ａと、第２段差領域１２２ｂの上面に備えられる第２ボタン１２４ｂと、第３段差領域１２２ｃの上面に備えられる第３ボタン１２４ｃと、を含む。

【0034】

また、第２段差領域１２２ｂは、第１段差領域１２２ａから下方に段差状に備えられ、第３段差領域１２２ｃは、第２段差領域１２２ｂから下方に段差状に備えられる。また、第１段差領域～第３段差領域（１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ）の上面はそれぞれ、第１方向（Ｄ１）に下り傾斜するように形成され、かつ第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される。したがって、本発明によれば、ユーザがボディ部２００によりコントローラ１０を把持した時に、親指を用いて第１ボタン～第３ボタン（１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ）の操作を容易に行うことができる。

【0035】

より好ましくは、第３段差領域１２２ｃの上面は、第２段差領域１２２ｂの上面に比べて第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度（すなわち、傾斜度）が大きく備えられ、第２段差領域１２２ｂの上面は、第１段差領域１２２ａの上面に比べて第２方向（Ｄ２）に下り傾斜するように形成される程度（すなわち、傾斜度）が大きく備えられる。この場合、ユーザがボディ部２００によりコントローラ１０を把持した時に、ボタン１２４の操作容易性が極大化される。

【0036】

一例として、第２方向（Ｄ２）に対して、第１段差領域１２２ａの上面は上下方向に約０度傾いており（すなわち、第２方向に平行であり）、第２段差領域１２２ｂの上面は上下方向に約８度傾いており、第３段差領域１２２ｃの上面は上下方向に約１５．５度傾いている。

【0037】

また、一例として、第２方向（Ｄ２）の反対方向へのボディ部２００の端部の中心と第１ボタン１２４ａの中心とを連結した仮想の線と、第２方向（Ｄ２）に平行な他の仮想の線とが成す角度は約２度であり、第２方向（Ｄ２）の反対方向へのボディ部２００の端部の中心と第２ボタン１２４ｂの中心とを連結した仮想の線と、第２方向（Ｄ２）に平行な他の仮想の線とが成す角度は約１６．５度であり、第２方向（Ｄ２）の反対方向へのボディ部２００の端部の中心と第３ボタン１２４ｃの中心とを連結した仮想の線と、第３方向（Ｄ２）に平行な他の仮想の線と、が成す角度は約３２度である。

【0038】

上述の数値範囲についての内容は単純に選択されたものではなく、ユーザがボディ部２００によりコントローラ１０を把持した時におけるグリップ感及びボタン１２４の操作の容易性を著しく向上させるためのものである。

【0039】

一方、本発明によれば、第１ボタン～第３ボタン（１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ）は、それぞれ互いに異なる種類のボタンである。例えば、第１ボタン１２４ａは、第１段差領域１２２ａの上面に対して垂直方向に移動可能に備えられ、第２ボタン１２４ｂは、回転可能なスクロールホイールボタンであり、第３ボタン１２４ｃは、回転軸を中心に回転可能なヒンジ（ｈｉｎｇｅ）構造を有する。しかし、第１～第３ボタンの種類は上述の内容に限定されず、種々のボタンで備えられてもよい。

【0040】

図５は、本発明の一実施形態によるコントローラのヘッド部を分離して示す斜視図であり、図６は、本発明の一実施形態によるコントローラのボディ部を分離して示す斜視図である。

【0041】

図５及び図６を参照すると、ディスプレイユニット１１０は、ディスプレイ本体１１２からボディ部２００に向かって突出し、ボディ部２００に結合される突出領域１１２ａを含む。また、ボディ部２００は、ボディ部２００の本体を構成して、第２方向（Ｄ２、図３及び図４などを参照）に沿って延びるボディ本体２１０と、ボディ本体２１０に備えられて、突出領域１１２ａが挿入される湾入領域２１０ａと、を含む。

【0042】

引き続き、図５及び図６を参照すると、突出領域１１２ａの周方向の外側面には凸部１１２ｂが備えられ、湾入領域２１０ａの周方向の内側面には、凸部１１２ｂに対応する形状を有する凹部２１０ｂが備えられる。この際、本発明によれば、凸部１１２ｂと凹部２１０ｂのうちの１つは複数個が備えられる。

【0043】

本発明によれば、凸部１１２ｂと凹部２１０ｂのうちの１つが複数個備えられるため、ヘッド部１００とボディ部２００の結合時に、ヘッド部１００とボディ部２００との間の相対的な回転角度を調節することができる。したがって、ユーザの体型や手の形状などを考慮して、ヘッド部１００とボディ部２００の結合の最適化を図ることができる。図５及び図６には、一例として、凹部２１０ｂが複数個備えられ、凸部１１２ｂは単数個備えられた形態が示されている。この場合、凸部１１２ｂが複数の凹部２１０ｂのうちの何れか１つと選択的に結合されることで、ヘッド部１００とボディ部２００との間の相対的な回転角度を調節することができる。しかし、これと異なって、本発明の他の例によれば、凸部１１２ｂが複数個備えられ、凹部２１０ｂが単数個備えられてもよい。

【0044】

引き続き、図５を参照すると、ディスプレイユニット１１０は、ディスプレイ本体１１２に備えられた突出領域１１２ａの周方向の外側面に備えられ、かつ凸部１１２ｂよりもボディ部２００に向かって隣接して備えられたボールプランジャー１１４をさらに含む。突出領域１１２ａにボールプランジャーがさらに備えられ、本発明によれば、ヘッド部１００とボディ部２００との結合がより強固になる。

【0045】

一方、図１～図６を参照すると、ボディ部２００は複数の突出部を含む。より詳細には、ボディ部２００は、ボディ本体２１０の周面に備えられており、ボディ本体２１０の長さ方向及び周方向に沿って延びる螺旋状を有する第１突出部２２０を含む。第１突出部２２０は、ユーザが本発明によるコントローラ１０のボディ部２００を把持した時に、ユーザの親指を支持し、後述の本発明によるクラッチのクラッチ本体に人の体重を効果的に伝達するための構成である。したがって、第１突出部２２０は、ユーザがボディ部２００を把持した時の親指の形状に対応する形状を有する。

【0046】

また、ボディ部２００は、第２方向（Ｄ２）の反対方向に、ボディ本体２１０の長さ方向の端部領域に備えられ、ボディ本体２１０の周方向に沿って備えられた第２突出部２３０をさらに含み、第２方向（Ｄ２）にボディ本体２１０の長さ方向の端部領域に備えられ、ボディ本体２１０の周方向に沿って備えられた第３突出部２４０をさらに含む。第２突出部２３０及び第３突出部２４０は、ユーザがコントローラ１０のボディ部２００を把持した時に、ボディ部２００がユーザの手から滑ることを防止するための構成である。

【0047】

図７は、本発明の一実施形態によるコントローラにおいて第２突出部を除去した様子を示す斜視図であり、図８は、本発明の一実施形態によるコントローラの第２突出部を分離して示す斜視図である。

【0048】

図７及び図８を参照すると、第２突出部２３０は、ボディ本体２１０から着脱可能に備えられる。より詳細には、第２方向（Ｄ２）の反対方向にボディ本体２１０の端部領域には、第２方向（Ｄ２）に沿って複数の溝２１０ｃが備えられる。第２突出部２３０は、複数の溝２１０ｃを介してボディ本体２１０に着脱可能に備えられる。より詳細には、第２突出部２３０には、突出した形状の結合部材２３０ａが備えられ、複数の溝２１０ｃのうちの一部と結合部材２３０ａとの結合により、第２突出部２３０がボディ本体２１０に固定される。

【0049】

本発明によれば、ボディ本体２１０に複数の溝２１０ｃが備えられるため、結合部材２３０ａが複数の溝２１０ｃのうちの一部に選択的に挿入される。この場合、ユーザの手の体型及び大きさなどに応じて、ユーザに最適化されたグリップ感を提供する。

【0050】

杖（クラッチ）
図９は、本発明の一実施形態によるロボットを人が着用した姿の一例を示す図である。

【0051】

図１～図９を参照すると、本発明の一実施形態によるクラッチ２０は人を支持するための構成である。この際、クラッチ２０は、上述のコントローラ１０と、クラッチ２０の本体を構成し、コントローラ１０が固定されるクラッチ本体３０と、を含む。

【0052】

また、コントローラ１０は、画面を表示するディスプレイユニット１１０、及び操作可能なボタン１２４を備えるボタンユニット１２０を含むヘッド部１００と、ヘッド部１００の一側に結合されるボディ部２００と、を含む。

【0053】

また、ディスプレイユニット１１０は、ヘッド部１００に結合される突出領域１１２ａを含み、ボディ部２００は、突出領域１１２ａが挿入される湾入領域２１０ａを含む。

【0054】

この際、突出領域１１２ａの周方向の外側面には凸部１１２ｂが備えられ、湾入領域２１０ａの周方向の内側面には、凸部１１２ｂに対応する形状を有する凹部２１０ｂが備えられる。また、凸部１１２ｂと凹部２１０ｂのうちの１つは、複数個が備えられる。

【0055】

本発明の一実施形態によるコントローラ１０についての上述の内容は、本発明の一実施形態によるクラッチ２０にもそのまま適用可能である。

【0056】

着用可能なロボット
図１～図９を参照すると、本発明の一実施形態によるロボットは、人が着用可能な（ｗｅａｒａｂｌｅ）ロボットである。

【0057】

本発明の一実施形態によるロボットは、コントローラ１０、及びコントローラ１０が固定されるクラッチ本体３０を含むクラッチ２０を備え、コントローラ１０の操作により駆動され、人に着用可能に備えられるエクソスケルトン４０を含む。例えば、図９に示すように、エクソスケルトン４０は人の下半身に着用可能に備えられる。

【0058】

コントローラ１０に備えられた第１ボタン１２４ａは、エクソスケルトン４０の動作機能を制御するためのボタンであり、第２ボタン１２４ｂは、ディスプレイユニット１１０の画面などを切り替えるためのボタンであり、第３ボタン１２４ｃは、エクソスケルトン４０の動作を停止するためのボタンである。しかし、各ボタンの機能は上述の内容により限定されない。

【0059】

また、本発明の一実施形態によるコントローラ１０及びクラッチ２０についての上述の内容は、本発明の一実施形態によるロボットにもそのまま適用可能である。

【0060】

以上、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明はこれに限定されず、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者により、本発明の技術思想と技術範囲に均等な範囲内で多様に実施実施することが可能である。

【符号の説明】

【0061】

１０ コントローラ
２０ クラッチ
３０ クラッチ本体
４０ エクソスケルトン
１００ ヘッド部
１１０ ディスプレイユニット
１１２ ディスプレイ本体
１１２ａ 突出領域
１１２ｂ 凸部
１１４ ボールプランジャー
１２０ ボタンユニット
１２２ 段差領域
１２２ａ 第１段差領域
１２２ｂ 第２段差領域
１２２ｃ 第３段差領域
１２４ ボタン
１２４ａ 第１ボタン
１２４ｂ 第２ボタン
１２４ｃ 第３ボタン
２００ ボディ部
２１０ ボディ本体
２１０ａ 湾入領域
２１０ｂ 凹部
２１０ｃ 溝
２２０ 第１突出部
２３０ 第２突出部
２３０ａ 結合部材
２４０ 第３突出部
Ｄ１ 第１方向
Ｄ２ 第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】