特許 7621023 自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-16

(45)【発行日】2025-01-24

(54)【発明の名称】自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20250117BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20250117BHJP

   B60W 50/04 20060101ALI20250117BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

B60W60/00

B60W50/04

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024116159

(22)【出願日】2024-07-19

【審査請求日】2024-07-19

(31)【優先権主張番号】10-2023-0109841

(32)【優先日】2023-08-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】524274668

【氏名又は名称】セルプラスコリア カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100130111

【弁理士】

【氏名又は名称】新保 斉

(72)【発明者】

【氏名】キム、サン ミン

(72)【発明者】

【氏名】シン、ジョン フン

(72)【発明者】

【氏名】パク、ギョン ジュン

(72)【発明者】

【氏名】キム、ソン フン

【審査官】宮地 将斗

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１７３９３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２１－５１６８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－０１１４４９６（ＫＲ，Ａ）

【文献】米国特許第１１１２６７６３（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】中国特許出願公開第１１４２９６４２４（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ １６／００ － １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行車両の走行性能を検証する装置であって、
前記自律走行車両は、走行モードと検証モードとを有し、
走行モードで動作し、実際の道路を走行しながら、自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーからリアルタイムでセンシングされて提供されるセンシングデータをリアルタイムで受信する受信部と、
走行モードで動作し、前記センシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐させて提供する分岐部と、
走行モードでは、前記分岐部で提供される前記第２センシングデータをリアルタイムで保存し、検証モードでは、保存された前記第２センシングデータを再生するセンシングデータ再生部と、
実際の道路で行われる走行モードでは、リアルタイムで提供される前記第１センシングデータが前記自律走行車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に提供されるようにし、前記第１センシングデータに応答して実際の道路上で自律走行を行うようにして第１走行データを取得し、別途設定されたテスト道路で行われる検証モードでは、前記センシングデータ再生部を介して再生される前記第２センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されるように制御し、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で自律走行を行うようにして第２走行データを取得し、前記走行モードでの走行状況を記録した前記第１走行データと、前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって走行性能を検証する検証制御部と、を備え、
前記検証モードでは、前記受信部及び前記分岐部は動作しない
ことを特徴とする自律走行車両の走行性能検証装置。

【請求項2】

前記センサーは、カメラ、ライダー、レーダー、超音波センサー、操舵センサー、温度／湿度センサー、およびＧＰＳのうちの少なくとも１つを含む
請求項１に記載の自律走行車両の走行性能検証装置。

【請求項3】

前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、学習されたＡＩ自律走行アルゴリズムを内蔵して前記第１センシングデータまたは前記第２センシングデータに応答して自律走行を行う
請求項１に記載の自律走行車両の走行性能検証装置。

【請求項4】

自律走行車両の走行性能検証方法であって、
前記自律走行車両は、走行モードと検証モードとを有し、
実際の道路で行われる走行モードが開始し、実際の道路を走行しながら、前記自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーからセンシングされてリアルタイムで受信されるセンシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐させる第１ステップと、
前記第１センシングデータは、前記自律走行車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に提供されるようにし、前記第２センシングデータは保存する第２ステップと、
前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第１センシングデータに応答して実際の道路上で自律走行を行うようにして第１走行データを取得する第３ステップと、
別途設定されたテスト道路で行われる検証モードが開始し、前記第２センシングデータを再生させて前記第２センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されるようにする第４ステップと、
前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で自律走行を行うようにして第２走行データを取得する第５ステップと、
前記走行モードでの走行状況を記録した第１走行データと、前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって走行性能に対する検証を行う第６ステップと、を備え、
前記検証モードでは、前記センシングデータは前記第１センシングデータと前記第２センシングデータに分岐されない
ことを特徴とする自律走行車両の走行性能検証方法。

【請求項5】

前記センサーは、カメラ、ライダー、レーダー、超音波センサー、操舵センサー、温度／湿度センサー、およびＧＰＳのうちの少なくとも１つを含む
請求項４に記載の自律走行車両の走行性能検証方法。

【請求項6】

前記第１走行データ及び前記第２走行データのそれぞれは、自律走行車両の走行に要求される各部分の作動状態に対する情報を含む
請求項４に記載の自律走行車両の走行性能検証方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法に係り、実際の道路でセンシングされたセンシングデータに基づいて実車シミュレーションを行って走行性能を検出することができる、自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行車両とは、運転者が車両の走行を操作するのではなく、車両自体で走行を制御して目的地まで移動する車両をいう。自律走行車両の駆動のためには、運転者に代わって周辺環境を監視するための様々な種類のセンサーを必要とし、自律走行車両は、センサーがセンシングしたセンシングデータを用いて人間、動物、他の車両及び交通信号などの対象物（以下、「オブジェクト情報」という。）を正確に認識し、認識後に対応する走行制御を行う。

【0003】

自律走行車両は、運転者の不注意なミスによる事故や攻撃的な形態の運転を防止することができるだけでなく、無免許、盲人、未成年者までも車両を自由に利用することができるという利点があるため、最近、自律走行の制御に関して多くの研究が行われている。
しかし、実際の車両が走行する道路環境は、予測不可能な部分が多く、発生可能な変数も多いため、安全で正確な自律走行が提供されるようにするためには、自律走行車両に対する走行性能の検証が必要となる。

【0004】

従来の走行性能の検証は、様々な事故環境を設定したシミュレータを用いて行われてきたが、このようなシミュレータ内で生成した事故環境とそれに対応するアルゴリズムを用いて行われるので、実車検証や、実際の道路でセンシングされたロードデータを用いた検証が行われないという問題点がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】韓国公開特許第１０－２０２２－００９７６４６号（２０２２年７月８日）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明の目的は、上述した従来の問題点を克服することができる、自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法を提供することにある。
本発明の他の目的は、実際の道路でセンシングされたセンシングデータに基づいて実車シミュレーションを行い、走行性能を正確かつ効果的に検証することができる、自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した技術的課題の一部を達成するための本発明の具体化によれば、本発明による自律走行車両の走行性能検証装置は、走行モードで動作し、実際の道路を走行しながら、自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーからリアルタイムでセンシングされて提供されるセンシングデータをリアルタイムで受信する受信部と、走行モードで動作し、前記センシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐させて提供する分岐部と、走行モードでは前記分岐部から提供される前記第２センシングデータをリアルタイムで保存し、検証モードでは保存された前記第２センシングデータを再生するセンシングデータ再生部と、実際の道路で行われる走行モードでは、リアルタイムで提供される前記第１センシングデータが前記自律走行車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に提供されるようにし、前記第１センシングデータに応答して実際の道路上で自律走行を行うようにして第１走行データを取得し、別途設定されたテスト道路で行われる検証モードでは、前記再生部を介して再生される前記第２センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されるように制御し、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で自律走行を行うようにして第２走行データを取得し、前記走行モードでの走行状況を記録した前記第１走行データと前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって走行性能を検証する検証制御部と、を備える。

【0008】

前記検証モードで、前記受信部及び前記分岐部は、動作しなくてもよい。

【0009】

前記センサーは、カメラ、ライダー、レーダー、超音波センサー、操舵センサー、温度／湿度センサー、およびＧＰＳのうちの少なくとも１つを含むことができる。

【0010】

前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、学習されたＡＩ自律走行アルゴリズムを内蔵して前記第１センシングデータまたは前記第２センシングデータに応答して自律走行を行うことができる。

【0011】

上述した技術的課題の一部を達成するための本発明の他の具体化によれば、本発明による自律走行車両の走行性能検証方法は、実際の道路で行われる走行モードが開始し、実際の道路を走行しながら、前記自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーからセンシングされてリアルタイムで受信されるセンシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐させる第１ステップと、前記第１センシングデータは、前記自律走行車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に提供されるようにし、前記第２センシングデータは保存する第２ステップと、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第１センシングデータに応答して実際の道路上で自律走行を行うようにして第１走行データを取得する第３ステップと、別途設定されたテスト道路で行われる検証モードが開始し、前記第２センシングデータを再生させて前記第２センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されるようにする第４ステップと、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で自律走行を行うようにして第２走行データを取得する第５ステップと、前記走行モードでの走行状況を記録した第１走行データと、前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって走行性能に対する検証を行う第６ステップと、を備える。

【0012】

前記センサーは、カメラ、ライダー、レーダー、超音波センサー、操舵センサー、温度／湿度センサー、およびＧＰＳのうちの少なくとも１つを含むことができる。

【0013】

前記第１走行データおよび前記第２走行データのそれぞれは、自律走行車両の走行に要求される各部分の作動状態に関する情報を含むことができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、実際の道路でセンシングされたセンシングデータに基づいて実車シミュレーションを行うことにより、自律走行車両の走行性能を正確かつ効果的に検証することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明による自律走行車両の走行性能検証装置の概略図である。

【図2】図１の走行性能検証装置の内部構成ブロック図である。

【図3】走行モードの動作順序図である。

【図4】検証モードの動作順序図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の好適な実施形態を、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に本発明の徹底した理解を提供する意図以外の意図なしに、添付図面を参照して詳細に説明する。

【0017】

図１は本発明による自律走行車両の走行性能検証装置の概略図、図２は図１の走行性能検証装置の内部構成ブロック図である。

【0018】

図１及び図２に示すように、本発明による自律走行車両の走行性能検証装置１００は、自律走行車両の走行制御に対する性能を検証するためのものであり、自律走行車両に取り付けられたセンサー１０と電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２００との間に装着され、受信部１１０、分岐部１２０、再生部１３０、及び検証制御部１４０を備える。

【0019】

本発明による自律走行車両の走行性能検証装置１００は、実際の道路を走行しながら取得したセンシングデータに基づいて走行性能を検証するためのものであり、走行モードと検証モードに区分して検証を行う。前記主行モードでは、実際の道路を走行しながらセンシングデータを取得し、前記検証モードでは、前記走行モードで取得したセンシングデータに基づいてテスト走行を行うようにして、走行モードの走行データと検証モードの走行データとを比較することにより、自律走行車両の走行性能を検証する。ここで、前記受信部１１０と前記分岐部１２０は、前記走行モードでのみ動作し、検証モードでは動作せず、前記再生部１３０および前記検証制御部１４０は、前記走行モードおよび前記検証モードの両方で動作する。

【0020】

ここで、前記センサー１０は、カメラ、ライダー、レーダー、超音波センサー、操舵センサー、温度／湿度センサー及びＧＰＳのうちの少なくとも一つを含むことができ、これ以外に自律走行に必要であると通常の技術者によく知られている様々な種類のセンサーをさらに含むことができる。

【0021】

前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）２００は、自律走行車両に内蔵されて自律走行車両の全般的な動作を制御し、学習されたＡＩ自律走行アルゴリズムを内蔵して、前記センサー１０によってセンシングされたセンシングデータに応答して自律走行を行う構成を有する。前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成や動作は、通常の技術者によく知られている。

【0022】

前記受信部１１０は、走行モードで動作し、実際の道路を走行しながら、自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサー１０からリアルタイムでセンシングされて提供されるセンシングデータをリアルタイムでそれぞれ受信して前記分岐部１２０に提供する。

【0023】

前記分岐部１２０は、前記受信部１１０を介してリアルタイムで受信されるセンシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐する。前記分岐部１２０は、データの分岐のためのモジュールを備えることができる。

【0024】

前記分岐部１２０は、センサーの数に応じて独立して設けられてもよい。すなわち、カメラのための分岐部、ライダーのための分岐部、レーダーのための分岐部など、それぞれのセンサーごとに設けられてもよい。

【0025】

ここで、前記第１センシングデータは、前記検証制御部１４０の制御によって前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供され、前記第２センシングデータは、前記再生部１３０に提供される。

【0026】

前記第１センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に伝送されると、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）では、学習されたＡＩ自律走行アルゴリズムを用いて第１センシングデータを分析して障害物、信号、車線などのオブジェクト情報を認識および判断し、実際の道路での自律走行を行う。この場合は、前記自律走行車両が実際の道路を走行しながら、それぞれのセンサー１０からリアルタイムでセンシングした前記第１センシングデータに応答して実際の道路で自律走行を行う。

【0027】

前記再生部１３０は、走行モードでは前記分岐部１２０でリアルタイムにて提供される前記第２センシングデータを保存し、検証モードでは保存された前記第２センシングデータを再生して前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供する。前記検証モードでは、前記センサー１０を介してリアルタイムにて感知されたセンシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されず、前記再生部１３０で再生される前記第２センシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供され、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）では、学習されたＡＩ自律走行アルゴリズムを用いて第２センシングデータを分析して障害物、信号、車線などを判断し、自律走行を行う。

【0028】

前記検証制御部１４０は、センサー１０を介してリアルタイムにてセンシングされて提供される第１センシングデータを介して実際の道路上で自律走行を行う走行モードと、前記再生部１３０で再生される第２センシングデータを介してテスト道路上で自律走行を行う検証モードの動作を制御する。

【0029】

具体的には、前記検証制御部１４０は、前記走行モードでは、リアルタイムで提供される前記第１センシングデータを前記分岐部１２０を介して前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供し、前記電子制御ユニットＥＣＵで前記第１センシングデータに応答して実際の道路上で前記自律走行車両の走行を制御するようにする。また、検証モードでは、別途設定されたテスト道路で行われるようにし、前記再生部１３０で再生されて提供される前記第２センシングデータを前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供されるようにして、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で前記自律走行車両のテスト走行を制御するようにする。

【0030】

以後、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で提供される前記走行モードでの走行状況を記録した第１走行データと、前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって自律走行車両の走行性能を検証する。

【0031】

従来の場合には、自律走行車両の走行性能の検証のために、仮想のシナリオを構成して、仮想の信号を注入し、対応する走行動作のデータを収集して車両制御に対する検証を行った。しかし、この場合には、雪、雨、霧などの天候変化による条件をシミュレートすることが困難であり、実際の環境に関するデータではないので、実際の道路での走行制御動作時の評価に困難があり、仮想のシナリオを構成することに費用および時間がかかるという問題点があった。

【0032】

本発明では、実際の道路を走行しながら得たセンシングデータを用いて走行性能を評価し、自律走行車両から直接取得したセンシングデータを用いるので、より正確な評価が可能であるという利点がある。

【0033】

前記第１走行データ及び前記第２走行データは、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）でそれぞれ生成及び保存され、前記検証制御部１４０に提供される。

【0034】

前記第１走行データ及び前記第２走行データのそれぞれは、自律走行車両の速度情報、ステア情報、ペダル情報などを含めて、自律走行車両の走行に要求される各部分の作動状態に関する情報を含むことができる。特に、走行速度、ブレーキ作動状態、アクセルペダル作動状態、ホイール操作量などに関する情報を含むことができる。

【0035】

前記検証制御部１４０は、前記第１走行データと前記第２走行データとを比較することにより行われる自律走行車両の走行性能の検証は、自律走行車両の動き比較によって同一のセンサー環境での機械的動作差や操舵角などの差異比較によって可能である。また、同一のセンシングデータに対する応答速度、操舵、加速、減速、ハンドル、エクセル、ブレーキなどの駆動装置をどの時点で、どの程度に動作させるかなどに対する差異比較が可能である。これにより、自律走行車両のセンシングデータの認識に問題があるのか、ソフトウェアに問題があるのか、ハードウェア（機械装置）に問題があるのかなどの把握が可能である。

【0036】

以下、図３及び図４に基づいて、自律走行車両の走行性能検証装置１００を用いた走行性能検証方法を説明する。図３は走行モードの動作順序図、図４は検証モードの動作順序図である。

【0037】

走行モード及び検証モードの開始に先立ち、上述した走行性能検証装置１００を自律走行車両に装着する。前記走行性能検証装置１００は、自律走行車両に取り付けられたセンサー１０と電子制御ユニット（ＥＣＵ）との間に装着され、センサー１０でセンシングされたセンシングデータが前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に直接伝達されずに、前記走行性能検証装置１００を介して、具体的には前記受信部１１０および前記分岐部１２０を介して前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）に伝達されるように構成する。

【0038】

図３に示すように、実際の道路で行われる走行モードが開始すると（Ｓ１１０）、検証対象となる自律走行車両が実際の道路を走行しながら、前記自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーからセンシングされてリアルタイムで受信されるセンシングデータを前記受信部１１０で受信し、前記分岐部１２０で互いに同一の前記第１センシングデータと前記第２センシングデータに分岐させる（Ｓ１２０）。

【0039】

その後、前記分岐部１２０で、前記第１センシングデータは、前記自律走行車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に提供し（Ｓ１３０）、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）では、前記第１センシングデータに応答して前記実際の道路上で前記自律走行車両の走行を制御するようにする（Ｓ１４０）。このとき、前記第２センシングデータは、前記再生部１３０に保存される。

【0040】

前記走行モードでの自律走行を介して記録された前記第１走行データは、前記検証制御部１４０に伝送されて取得及び保存される（Ｓ１５０）。

【0041】

その後、図４に示すように、検証モードが開始する（Ｓ２１０）。前記検証モードは、実際の道路ではなく、別途設定されたテスト用道路で行われる。

【0042】

前記検証モードでは、前記自律走行車両に取り付けられたセンサー１０でリアルタイムにてセンシングされるセンシングデータではなく、前記走行モードの際に、前記再生部１３０に保存された前記第２センシングデータを前記電子制御ユニットＥＣＵに提供する方式で行われる（Ｓ２２０）。

【0043】

その後、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）で前記第２センシングデータに応答して前記テスト道路上で前記自律走行車両の自律走行を制御するようにする（Ｓ２３０）。

【0044】

このとき、前記検証モードでの自律走行を介して記録された前記第２走行データは、前記検証制御部１４０に伝送されて取得及び保存される（Ｓ２４０）。

【0045】

以後、前記走行モードでの走行状況を記録した第１走行データと、前記検証モードでの走行状況を記録した第２走行データとを比較して、一致か否かによって自律走行車両の走行性能に対する検証を行う（Ｓ２５０）。

【0046】

前記自律走行車両の走行性能の検証は、自律走行車両の動き比較を介して同一のセンサー環境での機械的動作差異、操舵角などの差異比較によって可能である。また、同一のセンシングデータに対する応答速度、操舵、加速、減速、ハンドル、エクセル、ブレーキなどの駆動装置をどの時点で、どの程度に動作させるかなどに対する差異比較が可能である。これにより、自律走行車両のセンシングデータの認識に問題があるのか、ソフトウェアに問題があるのか、ハードウェア（機械装置）に問題があるのかなどの把握が可能である。

【0047】

上述したように、本発明によれば、実際の道路でセンシングされたセンシングデータに基づいて実車シミュレーションを行うことにより、自律走行車両の走行性能を正確かつ効果的に検証することができる。

【0048】

上述した実施形態の説明は、本発明をより徹底的に理解させるために図面を参照して例を挙げたものに過ぎず、本発明を限定する意味ではない。また、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者にとって、本発明の基本的原理から逸脱することなく多様な変化及び変更が可能であるのは明らかである。

【符号の説明】

【0049】

１１０ 受信部
１２０ 分岐部
１３０ 再生部
１４０ 検証制御部

【要約】      （修正有）

【課題】自律走行車両の走行性能検証装置及び走行性能検証方法を提供する。
【解決手段】自律走行車両に取り付けられたそれぞれのセンサーから提供されるセンシングデータを受信する受信部１１０と、センシングデータを互いに同一の第１センシングデータと第２センシングデータに分岐させて提供する分岐部１２０と、走行モードでは、分岐部から提供される第２センシングデータをリアルタイムで保存し、検証モードでは、保存された第２センシングデータを再生するセンシングデータ再生部１３０と、走行モードでは、第１センシングデータを自律走行車両の電子制御ユニットに提供して第１走行データを取得し、検証モードでは、再生される第２センシングデータを電子制御ユニットに提供して第２走行データを取得し、第１走行データと前記第２走行データとを比較して、一致か否かによって走行性能を検証する検証制御部１４０と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】