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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-01-16
(45)【発行日】2025-01-24
(54)【発明の名称】表示装置及び経路表示プログラム
(51)【国際特許分類】
B66C 13/00 20060101AFI20250117BHJP
【ＦＩ】
B66C13/00 D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021058958
(22)【出願日】2021-03-31
(65)【公開番号】P2022155628
(43)【公開日】2022-10-14
【審査請求日】2023-10-11
(73)【特許権者】
【識別番号】503032946
【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】戸井田 実
(72)【発明者】
【氏名】松浦 宏典
(72)【発明者】
【氏名】釜島 勝顕
(72)【発明者】
【氏名】池田 勇
(72)【発明者】
【氏名】冨岡 宏之
【審査官】吉川 直也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１３８１６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０１２７２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１４７１４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１３０６７５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／００
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
表示部と、配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を前記表示部に表示させる制御手段と、を備える表示装置であって、
前記飛行経路は、前記クレーンの配置状態に応じて設定され、
前記制御手段は、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるとともに、
互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示可能に構成され、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させる、
表示装置。
【請求項2】
前記飛行経路の表示態様は、前記飛行経路のうちの部分経路を表示させる表示態様を含み、前記制御手段は、前記部分経路を前記表示部に表示させた状態で、ユーザ操作に基づいて前記部分経路を変更可能に構成されている、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項3】
前記制御手段は、前記部分経路を前記表示部に表示させたときに、前記飛行体が進入可能な領域と進入不可能な領域とを識別可能に表示させる、請求項２に記載の表示装置。
【請求項4】
前記飛行経路の表示態様は、前記飛行経路のうちの部分経路を表示させる表示態様を含み、前記制御手段は、前記部分経路を前記表示部に表示させた状態で、当該部分経路上で前記飛行体が撮影を行う撮影位置を、ユーザ操作に基づいて設定可能に構成されている、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項5】
表示部と、
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を前記表示部に表示させる制御手段と、を備える表示装置であって、
前記飛行経路は、前記クレーンの配置状態に応じて設定され、
前記制御手段は、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるとともに、
互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示可能に構成され、
前記飛行経路の表示態様は、
前記クレーンの断面と、当該断面と同じ平面内の前記飛行経路のうちの部分経路と、が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の前記平面をそれぞれ表す複数の線と、が表示される第２の表示態様と、
をさらに含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の線のうち特定の線がユーザによって選択された場合に、前記特定の線に対応する平面を前記クレーンの断面とする前記第１の表示態様で前記飛行経路を表示させる、
表示装置。
【請求項6】
前記飛行経路の表示態様は、前記クレーン及び前記飛行経路を地図情報とともに前記表示部に表示させる第３の表示態様をさらに含む、請求項５に記載の表示装置。
【請求項7】
前記飛行経路の表示態様は、前記飛行経路の三次元表示を含む、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項8】
前記制御手段は、前記飛行経路を三次元表示させた状態で、前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部上で一体的に動作可能に構成されている、請求項７に記載の表示装置。
【請求項9】
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を表示部に表示させる経路表示プログラムであって、コンピュータを、
前記クレーンの配置状態に応じて前記飛行経路を設定する設定手段、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるときに、互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示させる表示制御手段、
として機能させ、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記表示制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させる、
経路表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示装置及び経路表示プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、クレーンの周囲にドローンなどの飛行体を飛行させてクレーンの点検を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０２０／２１８４３３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、クレーンは、建物などの構造物と比較して、ロープやブームなど複雑に入り組んだ部材を多く備える複雑な構造となっている。そのため、その周囲を飛行する飛行体の飛行経路を正確に確認することが難しかった。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来に比べ、飛行体の飛行経路を容易かつ正確に確認できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、
表示部と、
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を前記表示部に表示させる制御手段と、を備える表示装置であって、
前記飛行経路は、前記クレーンの配置状態に応じて設定され、
前記制御手段は、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるとともに、
互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示可能に構成され、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させるものとした。
表示部と、
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を前記表示部に表示させる制御手段と、を備える表示装置であって、
前記飛行経路は、前記クレーンの配置状態に応じて設定され、
前記制御手段は、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるとともに、
互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示可能に構成され、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させるものとした。
【0007】
また本発明は、
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を表示部に表示させる経路表示プログラムであって、
コンピュータを、
前記クレーンの配置状態に応じて前記飛行経路を設定する設定手段、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるときに、互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示させる表示制御手段、
として機能させ、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させるものとした。
配置状態を変化可能に動作可能なクレーンの周囲を撮影しつつ飛行する飛行体の飛行経路を表示部に表示させる経路表示プログラムであって、
コンピュータを、
前記クレーンの配置状態に応じて前記飛行経路を設定する設定手段、
前記クレーン及び前記飛行経路を前記表示部に表示させるときに、互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で、前記飛行経路を表示させる表示制御手段、
として機能させ、
前記表示態様は、
前記飛行経路のうちの部分経路が表示される第１の表示態様と、
前記クレーンと、複数の部分経路で構成された飛行経路と、が表示される第２の表示態様と、を含み、
前記制御手段は、前記第２の表示態様において、前記複数の部分経路のうち特定の部分経路がユーザによって選択された場合に、前記第１の表示態様で前記飛行経路のうちの前記特定の部分経路に対応する部分経路を表示させるものとした。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、従来に比べ、飛行体の飛行経路を容易かつ正確に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係るクレーンの点検システムの概略を示す図である。
【図2】移動体の制御系を示すブロック図である。
【図3】クレーンの側面図である。
【図4】クレーンの制御系を示すブロック図である。
【図5】管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図6】情報端末の概略の制御系を示すブロック図である。
【図7】経路表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図8】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図9】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図10】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図11】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図12】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図13】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図14】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【図15】経路表示処理におけるディスプレイの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0011】
［クレーン点検システムの概略］
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン点検システム（以下、単に「点検システム」という。）１００の概略を示す図である。
図１に示すように、点検システム１００は、点検対象であるクレーン２０と、クレーン２０の周囲を移動する移動体４０と、移動体４０が取得したデータに対して所定の処理を施す情報端末６０，７０及び管理サーバ５０と、リモコン８０とを備えている。
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン点検システム（以下、単に「点検システム」という。）１００の概略を示す図である。
図１に示すように、点検システム１００は、点検対象であるクレーン２０と、クレーン２０の周囲を移動する移動体４０と、移動体４０が取得したデータに対して所定の処理を施す情報端末６０，７０及び管理サーバ５０と、リモコン８０とを備えている。
【0012】
管理サーバ５０は、一般公衆回線網等であるネットワーク１３０に接続されている。
ネットワーク１３０には、管理サーバ５０の他に、基地局１２０，１５０と情報端末６０，７０等とが接続されている。管理サーバ５０は、ネットワーク１３０に接続されたこれらのノード、すなわち基地局１２０，１５０、移動体４０及び複数の情報端末６０，７０と、データの授受を行うことができる。
リモコン８０は、移動体４０及び情報端末６０と通信可能に構成され、これらの間で情報（例えば移動体４０が取得した画像情報）の送受信を媒介する。また、リモコン８０は、移動体４０の動作を制御可能に構成されており、例えば移動体４０を手動操作できる。
ネットワーク１３０には、管理サーバ５０の他に、基地局１２０，１５０と情報端末６０，７０等とが接続されている。管理サーバ５０は、ネットワーク１３０に接続されたこれらのノード、すなわち基地局１２０，１５０、移動体４０及び複数の情報端末６０，７０と、データの授受を行うことができる。
リモコン８０は、移動体４０及び情報端末６０と通信可能に構成され、これらの間で情報（例えば移動体４０が取得した画像情報）の送受信を媒介する。また、リモコン８０は、移動体４０の動作を制御可能に構成されており、例えば移動体４０を手動操作できる。
【0013】
基地局１２０は、衛星１１０を介して電波の送受信が可能な衛星通信回線の基地局であり、基地局１５０は、いわゆる携帯電話通信回線の基地局である。
基地局１２０，１５０は、移動体４０やクレーン２０等から各種のデータを受信すると、ネットワーク１３０を介して管理サーバ５０に送信する。
基地局１２０，１５０は、移動体４０やクレーン２０等から各種のデータを受信すると、ネットワーク１３０を介して管理サーバ５０に送信する。
【0014】
クレーン２０は、後述するように、クレーン２０自身の各部の状態を検出する種々のセンサと、コントローラ３１とを有している（図４参照）。コントローラ３１は、第一通信部３５１及び第二通信部３５２（図４参照）により、種々のセンサで検出された情報を基地局１２０，１５０に送信したり、所定の情報を受信したりする。
【0015】
管理サーバ５０には、検査情報データベース１４０と、顧客情報データベース１６０とが接続されている。管理サーバ５０が有する制御装置５１（図５参照）は、基地局１２０，１５０を経由して移動体４０及びクレーン２０から受信した後述の診断情報データと、当該診断情報データから生成した状態情報データとを、検査情報データベース１４０に格納する。
管理サーバ５０が有する制御装置５１は、検査情報データベース１４０に格納された状態情報データを、ネットワーク１３０を介して所定の情報端末６０，７０に送信する。管理サーバ５０が有する制御装置５１は、情報の送信先を、顧客情報データベース１６０の内容に基づいて決定する。情報は、例えば、クレーン２０のユーザである現場監督者やクレーンメーカのサービスマン等が利用する情報端末６０や、現場から離れたところでクレーン２０を利用した業務に関わるユーザである管理者が利用する情報端末７０に送信され、情報端末６０，７０の表示画面に表示される。
なお、図１においては、クレーン２０、情報端末６０、７０がそれぞれ１台のみ示されているが、実際には、管理サーバ５０は、多数のクレーン２０や多数の情報端末６０、７０との間で情報の送受信を行うように構成されている。
管理サーバ５０が有する制御装置５１は、検査情報データベース１４０に格納された状態情報データを、ネットワーク１３０を介して所定の情報端末６０，７０に送信する。管理サーバ５０が有する制御装置５１は、情報の送信先を、顧客情報データベース１６０の内容に基づいて決定する。情報は、例えば、クレーン２０のユーザである現場監督者やクレーンメーカのサービスマン等が利用する情報端末６０や、現場から離れたところでクレーン２０を利用した業務に関わるユーザである管理者が利用する情報端末７０に送信され、情報端末６０，７０の表示画面に表示される。
なお、図１においては、クレーン２０、情報端末６０、７０がそれぞれ１台のみ示されているが、実際には、管理サーバ５０は、多数のクレーン２０や多数の情報端末６０、７０との間で情報の送受信を行うように構成されている。
【0016】
【0017】
移動体４０は、複数のロータを有し、各ロータの駆動源となるモータの出力を制御することにより飛行し、昇降動作、前後左右の移動、正逆の旋回等を自在に行うことが可能ないわゆるドローンと呼ばれる飛行体（無人航空機）である。
移動体４０は、点検対象となるクレーン２０の周囲を移動して、その各部を撮像し、取得した撮像画像データを所定の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
移動体４０は、点検対象となるクレーン２０の周囲を移動して、その各部を撮像し、取得した撮像画像データを所定の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
【0018】
図２に示すように、移動体４０は、撮像手段としてのカメラ４１、測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク（音検出センサ）４２５、温度センサ４２６、駆動部４３、制御部４４、データ記憶部４５、メモリ４６、第一通信部４７１及び第二通信部４７２を備えている。
なお、上述した測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク４２５、温度センサ４２６などのセンサ類は、これら全てが移動体４０に搭載されていなくともよい。移動体４０は、このうち少なくともカメラ４１を備えていればよい。
なお、上述した測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク４２５、温度センサ４２６などのセンサ類は、これら全てが移動体４０に搭載されていなくともよい。移動体４０は、このうち少なくともカメラ４１を備えていればよい。
【0019】
カメラ４１は、移動体４０の機体から所定方向に向けられて支持されており、機体の向きに応じて視線の先の光景を撮像する。上記カメラ４１は、一定のフレームレートで連続的に撮像画像を取得することができる。これにより、点検箇所を含む複数箇所の撮像を行うことができる。撮像によって得られた画像信号は、カメラ４１に接続された画像処理部４１１に出力され、画像処理部４１１により所定形式の撮像画像データが生成されてメモリ４６内に記録される。
上記カメラ４１は、可視光線の画像を取得するものに限らず、赤外線を撮像する赤外線カメラを使用しても良い。赤外線カメラを使用した場合、位相差法等により、距離画像データを得ることが可能となる。
また、カメラ４１は単眼カメラに限定されず、ステレオカメラを使用しても良い。この場合も、距離画像データを得ることが可能となる。
上記カメラ４１は、可視光線の画像を取得するものに限らず、赤外線を撮像する赤外線カメラを使用しても良い。赤外線カメラを使用した場合、位相差法等により、距離画像データを得ることが可能となる。
また、カメラ４１は単眼カメラに限定されず、ステレオカメラを使用しても良い。この場合も、距離画像データを得ることが可能となる。
【0020】
測位部４２１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satelite System：全球測位衛星システム）受信機であり、移動体４０の現在位置を測定する。本実施形態の測位部４２１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）よりも高精度なＲＴＫ（Real Time Kinematic）が適用されている。
方位センサ４２２は、三軸のジャイロ方位角センサであり、移動体４０の進行方向及び機体の傾斜角度を検出する。
高さセンサ４２３は、例えば光学式であり、下方に投光し、その反射光に生じる位相差から機体の高さを検出する。
姿勢センサ４２４は、三次元の加速度センサからなり、移動体４０に定められたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の加速度を検出する。これら各軸について検出される重力加速度から機体の姿勢を検出することができる。
マイク４２５は、指向性を有するものであり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の音声を検出する。
温度センサ４２６は、非接触式のいわゆる放射温度計であり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の温度を検出する。
なお、これらの各センサは所望の情報を検出できるものであればよく、そのセンサ種別や検出原理等は上述したものに限定されない。
方位センサ４２２は、三軸のジャイロ方位角センサであり、移動体４０の進行方向及び機体の傾斜角度を検出する。
高さセンサ４２３は、例えば光学式であり、下方に投光し、その反射光に生じる位相差から機体の高さを検出する。
姿勢センサ４２４は、三次元の加速度センサからなり、移動体４０に定められたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の加速度を検出する。これら各軸について検出される重力加速度から機体の姿勢を検出することができる。
マイク４２５は、指向性を有するものであり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の音声を検出する。
温度センサ４２６は、非接触式のいわゆる放射温度計であり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の温度を検出する。
なお、これらの各センサは所望の情報を検出できるものであればよく、そのセンサ種別や検出原理等は上述したものに限定されない。
【0021】
第一通信部４７１は、衛星１１０を介して基地局１２０とのデータ通信を行う。
第二通信部４７２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
第二通信部４７２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
【0022】
駆動部４３は、移動体４０の移動動作のための推力を出力する構成であり、複数のロータと、各ロータに設けられた複数の回転駆動源であるモータとを有する。当該駆動部４３は、機体が目標の移動方向に向かって移動するように、制御部４４によって制御される。
【0023】
データ記憶部４５は、移動体４０の制御プログラムや制御に関する各種の情報を記憶する不揮発性の記憶装置である。
メモリ４６は、カメラ４１の撮像による撮像画像データや、マイク４２５及び温度センサ４２６によって検出された検出データ等を記憶する。
なお、メモリ４６は不揮発性の記憶装置から構成しても良い。また、メモリ４６は、取り外し可能な記録メディアから構成してもよい。その場合、取り外した記録メディアを用いて、外部の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０等に対して、ネットワーク１３０を介さずに撮像画像データ及び検出データの受け渡しを行うことができる。
メモリ４６は、カメラ４１の撮像による撮像画像データや、マイク４２５及び温度センサ４２６によって検出された検出データ等を記憶する。
なお、メモリ４６は不揮発性の記憶装置から構成しても良い。また、メモリ４６は、取り外し可能な記録メディアから構成してもよい。その場合、取り外した記録メディアを用いて、外部の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０等に対して、ネットワーク１３０を介さずに撮像画像データ及び検出データの受け渡しを行うことができる。
【0024】
制御部４４は、データ記憶部４５に記憶された制御プログラムや、情報端末６０，７０から送信された制御指令等に基づいて、移動体４０の各部を統括的に制御する。
例えば、制御部４４は、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を方位センサ４２２及び姿勢センサ４２４から取得し、撮像画像データ及び検出データに関連付けてメモリ４６に記録する（以下、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を関連付けた撮像画像データ及び検出データを「診断情報データ」という）。また、制御部４４は、この診断情報データを、第一通信部４７１及び第二通信部４７２により情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
例えば、制御部４４は、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を方位センサ４２２及び姿勢センサ４２４から取得し、撮像画像データ及び検出データに関連付けてメモリ４６に記録する（以下、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を関連付けた撮像画像データ及び検出データを「診断情報データ」という）。また、制御部４４は、この診断情報データを、第一通信部４７１及び第二通信部４７２により情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
【0025】
［クレーン］
続いて、クレーン２０について説明する。
図３は、クレーン２０の側面図である。
本実施形態では、クレーン２０として、いわゆる移動式のタワークレーンを例示する。以下のクレーン２０の記載に関して、クレーン２０の前進方向（上部旋回体２２の向いている方向とは関係なく、下部走行体２１の予め定められた前進方向）を「前」、後退方向を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、前を向いた状態で右手側を「右」とする。
続いて、クレーン２０について説明する。
図３は、クレーン２０の側面図である。
本実施形態では、クレーン２０として、いわゆる移動式のタワークレーンを例示する。以下のクレーン２０の記載に関して、クレーン２０の前進方向（上部旋回体２２の向いている方向とは関係なく、下部走行体２１の予め定められた前進方向）を「前」、後退方向を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、前を向いた状態で右手側を「右」とする。
【0026】
図３に示すように、クレーン２０は、自走可能なクローラ式の下部走行体２１と、下部走行体２１上に旋回可能に搭載された上部旋回体２２と、上部旋回体２２の前側に起伏可能に取付けられたフロントアタッチメント２３とを含んで構成されている。
【0027】
上部旋回体２２は、クレーン２０の本体を構成するもので、前後方向に延びる旋回フレーム２２１を有している。旋回フレーム２２１の前側にはブーム取付部２２２が設けられ、このブーム取付部２２２には、後述するタワーブーム２４の基端２４９が起伏可能に取付けられている。
【0028】
また、旋回フレーム２２１のうち、ブーム取付部２２２の後側近傍には、マスト取付部２２３が設けられている。このマスト取付部２２３には、後述するマスト２２４の基端が回動可能に取付けられている。さらに、旋回フレーム２２１のうち、マスト取付部２２３よりも後側には、後述するバックストップ２２５の基端が回動可能に取付けられている。
【0029】
旋回フレーム２２１の後側には、フロントアタッチメント２３および吊荷との重量バランスをとるカウンタウエイト２２６が配設されている。また、旋回フレーム２２１の後側には、ブーム起伏ウインチ等（図示せず）が配設されている。一方、旋回フレーム２２１の前部右側には、運転席、各種の操作装置（いずれも図示せず）が配置されたキャブ２２７が設けられている。
【0030】
フロントアタッチメント２３は、上部旋回体２２に設けられ、地上と高所との間で資材等の荷物を運搬するものである。フロントアタッチメント２３は、タワーブーム２４、タワージブ２５、タワーストラット２６を含んで構成されている。
【0031】
タワーブーム２４は、上部旋回体２２に起伏可能に取付けられている。タワーブーム２４は、基端（フート部）２４９が旋回フレーム２２１のブーム取付部２２２に起伏可能に取付けられた下部ブーム２４１と、基端が下部ブーム２４１の先端に取付けられた複数（例えば３段）の中間ブーム２４２と、最も先端側に位置する中間ブーム２４２の先端に取付けられた上部ブーム２４３とにより構成されている。下部ブーム２４１には、後述するジブ起伏ウインチ２４４、主巻ウインチ２４５が取付けられている。
【0032】
図示のように、長さ方向で隣り合う中間ブーム２４２の各柱材は、それぞれ連結ピンを用いて連結されている。また、最も下側に位置する中間ブーム２４２と下部ブーム２４１との間、最も上側に位置する中間ブーム２４２と上部ブーム２４３との間も、それぞれ連結ピンを用いて連結されている。
【0033】
上部ブーム２４３は、タワーブーム２４が起立した姿勢（図３に示す姿勢）にあるときに上部が前側に突出した形状をなし、上部ブーム２４３の下辺部は、最も上側に位置する中間ブーム２４２の先端（上端）に取付けられている。上部ブーム２４３の前端側には後述のタワージブ２５が起伏可能に取付けられ、上部ブーム２４３の上端側には後述のタワーストラット２６が揺動可能に取付けられている。また、上部ブーム２４３には、三角形状のシーブブラケット２４６が後方に向けて突設されている。このシーブブラケット２４６には、タワーガイドシーブ２４７とガイドシーブ２４８が回転可能に取付けられている。
【0034】
タワージブ２５は、タワーブーム２４の上部ブーム２４３の先端に起伏可能に取付けられている。タワージブ２５は、基端が上部ブーム２４３に起伏可能に取付けられた下部ジブ２５１と、下部ジブ２５１の先端に取付けられた中間ジブ２５２と、中間ジブ２５２の先端に設けられた上部ジブ２５３とにより構成されている。上部ジブ２５３の先端側には、ガイドシーブ２５４とポイントシーブ２５５が回転可能に取付けられている。ガイドシーブ２５４とポイントシーブ２５５は、後述の主巻ロープ２５６が巻回されるものである。
【0035】
タワーストラット２６は、タワーブーム２４の上部ブーム２４３の上端側に揺動可能に取付けられている。タワーストラット２６は、第１のストラット２６１、第２のストラット２６２、第３のストラット２６３を、第１の連結部２６４、第２の連結部２６５、第３の連結部２６６によって連結することにより、三角形状の構造体として構成されている。
【0036】
ここで、タワーストラット２６の第１の連結部２６４は、上部ブーム２４３の上端側に取付けられている。これにより、タワーストラット２６は、タワーブーム２４の上端に第１の連結部２６４を支点として揺動可能に取付けられている。また、第２の連結部２６５にはペンダントロープ２６７の一端が接続され、ペンダントロープ２６７の他端はタワージブ２５の上部ジブ２５３の先端側に接続されている。さらに、第３の連結部２６６には、後述するブーム側ペンダントロープ２７４が接続されている。
【0037】
ジブ起伏ウインチ２４４は、タワーブーム２４の下部ブーム２４１に取付けられている。ジブ起伏ウインチ２４４は、タワーストラット２６を介してタワージブ２５を起伏させるものである。ジブ起伏ウインチ２４４とタワーストラット２６の第３の連結部２６６との間は、ジブ起伏ロープ２７によって接続されている。
【0038】
ジブ起伏ロープ２７は、ジブ起伏ウインチ２４４とタワーストラット２６との間に設けられている。ジブ起伏ロープ２７は、タワーブーム２４の中間ブーム２４２に取付けられた複数枚のシーブを有する下部スプレッダ２７１と、下部スプレッダ２７１に対向して設けられた複数枚のシーブを有する上部スプレッダ２７２と、下部スプレッダ２７１のシーブと上部スプレッダ２７２のシーブに順次巻回された状態でジブ起伏ウインチ２４４に巻取られる巻回ロープ２７３と、一端が上部スプレッダ２７２に接続され、他端がタワーストラット２６の第３の連結部２６６に接続されたブーム側ペンダントロープ２７４とにより構成されている。
【0039】
従って、ジブ起伏ウインチ２４４によって巻回ロープ２７３を巻取り、巻出すことにより、上部スプレッダ２７２が下部スプレッダ２７１に対して接近、離間し、タワーストラット２６は、第１の連結部２６４を支点として揺動する。このタワーストラット２６の揺動がペンダントロープ２６７を介してタワージブ２５に伝わることにより、タワーブーム２４の先端側でタワージブ２５が起伏する構成となっている。
【0040】
主巻ウインチ２４５は、ジブ起伏ウインチ２４４の上側近傍に位置してタワーブーム２４の下部ブーム２４１に取付けられている。主巻ウインチ２４５には主巻ロープ２５６の一端側が巻回されている。主巻ロープ２５６の他端側は、シーブブラケット２４６のガイドシーブ２４８、タワージブ２５のガイドシーブ２５４、ポイントシーブ２５５を介して吊荷フック２８に取付けられている。従って、主巻ウインチ２４５によって主巻ロープ２５６を巻取り、巻出すことにより、吊荷フック２８を昇降させることができる。
【0041】
バックストップ２２５は、旋回フレーム２２１とタワーブーム２４の下部ブーム２４１との間に設けられている。このバックストップ２２５は、起立したタワーブーム２４を背後から支えるものである。
【0042】
マスト２２４は、その基端が旋回フレーム２２１のマスト取付部２２３に回動可能に取付けられている。マスト２２４の先端は、上下方向ないし前後方向に回動可能な自由端となっている。
マスト２２４の先端にはブーム用スプレッダ２２８が設けられ、このブーム用スプレッダ２２８とタワーブーム２４の上部ブーム２４３との間は、一定の長さを有するペンダントロープ２２９を介して接続されている。また、ブーム用スプレッダ２２８と旋回フレーム２２１側のスプレッダ（図示せず）とに亘って順次巻回されたブーム起伏ロープ２９１は、旋回フレーム２２１に設けられたタワーブーム起伏ウインチ（図示せず）に巻回されている。
マスト２２４の先端にはブーム用スプレッダ２２８が設けられ、このブーム用スプレッダ２２８とタワーブーム２４の上部ブーム２４３との間は、一定の長さを有するペンダントロープ２２９を介して接続されている。また、ブーム用スプレッダ２２８と旋回フレーム２２１側のスプレッダ（図示せず）とに亘って順次巻回されたブーム起伏ロープ２９１は、旋回フレーム２２１に設けられたタワーブーム起伏ウインチ（図示せず）に巻回されている。
【0043】
従って、タワーブーム起伏ウインチによってブーム起伏ロープ２９１を巻取り又は巻出すことにより、ペンダントロープ２２９を介してタワーブーム２４を起伏（起立又は倒伏）させることができる。
【0044】
図４は、クレーン２０の制御系を示すブロック図である。
この図に示すように、クレーン２０は、当該クレーン２０の各部を統括的に制御するコントローラ３１を備える。より詳しくは、コントローラ３１は、クレーン２０の走行、旋回、吊荷等の各種動作の制御及び異常検出の処理等を実行する。コントローラ３１は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
この図に示すように、クレーン２０は、当該クレーン２０の各部を統括的に制御するコントローラ３１を備える。より詳しくは、コントローラ３１は、クレーン２０の走行、旋回、吊荷等の各種動作の制御及び異常検出の処理等を実行する。コントローラ３１は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【0045】
また、クレーン２０は、当該クレーン２０各部の状態に関する情報を取得するセンサ類として、ロードセル３２１、ブーム角度センサ３２２、操作量センサ３２３、ジブ角度センサ３２４、傾斜センサ３２５、揚程計３２６等を備えている。
【0046】
ロードセル３２１は、ブーム用スプレッダ２２８に取り付けられており、タワーブーム２４を起伏させるブーム起伏ロープ２９１に作用する張力を検出し、検出した張力に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。
【0047】
ブーム角度センサ３２２は、タワーブーム２４の基端側に取り付けられており、タワーブーム２４の起伏角度（以下、ブーム角度とも記す）を検出し、検出したブーム角度に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。ブーム角度センサ３２２は、例えば、水平面に対する角度である対地角をブーム角度として検出する。
【0048】
ジブ角度センサ３２４は、タワージブ２５の基端側に取り付けられており、タワージブ２５の起伏角度（以下、ジブ角度とも記す）を検出し、検出したジブ角度に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。ジブ角度センサ３２４は、例えば、水平面に対する角度である対地角をジブ角度として検出する。
【0049】
操作量センサ３２３は、例えば、油圧パイロット式操作レバーの操作量を検出し、検出した操作量に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。
【0050】
傾斜センサ３２５は、クレーン２０の傾斜、すなわちクレーン２０が位置する地盤の傾斜を検出し、コントローラ３１に出力する。
揚程計３２６は、吊荷フック２８の高さ位置を検出し、コントローラ３１に出力する。
揚程計３２６は、吊荷フック２８の高さ位置を検出し、コントローラ３１に出力する。
【0051】
また、クレーン２０は、入力部３３１、表示装置３３２、警報器３４１、停止装置３４２、第一通信部３５１、第二通信部３５２、操作レバー３７、コントロールバルブ３８を備えている。
【0052】
入力部３３１は、例えばタッチパネルであり、作業者からの操作に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。作業者は、入力部３３１を操作して主巻ロープ２５６の掛け数、タワーブーム長さや吊荷フック２８の質量等を設定できる。
表示装置３３２は、例えば、入力部３３１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイを備え、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報や作業姿勢の情報等を表示する。
表示装置３３２は、例えば、入力部３３１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイを備え、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報や作業姿勢の情報等を表示する。
【0053】
警報器３４１は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、警報を発生する。
停止装置３４２は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、主巻ウインチ２４５およびジブ起伏ウインチ２４４のそれぞれに連結された油圧モータ（不図示）の駆動を停止させる。停止装置３４２は、例えば、油圧ポンプから油圧モータへの圧油の供給を絶つことが可能な電磁切換弁である。
停止装置３４２は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、主巻ウインチ２４５およびジブ起伏ウインチ２４４のそれぞれに連結された油圧モータ（不図示）の駆動を停止させる。停止装置３４２は、例えば、油圧ポンプから油圧モータへの圧油の供給を絶つことが可能な電磁切換弁である。
【0054】
第一通信部３５１は、衛星１１０を介して基地局１２０とのデータ通信を行う。
第二通信部３５２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
第二通信部３５２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
【0055】
コントロールバルブ３８は、コントローラ３１からの制御信号に応じて切り替えが可能な複数のバルブから構成されている。
例えば、コントロールバルブ３８は、クレーン本体２０が備える油圧ポンプから下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
例えば、コントロールバルブ３８は、クレーン本体２０が備える油圧ポンプから下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
【0056】
操作レバー３７は、コントローラ３１を通じてコントロールバルブ３８の各種のバルブに対して個別に切り替えを行う制御信号を入力する複数のレバーから構成されている。
例えば、操作レバー３７の一つである走行レバーは、前述した下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである旋回レバーは、前述した油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるブーム起伏レバーは、前述した油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるジブ起伏レバーは、前述した油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである巻き上げレバーは、前述した油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
例えば、操作レバー３７の一つである走行レバーは、前述した下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである旋回レバーは、前述した油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるブーム起伏レバーは、前述した油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるジブ起伏レバーは、前述した油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである巻き上げレバーは、前述した油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
【0057】
コントローラ３１は、操作レバー３７を構成する各種のレバーの操作に応じて、対応するコントロールバルブ３８を構成する各々のバルブに対して油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えに対応する制御信号を入力し、各油圧モータの制御を実行する。
これにより、作業者は、操作レバー３７を操作することによって、クレーン本体２０の走行動作、上部旋回体２２の旋回動作、タワーブーム２４の起伏動作、タワージブ２５の起伏動作、吊荷フック２８の昇降動作を実行することができる。
これにより、作業者は、操作レバー３７を操作することによって、クレーン本体２０の走行動作、上部旋回体２２の旋回動作、タワーブーム２４の起伏動作、タワージブ２５の起伏動作、吊荷フック２８の昇降動作を実行することができる。
【0058】
［管理サーバ］
図５は、管理サーバ５０の構成を示すブロック図である。
この図に示すように、管理サーバ５０は、制御装置５１と、記憶部５２と、通信部５３とを有している。
制御装置５１は、ＣＰＵや周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。制御装置５１は、記憶部５２に予め記憶されている制御プログラムを読み込んで実行することにより、管理サーバ５０の各部を制御する。
記憶部５２は、例えば不揮発性の記憶装置である。
通信部５３は、所定の手順に則ってネットワーク１３０を介したデータ通信（送信および受信）を行う。
制御装置５１には表示装置５４が接続されており、制御装置５１は記憶部５２や検査情報データベース１４０、顧客情報データベース１６０に格納された情報を表示装置５４の表示画面に表示させる。
図５は、管理サーバ５０の構成を示すブロック図である。
この図に示すように、管理サーバ５０は、制御装置５１と、記憶部５２と、通信部５３とを有している。
制御装置５１は、ＣＰＵや周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。制御装置５１は、記憶部５２に予め記憶されている制御プログラムを読み込んで実行することにより、管理サーバ５０の各部を制御する。
記憶部５２は、例えば不揮発性の記憶装置である。
通信部５３は、所定の手順に則ってネットワーク１３０を介したデータ通信（送信および受信）を行う。
制御装置５１には表示装置５４が接続されており、制御装置５１は記憶部５２や検査情報データベース１４０、顧客情報データベース１６０に格納された情報を表示装置５４の表示画面に表示させる。
【0059】
制御装置５１には、検査情報データベース１４０および顧客情報データベース１６０が接続されている。
検査情報データベース１４０には、移動体４０から基地局１２０，１５０（クレーン２０を介する場合を含む）を介して制御装置５１が受信した、日時情報、クレーン２０の作業機ＩＤ、診断結果等が関連付けられて記憶される。
顧客情報データベース１６０には、クレーン２０の作業機ＩＤと、クレーン２０を保有する顧客に関する顧客情報と、顧客の送付先アドレスとが関連付けられて格納されている。なお、一の作業機ＩＤに対応する顧客の送付先アドレスは、任意に設定できる。
これにより、制御装置５１は、特定のクレーン２０についてクレーンの検査情報データベース１４０の情報が更新された場合などに、顧客とその送付先を特定し、更新されたクレーン２０の情報を送信するか、あるいは更新を通知する。また、制御装置５１は、顧客側からアクセスがあった場合に、顧客のクレーン２０に関するクレーンの検査情報データベース１４０に記録された各種の情報を送信又は閲覧許可を行ってもよい。その場合、顧客情報データベース１６０に顧客ごとにパスワード等を設定し、顧客側からアクセス時にパスワードを要求してもよい。そのパスワードも顧客情報データベース１６０に登録することが好ましい。
検査情報データベース１４０には、移動体４０から基地局１２０，１５０（クレーン２０を介する場合を含む）を介して制御装置５１が受信した、日時情報、クレーン２０の作業機ＩＤ、診断結果等が関連付けられて記憶される。
顧客情報データベース１６０には、クレーン２０の作業機ＩＤと、クレーン２０を保有する顧客に関する顧客情報と、顧客の送付先アドレスとが関連付けられて格納されている。なお、一の作業機ＩＤに対応する顧客の送付先アドレスは、任意に設定できる。
これにより、制御装置５１は、特定のクレーン２０についてクレーンの検査情報データベース１４０の情報が更新された場合などに、顧客とその送付先を特定し、更新されたクレーン２０の情報を送信するか、あるいは更新を通知する。また、制御装置５１は、顧客側からアクセスがあった場合に、顧客のクレーン２０に関するクレーンの検査情報データベース１４０に記録された各種の情報を送信又は閲覧許可を行ってもよい。その場合、顧客情報データベース１６０に顧客ごとにパスワード等を設定し、顧客側からアクセス時にパスワードを要求してもよい。そのパスワードも顧客情報データベース１６０に登録することが好ましい。
【0060】
制御装置５１は、移動体４０から取得した撮像画像データ及び検出データを含む診断情報データに基づいて、クレーン２０の点検箇所について、以下の検査項目に関して、異常が生じているか否かを判断する診断処理を行う。
検査項目は、例えば以下の通りである。
(1)タワーブーム、タワージブの亀裂、変形、損傷、腐食
(2)フートピン、ジョイントピン、ブッシュの摩耗、損傷
(3)ワイヤロープの摩耗、損傷、乱巻、端末状態、腐食
(4)ペンダントロープの損傷、腐食
(5)各スプレッダ、ハンガ、タワーストラットの亀裂、変形、損傷、腐食
(6)吊荷フックの亀裂、変形、摩耗、腐食
(7)吊荷フックのワイヤ外れ止めの作動状態、変形、損傷
(8)吊荷フックのナットの緩み、ネジ部の損傷、腐食
(9)各シーブの摩耗、変形、損傷、腐食
(10)吊荷フック、タワーブーム、タワージブの過巻防止装置の作動状態
(11)ロードセル、ブーム角度センサの作動状態
(12)バックストップの変形、損傷、腐食
(13)アタッチメントの正規位置への取付有無、取付状態（ボルト締め忘れ、脱落など）
検査項目は、例えば以下の通りである。
(1)タワーブーム、タワージブの亀裂、変形、損傷、腐食
(2)フートピン、ジョイントピン、ブッシュの摩耗、損傷
(3)ワイヤロープの摩耗、損傷、乱巻、端末状態、腐食
(4)ペンダントロープの損傷、腐食
(5)各スプレッダ、ハンガ、タワーストラットの亀裂、変形、損傷、腐食
(6)吊荷フックの亀裂、変形、摩耗、腐食
(7)吊荷フックのワイヤ外れ止めの作動状態、変形、損傷
(8)吊荷フックのナットの緩み、ネジ部の損傷、腐食
(9)各シーブの摩耗、変形、損傷、腐食
(10)吊荷フック、タワーブーム、タワージブの過巻防止装置の作動状態
(11)ロードセル、ブーム角度センサの作動状態
(12)バックストップの変形、損傷、腐食
(13)アタッチメントの正規位置への取付有無、取付状態（ボルト締め忘れ、脱落など）
【0061】
［情報端末］
図６は、情報端末６０、７０の概略の制御系を示すブロック図である。なお、本実施形態の情報端末６０、７０は略同様に構成されているため、以下では情報端末６０について説明し、情報端末７０についての説明は省略する。
情報端末６０は、例えばパソコンやスマートフォン、タブレット端末などの端末装置であり、図６に示すように、入力部６１、表示部６２、通信部６３、記憶部６４、制御部６５を備えている。情報端末６０は、本発明に係る表示装置の一例に相当する。
図６は、情報端末６０、７０の概略の制御系を示すブロック図である。なお、本実施形態の情報端末６０、７０は略同様に構成されているため、以下では情報端末６０について説明し、情報端末７０についての説明は省略する。
情報端末６０は、例えばパソコンやスマートフォン、タブレット端末などの端末装置であり、図６に示すように、入力部６１、表示部６２、通信部６３、記憶部６４、制御部６５を備えている。情報端末６０は、本発明に係る表示装置の一例に相当する。
【0062】
入力部６１は、例えばタッチパネルを備えており、ユーザによる当該タッチパネルへの操作内容に対応する入力信号を制御部６５に出力する。
表示部６２は、例えばタッチパネル式のディスプレイ６２０（図８等参照）を備えており、制御部６５から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ６２０に表示する。
通信部６３は、ネットワーク１３０を介して、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０等とデータ通信（送信および受信）が可能となっている。なお、通信部６３は、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０と、直接通信が可能に構成されていてもよい。
表示部６２は、例えばタッチパネル式のディスプレイ６２０（図８等参照）を備えており、制御部６５から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ６２０に表示する。
通信部６３は、ネットワーク１３０を介して、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０等とデータ通信（送信および受信）が可能となっている。なお、通信部６３は、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０と、直接通信が可能に構成されていてもよい。
【0063】
記憶部６４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部６５の作業領域としても機能する。
本実施形態では、記憶部６４は、後述の経路表示処理（図７参照）を実行するための経路表示プログラム６４１を予め記憶している。
本実施形態では、記憶部６４は、後述の経路表示処理（図７参照）を実行するための経路表示プログラム６４１を予め記憶している。
【0064】
また、記憶部６４は、クレーンに関する各種情報が格納されたクレーン情報データベース（ＤＢ）６４２を有している。クレーン情報ＤＢ６４２には、複数の機種情報（機種名）と、各機種の構造に関する情報（形状及び各部主要寸法を含む）とが対応付けられて記憶されている。クレーンの構造に関する情報とは、例えば、起伏方式（Ａフレーム、ライブマスト、両方あり）、タワージブ起伏方式（スイングレバー、ラッファー）、フロント仕様（クレーンのみ、タワーのみ、両方あり）等の種別を含む。
また、記憶部６４には、クレーン２０の三次元ＣＡＤ（３Ｄ－ＣＡＤ）データ６４３が格納されている。
なお、クレーン情報ＤＢ６４２と三次元ＣＡＤデータ６４３は、情報端末６０が通信可能（情報を読み出し可能）な他の装置（例えば管理サーバ５０等）に記憶されていてもよい。
また、記憶部６４には、クレーン２０の三次元ＣＡＤ（３Ｄ－ＣＡＤ）データ６４３が格納されている。
なお、クレーン情報ＤＢ６４２と三次元ＣＡＤデータ６４３は、情報端末６０が通信可能（情報を読み出し可能）な他の装置（例えば管理サーバ５０等）に記憶されていてもよい。
【0065】
制御部６５は、ユーザ操作等に基づいて、情報端末６０を統括的に制御する。具体的に、制御部６５は、入力部６１から入力される操作信号等に応じて記憶部６４から各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行し、その処理結果を記憶部６４に一時保存するとともに表示部６２に適宜出力させる。
【0066】
［移動体の飛行経路表示］
続いて、クレーン２０の点検時における移動体４０の飛行経路（移動経路）を設定して表示する経路表示処理について説明する。
図７は、経路表示処理の流れを示すフローチャートである。図８～図１４は、経路表示処理におけるディスプレイ６２０の表示例を示す図である。
続いて、クレーン２０の点検時における移動体４０の飛行経路（移動経路）を設定して表示する経路表示処理について説明する。
図７は、経路表示処理の流れを示すフローチャートである。図８～図１４は、経路表示処理におけるディスプレイ６２０の表示例を示す図である。
【0067】
ここでは、ユーザが情報端末６０を操作して経路表示処理を実行し、移動体４０の飛行経路を設定・表示する場合について説明する。経路表示処理は、情報端末６０の制御部６５が記憶部６４から経路表示プログラム６４１を読み出して展開することで実行される。
なお、ここでは、クレーン２０が組み立てられた状態で静止しているものとする。また、以下の説明では、経路表示処理において、飛行経路の設定後に当該飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるものとしたが、移動体４０の飛行は当該経路表示処理に含まれなくともよい。
なお、ここでは、クレーン２０が組み立てられた状態で静止しているものとする。また、以下の説明では、経路表示処理において、飛行経路の設定後に当該飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるものとしたが、移動体４０の飛行は当該経路表示処理に含まれなくともよい。
【0068】
図７に示すように、経路表示処理が実行されると、まず制御部６５は、クレーン２０の配置状態のデータ（以下、「配置状態データ」という。）を取得する（ステップＳ１）。
ここで、クレーン２０の「配置状態」とは、クレーン２０の構造（大きさ及び形状を含む）、姿勢、位置及び向きに関する状態をいう。
ここで、クレーン２０の「配置状態」とは、クレーン２０の構造（大きさ及び形状を含む）、姿勢、位置及び向きに関する状態をいう。
【0069】
具体的に、このステップＳ１では、まず制御部６５は、ユーザ操作に基づいて、クレーン２０の機種を設定する。ユーザが入力部６１によりクレーン２０の機種を選択すると、制御部６５は、クレーン情報ＤＢ６４２から当該機種の構造（大きさ及び形状を含む）に関する情報を読み出して設定する。また、機種の選択だけでは特定できない寸法（例えばブームの長さ）がある場合、制御部６５は、ユーザ操作に基づいて当該寸法を設定する。
またステップＳ１では、制御部６５は、通信部６３を介し、クレーン２０自体から当該クレーン２０の姿勢に関する情報を取得する。具体的に、制御部６５は、クレーン２０のブーム角度センサ３２２、ジブ角度センサ３２４、傾斜センサ３２５、揚程計３２６によって測定された、ブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さを、クレーン２０の姿勢に関する情報として取得する。なお、測定されたブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さがクレーン２０の表示装置３３２に表示され、ユーザが当該表示を見ながら情報端末６０に測定値を入力することとしてもよい。
またステップＳ１では、制御部６５は、移動体４０の測位部４２１及び方位センサ４２２により、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する。具体的には、移動体４０をクレーン２０の所定位置（例えばクローラ上）に停止させ、測位部４２１及び方位センサ４２２で位置及び向きを測定することにより、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する。なお、クレーン２０に測位部及び方位センサを設け、当該測位部及び方位センサによりクレーン２０の位置及び向きを測定してもよい。また、ユーザの直接入力（数値入力）によりクレーン２０の位置及び向きを取得してもよい。
こうして、クレーン２０の構造、姿勢、位置及び向きに関する配置状態データが取得され、当該配置状態データによってクレーン２０の配置状態が特定される。
またステップＳ１では、制御部６５は、通信部６３を介し、クレーン２０自体から当該クレーン２０の姿勢に関する情報を取得する。具体的に、制御部６５は、クレーン２０のブーム角度センサ３２２、ジブ角度センサ３２４、傾斜センサ３２５、揚程計３２６によって測定された、ブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さを、クレーン２０の姿勢に関する情報として取得する。なお、測定されたブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さがクレーン２０の表示装置３３２に表示され、ユーザが当該表示を見ながら情報端末６０に測定値を入力することとしてもよい。
またステップＳ１では、制御部６５は、移動体４０の測位部４２１及び方位センサ４２２により、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する。具体的には、移動体４０をクレーン２０の所定位置（例えばクローラ上）に停止させ、測位部４２１及び方位センサ４２２で位置及び向きを測定することにより、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する。なお、クレーン２０に測位部及び方位センサを設け、当該測位部及び方位センサによりクレーン２０の位置及び向きを測定してもよい。また、ユーザの直接入力（数値入力）によりクレーン２０の位置及び向きを取得してもよい。
こうして、クレーン２０の構造、姿勢、位置及び向きに関する配置状態データが取得され、当該配置状態データによってクレーン２０の配置状態が特定される。
【0070】
次に、制御部６５は、移動体４０の飛行条件（飛行情報）を設定する（ステップＳ２）。
本実施形態では、移動体４０の飛行条件として、飛行時における移動体４０とクレーン２０との距離の下限（飛行禁止距離）が設定される。この場合の「距離」とは、特に限定はされないが、水平面内での距離をいう。
本実施形態では、移動体４０の飛行条件として、飛行時における移動体４０とクレーン２０との距離の下限（飛行禁止距離）が設定される。この場合の「距離」とは、特に限定はされないが、水平面内での距離をいう。
【0071】
次に、制御部６５は、ステップＳ１で取得したクレーン２０の配置状態データと、ステップＳ２で設定された飛行条件とに基づいて、移動体４０の飛行経路Ｒを設定し、ディスプレイ６２０に表示させる（ステップＳ３）。
このステップでは、図８（ａ）に示すように、クレーン２０全高に亘る飛行経路Ｒの全体が表示された全体経路表示画面８１０が、ディスプレイ６２０に表示される。この飛行経路Ｒは、水平面内でクレーン２０の周囲を周回（１周）する部分経路Ｒ１が、クレーン２０の全高に亘り所定の鉛直距離を介して複数階層設定されて構成される（図１３（ａ） 参照）。ただし、本実施形態の全体経路表示画面８１０では、飛行経路Ｒのうち、各部分経路Ｒ１の高さ位置のみが示される。部分経路Ｒ１間の鉛直距離は、所定のデフォルト値であってもよいし、ステップＳ２で設定することとしてもよい。
このステップでは、図８（ａ）に示すように、クレーン２０全高に亘る飛行経路Ｒの全体が表示された全体経路表示画面８１０が、ディスプレイ６２０に表示される。この飛行経路Ｒは、水平面内でクレーン２０の周囲を周回（１周）する部分経路Ｒ１が、クレーン２０の全高に亘り所定の鉛直距離を介して複数階層設定されて構成される（図１３（ａ） 参照）。ただし、本実施形態の全体経路表示画面８１０では、飛行経路Ｒのうち、各部分経路Ｒ１の高さ位置のみが示される。部分経路Ｒ１間の鉛直距離は、所定のデフォルト値であってもよいし、ステップＳ２で設定することとしてもよい。
【0072】
本実施形態の全体経路表示画面８１０では、ディスプレイ６２０のメインウィンドウ８１１に、クレーン２０全体（側面視外観）が模式的に二次元表示されるとともに、飛行経路Ｒを構成する複数の部分経路Ｒ１（の高さ位置）がクレーン画像上に併せて表示される。クレーン画像では、クレーン２０の主要各部が識別可能に表示される。部分経路Ｒ１は、編集等を行うために選択可能となっており、選択された部分経路Ｒ１はアクティブ表示（図では大きい破線で表示）される。また、メインウィンドウ８１１右隅のサブウィンドウ８１２には、クレーン２０の主要な情報（例えば、機種、フロント仕様、ブーム長さ、ブーム角度等）が表示される。
メインウィンドウ８１１の右側には、選択された部分経路Ｒ１の高さを移動させる移動ボタン８１３、部分経路Ｒ１を編集するための編集ボタン８１４、後述の飛行地点選択を行うための飛行地点選択ボタン８１５、全体経路表示画面８１０での操作を終了する完了ボタン８１６が表示される。
メインウィンドウ８１１の右側には、選択された部分経路Ｒ１の高さを移動させる移動ボタン８１３、部分経路Ｒ１を編集するための編集ボタン８１４、後述の飛行地点選択を行うための飛行地点選択ボタン８１５、全体経路表示画面８１０での操作を終了する完了ボタン８１６が表示される。
【0073】
次に、制御部６５は、部分経路Ｒ１を編集する操作がなされるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、部分経路Ｒ１の「編集」とは、後述する経路の「変更」を含む、当該部分経路Ｒ１に関する様々な操作を含むものとする。
ここでは、ユーザにより、いずれかの高さの部分経路Ｒ１が選択された状態で編集ボタン８１４が操作されると、制御部６５は、部分経路Ｒ１を編集する操作がなされたと判定し（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、選択された高さ（階層）の部分経路Ｒ１をディスプレイ６２０に詳細表示させる（ステップＳ５）。そして、制御部６５は、ディスプレイ６２０の表示内容を、全体経路表示画面８１０から，選択された部分経路Ｒ１を詳細表示させた部分経路表示画面８２０に切り替える。
ここでは、ユーザにより、いずれかの高さの部分経路Ｒ１が選択された状態で編集ボタン８１４が操作されると、制御部６５は、部分経路Ｒ１を編集する操作がなされたと判定し（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、選択された高さ（階層）の部分経路Ｒ１をディスプレイ６２０に詳細表示させる（ステップＳ５）。そして、制御部６５は、ディスプレイ６２０の表示内容を、全体経路表示画面８１０から，選択された部分経路Ｒ１を詳細表示させた部分経路表示画面８２０に切り替える。
【0074】
本実施形態の部分経路表示画面８２０では、図８（ｂ）に示すように、ディスプレイ６２０のメインウィンドウ８２１に、選択された高さのクレーン２０断面と、その周囲を周回する部分経路Ｒ１とが平面表示される。このメインウィンドウ８２１では、クレーン２０各部が全体経路表示画面８１０と同様に識別表示される。クレーン２０の周囲には、ステップＳ２で設定された飛行禁止距離の範囲が、飛行禁止エリアＦとして識別表示される。
部分経路Ｒ１は、飛行禁止距離を介して水平面内でクレーン２０の周囲を周回するように設定（自動生成）される。より詳しくは、飛行禁止エリアＦ外でクレーン２０の周囲を周回するように複数のウェイポイントＷＰが設定され、この複数のウェイポイントＷＰを通過するように部分経路Ｒ１が設定される。ウェイポイントＷＰは、カメラ４１による撮影を行う複数の撮影ポイントでもある。また、部分経路Ｒ１上には、隣接する２つのウェイポイントＷＰ間に、ウェイポイントＷＰ（撮影ポイント）を追加するための撮影点追加ボタンＳＰが表示される。
また、ディスプレイ６２０左隅のサブウィンドウ８２２には、クレーン外観と、メインウィンドウ８２１に表示中の部分経路Ｒ１の高さ位置とが表示される。このサブウィンドウ８２２は、その角部に表示されたトグルボタン８２３を操作することにより、表示・非表示を切り替えることができる（図１０等参照）。
なお、メインウィンドウ８２１では、図９（ａ）に示すように、前後方向（図中の左右方向）に長いクレーン断面でも画面に収まるように、クレーン断面の端から端＋所定値を画面の横サイズとし、縦サイズを可変させる。ただし、図９（ｂ）に示すように、横の幅（図中の上下方向の幅）の方が大きいクレーン断面の場合、その横幅＋所定値を画面の縦サイズとし、横サイズを可変させる。
部分経路Ｒ１は、飛行禁止距離を介して水平面内でクレーン２０の周囲を周回するように設定（自動生成）される。より詳しくは、飛行禁止エリアＦ外でクレーン２０の周囲を周回するように複数のウェイポイントＷＰが設定され、この複数のウェイポイントＷＰを通過するように部分経路Ｒ１が設定される。ウェイポイントＷＰは、カメラ４１による撮影を行う複数の撮影ポイントでもある。また、部分経路Ｒ１上には、隣接する２つのウェイポイントＷＰ間に、ウェイポイントＷＰ（撮影ポイント）を追加するための撮影点追加ボタンＳＰが表示される。
また、ディスプレイ６２０左隅のサブウィンドウ８２２には、クレーン外観と、メインウィンドウ８２１に表示中の部分経路Ｒ１の高さ位置とが表示される。このサブウィンドウ８２２は、その角部に表示されたトグルボタン８２３を操作することにより、表示・非表示を切り替えることができる（図１０等参照）。
なお、メインウィンドウ８２１では、図９（ａ）に示すように、前後方向（図中の左右方向）に長いクレーン断面でも画面に収まるように、クレーン断面の端から端＋所定値を画面の横サイズとし、縦サイズを可変させる。ただし、図９（ｂ）に示すように、横の幅（図中の上下方向の幅）の方が大きいクレーン断面の場合、その横幅＋所定値を画面の縦サイズとし、横サイズを可変させる。
【0075】
次に、制御部６５は、部分経路Ｒ１を変更する操作がなされるか否かを判定する（ステップＳ６）。
そして、部分経路Ｒ１を変更する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって部分経路Ｒ１を変更する（ステップＳ７）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ５に処理を移行し、当該変更された部分経路Ｒ１を表示させる。
そして、部分経路Ｒ１を変更する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって部分経路Ｒ１を変更する（ステップＳ７）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ５に処理を移行し、当該変更された部分経路Ｒ１を表示させる。
【0076】
本実施形態では、例えば以下のユーザ操作により、部分経路Ｒ１が変更される。
まず、ユーザにより撮影点追加ボタンＳＰが操作されると、図１０（ａ）に示すように、操作された撮影点追加ボタンＳＰの位置にウェイポイントＷＰが配置され、その両側に撮影点追加ボタンＳＰが追加配置される。
また、ユーザがウェイポイントＷＰを例えば長押し操作すると、図１０（ｂ）に示すように、当該ウェイポイントＷＰが反転表示され、移動可能なアクティブ状態となる。そして、ユーザがこのウェイポイントＷＰを移動させてから離すと、当該ウェイポイントＷＰが非アクティブ状態に戻って固定され、反転表示も元に戻る。ただし、飛行禁止エリアＦ内にはウェイポイントＷＰを配置（移動）できないようになっている。また、ウェイポイントＷＰをアクティブ状態にすると、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５がポップアップ表示される。この撮影ポイント編集ウィンドウ８２５については後述する。
このような操作により、ユーザは部分経路Ｒ１を適宜変更することができる。
まず、ユーザにより撮影点追加ボタンＳＰが操作されると、図１０（ａ）に示すように、操作された撮影点追加ボタンＳＰの位置にウェイポイントＷＰが配置され、その両側に撮影点追加ボタンＳＰが追加配置される。
また、ユーザがウェイポイントＷＰを例えば長押し操作すると、図１０（ｂ）に示すように、当該ウェイポイントＷＰが反転表示され、移動可能なアクティブ状態となる。そして、ユーザがこのウェイポイントＷＰを移動させてから離すと、当該ウェイポイントＷＰが非アクティブ状態に戻って固定され、反転表示も元に戻る。ただし、飛行禁止エリアＦ内にはウェイポイントＷＰを配置（移動）できないようになっている。また、ウェイポイントＷＰをアクティブ状態にすると、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５がポップアップ表示される。この撮影ポイント編集ウィンドウ８２５については後述する。
このような操作により、ユーザは部分経路Ｒ１を適宜変更することができる。
【0077】
また、ステップＳ６において、部分経路Ｒ１を変更する操作がなされないと判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、制御部６５は、撮影条件を編集する操作がなされるか否かを判定する（ステップＳ８）。
そして、撮影条件を編集する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって撮影条件を編集する（ステップＳ９）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ５に処理を移行する。
そして、撮影条件を編集する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって撮影条件を編集する（ステップＳ９）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ５に処理を移行する。
【0078】
本実施形態では、撮影ポイントでもあるウェイポイントＷＰをアクティブ状態にすることにより、当該ウェイポイントＷＰでの撮影条件を編集することができる。具体的には、図１１（ａ）に示すように、ウェイポイントＷＰをアクティブ状態にすると、当該ウェイポイントＷＰの撮影条件を示す撮影ポイント編集ウィンドウ８２５がポップアップ表示される。この撮影ポイント編集ウィンドウ８２５を操作することにより、所望のウェイポイントＷＰの撮影条件を編集することができる。本実施形態の撮影ポイント編集ウィンドウ８２５では、例えば、撮影方向の設定（１～３方向）、撮影時の機首方向の設定、撮影ポイントの設定（上下左右への調整）、撮影ポイントの削除を行うことができる。また、撮影ポイントの追加及び移動は、上述したウェイポイントＷＰの変更操作と同様に行えばよい。
なお、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５は、編集するウェイポイントＷＰに重ならないように表示される。例えば画面下側のウェイポイントＷＰをアクティブ状態にした場合には、図１１（ｂ）に示すように、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５が画面上側に表示される。
なお、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５は、編集するウェイポイントＷＰに重ならないように表示される。例えば画面下側のウェイポイントＷＰをアクティブ状態にした場合には、図１１（ｂ）に示すように、撮影ポイント編集ウィンドウ８２５が画面上側に表示される。
【0079】
また、ステップＳ８において、撮影ポイントを変更する操作がなされないと判定した場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、制御部６５は、上述のステップＳ３に処理を移行し、ディスプレイ６２０の表示内容を全体経路表示画面８１０に遷移させる（図８（ａ）参照）。
本実施形態では、部分経路表示画面８２０でＯＫボタン８２４または戻るボタンＢが操作されると、全体経路表示画面８１０に切り替わる。
本実施形態では、部分経路表示画面８２０でＯＫボタン８２４または戻るボタンＢが操作されると、全体経路表示画面８１０に切り替わる。
【0080】
一方、上述のステップＳ４において、部分経路Ｒ１を編集する操作がなされないと判定した場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部６５は、全体経路表示画面８１０において飛行地点選択操作がなされるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
そして、ユーザにより飛行地点選択ボタン８１５が操作されると、制御部６５は、飛行地点選択操作がなされたと判定し（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、図１２（ａ）に示すように、全体経路表示画面８１０上に飛行地点選択ウィンドウ８１７をポップアップ表示させる（ステップＳ１１）。飛行地点選択ウィンドウ８１７では、飛行地点（部分経路Ｒ１）の高度が、その選択表示（図ではチェックマーク）と併せてリスト表示される。
そして、ユーザにより飛行地点選択ボタン８１５が操作されると、制御部６５は、飛行地点選択操作がなされたと判定し（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、図１２（ａ）に示すように、全体経路表示画面８１０上に飛行地点選択ウィンドウ８１７をポップアップ表示させる（ステップＳ１１）。飛行地点選択ウィンドウ８１７では、飛行地点（部分経路Ｒ１）の高度が、その選択表示（図ではチェックマーク）と併せてリスト表示される。
【0081】
次に、制御部６５は、飛行地点を変更（選択又は選択解除）する操作がなされるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
そして、飛行地点を変更する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって飛行地点（部分経路Ｒ１）を選択又は選択解除する（ステップＳ１３）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ１１に処理を移行する。
例えば図１２（ｂ）に示すように、飛行地点選択ウィンドウ８１７において、ユーザにより或る飛行地点のチェックマークが外されると、この飛行地点に対応する部分経路Ｒ１が飛行経路Ｒから削除され、メインウィンドウ８１１から消去される。
そして、飛行地点を変更する操作がなされたと判定した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、制御部６５は、その操作にしたがって飛行地点（部分経路Ｒ１）を選択又は選択解除する（ステップＳ１３）。その後、制御部６５は、上述のステップＳ１１に処理を移行する。
例えば図１２（ｂ）に示すように、飛行地点選択ウィンドウ８１７において、ユーザにより或る飛行地点のチェックマークが外されると、この飛行地点に対応する部分経路Ｒ１が飛行経路Ｒから削除され、メインウィンドウ８１１から消去される。
【0082】
また、ステップＳ１２において、飛行地点を変更する操作がなされないと判定した場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、制御部６５は、上述のステップＳ３に処理を移行して、全体経路表示画面８１０を表示させる（図８（ａ）参照）。
本実施形態では、ユーザにより飛行地点選択ウィンドウ８１７のＯＫボタン８１８が操作されると、飛行地点選択ウィンドウ８１７が閉じられ、全体経路表示画面８１０が表示される。
本実施形態では、ユーザにより飛行地点選択ウィンドウ８１７のＯＫボタン８１８が操作されると、飛行地点選択ウィンドウ８１７が閉じられ、全体経路表示画面８１０が表示される。
【0083】
一方、上述のステップＳ１０において、飛行地点選択操作がなされないと判定した場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、制御部６５は、ユーザ操作に基づいて飛行計画を確認する（ステップＳ１４）。
本実施形態では、ユーザにより全体経路表示画面８１０の完了ボタン８１６が操作されると、制御部６５は、ディスプレイ６２０の表示内容を全体経路表示画面８１０から飛行計画確認画面（図示省略）に切り替える。
ここでは、飛行計画として、例えば撮影枚数や撮影時間等がユーザにより設定される。
本実施形態では、ユーザにより全体経路表示画面８１０の完了ボタン８１６が操作されると、制御部６５は、ディスプレイ６２０の表示内容を全体経路表示画面８１０から飛行計画確認画面（図示省略）に切り替える。
ここでは、飛行計画として、例えば撮影枚数や撮影時間等がユーザにより設定される。
【0084】
次に、制御部６５は、ユーザによる飛行開始操作を受け付けて、移動体４０の飛行を開始させ（ステップＳ１５）、設定された飛行経路Ｒに沿って移動体４０を飛行させる。
飛行経路Ｒの飛行順序は、最初に最下階層の部分経路Ｒ１を飛行した後に、最上階層まで上昇し、最上階層の部分経路Ｒ１から、最下階層から２番目の部分経路Ｒ１まで、順次周回しつつ降下してくるのが好ましい（図１３（ａ）参照）。このように、まず最下階層の部分経路Ｒ１を１周飛行して距離を確認し、次に最上階層（クレーン２０上空）を飛行することで、飛行経路Ｒがクレーン２０と接触しないことを確認できる。最下階層と最上階層で確認すれば、中心位置や、設定内容に間違いないかを確認できる。また、最下階層の安全を確認した後に、移動体４０の動力源（例えばバッテリー）残量が多い早めの段階で高所を回ることにより、飛行中に動力源残量が枯渇するなどして移動体４０が落下した場合でも、その落下高度を低く抑えることができる。
飛行経路Ｒの飛行順序は、最初に最下階層の部分経路Ｒ１を飛行した後に、最上階層まで上昇し、最上階層の部分経路Ｒ１から、最下階層から２番目の部分経路Ｒ１まで、順次周回しつつ降下してくるのが好ましい（図１３（ａ）参照）。このように、まず最下階層の部分経路Ｒ１を１周飛行して距離を確認し、次に最上階層（クレーン２０上空）を飛行することで、飛行経路Ｒがクレーン２０と接触しないことを確認できる。最下階層と最上階層で確認すれば、中心位置や、設定内容に間違いないかを確認できる。また、最下階層の安全を確認した後に、移動体４０の動力源（例えばバッテリー）残量が多い早めの段階で高所を回ることにより、飛行中に動力源残量が枯渇するなどして移動体４０が落下した場合でも、その落下高度を低く抑えることができる。
【0085】
このとき、移動体４０の制御部４４は、飛行中に撮像画像データ及び検出データを取得し、当該撮像画像データ及び検出データを含む診断情報データを、情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。管理サーバ５０は、受信した診断情報データに基づいて、クレーン２０の所定の点検箇所について異常の有無を判断する診断処理を行う。なお、この診断処理は、情報端末６０，７０が実行してもよい。
【0086】
またこのとき、制御部６５は、図１４（ｂ）に示すように、ディスプレイ６２０にライブビュー画面８５０を表示し、カメラ４１による撮影映像をライブビュー表示させる。ライブビュー画面８５０では、カメラ４１による撮影映像がメインウィンドウ８５１にライブビュー表示されるとともに、飛行中の部分経路Ｒ１の設定画面（部分経路表示画面）がディスプレイ６２０右隅のサブウィンドウ８５２に表示される。サブウィンドウ８５２内の第２サブウィンドウ８５３には、クレーン外観と、飛行中の部分経路Ｒ１の高さ位置とが表示される。この第２サブウィンドウ８５３は、サブウィンドウ８５２外の別ウィンドウとして表示されてもよい。
【0087】
その後、制御部６５は、飛行経路Ｒに沿った移動体４０の飛行が終了すると（ステップＳ１６）、移動体４０を所定の位置に停止させ、経路表示処理を終了させる。
【0088】
なお、上述のステップＳ３では、全体経路表示画面８１０において、クレーン外観と飛行経路Ｒが二次元表示されることとしたが、図１３（ａ）に示すように、クレーン外観と飛行経路Ｒを三次元表示させてもよい。
この場合、制御部６５は、記憶部６４からクレーン２０の三次元ＣＡＤデータ６４３を読み出して、メインウィンドウ８１１にクレーン外観を三次元表示させる。表示されたクレーン２０及び飛行経路Ｒは、ユーザ操作により一体的な動作（拡大・縮小や、任意の軸回りの回転等）が可能となっている。
ここで、ユーザがいずれかの部分経路Ｒ１を選択すると、図１３（ｂ）に示すように、制御部６５は、上述のステップＳ５で表示される部分経路表示画面８２０と同様に、選択された部分経路Ｒ１の高度でのクレーン断面を平面表示させる。この画面では、選択された部分経路Ｒ１を併せて表示させてもよい。
この場合、制御部６５は、記憶部６４からクレーン２０の三次元ＣＡＤデータ６４３を読み出して、メインウィンドウ８１１にクレーン外観を三次元表示させる。表示されたクレーン２０及び飛行経路Ｒは、ユーザ操作により一体的な動作（拡大・縮小や、任意の軸回りの回転等）が可能となっている。
ここで、ユーザがいずれかの部分経路Ｒ１を選択すると、図１３（ｂ）に示すように、制御部６５は、上述のステップＳ５で表示される部分経路表示画面８２０と同様に、選択された部分経路Ｒ１の高度でのクレーン断面を平面表示させる。この画面では、選択された部分経路Ｒ１を併せて表示させてもよい。
【0089】
また、クレーン外観と飛行経路Ｒを三次元表示させた場合、追加の撮影ポイントを詳細に設定できるようにしてもよい。
例えば図１４（ａ）に示すように、タワージブ２５先端に設置されたカメラの基端部は、クレーン周囲を周回する自動生成の部分経路Ｒ１からでは、死角となって視認（撮影）できない。このような場合に、クレーン２０の三次元モデルを拡大して該当箇所を表示させ、撮影方向マークＭにより所望の撮影ポイント（撮影方向）を設定する。設定された撮影ポイントは、例えば最も近い部分経路Ｒ１に適宜組み込まれる。
これにより、図１４（ｂ）に示すように、例えば飛行時のライブビュー画面８５０に、撮影方向マークＭで設定された撮影ポイント（撮影方向）の映像が表示される。したがって、単純にクレーン周囲を周回する部分経路Ｒ１からでは死角となる位置でも、好適に視認（撮影）することができる。
例えば図１４（ａ）に示すように、タワージブ２５先端に設置されたカメラの基端部は、クレーン周囲を周回する自動生成の部分経路Ｒ１からでは、死角となって視認（撮影）できない。このような場合に、クレーン２０の三次元モデルを拡大して該当箇所を表示させ、撮影方向マークＭにより所望の撮影ポイント（撮影方向）を設定する。設定された撮影ポイントは、例えば最も近い部分経路Ｒ１に適宜組み込まれる。
これにより、図１４（ｂ）に示すように、例えば飛行時のライブビュー画面８５０に、撮影方向マークＭで設定された撮影ポイント（撮影方向）の映像が表示される。したがって、単純にクレーン周囲を周回する部分経路Ｒ１からでは死角となる位置でも、好適に視認（撮影）することができる。
【0090】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、クレーン２０及び飛行経路Ｒをディスプレイ６２０に表示させるときに、互いに異なる２つの方向から見た表示態様（本実施形態では、例えば全体経路表示画面８１０と部分経路表示画面８２０）で、飛行経路Ｒが表示可能となっている。
これにより、飛行経路を単純に一方向から見ていた従来に比べ、移動体４０の飛行経路Ｒを容易かつ正確に確認・把握することができる。
以上のように、本実施形態によれば、クレーン２０及び飛行経路Ｒをディスプレイ６２０に表示させるときに、互いに異なる２つの方向から見た表示態様（本実施形態では、例えば全体経路表示画面８１０と部分経路表示画面８２０）で、飛行経路Ｒが表示可能となっている。
これにより、飛行経路を単純に一方向から見ていた従来に比べ、移動体４０の飛行経路Ｒを容易かつ正確に確認・把握することができる。
【0091】
また本実施形態によれば、飛行経路Ｒのうちの部分経路Ｒ１を表示させた表示態様（部分経路表示画面８２０）において、ユーザ操作に基づいて当該部分経路Ｒ１を変更（設定）可能となっている。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１が詳細表示された部分経路表示画面８２０において、所望の部分経路Ｒ１をより正確に設定することができる。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１が詳細表示された部分経路表示画面８２０において、所望の部分経路Ｒ１をより正確に設定することができる。
【0092】
また本実施形態によれば、部分経路Ｒ１を表示させた部分経路表示画面８２０において、移動体４０が進入不可能な領域（飛行禁止エリアＦ）と、進入可能な領域（例えば飛行禁止エリアＦ以外の領域）とが識別可能に表示される。
これにより、ユーザは、安全な部分経路Ｒ１を容易に設定することができる。
これにより、ユーザは、安全な部分経路Ｒ１を容易に設定することができる。
【0093】
また本実施形態によれば、部分経路Ｒ１を表示させた部分経路表示画面８２０において、当該部分経路Ｒ１上で移動体４０が撮影を行う撮影ポイントを、ユーザ操作に基づいて変更（設定）可能となっている。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１が詳細表示された部分経路表示画面８２０において、所望の撮影ポイントをより正確に設定することができる。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１が詳細表示された部分経路表示画面８２０において、所望の撮影ポイントをより正確に設定することができる。
【0094】
また本実施形態によれば、部分経路Ｒ１を表示させる部分経路表示画面８２０では、当該部分経路Ｒ１を含む面が平面表示される。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１を詳細に確認・把握することができる。
これにより、ユーザは、部分経路Ｒ１を詳細に確認・把握することができる。
【0095】
また本実施形態によれば、クレーン２０及び飛行経路Ｒを三次元表示させた状態で、当該クレーン２０及び飛行経路Ｒをディスプレイ６２０上で一体的に動作可能となっている。
これにより、ユーザはクレーン２０及び飛行経路Ｒの表示方向を任意に変更でき、所望の方向からクレーン２０及び飛行経路Ｒを確認することができる。
これにより、ユーザはクレーン２０及び飛行経路Ｒの表示方向を任意に変更でき、所望の方向からクレーン２０及び飛行経路Ｒを確認することができる。
【0096】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、クレーン２０及び飛行経路Ｒの表示態様として、全体経路表示画面８１０（二次元及び三次元）と、部分経路表示画面８２０とを例に挙げて説明した。しかし、互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で飛行経路が表示可能であればよく、その表示態様は上記実施形態のものに限定されない。
例えば図１５に示すように、クレーン２０及び飛行経路Ｒが地図上に平面表示された表示態様が表示可能であってもよい。この図の例は位置確認画面８３０であり、クレーン２０及び飛行経路Ｒの位置や方位（向き）を確認することができる。また、地図上に表示されることにより、例えばクレーン２０及び飛行経路Ｒが所定の敷地外に出ていないかなどを確認することができる。地図情報は、予め記憶部６４に記憶させておいてもよいし、ネットワーク１３０を介して他の端末等から取得することとしてもよい。
また、互いに異なる２つの方向から見た表示態様には、二次元表示と三次元表示の違いを問わない。つまり、当該表示態様には、例えば部分経路Ｒ１を二次元表示させた表示態様だけでなく、部分経路Ｒ１を三次元表示させた表示態様も含まれる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、クレーン２０及び飛行経路Ｒの表示態様として、全体経路表示画面８１０（二次元及び三次元）と、部分経路表示画面８２０とを例に挙げて説明した。しかし、互いに異なる少なくとも２つの方向から見た表示態様で飛行経路が表示可能であればよく、その表示態様は上記実施形態のものに限定されない。
例えば図１５に示すように、クレーン２０及び飛行経路Ｒが地図上に平面表示された表示態様が表示可能であってもよい。この図の例は位置確認画面８３０であり、クレーン２０及び飛行経路Ｒの位置や方位（向き）を確認することができる。また、地図上に表示されることにより、例えばクレーン２０及び飛行経路Ｒが所定の敷地外に出ていないかなどを確認することができる。地図情報は、予め記憶部６４に記憶させておいてもよいし、ネットワーク１３０を介して他の端末等から取得することとしてもよい。
また、互いに異なる２つの方向から見た表示態様には、二次元表示と三次元表示の違いを問わない。つまり、当該表示態様には、例えば部分経路Ｒ１を二次元表示させた表示態様だけでなく、部分経路Ｒ１を三次元表示させた表示態様も含まれる。
【0097】
また上記実施形態では、移動体４０の飛行経路Ｒが、水平面内における部分経路Ｒ１を複数階層分有するものとした。しかし、点検時における移動体４０の飛行経路は特に限定されず、例えば、鉛直面内を周回する経路や、ブーム又はジブに沿った経路を含むものであってもよい。
【0098】
また、経路表示処理のステップＳ１では、クレーン２０の配置状態データをクレーン２０からリアルタイムで取得することとし、その後のステップＳ３では、このリアルタイムで取得された配置状態データに基づいて移動体４０の飛行経路を設定してもよい。すなわち、ステップＳ１、Ｓ３の処理が随時（例えば一定時間間隔で）行われることとしてもよい。これにより、クレーン２０の動作中であっても、好適に飛行経路を設定（変更）することができる。
さらに、このリアルタイムの経路表示は、ステップＳ１５における移動体４０の飛行中に行ってもよい。
さらに、このリアルタイムの経路表示は、ステップＳ１５における移動体４０の飛行中に行ってもよい。
【0099】
また上記実施形態では、情報端末６０において経路表示プログラム６４１による経路表示処理が実行されることとした。しかし、当該経路表示処理は、クレーン２０の配置状態データを取得可能であって演算能力を備える装置であれば実行可能である。したがって、本発明に係る表示装置は、情報端末６０，７０及び管理サーバ５０のほか、クレーン２０自体を含む。
【0100】
また上記実施形態では、クレーン２０の一例として移動式のタワークレーンを例示した。しかし、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ等のあらゆるクレーンに適用可能である。
さらに、本発明は、吊荷フックを備えるクレーンに限らず、マグネット、アースドリルバケット等のアタッチメントを吊下するクレーンにも適用可能である。
さらに、本発明は、吊荷フックを備えるクレーンに限らず、マグネット、アースドリルバケット等のアタッチメントを吊下するクレーンにも適用可能である。
【0101】
また上記実施形態では、クレーン２０を移動体４０の点検（撮影）対象としたが、本発明は、クレーン以外の種々の撮影対象にも好適に適用可能である。このような撮影対象としては、クレーンのほか、観覧車やジェットコースターなどの遊具、風車、ショベル、飛行機、船舶などが挙げられる。また、本発明は、既存の建造物の点検にも適用可能である。
また、本発明は、画像に基づく点検（診断処理）を行うものに限定されず、例えば点検オペレータに対して撮像画像を表示する場合等、点検を目的としない撮影にも適用可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
また、本発明は、画像に基づく点検（診断処理）を行うものに限定されず、例えば点検オペレータに対して撮像画像を表示する場合等、点検を目的としない撮影にも適用可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0102】
１ クレーン
４０ 移動体（飛行体）
４１ カメラ
５０ 管理サーバ（表示装置）
６０ 情報端末（表示装置）
６２ 表示部
６４ 記憶部
６５ 制御部（制御手段）
７０ 情報端末（表示装置）
１００ クレーン点検システム
４２１ 測位部
４２２ 方位センサ
６２０ ディスプレイ（表示部）
６４１ 経路表示プログラム
６４３ 三次元ＣＡＤデータ
８１０ 全体経路表示画面
８１７ 飛行地点選択ウィンドウ
８２０ 部分経路表示画面
８２５ 撮影ポイント編集ウィンドウ
８３０ 位置確認画面
８５０ ライブビュー画面
Ｆ 飛行禁止エリア
Ｍ 撮影方向マーク
Ｒ 飛行経路
Ｒ１ 部分経路
ＷＰ ウェイポイント（撮影ポイント）
４０ 移動体（飛行体）
４１ カメラ
５０ 管理サーバ（表示装置）
６０ 情報端末（表示装置）
６２ 表示部
６４ 記憶部
６５ 制御部（制御手段）
７０ 情報端末（表示装置）
１００ クレーン点検システム
４２１ 測位部
４２２ 方位センサ
６２０ ディスプレイ（表示部）
６４１ 経路表示プログラム
６４３ 三次元ＣＡＤデータ
８１０ 全体経路表示画面
８１７ 飛行地点選択ウィンドウ
８２０ 部分経路表示画面
８２５ 撮影ポイント編集ウィンドウ
８３０ 位置確認画面
８５０ ライブビュー画面
Ｆ 飛行禁止エリア
Ｍ 撮影方向マーク
Ｒ 飛行経路
Ｒ１ 部分経路
ＷＰ ウェイポイント（撮影ポイント）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】