特許 7621316 制御装置、飛行体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-16

(45)【発行日】2025-01-24

(54)【発明の名称】制御装置、飛行体システム

(51)【国際特許分類】

   B64C 19/02 20060101AFI20250117BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20250117BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20250117BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20250117BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20250117BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20250117BHJP

   B64U 101/60 20230101ALN20250117BHJP

【ＦＩ】

B64C19/02

B64C13/20 Z

B64C27/04

B64C39/02

B64D9/00

B64U10/13

B64U101:60

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022146109

(22)【出願日】2022-09-14

(65)【公開番号】P2024041350

(43)【公開日】2024-03-27

【審査請求日】2024-03-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000201814

【氏名又は名称】双葉電子工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003410

【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古関 明

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２２－５０９６９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１８８７２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第１１３１９０６９（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００４７６９８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００２－０６８０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８３８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０５０９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ １９／０２

Ｂ６４Ｃ ２７／０４

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ９／００

Ｂ６４Ｕ １０／１３

Ｂ６４Ｕ １０１／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

積載物を連携して輸送する複数の無人飛行体とは別体に設けられる制御装置であって、
前記無人飛行体と通信を行う通信部と、
複数の前記無人飛行体への荷重をそれぞれ検出するセンサと、
複数の前記無人飛行体にそれぞれ飛行指示を出すことにより、複数の前記無人飛行体の飛行制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記積載物の重心位置、及び、前記センサで検出される複数の前記無人飛行体に加えられる荷重に基づいて前記無人飛行体の飛行制御を行う
制御装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記積載物とともに複数の前記無人飛行体に支持されており、
前記制御部は、前記制御装置の移動目標又は姿勢目標に基づいて前記無人飛行体に飛行指示を出す
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御装置は飛行能力を有していない
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記無人飛行体への荷重が許容積載量を超えないように前記無人飛行体の飛行制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

積載物を連携して輸送する複数の無人飛行体と、
複数の前記無人飛行体とは別体に設けられ、複数の前記無人飛行体にそれぞれ飛行指示を出すことにより、複数の前記無人飛行体の飛行制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記無人飛行体と通信を行う通信部と、
複数の前記無人飛行体への荷重をそれぞれ検出するセンサと、
複数の前記無人飛行体にそれぞれ飛行指示を出すことにより、複数の前記無人飛行体の飛行制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記積載物の重心位置、及び、前記センサで検出される複数の前記無人飛行体に加えられる荷重に基づいて前記無人飛行体の飛行制御を行う
飛行体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は制御装置、飛行体システムに関し、特に複数の無人飛行体によって積載物を輸送する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数のヘリコプターで積載物を吊架して輸送するシステムが記載されている。このシステムでは、１機をマスター機、他機をスレーブ機とし、マスター機によってスレーブ機が飛行制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－３０４３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、複数の無人飛行体（例えばドローン）で積載物を連携して輸送する場合、複数の無人飛行体に対して同一の飛行指示を出すことで、複数の無人飛行体に同一の動作をさせることが考えられる。
しかしながら、現実的には複数の無人飛行体は個体差があるため、同一の飛行指示を出しても同一の動作をするとは限らない。

【0005】

そのため、複数の無人飛行体を別々に制御する必要があるが、各無人飛行体が積載物及び他の無人飛行体の状況を考慮して飛行制御を行うとなると、各無人飛行体での計算負荷が増加してしまい、非効率となってしまうおそれがあった。

【0006】

本提案はこのような背景に基づいて発明されたもので、積載物を連携して運搬する複数の無人飛行体を効率的に飛行制御することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る制御装置は、積載物を連携して支持する複数の無人飛行体とは別体に設けられる制御装置であって、複数の前記無人飛行体と通信を行う通信部と、複数の前記無人飛行体への荷重をそれぞれ検出するセンサと、複数の前記無人飛行体に飛行指示を出すことにより前記無人飛行体の飛行制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記積載物の重心位置、及び、前記センサで検出される複数の前記無人飛行体に加えられる荷重に基づいて前記無人飛行体の飛行制御を行う。
これにより、積載物を連携して輸送する複数の無人飛行体を独立した制御装置によって飛行制御することができる。

【発明の効果】

【0008】

このような本発明によれば、積載物を連携して輸送する複数の無人飛行体を効率的に飛行制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態の飛行体システムを説明する図である。

【図2】ドローンの斜視図である。

【図3】ドローンの内部構成を示した図である。

【図4】制御装置の内部構成を示した図である。

【図5】前進時の制御を説明する図である。

【図6】左旋回時の制御を説明する第１の図である。

【図7】左旋回時の制御を説明する第２の図である。

【図8】変形例の飛行体システムの構成を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜１．飛行体システム＞
図１は、本実施形態の飛行体システム１を説明する図である。図１に示すように、飛行体システム１は、複数のドローン２を備えている。ドローン２は、無人飛行体としての一例であり、本実施形態では４機設けられている。なお、ドローン２は、複数（２以上）設けられていればよく、その数は問わない。

【0011】

ドローン２の下部には、ワイヤや金属棒等でなる支持機構３が吊り下げられている。支持機構３の下端には、積載物コンテナ４が取り付けられている。本実施形態では、積載物コンテナ４の四隅にそれぞれ支持機構３が取り付けられている。

【0012】

積載物コンテナ４には、輸送対象である積載物５、及び、ドローン２の飛行制御を行う制御装置６が搭載されている。従って、ドローン２は、支持機構３及び積載物コンテナ４を介して積載物５及び制御装置６を支持している。

【0013】

飛行体システム１では、進行方向側（前方）に２機のドローン２が並んで配置され、後退方向側（後方）に２機のドローン２が並んで配置されている。また、各ドローン２もそれぞれ進行方向を向くように制御されている。そして、各ドローン２は、それぞれの配置位置（位置関係）を維持して飛行するようになされている。

【0014】

飛行体システム１では、操縦者によって操作される送信機７からの飛行指示が制御装置６に送信される。
飛行指示には、上昇及び下降を指示するスロットル、旋回を指示するラダー、前進及び後退を指示するエレベーター、左右方向への移動を指示するエルロンの４種類が含まれている。送信機７は、操縦者によって操作子が操作されると、操作された操作子に対応する飛行指示を制御装置６に送信する。

【0015】

制御装置６は、送信機７から操作指示を受信すると、受信した操作指示、及び、後述する各種センサ等（センサ及びモジュール）で取得された情報に基づいて、４機のドローン２に飛行指示を送信する（出す）ことで、４機のドローン２の飛行制御を行う。なお、制御装置６からドローン２に送信される飛行指示は、送信機７から送信される飛行指示と同様に、スロットル、ラダー、エレベーター及びエルロンの４種類が含まれている。

【0016】

飛行体システム１では、複数（４機）のドローン２によって積載物５を支持するため、１機のドローン２によって積載物５を支持する場合と比べ、より重い積載物５を輸送することが可能となる。

【0017】

図２は、ドローン２の斜視図である。公知のとおりドローンと呼ばれる範疇の無人飛行体としては各種の形状、構造が知られており、図２は一例に過ぎない。

【0018】

図２に示すように、ドローン２は、本体部１１が中央に配置されている。本体部１１の下部は、支持機構３（図１参照）が吊り下げられている。
本体部１１には四方に突出する４本のアーム１２が取り付けられ、各アーム１２の先端付近にモータ１３及びモータ１３で回転されるプロペラ１４が装着されている。
また、各アーム１２の先端付近の下方には、スキッド１５が取り付けられる。４本のスキッド１５は、着地時の脚として機能する。

【0019】

ドローン２は、進行方向側（前方）に２個のプロペラ１４が並んで配置され、後退方向側（後方）に２個のプロペラ１４が並んで配置されている。

【0020】

図３は、ドローン２の内部構成を示した図である。図３に示すように、ドローン２は、制御構成として、フライトコントローラ２１、バッテリー２２、電源ユニット２３、ＥＳＣ（Electric Speed Controller）２４、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２５、状態表示ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２６、前後表示ＬＥＤ２７、６軸ジャイロセンサ２８、気圧センサ２９、テレメトリモジュール３０、磁気センサ３１、通信部３２、ブザー３３等を備えている。

【0021】

フライトコントローラ２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータにより構成され、飛行動作に関して各部を制御する。
フライトコントローラ２１は、例えば通信部３２を介して受信する制御装置６からの飛行指示に応じてＥＳＣ２４を制御し、機体の姿勢や速度などを制御する。

【0022】

電源ユニット２３は、バッテリー２２を電源として各部に必要な電源電圧を生成し、動作電源電圧として各部に供給する。なお煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。また、電源ユニット２３はバッテリー２２の充電動作を行う。
また、電源ユニット２３は、給電動作や充電動作をフライトコントローラ２１の制御に基づいて実行する。

【0023】

モータ１３は、図２に示したように、各アーム１２の先端に取り付けられた４つのモータ１３をまとめて示しているものである。
モータ１３のそれぞれに対してＥＳＣ２４が設けられる。図では４つのＥＳＣ２４もまとめて１つで示している。モータ１３は、ＥＳＣ２４によって回転速度制御されながら駆動される。

【0024】

ＧＰＳモジュール２５は、ＧＰＳアンテナ及び受信機を有してなり、位置情報を検出し、位置情報をフライトコントローラ２１に通知する。

【0025】

状態表示ＬＥＤ２６は、フライトコントローラ２１の制御により、点灯、点滅、発光色などによりドローン２の各種の状態を表示する。
前後表示ＬＥＤ２７は、フライトコントローラ２１の制御に基づく発光でドローン２の前後について表示する。

【0026】

６軸ジャイロセンサ２８は、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の角速度と、各軸の回転方向の加速度とを検出するセンサであり、検出情報をフライトコントローラ２１に通知する。
フライトコントローラ２１は、６軸ジャイロセンサ２８の検出情報に基づいて機体の姿勢判定や姿勢制御を行う。

【0027】

気圧センサ２９は、気圧を検出してフライトコントローラ２１に通知する。これにより、フライトコントローラ２１は、高度を検出できる。

【0028】

テレメトリモジュール３０は、ドローン２の各種状態、センシング情報、画像などを、通信部３２を介して制御装置６に送信する処理を行う。これにより制御装置６は、ドローン２の飛行状況、高度、バッテリー状況などを確認することができる。
なお、テレメトリモジュール３０は、ドローン２の各種状態、センシング情報、画像などを、通信部３２を介して送信機７に送信する処理を行うようにしてもよい。これにより操縦者側でドローン２の飛行状況、高度、バッテリー状況、映像などが確認できるようになる。
また、テレメトリモジュール３０からの送信は、制御装置６及び送信機７のいずれか一方又は双方に行われてもよい。

【0029】

磁気センサ３１は、磁気により方位を検出してフライトコントローラ２１に通知する。
通信部３２は、制御装置６と通信を行う。例えば、通信部３２は、制御装置６から無線又は有線により飛行指示を受信する。
ブザー３３は、フライトコントローラ２１の制御によりアラートや通知のためのブザー音を発生させる。

【0030】

図４は、制御装置６の内部構成を示した図である。図４に示すように、制御装置６は、制御構成として、制御部４１、バッテリー４２、電源ユニット４３、ＧＰＳモジュール４４、６軸ジャイロセンサ４５、気圧センサ４６、テレメトリモジュール４７、磁気センサ４８、通信部４９等を備えている。

【0031】

制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータにより構成され、制御装置６の各部を制御する。また、制御部４１は、制御装置６の移動目標及び姿勢目標に基づいて複数のドローン２の飛行制御を行う。なお、飛行制御について詳しくは後述する。

【0032】

電源ユニット４３は、バッテリー４２を電源として上記各部に必要な電源電圧を生成し、動作電源電圧として各部に供給する。なお煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。また、電源ユニット４３はバッテリー４２の充電動作を行う。
また、電源ユニット４３は、給電動作や充電動作を制御部４１の制御に基づいて実行する。

【0033】

ＧＰＳモジュール４４は、ＧＰＳアンテナ及び受信機を有してなり、位置情報を検出し、位置情報を制御部４１に通知する。
６軸ジャイロセンサ４５は、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の角速度と、各軸の回転方向の加速度とを検出するセンサであり、検出情報を制御部４１に通知する。制御部４１は、６軸ジャイロセンサ４５の検出情報に基づいて積載物コンテナ４（積載物５、制御装置６）の姿勢判定を行う。

【0034】

気圧センサ４６は、気圧を検出して制御部４１に通知する。これにより、制御部４１は、高度を検出できる。

【0035】

テレメトリモジュール４７は、制御装置６の各種状態、センシング情報などを送信機７に通信部４９を介して送信する処理を行う。これにより操縦者側で飛行体システム１の飛行状況、高度、バッテリー状況、映像などが確認できるようになる。

【0036】

磁気センサ４８は、磁気により方位を検出して制御部４１に通知する。
通信部４９は、送信機７及びドローン２と通信を行う。例えば、通信部４９は、送信機７からの無線により飛行指示を受信する。また、通信部５０は、無線又は有線により各ドローン２に飛行指示を送信する。

【0037】

＜２．制御装置６による飛行制御＞
次に、制御装置６による複数のドローン２の制御について説明する。制御装置６は、制御装置６の目標姿勢としての水平状態を維持するよう各ドローン２を飛行制御する安定化制御を行う。すなわち、安定化制御では、積載物５及び制御装置６が搭載された積載物コンテナ４の姿勢を水平状態で安定させる。

【0038】

制御装置６の制御部４１は、６軸ジャイロセンサ４５から通知される検出情報に基づいて、制御装置６の姿勢、すなわち、積載物コンテナ４の姿勢を検出する。そして、制御部４１は、積載物コンテナ４が水平状態となるように各ドローン２のスロットルを調整する。

【0039】

例えば、積載物コンテナ４が前傾した場合には、制御部４１は、前方２機のドローン２に対してスロットルを上げる（上昇する）よう飛行指示を出す。これにより、前方２機のドローン２は、飛行指示に従ってモータ１３の回転数を上げて上昇することになり、積載物コンテナ４の前傾を減らして積載物コンテナ４を水平状態に近づける。
なお、積載物コンテナ４が前傾した場合に制御部４１は、後方２機のドローン２に対してスロットルを下げる（下降する）よう飛行指示を出すようにしてもよい。また、制御部４１は、前方２機のドローン２に対してスロットルを上げるよう飛行指示を出し、後方２機のドローン２に対してスロットルを下げるよう飛行指示を出すようにしてもよい。

【0040】

また、積載物コンテナ４の右前が下方に傾いた場合には、制御部４１は、右前方１機のドローン２に対してスロットルを上げるよう飛行指示を出す。これにより、右前方１機のドローン２は、飛行指示に従ってモータ１３の回転数を上げて上昇することになり、積載物コンテナ４の傾きを減らして積載物コンテナ４を水平状態に近づける。
なお、積載物コンテナ４の右前が下方に傾いた場合に制御部４１は、右前方以外の３機のドローン２に対してスロットルを下げるよう飛行指示を出すようにしてもよい。また、制御部４１は、右前方１機のドローン２に対してスロットルを上げるよう飛行指示を出し、他の３機のドローン２に対してスロットルを下げるよう飛行指示を出すようにしてもよい。

【0041】

図５は、前進時の制御を説明する図である。なお、図５において、白抜き矢印は積載物コンテナ４（積載物５及び制御装置６）の移動方向を示しており、黒塗り矢印はドローン２の移動方向を示している。

【0042】

制御装置６は、送信機７から飛行指示を受信した場合、受信した飛行指示に基づいた移動目標を達成するように複数のドローン２の飛行制御を行う。

【0043】

例えば送信機７から前進の飛行指示を受信した場合、制御部４１は、移動目標として前進を設定する。そして、制御部４１は、全てのドローン２に対して、同速で前進させる飛行指示を出す。これにより、全てのドローン２は、飛行指示に従って後部側のモータ１３の回転数を上げて同速で前進することになる。すなわち、複数のドローン２は、積載物コンテナ４を飛行指示に従った速度で移動させる。

【0044】

図６は、左旋回時の制御を説明する第１の図である。なお、図６において、白抜き矢印は積載物コンテナ４（積載物５及び制御装置６）の移動方向を示しており、黒塗り矢印はドローン２の移動方向を示している。また、図６において、黒塗り矢印の長さはドローン２の速度を表している。

【0045】

送信機７から左旋回（ラダー）の飛行指示を受信した場合、制御部４１は、受信した飛行指示と、磁気センサ４８により検出された方位とに基づいて、移動目標となる方位を決定する。

【0046】

そして、制御部４１は、右方２機のドローン２に対して、積載物コンテナ４及びそのドローン２が移動目標となる方位を向くまで、所定速度で前進させるとともに左旋回させる飛行指示を出す。また、制御部４１は、左方２機のドローン２に対して、積載物コンテナ４及びそのドローン２が移動目標となる方位を向くまで、右方２機よりも遅い速度で前進させるとともに左旋回させる飛行指示を出す。これにより、飛行体システム１では、ドローン２が進行しながら、積載物コンテナ４が移動目標となる方位に向くとともに、各ドローン２も移動目標となる方位を向くことになる。

【0047】

図７は、左旋回時の制御を説明する第２の図である。なお、図７において、白抜き矢印は積載物コンテナ４（積載物５及び制御装置６）の移動方向を示しており、黒塗り矢印はドローン２の移動方向を示している。

【0048】

送信機７から左旋回（ラダー）の飛行指示を受信した場合の別例として、制御部４１は、右方２機のドローン２に対して、積載物コンテナ４及びそのドローン２が移動目標となる方位を向くまで、前進させるとともに左旋回させる飛行指示を出す。また、制御部４１は、左方２機のドローン２に対して、積載物コンテナ４及びそのドローン２が移動目標となる方位を向くまで、後退させるとともに左旋回させる飛行指示を出す。これにより、飛行体システム１では、積載物コンテナ４が移動目標となる方位に向くとともに、各ドローン２も移動目標となる方位を向くことになる。

【0049】

このように、制御装置６は、自身の姿勢目標である水平状態を達成させるとともに、送信機７からの飛行指示に基づく移動目標を達成させるように複数のドローン２の飛行制御を行う。これにより、飛行体システム１は、積載物コンテナ４を安定した姿勢（水平状態）で維持したまま、送信機７から飛行指示に基づいた位置に移動することが可能となる。

【0050】

＜３．変形例＞
なお、実施形態としては上記により説明した具体例に限定されるものではなく、多様な変形例としての構成を採り得るものである。

【0051】

図８は、変形例の飛行体システム１００の構成を説明する図である。図８に示すように、飛行体システム１００は、実施形態の飛行体システム１と比べて、支持機構３それぞれにフォースゲージ１０１が取り付けられている点で相違する。フォースゲージ１０１は、制御装置６の構成として設けられている。
フォースゲージ１０１は、支持機構３に加えられる力、すなわち、ドローン２に加えられる荷重を検出して制御部４１に通知する。

【0052】

ここで、ドローン２には、許容積載量（ペイロード）がそれぞれ決められている。
制御部４１は、各ドローン２のペイロードを予め取得しておき、フォースゲージ１０１で検出された荷重に基づき、ドローン２の飛行指示を出す。

【0053】

例えば、全てのドローン２のペイロードが同一である場合、制御部４１は、全てのドローン２へ加えられる荷重が同一となるように、荷重が大きいドローン２に対してスロットルを下げる飛行指示を出す。または、制御部４１は、荷重が大きいドローン２以外のドローン２に対してスロットルを上げる飛行指示を出す。
これにより、全てのドローン２に加えられる荷重を揃えることができる。

【0054】

また、各ドローン２のペイロードが異なる場合、制御部４１は、各ドローン２に加えられる荷重がペイロードを超えないように、各ドローン２に対してスロットルを制御する指示を出す。例えば、制御部４１は、ペイロードが小さいドローン２に対する荷重がペイロードを超えないようにスロットルを下げる飛行指示を出したり、ペイロードが大きいドローン２にスロットルを上げる飛行指示を出したりする。

【0055】

また、制御部４１は、積載物コンテナ４の既知の重心位置、及び、フォースゲージ１０１で検出される各ドローン２に加えられる荷重に基づいて、制御装置６が水平となるように、各ドローン２の配置を調整するような飛行指示を出すようにしてもよい。

【0056】

上記の実施形態では、制御装置６は積載物コンテナ４に搭載されるようにした。しかしながら、制御装置６は積載物コンテナ４と一体的に形成されていてもよい。

【0057】

上記の実施形態では、送信機７の飛行指示に基づいてドローン２の飛行制御を行うようにした。しかしながら、例えば、目標となる位置を予め設定しておき、その位置に移動するようにドローン２の飛行制御を行うようにしてもよい。

【0058】

上記の実施形態では、制御部４１が制御装置６の移動目標及び姿勢目標に基づいて複数のドローン２の飛行制御を行うようにした。しかしながら、制御部４１は、制御装置６の移動目標又は姿勢目標に基づいて複数のドローン２の飛行制御を行うようにしてもよい。

【0059】

＜４．まとめ＞
以上の実施形態によれば次のような効果が得られる。

【0060】

制御装置６は、積載物５を連携して輸送する複数の無人飛行体とは別体に設けられる制御装置６であって、複数の無人飛行体（ドローン２）と通信を行う通信部５０と、複数の無人飛行体にそれぞれ飛行指示を出すことにより、複数の無人飛行体の飛行制御を行う制御部４１と、を備える。
これにより、制御装置６は、１機のドローン２では輸送することができない重さの積載物５であっても複数のドローン２によって輸送させることができる。
このとき、例えば操縦者は制御装置６に飛行指示を出すだけで、その飛行指示に基づいて各ドローン２に制御装置６が飛行指示を出すことになるため、複数のドローン２で積載物５を輸送させる際の操作を簡素化することができる。
また、各ドローン２は他のドローン２の状態や積載物５の状態を考慮した飛行制御を行わなくて済むため、連携して積載物５を輸送する複数のドローン２を効率的に飛行制御することができる。

【0061】

制御装置６は積載物５とともに複数の無人飛行体に支持されており、制御部４１は、制御装置６の移動目標又は姿勢目標を達成するように無人飛行体に飛行指示を出す。
これにより、制御装置６は、各ドローン２の移動目標又は姿勢目標を考慮することなく、各ドローン２に出す飛行指示を算出することができるため、制御部４１の計算負荷を低減することができ、複数のドローン２を効率的に飛行制御することができる。

【0062】

制御装置６は飛行能力を有していない。
これにより、制御装置６は、自身へ飛行指示を出す必要がないため、制御部４１の計算負荷をさらに低減することができ、複数のドローン２を効率的に飛行制御することができる。

【0063】

無人飛行体（ドローン２）への荷重を検出するセンサ（フォースゲージ１０１）を備え、制御部４１は、無人飛行体への荷重が許容積載量を超えないように、複数の無人飛行体の飛行制御を行う。
これにより、複数のドローン２が連携して積載物５を輸送する際に、ドローン２がペイロードを超えて飛行不能になってしまうおそれを低減することができる。

【0064】

飛行体システム１は、積載物５を連携して輸送する複数の無人飛行体（ドローン２）と、複数の無人飛行体とは別体に設けられ、複数の無人飛行体にそれぞれ飛行指示を出すことにより、複数の無人飛行体の飛行制御を行う制御装置６と、を備える。
この飛行体システム１は、上記した制御装置６と同様の効果を奏することができる。

【符号の説明】

【0065】

１ 飛行体システム
２ ドローン
３ 支持機構
４ 積載物コンテナ
５ 積載物
６ 制御装置
４１ 制御部
５０ 通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】