特許 7622149 搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-17

(45)【発行日】2025-01-27

(54)【発明の名称】搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250120BHJP

   B61B 10/04 20060101ALI20250120BHJP

   B62D 61/10 20060101ALI20250120BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20250120BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20250120BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 V

B61B10/04 F

B62D61/10

B62D65/18 B

B62D65/18 C

G05D1/43

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023111579

(22)【出願日】2023-07-06

(65)【公開番号】P2025008934

(43)【公開日】2025-01-20

【審査請求日】2024-06-10

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】北澤 匡哉

(72)【発明者】

【氏名】冨松 熱志

【審査官】志水 裕司

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－００１１３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１２６９１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１８０６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２３７３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０８００３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０２６７７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７４６２０８１（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｂ １０／０４

Ｂ６２Ｄ ６１／１０

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、
前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、
前記搬送車両は、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送物を搭載しているか否かを判定し、
前記搬送物を搭載している場合には、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ前進して進入し、
前記搬送物を搭載していない場合には、前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ後退して進入する
搬送システム。

【請求項2】

前記搬送車両は、
前記搬送物が載置されて上下に昇降する昇降機構を備え、
前記搬送物が載置されているときには前記昇降機構は上昇し、前記搬送物が載置されていないときには前記昇降機構は下降し、
前記昇降機構が上昇しているときには前記搬送物を搭載していると判定し、前記昇降機構が下降しているときには前記搬送物を搭載していないと判定する
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、
前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、
前記ステーションは、
前記入退出口から進入した前記搬送車両が停車する停車スペースの上方に前記搬送物を載置する支持部を備え、
前記搬送車両は、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構と、
前記支持部に載置された搬送物を検出するセンサを備え、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出されたか否かを判定し、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出されなかった場合には、前記搬送車両に搭載された搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ前進して進入し、
前記センサで前記支持部に載置された搬送物が検出された場合には、前記支持部に載置された搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ後退して進入する
搬送システム。

【請求項4】

自律的に走行を制御して、入退出口を備えたステーションへ搬送物を搬入または搬出する搬送車両において、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送物を搭載しているか否かを判定し、
前記搬送物を搭載している場合には、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ前進して進入し、
前記搬送物を搭載していない場合には、前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記入退出口へ後退して進入する
搬送車両。

【請求項5】

自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両をステーションへ進入させるステーション進入方法において、
前記ステーションは、前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備え、
前記搬送車両は、
車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、
前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、
前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、
前記搬送車両が前記搬送物を搭載しているか否かを判定し、
前記搬送車両が前記搬送物を搭載している場合には、前記搬送車両が前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記搬送車両を前記入退出口へ前進して進入させ、
前記搬送車両が前記搬送物を搭載していない場合には、前記搬送車両が前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入すると判断して、前記搬送車両を前記入退出口へ後退して進入させる
ステーション進入方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法に関する。

【背景技術】

【0002】

板金などの材料を加工する工場では、異なる種類の加工機を用いて継続性のある加工を行うことがある。例えば、レーザ切断加工機によって切り出された材料を、プレスブレーキによって所望の形状へと折り曲げるといった如くである。工場には、材料が搭載されたパレットを載置するためのステーションが加工機毎に設けられており、搬送車両がステーション間を行き来することで、材料の搬送が自動的に行われる。搬送車両は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と称される自律移動ロボットであり、センサにより自己位置を推定して自律的に走行する機能を備えている。

【0003】

このようなＡＭＲでは、異物が落ちていることが多い工場内を走行する場合でも安定した駆動力を得るために、ボギー機構を備えている。例えば特許文献１には、簡単な構成で走行装置の安定走行及び低床化を可能とする走行装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－１２６９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した従来の走行装置では、ボギー機構が前輪側のみに設けられているので、搬送物を搭載した状態で後退する場合には安定した駆動力を得ることができなかった。また、後退するときにも安定した駆動力を得るために、後輪側にもボギー機構を設けると、部品点数が増加してコストが増加するという問題点があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様の搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、前記搬送車両は、車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ前進して進入し、前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ後退して進入する。

【0007】

本発明の一態様の搬送システムによれば、搬送物をステーションへ搬入するときには、搬送車両が入退出口へ前進して進入し、搬送物をステーションから搬出するときには、搬送車両が入退出口へ後退して進入する。これにより、搬送物を搭載しているときには必ず搬送車両は前進するので、ボギー機構が前方側のみに設けられていても、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができる。また、後方側にボギー機構を設ける必要がないので、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができ、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。

【図2】図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。

【図3】図３は、ＡＭＲの外部構成を示す斜視図である。

【図4A】図４Ａは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。

【図4B】図４Ｂは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。

【図5】図５は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、ステーションの構造を示す斜視図である。

【図7】図７は、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】図８は、図７に続く、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図10A】図１０Ａは、パレットを搭載しているときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。

【図10B】図１０Ｂは、パレットをステーションに載置した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。

【図11A】図１１Ａは、パレットを搭載していないときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。

【図11B】図１１Ｂは、パレットをステーションで搭載した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。

【図12】図１２は、停車スペースに進入するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図13】図１３は、停車位置に停車するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図14】図１４は、第２実施形態に係るＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法について説明する。

【0011】

図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。本実施形態に係る搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両（以下、ＡＭＲ（自律移動ロボット：Autonomous Mobile Robot））２と、ＡＭＲ２によって搬送物が搬入または搬出され、ＡＭＲ２が進入及び退出する入退出口１２０を備えたステーション１と、を備えている。ＡＭＲ２は、車体２００の前後方向の中央部に設けられた駆動輪２５ａ、２５ｂと、車体２００の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪３０ａ、３０ｂ、３２ａ、３２ｂと、駆動輪２５ａ、２５ｂと車体２００の前方の従動輪３０ａ、３０ｂとを、車体２００に回動可能に設けられた連結部材３４ａ、３４ｂで連結したボギー機構とを備えている。そして、ＡＭＲ２は、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ後退して進入する。

【0012】

ＡＭＲ２は、ボギー機構を構成する従動輪３０ａ、３０ｂの側が前方向であり、図１では進行方向ＦＷで示されている。したがって、図１の進行方向ＦＷに対して逆向き方向、進行方向ＦＷに対して左側、進行方向ＦＷに対して右側が、それぞれＡＭＲ２の後方向、左方向、右方向となる。また、ステーション１の方向は、ステーション１の入退出口１２０に対して正体した状態のＡＭＲ２からみた方向によって定められる。具体的には、ＡＭＲ２からみて近い側（手前側）、ＡＭＲ２からみて遠い側（奥側）、ＡＭＲ２からみて左側、ＡＭＲ２からみて右側が、それぞれステーション１の前方向、後方向、左方向、右方向となる。

【0013】

以下、本実施形態に係る搬送システムの詳細を説明する。図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。本実施形態に係る搬送システムが適用される環境は、例えば工場である。工場には、材料に対して切断加工を行うレーザ切断加工機などの第１加工機７と、材料に対して曲げ加工を行うプレスブレーキなどの第２加工機８とが設けられている。この工場では、第１加工機７で材料を切断して所定の製品用の部品を作製する工程と、第２加工機８で製品用の部品を折り曲げて所定の製品を作製する工程が行われる。

【0014】

搬送システムは、材料の搬送を自動で行うシステムである。搬送システムによる材料の搬送には、第１加工機７への材料（加工前の材料）の搬入、第１加工機７で加工された材料（製品用の部品）の搬出及び第２加工機８への搬入、第２加工機８で加工された材料（製品）の搬出などが含まれる。

【0015】

搬送システムは、２つのステーション１と、ＡＭＲ２とで構成されている。２つのステーション１は、第１及び第２加工機７、８に対応して設けられている。個々のステーション１の構成は同一である。ＡＭＲ２は、材料を載せたパレット（搬送物の一例）５を各ステーション１へと搬送することにより、各加工機７、８に対して材料の搬入及び搬出を行う。

【0016】

なお、図２に示す例において、工場には、２つの加工機７、８及び２つのステーション１が設けられているが、本実施形態はこれに限定されない。また、パレット５を搬送する１台のＡＭＲ２が例示されているが、本実施形態はこれに限定されない。

【0017】

［ＡＭＲの構成］
まず、図１、図３～図５を参照し、本実施形態に係るＡＭＲ２について説明する。図３は、ＡＭＲの外部構成を示す斜視図である。図４Ａ、図４Ｂは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。図５は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。

【0018】

ＡＭＲ２は、周囲の物体に関する検出結果に基づいて自律的に走行を制御して、搬送物であるパレット５を搬送する搬送車両である。ＡＭＲ２は、図示していないバッテリを搭載しており、バッテリから供給される電力で走行する。

【0019】

図３、４Ａ、４Ｂに示すように、ＡＭＲ２は、車体２００と、天板２１０と、駆動輪２５ａ、２５ｂと、前方の従動輪３０ａ、３０ｂと、後方の従動輪３２ａ、３２ｂと、連結部材３４ａ、３４ｂとを備えている。

【0020】

天板２１０は、車体２００の天井部分を形成し、パレット５（図示せず）を搭載することができる。すなわち、ＡＭＲ２は、天板２１０にパレット５を搭載した状態で走行することで、パレット５の搬送を行う。

【0021】

駆動輪２５ａ、２５ｂは、車体２００の前後方向の中央部に設けられており、連結部材３４ａ、３４ｂの後方の端部に設けられた水平な回動軸の回りに回動する。

【0022】

従動輪３０ａ、３０ｂは、車体２００の前方に設けられたキャスターであり、水平な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２を進行方向へ移動させる。また、従動輪３０ａ、３０ｂは、連結部材３４ａ、３４ｂの前方の端部に設けられた垂直な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２の進行方向を変更させる。

【0023】

従動輪３２ａ、３２ｂは、車体２００の後方に設けられたキャスターであり、水平な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２を進行方向へ移動させるとともに、車体２００に設けられた垂直な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２の進行方向を変更させる。

【0024】

連結部材３４ａ、３４ｂは、駆動輪２５ａ、２５ｂと車体２００の前方の従動輪３０ａ、３０ｂとを連結し、車体２００に回動可能に設けられている。連結部材３４ａ、３４ｂの両端には、それぞれ従動輪３０ａ、３０ｂと駆動輪２５ａ、２５ｂが回動可能に設けられており、中央部にある水平な回動軸３６ａ、３６ｂの回りに、連結部材３４ａ、３４ｂが上下方向に回動する。すなわち、従動輪３０ａ、３０ｂが上昇すれば、駆動輪２５ａ、２５ｂは下降し、従動輪３０ａ、３０ｂが下降すれば、駆動輪２５ａ、２５ｂは上昇する。

【0025】

ＡＭＲ２は、駆動輪２５ａ、２５ｂと従動輪３０ａ、３０ｂとを連結部材３４ａ、３４ｂで連結したボギー機構を備えている。ボギー機構は、駆動輪２５ａ、２５ｂが地面から離れることを防止して、安定した駆動力を得るために設けられている。例えば、ボギー機構がない場合に、前方の従動輪３０ａ、３０ｂが異物を踏んでしまうと、前方の従動輪３０ａ、３０ｂと後方の従動輪３２ａ、３２ｂとの間で車体２００を支えることになる。したがって、中央部にある駆動輪２５ａ、２５ｂは、地面から浮いてしまい、駆動力を得ることができない。

【0026】

しかし、ボギー機構を備えていると、ＡＭＲ２が前進して従動輪３０ａ、３０ｂが異物に乗り上げて上昇すると、回動軸３６ａ、３６ｂの回りに連結部材３４ａ、３４ｂが上下方向に回動するので、駆動輪２５ａ、２５ｂは下降する。したがって、駆動輪２５ａ、２５ｂは常に地面に接触していることができるので、ＡＭＲ２は、スクラップ等が落ちている板金工場のようなところでも安定して駆動力を得ることができる。

【0027】

また、ＡＭＲ２は、前方側のみにボギー機構を備えているが、駆動力を必要とする搬送物を搭載しているときには、後述するように、ＡＭＲ２は常に前進するように制御されている。したがって、前方側のみにボギー機構を備えていれば、ＡＭＲ２は常に安定して駆動力を得ることができる。さらに、前方側のみにボギー機構を備えていることにより、後方側にもボギー機構を備えている場合と比較して、部品点数を減らすことができるので、コストの増加を防止することもできる。

【0028】

図５に示すように、ＡＭＲ２は、制御部２１と、無線通信部２２と、一対のセンサ２３ａ、２３ｂと、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂと、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂと、リフタ駆動部２６と、リフタ２７と、地図記憶部２９とを備えている。ＡＭＲ２を構成するこれらの要素は、図３に示す車体２００内に格納されている。

【0029】

制御部２１は、例えばマイクロコンピュータなどのコンピュータで構成され、ＡＭＲ２の動作を制御する。無線通信部２２は、第１及び第２加工機７、８、或いは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置と通信する。無線通信部２２は、通信回路及び無線の送受信機によって構成することができる。

【0030】

一対のセンサ２３ａ、２３ｂは、互いに同じ構成を有するので、一方のセンサ２３ａの構成について説明する。センサ２３ａは、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出する。例えば、センサ２３ａはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であり、ＡＭＲ２の周囲に存在する物体までの距離を示す点群データを取得する。なお、センサ２３ａ、２３ｂは、ステレオカメラ、又はＴＯＦ（Time Of Flight）センサなどを用いてもよい。

【0031】

図１に示すように、一対のセンサ２３ａ、２３ｂのうち、一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の車体２００前方における左端部に配置され、他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の車体２００後方における右端部に配置される。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前側正面よりも若干左向きに取り付けられている。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前方及び左側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ１を備えている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後側正面よりも若干右向きに取り付けられている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後方及び右側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ２を備えている。このような一対のセンサ２３ａ、２３ｂの配置形態により、少ないセンサ数でも、ＡＭＲ２の周囲全域を検出することができるようになっている。

【0032】

図５に示すように、一方の駆動モータ２４ａは、一方の駆動輪２５ａを回転駆動するモータであり、他方の駆動モータ２４ｂは、他方の駆動輪２５ｂを回転駆動するモータである。各駆動モータ２４ａ、２４ｂは、制御部２１によって独立して制御可能である。

【0033】

図１に示すように、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂは、左右に離隔した状態で車体２００に配置されている。個々の駆動輪２５ａ、２５ｂは、車体２００に対して向きが固定されている。図３に示すように、ＡＭＲ２が前進する場合には、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂが回転方向Ｒ１の方向に回転して、矢印ＦＷの方向に移動する。図３に示す回転方向Ｒ１と逆向きに駆動輪２５ａ、２５ｂが回転すれば、ＡＭＲ２は後退する。

【0034】

図５に示すように、リフタ駆動部２６は、リフタ２７を駆動する駆動部であり、例えばモータなどのアクチュエータによって構成されている。リフタ２７は、搬送物が載置されて上下に昇降する昇降機構であり、天板２１０を上下に昇降させる。ＡＭＲ２の天板２１０にパレット５が載置されている状態でリフタ２７が天板２１０を上昇させれば、パレット５が上方へと持ち上げられる。

【0035】

リフタ２７は、図示していないリミットスイッチを備え、リフタ２７が上昇すると、リミットスイッチがＯＮするので、制御部２１は、リミットスイッチのＯＮ、ＯＦＦによって、リフタ２７が上昇しているか否かを検知することができる。また、リフタ２７は、天板２１０にパレット５が載置されているときには常に上昇し、天板２１０にパレット５が載置されていないときには常に下降している。したがって、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮになってリフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リミットスイッチがＯＦＦになってリフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。尚、リフタ２７が、天板２１０を上下させるためにシリンダを備えている場合には、シリンダスイッチのＯＮ、ＯＦＦによって、搬送物を搭載しているか否かを判定してもよい。

【0036】

地図記憶部２９は、ＡＭＲ２が走行する環境、すなわち工場の地図データを記憶している。この地図データは、工場内をＡＭＲ２が事前に走行した際に得られる点群データから構成されている。地図記憶部２９は、例えば不揮発性メモリなどで構成されている。

【0037】

このような構成のＡＭＲ２において、センサ２３ａ、２３ｂは、ＡＭＲ２の周囲に検出光を照射し、その反射光を受光して周囲の物体を検出する。周囲物体の検出は、ＡＭＲ２の周囲にある物体までの距離を示す点群データの検出に相当する。ＡＭＲ２は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果に基づいて自律的に走行して、パレット５を搬送する。

【0038】

この自律走行において、制御部２１は、地図記憶部２９から読み出した地図データと、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の位置（自己位置）を推定する。そして、制御部２１は、自己位置の推定結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することでＡＭＲ２の進路を決定し、これにより、工場内の目的位置までＡＭＲ２を走行させることができる。また、制御部２１は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果から地図データには存在しない物体（障害物）を認識した場合には、駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、その物体を回避することができる。

【0039】

［ステーションの構造］
つぎに、図１及び図６を参照し、ステーション１について説明する。図６は、ステーションの構造を示す斜視図である。ステーション１は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３と、支持部１１０とで構成されている。

【0040】

図６に示すように、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３は、略矩形状を有する支持部１１０の角部に配置されている。４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって囲まれる範囲は、ＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓに相当する。停車スペースＰｓへは、ＡＭＲ２が入退出口１２０から進入し、入退出口１２０から退出する。すなわち、停車スペースＰｓへはＡＭＲ２が一方向から出入りするようになっている。

【0041】

支持部１１０は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって支持され、入退出口１２０から進入したＡＭＲ２が停車する停車スペースＰｓの上方に配置されている。支持部１１０は、略矩形状を有する枠体であり、パレット５を載置可能に構成されている。支持部１１０の前側は、ＡＭＲ２が進入可能なように開放されている。支持部１１０に載置されたパレット５は、入退出口１２０の上部に位置する。

【0042】

図１に示すように、前側にある一対の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて左右に離隔して配置されている。左右の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓへの入退出口１２０を定める左右の構造体に相当する。

【0043】

図６に示すように、左側にある一対の脚部１００、１０１の間には、停車スペースＰｓの左境界を規定する左の横壁１３０が設けられている。左の横壁（以下「左壁」という）１３０は、上下方向に起立する板状の部材であり、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓに進入する進入方向である前後方向に沿って設けられている。また、左壁１３０は、前後方向に沿って面一に形成されている。

【0044】

右側にある一対の脚部１０２、１０３の間には、停車スペースＰｓの右境界を規定する右の横壁１３２が設けられている。右の横壁（以下「右壁」という）１３２の機能及び構造は、左壁１３０と同様である。

【0045】

図１に示すように、ステーション１は、第１進入用反射板１４０、第２進入用反射板１４１、及び停止用反射板１４５を備えている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２がステーション１に進入及び停車する際に利用される。各反射板１４０、１４１、１４５は、光（入射光）を反射する反射部材であり、ＡＭＲ２に搭載されたセンサ２３ａ、２３ｂから照射される検出光を反射することができる。個々の反射板１４０、１４１、１４５は、例えばプリズム反射板で構成されている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２の周囲にある物体よりも高い輝度で検出光を反射させることができる。これにより、ＡＭＲ２は、反射光の輝度レベルに応じて、反射板１４０、１４１、１４５を他の物体から区別して認識することができる。

【0046】

第１進入用反射板１４０は、左前にある脚部１００に配置され、第２進入用反射板１４１は、右前にある脚部１０２に配置されている。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、入退出口１２０に向かうＡＭＲ２の走行をガイドするための反射板である。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２と向かい合うように、脚部１００、１０２の前面に配置されている。具体的には、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、その反射範囲θａ１、θａ２の中心が前後方向に沿うように配置されている。

【0047】

一方、停止用反射板１４５は、左壁１３０に配置されており、停車スペースＰｓ内の規定の停車位置でＡＭＲ２を停車させるための反射板である。停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて、進入用反射板１４０、１４１よりも停車スペースＰｓの奥側（後方）に配置されている。図１に示す例では、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓの最も奥側、例えば左後の脚部１０１と同じ位置に配置されている。この停止用反射板１４５は、右壁１３２と向かい合うように配置されている。具体的には、停止用反射板１４５は、その反射範囲θａ３の中心が、ＡＭＲ２の進入方向と直交する方向である左右方向に沿うように配置されている。

【0048】

第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入前のＡＭＲ２から広く検出されることができるように、前方に向かって膨らんだ凸面形状を有している。これに対して、停止用反射板１４５は、平面形状を有している。したがって、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の反射範囲θａ１、θａ２は、停止用反射板１４５の反射範囲θａ３よりも大きくなっている。ここで、「反射範囲」とは、検出光を反射板に入射させたときに一定の強度以上の反射光を維持することができる入射角の範囲をいう。

【0049】

このような構成のステーション１は、ＡＭＲ２によって搬送されるパレット５を支持部１１０によって支持することができる。ステーション１へ搬送物を搬入するとき、ＡＭＲ２は、パレット５が搭載されているリフタ２７を上昇させた状態で停車スペースＰｓへ進入する。そして、停車スペースＰｓに進入して停止すると、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してリフタ２７を下降させる。これにより、ＡＭＲ２は、ステーション１の支持部１１０にパレット５を載置して搬送物を搬入することができる。

【0050】

一方、ステーション１から搬送物を搬出するとき、ＡＭＲ２は、パレット５が搭載されていないリフタ２７を下降させた状態で停車スペースＰｓへ進入する。そして、停車スペースＰｓに進入して停止すると、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してリフタ２７を上昇させる。これにより、ＡＭＲ２は、ステーション１の支持部１１０に載置されているパレット５を天板２１０上に搭載して搬送物をステーション１から搬出することができる。この後、ＡＭＲ２は、リフタ２７を下降させることなくパレット５を上方に持ち上げたまま走行する。

【0051】

［ステーション進入処理］
以下、図７から図１３を参照し、ＡＭＲ２をステーション１の停車スペースＰｓに進入させて停止させるまでの一連の方法であるステーション進入方法について説明する。ここで、図７及び図８は、本実施形態に係るＡＭＲ２によるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。図９は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。図１０Ａ、１０Ｂは、パレットを搬入するときのＡＭＲ２によるステーション１への入退出の様子を示す図である。図１１Ａ、１１Ｂは、パレットを搬出するときのＡＭＲ２によるステーション１への入退出の様子を示す図である。図１２は、停車スペースＰｓに進入するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。図１３は、停車位置に停車するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。

【0052】

図７に示すステップＳ１０において、制御部２１は、無線通信部２２を介して、ステーション１への移動指令を受信する。移動指令は、工場内の第１加工機７又は第２加工機８（図２参照）、若しくは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置から送信される。

【0053】

ステップＳ１１において、制御部２１は、図９に示すように、現在位置からスキャン位置Ｐｓｃまで、自己位置推定によりＡＭＲ２を走行させる。具体的に、制御部２１は、地図データとセンサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の現在位置を推定する。そして、制御部２１は、自己位置推定の結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、スキャン位置Ｐｓｃに向かって走行することができる。

【0054】

スキャン位置Ｐｓｃは、停車スペースＰｓの入退出口１２０に対してＡＭＲ２が正体するような位置及び向きとして予め定義されており、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃの情報を予め保有している。制御部２１の制御のもとＡＭＲ２が自己位置推定により走行を継続することで、ＡＭＲ２はスキャン位置Ｐｓｃへと到達することができる。

【0055】

図７のステップＳ１２において、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃに対する位置決め及び角度決めを完了させる。自己位置推定によるＡＭＲ２の走行には多少の誤差が含まれる。そのため、図９に示すように、制御部２１がスキャン位置Ｐｓｃに対してＡＭＲ２の位置決め及び角度決めを行った場合でも、スキャン位置Ｐｓｃに対するＡＭＲ２のずれが発生することがある。

【0056】

図７に示すステップＳ１３において、制御部２１は、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのか否かを判定する。そして、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進む。一方、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのではない場合、すなわち搬送物をステーション１から搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５へ進む。

【0057】

ここで、ＡＭＲ２が搬送物を搬入するのか搬出するのかの判断方法としては、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かで判定すればよい。具体的に、制御部２１は、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かを判定し、搬送物を搭載している場合には、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判断する。一方、ＡＭＲ２が搬送物を搭載していない場合には、ステーション１から搬送物を搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判断する。

【0058】

さらに、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かの判断方法としては、リフタ２７が上昇しているか否かで判定すればよい。リフタ２７は、搬送物が載置されているときには常に上昇し、搬送物が載置されていないときには常に下降する。また、リフタ２７にはリミットスイッチが設けられており、リフタ２７が上昇すると、リミットスイッチがＯＮするので、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮのときにはリフタ２７が上昇していると判定する。一方、制御部２１は、リミットスイッチがＯＦＦのときには、リフタ２７が下降していると判定する。

【0059】

したがって、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮになってリフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リミットスイッチがＯＦＦになってリフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。

【0060】

この結果、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮのときには、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判定する。一方、制御部２１は、リミットスイッチがＯＦＦのときには、搬送物をステーション１から搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判定する。

【0061】

ステップＳ１４において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ前進して進入させることを決定する。図１０Ａに示すように、ＡＭＲ２がパレット５を搬入するとき、すなわちパレット５を搭載しているときには、ボギー機構を備えている前方からＡＭＲ２をステーション１へ進入させる。これにより、ＡＭＲ２は、パレット５を搭載してステーション１へ進入するときに、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。

【0062】

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１０Ｂに示すように、リフタ２７を下降させてパレット５を支持部１１０に載置し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、後退して退出するが、すでにパレット５を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。

【0063】

ステップＳ１５において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ後退して進入させることを決定する。図１１Ａに示すように、ＡＭＲ２は、後退して入退出口１２０へ進入するが、パレット５を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。

【0064】

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１１Ｂに示すように、リフタ２７を上昇させてパレット５を搭載し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、ボギー機構を備えている前方へ走行してステーション１を退出するので、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。

【0065】

ステップＳ１６において、制御部２１は、前側のセンサ２３ａまたは後側のセンサ２３ｂを利用して、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１を検索する。

【0066】

ステップＳ１７において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって検出された第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の情報から、ＡＭＲ２に対する第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置を把握する。センサ２３ａ、２３ｂによって検出される点群データより、ＡＭＲ２（センサ２３ａ、２３ｂ）から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１までの距離、及びＡＭＲ２（センサ２３ａ、２３ｂ）からみた第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の角度がそれぞれ把握される。制御部２１は、距離及び角度から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係を把握する。

【0067】

ステップＳ１８において、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係から、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図１２に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２の中心Ｃｔが、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の間に規定される基準位置Ｒｐ、例えば中央位置と一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。

【0068】

図７に示すステップＳ１９において、制御部２１は、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したか否かを判断する。図１２に示すように、アプローチ位置Ｐａｐは、停車スペースＰｓの入退出口１２０から一定距離Ｌａだけ手前に設定されている。図７に示すように、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達していないと判断した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２０、Ｓ２１の処理を行った上で、ステップＳ１９の処理を改めて行う。一方、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したと判断した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御部２１は、後述するステップＳ２２の処理を行う。

【0069】

ステップＳ２０において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の位置を確認する。そして、ステップＳ２１において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。そして、制御部２１は、修正した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。

【0070】

図１２に示すように、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が右側にずれている場合、制御部２１は、右側の駆動モータ２４ｂの駆動量が左側の駆動モータ２４ａの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。一方、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が左側にずれている場合、制御部２１は、左側の駆動モータ２４ａの駆動量が右側の駆動モータ２４ｂの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。また、制御部２１は、基準位置ＲｐとＡＭＲ２とが概ね一致している場合には、左右の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量が一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0071】

このように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正しながら、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐへと近づくことで、ＡＭＲ２の中心Ｃｔを基準位置Ｒｐへと近づけることができる。ＡＭＲ２は、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂを転舵させるのではなく、駆動輪２５ａ、２５ｂの回転速度の差に応じて進路を切り替えることができる。そのため、アプローチ位置Ｐａｐへと近づく際、ＡＭＲ２は、左右へと蛇行しながら前進することとなる。

【0072】

図８に示すステップＳ２２において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して、ステーション１の左壁１３０を検索する。ステップＳ２３において、制御部２１は、ステーション１の左壁１３０が検索されたか否かを判断する。左壁１３０が検索されない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２４の処理を行った上で、ステップＳ２３の処理を改めて行う。一方、左壁１３０が検索された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２５の処理を行う。

【0073】

ステップＳ２４において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。センサ２３ａ、２３ｂによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できる範囲にＡＭＲ２がいる場合、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係に基づいて一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。一方、図１２に示すように、ＡＭＲ２が前進または後退することで、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できなくなると、制御部２１は、ＡＭＲ２が直進するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。

【0074】

図８に示すステップＳ２５において、制御部２１は、左壁１３０の情報に基づいて、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図１３に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが、予め定められた基準値となるように一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。

【0075】

図８に示すステップＳ２６において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して停止用反射板１４５を検索し、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって停止用反射板１４５が検索されたか否かを判断する。停止用反射板１４５が検索されない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２７、Ｓ２８の処理を行った上で、ステップＳ２６の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５が検索された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２９の処理を行う。

【0076】

ステップＳ２７において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して左壁１３０までの距離ｄｓｗを確認する。そして、ステップＳ２８において、制御部２１は、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが基準値となるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0077】

図１３に示すように、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが基準値よりも大きい場合、ＡＭＲ２は、距離ｄｓｗが基準値に近づくように、左壁１３０に向かうような進路を取りながら走行する。そして、距離ｄｓｗが基準値に近づいていくに連れ、ＡＭＲ２の向きは、前後方向と平行に近づいていく。

【0078】

図８に示すステップＳ２９において、制御部２１は、ＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあるか否かを判断する。図１３に示すように、ＡＭＲ２から停止用反射板１４５までの距離ｄｍ、及びＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の角度θｃが、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって検出される。制御部２１は、距離ｄｍが予め定められた判定距離以下になっており、且つ、角度θｃが予め定められた判定角度以上になった場合に、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあると判断する。

【0079】

停止用反射板１４５の位置が適正範囲にない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ３０、Ｓ３１の処理を行った上で、ステップＳ２９の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にある場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ３２の処理を行う。

【0080】

ステップＳ３０において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して停止用反射板１４５の位置を確認する。そして、ステップＳ３１において、制御部２１は、停止用反射板１４５の位置が適正範囲内になるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0081】

ステップＳ３２において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂを停止させ、ＡＭＲ２の走行を停止させる。こうして、ＡＭＲ２が、停車スペースＰｓの規定の位置に規定の向きで停止すると、本実施形態に係るステーション進入処理は終了する。

【0082】

［第１実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、搬送物を搭載しているときにはＡＭＲ２は必ず前進するので、ボギー機構が前方側のみに設けられていても、搬送物を搭載しているときに常に安定した駆動力を得ることができる。また、後方側にボギー機構を設ける必要がないので、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。

【0083】

また、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２は、搬送物を搭載しているか否かを判定し、搬送物を搭載している場合には、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物を搭載していない場合には、ステーション１から搬送物を搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するのか、搬出するのかを正確に判断することができる。

【0084】

さらに、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２に搬送物が載置されて上下に昇降するリフタ２７を備え、搬送物が載置されているときにはリフタ２７は上昇し、搬送物が載置されていないときにはリフタ２７は下降し、リフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。これにより、リフタ２７の上昇または下降によって、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かを正確に判断することができる。

【0085】

［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

【0086】

図１４に示すように、本実施形態に係るＡＭＲ２は、支持部１１０に載置された搬送物を検出する搬送物検出センサ５０を備えたことが第１実施形態と相違している。

【0087】

ステーション１は、入退出口１２０から進入したＡＭＲ２が停車する停車スペースＰｓの上方にパレット５を載置する支持部１１０を備えている。支持部１１０に載置されたパレット５は、図１４に示すように入退出口１２０の上部に位置しているので、搬送物検出センサ５０でパレット５を検出することができる。そこで、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かを判定する。

【0088】

そして、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ前進して進入する。一方、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出された場合には、支持部１１０に載置された搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ後退して進入する。

【0089】

搬送物検出センサ５０は、ＡＭＲ２の前方と後方に設置され、ＡＭＲ２の前方または後方の物体を検出するセンサであり、例えばステレオカメラやＬｉＤＡＲ、ＴＯＦセンサ等である。また、支持部１１０に載置されたパレット５を検出できるように、センサ２３ａ、２３ｂを設定すれば、センサ２３ａ、２３ｂを搬送物検出センサ５０として用いてもよい。

【0090】

［ステーション進入処理］
次に、本実施形態に係るＡＭＲ２によるステーション進入処理を説明する。本実施形態では、図７のステップＳ１３～Ｓ１５の処理が第１実施形態と相違しており、その他のステップは第１実施形態と同一である。そこで、ステップＳ１３～Ｓ１５以外のステップについては詳細な説明は省略する。

【0091】

図７に示すステップＳ１３において、制御部２１は、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのか否かを判定する。そして、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進む。一方、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのではない場合、すなわち搬送物をステーション１から搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５へ進む。

【0092】

ここで、ＡＭＲ２が搬送物を搬入するのか搬出するのかの判断方法として、本実施形態では、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かで判定する。具体的に、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されたか否かを判定し、支持部１１０に載置されたパレット５が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断する。一方、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出された場合には、支持部１１０に載置されたパレット５をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断する。

【0093】

ステップＳ１４において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ前進して進入させることを決定する。図１０Ａに示すように、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されなかったときは、ＡＭＲ２が搬送物を搭載して搬入するときなので、ボギー機構を備えている前方からＡＭＲ２をステーション１へ進入させる。これにより、ＡＭＲ２は、搬送物を搭載してステーション１へ進入するときに、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。

【0094】

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１０Ｂに示すように、リフタ２７を下降させてパレット５を支持部１１０に載置し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、後退して退出するが、すでに搬送物を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。

【0095】

ステップＳ１５において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ後退して進入させることを決定する。図１１Ａに示すように、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されたときには、ＡＭＲ２は搬送物を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。

【0096】

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１１Ｂに示すように、リフタ２７を上昇させてパレット５を搭載し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、ボギー機構を備えている前方からステーション１を退出するので、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。この後、ステップＳ１６以降の処理を行って、本実施形態に係るステーション進入処理を終了する。

【0097】

［第２実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送システムでは、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かを判定し、支持部１１０に載置された搬送物が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、ＡＭＲ２は入退出口１２０へ前進して進入する。一方、支持部１１０に載置された搬送物が検出された場合には、支持部１１０に載置された搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、ＡＭＲ２は入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するのか、搬出するのかを正確に判断することができる。

【0098】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【符号の説明】

【0099】

１ ステーション
２ ＡＭＲ（搬送車両）
５ パレット（搬送物）
７ 第１加工機
８ 第２加工機
２１ 制御部
２２ 無線通信部
２３ａ、２３ｂ センサ
２４ａ、２４ｂ 駆動モータ
２５ａ、２５ｂ 駆動輪
２６ リフタ駆動部
２７ リフタ
２９ 地図記憶部
３０ａ、３０ｂ、３２ａ、３２ｂ 従動輪
３４ａ、３４ｂ 連結部材
３６ａ、３６ｂ 回動軸
５０ 搬送物検出センサ
１００、１０１、１０２、１０３ 脚部
１１０ 支持部
１２０ 入退出口
１３０ 左壁（横壁（横ガイド））
１３２ 右壁（横壁（横ガイド））
１４０ 第１進入用反射板
１４１ 第２進入用反射板
１４５ 停止用反射板
２００ 車体
２１０ 天板
Ｃｔ 中心
ｄｍ 停止用反射板までの距離
ｄｓｗ 左壁までの距離
ＦＷ 進行方向
Ｌａ 一定距離
Ｐａｐ アプローチ位置
Ｐｓ 停車スペース
Ｐｓｃ スキャン位置
Ｒ１ 回転方向
Ｒｐ 基準位置
θａ１ 反射範囲
θａ２ 反射範囲
θａ３ 反射範囲
θｂ１ 検出範囲
θｂ２ 検出範囲
θｃ 停止用反射板の角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】

【図14】