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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-01-17
(45)【発行日】2025-01-27
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20250120BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20250120BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 H
B25J9/06 D
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2024511096
(86)(22)【出願日】2022-03-31
(86)【国際出願番号】 JP2022016754
(87)【国際公開番号】W WO2023188350
(87)【国際公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-05-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001036
【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】馬目 俊文
【審査官】牧 初
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０４１４８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１２３５４９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
基台と、前記基台に第１方向へ揺動可能に支持された第１アームと、
ステイを有し、前記第１アームの揺動端部に第２方向へ揺動可能に支持された第２アームと、
前記第２アームに取り付けられて前記第２アームの内部を覆う第１カバーと、
前記ステイに取り付けられて外部から前記第２アームに接続するための外部接続部と、を備えたロボットであって、
前記外部接続部のシール構造は、外縁を有する第２シールと、前記ステイに設けられ前記第２シールを支持する第２シール支持部と、前記第２シールの前記外縁と対向する内縁を有する環状の第３シールと、前記第１カバーに設けられ前記第３シールを支持する第３シール支持部と、第１シール押圧部を有する第２カバーと、前記第１シール押圧部と前記第２シール支持部と前記第３シール支持部とを締結する第１締結部材と、を備え、
前記第２シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第２シールが挟持され、前記第３シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第３シールが挟持されており、
前記第３シールにおいて前記第１締結部材と対応する位置には第３貫通孔が設けられ、前記第３貫通孔には第１スペーサが収容されている、ロボット。
【請求項2】
前記第２アームの外周側面に連なる上端には下側対向面が設けられ、前記第１カバーの外周側面に連なる下端には上側対向面が設けられ、
前記第１カバーが前記第２アームに取り付けられた状態では、前記下側対向面と前記上側対向面が上下方向に対向して配されるようになっており、
前記第２アームにおいて前記下側対向面に連なる下側外周側面と前記第１カバーにおいて前記上側対向面に連なる上側外周側面とには、環状をなす第１シールが装着されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記第２アームの端部と前記基台との間に架け渡されたフレキシブルチューブと、前記ステイに取り付けられて前記フレキシブルチューブを接続するためのチューブ接続部と、を備え、
前記チューブ接続部のシール構造は、
外縁を有する第４シールと、
前記ステイにおいて水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成され前記第４シールを支持する第４シール支持部と、
前記第４シールの前記外縁と対向する内縁を有する環状の第５シールと、
前記第１カバーにおいて水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成され前記第５シールを支持する第５シール支持部と、
水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成された第２シール押圧部を有する第３カバーと、
前記第２シール押圧部の水平部と前記第５シール支持部の水平部と前記第４シール支持部の水平部とを締結する第２締結部材と、
前記第２シール押圧部の垂直部と前記第５シール支持部の垂直部と前記第４シール支持部の垂直部とを締結する第３締結部材と、を備え、
前記第４シール支持部と前記第２シール押圧部の間には、第４シールが挟持され、前記第５シール支持部と前記第２シール押圧部の間には、第５シールが挟持されており、
前記第４シールにおいて前記第３締結部材と対応する位置には第４貫通孔が設けられ、前記第４貫通孔には第３スペーサが収容されており、
前記第５シールにおいて前記第２締結部材と対応する位置には第５貫通孔が設けられ、前記第５貫通孔には第２スペーサが収容されている、請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記第４シールの垂直部の下端と前記第２アームの本体部を覆うケーシングの上端と前記第４シール支持部の垂直部とによって凹部が構成され、前記凹部に第６シールが配されており、前記ケーシングの外面から前記第６シールの外面にわたって前記第１シールが密着するように取り付けられており、
前記第１シールの外面に前記第５シールが配されており、
前記第２シール押圧部の垂直部に押圧されることによって前記第５シールの垂直部は前記第１シールの外面に密着し、前記第１シールの内面は前記ケーシングの外面に密着する、請求項３に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば多関節型のロボットとして、特開平１１－２５４３７７号公報に記載されたロボットが知られている。このロボットは、モータの駆動力を、関節部に設けられた減速機を介してアームに伝達するようにしたロボットである。アームの外壁部には、点検等のための開口部が設けられている。この開口部は、防水用のパッキンを介してカバーにより開閉可能に閉塞されている。パッキンは、金属製のフレーム部と、そのフレーム部の側部に固着され、フレーム部の厚みよりも大きな厚みを有するゴム製のシール部と、から構成されている。
【0003】
このパッキンによれば、金属製のフレーム部によってパッキンの形状が保持されるので、パッキンの取り付け作業が容易となり、また、フレーム部によって締付け量ひいてはシール部の圧縮量を一定に保つことができ、締付け過ぎや締付け不足を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平１１－２５４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記のパッキンでは、開口部の形状に沿った大きなフレーム部が必要であるため、重量が増え、アームのイナーシャが増えて性能が低下するとともに、シールに必要とされるコストが高くなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示のロボットは、基台と、前記基台に第１方向へ揺動可能に支持された第１アームと、ステイを有し、前記第１アームの揺動端部に第２方向へ揺動可能に支持された第２アームと、前記第２アームに取り付けられて前記第２アームの内部を覆う第１カバーと、前記ステイに取り付けられて外部から前記第２アームに接続するための外部接続部と、を備えたロボットであって、前記外部接続部のシール構造は、第２シールと、前記ステイに設けられ前記第２シールを支持する第２シール支持部と、第３シールと、前記第１カバーに設けられ前記第３シールを支持する第３シール支持部と、第１シール押圧部を有する第２カバーと、前記第１シール押圧部と前記第２シール支持部と前記第３シール支持部とを締結する第１締結部材と、を備え、前記第２シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第２シールが挟持され、前記第３シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第３シールが挟持されており、前記第３シールにおいて前記第１締結部材と対応する位置には第３貫通孔が設けられ、前記第３貫通孔には第１スペーサが収容されている、ロボットである。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、標準仕様にシール部品を追加するのみでシールでき、設計変更が不要となり、コスト増を回避できる。また、スペーサという簡易な構成でシールの過剰加圧を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
（１）本開示のロボットは、基台と、前記基台に第１方向へ揺動可能に支持された第１アームと、ステイを有し、前記第１アームの揺動端部に第２方向へ揺動可能に支持された第２アームと、前記第２アームに取り付けられて前記第２アームの内部を覆う第１カバーと、前記ステイに取り付けられて外部から前記第２アームに接続するための外部接続部と、を備えたロボットであって、前記外部接続部のシール構造は、第２シールと、前記ステイに設けられ前記第２シールを支持する第２シール支持部と、第３シールと、前記第１カバーに設けられ前記第３シールを支持する第３シール支持部と、第１シール押圧部を有する第２カバーと、前記第１シール押圧部と前記第２シール支持部と前記第３シール支持部とを締結する第１締結部材と、を備え、前記第２シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第２シールが挟持され、前記第３シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第３シールが挟持されており、前記第３シールにおいて前記第１締結部材と対応する位置には第３貫通孔が設けられ、前記第３貫通孔には第１スペーサが収容されている、ロボットである。
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
（１）本開示のロボットは、基台と、前記基台に第１方向へ揺動可能に支持された第１アームと、ステイを有し、前記第１アームの揺動端部に第２方向へ揺動可能に支持された第２アームと、前記第２アームに取り付けられて前記第２アームの内部を覆う第１カバーと、前記ステイに取り付けられて外部から前記第２アームに接続するための外部接続部と、を備えたロボットであって、前記外部接続部のシール構造は、第２シールと、前記ステイに設けられ前記第２シールを支持する第２シール支持部と、第３シールと、前記第１カバーに設けられ前記第３シールを支持する第３シール支持部と、第１シール押圧部を有する第２カバーと、前記第１シール押圧部と前記第２シール支持部と前記第３シール支持部とを締結する第１締結部材と、を備え、前記第２シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第２シールが挟持され、前記第３シール支持部と前記第１シール押圧部の間には、第３シールが挟持されており、前記第３シールにおいて前記第１締結部材と対応する位置には第３貫通孔が設けられ、前記第３貫通孔には第１スペーサが収容されている、ロボットである。
【0010】
上記のロボットによると、第２シール、第３シール、第１スペーサ、および第２カバーを追加することで外部接続部をシールできる。第２シールで第２シール支持部と第１シール押圧部の間をシールし、第３シールで第３シール支持部と第１シール押圧部の間をシールすることで二重のシールをすることができ、十分なシール面積を稼ぐことができ、高いシール性を発揮できる。第１スペーサによって第２シールと第３シールの加圧を適度な位置で止めることができる。第２カバーを均一に広い面積で加圧することで第２カバーにかかる応力を小さくできる。
【0011】
（２）前記第２アームの外周側面に連なる上端には下側対向面が設けられ、前記第１カバーの外周側面に連なる下端には上側対向面が設けられ、前記第１カバーが前記第２アームに取り付けられた状態では、前記下側対向面と前記上側対向面が上下方向に対向して配されるようになっており、前記第２アームにおいて前記下側対向面に連なる下側外周側面と前記第１カバーにおいて前記上側対向面に連なる上側外周側面とには、環状をなす第１シールが装着されていることが好ましい。
【0012】
第１シールを追加することで第２アームと第１カバーの間をシールできる。第１シールの素材としてタック感、吸着性の高い素材を用いることで固定部材が不要にもかかわらず、第１シールが第２アームと第１カバーに対してずれることなく高いシール性を発揮できる。固定部材が不要であるから、第１シールの取り付け、取り外しが簡単になる。加圧用のカバー、スペーサ等のへたり防止部品が不要であるから、ロボットが軽量になる。第１カバーを均一に広い面積で加圧するので、第１カバーにかかる応力を小さくできる。
できる。
できる。
【0013】
（３）前記第２アームの端部と前記基台との間に架け渡されたフレキシブルチューブと、前記ステイに取り付けられて前記フレキシブルチューブを接続するためのチューブ接続部と、を備え、前記チューブ接続部のシール構造は、第４シールと、前記ステイにおいて水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成され前記第４シールを支持する第４シール支持部と、第５シールと、前記第１カバーにおいて水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成され前記第５シールを支持する第５シール支持部と、水平部と垂直部とを備えてＬ字状に形成された第２シール押圧部を有する第３カバーと、前記第２シール押圧部の水平部と前記第５シール支持部の水平部と前記第４シール支持部の水平部とを締結する第２締結部材と、前記第２シール押圧部の垂直部と前記第５シール支持部の垂直部と前記第４シール支持部の垂直部とを締結する第３締結部材と、を備え、前記第４シール支持部と前記第２シール押圧部の間には、第４シールが挟持され、前記第５シール支持部と前記第２シール押圧部の間には、第５シールが挟持されており、前記第４シールにおいて前記第３締結部材と対応する位置には第４貫通孔が設けられ、前記第４貫通孔には第３スペーサが収容されており、前記第５シールにおいて前記第２締結部材と対応する位置には第５貫通孔が設けられ、前記第５貫通孔には第２スペーサが収容されていることが好ましい。
【0014】
第４シール、第５シール、第２スペーサ、第３スペーサ、および第３カバーを追加することでチューブ接続部をシールできる。第４シールで第４シール支持部と第２シール押圧部の間をシールし、第５シールで第５シール支持部と第２シール押圧部の間をシールすることで二重のシールをすることができ、十分なシール面積を稼ぐことができ、高いシール性を発揮できる。第３スペーサによって第４シールの加圧を適度な位置で止めることができ、第２スペーサによって第５シールの加圧を適度な位置で止めることができる。第３カバーを均一に広い面積で加圧することで第３カバーにかかる応力を小さくできる。
【0015】
（４）前記第４シールの垂直部の下端と前記第２アームの本体部を覆うケーシングの上端と前記第４シール支持部の垂直部とによって凹部が構成され、前記凹部に第６シールが配されており、前記ケーシングの外面から前記第６シールの外面にわたって前記第１シールが密着するように取り付けられており、前記第１シールの外面に前記第５シールが配されており、前記第２シール押圧部の垂直部に押圧されることによって前記第５シールの垂直部は前記第１シールの外面に密着し、前記第１シールの内面は前記ケーシングの外面に密着することが好ましい。
【0016】
第４シールと第５シールを追加するに際して、例えば第１シールが第４シールの垂直部を跨ぐ配置になると、段差によってシール性の低下が懸念される。そのような場合、第４シールの垂直部の下端を上方に移動させて第１シールと第４シールの垂直部とが交差しないようにすることが考えられる。ところが、第４シールの垂直部の下端を上方に移動させると凹部が発生するため、第１シールが凹部で浮いた状態となり第１シールのシール性が低下するおそれがある。そこで、上記構成によると、凹部に第６シールを配するようにしたから、第１シールの浮きをなくすことができる。その上で、第２シール押圧部の垂直部に押圧されることによって第５シールの垂直部は第１シールの外面に密着し、第１シールの内面はケーシングの外面に密着するから、第１シールによるシール性と第５シールによるシール性とを確保できる。
【0017】
［本開示の実施形態の詳細］
本開示のロボットの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
本開示のロボットの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【0018】
本開示では、シール面積が十分にとれず、シールの過剰加圧を防止する構造のスペースがとれない場合でも、標準仕様に追加部品のみでシール面積を確保し、シールの過剰加圧を防止し、カバーにかかる応力を下げることができる技術を開示する。
【0019】
［実施例１：第１カバーと第２アームのシール構造］
＜ロボットの全体構成＞
本実施形態ではロボットの具体例としてスカラロボット１０を例示している。スカラロボット１０は、図１に示すように、基台２０と、この基台２０に水平方向（第１方向の一例）へ揺動自在に支持された第１アーム３０と、この第１アーム３０の揺動端部に水平方向（第２方向の一例）へ揺動自在に支持された第２アーム４０と、この第２アーム４０の揺動端部に回動自在かつ上下方向に移動自在に支持された作動軸５０と、を備えている。なお、図示しないものの、第２アーム４０は、作動軸５０を回動させる回動駆動装置と、作動軸５０を上下方向に移動させる昇降装置と、図示しない工具を取り付けるためのヘッドと、を備えている。また、このスカラロボット１０は、クリーンルームでも使用することができるもので、第２アーム４０の上で作動軸５０およびその周辺の部品を覆う第１カバー６０を備えている。
＜ロボットの全体構成＞
本実施形態ではロボットの具体例としてスカラロボット１０を例示している。スカラロボット１０は、図１に示すように、基台２０と、この基台２０に水平方向（第１方向の一例）へ揺動自在に支持された第１アーム３０と、この第１アーム３０の揺動端部に水平方向（第２方向の一例）へ揺動自在に支持された第２アーム４０と、この第２アーム４０の揺動端部に回動自在かつ上下方向に移動自在に支持された作動軸５０と、を備えている。なお、図示しないものの、第２アーム４０は、作動軸５０を回動させる回動駆動装置と、作動軸５０を上下方向に移動させる昇降装置と、図示しない工具を取り付けるためのヘッドと、を備えている。また、このスカラロボット１０は、クリーンルームでも使用することができるもので、第２アーム４０の上で作動軸５０およびその周辺の部品を覆う第１カバー６０を備えている。
【0020】
基台２０は、箱状に形成されており、第１アーム３０を支持するとともに駆動するための第１アーム用駆動装置（図示せず）を備えている。この第１アーム用駆動装置は、モータと減速機とから構成されている。モータおよび減速機は、軸線方向が上下方向を指向するように設けられている。この減速機は、モータの回転軸の回転を減速して第１アーム３０に伝達する。モータのケーシングは基台２０に支持され、モータの出力軸と減速機の入力部材が連結されるとともに、減速機の出力側部材すなわちケーシングは第１アーム３０に支持されている。
【0021】
基台２０の上端部であって減速機と隣り合う位置には、フレキシブルチューブ７０の一端部が回動自在に取り付けられている。このフレキシブルチューブ７０は、弾性変形が容易な合成樹脂材料によって形成されており、逆Ｕ字状に湾曲した状態で基台２０と第２アーム４０との間に架け渡されている。このフレキシブルチューブ７０の内部には、図示しないものの、複数本の空気パイプや各種ケーブルを収容したキャプタイヤケーブルなどが挿通されている。
【0022】
フレキシブルチューブ７０の両端部は、それぞれチューブ接続部２１，４１を介して基台２０および第２アーム４０に支持されている。これらのチューブ接続部２１，４１は、基台２０、第２アーム４０に支持、固定されている。チューブ接続部２１，４１の接続端部には、それぞれフレキシブルチューブ継手２１Ｃ，４１Ｃが設けられており、これらのフレキシブルチューブ継手２１Ｃ，４１Ｃによってフレキシブルチューブ７０は回動自在に支持されている。すなわち、フレキシブルチューブ７０は、基台２０および第２アーム４０に回動自在に支持されている。
【0023】
＜第１アーム＞
第１アーム３０は、内部に空間を有する箱状に形成されている。この第１アーム３０は、図示しないものの、一端部に第１アーム駆動装置の減速機が接続されるとともに、他端部に第２アーム用駆動装置の減速機が接続されている。第１アーム３０は、第２アーム用駆動装置を介して第２アーム４０を揺動自在に支持している。
第１アーム３０は、内部に空間を有する箱状に形成されている。この第１アーム３０は、図示しないものの、一端部に第１アーム駆動装置の減速機が接続されるとともに、他端部に第２アーム用駆動装置の減速機が接続されている。第１アーム３０は、第２アーム用駆動装置を介して第２アーム４０を揺動自在に支持している。
【0024】
第２アーム用駆動装置は、第２アーム４０を支持するとともに駆動するためのもので、モータと減速機とから構成されている。これらのモータおよび減速機は、軸線方向が上下方向を指向するように設けられている。モータのケーシングは第２アーム４０に支持され、モータの出力軸と減速機の入力部材が連結されるとともに、減速機の出力側部材すなわちケーシングは、第１アーム３０に支持されている。
【0025】
＜第２アーム＞
第２アーム４０は、第２アーム用駆動装置のモータが設けられた揺動基部から水平方向にのびる細長い箱状に形成されている。第２アーム４０の揺動端部には、作動軸５０を回動させる回動駆動装置（図示せず）が設けられ、第２アーム４０の中間部分の下部には、作動軸５０を昇降させる昇降装置（図示せず）が設けられている。
第２アーム４０は、第２アーム用駆動装置のモータが設けられた揺動基部から水平方向にのびる細長い箱状に形成されている。第２アーム４０の揺動端部には、作動軸５０を回動させる回動駆動装置（図示せず）が設けられ、第２アーム４０の中間部分の下部には、作動軸５０を昇降させる昇降装置（図示せず）が設けられている。
【0026】
第２アーム４０の上に設けられた第１カバー６０は、第２アーム４０から上方に突出する作動軸５０、昇降装置、回動駆動装置などを周囲の四方から囲む外周側面６１と、上方から囲む上面６２と、を有している。この第１カバー６０は、第２アーム４０の上に設けられたステイ４２に上方から取り付けられている。
【0027】
第２アーム４０の中間部分の上部には、外部から第２アーム４０に接続（アクセス）するための外部接続部４３が設けられている。外部接続部４３は、図１１に示すように、複数の配管４３Ａと、コネクタ４３Ｂと、を有している。一方、図１に示すように、第２アーム４０の揺動端部の上部には、フレキシブルチューブ７０を接続するためのチューブ接続部４１が設けられている。
【0028】
第２アーム４０は、作動軸５０等を周囲の四方から囲む外周側面４４を有している。第２アーム４０の外周側面４４の上端には下側対向面４５が設けられている。図３に示すように、第２アーム４０の外周側面４４において下側対向面４５に連なる側面は下側外周側面４４Ｌとされている。一方、第１カバー６０の外周側面６１の下端には上側対向面６３が設けられている。第１カバー６０が第２アーム４０に取り付けられた状態では、下側対向面４５と上側対向面６３が上下方向に対向して配されるようになっている。第１カバー６０の外周側面６１において上側対向面６３に連なる側面は上側外周側面６１Ｕとされている。
【0029】
＜第１シール＞
下側外周側面６１Ｌと上側外周側面４４Ｕには、第１シール８１が装着されている。この第１シール８１は、図２に示すように、環状をなすゴム部品である。第１シール８１は、下側外周側面６１Ｌおよび上側外周側面４４Ｕにおける周長よりも小さい周長を有している。第１シール８１の材質としては、表面の吸着性が強く、伸び率が非常に高いシリコンゴムが適している。第１シール８１の取り付けは、予めフレキシブルチューブ７０に通しておき、フレキシブルチューブ７０がチューブ接続部４１に取り付けられた後、第１シール８１を伸ばして下側外周側面６１Ｌおよび上側外周側面４４Ｕにかけて密着させることで行われる。
下側外周側面６１Ｌと上側外周側面４４Ｕには、第１シール８１が装着されている。この第１シール８１は、図２に示すように、環状をなすゴム部品である。第１シール８１は、下側外周側面６１Ｌおよび上側外周側面４４Ｕにおける周長よりも小さい周長を有している。第１シール８１の材質としては、表面の吸着性が強く、伸び率が非常に高いシリコンゴムが適している。第１シール８１の取り付けは、予めフレキシブルチューブ７０に通しておき、フレキシブルチューブ７０がチューブ接続部４１に取り付けられた後、第１シール８１を伸ばして下側外周側面６１Ｌおよび上側外周側面４４Ｕにかけて密着させることで行われる。
【0030】
図３に示すように、第２アーム４０と第１カバー６０の間をシールする場合、下側対向面４５と上側対向面６３の間にシールを挟む方法も考えられる。しかしながら、上側対向面６３の幅が狭い場合、シールやシールの過剰な加圧を防ぐためのへたり防止部品などを入れるのが困難になる。そのような場合でも、吸着性を有しかつ帯状にのびる第１シール８１を下側外周側面６１Ｌおよび上側外周側面４４Ｕに密着させるように固定すればよい。したがって、加圧用のカバー、シールを固定する固定部材、へたり防止部品などが不要になり、スカラロボット１０の軽量化に寄与しうる。また、第１カバー６０の下側外周側面６１Ｌを均一に広い面積で加圧するので、第１カバー６０にかかる応力が小さくなる。
【0031】
［実施例２：外部接続部のシール構造］
実施例２は、第１カバー６０とステイ４２の当たり面の幅が狭く、シール、へたり防止部品を入れるのが困難な場合でも、外部接続部４３をシールすることができるシール構造を開示する。外部接続部４３では、図１４に示すように、第２シール８２と第３シール８３と第２カバー６４とによって内部からの発塵の流れを防ぐようにしている。第２シール８２と第３シール８３はいずれも板状のゴム部品であって、第２シール８２は第３シール８３よりも板厚が大きくなるように設定されている。
実施例２は、第１カバー６０とステイ４２の当たり面の幅が狭く、シール、へたり防止部品を入れるのが困難な場合でも、外部接続部４３をシールすることができるシール構造を開示する。外部接続部４３では、図１４に示すように、第２シール８２と第３シール８３と第２カバー６４とによって内部からの発塵の流れを防ぐようにしている。第２シール８２と第３シール８３はいずれも板状のゴム部品であって、第２シール８２は第３シール８３よりも板厚が大きくなるように設定されている。
【0032】
＜第２シール＞
第２シール８２は、図８に示すように、複数の配管４３Ａを個別に通す複数の丸孔８２Ａと、コネクタ４３Ｂを通す角孔８２Ｂと、を有している。第２シール８２は、各配管４３Ａの周辺部とコネクタ４３Ｂの周辺部とをシールするように形成されている。
第２シール８２は、図８に示すように、複数の配管４３Ａを個別に通す複数の丸孔８２Ａと、コネクタ４３Ｂを通す角孔８２Ｂと、を有している。第２シール８２は、各配管４３Ａの周辺部とコネクタ４３Ｂの周辺部とをシールするように形成されている。
【0033】
＜ステイの第２シール支持部＞
ステイ４２は金属製の支持部材であり、図１１に示すように、第２シール８２を支持する第２シール支持部４２Ａを有している。第２シール支持部４２Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。第２シール支持部４２Ａの角部には、第１ボルト９１が締結される第１締結孔４２Ａ１が形成されている。第１締結孔４２Ａ１は第２シール支持部４２Ａの４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。
ステイ４２は金属製の支持部材であり、図１１に示すように、第２シール８２を支持する第２シール支持部４２Ａを有している。第２シール支持部４２Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。第２シール支持部４２Ａの角部には、第１ボルト９１が締結される第１締結孔４２Ａ１が形成されている。第１締結孔４２Ａ１は第２シール支持部４２Ａの４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。
【0034】
第２シール支持部４２Ａの４つの角部のうち１つの角部の付近には、四角孔４２Ａ２が貫通して形成されている。第２シール８２は、第２シール支持部４２Ａの四角孔４２Ａ２を避けるようにして四角孔４２Ａ２と配管４３Ａおよびコネクタ４３Ｂとの間に接触するように形成されている。
【0035】
＜第３シール＞
図９に示すように、第３シール８３は四角形の枠状に形成され、全体として長方形状の外縁を有している。第３シール８３の角部において第１ボルト９１と対応する位置には第３貫通孔８３Ａが形成されている。第３貫通孔８３Ａは第３シール８３の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。第３貫通孔８３Ａには第１ボルト９１を挿通させる第１ワッシャ１０１が収容されている。図１０に示すように、第３シール８３は、予め第２カバー６４に接着されている。第３シール８３は第２カバー６４の周縁部に沿って環状に形成され、第２カバー６４の周縁部をシールしている。
図９に示すように、第３シール８３は四角形の枠状に形成され、全体として長方形状の外縁を有している。第３シール８３の角部において第１ボルト９１と対応する位置には第３貫通孔８３Ａが形成されている。第３貫通孔８３Ａは第３シール８３の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。第３貫通孔８３Ａには第１ボルト９１を挿通させる第１ワッシャ１０１が収容されている。図１０に示すように、第３シール８３は、予め第２カバー６４に接着されている。第３シール８３は第２カバー６４の周縁部に沿って環状に形成され、第２カバー６４の周縁部をシールしている。
【0036】
＜第２カバー＞
第２カバー６４は板状の金属部品であって、第２シール８２と第３シール８３を押圧する第１シール押圧部６４Ａを有している。第１シール押圧部６４Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部６４Ａ１の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。開口部６４Ａ１は、図１２および図１３に示すように、第２シール８２に対応する形状とされ、第２シール８２の外周縁部を全周にわたって押圧可能に第２シール８２よりも小さめに形成されている。
第２カバー６４は板状の金属部品であって、第２シール８２と第３シール８３を押圧する第１シール押圧部６４Ａを有している。第１シール押圧部６４Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部６４Ａ１の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。開口部６４Ａ１は、図１２および図１３に示すように、第２シール８２に対応する形状とされ、第２シール８２の外周縁部を全周にわたって押圧可能に第２シール８２よりも小さめに形成されている。
【0037】
第２カバー６４の角部において第１ボルト９１と対応する位置には第２挿通孔６４Ａ２が形成されている。第２挿通孔６４Ａ２は第２カバー６４の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。各第２挿通孔６４Ａ２は各第３貫通孔８３Ａと対応して配置されている。第３貫通孔８３Ａは第１ワッシャ１０１と同軸をなすように配置されている。第１ボルト９１は、第２挿通孔６４Ａ２と第１ワッシャ１０１を挿通可能とされている。
【0038】
＜第１カバーの第３シール支持部＞
第１カバー６０は、図１２に示すように、第３シール８３を支持する第３シール支持部６０Ａを有している。第１カバー６０は樹脂製のカバーであり、ステイ４２よりも強度が弱い。このため、第３シール８３は、実質的には第３シール支持部６０Ａの下に隣接するステイ４２によって支持されている。第３シール支持部６０Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部６０Ａ１の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。第３シール支持部６０Ａの角部において第１ボルト９１と対応する位置には第１挿通孔６０Ａ２が形成されている。開口部６０Ａ１は、第２シール８２に対応する形状とされ、第２シール８２を挿通可能に第２シール８２よりも大きめに形成されている。
第１カバー６０は、図１２に示すように、第３シール８３を支持する第３シール支持部６０Ａを有している。第１カバー６０は樹脂製のカバーであり、ステイ４２よりも強度が弱い。このため、第３シール８３は、実質的には第３シール支持部６０Ａの下に隣接するステイ４２によって支持されている。第３シール支持部６０Ａは、各配管４３Ａとコネクタ４３Ｂを通す開口部６０Ａ１の外周側に平面状に形成され、全体として方形状の外縁を有している。第３シール支持部６０Ａの角部において第１ボルト９１と対応する位置には第１挿通孔６０Ａ２が形成されている。開口部６０Ａ１は、第２シール８２に対応する形状とされ、第２シール８２を挿通可能に第２シール８２よりも大きめに形成されている。
【0039】
＜第２シールと第３シールの加圧＞
第１挿通孔６０Ａ２は第３シール支持部６０Ａの４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。各第１挿通孔６０Ａ２は各第１締結孔４２Ａ１と対応して配置されている。第１締結孔４２Ａ１は第１挿通孔６０Ａ２と同軸をなすように配置されている。第２カバー６４が第１カバー６０に取り付けられた状態では、図５から図７に示すように、第１ボルト９１が第２挿通孔６４Ａ２と第１ワッシャ１０１と第１挿通孔６０Ａ２とに挿通され、ステイ４２の第１締結孔４２Ａ１に締結されるようになっている。この締結によって第２シール８２と第３シール８３が加圧される。
第１挿通孔６０Ａ２は第３シール支持部６０Ａの４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。各第１挿通孔６０Ａ２は各第１締結孔４２Ａ１と対応して配置されている。第１締結孔４２Ａ１は第１挿通孔６０Ａ２と同軸をなすように配置されている。第２カバー６４が第１カバー６０に取り付けられた状態では、図５から図７に示すように、第１ボルト９１が第２挿通孔６４Ａ２と第１ワッシャ１０１と第１挿通孔６０Ａ２とに挿通され、ステイ４２の第１締結孔４２Ａ１に締結されるようになっている。この締結によって第２シール８２と第３シール８３が加圧される。
【0040】
第２シール８２と第３シール８３の加圧は、第１ワッシャ１０１が第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａの間に挟まれるまで、すなわち第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａの間の距離が第１ワッシャ１０１の高さと等しくなるまで行われ、それ以上の加圧は行われないようになっている。したがって、第２シール８２と第３シール８３の加圧が適切に行われ、過度な加圧が行われないようになっている。
【0041】
第２シール８２と第３シール８３が適切に加圧された状態では、第２シール８２が横方向に広がるため、第２シール８２の側面が第１カバー６０の開口部６０Ａ１の内壁に密着し、第３シール８３が第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａに密着し、第２シール８２の上下面が第２シール支持部４２Ａと第１シール押圧部６４Ａに密着することで、内部で生じた粉塵などの異物が外部に流出するのを防ぐことができる。
【0042】
図７に示すように、外部接続部４３をシールする場合、ステイ４２と第１カバー６０の間にシールを挟む方法も考えられる。しかしながら、ステイ４２と第１カバー６０の当たり面の幅が狭い場合、シールやシールの過剰な加圧を防ぐためのへたり防止部品などを入れるのが困難になる。そのような場合でも、第２シール８２、第３シール８３、第１ワッシャ１０１、および第２カバー６４を追加することで外部接続部４３をシールすることができる。
【0043】
第２シール８２と第３シール８３を併用することで十分なシール面積を確保することができ、二重のシールをすることができるため、シール性が高いものとなる。第１ワッシャ１０１によって第２シール８２と第３シール８３の加圧が適度な位置で止まるため、過度な加圧を防ぐことができる。第１カバー６０を均一に広い面積で加圧するので、第１カバー６０にかかる応力が小さいものとなる。
【0044】
＜取り付け方法＞
次に、実施例２のシール構造の取り付け方法について説明する。図１１に示すように、接着面を持つ第２シール８２をステイ４２の上面に接着する。このとき、予めステイ４２に取り付けられた各配管４３Ａおよびコネクタ４３Ｂが各丸孔８２Ａおよび角孔８２Ｂに入るように第２シール８２の位置調整が行われるため、各配管４３Ａおよびコネクタ４３Ｂが第２シール８２の取り付けのガイドとなる。
次に、実施例２のシール構造の取り付け方法について説明する。図１１に示すように、接着面を持つ第２シール８２をステイ４２の上面に接着する。このとき、予めステイ４２に取り付けられた各配管４３Ａおよびコネクタ４３Ｂが各丸孔８２Ａおよび角孔８２Ｂに入るように第２シール８２の位置調整が行われるため、各配管４３Ａおよびコネクタ４３Ｂが第２シール８２の取り付けのガイドとなる。
【0045】
図１２に示すように、第１カバー６０をステイ４２に載せる。このとき、第１カバー６０の開口部６０Ａ１に第２シール８２が入るように第１カバー６０の位置調整が行われるため、第１カバー６０の各第１挿通孔６０Ａ２とステイ４２の各第１締結孔４２Ａ１とが同軸に配置される。
【0046】
次に、図１０に示すように、接着面を持つ第３シール８３を第２カバー６４の下面に接着する。このとき、第３シール８３の外形と第２カバー６４の外形とが一致するように第３シール８３の位置調整が行われるため、第３シール８３の各第３貫通孔８３Ａと第２カバー６４の各第２挿通孔６４Ａ２とが同軸に配置される。この後、第１ワッシャ１０１を第３シール８３の第３貫通孔８３Ａに対して圧入気味に入れ、第２カバー６４に接着させる。なお、第２カバーは第１ワッシャの形状のボスが予め取り付けられた部品でもよい。
【0047】
次に、図１３に示すように、第３シール８３が接着された第２カバー６４を第１カバー６０の上に載せる。このとき、第２カバー６４の開口部６４Ａ１の開口縁部によって第２シール８２の外周縁部が押圧されるように第２カバー６４の位置調整が行われるため、第２カバー６４の各第２挿通孔６４Ａ２と第１ワッシャ１０１と第１カバー６０の第１挿通孔６０Ａ２とステイ４２の第１締結孔４２Ａ１とが同軸に配置される。この後、第１ボルト９１を第２カバー６４の上方から第２挿通孔６４Ａ２、第１ワッシャ１０１、第１挿通孔６０Ａ２の順に挿通し、第１締結孔４２Ａ１に締結する。締結に伴って第２シール８２と第３シール８３が加圧され、この加圧は、図６に示すように、第１ワッシャ１０１が第１カバー６０と第２カバー６４の間に挟持される位置まで行われる。
【0048】
この結果、図５、図７、図１６に示すように、第２シール８２はステイ４２の第２シール支持部４２Ａと第２カバー６４の第１シール押圧部６４Ａとの間に挟持され、第３シール８３は第１カバー６０の第３シール支持部６０Ａと第２カバー６４の第１シール押圧部６４Ａとの間に挟持される。以上のようにして、実施例２のシール構造の取り付けが完了する。
【0049】
なお、第２シール８２と第３シール８３が一体に構成された一体型シールを採用してもよい。この場合、一体型シールをステイ４２に接着するのではなく、一体型シールを第２カバー６４に接着しておき、ステイ４２に第１カバー６０を載せてから、第２カバー６４をステイ４２に取り付けるようにしてもよい。
【0050】
［実施例３：チューブ接続部のシール構造］
実施例３は、実施例１と２のシール構造が混在するチューブ接続部４１において、そのシールを可能にするシール構造を開示する。図２７に示すように、チューブ接続部４１の上面には、複数本の空気パイプや各種ケーブルを収容したキャプタイヤケーブルなどを挿通させるシャフト４１Ａが上方に突出して取り付けられている。また、チューブ接続部４１の外周側面には、角形のスイッチ４１Ｂが取り付けられている。したがって、チューブ接続部４１をシールするには、シャフト４１Ａとスイッチ４１Ｂとの配置を考慮する必要がある。また、チューブ接続部４１の下方には実施例１で説明した第１シール８１が通っているため、第１シール８１との配置についても考慮する必要がある。
実施例３は、実施例１と２のシール構造が混在するチューブ接続部４１において、そのシールを可能にするシール構造を開示する。図２７に示すように、チューブ接続部４１の上面には、複数本の空気パイプや各種ケーブルを収容したキャプタイヤケーブルなどを挿通させるシャフト４１Ａが上方に突出して取り付けられている。また、チューブ接続部４１の外周側面には、角形のスイッチ４１Ｂが取り付けられている。したがって、チューブ接続部４１をシールするには、シャフト４１Ａとスイッチ４１Ｂとの配置を考慮する必要がある。また、チューブ接続部４１の下方には実施例１で説明した第１シール８１が通っているため、第１シール８１との配置についても考慮する必要がある。
【0051】
そこで、チューブ接続部４１では、第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６という３種類のシール部品を用いることによって内部からの発塵の流れを防ぐようにしている。第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とはいずれも板状のゴム部品であって、第４シール８４は第５シール８５、第６シール８６よりも板厚が大きくなるように設定され、第５シール８５と第６シール８６はほぼ同じ板厚となるように設定されている。
【0052】
＜ステイの第４シール支持部＞
ステイ４２は、図２１に示すように、第２シール支持部４２Ａと、第２シール支持部４２Ａの端部から斜め下方にのびるつなぎ部４２Ｂと、つなぎ部４２Ｂの端部に接続された第４シール支持部４２Ｃと、を有する。第４シール支持部４２Ｃは、ステイ４２の上面から外周側面にわたってＬ字状に形成されている。第４シール支持部４２Ｃは、シャフト４１Ａを通す開口部の外周側に平面状に形成された水平部４２Ｃ１と、スイッチ４１Ｂを通す開口部の外周側に平面状に形成された垂直部４２Ｃ２と、を備える。
ステイ４２は、図２１に示すように、第２シール支持部４２Ａと、第２シール支持部４２Ａの端部から斜め下方にのびるつなぎ部４２Ｂと、つなぎ部４２Ｂの端部に接続された第４シール支持部４２Ｃと、を有する。第４シール支持部４２Ｃは、ステイ４２の上面から外周側面にわたってＬ字状に形成されている。第４シール支持部４２Ｃは、シャフト４１Ａを通す開口部の外周側に平面状に形成された水平部４２Ｃ１と、スイッチ４１Ｂを通す開口部の外周側に平面状に形成された垂直部４２Ｃ２と、を備える。
【0053】
水平部４２Ｃ１は、全体として方形状の外縁を有している。水平部４２Ｃ１の角部には、第２ボルト９２が締結される第２締結孔４２Ｆが形成されている。第２締結孔４２Ｆは水平部４２Ｃ１の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。図２０に示すように、垂直部４２Ｃ２には、スイッチ４１Ｂと、一対のカシメナット１０３と、が取り付けられている。カシメナット１０３は垂直部４２Ｃ２にかしめて固着されている。カシメナット１０３には第３ボルト９３が締結されるようになっている。
【0054】
図２１に示すように、水平部４２Ｃ１におけるつなぎ部４２Ｂ側の端部には、下方にのびる一対の取付片４２Ｄが設けられている。一対の取付片４２Ｄは第２アーム４０の本体部４０Ａにボルト締結されている。図１７に示すように、垂直部４２Ｃ２の下端部には、水平方向内側にのびる取付片４２Ｅが設けられている。取付片４２Ｅは第２アーム４０の本体部４０Ａに２箇所でボルト締結されている。したがって、ステイ４２の第４シール支持部４２Ａは一対の取付片４２Ｄと取付片４２Ｅとによって第２アーム４０の本体部４０Ａに固定されている。
【0055】
＜第４シール＞
第４シール８４は、図２０、図２１に示すように、全体として略方形の板状をなしている。第４シール８４は接着面を有し、この接着面をステイ４２に接着させることでステイ４２に対してＬ字状に取り付けられる。ステイ４２に取り付けられた第４シール８４は、ステイ４２の水平部４２Ｃ１に接着される水平部８４Ａと、ステイ４２の垂直部４２Ｃ２に接着される垂直部８４Ｂと、を備える。
第４シール８４は、図２０、図２１に示すように、全体として略方形の板状をなしている。第４シール８４は接着面を有し、この接着面をステイ４２に接着させることでステイ４２に対してＬ字状に取り付けられる。ステイ４２に取り付けられた第４シール８４は、ステイ４２の水平部４２Ｃ１に接着される水平部８４Ａと、ステイ４２の垂直部４２Ｃ２に接着される垂直部８４Ｂと、を備える。
【0056】
第４シール８４の水平部８４Ａは、チューブ接続部４１のシャフト４１Ａを通す大径の丸孔８４Ａ１を有している。第４シール８４の垂直部８４Ｂは、一対のカシメナット１０３を通す小径の丸孔８４Ｂ１と、スイッチ４１Ｂを通す角孔８４Ｂ２と、を有している。水平部８４Ａはシャフト４１Ａの周辺部をシールし、垂直部８４Ｂはスイッチ４１Ｂの周辺部と一対のカシメナット１０３の周辺部とをシールしている。
【0057】
＜第３カバー＞
図２５に示すように、第３カバー６５は全体としてＬ字状に屈曲した板状の金属部品であって、第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とを押圧する第２シール押圧部６５Ａを有している。第２シール押圧部６５Ａは、シャフト４１Ａを通す開口部６５Ａ１の外周側に平面状に形成された水平部６５Ａ２と、スイッチ４１Ｂを通す開口部６５Ａ３の外周側に平面状に形成された垂直部６５Ａ４と、を備える。第２シール押圧部６５Ａは、第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とを一括して押圧可能である。
図２５に示すように、第３カバー６５は全体としてＬ字状に屈曲した板状の金属部品であって、第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とを押圧する第２シール押圧部６５Ａを有している。第２シール押圧部６５Ａは、シャフト４１Ａを通す開口部６５Ａ１の外周側に平面状に形成された水平部６５Ａ２と、スイッチ４１Ｂを通す開口部６５Ａ３の外周側に平面状に形成された垂直部６５Ａ４と、を備える。第２シール押圧部６５Ａは、第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とを一括して押圧可能である。
【0058】
第２シール押圧部６５Ａの水平部６５Ａ２は、第２ボルト９２によって第４シール支持部４２Ｃの水平部４２Ｃ１に締結され、第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４は、第３ボルト９３によって第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２に締結されるようになっている。
【0059】
第２シール押圧部６５Ａの水平部６５Ａ２は、全体として方形状の外縁を有している。水平部６５Ａ２の角部において第２ボルト９２と対応する位置には第３挿通孔６５Ａ５が形成されている。第３挿通孔６５Ａ５は水平部６５Ａ２の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。水平部６５Ａ２の各第３挿通孔６５Ａ５は各第２締結孔４２Ｆと対応して配置されている。
【0060】
第３挿通孔６５Ａ５は、図２５に示すように、第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４にも一対形成されている。一対の第３挿通孔６５Ａ５は開口部６５Ａ３の側方と上方に配されている。垂直部６５Ａ４の各第３挿通孔６５Ａ５は各カシメナット９３と対応して配置されている。
【0061】
＜第５シール＞
第５シール８５は四角形の枠状に形成され、全体として長方形状の外縁を有している。第５シール８５は、図２５に示すように、第３カバー６５の水平部６５Ａ２に接着される水平部８５Ａと、第３カバー６５の垂直部６５Ａ４に接着される垂直部８５Ｂと、を備える。第５シール８５は第３カバー６５の周縁部に沿って環状に形成され、第３カバー６５の周縁部をシールしている。
第５シール８５は四角形の枠状に形成され、全体として長方形状の外縁を有している。第５シール８５は、図２５に示すように、第３カバー６５の水平部６５Ａ２に接着される水平部８５Ａと、第３カバー６５の垂直部６５Ａ４に接着される垂直部８５Ｂと、を備える。第５シール８５は第３カバー６５の周縁部に沿って環状に形成され、第３カバー６５の周縁部をシールしている。
【0062】
第５シール８５の水平部８５Ａは、全体として方形状の外縁を有している。水平部８５Ａの角部において第２ボルト９２と対応する位置には第５貫通孔８５Ａ１が形成されている。第５貫通孔８５Ａ１は水平部８５Ａの４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。第５貫通孔８５Ａ１には第２ボルト９２を挿通させる第２ワッシャ１０２が収容されている。第５シール８５が第３カバー６５に接着された後、第２ワッシャ１０２が第５貫通孔８５Ａ１に収容される。
【0063】
第５貫通孔８５Ａ１は第２ワッシャ１０２と同軸をなすように配置されている。第２ボルト９２は、第３挿通孔６５Ａ５と第２ワッシャ１０２を挿通可能とされている。各第２ワッシャ１０２は各第２締結孔４２Ｆと対応して配置されている。
【0064】
＜第１カバーの第５シール支持部＞
第１カバー６０は、図２２と図２６に示すように、第５シール８５を支持する第５シール支持部６０Ｂを有している。第５シール８５は、実質的には第５シール支持部６０Ｂの下に隣接するステイ４２によって支持されている。第５シール支持部６０Ｂは第１カバー６０の上面６２における第３シール支持部６０Ａの斜め下方に配されている。第５シール支持部６０Ｂは、第１カバー６０の上面６２から外周側面６１にわたってＬ字状に形成されている。第５シール支持部６０Ｂは、第４シール８４の水平部８４Ａを通す開口部６０Ｂ１の外周側に平面状に形成された水平部６０Ｂ２と、第４シール８４の垂直部８４Ｂを通す開口部６０Ｂ３の外周側に平面状に形成された垂直部６０Ｂ４と、を備える。開口部６０Ｂ１と開口部６０Ｂ２は互いに連通し、一体に形成されている。
第１カバー６０は、図２２と図２６に示すように、第５シール８５を支持する第５シール支持部６０Ｂを有している。第５シール８５は、実質的には第５シール支持部６０Ｂの下に隣接するステイ４２によって支持されている。第５シール支持部６０Ｂは第１カバー６０の上面６２における第３シール支持部６０Ａの斜め下方に配されている。第５シール支持部６０Ｂは、第１カバー６０の上面６２から外周側面６１にわたってＬ字状に形成されている。第５シール支持部６０Ｂは、第４シール８４の水平部８４Ａを通す開口部６０Ｂ１の外周側に平面状に形成された水平部６０Ｂ２と、第４シール８４の垂直部８４Ｂを通す開口部６０Ｂ３の外周側に平面状に形成された垂直部６０Ｂ４と、を備える。開口部６０Ｂ１と開口部６０Ｂ２は互いに連通し、一体に形成されている。
【0065】
第５シール支持部６０Ｂの水平部６０Ｂ２は、第２ボルト９２によって第４シール支持部４２Ｃの水平部４２Ｃ１に締結され、第５シール支持部６０Ｂの垂直部６０Ｂ４は、第３ボルト９３によって第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２に締結されるようになっている。
【0066】
第５シール支持部６０Ｂの水平部６０Ｂ２は、全体として方形状の外縁を有している。水平部６０Ｂ２の角部において第２ボルト９２と対応する位置には第１挿通孔６０Ｂ５が形成されている。第１挿通孔６０Ｂ５は水平部６０Ｂ２の４つの角部に対応して全部で４つ設けられている。各第２挿通孔６４Ａ２は各第３貫通孔８３Ａと対応して配置されている。各第１挿通孔６０Ｂ５は各第２締結孔４２Ｆと対応して配置されている。
【0067】
＜第６シール＞
図２７に示すように、第３カバー６５の第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４には実施例１の第１シール８１が横切るようになっている。このため、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端は第１シール８１と重ならないように第１シール８１の上端に位置するようになっている。その結果、図２２に示すように、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下方には凹部６６が形成されている。図１８に示すように、凹部６６の下端は第３カバー６５の第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４の下端よりも上方に位置している。凹部６６の上端は第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端によって構成され、凹部６６の下端は、第２アーム４０の本体部４０Ａを覆うケーシング４０Ｂの上端によって構成され、凹部６６の奥面はステイ４２の第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２によって構成されている。
図２７に示すように、第３カバー６５の第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４には実施例１の第１シール８１が横切るようになっている。このため、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端は第１シール８１と重ならないように第１シール８１の上端に位置するようになっている。その結果、図２２に示すように、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下方には凹部６６が形成されている。図１８に示すように、凹部６６の下端は第３カバー６５の第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４の下端よりも上方に位置している。凹部６６の上端は第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端によって構成され、凹部６６の下端は、第２アーム４０の本体部４０Ａを覆うケーシング４０Ｂの上端によって構成され、凹部６６の奥面はステイ４２の第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２によって構成されている。
【0068】
第６シール８６は、図２２に示すように、略方形の板状をなしている。第６シール８６は接着面を有し、この接着面を凹部６６の奥面に接着させることで凹部６６に取り付けられる。図１８に示すように、凹部６６に取り付けられた第６シール８６の外面と第２アーム４０のケーシング４０Ｂの外面とはほぼ面一をなすように第６シール８６の厚さが設定されている。第１シール８１はケーシング４０Ｂの外面から第６シール８６の外面にわたって密着するように取り付けられる。第２シール押圧部６５Ａの垂直部に押圧されることによって第５シール８５の垂直部８５Ｂの下端部は、第１シール８１の外面に密着し、これによって第１シール８１の内面は第６シール８６の外面とケーシング４０Ｂの外面とに密着する。このようにして、第１シール８１と第５シール８５と第６シール８６とは凹部６６の周辺部をシールしている。
【0069】
＜取り付け方法＞
次に、実施例３のシール構造の取り付け方法について説明する。図２０に示すように、フレキシブルチューブ７０に第４シール８４、第５シール８５、第３カバー６５を予め通して、ステイ４２にフレキシブルチューブ７０の一端部を取り付ける。接着面を持つ第４シール８４をステイ４２の第４シール支持部４２Ｃの外面に接着する。このとき、予めステイ４２に取り付けられたフレキシブルチューブ７０、シャフト４１Ａ、スイッチ４１Ｂ、およびカシメナット１０３が取り付けのガイドとなる。図２１に示すように、シャフト４１Ａ、スイッチ４１Ｂ、およびカシメナット１０３が各丸孔８４Ａ，８４Ｂおよび角孔８４Ｃに入るように第４シール８４の位置調整が行われる。
次に、実施例３のシール構造の取り付け方法について説明する。図２０に示すように、フレキシブルチューブ７０に第４シール８４、第５シール８５、第３カバー６５を予め通して、ステイ４２にフレキシブルチューブ７０の一端部を取り付ける。接着面を持つ第４シール８４をステイ４２の第４シール支持部４２Ｃの外面に接着する。このとき、予めステイ４２に取り付けられたフレキシブルチューブ７０、シャフト４１Ａ、スイッチ４１Ｂ、およびカシメナット１０３が取り付けのガイドとなる。図２１に示すように、シャフト４１Ａ、スイッチ４１Ｂ、およびカシメナット１０３が各丸孔８４Ａ，８４Ｂおよび角孔８４Ｃに入るように第４シール８４の位置調整が行われる。
【0070】
図２２に示すように、第１カバー６０をステイ４２に載せる。このとき、第１カバー６０の開口部６０Ｂ１に第４シール８４の水平部８４Ａが入るように第１カバー６０の位置調整が行われるため、第１カバー６０の各第１挿通孔６０Ｂ５とステイ４２の各第２締結孔４２Ｆとが同軸に配置される。
【0071】
次に、図２３に示すように、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下方に形成された凹部６６の奥面に、接着面を持つ第６シール８６を接着する。その後、図２４に示すように、第２アーム４０と第１カバー６０の境界に巻き付けるようにして第１シール８１を取り付ける。
【0072】
次に、図２５に示すように、接着面を持つ第５シール８５を第３カバー６５の内面に接着する。このとき、第５シール８５の外形と第３カバー６５の外形とが一致するように第５シール８５の位置調整が行われるため、第５シール８５の各第５貫通孔８５Ａ１と第３カバー６５の各第３挿通孔６５Ａ５とが同軸に配置される。この後、第２ワッシャ１０２を第５シール８５の第５貫通孔８５Ａ１に対して圧入気味に入れ、第３カバー６５に接着させる。なお、第３カバーは第２ワッシャの形状のボスが予め取り付けられた部品でもよい。また、第５シール８５の第３カバー６５への取り付け作業は、第１カバー６０をステイ４２に載せた後に行ってもよい。
【0073】
次に、図２６に示すように、第５シール８５が接着された第３カバー６５を第１カバー６０の上に載せる。このとき、水平部６５Ａ２においては第３カバー６５の開口部６５Ａ１の開口縁部によって第４シール８４の外周縁部が押圧されるように第３カバー６５の位置調整が行われるため、水平部６５Ａ２の各第３挿通孔６５Ａ５と第２ワッシャ１０２と第１カバー６０の第１挿通孔６０Ｂ５とステイ４２の第２締結孔４２Ｆとが同軸に配置される。また、垂直部６５Ａ４においては第３カバー６５の開口部６５Ａ３にスイッチ４１Ｂが入るように第３カバー６５の位置調整が行われるため、垂直部６５Ａ４の各第３挿通孔６５Ａ５と各カシメナット１０３とが同軸に配置される。
【0074】
この後、第２ボルト９２を第３カバー６５の上方から第３挿通孔６５Ａ５、第２ワッシャ１０２、第１挿通孔６０Ｂ５の順に挿通し、第２締結孔４２Ｆに締結し、第３ボルト９３を第３カバー６５の側方から第３挿通孔６５Ａ５に挿通し、カシメナット１０３に締結する。第２ボルト９２による締結に伴って第４シール８４と第５シール８５が加圧され、この加圧は、図１７、図１９に示すように、第２ワッシャ１０２が第１カバー６０と第３カバー６５の間に挟持される位置まで行われる。第３ボルト９３による締結に伴って第１シール８１と第４シール８４と第５シール８５と第６シール８６とが加圧され、この加圧は、図１７、図１８に示すように、カシメナット１０３がステイ４２と第３カバー６５の間に挟持される位置まで行われる。以上のようにして、実施例３のシール構造の取り付けが完了する。
【0075】
なお、第４シール８４と第５シール８５が一体に構成された一体型シールを採用してもよい。この場合、一体型シールをステイ４２に接着するのではなく、一体型シールを第３カバー６５に接着しておき、ステイ４２に第１カバー６０を載せてから、第３カバー６５をステイ４２に取り付けるようにしてもよい。
【0076】
［実施例１から３の作用効果］
（１）本開示のスカラロボット１０は、基台２０と、基台２０に水平方向へ揺動可能に支持された第１アーム３０と、ステイ４２を有し、第１アーム３０の揺動端部に水平方向へ揺動可能に支持された第２アーム４０と、第２アーム４０に取り付けられて第２アーム４０の内部を覆う第１カバー６０と、ステイ４２に取り付けられて外部から第２アーム４０に接続するための外部接続部４３と、を備えたスカラロボット１０であって、外部接続部４３のシール構造は、第２シール８２と、ステイ４２に設けられ第２シール８２を支持する第２シール支持部４２Ａと、第３シール８３と、第１カバー６０に設けられ第３シール８３を支持する第３シール支持部６０Ａと、第１シール押圧部６４Ａを有する第２カバー６４と、第１シール押圧部６４Ａと第２シール支持部４２Ａと第３シール支持部６０Ａとを締結する第１ボルト９１と、を備え、第２シール支持部４２Ａと第１シール押圧部６４Ａの間には、第２シール８２が挟持され、第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａの間には、第３シール８３が挟持されており、第３シール８３において第１ボルト９１と対応する位置には第３貫通孔８３Ａが設けられ、第３貫通孔８３Ａには第１ワッシャ１０１が収容されている、スカラロボット１０である。
（１）本開示のスカラロボット１０は、基台２０と、基台２０に水平方向へ揺動可能に支持された第１アーム３０と、ステイ４２を有し、第１アーム３０の揺動端部に水平方向へ揺動可能に支持された第２アーム４０と、第２アーム４０に取り付けられて第２アーム４０の内部を覆う第１カバー６０と、ステイ４２に取り付けられて外部から第２アーム４０に接続するための外部接続部４３と、を備えたスカラロボット１０であって、外部接続部４３のシール構造は、第２シール８２と、ステイ４２に設けられ第２シール８２を支持する第２シール支持部４２Ａと、第３シール８３と、第１カバー６０に設けられ第３シール８３を支持する第３シール支持部６０Ａと、第１シール押圧部６４Ａを有する第２カバー６４と、第１シール押圧部６４Ａと第２シール支持部４２Ａと第３シール支持部６０Ａとを締結する第１ボルト９１と、を備え、第２シール支持部４２Ａと第１シール押圧部６４Ａの間には、第２シール８２が挟持され、第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａの間には、第３シール８３が挟持されており、第３シール８３において第１ボルト９１と対応する位置には第３貫通孔８３Ａが設けられ、第３貫通孔８３Ａには第１ワッシャ１０１が収容されている、スカラロボット１０である。
【0077】
上記のスカラロボット１０によると、第２シール８２、第３シール８３、第１ワッシャ１０１、および第２カバー６４を追加することで外部接続部４３をシールできる。第２シール８２で第２シール支持部４２Ａと第１シール押圧部６４Ａの間をシールし、第３シール８３で第３シール支持部６０Ａと第１シール押圧部６４Ａの間をシールすることで二重のシールをすることができ、十分なシール面積を稼ぐことができ、高いシール性を発揮できる。第１ワッシャ１０１によって第２シール８２と第３シール８３の加圧を適度な位置で止めることができる。第２カバー６４を均一に広い面積で加圧することで第２カバー６４にかかる応力を小さくできる。
【0078】
（２）第２アーム４０の外周側面４４に連なる上端には下側対向面４５が設けられ、第１カバー６０の外周側面６１に連なる下端には上側対向面６３が設けられ、第１カバー６０が第２アーム４０に取り付けられた状態では、下側対向面４５と上側対向面６３が上下方向に対向して配されるようになっており、第２アーム４０において下側対向面４５に連なる下側外周側面４４Ｌと第１カバー６０において上側対向面６３に連なる上側外周側面６１Ｕとには、環状をなす第１シール８１が装着されていることが好ましい。
【0079】
第１シール８１を追加することで第２アーム４０と第１カバー６０の間をシールできる。第１シール８１の素材としてタック感、吸着性の高い素材を用いることで固定部材が不要にもかかわらず、第１シール８１が第２アーム４０と第１カバー６０に対してずれることなく高いシール性を発揮できる。固定部材が不要であるから、第１シール８１の取り付け、取り外しが簡単になる。加圧用のカバー、スペーサ等のへたり防止部品が不要であるから、ロボットが軽量になる。第１カバー６０を均一に広い面積で加圧するので、第１カバー６０にかかる応力を小さくできる。
【0080】
（３）第２アーム４０の端部と基台２０との間に架け渡されたフレキシブルチューブ７０と、ステイ４２に取り付けられてフレキシブルチューブ７０を接続するためのチューブ接続部４１と、を備え、チューブ接続部４１のシール構造は、第４シール８４と、ステイ４２において水平部４２Ｃ１と垂直部４２Ｃ２とを備えてＬ字状に形成され第４シール８４を支持する第４シール支持部４２Ｃと、第５シール８５と、第１カバー６０において水平部６０Ｂ２と垂直部６０Ｂ４とを備えてＬ字状に形成され第５シール８５を支持する第５シール支持部６０Ｂと、水平部６５Ａ２と垂直部６５Ａ４とを備えてＬ字状に形成された第２シール押圧部６５Ａを有する第３カバー６５と、第２シール押圧部６５Ａの水平部６５Ａ２と第５シール支持部６０Ｂの水平部６０Ｂ２と第４シール支持部４２Ｃの水平部４２Ｃ１とを締結する第２ボルト９２と、第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４と第５シール支持部６０Ｂの垂直部６０Ｂ４と第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２とを締結する第３ボルト９３と、を備え、第４シール支持部４２Ｃと第２シール押圧部６５Ａの間には、第４シール８４が挟持され、第５シール支持部６０Ｂと第２シール押圧部６５Ａの間には、第５シール８５が挟持されており、第４シール８４において第３ボルト９３と対応する位置には丸孔８４Ｂ１が設けられ、丸孔８４Ｂ１にはカシメナット１０３が収容されており、第５シール８５において第２ボルト９２と対応する位置には第５貫通孔８５Ａ１が設けられ、第５貫通孔８５Ａ１には第２ワッシャ１０２が収容されていることが好ましい。
【0081】
第４シール８４、第５シール８５、第２ワッシャ１０２、カシメナット１０３、および第３カバー６５を追加することでチューブ接続部４１をシールできる。第４シール８４で第４シール支持部４２Ｃと第２シール押圧部６５Ａの間をシールし、第５シール８５で第５シール支持部６０Ｂと第２シール押圧部６５Ａの間をシールすることで二重のシールをすることができ、十分なシール面積を稼ぐことができ、高いシール性を発揮できる。カシメナット１０３によって第４シール８４の加圧を適度な位置で止めることができ、第２ワッシャ１０２によって第５シール８５の加圧を適度な位置で止めることができる。第３カバー６５を均一に広い面積で加圧することで第３カバー６５にかかる応力を小さくできる。
【0082】
（４）第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端と第２アーム４０の本体部４０Ａを覆うケーシング４０Ｂの上端と第４シール支持部４２Ｃの垂直部４２Ｃ２とによって凹部６６が構成され、凹部６６に第６シール８６が配されており、ケーシング４０Ｂの外面から第６シール８６の外面にわたって第１シール８１が密着するように取り付けられており、第１シール８１の外面に第５シール８５が配されており、第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４に押圧されることによって第５シール８５の垂直部８５Ｂは第１シール８１の外面に密着し、第１シール８１の内面はケーシング４０Ｂの外面に密着することが好ましい。
【0083】
第４シール８４と第５シール８５を追加するに際して、例えば第１シール８１が第４シール８４の垂直部８４Ｂを跨ぐ配置になると、段差によってシール性の低下が懸念される。そのような場合、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端を上方に移動させて第１シール８１と第４シール８４の垂直部８４Ｂとが交差しないようにすることが考えられる。ところが、第４シール８４の垂直部８４Ｂの下端を上方に移動させると凹部６６が発生するため、第１シール８１が凹部６６で浮いた状態となり第１シール８１のシール性が低下するおそれがある。そこで、上記構成によると、凹部６６に第６シール８６を配するようにしたから、第１シール８１の浮きをなくすことができる。その上で、第２シール押圧部６５Ａの垂直部６５Ａ４に押圧されることによって第５シール８５の垂直部８５Ｂは第１シール８１の外面に密着し、第１シール８１の内面はケーシング４０Ｂの外面に密着するから、第１シール８１によるシール性と第５シール８５によるシール性とを確保できる。
【0084】
＜他の実施形態＞
（１）上記実施形態では第１スペーサとして第１ワッシャ１０１を例示しているが、第１スペーサとしてカシメナットを用いてもよい。同様に、第２スペーサとしてカシメナットを用いてもよい。
（１）上記実施形態では第１スペーサとして第１ワッシャ１０１を例示しているが、第１スペーサとしてカシメナットを用いてもよい。同様に、第２スペーサとしてカシメナットを用いてもよい。
【0085】
（２）上記実施形態では第３スペーサとしてカシメナット１０３を例示しているが、第３スペーサとしてワッシャを用いてもよい。
【0086】
（３）上記実施形態ではスカラロボット１０に適用した場合を例示しているが、スカラロボット１０に限らず、垂直多関節ロボットに適用してもよい。また、第１アームの揺動方向（第１方向）と第２アームの揺動方向（第２方向）とは異なるものでもよい。
【符号の説明】
【0087】
１０：スカラロボット（ロボット）
２０：基台 ２１：チューブ接続部
３０：第１アーム
４０：第２アーム ４０Ａ：本体部 ４０Ｂ：ケーシング ４１：チューブ接続部 ４１Ａ：シャフト ４１Ｂ：スイッチ ４１Ｃ：フレキシブルチューブ継手 ４２：ステイ ４２Ａ：第２シール支持部 ４２Ａ１：第１締結孔 ４２Ａ２：四角孔 ４２Ｂ：つなぎ部 ４２Ｃ：第４シール支持部 ４２Ｃ１：水平部 ４２Ｃ２：垂直部 ４２Ｄ：取付片 ４２Ｅ：取付片 ４２Ｆ：第２締結孔 ４３：外部接続部 ４３Ａ：配管 ４３Ｂ：コネクタ ４４：外周側面 ４４Ｌ：下側外周側面 ４５：下側対向面
５０：作動軸
６０：第１カバー ６０Ａ：第３シール支持部 ６０Ａ１：開口部 ６０Ａ２：第１挿通孔 ６０Ｂ：第５シール支持部 ６０Ｂ１：開口部 ６０Ｂ２：水平部 ６０Ｂ３：開口部 ６０Ｂ４：垂直部 ６０Ｂ５：第１挿通孔 ６１：外周側面 ６１Ｕ：上側外周側面 ６２：上面 ６３：上側対向面 ６４：第２カバー ６４Ａ：第１シール押圧部 ６４Ａ１：開口部 ６４Ａ２：第２挿通孔 ６５：第３カバー ６５Ａ：第２シール押圧部 ６５Ａ１：開口部 ６５Ａ２：水平部 ６５Ａ３：開口部 ６５Ａ４：垂直部 ６５Ａ５：第３挿通孔 ６６：凹部
７０：フレキシブルチューブ
８１：第１シール ８２：第２シール ８２Ａ：丸孔 ８２Ｂ：角孔 ８３：第３シール ８３Ａ：第３貫通孔 ８４：第４シール ８４Ａ：水平部 ８４Ａ１：丸孔 ８４Ｂ：垂直部 ８４Ｂ１：丸孔（第４貫通孔） ８４Ｂ２：角孔 ８５：第５シール ８５Ａ：水平部 ８５Ａ１：第５貫通孔 ８５Ｂ：垂直部 ８６：第６シール
９１：第１ボルト（第１締結部材） ９２：第２ボルト（第２締結部材） ９３：第３ボルト（第３締結部材）
１０１：第１ワッシャ（第１スペーサ） １０２：第２ワッシャ（第２スペーサ） １０３：カシメナット（第３スペーサ）
２０：基台 ２１：チューブ接続部
３０：第１アーム
４０：第２アーム ４０Ａ：本体部 ４０Ｂ：ケーシング ４１：チューブ接続部 ４１Ａ：シャフト ４１Ｂ：スイッチ ４１Ｃ：フレキシブルチューブ継手 ４２：ステイ ４２Ａ：第２シール支持部 ４２Ａ１：第１締結孔 ４２Ａ２：四角孔 ４２Ｂ：つなぎ部 ４２Ｃ：第４シール支持部 ４２Ｃ１：水平部 ４２Ｃ２：垂直部 ４２Ｄ：取付片 ４２Ｅ：取付片 ４２Ｆ：第２締結孔 ４３：外部接続部 ４３Ａ：配管 ４３Ｂ：コネクタ ４４：外周側面 ４４Ｌ：下側外周側面 ４５：下側対向面
５０：作動軸
６０：第１カバー ６０Ａ：第３シール支持部 ６０Ａ１：開口部 ６０Ａ２：第１挿通孔 ６０Ｂ：第５シール支持部 ６０Ｂ１：開口部 ６０Ｂ２：水平部 ６０Ｂ３：開口部 ６０Ｂ４：垂直部 ６０Ｂ５：第１挿通孔 ６１：外周側面 ６１Ｕ：上側外周側面 ６２：上面 ６３：上側対向面 ６４：第２カバー ６４Ａ：第１シール押圧部 ６４Ａ１：開口部 ６４Ａ２：第２挿通孔 ６５：第３カバー ６５Ａ：第２シール押圧部 ６５Ａ１：開口部 ６５Ａ２：水平部 ６５Ａ３：開口部 ６５Ａ４：垂直部 ６５Ａ５：第３挿通孔 ６６：凹部
７０：フレキシブルチューブ
８１：第１シール ８２：第２シール ８２Ａ：丸孔 ８２Ｂ：角孔 ８３：第３シール ８３Ａ：第３貫通孔 ８４：第４シール ８４Ａ：水平部 ８４Ａ１：丸孔 ８４Ｂ：垂直部 ８４Ｂ１：丸孔（第４貫通孔） ８４Ｂ２：角孔 ８５：第５シール ８５Ａ：水平部 ８５Ａ１：第５貫通孔 ８５Ｂ：垂直部 ８６：第６シール
９１：第１ボルト（第１締結部材） ９２：第２ボルト（第２締結部材） ９３：第３ボルト（第３締結部材）
１０１：第１ワッシャ（第１スペーサ） １０２：第２ワッシャ（第２スペーサ） １０３：カシメナット（第３スペーサ）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】