特許 7622578 地盤沈下エリア特定装置、車両制御装置及び地盤沈下エリア特定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-20

(45)【発行日】2025-01-28

(54)【発明の名称】地盤沈下エリア特定装置、車両制御装置及び地盤沈下エリア特定システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20250121BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20250121BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20250121BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250121BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20250121BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20250121BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/01 C

G01C21/34

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021126027

(22)【出願日】2021-07-30

(65)【公開番号】P2023020584

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】影浦 義之

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 真典

(72)【発明者】

【氏名】坂柳 佳宏

(72)【発明者】

【氏名】森田 泰毅

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１５２３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２７６５５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／０１

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両が測定した各標高情報に基づいて、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定するプロセッサ、
を備え、
前記プロセッサは、
前記車両の車速が、予め設定されている基準車速よりも速い場合に、前記標高情報を取得する、
地盤沈下エリア特定装置。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記標高情報が、基準とする標高情報に対して、予め設定される閾値以上の差分を有するか否かを判断し、
前記閾値以上の差分を有する標高情報の測定位置を地図情報上にプロットし、
複数の前記プロットを含むエリアを前記地盤沈下エリアに設定する、
請求項１に記載の地盤沈下エリア特定装置。

【請求項3】

前記標高情報は、前記車両が位置する標高を示す情報を含む、
請求項１または２に記載の地盤沈下エリア特定装置。

【請求項4】

前記標高情報は、前記車両の位置における気圧を示す情報を含む、
請求項１または２に記載の地盤沈下エリア特定装置。

【請求項5】

車両の制御を行う車両制御装置であって、
当該車両の位置における標高と、位置情報測定時の座標情報とを含む標高情報を、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する地盤沈下エリア特定サーバに送信するとともに、複数の車両からそれぞれ取得した標高情報によって前記地盤沈下エリア特定サーバが特定した前記地盤沈下エリアに基づいて、当該車両における表示を制御するプロセッサ、
を備え、
前記プロセッサは、
当該車両の車速が、予め設定されている基準車速よりも速い場合に、前記標高情報を前記地盤沈下エリア特定サーバに送信する、
車両制御装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記地盤沈下エリアに対応する領域を、地図情報上に表示する、
請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、
前記地盤沈下エリアを回避したルート設定を行う、
請求項６に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記プロセッサは、
前記地盤沈下エリアの存在を報知する、
請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記プロセッサは、
前記地盤沈下エリアと交差する道路に当該車両が進入した場合に、走行先の地盤沈下エリアの存在を報知する、
請求項８に記載の車両制御装置。

【請求項10】

車両の制御を行う車両制御装置であって、標高情報を、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する第２の装置に送信するとともに、前記第２の装置が特定した前記地盤沈下エリアに基づいて、当該車両における表示を制御する第１のプロセッサを備える第１の装置と、
前記第１の装置を有する複数の車両が測定した各標高情報に基づいて、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する第２のプロセッサを備える第２の装置と、
を備え、
前記第１のプロセッサは、
制御対象の車両の車速が、予め設定されている基準車速よりも速い場合に、前記第２の装置に標高情報を送信する、
地盤沈下エリア特定システム。

【請求項11】

前記第２のプロセッサは、
前記標高情報が、基準とする標高情報に対して、予め設定される閾値以上の差分を有するか否かを判断し、
前記閾値以上の差分を有する標高情報の測定位置を地図情報上にプロットし、
複数の前記プロットを含むエリアを前記地盤沈下エリアに設定する、
請求項１０に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項12】

前記標高情報は、前記車両が位置する標高を示す情報を含む、
請求項１０または１１に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項13】

前記標高情報は、前記車両の位置における気圧を示す情報を含む、
請求項１０または１１に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項14】

前記第１のプロセッサは、
前記地盤沈下エリアを回避したルート設定を行う、
請求項１３に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項15】

前記第１のプロセッサは、
前記地盤沈下エリアに対応する領域を、地図情報上に表示する、
請求項１０に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項16】

前記第１のプロセッサは、
前記地盤沈下エリアを回避したルート設定を行う、
請求項１５に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項17】

前記第１のプロセッサは、
前記地盤沈下エリアの存在を報知する、
請求項１０に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【請求項18】

前記第１のプロセッサは、
前記地盤沈下エリアと交差する道路に前記車両が進入した場合に、走行先の地盤沈下エリアの存在を報知する、
請求項１７に記載の地盤沈下エリア特定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、地盤沈下エリア特定装置、車両制御装置及び地盤沈下エリア特定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

地震発生時、避難等を確実に行うため、地盤沈下の発生を早期に検出することが望まれる。特許文献１には、地盤内沈下感知測定器の出力の変化に基づいて、地盤沈下の発生を検出する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－２８６５１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、地盤沈下を測定するための専用の測定装置（地盤内沈下感知測定器）を測定箇所に設置する必要がある。この際、広範囲かつ詳細に測定しようとすると、膨大な量の測定装置を設置しなければならず、設置位置を確保する必要があり、また、設置に労力を要する。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、災害発生時、専用の測定装置を測定箇所にそれぞれ設置することなく、地盤沈下が発生した箇所を特定することができる地盤沈下エリア特定装置、車両制御装置及び地盤沈下エリア特定システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る地盤沈下エリア特定装置は、複数の車両が測定した各標高情報に基づいて、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定するプロセッサ、を備える。

【0007】

また、本開示に係る車両制御装置は、車両の制御を行う車両制御装置であって、標高情報を、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する地盤沈下エリア特定サーバに送信するとともに、前記地盤沈下エリア特定サーバが特定した前記地盤沈下エリアに基づいて、当該車両における表示を制御するプロセッサ、を備える。

【0008】

また、本開示に係る地盤沈下エリア特定システムは、車両の制御を行う車両制御装置であって、標高情報を、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する第２の装置に送信するとともに、前記第２の装置が特定した前記地盤沈下エリアに基づいて、当該車両における表示を制御する第１のプロセッサを備える第１の装置と、複数の車両が測定した各標高情報に基づいて、地盤沈下が発生していると推定される地盤沈下エリアを特定する第２のプロセッサを備える第２の装置と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、災害発生時、専用の測定装置を測定箇所にそれぞれ設置することなく、地盤沈下が発生した箇所を特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態１に係る制御システムを模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る災害情報サーバの構成を説明するためのブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る車両の構成を説明するためのブロック図である。

【図4】図４は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定サーバの構成を説明するためのブロック図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定制御の処理の一例を示すシーケンス図である。

【図6】図６は、地盤沈下エリアの設定について説明するための図（その１）である。

【図7】図７は、地盤沈下エリアの設定について説明するための図（その２）である。

【図8】図８は、地盤沈下エリアに対する車両制御の一例について説明するための図（その１）である。

【図9】図９は、地盤沈下エリアに対する車両制御の一例について説明するための図（その２）である。

【図10】図１０は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定制御の処理の一例を示すシーケンス図である。

【図11】図１１は、実施の形態２に係る制御システムを模式的に示す図である。

【図12】図１２は、実施の形態２に係る制御システムの構成を説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態の全図においては、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。また、本開示は以下に説明する実施形態によって限定されるものではない。

【0012】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る制御システムを模式的に示す図である。図２は、実施の形態１に係る災害情報サーバの構成を説明するためのブロック図である。図３は、実施の形態１に係る車両の構成を説明するためのブロック図である。図４は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定サーバの構成を説明するためのブロック図である。

【0013】

実施の形態１に係る制御システム１は、災害情報サーバ２と、車両３と、地盤沈下エリア特定サーバ４とを含んで構成されている。災害情報サーバ２は、例えば気象庁や、気象業務を行う事業者などが公開する気象情報を取得し、出力するサーバである。車両３は、例えばプラグインハイブリッド車両やレンジエクステンダー車両など、モータの動力のみでも走行が可能（ＥＶ走行が可能）な車両である。また、この車両３は、外部電源からの電力を充電可能かつ外部に電力を供給可能な車両である。

【0014】

災害情報サーバ２、車両３、地盤沈下エリア特定サーバ４は、ネットワークＮＷを介して情報通信が可能である。ネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網等から構成される。災害情報サーバ２は、複数の車両３との間で情報を送受信できる。

【0015】

災害情報サーバ２は、災害情報受信部２１と、被災地情報作成部２２と、被災地情報送信部２３と、を備える。災害情報サーバ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部を備えている。

【0016】

災害情報受信部２１は、災害が発生したことを示す災害情報を受信する。災害は、自然現象や人為的な原因によって所定ゾーンで被害が生じた事態をいう。災害情報として、地震情報、津波情報、台風情報、大雨情報、洪水情報、噴火情報、火災情報、山火事情報、停電情報などが挙げられる。地震発生時を例にすると、災害情報受信部２１は、各地の観測点に設置された地震計から送信された信号（揺れを検知した信号）や、津波の発生の有無や、その規模に関する情報を受信する。また、災害情報受信部２１は、地震計や津波の情報に限らず、ネットワークＮＷを介して各種の機器やサーバから災害情報を受信することができる。さらに、災害情報受信部２１は、災害発生の第一報に関する情報を受信した後、災害の規模など新たに判明した情報を続報として引き続き受信する。

【0017】

被災地情報作成部２２は、災害情報に基づいて被災地情報を作成する。被災地情報は、災害が発生した地域を示す災害地域情報と、災害の規模を示す情報とを含む。地震発生時を例にすると、被災地情報作成部２２は、所定以上の震度を観測した範囲を被災地に設定した被災地情報を作成する。この被災地に設定される範囲は、都道府県単位や市町村単位や地域単位など、所定の地域に設定可能である。また、被災地情報作成部２２は、災害の発生後に受信した続報に基づいて、被災地情報を逐次、最新の情報に更新する。

【0018】

被災地情報送信部２３は、作成された被災地情報を発信する。被災地情報送信部２３はネットワークＮＷを介して地盤沈下エリア特定サーバ４に被災地情報を送信する。また、被災地情報送信部２３は、被災地情報が最新の情報に更新されるたびに最新の被災地情報を発信する。なお、被災地情報送信部２３はネットワークＮＷを介して車両３に被災地情報を送信してもよい。

【0019】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地情報受信部４１と、地盤沈下エリア特定部４２と、特定情報送信部４３と、を備える。地盤沈下エリア特定サーバ４は、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサ、およびＲＡＭやＲＯＭ等の記憶部を備えている。地盤沈下エリア特定サーバ４は、第２のプロセッサを備える。

【0020】

被災地情報受信部４１は、災害情報サーバ２から、例えば津波に関する情報を含む被災地情報を受信する。

【0021】

地盤沈下エリア特定部４２は、車両３から受信した車両３の標高情報に基づいて、地盤沈下エリアを特定し、その特定情報を作成する。特定情報は、地盤沈下エリアとして特定された地図情報や座標情報を含む。なお、地盤沈下エリア特定部４２は、地図情報（座標情報）と対応付いた標高を記憶するメモリを有する。

【0022】

特定情報送信部４３は、作成された特定情報を発信する。特定情報送信部４３は、ネットワークＮＷを介して設定情報を各車両３に送信する。

【0023】

ここで、地域によっては、ジオフェンシングと呼ばれる仮想的な柵（仮想的境界）が所定の区域（ジオフェンシングゾーン）が設定される。ジオフェンシングゾーンは、例えば都市部の市街地など、特定の区域を対象にして設定される。ジオフェンシングゾーン内では、当該ジオフェンシングゾーンに位置する車両３を対象にして特定の車両制御を実行させる。この車両制御には、モータのみで走行（ＥＶ走行）を行うようにエンジン駆動を禁止する駆動制御が含まれる。

【0024】

車両３は、走行用のモータ１１と、エンジン１２と、バッテリ１３と、充電器１４と、車両側コネクタ１５と、インバータ１６とを備えた電動車両である。

【0025】

モータ１１は走行用の動力源である。また、エンジン１２はモータ１１を回転させることができる。つまり、モータ１１はエンジン１２の動力により発電を行うことが可能である。エンジン１２によりモータ１１で発電を行う場合には、モータ１１で発電した電力をバッテリ１３に充電することができる。このモータ１１はインバータ１６を介してバッテリ１３と電気的に接続されている。

【0026】

この車両３は、バッテリ１３に外部からの電力を充電する充電器１４と車両側コネクタ１５とを備えたプラグインハイブリッド車両である。

【0027】

バッテリ１３は、モータ１１に供給するための電力を蓄えるとともに、外部電源から供給された電力を蓄える蓄電装置である。このバッテリ１３は充電器１４を介して車両側コネクタ１５と通電可能に接続される。充電器１４は外部からの電力をバッテリ１３に充電する。例えば充電器１４には各種のリレー部が含まれる。充電器１４のリレー部を開放することにより、バッテリ１３と車両側コネクタ１５との間を電気的に切断することができる。外部の電力をバッテリ１３に充電する際に、充電器１４のリレー部が閉じて、バッテリ１３と車両側コネクタ１５とが電気的に接続される。車両側コネクタ１５は、充電スタンドの充電コネクタなど、外部側コネクタと接続可能である。

【0028】

また、車両３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３１と、通信部３２と、制御部３３と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３４と、パワートレーン３５と、記憶部３６とを備える。

【0029】

ＧＰＳ受信部３１は、ＧＰＳ衛星からの電波（信号）を受信する。

【0030】

通信部３２は、災害情報サーバ２や地盤沈下エリア特定サーバ４との間で情報を送受信する。この通信部３２は、例えば災害情報サーバ２から災害情報を受信したり、地盤沈下エリア特定サーバ４から設定情報を受信したりする。また、通信部３２は、車両３の現在位置を示す位置情報を災害情報サーバ２に送信する。

【0031】

制御部３３は、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサ、およびＲＡＭやＲＯＭ等の記憶部を備えている。制御部３３は、位置情報取得部３３ａと、標高情報作成部３３ｂと、エンジン制御部３３ｃと、ＨＭＩ制御部３３ｄと、パワートレーン制御部３３ｅとを有する。車両３は、第２のプロセッサを備える。

【0032】

位置情報取得部３３ａは、ＧＰＳ受信部３１により受信した信号に基づいて、現在の位置情報を取得する。

【0033】

標高情報作成部３３ｂは、例えば被災地情報の受信をトリガとして、位置情報取得部３３ａが取得した位置情報に基づいて、座標情報及び標高を含む標高情報を作成する。標高情報作成部３３ｂによって生成された標高情報は、地盤沈下エリア特定サーバ４に送信される。

【0034】

エンジン制御部３３ｃは、エンジン１２を制御する。例えばエンジン１２の駆動禁止指示を受信した場合、エンジン制御部３３ｃはエンジン１２の駆動を禁止する禁止制御を実行する。また、エンジン１２の駆動許可指示を受信した場合には、エンジン制御部３３ｃはエンジン１２の駆動を許可する許可制御を実行する。

【0035】

ＨＭＩ制御部３３ｄは、ＨＭＩ３４を制御する。
ＨＭＩ３４は、例えばカーナビ装置により構成されている。このＨＭＩ３４は、運転者に情報を表示する表示部として機能するとともに、運転者からの操作を受け付ける操作部としても機能する車載装置である。ＨＭＩ３４からは、ＨＭＩ制御部３３ｄの制御のもと、エンジン１２の駆動が許可または禁止された制御状態であることや、エンジン１２の駆動が禁止された制御状態であることなどの情報が報知される。さらに、ＨＭＩ３４では、ＨＭＩ制御部３３ｄの制御のもと、地盤沈下エリア特定サーバ４から取得した特定情報にしたがって、地盤沈下に特定されたエリアを避けて設定されたルート等が表示される。

【0036】

パワートレーン制御部３３ｅは、パワートレーン３５を制御する。
パワートレーン３５は、モータ１１やエンジン１２から出力された動力を駆動輪に伝達する動力伝達装置である。このパワートレーン３５には自動変速機などが含まれる。そのため、パワートレーン制御部３３ｅは自動変速機の変速段を制御する変速制御を実行する。

【0037】

記憶部３６は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて構成され、各種プログラム及び各種データが書き込み及び読み出し可能に格納されている。この記録媒体としては、ハードディスクや半導体メモリ、光ディスク、フラッシュメモリ、磁気ディスク等の記憶媒体、及びこれらの記憶媒体のドライブ装置を有して構成される。記憶部３６には、制御部３３が車両３の各部の作動を統括的に制御するために必要なオペレーティングシステム（ＯＳ）や各種アプリケーションのプログラムが格納されている。

【0038】

また、制御部３３は、インバータ１６を制御することによりモータ１１を制御する。
インバータ１６は制御部３３によりスイッチング制御される。さらに、充電器１４のリレー部は制御部３３により開閉制御される。つまり、制御部３３は、外部からの電力をバッテリ１３に充電する充電制御を実行するとともに、バッテリ１３に蓄えられた電力を外部に供給する放電制御を実行する。また、制御部３３は車両３に関する各種の制御を実行する。実施の形態１において、制御部３３は、第１のプロセッサを備える。

【0039】

ここで、図５～図９を参照して、各車両３の制御部３３、及び地盤沈下エリア特定サーバ４の地盤沈下エリア特定部４２でそれぞれ実行される制御について説明する。図５は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定制御の処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図５に示す制御は、例えば、災害情報として地震に関する情報が発信された場合に、被災地に指定されたエリアに位置する車両３に被災地情報が送信され、制御部３３により繰り返し実行されるものとする。本制御は、地震発生時のほか、豪雨や噴火等、地盤地下の発生が予測される場合においても適用できる。

【0040】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、災害情報サーバ２から被災地情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地情報を受信していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、処理を終了する。なお、被災地情報の確認は、定期的に実行される。一方、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地情報を受信している場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、災害が発生したと判断して、ステップＳ１０２に移行する。

【0041】

ステップＳ１０２において、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地に位置する車両３に、標高情報の送信を指示する。

【0042】

車両３は、標高情報の送信指示を受信すると、標高情報の作成処理を実施する（ステップＳ１０３）。まず、標高情報作成部３３ｂは、位置情報取得部３３ａが取得した位置情報（車両３の走行データ）に基づき、標高と、位置情報測定時の座標情報とを含む標高情報を作成する。そして、制御部３３は、標高情報作成部３３ｂが作成した標高情報を、地盤沈下エリア特定サーバ４に送信する。この際、車両３は、走行中、定期的に位置情報を測定して標高情報を作成し、標高情報を送信してもよい。なお、制御部３３は、車両の３の位置情報を災害情報サーバ２に定期的に送信している場合、その位置情報を地盤沈下エリア特定サーバ４に送信してもよい。

【0043】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、地盤沈下エリア特定部４２に、被災地に位置する複数の車両３から取得した標高情報に基づいて地盤沈下エリアを特定させる（ステップＳ１０４）。なお、地盤沈下エリア特定サーバ４は、所定数の標高情報を取得した場合に地盤沈下エリア特定を実行するようにしてもよい。

【0044】

図６及び図７は、地盤沈下エリアの設定について説明するための図である。地盤沈下エリア特定部４２は、地盤沈下と認定される閾値以上の標高差を検出した車両３の、測定時の位置情報をもとに、地盤沈下エリアを特定する。地盤沈下エリア特定部４２は、例えば、メモリに記憶されている標高と、取得した標高との差分を算出し、該差分が閾値以上であるか否かを判断する。閾値は、地盤沈下と認定される差分に基づいて設定される。地盤沈下エリア特定部４２は、差分が閾値以上となる標高情報の車両３の位置Ｐを、地図情報ＭＩ上にプロットする（図６参照）。地盤沈下エリア特定部４２は、プロットした各車両３の位置Ｐを含むエリアを設定することによって（破線Ｅ_Cを参照）、地盤沈下エリアを特定する。地盤沈下エリア特定部４２は、例えば、等高線や地盤の境界等に基づいて、位置Ｐを含むエリアを設定する。

【0045】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、地盤沈下エリア特定部４２が特定した地盤沈下エリアの特定情報を、被災地に位置する車両３に送信する（ステップＳ１０５）。なお、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地以外に位置している車両３にも特定情報を送信してもよい。

【0046】

特定情報を受信した車両３は、特定情報に基づいて車両を制御する（ステップＳ１０６）。図８及び図９は、地盤沈下エリアに対する車両制御の一例について説明するための図（その１）である。車両３は、例えば、ＨＭＩ３４の表示画面Ｗ１において、地盤沈下エリアＥ_Cを地図情報Ｄ１上に表示したり（図８参照）、ルートの設定時に、地盤沈下エリアを回避したルートを設定したり、地盤沈下エリアと交差する道路に進入した場合に、走行先に地盤沈下エリアがある旨の警告情報Ｍ₁（図９参照）を出力したりする。

【0047】

以上説明した実施の形態１では、地盤沈下エリア特定サーバ４が、複数の車両３の標高と、その車両３の位置とに基づいて、地盤沈下エリアを特定する。本実施の形態１によれば、被災地を走行する複数の車両３から取得した情報に基づいて地盤沈下エリアを特定するため、災害発生時、専用の測定装置を測定箇所にそれぞれ設置することなく、地盤沈下が発生した箇所を特定することができる。

【0048】

また、実施の形態１では、地盤沈下エリアを走行する複数の車両３から検出情報を得るため、従来のように固定して配設される測定装置と比して、様々な位置の検出情報を得ることができる。本実施の形態１によれば、固定式の測定装置と比して、詳細に地盤沈下エリアを特定することができる。

【0049】

（実施の形態１の変形例）
次に、実施の形態１の変形例について説明する。変形例に係る制御システムは、実施の形態１に係る制御システム１の構成と同じであるため、説明を省略する。

【0050】

図１０は、実施の形態１に係る地盤沈下エリア特定制御の処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１０に示す制御は、図５に示す制御と同様に、例えば、災害情報として地震に関する情報が発信された場合に、被災地に指定されたエリアに位置する車両３に被災地情報が送信され、制御部３３により繰り返し実行されるものとする。

【0051】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、災害情報サーバ２から被災地情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地情報を受信していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、処理を終了する。なお、被災地情報の確認は、定期的に実行される。一方、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地情報を受信している場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、災害が発生したと判断して、ステップＳ２０２に移行する。

【0052】

ステップＳ２０２において、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地に位置する車両３に、標高情報の送信を指示する。

【0053】

車両３において、制御部３３は、標高情報の送信指示を受信すると、車速が、所定の車速よりも速いか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、所定の車速とは、予め設定されている車速であって、例えば、道路を走行する車速の平均値や最頻値に基づいて設定される。ステップＳ２０３の判定処理によって、停車中及び駐車場等において低速で走行する車両と、道路を走行する車両とを区別する。制御部３３は、車速が所定車速以下であると判断した場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０７に移行する。これに対し、制御部３３は、車速が所定車速よりも速いと判断した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に移行する。

【0054】

ステップＳ２０４において、標高情報作成部３３ｂが、標高情報の作成処理を実施する。標高情報作成部３３ｂは、ステップＳ１０３と同様にして、位置情報取得部３３ａが取得した位置情報（車両３の走行データ）に基づき、標高と、位置情報測定時の座標情報とを含む標高情報を作成し、制御部３３がこの標高情報を地盤沈下エリア特定サーバ４に送信する。

【0055】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、地盤沈下エリア特定部４２に、被災地に位置する複数の車両３から取得した標高情報に基づいて地盤沈下エリアを特定させる（ステップＳ２０５）。

【0056】

地盤沈下エリア特定サーバ４は、地盤沈下エリア特定部４２が特定した地盤沈下エリアの特定情報を、被災地に位置する車両３に送信する（ステップＳ２０６）。この際、地盤沈下エリア特定サーバ４は、被災地以外に位置している車両３にも特定情報を送信してもよい。

【0057】

特定情報を受信した車両３は、特定情報に基づいて車両を制御する（ステップＳ２０７）。この際、車両３は、実施の形態１と同様に、ＨＭＩ３４の表示画面Ｗ１において、地盤沈下エリアＥ_Cを地図情報Ｄ１上に表示したり（図８参照）、ルートの設定時に、地盤沈下エリアを回避したルートを設定したり、地盤沈下エリアと交差する道路に進入した場合に、走行先に地盤沈下エリアがある旨の警告情報Ｍ₁（図９参照）を出力したりする。

【0058】

以上説明した変形例では、実施の形態と同様に、被災地を走行する複数の車両３から取得した情報に基づいて地盤沈下エリアを特定するため、災害発生時、専用の測定装置を測定箇所にそれぞれ設置することなく、地盤沈下が発生した箇所を特定することができる。

【0059】

また、変形例では、地盤沈下エリア特定サーバ４が取得する標高情報を、停止又は低速の車両３からの標高情報を取得せず、所定の車速よりも速く走行する車両３のみの標高情報に限定しているため、例えば、立体駐車場を走行中、又は駐車中の車両３の標高情報が除外されて、各車両３が位置する標高を高精度に取得し、地盤沈下の検出精度を一段と確実なものとすることができる。

【0060】

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。図１１は、実施の形態２に係る制御システムを模式的に示す図である。図１２は、実施の形態２に係る制御システムの構成を説明するためのブロック図である。実施の形態２に係る制御システム１Ａは、実施の形態１に係る制御システム１の構成に対し、車両管理サーバ５をさらに備える。以下、実施の形態１とは異なる部分（車両管理サーバ５の構成及び処理内容）について説明する。

【0061】

制御システム１Ａは、災害情報サーバ２と、車両３と、地盤沈下エリア特定サーバ４と、車両管理サーバ５とを含んで構成されている。

【0062】

車両管理サーバ５は、例えば車両管理センタに設置されたサーバである。車両管理センタは、複数の車両３について、車両３の位置情報をリアルタイムで監視する。

【0063】

災害情報サーバ２と車両管理サーバ５とはネットワークＮＷを介して情報通信が可能である。ネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網等から構成される。また、車両３と車両管理サーバ５とはネットワークＮＷを介した無線通信が可能である。

【0064】

車両管理サーバ５は、位置情報受信部５１と、特定情報受信部５２と、記憶部５３と、制御部５４と、指示送信部５５と、を備える。

【0065】

位置情報受信部５１は、車両３から送信された現在の位置情報を受信する。車両管理サーバ５は、複数の車両３から送信された車両３の位置情報を位置情報受信部５１により受信可能である。

【0066】

特定情報受信部５２は、地盤沈下エリア特定サーバ４から送信された設定情報を受信する。この特定情報受信部５２はネットワークＮＷを介して地盤沈下エリア特定サーバ４と通信可能である。

【0067】

記憶部５３は、車両３を管理するための各種情報を格納する。例えば、記憶部５３には、ジオフェンシングゾーンが設定された区域に関する情報が格納されている。このジオフェンシング情報は予め格納された情報である。また、記憶部５３は、位置情報データベース５３ａを有する。

【0068】

位置情報データベース５３ａは、車両３の位置情報を格納する。位置情報受信部５１により受信された位置情報に基づいて、複数の車両３に関する位置情報がリアルタイムで位置情報データベース５３ａに格納される。つまり、位置情報データベース５３ａに格納された位置情報は、随時、最新の位置情報に更新される。

【0069】

制御部５４は、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサを備えている。また、制御部５４は、表示制御部５４ａを有する。

【0070】

制御部５４は、被災地に位置する車両３を特定する。例えば、制御部５４は、記憶部３６に格納された車両３の位置情報と、位置情報データベース５３ａに格納された位置情報とに基づいて、被災地に位置する車両３を特定する。制御部５４は、例えば、特定した車両３を対象として特定の車両制御（制御プログラム）を実行させる。実施の形態２において、制御部５４は、第１のプロセッサを備える。

【0071】

指示送信部５５は、車両３に向けて、特定の車両制御を実行させるための制御指示を送信する。例えば対象車両に向けた制御指示として、特定情報に基づく地盤沈下エリアの表示指示や、ジオフェンシングゾーン内においてエンジン１２の駆動を禁止する指示（エンジン駆動禁止指示）、ジオフェンシングゾーン外においてエンジン１２の駆動を許可する指示（エンジン駆動許可指示）等が挙げられる。

【0072】

実施の形態２では、車両管理サーバ５が、地盤沈下エリア特定サーバ４から車両３の標高情報送信指示を受信して、各車両３に標高情報の送信処理を実施させるとともに、標高情報を地盤沈下エリア特定サーバ４に送信する。また、車両管理サーバ５は、地盤沈下エリア特定サーバ４から特定情報を取得すると、表示制御部５４ａが、少なくとも被災地に位置する車両３に対し、地盤沈下エリアに応じたＨＭＩ３４の表示制御を行う。各車両３では、受信した指示にしたがって、ＨＭＩ３４において、地盤沈下エリアとする。

【0073】

以上説明した実施の形態２では、実施の形態１と同様に、地盤沈下エリア特定サーバ４が、複数の車両３の標高と、その車両３の位置とに基づいて、地盤沈下エリアを特定する。本実施の形態２によれば、被災地を走行する複数の車両３から取得した情報に基づいて地盤沈下エリアを特定するため、災害発生時、専用の測定装置を測定箇所にそれぞれ設置することなく、地盤沈下が発生した箇所を特定することができる。

【0074】

また、実施の形態２では、複数の車両３に対し、車両管理サーバ５によって、特定情報に対する表示指示を一括して行うため、各車両３が表示制御のための処理を実行する必要がない。このため、車両３の処理負担を軽減し、車両３のバッテリ１３の低下を抑制することができる。

【0075】

なお、以上説明した実施の形態において、例えば、災害情報サーバ２は、インターネット上の投稿サイト等に投稿された情報や、自治体など公的機関が発信した情報に基づいて、気象情報を検出することができる。例えば、インターネット上の投稿サイト等に投稿された情報を用いる場合、災害情報サーバ２はネットワークＮＷを介して情報を検出する。具体的には、インターネット上のＳＮＳ（Social Networking Service）に投稿された単語や、ある日に多くツイート（登録商標）された単語に基づいて、地震等を示す情報を検知する構成としてもよい。

【0076】

また、ＨＭＩ３４は、カーナビ装置に限定されず、運転者の視覚や聴覚や知覚によって情報を伝える機能を有する装置であればよい。例えば、ＨＭＩ３４は、音声による報知が可能なオーディオなどの音声機器や、車両３の運転席に振動を発生される装置などであってもよい。

【0077】

また、車両３は、モータ１１及びエンジン１２を備え、少なくとも一方を用いて車両３を走行させる例について説明したが、モータ１１のみを備え、常に当該モータ１１の駆動によって走行する車両３としてもよい。

【0078】

また、実施の形態では、車両３が、位置情報取得部３３ａが取得した位置情報に基づいて標高を含む位置情報を送信する例について説明したが、気圧データや画像データ等を用いて車両３の標高変動を検出するようにしてもよい。気圧データは標高によって変動するため、移動中の車両から取得した画像データであって、地盤沈下エリアを跨ぐ前後の気圧データ同士を比較したり、標高が同等である車両間の気圧データを比較したりして地盤沈下を検出することができる。また、車両から取得した、地表からの撮影高さが同じ画像データであって、同じ位置における、地盤沈下が発生していない過去の画像データとの差分を算出することによって、地盤沈下を検出することができる。

【0079】

また、実施の形態では、地盤沈下エリア特定部４２が、基準標高として、メモリに記憶されている、地図情報（座標情報）と対応付いた標高（地図情報として設定されている標高）を参照して地盤沈下エリアを特定する例について説明したが、地盤沈下が発生していない状態で測定された、過去の標高を基準標高として地盤沈下エリアを特定してもよい。

【0080】

（記録媒体）
一実施形態において、制御システムによる処理方法を実行可能なプログラムを、コンピュータその他の機械又は装置（以下、コンピュータなど、という）が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータ等が給電制御システムの各装置の制御部として機能する。ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データ又はプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータなどから読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちのコンピュータなどから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＤＡＴ（Digital Audio Tape）、磁気テープ、フラッシュメモリ等のメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ等がある。さらに、ＳＳＤは、コンピュータなどから取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。

【0081】

（その他の実施形態）
また、一実施形態による制御システムにおいては、「部」は、「回路」等に読み替えることができる。例えば、通信部は、通信回路に読み替えることができる。

【0082】

また、一実施形態による制御システムの各装置に実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

【0083】

さらなる効果、変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレーム及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0084】

１ 制御システム
２ 災害情報サーバ
３ 車両
４ 地盤沈下エリア特定サーバ
５ 車両管理サーバ
１１ モータ
１２ エンジン
１３ バッテリ
１４ 充電器
１５ 車両側コネクタ
１６ インバータ
２１ 災害情報受信部
２２ 被災地情報作成部
２３ 被災地情報送信部
３１ ＧＰＳ受信部
３２ 通信部
３３、５４ 制御部
３３ａ 位置情報取得部
３３ｂ 標高情報作成部
３３ｃ エンジン制御部
３３ｄ ＨＭＩ制御部
３３ｅ パワートレーン制御部
３４ ＨＭＩ
３５ パワートレーン
３６、５３ 記憶部
４１ 被災地情報受信部
４２ 地盤沈下エリア特定部
４３ 特定情報送信部
５１ 位置情報受信部
５２ 特定情報受信部
５４ａ 表示制御部
ＮＷ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】