特許 7622720 仕分けシステム、仕分け方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-20

(45)【発行日】2025-01-28

(54)【発明の名称】仕分けシステム、仕分け方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20250121BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022162111

(22)【出願日】2022-10-07

(65)【公開番号】P2024055298

(43)【公開日】2024-04-18

【審査請求日】2024-03-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】高木 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】太田 順也

(72)【発明者】

【氏名】森光 孝敏

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】小池 宇織

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１１４６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１０５７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２７０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３０９４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２１４４５４０４６（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

仕分けシステムであって、
複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備え、
前記移載手段が、上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱が途中まで引き出された状態で、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れする、
仕分けシステム。

【請求項2】

前記棚は、複数段複数列で構成され、
前記複数列は、仕分け元の箱が収容される列および仕分け先の箱が収容される列を含み、
前記上段に収容された箱および前記下段に収容された箱の各々が仕分け先の箱である、または前記上段に収容された箱および前記下段に収容された箱の各々が仕分け元の箱である
請求項１に記載の仕分けシステム。

【請求項3】

前記上段に収容された箱および前記下段に収容された箱の少なくともいずれかは、仕分け作業の際に前記物品を仮置きする箱である、
請求項１に記載の仕分けシステム。

【請求項4】

前記上段に収容された箱が仕分け元の箱であり前記下段に収容された箱が仕分け先の箱である、または、前記上段に収容された箱が仕分け先の箱であり前記下段に収容された箱が仕分け元の箱である、
請求項１に記載の仕分けシステム。

【請求項5】

複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備えた仕分けシステムにおける仕分け方法であって、
前記移載手段が、上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱が途中まで引き出された状態で、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れするステップ、
を含む仕分け方法。

【請求項6】

仕分け方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記仕分け方法は、
複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備えた仕分けシステムにおける仕分け方法であって、
前記移載手段が、上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱が途中まで引き出された状態で、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れするステップを含む、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、仕分けシステム、仕分け方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、箱の中の物品の仕分けを行う技術を提案している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０４３７５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

箱を収容可能な棚において、仕分けロボットを用いて仕分けを行う場合がある。このような場合、箱の入れ替えに時間がかかるため、仕分けに時間がかかるという問題がある。また、箱の中の物品が重なっている場合、物品を把持しにくく、仕分けに時間がかかるという問題がある。

【0005】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、棚を用いた仕分けに要する時間を短縮できる仕分けシステム、仕分け方法、およびプログラムを実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の仕分けシステムは、
複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備え、
前記移載手段が、前記上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れする。

【0007】

本開示の一態様の仕分け方法は、複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備えた仕分けシステムにおける仕分け方法であって、
前記移載手段が、前記上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れするステップ、
を含む。

【0008】

本開示の一態様のプログラムは、仕分け方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記仕分け方法は、
複数の箱が複数段に収容される棚と、
各箱を前記棚から出し入れする移載手段と、
各箱から物品を出し入れする、前記棚に取り付けられた仕分けロボットと、
を備えた仕分けシステムにおける仕分け方法であって、
前記移載手段が、前記上段に収容された箱を途中まで引き出し、前記仕分けロボットが、前記上段に収容された箱と下段に収容された箱の各々から前記物品を出し入れするステップを含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、棚を用いた仕分けに要する時間を短縮できる仕分けシステム、仕分け方法、およびプログラムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態１にかかる仕分けシステムの構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態１にかかる棚の模式正面図である。

【図3】実施形態１にかかる箱の斜視図である。

【図4】実施形態１にかかる搬送ロボットの模式側面図である。

【図5】箱の引き出し方法を説明するための図である。

【図6】仕分け方法の一例を説明するための図である。

【図7】仕分け方法の一例を説明するための図である。

【図8】仕分け方法の一例を説明するための図である。

【図9】仕分け方法の一例を説明するための図である。

【図10】実施形態２にかかる棚の模式正面図である。

【図11】実施形態３にかかる棚の模式正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0012】

実施形態１
以下、図面を参照して実施形態１にかかる仕分けシステムについて説明する。図１は、実施形態１にかかる仕分けシステム１０００の構成を示す概略図である。仕分けシステム１０００は、棚１００、搬送ロボット２００、および管理サーバ３００を備えている。棚１００、搬送ロボット２００、および管理サーバ３００は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続されている。ネットワークＮは有線であっても無線であってもよい。

【0013】

棚１００は、複数の箱が複数段に収容される。棚１００は仕分けロボットを備えており、仕分けロボットが各箱に定められた物品を配置する。搬送ロボット２００は、棚１００から箱を出し入れする。管理サーバ３００は、仕分けシステム１０００を管理するサーバである。

【0014】

棚１００、搬送ロボット２００、および管理サーバ３００は、それぞれ例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部とを備えている。すなわち、棚１００、搬送ロボット２００、および管理サーバ３００は、いずれもコンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて処理を行う。

【0015】

なお、管理サーバ３００による処理は、棚１００側および搬送ロボット２００側で実行されてもよい。したがって、管理サーバ３００を含まない場合も、実施形態１にかかる仕分けシステム１０００には含まれ得る。

【0016】

次に、図２を参照して、棚１００について説明する。図２は、棚１００の模式正面図である。なお、当然のことながら、図２およびその他の図に示した右手系ＸＹＺ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、Ｚ軸正向きが鉛直上向き、ＸＹ平面が水平面であり、図面間で共通である。

【0017】

棚１００は、筐体１１０、複数対のレール１２０、撮像部１３０、および仕分けロボット１４０を備えている。理解を容易にするため、箱１０をハッチングして示している。

【0018】

筐体１１０は、Ｚ軸正方向側に設けられた天板と、Ｚ軸負方向側に設けられた底板と、Ｙ軸正方向側および負方向側に設けられた側板とを備えている。天板には、撮像部１３０が取り付けられる。また、筐体１１０は、仕分けロボット１４０を取り付けるためのガイドレール１１１を含んでいる。

【0019】

複数対のレール１２０は、筐体１１０の内部において、奥行き方向（Ｘ軸方向）に延設されると共に、高さ方向（Ｚ軸方向）に等間隔に並設される。複数対のレール１２０に沿って、複数の箱１０が収容される。

【0020】

図３は、箱１０の概略斜視図である。図３を参照すると、箱１０は、幅方向（図２のＹ軸方向）に突出する突出部１１を備える。突出部１１は、箱１０の奥行方向（図２のＸ軸方向）に延設されている。突出部１１の一方がレール１２０の一方に支持され、突出部１１の他方が一対のレール１２０の他方に支持される。なお、箱１０の底面が一対のレール１２０に支持されてもよい。このような場合、箱１０は突出部１１を備えていなくてもよい。

【0021】

図２に戻り、棚１００は、複数の箱１０を収容可能に構成される。棚１００は複数段複数列で構成される。棚１００は、収容エリアＡ１、収容エリアＡ２、および収容エリアＡ３を有している。収容エリアＡ１は箱１０ａ１および箱１０ａ２が収容されているエリアであり、収容エリアＡ２は箱１０ａ３および箱１０ａ４が収容されているエリアである。収容エリアＡ３には、箱１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、および１０ｇが収容されている。箱１０ａ１～１０ａ４および箱１０ｂ～１０ｇは、箱１０の具体例である。

【0022】

収容エリアＡ１および収容エリアＡ２は、仕分けロボット１４０がアプローチ可能なエリアである。収容エリアＡ１および収容エリアＡ２の一方には仕分け元の箱が配置され、他方には仕分け先の箱が配置される。つまり、棚１００は、仕分け元の箱が収容される列および仕分け先の箱が収容される列を含んでいる。以下では、収容エリアＡ１に仕分け元の箱が配置され、収容エリアＡ２に仕分け先の箱が配置される場合について説明する。

【0023】

収容エリアＡ１は、複数の種類の物品が混載された箱１０や、複数のユーザの物品が混載された箱１０が配置される。収容エリアＡ１には、棚１００が配置された家屋の外部から搬送されてきた箱１０が配置されてもよい。収容エリアＡ１および収容エリアＡ２の少なくとも一方は複数段（例：２段）から成る。

【0024】

一方、収容エリアＡ３は、所定の種類の物品を収容する箱や、所定のユーザの物品を収容する箱が配置される。例えば、箱１０ｂには父親が使用する物品が収容され、箱１０ｃには母親が使用する物品が収容され、箱１０ｄには子供が使用する物品が収容される。例えば、箱１０ｅにはキッチン用品が収容され、箱１０ｆには洗面用品が収容され、箱１０ｇにはトイレ用品が収容される。収容エリアＡ３に収容された箱に物品を補充する場合、その箱を取り出して収容エリアＡ２に格納し、仕分けロボット１４０により物品の補充を行う。

【0025】

撮像部１３０は、筐体１１０の天板などに下向きに取り付けられる。撮像部１３０は、箱１０ａ１および箱１０ａ３の中を撮像可能な位置に配置されている。また、箱１０ａ１および箱１０ａ３を棚１００から引き出した場合、撮像部１３０は、箱１０ａ２および箱１０ａ４の中を撮像できる。撮像部１３０は、撮像映像を管理サーバ３００に出力する。

【0026】

仕分けロボット１４０は、ガイドレール１１１に取り付けられており、両側矢印で示すようにＹ軸方向に移動できる。仕分けロボット１４０はロボットアームおよびロボットハンドを備える。ロボットハンドは、吸着ハンドであってもよく、把持ハンドであってもよい。また、仕分けロボット１４０は、Ｚ軸方向に伸縮可能に構成されており、箱１０ａ１および箱１０ａ３だけでなく、箱１０ａ２や箱１０ａ４にアプローチできる。

【0027】

仕分けロボット１４０は、箱１０ａ１や箱１０ａ２から、箱１０ａ３や箱１０ａ４に物品を移載する。仕分けロボット１４０は、撮像部１３０の撮像画像を用いて物品を認識できる。物品を移載した後、箱１０ａ３や箱１０ａ４は、搬送ロボット２００によって棚１００の収容エリアＡ３に格納される。なお、仕分けロボット１４０が箱１０を移動させてもよい。

【0028】

次に、図４を参照して搬送ロボット２００の構成について説明する。図４は搬送ロボット２００の模式側面図である。搬送ロボット２００は、車輪２１０、本体部２２０、天板２３０、および支柱２４０を備えている。２対の車輪２１０は、本体部２２０の下側に回転可能に固定されており、モータ等の駆動源（不図示）によって駆動される。

【0029】

図４に示すように、伸縮可能な支柱２４０を介して天板２３０が本体部２２０に連結されている。天板２３０は支柱２４０の上端に連結されている。搬送ロボット２００は、天板２３０に箱１０を載置して、箱１０を搬送する。

【0030】

支柱２４０は、例えば、テレスコピック型の伸縮機構を有しており、モータ等の駆動源（不図示）によって伸縮される。白抜き矢印で示すように、支柱２４０の長さを変更することによって、天板２３０の高さを変更できる。これにより、搬送ロボット２００は、高さが互いに異なる収容エリアから箱１０を出し入れできる。搬送ロボット２００は、マニピュレータ（不図示）を用いて、箱１０を棚１００から天板２３０に移載できる。また、搬送ロボット２００は、マニピュレータを用いて、箱１０を天板２３０から棚１００に移載できる。

【0031】

次に、図１を参照して、管理サーバ３００の機能について説明する。管理サーバ３００は、仕分け管理部３１０を備えている。仕分け管理部３１０は、棚１００に置かれた複数の箱１０への物品の仕分けを管理する。仕分け管理部３１０は、下段に収容された箱１０から仕分けロボット１４０が物品を出し入れする場合、上段に引き出された箱を引き出すように搬送ロボット２００に指示する。

【0032】

仕分け管理部３１０は、まず、仕分け元の箱１０を収容エリアＡ１に格納するように搬送ロボット２００に指示する。そして、仕分け管理部３１０は、仕分け元の箱１０に収容されている物品に基づいて、収容エリアＡ３に収容されている箱１０から、仕分け先の箱１０を選択する。なお、仕分け元の箱１０に収容されている物品に関する情報は、管理サーバ３００に登録されているものとする。登録作業は、箱１０の発送元である物流センターにおいて行われてもよい。

【0033】

仕分け管理部３１０は、複数の仕分け先の箱１０を選択してもよい。そして、仕分け管理部３１０は、仕分け先の箱１０を収容エリアＡ２に格納するように搬送ロボット２００に指示する。

【0034】

仕分け管理部３１０は、仕分け元の箱１０から仕分け先の箱１０へ物品を移載するように仕分けロボット１４０に指示する。仕分け管理部３１０は、図２に示す箱１０ａ１から箱１０ａ４へ物品を移載する場合、箱１０ａ３を棚１００から引き出すように搬送ロボット２００に指示する。同様に、仕分け管理部３１０は、箱１０ａ２から箱１０ａ３へ物品を移載する場合、箱１０ａ１を棚１００から引き出すように搬送ロボット２００に指示する。仕分け管理部３１０は、箱１０ａ２から箱１０ａ４へ物品を移載する場合、箱１０ａ１および箱１０ａ３を棚１００から引き出すように搬送ロボット２００に指示する。搬送ロボット２００が、各箱１０を棚１００から引き出す移載手段として機能している。

【0035】

搬送ロボット２００は、図５に示すように箱１０をレール１２０の途中まで引き出す。これにより、仕分けロボット１４０は、上段に収容された箱１０と下段に収容された箱１０の両方から物品を出し入れできるようになる。図２を参照して具体的に説明する。仕分けロボット１４０は、箱１０ａ１に収容された物品を箱１０ａ３に格納し、箱１０ａ１を途中まで引き出した後、箱１０ａ２に収容された物品を箱１０ａ３に格納することができる。仕分けロボット１４０は、箱１０ａ１に収容された１つの物品を箱１０ａ３に格納し、箱１０ａ３を引き出した後、箱１０ａ３に収容された他の物品を箱１０ａ４に格納することができる。仕分けシステム１０００は迅速に仕分けを実行できる。

【0036】

なお、箱１０を引き出す前に、仕分けロボット１４０が、箱１０に収容された物品を棚１００の奥行方向（－Ｙ方向）に移動させてもよい。物品が、仕分けロボット１４０の可動範囲内に位置し易くなる。

【0037】

撮像部１３０は、箱１０ａ１および箱１０ａ３を途中まで引き出した場合に箱１０ａ２の中および箱１０ａ４の中が十分撮像されるように設置されていてもよい。例えば、撮像部１３０による撮影方向が、鉛直下方向に対して前方に傾いていてもよい。撮像部１３０の撮影方向が制御可能であってもよい。または、物品が、予め箱１０の奥行方向側に配置されていてもよい。箱１０の引き出し量は、撮像部１３０の撮像範囲に応じて定められてもよい。

【0038】

棚１００が２つ以上の仕分けロボット１４０を有している場合、一つの仕分けロボット１４０が箱１０を途中まで引き出してもよい。つまり、仕分けロボット１４０が、各箱１０を棚１００から引き出す移載手段として機能してもよい。また、棚１００に備えられた引き出し機構が、箱１０を途中まで引き出してもよい。

【0039】

図２に戻り、箱１０ａ３への仕分けが完了した場合、または箱１０ａ４への仕分けが完了した場合、仕分け管理部３１０は、箱１０ａ３または箱１０ａ４を収容エリアＡ３へ格納するように搬送ロボット２００に指示する。仕分け作業が完了していない箱１０が存在する場合、仕分け管理部３１０は、その箱１０を収容エリアＡ３から収容エリアＡ２に移載するように搬送ロボット２００に指示する。

【0040】

次に、図６～図９を参照して、実施形態１にかかる仕分けシステム１０００の動作の一例を説明する。図６を参照すると、仕分け元の箱１０ａ１には、物品２０ｂ１、物品２０ｂ２、および物品２０ｃ１が収容されている。仕分け元の箱１０ａ２には、物品２０ｂ３、物品２０ｄ１、および物品２０ｄ２が収容されている。物品２０ｂ１～２０ｂ３は父親が使用する物品であり、箱１０ｂに収容される。物品２０ｃ１は母親が使用する物品であり、箱１０ｃに収容される。物品２０ｄ１～２０ｄ２は子供が使用する物品であり、箱１０ｄに収容される。つまり、箱１０ｂは物品２０ｂ１～ｂ３の仕分け先の箱であり、箱１０ｃは物品２０ｃ１の仕分け先の箱であり、箱１０ｄは物品２０ｄ１～２０ｄ２の仕分け先の箱である。

【0041】

図７に示すように、仕分けシステム１０００は、箱１０ｂおよび箱１０ｃを収容エリアＡ２に格納する。箱１０ｂは収容エリアＡ２の上段に格納され、箱１０ｃは収容エリアＡ２の下段に格納されている。そして、仕分けロボット１４０は、物品２０ｂ１および物品２０ｂ２を箱１０ｂに配置する。そして、搬送ロボット２００が箱１０ａ１を途中まで引き出し、仕分けロボット１４０が物品２０ｂ３を箱１０ｂに配置する。これで箱１０ｂへの仕分けが完了する。

【0042】

図８は、搬送ロボット２００により箱１０ｂが収容エリアＡ３に格納された状態を示している。箱１０ａ1は途中まで引き出されている。仕分けロボット１４０が物品２０ｃ１を箱１０ｃに配置し、箱１０ｃへの仕分けが完了する。また、箱１０ａ１からの仕分けが完了する。なお、図８では箱１０ｂを収容エリアＡ３に格納する場合を示しているが、箱１０ｂを途中まで引き出して物品２０ｃ１を箱１０ｃに格納してもよい。

【0043】

図９は、搬送ロボット２００により箱１０ｃが収容エリアＡ３に格納され、箱１０ｄが収容エリアＡ２に格納された状態を示している。箱１０ａ１は途中まで引き出されている。仕分けロボット１４０が物品２０ｄ１～２０ｄ２を箱１０ｄに配置し、箱１０ｄへの仕分けが完了する。そして、箱１０ｄは収容エリアＡ３に格納される。

【0044】

実施形態１にかかる仕分けシステムは、棚１００の上段に収容された箱１０と下段に収容された箱１０の両方から物品を出し入れできるため、仕分け作業にかかる時間を短縮できる。

【0045】

また、箱１０を途中まで引き出した状態にすることで、仕分けロボット１４０の可動範囲内に両方の箱１０を位置させやすくなり、仕分け作業を行い易くなる。箱１０を全部引き出した場合、上段に収容された箱１０が、仕分けロボットの可動範囲外に位置してしまう恐れがある。

【0046】

実施形態２
実施形態１では、棚の上段に収容された箱および棚の下段に収容された箱の各々が仕分け先の箱であるか、または仕分け元の箱であった。実施形態２にかかる仕分けシステムでは、上限または下段に物品を仮置きするための箱が配置される。

【0047】

図１０を参照し、実施形態２にかかる棚１００ａについて説明する。棚１００ａは、棚１００と同様に、筐体１１０、複数対のレール１２０、撮像部１３０、および仕分けロボット１４０を備えている。

【0048】

棚１００ａは、収容エリアＡ１、収容エリアＡ２、収容エリアＡ３、および収容エリアＡ４を有している。収容エリアＡ１は箱１０ａ１が収容されているエリアであり、収容エリアＡ２は箱１０ａ３が収容されているエリアである。収容エリアＡ３には、箱１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、および１０ｇが収容されている。収容エリアＡ４には、箱１０ａ５が収容されている。

【0049】

収容エリアＡ１、収容エリアＡ２、収容エリアＡ４は、仕分けロボット１４０がアプローチ可能なエリアである。収容エリアＡ１に仕分け元の箱が配置され、収容エリアＡ２に仕分け先の箱が配置される。収容エリアＡ４には物品を仮置きするための箱が配置される。仕分け元の箱には複数の物品が収容されているものとする。

【0050】

図１を参照して、実施形態２にかかる仕分けシステムは、実施形態１と同様に、仕分け管理部３１０を含む管理サーバ３００を備える。仕分け管理部３１０は、箱１０ａ１から箱１０ａ３に物品を移載するように仕分けロボット１４０に指示する。

【0051】

移載対象である物品の上に他の物品が重なっている場合や、移載対象である物品の周囲に他の物品が存在している場合がある。このような場合、仕分けロボット１４０により移載対象である物品を把持または吸着することが困難である。移載対象の上に重なっている物品や、移載対象の周囲に存在する物品を障害物と言う。

【0052】

このような場合、管理サーバ３００の仕分け管理部３１０は、箱１０ａ３を途中まで引き出すように搬送ロボット２００に指示する。そして、仕分け管理部３１０は、箱１０ａ１から箱１０ａ５へ障害物を移載するように仕分けロボット１４０に指示する。そして、仕分け管理部３１０は、移載対象を箱１０ａ３へ移載するように仕分けロボット１４０に指示する。

【0053】

実施形態２にかかる仕分けシステムは、仕分け作業の障害となる障害物が存在する場合に、仕分け作業に要する時間を短縮できる。

【0054】

実施形態３
実施形態１では、仕分け元の箱や仕分け先の箱が複数存在し、棚の上段と下段に収容される場合について説明した。実施形態３にかかる仕分けシステムでは、仕分け元の箱および仕分け先の箱がそれぞれ上段および下段に収容される。なお、仕分け元の箱および仕分け先の箱がそれぞれ下段および上段に収容されてもよい。

【0055】

図１１を参照し、実施形態３にかかる棚１００ｂについて説明する。棚１００ｂは、棚１００と同様に、筐体１１０、複数対のレール１２０、撮像部１３０、および仕分けロボット１４０を備えている。

【0056】

棚１００ａは、収容エリアＡ１および収容エリアＡ２、収容エリアＡ３を有している。収容エリアＡ１は箱１０ａ１が収容されているエリアであり、収容エリアＡ２は箱１０ａ３が収容されているエリアである。収容エリアＡ３には、箱１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、および１０ｇが収容されている。

【0057】

収容エリアＡ１および収容エリアＡ２は、仕分けロボット１４０がアプローチ可能なエリアである。収容エリアＡ１に仕分け元の箱が配置され、収容エリアＡ２に仕分け先の箱が配置される。なお、収容エリアＡ２と収容エリアＡ１の位置は逆であってもよい。

【0058】

実施形態３にかかる仕分けシステムは、実施形態１と同様に、仕分け管理部３１０を含む管理サーバ３００を備える。管理サーバ３００の仕分け管理部３１０は、移載対象である物品を把持または吸着するように仕分けロボット１４０に指示する。

【0059】

仕分け管理部３１０は、箱１０ａ１を途中まで引き出すように搬送ロボット２００に指示する。そして、仕分け管理部３１０は、移載対象である物品を箱１０ａ３に配置するように指示する。これにより、移載対象である物品を、箱１０ａ１から箱１０ａ３に移載できる。

【0060】

実施形態３では仕分け元の箱と仕分け先の箱が１列に収容されるため、棚のサイズを縮小できる。

【0061】

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0062】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0063】

１０００ 仕分けシステム
１００、１００ａ、１００ｂ 棚
１１０ 筐体
１２０ レール
１３０ 撮像部
１４０ 仕分けロボット
１５０ 搬送アーム
１０、１０ａ１、１０ａ２、１０ａ３、１０ａ４、１０ａ５、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇ 箱
１１ 突出部
２０ｂ１、２０ｂ２、２０ｂ３、２０ｃ１、２０ｄ１、２０ｄ２ 物品
２００ 搬送ロボット
２１０ 車輪
２２０ 本体部
２３０ 天板
２４０ 支柱
３００ 管理サーバ
３１０ 仕分け管理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】