特許 7624330 光学装置、アクチュエータおよび携帯型情報端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-22

(45)【発行日】2025-01-30

(54)【発明の名称】光学装置、アクチュエータおよび携帯型情報端末

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20210101AFI20250123BHJP

   G03B 30/00 20210101ALI20250123BHJP

   H04N 23/57 20230101ALI20250123BHJP

   H04N 23/50 20230101ALI20250123BHJP

【ＦＩ】

G03B5/00 J

G03B30/00

H04N23/57

H04N23/50

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021033576

(22)【出願日】2021-03-03

(65)【公開番号】P2022134451

(43)【公開日】2022-09-15

【審査請求日】2024-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松久 治可

【審査官】門田 宏

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１８６４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７０７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２５７５５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２４２８０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８３５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７０８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６６２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／０１０７１２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１０／０４４１９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１３／１６８３９１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１４／１８８６５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１６９９７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１９５５６６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０３Ｂ ５／００

Ｇ０２Ｂ ７／０４

Ｇ０３Ｂ ３０／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２－５／２５７

Ｈ０４Ｎ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ２３／４０ －２３／７６

Ｈ０４Ｎ ２３／９０ －２３／９５９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

光学モジュールを所定角度で回転させる光学装置であって、
前記光学モジュールを保持するホルダ部材と、
前記ホルダ部材が収容されるケース部材と、
前記ホルダ部材と前記ケース部材とに取り付けられ、前記ケース部材に対して前記ホルダ部材を回転自在に支持する支持機構と、
前記ケース部材に設けられるコイルと、前記コイルに対向して前記ホルダ部材に設けられる永久磁石と、を備える駆動機構と、
を有し、
前記永久磁石の短手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第１円弧が含まれており、
前記永久磁石の長手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第２円弧が含まれている、
光学装置。

【請求項2】

前記第１円弧の曲率中心は、前記ホルダ部材の回転中心である、
請求項１に記載の光学装置。

【請求項3】

前記コイルに対向する前記永久磁石の表面に、前記第１円弧を含む円弧面が含まれている、
請求項１または２に記載の光学装置。

【請求項4】

前記円弧面は、前記ホルダ部材の回転中心を通過する仮想直線を軸とする回転面である、
請求項３に記載の光学装置。

【請求項5】

前記仮想直線は、前記光学モジュールの光軸に直交する、
請求項４に記載の光学装置。

【請求項6】

前記永久磁石は、磁性部材を備える、
請求項１～５の何れか１項に記載の光学装置。

【請求項7】

回転対象物を所定角度で回転させるアクチュエータであって、
前記回転対象物を保持するホルダ部材と、
前記ホルダ部材が収容されるケース部材と、
前記ホルダ部材と前記ケース部材とに取り付けられ、前記ケース部材に対して前記ホルダ部材を回転自在に支持する支持機構と、
前記ケース部材に設けられるコイルと、前記コイルに対向して前記ホルダ部材に設けられる永久磁石と、を備える駆動機構と、
を有し、
前記永久磁石の短手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第１円弧が含まれており、
前記永久磁石の長手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第２円弧が含まれている、
アクチュエータ。

【請求項8】

請求項１～６の何れか１項に記載の光学装置を有する携帯型情報端末。

【請求項9】

請求項７に記載のアクチュエータを有する携帯型情報端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、光学装置、アクチュエータ、光学装置を有する携帯型情報端末、およびアクチュエータを有する携帯型情報端末に関する。

【背景技術】

【0002】

スマートフォンやウェアラブルカメラ等の機器には、カメラモジュール等の光学モジュールを備えた光学装置が設けられている。また、スマートフォン等に設けられる光学装置には、姿勢変化に応じて光学モジュールを回転させることで画像の乱れを低減する手振れ補正機能が組み込まれている。この手振れ補正機能を備えた光学装置には、ジンバル、永久磁石および電磁コイル等からなるアクチュエータ、つまり光学モジュールを回転させるアクチュエータが設けられている（特許文献１および２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】中国特許出願公開第１１１４１６９２５号明細書

【文献】中国特許出願公開第１１１５１０５９８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、光学装置の手振れ補正機能を高めるためには、アクチュエータによる光学モジュール（回転対象物）の回転力を高めること、つまり光学モジュールを保持するホルダ部材の回転力を高めることが求められている。

【0005】

本発明の目的は、ホルダ部材の回転力を高めることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態の光学装置は、光学モジュールを所定角度で回転させる光学装置であって、前記光学モジュールを保持するホルダ部材と、前記ホルダ部材が収容されるケース部材と、を有する。前記光学装置は、前記ホルダ部材と前記ケース部材とに取り付けられ、前記ケース部材に対して前記ホルダ部材を回転自在に支持する支持機構を有する。前記光学装置は、前記ケース部材に設けられるコイルと、前記コイルに対向して前記ホルダ部材に設けられる永久磁石と、を備える駆動機構を有する。前記永久磁石の短手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第１円弧が含まれている。前記永久磁石の長手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第２円弧が含まれている。

【0007】

一実施形態のアクチュエータは、回転対象物を所定角度で回転させるアクチュエータであって、前記回転対象物を保持するホルダ部材と、前記ホルダ部材が収容されるケース部材と、を有する。前記アクチュエータは、前記ホルダ部材と前記ケース部材とに取り付けられ、前記ケース部材に対して前記ホルダ部材を回転自在に支持する支持機構を有する。前記アクチュエータは、前記ケース部材に設けられるコイルと、前記コイルに対向して前記ホルダ部材に設けられる永久磁石と、を備える駆動機構を有する。前記永久磁石の短手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第１円弧が含まれている。前記永久磁石の長手方向に沿う断面輪郭のうち、前記コイルに対向する側の輪郭に、第２円弧が含まれている。

【0008】

一実施形態の携帯型情報端末は、前記光学装置を有する。

【0009】

一実施形態の携帯型情報端末は、前記アクチュエータを有する。

【発明の効果】

【0010】

永久磁石の断面輪郭のうち、コイルに対向する側の輪郭に、円弧が含まれている。これにより、永久磁石に作用する推力を高めることができ、ホルダ部材の回転力を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態である光学装置を示す斜視図である。

【図2】光学装置を示す分解斜視図である。

【図3】（Ａ）はホルダ組立体を示す斜視図であり、（Ｂ）はホルダ組立体を示す分解斜視図である。

【図4】（Ａ）はケース組立体を示す斜視図であり、（Ｂ）はケース組立体を示す分解斜視図である。

【図5】ストッパプレートを取り外した状態で光学装置の一部を示す平面図である。

【図6】ホルダ組立体の一部およびこれに取り付けられるジンバルを示す斜視図である。

【図7】永久磁石および電磁コイルの位置関係を示す図である。

【図8】光学装置の一部を示す平面図である。

【図9】図８のＸ１－Ｘ１線に沿って光学装置を示す断面図である。

【図10】図８のＸ１－Ｘ１線に沿って光学装置を示す断面図である。

【図11】永久磁石を示す正面図、平面図および右側面図である。

【図12】（Ａ）は永久磁石を示す斜視図であり、（Ｂ）は図１１の１２Ｂ－１２Ｂ線に沿って永久磁石を示す断面図であり、（Ｃ）は図１１の１２Ｃ－１２Ｃ線に沿って永久磁石を示す断面図である。

【図13】（Ａ）はホルダ組立体および電磁コイルを示す平面図であり、（Ｂ）は図１３（Ａ）のＸ２－Ｘ２線に沿うホルダ組立体および電磁コイルの断面図である。

【図14】図１３（Ｂ）に示されるホルダ組立体および電磁コイルの一部を拡大して示す断面図である。

【図15】実施例２の永久磁石を示す正面図、平面図および右側面図である。

【図16】（Ａ）は永久磁石を示す斜視図であり、（Ｂ）は図１５の１６Ｂ－１６Ｂ線に沿って永久磁石を示す断面図であり、（Ｃ）は図１５の１６Ｃ－１６Ｃ線に沿って永久磁石を示す断面図である。

【図17】実施例３の永久磁石を示す正面図、平面図および右側面図である。

【図18】（Ａ）は永久磁石を示す斜視図であり、（Ｂ）は図１７の１８Ｂ－１８Ｂ線に沿って永久磁石を示す断面図であり、（Ｃ）は図１７の１８Ｃ－１８Ｃ線に沿って永久磁石を示す断面図である。

【図19】永久磁石を備えたホルダ組立体および電磁コイルを示す平面図である。

【図20】実施例３の永久磁石を示す正面図、平面図および右側面図である。

【図21】（Ａ）は永久磁石を示す斜視図であり、（Ｂ）は図２０の２１Ｂ－２１Ｂ線に沿って永久磁石を示す断面図であり、（Ｃ）は図２０の２１Ｃ－２１Ｃ線に沿って永久磁石を示す断面図である。

【図22】本発明の一実施の形態である携帯型情報端末を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一または実質的に同一の構成や要素については、同一の符号を付して繰り返しの説明を省略する。

【0013】

［光学装置の全体構成］
図１は本発明の一実施の形態である光学装置１０を示す斜視図である。図１に示すように、光学装置１０は、レンズ１１や撮像素子等からなるカメラモジュール１２を有している。この光学装置１０には、後述するように、アクチュエータとして機能する手振れ補正機構５０が設けられている。光学装置１０に対して後述する手振れ補正機構５０を設けることにより、矢印αで示すように、カメラモジュール（光学モジュール，回転対象物）１２を、あらゆる方向に向けて傾動つまり所定角度で回転させることができる。また、図示する光学装置１０は、スマートフォン、タブレット型ＰＣ或いはノート型ＰＣ等の携帯型情報端末に搭載される装置である。

【0014】

なお、図１において、Ｚ軸方向はカメラモジュール１２の光軸方向を示し、Ｘ軸方向はヨーイングの回転軸方向を示し、Ｙ軸方向はピッチングの回転軸方向を示している。また、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚが交差する点Ｃ１は、後述するホルダ枠体１６の回転中心を意味している。作図の都合上、図１において、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚはホルダ枠体１６の回転中心から離れた位置に示されている。

【0015】

図２は光学装置１０を示す分解斜視図である。図２に示すように、光学装置１０は、電磁コイル１３，１４を備えたケース枠体（ケース部材）１５と、ケース枠体１５に収容されるホルダ枠体（ホルダ部材）１６と、ホルダ枠体１６に保持されるカメラモジュール１２と、を有している。また、ケース枠体１５とホルダ枠体１６とはジンバル１７を介して連結されており、ホルダ枠体１６はジンバル１７を介してケース枠体１５に回転自在に支持されている。さらに、ケース枠体１５の一端面１５ａにはストッパプレート１８が取り付けられており、ケース枠体１５の他端面１５ｂにはボトムカバー１９が取り付けられている。

【0016】

［ホルダ組立体］
図３（Ａ）はホルダ枠体１６およびカメラモジュール１２によって構成されるホルダ組立体２０を示す斜視図であり、図３（Ｂ）はホルダ組立体２０を示す分解斜視図である。図３（Ｂ）に示すように、矩形枠形状に形成されるホルダ枠体１６は、互いに対向する一対のホルダ壁２１ａ，２１ｂと、互いに対向する一対のホルダ壁２１ｃ，２１ｄと、を有している。また、ホルダ壁２１ａには磁石取付溝２２ａが形成されており、ホルダ壁２１ｃには磁石取付溝２２ｂが形成されている。さらに、磁石取付溝２２ａには永久磁石２３が取り付けられており、磁石取付溝２２ｂには永久磁石２４が取り付けられている。また、永久磁石２３にはヨーク（磁性部材）２３ａが設けられており、永久磁石２４にはヨーク（磁性部材）２４ａが設けられている。なお、ヨーク２３ａ，２４ａは、飽和磁束密度の高い磁性材料を用いて形成することが好ましい。例えば、純鉄、パーマロイ、炭素鋼等の磁性材料を用いて、ヨーク２３ａ，２４ａを形成することが可能である。また、永久磁石２３，２４は、電磁コイル１３，１４等と共に、手振れ補正機構５０の一部である駆動機構５２を構成する。

【0017】

また、ホルダ壁２１ａ，２１ｃを互いに連結する角部２５には軸受取付溝２５ａが形成されており、ホルダ壁２１ｂ，２１ｄを互いに連結する角部２６には軸受取付溝２６ａが形成されている。さらに、軸受取付溝２５ａにはホルダ軸受２７が取り付けられており、軸受取付溝２６ａにはホルダ軸受２８が取り付けられている。また、ホルダ軸受２７，２８は、板金製の軸受本体部２７ａ，２８ａと、この軸受本体部２７ａ，２８ａに溶接等で固定されるボール２７ｂ，２８ｂと、を有している。このように、矩形枠形状のホルダ枠体１６には、ホルダ軸受２７，２８が対角線上に配置されている。なお、ホルダ軸受２７，２８は、ジンバル１７や後述するケース軸受４２，４３等と共に、手振れ補正機構５０の一部である支持機構５１を構成する。

【0018】

図３（Ａ）および（Ｂ）に示すように、ホルダ枠体１６の内側にはカメラモジュール１２のハウジング３０が嵌合しており、ホルダ枠体１６によってカメラモジュール１２が保持されている。カメラモジュール１２は、レンズ１１や図示しないオートフォーカス機構等が収容されるハウジング３０と、ハウジング３０の下部に設けられる電子回路基板３１と、電子回路基板３１に接続されるフレキシブルケーブル３２と、を有している。また、フレキシブルケーブル３２は、複数回に渡って折り曲げられた形状を有している。これにより、カメラモジュール１２が回転してフレキシブルケーブル３２に負荷が作用した場合であっても、フレキシブルケーブル３２を容易に変形させてカメラモジュール１２の回転運動に追従させることができる。なお、カメラモジュール１２の電子回路基板３１には、図示しないＣＣＤ等の撮像素子が搭載される。

【0019】

［ケース組立体］
図４（Ａ）はケース枠体１５および電磁コイル１３，１４によって構成されるケース組立体３３を示す斜視図であり、図４（Ｂ）はケース組立体３３を示す分解斜視図である。図４（Ｂ）に示すように、矩形枠形状に形成されるケース枠体１５は、互いに対向する一対のケース壁３４ａ，３４ｂと、互いに対向する一対のケース壁３４ｃ，３４ｄと、ケース壁３４ｂから外側に延びるケーブル収容部３５と、を有している。ケース壁３４ａにはコイル収容穴３６ａが形成されており、ケース壁３４ｃにはコイル収容穴３６ｂが形成されている。また、コイル収容穴３６ａには電磁コイル（コイル）１３が収容されており、コイル収容穴３６ｂには電磁コイル（コイル）１４が収容されている。また、電磁コイル１３，１４は略Ｌ字状に折り曲げられた配線基板３７に設けられており、配線基板３７にはホルダ枠体１６の回転位置を検出する磁気センサ３８，３９が取り付けられている。なお、電磁コイル１３，１４は、永久磁石２３，２４等と共に、手振れ補正機構５０の一部である駆動機構５２を構成する。

【0020】

また、ケース壁３４ａ，３４ｄを互いに連結する角部４０には軸受取付溝４０ａが形成されており、ケース壁３４ｂ，３４ｃを互いに連結する角部４１には軸受取付溝４１ａが形成されている。さらに、軸受取付溝４０ａにはケース軸受４２が取り付けられており、軸受取付溝４１ａにはケース軸受４３が取り付けられている。また、ケース軸受４２，４３は、板金製の軸受本体部４２ａ，４３ａと、この軸受本体部４２ａ，４３ａに溶接等で固定されるボール４２ｂ，４３ｂと、を有している。このように、矩形枠形状のケース枠体１５には、ケース軸受４２，４３が対角線上に配置されている。なお、ケース軸受４２，４３は、ジンバル１７やホルダ軸受２７，２８等と共に、手振れ補正機構５０の一部である支持機構５１を構成する。

【0021】

［手振れ補正機構（支持機構および駆動機構）］
＜支持機構＞
続いて、手振れ補正機構５０の一部を構成する支持機構５１について説明する。図３に示すように、矩形枠形状のホルダ枠体１６には、ホルダ軸受２７，２８が対角線上に配置されている。また、図４に示すように、矩形枠形状のケース枠体１５には、ケース軸受４２，４３が対角線上に配置されている。さらに、図２に示すように、ケース枠体１５とホルダ枠体１６とを連結するジンバル１７は、カメラモジュール１２の先端部１２ａを突出させる開口部６２を備えた環状本体部６１と、環状本体部６１からホルダ軸受２７，２８やケース軸受４２，４３に向けて延びる複数のアーム部６３～６６と、を有している。また、ジンバル１７の各アーム部６３～６６には、各軸受２７，２８，４２，４３のボール２７ｂ，２８ｂ，４２ｂ，４３ｂに係合する凹部６３ａ～６６ａが形成されている。

【0022】

図２に示すように、ジンバル１７のアーム部６３，６４はホルダ枠体１６のホルダ軸受２７，２８に取り付けられ、アーム部６３，６４の凹部６３ａ，６４ａはホルダ軸受２７，２８のボール２７ｂ，２８ｂに回転自在に係合する。また、ジンバル１７のアーム部６５，６６はケース枠体１５のケース軸受４２，４３に取り付けられ、アーム部６５，６６の凹部６５ａ，６６ａはケース軸受４２，４３のボール４２ｂ，４３ｂに回転自在に係合する。このように、ケース枠体１５およびホルダ枠体１６にはジンバル１７が取り付けられており、ホルダ枠体１６はジンバル１７を介してケース枠体１５に回転自在に支持されている。

【0023】

図５はストッパプレート１８を取り外した状態で光学装置１０の一部を示す平面図である。また、図６はホルダ組立体２０の一部およびこれに取り付けられるジンバル１７を示す斜視図である。図５および図６に示すように、カメラモジュール１２を保持するホルダ枠体１６は、スマートフォン等に固定されるケース枠体１５に対し、回転軸Ａ１を中心軸として回転自在に支持されるとともに、回転軸Ａ２を中心軸として回転自在に支持される。すなわち、ケース枠体１５とホルダ枠体１６とを自由度２のジンバル１７を介して連結することにより、ホルダ枠体１６およびこれに保持されるカメラモジュール１２を、ケース枠体１５に対してあらゆる方向に向けて回転させることができる（矢印α）。つまり、回転軸Ａ１，Ａ２の交点を回転中心Ｃ１として、ホルダ枠体１６はジンバル１７を介してケース枠体１５に回転自在に支持されている。

【0024】

なお、回転軸Ａ１は、ホルダ軸受２７，２８のボール２７ｂ，２８ｂとジンバル１７のアーム部６３，６４の凹部６３ａ，６４ａとの接触点を結ぶ回転軸であり、回転軸Ａ２は、ケース軸受４２，４３のボール４２ｂ，４３ｂとジンバル１７のアーム部６５，６６の凹部６５ａ，６６ａとの接触点を結ぶ回転軸である。また、回転軸Ａ１，Ａ２の交点である回転中心Ｃ１には、カメラモジュール１２の光軸Ｏａが交差している。つまり、回転軸Ａ１，Ａ２および光軸Ｏａの交点を回転中心Ｃ１として、ホルダ枠体１６はケース枠体１５に対して回転自在となっている。

【0025】

＜駆動機構＞
続いて、手振れ補正機構５０の一部を構成する駆動機構５２について説明する。まず、図６に示すように、永久磁石２３，２４には、永久磁石２３，２４の短手方向の一方側と他方側とにおいて、互いに異なる磁極が表面に現れるように着磁されている。例えば、永久磁石２３，２４の上部表面がＮ極に着磁されている場合には、永久磁石２３，２４の下部表面がＳ極に着磁されている。なお、図６に示す破線は、永久磁石２３，２４の着磁領域の境界を示す仮想線である。

【0026】

図７は永久磁石２３，２４および電磁コイル１３，１４の位置関係を示す図である。図７に示すように、ケース枠体１５の電磁コイル１３には、ホルダ枠体１６の永久磁石２３が対向しており、ケース枠体１５の電磁コイル１４には、ホルダ枠体１６の永久磁石２４が対向している。このように、駆動機構５２を構成する電磁コイル１３，１４と永久磁石２３，２４とは互いに対向するため、電磁コイル１３，１４の通電状態を制御することにより、ホルダ枠体１６の回転位置を制御することができる。

【0027】

つまり、電磁コイル１３の通電方向を切り替えることにより、永久磁石２３に作用する推力の方向（Ｆ１ａ，Ｆ１ｂ）を切り替えることができ、電磁コイル１４の通電方向を切り替えることにより、永久磁石２４に作用する推力の方向（Ｆ２ａ，Ｆ２ｂ）を切り替えることができる。さらに、電磁コイル１３の通電電流を制御することにより、永久磁石２３に作用する推力Ｆ１ａ（またはＦ１ｂ）の大きさを制御することができ、電磁コイル１４の通電電流を制御することにより、永久磁石２４に作用する推力Ｆ２ａ（またはＦ２ｂ）の大きさを制御することができる。

【0028】

このように、ホルダ枠体１６の永久磁石２３，２４に作用する推力の向きや大きさを制御することにより、ホルダ枠体１６を回転軸Ａ１，Ａ２を中心に回転させることができる。このため、ホルダ枠体１６に保持されるカメラモジュール１２を、あらゆる方向に向けて傾動つまり所定角度で回転させることができる。つまり、換言すれば、ホルダ枠体１６に保持されるカメラモジュール１２を、ヨーイングの回転軸であるＸ軸を中心に回転させることができ、ピッチングの回転軸であるＹ軸を中心に回転させることができる。なお、電磁コイル１３，１４の通電制御は、例えば、ジャイロセンサの検出信号に基づき実行することが可能である。つまり、電磁コイル１３，１４の通電制御を実行する図示しないコントローラは、回転制御の一例として、ジャイロセンサによって光学装置１０つまりケース枠体１５の姿勢変化を検出し、この姿勢変化を打ち消すようにケース枠体１５に対してホルダ枠体１６を回転させることが可能である。

【0029】

また、ホルダ枠体１６の回転角（以下、チルト角と記載する。）の機械的上限は、ケース枠体１５のストッパ１５ｓによって定められている。ここで、図８は光学装置１０の一部を示す平面図である。図９は図８のＸ１－Ｘ１線に沿って光学装置１０を示す断面図であり、図１０は図８のＸ１－Ｘ１線に沿って光学装置１０を示す断面図である。図９には、ホルダ枠体１６が矢印Ｄ１方向に回転した状態が示されており、図１０には、ホルダ枠体１６が矢印Ｄ２方向に回転した状態が示されている。

【0030】

図９に示すように、ホルダ枠体１６が矢印Ｄ１方向に大きく回転した場合には、ホルダ壁２１ａの下端がケース枠体１５のストッパ１５ｓに接触し、ホルダ枠体１６の更なる回転が制限される。また、図１０に示すように、ホルダ枠体１６が矢印Ｄ２方向に大きく回転した場合には、ホルダ壁２１ｂの下端がケース枠体１５のストッパ１５ｓに接触し、ホルダ枠体１６の更なる回転が制限される。なお、電磁コイル１３，１４の通電制御によるホルダ枠体１６の回転範囲は、ホルダ枠体１６がストッパ１５ｓに接触しない範囲に設定されている。また、前述の説明では、ホルダ枠体１６をケース枠体１５のストッパ１５ｓに接触させることにより、ホルダ枠体１６のチルト角を制限しているが、これに限られることはない。例えば、ホルダ枠体１６をストッパプレート１８に接触させることにより、ホルダ枠体１６のチルト角を制限しても良い。

【0031】

［永久磁石（実施例１）］
図１１は、永久磁石２３，２４を示す正面図、平面図および右側面図である。また、図１２（Ａ）は永久磁石２３，２４を示す斜視図であり、図１２（Ｂ）は図１１の１２Ｂ－１２Ｂ線に沿って永久磁石２３，２４を示す断面図であり、図１２（Ｃ）は図１１の１２Ｃ－１２Ｃ線に沿って永久磁石２３，２４を示す断面図である。なお、図１１に示した短手方向とは、正面図に示される永久磁石２３，２４の短手方向であり、光学モジュールの光軸Ｏａに平行な方向である。また、図１１に示した長手方向とは、正面図に示される永久磁石２３，２４の長手方向であり、短手方向に対して直交する方向である。さらに、図１１に示した厚み方向とは、右側面図に示される永久磁石２３，２４の厚み方向である。

【0032】

図１１および図１２（Ａ）に示すように、永久磁石２３，２４においては、厚み方向の一方の表面に円弧面７０が形成されており、厚み方向の他方の表面に平面７１が形成されている。つまり、永久磁石２３，２４においては、電磁コイル１３，１４に対向する表面が円弧面７０によって構成されており、ヨーク２３ａ，２４ａを取り付ける表面が平面７１によって構成されている。また、図１２（Ｂ）に示すように、永久磁石２３，２４の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭７２は円弧７３によって構成されている。一方、図１２（Ｃ）に示すように、永久磁石２３，２４の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭７４は直線７５によって構成されている。なお、図１２（Ｂ）には、永久磁石２４の長手方向の中央における断面輪郭が示されているが、長手方向の他の部位においても同様の断面輪郭が現れている。

【0033】

ここで、図１３（Ａ）はホルダ組立体２０および電磁コイル１３，１４を示す平面図であり、図１３（Ｂ）は図１３（Ａ）のＸ２－Ｘ２線に沿うホルダ組立体２０および電磁コイル１４の断面図である。また、図１４は図１３（Ｂ）に示されるホルダ組立体２０および電磁コイル１３の一部を拡大して示す断面図である。なお、図１３（Ｂ）および図１４において、カメラモジュール１２の内部構造については省略して図示している。

【0034】

図１３（Ｂ）および図１４に示すように、永久磁石２３の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３に対向する側の輪郭７２には、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を曲率中心とした円弧７３が含まれている。つまり、永久磁石２３の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３に対向する側の輪郭７２には、曲率半径Ｒ１の円弧７３が含まれている。さらに、換言すれば、図１３（Ａ）に示すように、電磁コイル１３に対向する永久磁石２３の表面には、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を通過する仮想直線Ｌ１を軸とする円弧面（回転面）７０が含まれている。また、回転中心Ｃ１を通過する仮想直線Ｌ１は、カメラモジュール１２の光軸Ｏａに直交している。

【0035】

このように、永久磁石２３，２４の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭７２に円弧７３が含まれている。また、電磁コイル１３，１４に対向する永久磁石２３，２４の表面に円弧面７０が含まれている。これにより、図９および図１０の拡大部分に示すように、ケース枠体１５に対してホルダ枠体１６が回転する場合であっても、永久磁石２３と電磁コイル１３との間隔Ｇ１，Ｇ２をほぼ一定に保持することができる。つまり、ホルダ枠体１６の回転に伴って永久磁石２３，２４が上下に移動する場合であっても、電磁コイル１３，１４に対する永久磁石２３，２４の過度な接近を回避することができる。

【0036】

これにより、電磁コイル１３，１４と永久磁石２３，２４との間隔を狭めて設計することができ、永久磁石２３，２４に作用する推力を高めることができる。さらに、電磁コイル１３，１４と永久磁石２３，２４との間隔を狭めることができるため、永久磁石２３，２４の厚み寸法つまり体積を大きくして磁力を高めることができる。このように、永久磁石２３，２４つまりホルダ枠体１６に作用する推力を高めることができるため、ホルダ枠体１６の回転力を高めてカメラモジュール１２のチルト角を拡大することができる。

【0037】

また、カメラモジュール１２およびホルダ枠体１６が回転する際には、永久磁石２３，２４と電磁コイル１３，１４との間隔がほぼ一定に保持されるため、永久磁石２３，２４に作用する推力を安定させることができる。これにより、ホルダ枠体１６の回転動作を安定させることができるため、電磁コイル１３，１４の通電によってチルト角を制御する際の所謂リニアリティを改善することができ、ホルダ枠体１６およびカメラモジュール１２のチルト角を高精度に制御することができる。

【0038】

さらに、図１１および図１４に符号Ｍ１，Ｍ２で示すように、永久磁石２３，２４の上部や下部の角は丸められている。これにより、ホルダ枠体１６のチルト角を拡大させた場合であっても、電磁コイル１３，１４に対する永久磁石２３，２４の接触を回避することができるため、ホルダ枠体１６のチルト角の更なる拡大を達成することができる。なお、図示する例では、永久磁石２３，２４の角に丸面を形成しているが、これに限られることはなく、永久磁石２３，２４の角に斜面を形成しても良い。つまり、永久磁石２３，２４の角に対して、所謂Ｒ面取りを施しても良く、所謂Ｃ面取りを施しても良い。

【0039】

なお、本実施形態では、永久磁石２３，２４に関し、円弧７３の曲率中心はホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１に一致し、円弧面７０の軸である仮想直線Ｌ１はホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を通過しているが、これに限られることはない。例えば、他の実施形態として、円弧７３の曲率中心を回転中心Ｃ１にほぼ一致させても良く、円弧面７０の軸である仮想直線Ｌ１を回転中心Ｃ１の近傍を通過させても良い。すなわち、図９および図１０に示すように、永久磁石２３と電磁コイル１３との間隔Ｇ１，Ｇ２をほぼ一定に保持できれば、回転中心Ｃ１に対する円弧７３の曲率中心のずれを許容することができ、回転中心Ｃ１に対する円弧面７０の軸のずれを許容することができる。

【0040】

［永久磁石（実施例２）］
図１１および図１２に示した例では、電磁コイル１３に対向する永久磁石２３，２４の表面が、１つの円弧面７０によって構成されているが、これに限られることはない。ここで、図１５は、実施例２の永久磁石８０を示す正面図、平面図および右側面図である。また、図１６（Ａ）は永久磁石８０を示す斜視図であり、図１６（Ｂ）は図１５の１６Ｂ－１６Ｂ線に沿って永久磁石８０を示す断面図であり、図１６（Ｃ）は図１５の１６Ｃ－１６Ｃ線に沿って永久磁石８０を示す断面図である。なお、図１５に示した短手方向とは、正面図に示される永久磁石８０の短手方向であり、カメラモジュール１２の光軸Ｏａに平行な方向である。また、図１５に示した長手方向とは、正面図に示される永久磁石８０の長手方向であり、短手方向に直交する方向である。さらに、図１５に示した厚み方向とは、右側面図に示される永久磁石８０の厚み方向である。

【0041】

図１５および図１６（Ａ）に示すように、永久磁石８０においては、厚み方向の一方の表面に円弧面８１，８２および平面８３が形成されており、厚み方向の他方の表面に平面８４が形成されている。つまり、電磁コイル１３に対向する表面には、永久磁石の短手方向の一方に位置する第１円弧面８１と、永久磁石の短手方向の他方に位置する第２円弧面８２と、第１円弧面８１と第２円弧面８２との間に位置する平面８３と、が含まれている。このように、永久磁石８０においては、電磁コイル１３に対向する表面が円弧面８１，８２および平面８３によって構成されており、ヨーク２３ａを取り付ける表面が平面８４によって構成されている。

【0042】

図１６（Ｂ）に示すように、永久磁石８０の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭８５は円弧８１ａ，８２ａおよび直線８３ａによって構成されている。一方、図１６（Ｃ）に示すように、永久磁石８０の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭８６は直線８７によって構成されている。なお、図１６（Ｂ）には、永久磁石８０の長手方向の中央における断面輪郭が示されているが、長手方向の他の部位においても同様の断面輪郭が現れている。

【0043】

また、図１３に示した永久磁石２３と同様に、永久磁石８０の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭８５に含まれる円弧８１ａ，８２ａは、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を曲率中心として規定される円弧、つまり曲率半径Ｒ１の円弧である。さらに、図１３に示した永久磁石２３と同様に、電磁コイル１３（１４）に対向する永久磁石８０の表面に含まれる円弧面８１，８２は、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を通過する仮想直線Ｌ１を軸とする回転面である。

【0044】

このように、永久磁石８０の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭８５に円弧８１ａ，８２ａが含まれている。また、電磁コイル１３（１４）に対向する永久磁石８０の表面に円弧面８１，８２が含まれている。これにより、前述した永久磁石２３，２４と同様に、ケース枠体１５に対してホルダ枠体１６が回転する場合であっても、永久磁石８０と電磁コイル１３（１４）との間隔をほぼ一定に保持することができる。したがって、永久磁石８０つまりホルダ枠体１６に作用する推力を高めることができ、ホルダ枠体１６の回転力を高めてカメラモジュール１２のチルト角を拡大することができる。さらに、永久磁石８０においては、電磁コイル１３に対向する表面が円弧面８１，８２だけでなく平面８３によって構成されている。これにより、製造過程における永久磁石８０の取扱いを容易にすることができる。

【0045】

［永久磁石（実施例３）］
図１１および図１２に示した例では、永久磁石２３，２４の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭７２に円弧７３が含まれているが、これに限られることはない。ここで、図１７は、実施例３の永久磁石９０を示す正面図、平面図および右側面図である。また、図１８（Ａ）は永久磁石９０を示す斜視図であり、図１８（Ｂ）は図１７の１８Ｂ－１８Ｂ線に沿って永久磁石９０を示す断面図であり、図１８（Ｃ）は図１７の１８Ｃ－１８Ｃ線に沿って永久磁石９０を示す断面図である。なお、図１７に示した短手方向とは、正面図に示される永久磁石９０の短手方向であり、カメラモジュール１２の光軸Ｏａに平行な方向である。また、図１７に示した長手方向とは、正面図に示される永久磁石９０の長手方向であり、短手方向に直交する方向である。さらに、図１７に示した厚み方向とは、右側面図に示される永久磁石９０の厚み方向である。

【0046】

図１７および図１８（Ａ）に示すように、永久磁石９０においては、厚み方向の一方の表面に円弧面９１が形成されており、厚み方向の他方の表面に平面９２が形成されている。つまり、永久磁石９０においては、電磁コイル１３（１４）に対向する表面が円弧面９１によって構成されており、ヨーク２３ａを取り付ける表面が平面９２によって構成されている。また、図１８（Ｂ）に示すように、永久磁石９０の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭９３は直線９４によって構成されている。一方、図１８（Ｃ）に示すように、永久磁石９０の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭９５は円弧９１ａによって構成されている。なお、図１８（Ｃ）には、永久磁石９０の短手方向の中央における断面輪郭が示されているが、短手方向の他の部位においても同様の断面輪郭が現れている。

【0047】

ここで、図１９は永久磁石９０を備えたホルダ組立体２０および電磁コイル１３，１４を示す平面図である。図１９に示すように、永久磁石９０の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３に対向する側の輪郭９５には、ホルダ枠体１６から外れた位置に設定される中心Ｃ２を曲率中心とした円弧９１ａが含まれている。つまり、永久磁石９０の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３に対向する側の輪郭９５には、曲率半径Ｒ２の円弧９１ａが含まれている。さらに、換言すれば、図１３（Ａ）に示すように、電磁コイル１３に対向する永久磁石９０の表面には、所定の中心Ｃ２を通過する仮想直線Ｌ２を軸とする円弧面（回転面）９１が含まれている。なお、中心Ｃ２を通過する仮想直線Ｌ２は、カメラモジュール１２の光軸Ｏａに平行である。

【0048】

このように、永久磁石９０の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３に対向する側の輪郭９５に円弧９１ａが含まれている。また、電磁コイル１３に対向する永久磁石９０の表面に円弧面９１が含まれている。これにより、図１９に矢印βで示すように、ジンバル１７の撓み等によってホルダ枠体１６が振れた場合であっても、永久磁石９０と電磁コイル１３（１４）との間隔をほぼ一定に保持することができる。このように、ホルダ枠体１６が振れた場合であっても、永久磁石９０と電磁コイル１３（１４）との干渉を回避することができる。なお、ホルダ枠体１６が光軸周りに回転する構造である場合には、永久磁石９０の表面に対して回転中心Ｃ１を通過する光軸Ｏａを軸とする円弧面を形成しても良いことは言うまでもない。

【0049】

［永久磁石（実施例４）］
図１１および図１２に示した例では、永久磁石２３，２４の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭７２に円弧７３が含まれているが、これに限られることはない。ここで、図２０は、実施例３の永久磁石１００を示す正面図、平面図および右側面図である。また、図２１（Ａ）は永久磁石１００を示す斜視図であり、図２１（Ｂ）は図２０の２１Ｂ－２１Ｂ線に沿って永久磁石１００を示す断面図であり、図２１（Ｃ）は図２０の２１Ｃ－２１Ｃ線に沿って永久磁石１００を示す断面図である。なお、図２０に示した短手方向とは、正面図に示される永久磁石１００の短手方向であり、カメラモジュール１２の光軸Ｏａに平行な方向である。また、図２０に示した長手方向とは、正面図に示される永久磁石１００の長手方向であり、短手方向に直交する方向である。さらに、図２０に示した厚み方向とは、右側面図に示される永久磁石１００の厚み方向である。

【0050】

図２０および図２１（Ａ）に示すように、永久磁石１００においては、厚み方向の一方の表面に円弧面１０１，１０２が形成されており、厚み方向の他方の表面に平面１０３が形成されている。つまり、永久磁石１００においては、電磁コイル１３（１４）に対向する表面が円弧面１０１，１０２によって構成されており、ヨーク２３ａを取り付ける表面が平面１０３によって構成されている。また、図２１（Ｂ）に示すように、永久磁石１００の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３，１４に対向する側の輪郭１０４は円弧（第１円弧）１０１ａによって構成されている。さらに、図２１（Ｃ）に示すように、永久磁石１００の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭１０５は円弧（第２円弧）１０２ａによって構成されている。

【0051】

また、図１３に示した永久磁石２３と同様に、永久磁石１００の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭１０４に含まれる円弧１０１ａは、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を曲率中心として規定される円弧、つまり曲率半径Ｒ１の円弧である。また、図１７に示した永久磁石９０と同様に、永久磁石１００の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭１０５に含まれる円弧１０２ａは、所定中心Ｃ２を曲率中心として規定される円弧、つまり曲率半径Ｒ２の円弧である。さらに、図１３に示した永久磁石２３と同様に、電磁コイル１３（１４）に対向する永久磁石１００の表面に含まれる円弧面１０１は、ホルダ枠体１６の回転中心Ｃ１を通過する仮想直線Ｌ１を軸とする回転面である。また、図１７に示した永久磁石９０と同様に、電磁コイル１３（１４）に対向する永久磁石１００の表面に含まれる円弧面１０２は、所定中心Ｃ２を通過する仮想直線Ｌ２を軸とする回転面である。

【0052】

このように、永久磁石１００の短手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭１０４に円弧１０１ａが含まれており、永久磁石１００の長手方向に沿う断面輪郭のうち、電磁コイル１３（１４）に対向する側の輪郭１０５に円弧１０２ａが含まれている。また、電磁コイル１３（１４）に対向する永久磁石１００の表面に円弧面が含まれている。これにより、前述した永久磁石２３，２４と同様に、ケース枠体１５に対してホルダ枠体１６が回転する場合であっても、永久磁石１００と電磁コイル１３（１４）との間隔をほぼ一定に保持することができる。よって、永久磁石１００つまりホルダ枠体１６に作用する推力を高めることができ、ホルダ枠体１６の回転力を高めてカメラモジュール１２のチルト角を拡大することができる。

【0053】

さらに、図１９に矢印βで示すように、ジンバル１７の撓み等によってホルダ枠体１６が振れた場合であっても、永久磁石１００と電磁コイル１３（１４）との間隔をほぼ一定に保持することができる。このように、ホルダ枠体１６が振れた場合であっても、永久磁石１００と電磁コイル１３（１４）との干渉を回避することができる。なお、ホルダ枠体１６が光軸周りに回転する構造である場合には、永久磁石１００の表面に対して回転中心Ｃ１を通過する光軸Ｏａを軸とする円弧面を形成しても良いことは言うまでもない。

【0054】

［携帯型情報端末］
図２２は本発明の一実施の形態である携帯型情報端末２００を示す斜視図である。図１０に示すように、スマートフォンである携帯型情報端末２００には、前述した光学装置１０が設けられている。これまで説明したように、光学装置１０には手振れ補正機構（アクチュエータ）５０が組み込まれており、携帯型情報端末２００を用いて動画や静止画を撮像する際には、カメラモジュール１２を回転させて鮮明な動画や静止画を得ることができる。なお、携帯型情報端末２００としては、図示するスマートフォンに限られることはなく、タブレット型ＰＣやノート型ＰＣ等であっても良い。

【0055】

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、カメラモジュール１２は、ヨーイング方向又はピッチング方向の何れかの方向にのみ回転自在に支持されていても良い。また、カメラモジュール１２は、ヨーイング方向、ピッチング方向および第３の方向（例えば、ローリング方向）に回転自在に支持されていても良い。また、光学モジュールとしてカメラモジュール１２を例示しているが、これに限られることはない。

【0056】

前述の説明では、をスマートフォン等の携帯型情報端末２００に光学装置１０を組み込んでいるが、これに限られることはなく、例えばウェアラブルカメラに光学装置１０を組み込んでも良い。また、前述の説明では、アクチュエータの一例として、回転対象物としてカメラモジュール１２を回転させる手振れ補正機構５０を挙げているが、これに限られることはない。例えば、分銅等のおもり部材（回転対象物）をホルダ枠体１６に取り付け、おもり部材を回転させるアクチュエータに本発明を適用しても良い。

【0057】

前述の説明では、ホルダ枠体１６に組み付けられる２つの永久磁石２３，２４を同形状に形成しているが、これに限られることはなく、永久磁石２３と永久磁石２４との形状を互いに相違させても良い。また、前述の説明では、電磁コイル１３，１４に対向する永久磁石２３，２４の表面に円弧面７０を形成しているが、これに限られることはなく、電磁コイル１３，１４に対向する永久磁石２３，２４の表面に球面を形成しても良い。また、電磁コイル１３，１４に対向する永久磁石２３，２４の表面に対し、円弧面や球面を形成するだけでなく、他の曲面や平面を複合的に形成しても良い。

【0058】

図示する例では、電磁コイル（コイル）１３，１４として、電線を巻いた空芯コイルを用いているが、これに限られることはない。例えば、他の実施の形態として、導線がプリントされたプリント基板からなる基板コイルなど、他の種類のコイルを使用しても良い。

【符号の説明】

【0059】

１０…光学装置、１１…レンズ、１２…カメラモジュール（光学モジュール，回転対象物）、１２ａ…先端部、１３，１４…電磁コイル（コイル）、１５…ケース枠体（ケース部材）、１５ａ…一端面、１５ｂ…他端面、１５ｓ…ストッパ、１６…ホルダ枠体、１７…ジンバル、１８…ストッパプレート、１９…ボトムカバー、２０…ホルダ組立体、２１ａ～２１ｄ…ホルダ壁、２２ａ，２２ｂ…磁石取付溝、２３，２４…永久磁石、２３ａ，２４ａ…ヨーク（磁性部材）、２５，２６…角部、２５ａ，２６ａ…軸受取付溝、２７，２８…ホルダ軸受、２７ａ，２８ａ…軸受本体部、２７ｂ，２８ｂ…ボール、３０…ハウジング、３１…電子回路基板、３２…フレキシブルケーブル、３３…ケース組立体、３４ａ～３４ｄ…ケース壁、３５…ケーブル収容部、３６ａ，３６ｂ…コイル収容穴、３７…配線基板、３８，３９…磁気センサ、４０，４１…角部、４０ａ，４１ａ…軸受取付溝、４２，４３…ケース軸受、４２ａ，４３ａ…軸受本体部、４２ｂ，４３ｂ…ボール、５０…手振れ補正機構（アクチュエータ）、５１…支持機構、５２…駆動機構、６１…環状本体部、６２…開口部、６３～６６…アーム部、６３ａ～６６ａ…凹部、７０…円弧面（回転面）、７１…平面、７２…輪郭（断面輪郭）、７３…円弧、７４…輪郭、７５…直線、８０…永久磁石、８１…円弧面（第１円弧面）、８１ａ…円弧、８２…円弧面（第２円弧面）、８２ａ…円弧、８３…平面、８３ａ…直線、８４…平面、８５…輪郭（断面輪郭）、８６…輪郭、８７…直線、９０…永久磁石、９１…円弧面（回転面）、９１ａ…円弧、９２…平面、９３…輪郭、９４…直線、９５…輪郭（断面輪郭）、１００…永久磁石、１０１，１０２…円弧面（回転面）、１０１ａ，１０２ａ…円弧、１０３…平面、１０４，１０５…輪郭（断面輪郭）、２００…携帯型情報端末、Ｏａ…光軸、Ａ１，Ａ２…回転軸、Ｃ１…回転中心、Ｃ２…中心、Ｌ１，Ｌ２…仮想直線、Ｒ１，Ｒ２…曲率半径、Ｆ１ａ，Ｆ２ａ…推力、Ｇ１，Ｇ２…間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】