特許 7625142 ロボット管理装置およびロボット管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-23

(45)【発行日】2025-01-31

(54)【発明の名称】ロボット管理装置およびロボット管理方法

(51)【国際特許分類】

   H02J 9/06 20060101AFI20250124BHJP

   H02J 7/34 20060101ALI20250124BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20250124BHJP

   G05D 1/80 20240101ALI20250124BHJP

   G05D 1/60 20240101ALI20250124BHJP

   G05D 1/69 20240101ALI20250124BHJP

【ＦＩ】

H02J9/06 110

H02J7/34 G

H02J7/00 P

G05D1/80

G05D1/60

G05D1/69

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2024521530

(86)(22)【出願日】2022-05-20

(86)【国際出願番号】 JP2022021014

(87)【国際公開番号】W WO2023223560

(87)【国際公開日】2023-11-23

【審査請求日】2024-09-05

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩村 光貴

【審査官】宮本 秀一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１２４７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３０６０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０１６９２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０２３０４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ１／００－１／８７

Ｈ０２Ｊ７／００－７／１２

Ｈ０２Ｊ７／３４－１１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理するロボット管理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備え、
前記ロボットは、前記ビル内に配置されており、前記ビル内を自律的に移動可能であって蓄電池を搭載し、
前記セキュリティ設備に電力を供給するために前記ビル内の壁面に設けられた供給口と前記ロボットとが接続されることで、前記蓄電池から前記セキュリティ設備に電力が供給可能に構成されており、
前記プロセッサは、前記ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、前記ビル内における前記ロボットの現在位置から前記供給口が設けられた位置まで前記ロボットが自走した後に、前記ロボットが前記供給口と接続して前記セキュリティ設備に電力を供給する指示を前記ロボットに出力し、
前記セキュリティ設備は、電力が供給された状態において開錠処理を行うことで入退室が可能となる居室における入退室を管理する入退室管理システムと、前記居室の出入りを映像で監視できる位置に設置された監視カメラを管理する監視カメラシステムとを含む、ロボット管理装置。

【請求項2】

前記プロセッサは、前記ビルに電力を供給する電力会社が提供するサーバと通信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記サーバから前記ビルが停電したことを示す停電信号を受信可能であり、
前記停電信号を受信したときに、前記電力の供給が停止したと判定する、請求項１に記載のロボット管理装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記ビルに設けられたブレーカによって電力供給が遮断されたと判定したときに、前記電力の供給が停止したと判定する、請求項１に記載のロボット管理装置。

【請求項4】

前記ロボット管理装置は、前記ビルにおいて電力の供給が停止したときに電力を供給する無停電電源と接続されており、
前記プロセッサは、前記無停電電源から電力を供給していることを検知したときに、前記ブレーカによって電力供給が遮断されたと判定する、請求項３に記載のロボット管理装置。

【請求項5】

前記ビル内には前記ロボットが複数台設置されており、
前記メモリは、前記セキュリティ設備を所定時間動作させるために必要な必要電力供給量を予め記憶しており、
前記プロセッサは、複数台の前記ロボットの各々の前記蓄電池の残量を取得し、前記蓄電池の残量から前記供給口が設けられた位置までの移動に必要な走行消費電力量を差し引いた値が前記必要電力供給量以上となる前記ロボットに対して前記セキュリティ設備に電力を供給する指示を出力する、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のロボット管理装置。

【請求項6】

前記走行消費電力量は、前記ロボットが前記供給口と接続して前記セキュリティ設備への電力の供給が終了した後に、前記ロボットが待機する場所に戻るために必要な電力量をさらに含む、請求項５に記載のロボット管理装置。

【請求項7】

ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理するロボット管理方法であって、
前記ロボットは、前記ビル内に配置されており、前記ビル内を自律的に移動可能であって蓄電池を搭載し、
前記セキュリティ設備に電力を供給するために前記ビル内の壁面に設けられた供給口と前記ロボットとが接続されることで、前記蓄電池から前記セキュリティ設備に電力が供給可能に構成されており、
前記ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、前記ビル内における前記ロボットの現在位置から前記供給口が設けられた位置まで前記ロボットが自走した後に、前記ロボットが前記供給口と接続して前記セキュリティ設備に電力を供給する指示を前記ロボットに出力するステップを備え、
前記セキュリティ設備は、電力が供給された状態において開錠処理を行うことで入退室が可能となる居室における入退室を管理する入退室管理システムと、前記居室の出入りを映像で監視できる位置に設置された監視カメラを管理する監視カメラシステムとを含む、ロボット管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理するロボット管理装置およびロボット管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ビル管理において、たとえば、ビル内の設備等を管理するサーバが設置されたサーバ室等においては、高度なセキュリティ管理が求められる。不審者が出入りしないように、たとえば、サーバ室への入室および退室は非接触式のカードリーダを備えた入退室管理システムにより管理される。

【0003】

ビルの停電が発生した場合、入退室管理システムのようなセキュリティ設備への電力供給が停止することになる。停電が発生した際に入退室可能に構成すると、不審者が自由に出入りできてしまい、セキュリティ性が低下してしまう。一方、カードリーダによる電気的な解錠により退室可能に構成している場合、停電発生時にはサーバ室内にいる人が退室できなくなってしまう。サーバ室内にいる人を退室させるためには、入退室管理システムに対して電力を供給する必要がある。

【0004】

近年、給電装置として、給電対象となる設備まで自走して給電を行う自走式の装置が開発されている。たとえば、特許文献１（特開２０２１－２３０４４号公報）には、給電対象の車両の近傍の位置まで走行し、給電対象の車両に対して給電を行う自走式給電装置を備えた給電システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２１－２３０４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の給電システムは、単に車両に対して給電を行うものであって、停電の発生等によりビル設備への電力の供給が停止された場合に、いかにビル内のセキュリティを確保するかという観点からは何ら検討が行われていない。

【0007】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができるロボット管理装置およびロボット管理方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係るロボット管理装置は、ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理する装置である。ロボット管理装置は、プロセッサと、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備える。ロボットは、自律移動型であって蓄電池を搭載する。セキュリティ設備に電力を供給するために設けられた供給口とロボットとが接続されることで、蓄電池からセキュリティ設備に電力が供給可能に構成されている。プロセッサは、ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、供給口までロボットが自走した後に、ロボットが供給口と接続してセキュリティ設備に電力を供給する指示をロボットに出力する。

【0009】

本開示に係るロボット管理方法は、ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理する方法である。ロボットは、自律移動型であって蓄電池を搭載する。セキュリティ設備に電力を供給するために設けられた供給口とロボットとが接続されることで、蓄電池からセキュリティ設備に電力が供給可能に構成されている。ロボット管理方法は、ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、供給口までロボットが自走した後に、ロボットが供給口と接続してセキュリティ設備に電力を供給する指示をロボットに出力するステップを備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】ロボット管理システムの概要について説明するための図である。

【図2】ロボット管理システムの概要について説明するための図である。

【図3】ロボット管理システム、セキュリティシステムおよび電力会社サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】ビル内の電力供給方法について説明するための図である。

【図5】ロボット管理装置が実行する処理のフローチャートである。

【図6】ロボットが実行する処理のフローチャートである。

【図7】変形例に係るロボット管理装置が実行する処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0013】

図１，図２は、ロボット管理システム１の概要について説明するための図である。図１では、ビル５のサーバ室およびＡ室の入口が示されている。ビル５内に設けられたセキュリティシステム５０（後述の図４参照）を構成する装置として、監視カメラ７２およびカードリーダ６２がビル５内に設置されている。サーバ室およびＡ室へは、専用のＩＣカードを所持する者のみが出入りすることができる。

【0014】

サーバ室の扉８の近傍に設置された非接触式のカードリーダ６２にＩＣカードをかざすと、扉８が開錠する。これにより、サーバ室に入室することができる。また、サーバ室の出入口付近には監視カメラ７２が設置されており、サーバ室に侵入する不審者がいないか監視することができる。また、監視カメラ７２で撮影した映像を保存することもできる。

【0015】

Ａ室の扉９の近傍に設置された非接触式のカードリーダ６２にＩＣカードをかざすと、扉９が開錠する。これにより、Ａ室に入室することができる。また、Ａ室の出入口付近には監視カメラ７２が設置されており、Ａ室に侵入する不審者がいないか監視することができる。

【0016】

図２に示すように、廊下６側のカードリーダ６２にＩＣカードをかざすと、扉８が開錠してサーバ室７に入室することができる。現在、サーバ室７には人８１，８２がいる。人８１は、人８１が所持するＩＣカード６４により退室しようとしている。サーバ室７側のカードリーダ６３にＩＣカード６４をかざすと、扉８が開錠してサーバ室７から退室することができる。

【0017】

ビル５において停電が発生した場合、カードリーダ６２，６３および監視カメラ７２を含むビル５内の各種設備（照明設備、空調設備など）に対する電源の供給が停止される。この場合、サーバ室およびＡ室への入退室ができなくなる。また、監視カメラ７２が動作しないため、不審者の出入りを監視することができない。

【0018】

ロボット管理システム１は、ロボット管理装置１００（後述の図３参照）とロボット２００とを備える。ロボット２００は、バッテリを搭載した自律移動型のロボットである。ロボット２００は、セキュリティシステム５０に電力を供給可能である。ロボット管理装置１００は、ロボット２００を管理する装置である。ロボット管理装置１００は、停電が発生すると、セキュリティシステム５０に電力を供給するようロボット２００に指示する。詳細については後述する。

【0019】

本実施の形態では、複数台のロボット２００（ロボット２００ａ，２００ｂ等）がビル内に配備されている。なお、ロボット管理装置１００が管理するロボットの台数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。

【0020】

図１では、セキュリティシステム５０に対してロボット２００ａが電力を供給するために、走行している様子が示されている。ロボット２００ａは、ロボット２００ａが備えるコネクタ２１８を、ビルの壁面（サーバ室の扉８の近傍）に備えられたコネクタ２５に接続する。これにより、セキュリティシステム５０に対して電力が供給され、カードリーダ６２，６３および監視カメラ７２が再び作動することとなる。

【0021】

図３は、ロボット管理システム１、セキュリティシステム５０および電力会社サーバ３００のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のように、ロボット管理システムは、ロボット管理装置１００とロボット２００とを備える。ロボット管理装置１００は、セキュリティシステム５０と接続されている。セキュリティシステム５０の詳細については、図４を用いて後述する。

【0022】

ロボット管理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メモリ１１２と、通信インターフェイス１１３とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。

【0023】

メモリ１１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、記憶部とを備えるように構成してもよい。記憶部は、不揮発性の記憶装置である。記憶部は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等であってもよい。

【0024】

ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、ロボット管理装置１００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、ロボット管理装置１００の処理手順が記されたプログラムを格納する。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるものであり、プログラムやプログラムを実行する際のデータ等を一時的に記憶する。

【0025】

ロボット管理装置１００は、通信インターフェイス１１３を介して、ロボット２００、電力会社サーバ３００およびセキュリティシステム５０と接続可能である。ロボット管理装置１００は、ロボット２００および電力会社サーバ３００とは無線による通信を行う。セキュリティシステム５０とは有線による通信を行う。ロボット管理装置１００は、セキュリティシステム５０とは有線による通信を行うが、無線による通信を行ってもよい。

【0026】

ロボット２００は、たとえば、自律移動型の掃除機（清掃ロボット）であってもよい。ロボット２００は、バッテリ２１７を搭載しており、バッテリ２１７に蓄えられた電力を用いてフロアを走行することができる。ロボット２００は、自律的に移動しながら清掃部材を用いてフロアの清掃を行うことができる。

【0027】

さらに、ロボット２００は、停電時においてバッテリ２１７を用いてセキュリティシステム５０に電力を供給することができる。このように、本実施の形態においては、ビル内を清掃する用途に用いられるロボット２００を有効活用して、停電時にセキュリティシステム５０に電力を供給するように構成している。なお、ロボット２００は、たとえば、荷物運搬用のロボットであってもよいし、案内ロボットであってもよいし、停電時のみに用いられる専用のロボットであってもよいし、どのような用途に用いられるロボットであってもよい。

【0028】

ロボット２００は、ＣＰＵ２１１と、メモリ２１２と、通信機２１３と、カメラ２１４と、駆動部２３１と、バッテリ２１７とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。メモリ２１２も同様に、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶部とを備えるように構成してもよい。

【0029】

ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、ロボット２００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、ロボット２００の処理手順が記されたプログラムを格納する。

【0030】

本実施の形態における通信機２１３は、無線通信機である。ロボット２００は、通信機２１３を介して、ロボット管理装置１００と接続可能である。また、ロボット管理装置１００は、通信機２１３を用いてロボット２００の位置を特定可能である。

【0031】

通信機２１３は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。また、通信機２１３は、たとえば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００を識別するためのＩＤや、ロボット２００の清掃の開始／終了を示す信号等をロボット管理装置１００へ送信する。

【0032】

また、たとえば、ビル内の天井に適当な距離をおいて複数の通信機（図示せず、以下、「設置通信機」と称する）が配置される。設置通信機は、ロボット２００の通信機２１３と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。設置通信機における受信強度から、フロアにおけるロボット２００の位置を測定することができる。設置通信機は、ロボット管理装置１００と有線または無線で接続されている。設置通信機は、ロボット２００から受信した信号の受信強度をロボット管理装置１００へ出力する。これにより、ロボット管理装置１００は、ロボット２００の位置を特定する。

【0033】

あるいは、「設置通信機」ではなく、ビル内の天井に設置された複数のカメラ（図示せず。以下、「設置カメラ」と称する）を用いてもよい。設置カメラは、フロアを含むビル内を撮像する。設置カメラによる撮像画像には、ロボット２００の画像が含まれている。設置カメラは、ロボット管理装置１００と有線または無線で接続されている。設置カメラは、撮像画像を示すデータをロボット管理装置１００へ出力する。ロボット管理装置１００は、公知の画像解析技術を用いて撮像画像からロボット２００の位置を特定する。

【0034】

ロボット管理装置１００は、通信機２１３から送信される、ロボット２００を識別するためのＩＤ、ロボットから出力される各種情報を受信する。また、ロボット管理装置１００は、通信機２１３を介して、ロボット２００に対して清掃を指示する信号、あるいは、停電時にセキュリティシステム５０に給電するように指示する信号等を送信することができる。

【0035】

ＣＰＵ２１１は、ロボット２００の動作を制御する。清掃を行う際は、ロボット２００が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部２３１および清掃部材（図示せず）を制御する。清掃部材は、ロボット２００の底面に設けられ、フロア（床面）の塵埃を吸引するための部材である。清掃部材は、たとえば、吸込口と、吸込口から塵埃を吸引するための送風機と、吸込口に設けられる回転ブラシと、回転ブラシを駆動するモータとを含んで構成される。

【0036】

カメラ２１４は、ロボット２００の周囲を撮像し、撮像画像をＣＰＵ２１１へ出力する。ＣＰＵ２１１は、カメラ２１４からの撮像画像および清掃エリア情報に基づいて、ロボット２００が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部２３１および清掃部材を制御する。

【0037】

駆動部２３１は、ロボット２００が走行するための駆動力を発生する。駆動部２３１は、たとえば、ロボット２００が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部２３１は、バッテリ２１７から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ２１７は、駆動部２３１その他ロボット２００の各機器が作動するための電力を供給する。

【0038】

ロボット２００がセキュリティシステム５０と接続して給電する場合は、ロボット管理装置１００からの指示に基づき、駆動部２３１を駆動させてセキュリティシステム５０の給電用のコネクタがある位置まで走行する。そして、カメラ２１４の撮像画像に基づき、ロボット２００側のコネクタをセキュリティシステム５０側のコネクタと接続させる。そして、バッテリ２１７からセキュリティシステム５０に対して電力を供給する。

【0039】

ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００と通信可能に構成されている。電力会社サーバ３００は、ビル５に電力を供給する電力会社が提供するサーバである。ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００からビル５が停電したことを示す停電信号を受信可能である。ロボット管理装置１００は、停電信号を受信したときに、電力の供給が停止したと判定する。

【0040】

図４は、ビル５内の電力供給方法について説明するための図である。セキュリティシステム５０およびロボット管理装置１００は、電源１１（商用電源）に接続されている。セキュリティシステム５０は、ケーブルＬ１を介して、電源１１から電力が供給される。ロボット管理装置１００は、ケーブルＬ２を介して、電源１１から電力が供給される。

【0041】

停電が発生した場合、あるいは、ブレーカ１２によって電源１１からの電力供給が遮断された場合、セキュリティシステム５０およびロボット管理装置１００に対する電力が供給されなくなる。以下、停電が発生した場合を例に挙げて説明する。

【0042】

ロボット管理装置１００は、無停電電源装置であるＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）１０１と接続されている。ＵＰＳ１０１は、ビル５において電力の供給が停止したときにロボット管理装置１００に電力を供給する。このため、ロボット管理装置１００は、停電が発生して電源１１からから電力が供給されなくなった場合であっても、一定時間はＵＰＳ１０１から電力が供給されるよう構成されている。

【0043】

また、ロボット２００もバッテリ２１７を備えているため、ビル５において停電が発生した場合であっても動作することが可能である。電力会社サーバ３００も、ビル５内での停電とは無関係に動作する。このため、ビル５において停電が発生しても、ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００およびロボット２００と通信可能である。

【0044】

本実施の形態において、セキュリティシステム５０は、ビル５内に設置されたビル設備うち、ビル５のセキュリティに関わるビル設備（セキュリティ設備）を指す。セキュリティシステム５０（セキュリティ設備）は、入退室管理システム６０および監視カメラシステム７０を含む。

【0045】

入退室管理システム６０は、ビル５内の居室での入退室を管理するシステムである。入退室管理システム６０は、管理装置６１と、複数のカードリーダ６２，６３とを備える。管理装置６１は、カードリーダ６２，６３を制御し、入退室を管理する装置である。カードリーダ６２は、居室の入口に設置され、入室する際に使用する。カードリーダ６３は、居室の出口に設置され、退室する際に使用する。ロボット管理装置１００は、管理装置６１と通信可能であって、管理装置６１からカードリーダ６２，６３の情報等を取得可能である。

【0046】

本実施の形態においては、高いセキュリティを確保する必要があるサーバ室７およびＡ室については、カードリーダ６２，６３が設置され、入室のみならず退室の際にもカードリーダによる解錠処理を行うようにしている（サーバ室７およびＡ室は、電力が供給された状態でカードリーダ６３による開錠処理を行わないと退室することができない）。サーバ室７およびＡ室においては、入室者および退室者の履歴を管理し、在室人数を把握することができる。一方で、その他の居室については、カードリーダ６２のみが設置され、入室の際のみカードリーダによる解錠処理を行う。これらの居室では、停電発生時において、手動で扉を解錠して居室から退室可能である。

【0047】

監視カメラシステム７０は、ビル５を監視する監視カメラ７２を管理するシステムである。監視カメラシステム７０は、管理装置７１と、複数の監視カメラ７２とを備える。管理装置７１は、監視カメラ７２を制御し、監視カメラ７２から取得した映像を管理する。ロボット管理装置１００は、管理装置７１と通信可能であって、管理装置７１から監視カメラ７２の情報等を取得可能である。

【0048】

停電が発生した場合、入退室管理システム６０、監視カメラシステム７０に対して電源１１から電力が供給されなくなる。このため、カードリーダ６２，６３による入退室、および、監視カメラ７２による監視ができなくなってしまう。

【0049】

ケーブルＬ１は、コネクタ２５と接続されている。コネクタ２５は、セキュリティシステム５０に電力を供給するために設けられた供給口である。ロボット２００は、バッテリ２１７とコネクタ２１８とを備えている。本実施の形態において、コネクタ２５とロボット２００のコネクタ２１８とが接続されることで、バッテリ２１７からセキュリティシステム５０に電力が供給可能に構成されている。

【0050】

ロボット管理装置１００は、ビル５において電力の供給が停止したと判定された場合に、コネクタ２５が設置されている場所（図１参照）までロボット２００が自走した後に、ロボット２００がコネクタ２５と接続してセキュリティシステム５０に電力を供給する指示をロボット２００に出力する。

【0051】

本指示をロボット２００が受信すると、自律移動型であるロボット２００は、コネクタ２５の設置場所まで走行し、コネクタ２１８とコネクタ２５とを接続する。そして、セキュリティシステム５０の各機器に対して、ロボット２００のバッテリ２１７から電力を供給する。これにより、再び、カードリーダ６２，６３による居室への入退室、監視カメラ７２によるビル５内の監視を行うことができる。

【0052】

以下、図５～図７を用いて、本実施の形態において実行される処理についてフローチャートを用いて説明する。図５は、ロボット管理装置１００が実行する処理のフローチャートである。たとえば、所定時間（１秒）ごとに本処理が開始するようにすればよい。以下、「ステップ」を単に「Ｓ」とも称する。

【0053】

ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００にアクセスして、ビル５に対する電力供給状態の情報を要求することができる。この要求に対して、ビル５が停電状態にある場合、電力会社サーバ３００はビル５が停電したことを示す停電信号を送信する。

【0054】

図５に示すように、本処理が開始すると、ロボット管理装置１００は、Ｓ１０１において、電力会社サーバ３００に対してビル５の電力供給状態の情報を要求し、その結果として、電力会社サーバ３００から停電信号を取得（受信）したか否かを判定する。

【0055】

ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００から停電信号を取得したと判定した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、処理をＳ１０２に進める。一方、ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００から停電信号を取得したと判定しなかった場合（Ｓ１０１でＮＯ）、処理をＳ１０３に進める。

【0056】

ロボット管理装置１００は、Ｓ１０２において、電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されたと判定する。このように、本実施の形態においては、電力会社が提供する電力会社サーバ３００からの情報に基づき、停電が発生したか否かの判定を行う。

【0057】

ロボット管理装置１００は、セキュリティシステム５０への電力供給が停止されている場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、ロボット２００に対してセキュリティシステム５０への給電指示を出力（送信）し（Ｓ１０４）、本処理を終了する（図５のフローチャートにおいて、Ｓ１０１の判定においてＹＥＳである場合、Ｓ１０３の判定においてもＹＥＳとなる）。なお、ロボット２００が複数台設置されている場合は、バッテリ２１７の残量が多いロボットを選択して、選択したロボットに対して給電指示を出力すればよい。

【0058】

給電指示は、コネクタ２５までロボット２００が自走した後に、ロボット２００がコネクタ２５と接続してセキュリティシステム５０に電力を供給する旨の指示である。

【0059】

一方、ロボット管理装置１００は、電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されていない場合（Ｓ１０３でＮＯ）、給電指示を出力することなく、本処理を終了する。

【0060】

図６は、ロボット２００が実行する処理のフローチャートである。たとえば、所定時間（１秒）ごとに本処理が開始するようにすればよい。

【0061】

図６に示すように、本処理が開始すると、ロボット２００は、Ｓ２０１において、セキュリティシステム５０への給電指示をロボット管理装置１００から受信したか否かを判定する。ロボット２００は、給電指示を受信した場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）、処理をＳ２０２に進める。一方、ロボット２００は、給電指示を受信していない場合（Ｓ２０１でＮＯ）、本処理を終了する。

【0062】

ロボット２００は、Ｓ２０２において、供給口（コネクタ２５）の設置場所まで走行する。走行後、ロボット２００は、Ｓ２０３において、ロボット２００のコネクタ２１８を供給口（コネクタ２５）に接続する（図１参照）。そして、ロボット２００は、Ｓ２０４において、バッテリ２１７からセキュリティシステム５０に給電し、本処理を終了する。

【0063】

ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００から、ビル５で発生した停電が復旧した旨の復旧信号を受信可能である。ロボット管理装置１００は、ロボット２００の給電中に復旧信号を受信した場合、ロボット２００に対して給電の中止を指示する。

【0064】

以上説明したように、不審者の侵入を防ぎ、高いセキュリティを確保するために、ビル５には、サーバ室７等への入室および退室の際に電気的な解錠を行う入退室管理システム６０が設置されている。ビル５において停電が発生した場合、サーバ室７から退室できなくなってしまう。本実施の形態では、ビル設備への電力の供給が停止した場合に、セキュリティシステム５０（入退室管理システム６０、監視カメラシステム７０）に電力を供給する指示をロボット２００に出力する。ロボット２００は、セキュリティシステム５０に電力を供給する。停電時においてもサーバ室７への自由な出入りを不能にしているため、不審者の入室を防ぐことができる。一方で、停電時において、ロボット２００から電力を供給することで扉の開閉が可能になるため、サーバ室７内に人が閉じ込められてしまうことを防止することができる。さらには、停電時においても、不審者が出入りしないかを監視カメラ７２により監視することができる。このように、ビル５内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル５内のセキュリティを好適に確保することができる。

【0065】

本実施の形態においては、図５を用いて説明したように、ロボット管理装置１００は、電力会社サーバ３００から停電信号を受信したときに、電力の供給が停止したと判定するように構成した。しかし、これに限らず、ロボット管理装置１００は、ビル５に設けられたブレーカ１２によって電力供給が遮断されたと判定したときに、電力の供給が停止したと判定するようにしてもよい。

【0066】

以下、図７のフローチャートを用いて説明する。図７は、変形例に係るロボット管理装置１００が実行する処理のフローチャートである。たとえば、所定時間（１秒）ごとに本処理が開始するようにすればよい。

【0067】

本処理が開始すると、ロボット管理装置１００は、Ｓ３０１において、ロボット管理装置１００への電力供給が、電源１１からＵＰＳ１０１に切り替わったか否かを判定する。図４で示したように、電源１１からの電力供給が停止した場合、ロボット管理装置１００はＵＰＳ１０１から電力が供給されるようになる。このとき、ロボット管理装置１００は、電力供給がＵＰＳ１０１に切り替わった旨の通知をＵＰＳ１０１から受ける。

【0068】

ロボット管理装置１００は、電力供給がＵＰＳ１０１に切り替わったと判定した場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）、処理をＳ３０２に進める。一方、ロボット管理装置１００は、電力供給がＵＰＳ１０１に切り替わったと判定しなかった場合（Ｓ３０１でＮＯ）、処理をＳ３０４に進める。

【0069】

ロボット管理装置１００は、Ｓ３０２において、ブレーカ１２によって電力供給が遮断されたと判定する。つまり、ロボット管理装置１００は、ＵＰＳ１０１から電力を供給していることを検知したときに、ブレーカ１２によって電力供給が遮断されたと判定している。なお、ロボット管理装置１００は、これ以外の何らかの方法によって、ブレーカ１２によって電力供給が遮断されたと判定するようにしてもよい。

【0070】

ロボット管理装置１００は、Ｓ３０３において、電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されたと判定する。つまり、ロボット管理装置１００は、ビル５に設けられたブレーカ１２によって電力供給が遮断されたと判定したときに、電源１１からの電力の供給が停止したと判定している。

【0071】

ロボット管理装置１００は、ブレーカ１２によって電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されている場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）、ロボット２００に対してセキュリティシステム５０への給電指示を出力し（Ｓ３０５）、本処理を終了する（図７のフローチャートにおいて、Ｓ３０１の判定においてＹＥＳである場合、Ｓ３０４の判定においてもＹＥＳとなる）。

【0072】

一方、ロボット管理装置１００は、電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されていない場合（Ｓ３０４でＮＯ）、給電指示を出力することなく、本処理を終了する。

【0073】

ＵＰＳ１０１は、ロボット管理装置１００に対して、ロボット管理装置１００に対する電力供給がＵＰＳ１０１から電源１１に復旧した旨の復旧通知を行うことが可能である。ロボット管理装置１００は、復旧通知を受けた場合、ロボット２００に対して給電の中止を指示する。

【0074】

なお、図５でのフローチャートでの処理、および、図７でのフローチャートでの処理のいずれかを行うものに限らず、いずれの処理も行うようにしてもよい。具体的には、「電力会社サーバ３００から停電信号を取得したと判定した場合」または「ブレーカ１２によって電力供給が遮断された場合」に、電源１１からセキュリティシステム５０への電力供給が停止されたと判定するようにしてもよい。

【0075】

電力会社サーバ３００から停電信号を受信するような状況としては、停電の発生により電力会社から電力が供給されなくなった状況が想定される。このような状況には、大地震等の自然災害発生して、電力会社により計画停電が実施されるような場合も含む。このような災害が発生した場合は、不審者によるビルへの侵入が発生することが多い。このため、本実施の形態のような停電時のセキュリティ確保が求められる。

【0076】

また、図４では図示していないが、本実施の形態においては、電源１１は、セキュリティシステム５０以外のビル設備に対しても電力を供給している。たとえば、ビル内の何らかのビル設備が故障して過電流が流れたような場合、ブレーカ１２によって電力供給が遮断される。この場合、少なくとも、セキュリティシステム５０に対して電力を供給すれば、カードリーダ６２，６３および監視カメラ７２を動作させることができ、ビル５内のセキュリティを確保することができる。このため、本実施の形態では、セキュリティシステム５０専用の電力供給口としてコネクタ２５を設けるようにした。

【0077】

ロボット管理装置１００は、セキュリティシステム５０に対する必要な電力供給量を予め記憶している。必要な電力供給量は、たとえば、入退室管理システム６０および監視カメラシステム７０を所定時間動作させるために必要な電力量である。停電によりサーバ室等に閉じ込められた人は、上記所定時間の間（電力が供給されている間）に扉を解錠してサーバ室等の居室から退室することが可能になる。

【0078】

ロボット管理装置１００は、複数のロボット２００（ロボット２００ａ，ｂ等）と通信を行うことで、各ロボット２００のバッテリ２１７の残量を把握することができる。そして、ロボット管理装置１００は、「バッテリ２１７の残量」－「走行消費電力」が上記「必要な電力量」以上となるロボット２００に対して、給電指示を出力するようにすればよい。

【0079】

走行消費電力は、ロボット２００がコネクタ２５のある場所まで走行し、電力供給が終了した後に待機場所に戻るのに必要な電力を指す。待機場所は、たとえば、ロボット２００のバッテリ２１７を充電可能な充電スポットである。なお、上記「必要な電力量」以上となるロボット２００が存在しない場合は、複数台のロボット２００に対して給電指示を出力するようにしてもよい。

【0080】

なお、本実施の形態においては、ロボット管理システム１は、ロボット管理装置１００およびロボット２００により構成されるようにしたが、これに限らず、ロボット２００のみで構成されるようにしてもよい。この場合、ロボット管理装置１００が行う処理を、ロボット２００自身が行うようにすればよい。

【0081】

［付記］
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。

【0082】

（付記１）
ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理するロボット管理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備え、
前記ロボットは、自律移動型であって蓄電池を搭載し、
前記セキュリティ設備に電力を供給するために設けられた供給口と前記ロボットとが接続されることで、前記蓄電池から前記セキュリティ設備に電力が供給可能に構成されており、
前記プロセッサは、前記ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、前記供給口まで前記ロボットが自走した後に、前記ロボットが前記供給口と接続して前記セキュリティ設備に電力を供給する指示を前記ロボットに出力する、ロボット管理装置。

【0083】

たとえば、不審者の侵入を防ぎ、高いセキュリティを確保するために、サーバ室等の居室への入室および退室の際に電気的な解錠を行う入退室管理システム（セキュリティ設備）がビルに設置されている場合、停電の発生により居室から退室できなくなってしまう。ビル設備への電力の供給が停止した場合に、セキュリティ設備に電力を供給する指示をロボットに出力することで、不審者の入室を防ぎつつ、居室内に人が閉じ込められてしまうことを防止することができる。このように、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができる。

【0084】

（付記２）
前記セキュリティ設備は、前記ビル内の居室での入退室を管理する入退室管理システムを含み、
前記居室は、電力が供給された状態において開錠処理を行うことで退室が可能となるものを含む、付記１に記載のロボット管理装置。

【0085】

ビル設備への電力の供給が停止した場合に、入退室管理システムに電力を供給する指示をロボットに出力することで、不審者の入室を防ぎつつ、解錠処理により居室内に人が閉じ込められてしまうことを防止することができる。このように、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができる。

【0086】

（付記３）
前記セキュリティ設備は、前記ビルを監視する監視カメラを管理する監視カメラシステムをさらに含む、付記１または付記２に記載のロボット管理装置。

【0087】

ビル設備への電力の供給が停止した場合に、入退室管理システムに加えて監視カメラシステムにも電力を供給する指示をロボットに出力することで、不審者が出入りしないかを監視することができる。このように、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができる。

【0088】

（付記４）
前記プロセッサは、前記ビルに電力を供給する電力会社が提供するサーバと通信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記サーバから前記ビルが停電したことを示す停電信号を受信可能であり、
前記停電信号を受信したときに、前記電力の供給が停止したと判定する、付記１～付記３のいずれかに記載のロボット管理装置。

【0089】

このように、電力会社が提供するサーバから停電信号を受信することで、ビル内で電力の供給が停止したか否かを判断することができる。

【0090】

（付記５）
前記プロセッサは、前記ビルに設けられたブレーカによって電力供給が遮断されたと判定したときに、前記電力の供給が停止したと判定する、付記１～付記３のいずれかに記載のロボット管理装置。

【0091】

このように、ブレーカにより電力供給が遮断されたか否かを確認することで、ビル内で電力の供給が停止したか否かを判断することができる。

【0092】

（付記６）
前記ロボット管理装置は、前記ビルにおいて電力の供給が停止したときに電力を供給する無停電電源と接続されており、
前記プロセッサは、前記無停電電源から電力を供給していることを検知したときに、前記ブレーカによって電力供給が遮断されたと判定する、付記５に記載のロボット管理装置。

【0093】

このように、ロボット管理装置への電力の供給が商用電源から無停電電源に切り替わったか否かを確認することで、ブレーカにより電力供給が遮断されたか否かを判断することができる。

【0094】

（付記７）
ビル内に設けられたセキュリティ設備に電力を供給可能なロボットを管理するロボット管理方法であって、
前記ロボットは、自律移動型であって蓄電池を搭載し、
前記セキュリティ設備に電力を供給するために設けられた供給口と前記ロボットとが接続されることで、前記蓄電池から前記セキュリティ設備に電力が供給可能に構成されており、
前記ビルにおいて電力の供給が停止したと判定された場合に、前記供給口まで前記ロボットが自走した後に、前記ロボットが前記供給口と接続して前記セキュリティ設備に電力を供給する指示を前記ロボットに出力するステップを備える、ロボット管理方法。

【0095】

このようにすることで、ビル内に設けられたビル設備への電力供給が停止された場合に、ビル内のセキュリティを好適に確保することができる。

【0096】

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0097】

１ ロボット管理システム、６ 廊下、７ サーバ室、８，９ 扉、１１ 電源、１２ ブレーカ、２５ コネクタ、２６ 扉、５０ セキュリティシステム、６０ 入退室管理システム、６１，７１ 管理装置、６２，６３ カードリーダ、６４ ＩＣカード、７０ 監視カメラシステム、７２ 監視カメラ、８１，８２ 人、１００ ロボット管理装置、１０１ ＵＰＳ、１１１，２１１ ＣＰＵ、１１２，２１２ メモリ、１１３ 通信インターフェイス、２００，２００ａ，２００ｂ ロボット、２１４ カメラ、２１３ 通信機、２１７ バッテリ、２１８ コネクタ、２３１ 駆動部、３００ 電力会社サーバ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】