特許 7625197 剥離シート付き粘着シートの剥離装置および剥離方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-24

(45)【発行日】2025-02-03

(54)【発明の名称】剥離シート付き粘着シートの剥離装置および剥離方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 41/00 20060101AFI20250127BHJP

【ＦＩ】

B65H41/00 B

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2024139665

(22)【出願日】2024-08-21

【審査請求日】2024-08-22

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518153346

【氏名又は名称】株式会社ウエーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110001597

【氏名又は名称】弁理士法人アローレインターナショナル

(72)【発明者】

【氏名】白子 善久

(72)【発明者】

【氏名】白子 なおみ

【審査官】西藤 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１５４１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２２７３５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ４１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

剥離シート付き粘着シートの粘着シートから剥離シートを剥離する装置であって、
剥離シート付き粘着シートは、矩形状に形成されて、剥離シートが粘着シートからはみ出したはみ出し部を少なくとも一方端部に有しており、
前記剥離シート付き粘着シートが上面に載置される剥離台と、
前記粘着シートの表面を吸着して前記粘着シートを移動させる吸着搬送装置と、
前記はみ出し部を挟持して前記剥離シートを移動させる挟持搬送装置とを備え、
前記剥離台は、直線状の縁部からなる剥離縁を有しており、
前記吸着搬送装置は、前記粘着シートを前記剥離台の上面に沿って前記剥離縁に向けて移動させ、
前記挟持搬送装置は、挟持した前記はみ出し部の先端縁を前記剥離縁に対して平面視で傾斜させた状態から、前記剥離シートを前記剥離縁で折り曲げて下方に引き込むように移動させ、
前記粘着シートおよび前記剥離シートを同じ速度で移動させることにより、前記粘着シートから前記剥離シートを剥離し、
前記吸着搬送装置および前記挟持搬送装置は、いずれも多関節ロボットを備える剥離シート付き粘着シートの剥離装置。

【請求項2】

前記挟持搬送装置は、前記剥離シートの角部を挟持して、前記剥離シートを前記剥離縁と直交方向に下降させる請求項１に記載の剥離シート付き粘着シートの剥離装置。

【請求項3】

剥離シート付き粘着シートの粘着シートから剥離シートを剥離する方法であって、
剥離シート付き粘着シートは、矩形状に形成されて、剥離シートが粘着シートからはみ出したはみ出し部を少なくとも一方端部に有しており、
前記剥離シート付き粘着シートを、直線状の縁部からなる剥離縁を備える剥離台の上面に載置する載置工程と、
多関節ロボットを備える吸着搬送装置により前記粘着シートの表面を吸着して前記粘着シートを移動させる吸着搬送工程と、
多関節ロボットを備える挟持搬送装置により前記はみ出し部を挟持して前記剥離シートを移動させる挟持搬送工程とを備え、
前記吸着搬送工程は、前記粘着シートを前記剥離台の上面に沿って前記剥離縁に向けて移動させ、
前記挟持搬送工程は、挟持した前記はみ出し部の先端縁を前記剥離縁に対して平面視で傾斜させた状態から、前記剥離シートを前記剥離縁で折り曲げて下方に引き込むように移動させ、
前記粘着シートおよび前記剥離シートを同じ速度で移動させることにより、前記粘着シートから前記剥離シートを剥離する剥離シート付き粘着シートの剥離方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、剥離シート付き粘着シートの剥離装置および剥離方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車業界を始めとするさまざまな業種においては、多数の剥離シート付き粘着シートを積層状態で予めストックしておき、使用時に上から順に一枚ずつ取り出して粘着シートから剥離シートを剥離し、対象物に貼り付けることが従来から行われている。

【0003】

例えば、特許文献１には、下面に貼着された離型紙をシート部材から剥離させる剥離装置が開示されている。この剥離装置は、離型紙を下側に向けつつシート部材を水平な姿勢に吸引保持する保持装置と、作業台の台端を通じて下方に引き出された離型紙を挟みながら回転することにより引き取るローラ装置と、保持装置を作業台上にて水平移動させる移動装置とを備えている。この剥離装置によれば、保持装置に吸引保持されたシート部材を作業台上に静止させた後、シート部材の離型紙に対して、保持装置によるシート部材の水平保持力よりも小さな引き取り力をローラ装置により作用させた状態で、移動装置によって保持装置を移動操作してシート部材を作業台の台端に向けて送ることで、シート部材の送り動作の開始と離型紙の引き取り開始のタイミングをほぼ一致させて、離型紙の引き剥がしを安定的に行うことができるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－２２７３５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記従来の剥離装置は、ローラ装置の引き取り力を調整手段により調整可能に構成されているが、調整が煩雑になり易いだけでなく、調整が不十分な場合には剥離後のシート部材に折れやシワ等が生じるおそれがあった。

【0006】

そこで、本発明は、粘着シートから剥離シートを容易且つ確実に剥離することができる剥離シート付き粘着シートの剥離装置および剥離方法の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の前記目的は、剥離シート付き粘着シートの粘着シートから剥離シートを剥離する装置であって、剥離シート付き粘着シートは、矩形状に形成されて、剥離シートが粘着シートからはみ出したはみ出し部を少なくとも一方端部に有しており、前記剥離シート付き粘着シートが上面に載置される剥離台と、前記粘着シートの表面を吸着して前記粘着シートを移動させる吸着搬送装置と、前記はみ出し部を挟持して前記剥離シートを移動させる挟持搬送装置とを備え、前記剥離台は、直線状の縁部からなる剥離縁を有しており、
前記吸着搬送装置は、前記粘着シートを前記剥離台の上面に沿って前記剥離縁に向けて移動させ、前記挟持搬送装置は、挟持した前記はみ出し部の先端縁を前記剥離縁に対して平面視で傾斜させた状態から、前記剥離シートを前記剥離縁で折り曲げて下方に引き込むように移動させ、前記粘着シートおよび前記剥離シートを同じ速度で移動させることにより、前記粘着シートから前記剥離シートを剥離し、前記吸着搬送装置および前記挟持搬送装置は、いずれも多関節ロボットを備える剥離シート付き粘着シートの剥離装置により達成される。

【0008】

この剥離シート付き粘着シートの剥離装置において、前記挟持搬送装置は、前記剥離シートの角部を挟持して、前記剥離シートを前記剥離縁と直交方向に下降させることが好ましい。

【0010】

また、本発明の前記目的は、剥離シート付き粘着シートの粘着シートから剥離シートを剥離する方法であって、剥離シート付き粘着シートは、矩形状に形成されて、剥離シートが粘着シートからはみ出したはみ出し部を少なくとも一方端部に有しており、前記剥離シート付き粘着シートを、直線状の縁部からなる剥離縁を備える剥離台の上面に載置する載置工程と、多関節ロボットを備える吸着搬送装置により前記粘着シートの表面を吸着して前記粘着シートを移動させる吸着搬送工程と、多関節ロボットを備える挟持搬送装置により前記はみ出し部を挟持して前記剥離シートを移動させる挟持搬送工程とを備え、前記吸着搬送工程は、前記粘着シートを前記剥離台の上面に沿って前記剥離縁に向けて移動させ、前記挟持搬送工程は、挟持した前記はみ出し部の先端縁を前記剥離縁に対して平面視で傾斜させた状態から、前記剥離シートを前記剥離縁で折り曲げて下方に引き込むように移動させ、前記粘着シートおよび前記剥離シートを同じ速度で移動させることにより、前記粘着シートから前記剥離シートを剥離する剥離シート付き粘着シートの剥離方法により達成される。

【発明の効果】

【0011】

本発明の剥離シート付き粘着シートの剥離装置および剥離方法によれば、粘着シートから剥離シートを容易且つ確実に剥離することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る剥離シート付き粘着シートの剥離装置の平面図である。

【図2】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の正面図である。

【図3】図１の要部拡大図である。

【図4】図２の要部拡大図である。

【図5】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動中の状態を示す要部拡大平面図である。

【図6】図５の正面図である。

【図7】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動中の他の状態を示す要部拡大平面図である。

【図8】図７の正面図である。

【図9】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動中の更に他の状態を示す要部拡大平面図である。

【図10】図９の正面図である。

【図11】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動中の更に他の状態を示す平面図である。

【図12】図１１の要部拡大図である。

【図13】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動中の更に他の状態を示す要部拡大平面図である。

【図14】図１３の矢示Ａ方向の側面図である。

【図15】前記剥離シート付き粘着シートの剥離装置の作動の要部を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、 本発明の一実施形態に係る剥離シート付き粘着シートの剥離装置（以下、単に「剥離装置」という）の平面図である。また、図２は、図１に示す剥離装置の正面図である。図１および図２に示すように、剥離装置１は、保持装置１０、吸着装置２０、押圧装置３０、挟持搬送装置４０、剥離台５０および吸着搬送装置６０を備えており、これらが制御装置（図示せず）により作動制御される。

【0014】

図３は、図１の要部拡大図であり、図４は、図２の要部拡大図である。図３および図４に示すように、剥離シート付き粘着シート１０１は、矩形状の剥離シート１０２の上面側に、矩形状の粘着シート１０３が剥離可能に貼着されている。粘着シート１０３は、上記特許文献１に開示されたシート材と同様にブチル系やエポキシ系の熱硬化性樹脂等からなり、図３の左右方向の両端から剥離シート１０２がはみ出すように、剥離シート１０２の左右方向中央に配置されている。粘着シート１０３の幅（図３の上下方向長さ）は、剥離シート１０２の幅（図３の上下方向長さ）と略同じである。

【0015】

剥離シート付き粘着シート１０１は、載置台２の上面である載置面に複数が積層状態で載置されることにより、剥離シート付き粘着シートの積層体（以下、単に「積層体」という）１００を構成する。積層体１００の幅方向両側は、一対のガイド部材３，４により保持される。

【0016】

保持装置１０は、図４に示す正面視が左右逆Ｌ字状に形成された保持部材１１と、保持部材１１を上下動可能に支持するエアシリンダ１２とを備えている。保持部材１１は、水平部の下面が積層体１００の最上面に当接することにより、積層体１００の一端部（図４の右側）を保持する。保持部材１１の高さは、高さセンサ（図示せず）による積層体１００の最上面の検出に基づくエアシリンダ１２の作動により、積層体１００の厚みに応じて調整される。保持部材１１は、自重によって積層体１００の一端部を保持するように構成してもよい。

【0017】

吸着装置２０は、積層体１００の最上面を吸着可能な吸着部材２１を備えている。吸着部材２１は、真空吸着パッドからなる複数の吸引部２２と、吸引部２２を上下動可能に支持するエアシリンダ２３とを備えている。吸引部２２は、剥離シート付き粘着シート１０１の幅方向全体を吸着できるように、剥離シート付き粘着シート１０１の幅方向に沿って複数（本実施形態では４個）配置されている。吸着部材２１は、エアシリンダ２４のロッドの先端に取り付けられて、斜め方向に進退可能に支持されている。

【0018】

押圧装置３０は、複数のリニアアクチュエータにより図４の上下方向および左右方向に進退可能に支持された押圧部材３１を備えている。押圧部材３１は、図４に示す正面視が上下逆Ｌ字状に形成されており、剥離シート付き粘着シート１０１の他端部から一端部（図４の左側から右側）に向けて進出させて、高さセンサ（図示せず）による積層体１００の検出に基づき降下させることにより、押圧部材３１の水平部の下面が積層体１００を下方に押圧する。

【0019】

挟持搬送装置４０は、多関節ロボット４３と、多関節ロボット４３のエンドエフェクタ４３ａが備える一対の挟持部４１，４２とを備えており、下側の挟持部４２が支持部４４を介してエンドエフェクタ４３ａに支持されている。支持部４４には、下側の挟持部４２に対して上側の挟持部４１を上下動させるリニアアクチュエータ４５が取り付けられている。多関節ロボット４３は、複数のアームが関節を介して回動自在に連結された多軸（例えば４軸から７軸）構造を有しており、アーム先端の回動機構部にエンドエフェクタが着脱可能に装着される。一対の挟持部４１，４２は、剥離シート付き粘着シート１０１の他端側において粘着シート１０３から剥離シート１０２がはみ出したはみ出し部を挟持して、多関節ロボット４３の作動により剥離シート付き粘着シート１０１を搬送する。上側の挟持部４１には、吸着部材２１が剥離シート付き粘着シート１０１の他端部を吸着した状態で挟持することができるように、吸引部２２と干渉する位置に切欠部３２が形成されている。

【0020】

図１および図２に示すように、剥離台５０は、挟持搬送装置４０により搬送された剥離シート付き粘着シート１０１が載置される上面が、平面視矩形状に形成されており、直線状の上面縁部からなる剥離縁５１を、搬送方向先端側に備えている。

【0021】

吸着搬送装置６０は、多関節ロボット６１と、多関節ロボット６１のエンドエフェクタ６１ａが備える吸着部材６２とを備えている。吸着部材６２は、真空吸着パッドからなる複数（本実施形態では５個）の吸引部６２ａを備えており、剥離シート付き粘着シート１０１の粘着シート１０３を吸着する。多関節ロボット６１は、挟持搬送装置４０の多関節ロボット４３と同様に、多軸構造を有している。

【0022】

次に、上記の構成を備える剥離装置１により、剥離シート付き粘着シート１０１の粘着シート１０３から剥離シート１０２を剥離する方法を説明する。まず、図３および図４に示すように、載置台２の載置面に積層体１００を搭載し、積層体１００の一端部を保持部材１１により保持する保持工程を行う。

【0023】

ついで、図５および図６に示すように、エアシリンダ２４の作動によりロッド２４ａを進出させて、吸着部材２１を積層体１００の他端部の直上に移動させ、エアシリンダ２３の作動により吸引部２２を降下させる。これにより、吸引部２２は、積層体１００の最上面において露出する剥離シート１０２の他端部に当接する。

【0024】

そして、図７および図８に示すように、吸引部２２による真空吸引を開始して剥離シート１０２の他端部を吸着した後、エアシリンダ２３の作動により吸引部２２を上昇させる。これにより、積層体１００の最上部の剥離シート付き粘着シート１０１の他端部を吸着部材２１により引き上げる吸着工程が行われる。

【0025】

この後、図８に示すように、挟持搬送装置４０を作動させて、剥離シート付き粘着シート１０１の引き上げられた他端部の幅方向全体を、一対の挟持部４１，４２により挟持する。また、押圧装置３０のリニアアクチュエータ３２，３３を作動させて、押圧部材３１を図８の右側に向けて進出させて降下させることにより、他端部が引き上げられた剥離シート付き粘着シート１０１の下方において、積層体１００の他端部を押圧部材３１により上方から押圧する押圧工程が行われる。本実施形態においては、剥離シート付き粘着シート１０１の他端部を一対の挟持部４１，４２により挟持した後に上記の押圧工程を行っているが、一対の挟持部４１，４２による挟持と同時に、あるいは、一対の挟持部４１，４２による挟持の前に、上記の押圧工程を行ってもよい。

【0026】

ついで、図９および図１０に示すように、吸着部材２１による剥離シート付き粘着シート１０１の吸着を解除して、エアシリンダ２４の作動により吸着部材２１をもとの位置に退避させた後、挟持搬送装置４０の作動により、挟持した剥離シート付き粘着シート１０１を剥離台５０に向けて搬送する。これにより、一対の挟持部４１，４２に挟持された剥離シート付き粘着シート１０１の一端部を保持部材１１から引き抜く挟持搬送工程が行われる。押圧部材３１は、次の剥離シート付き粘着シート１０１の取り出しに備えて、もとの位置に退避する。

【0027】

本実施形態の剥離装置１は、積層体１００から剥離シート付き粘着シート１０１を確実に取り出せるように、保持装置１０、吸着装置２０および押圧装置３０を備えているが、挟持搬送装置４０のみで積層体１００から剥離シート付き粘着シート１０１を１枚ずつ取り出すことも可能であり、この場合は、保持装置１０、吸着装置２０および押圧装置３０を備えない構成にすることもできる。

【0028】

図１１の平面図、および、図１２の要部拡大図に示すように、挟持搬送装置４０により剥離台５０に搬送された剥離シート付き粘着シート１０１は、剥離台５０に対して傾斜するように剥離台５０の上面に載置される載置工程が行われる。剥離台５０に載置された剥離シート付き粘着シート１０１は、剥離シート１０２のはみ出し部の先端縁１０２ａが、剥離台５０の剥離縁５１から突出するように配置される。

【0029】

この後、一対の挟持部４１，４２は、剥離シート１０２の挟持を一旦解除した後、剥離シート１０２の剥離縁から遠い方の先端角部（すなわち、挟持搬送装置４０側の先端角部）を挟持する。また、吸着搬送装置６０の吸着部材６２は、剥離シート付き粘着シート１０１の粘着シート１０３を吸着する。そして、吸着搬送装置６０が、粘着シート１０３の表面を吸着して粘着シート１０３を移動させる吸着搬送工程を行い、挟持搬送装置４０が、剥離シート１０２のはみ出し部を挟持して剥離シート１０２を移動させる挟持搬送工程を行う。吸着搬送装置６０は、粘着シート１０３の搬送先で吸着を解除する。

【0030】

上記の吸着搬送工程は、粘着シート１０３を剥離台５０の上面に沿って剥離縁５１に向けて移動させることにより行われ、吸着部材６２の先端が剥離縁５１を通過した辺りから、吸着部材６２を徐々に傾けながら上昇させる。粘着シート１０３に移動方向は、剥離縁５１と直交する平面に沿う方向である。

【0031】

一方、上記の挟持搬送工程は、一対の挟持部４１，４２が挟持した剥離シート１０２の先端縁１０２ａを剥離縁５１に対して平面視で傾斜させた状態から、剥離シート１０２を剥離縁５１で折り曲げて下方に引き込むように移動させることにより行われる。剥離シート１０２の移動方向も、剥離縁５１と直交する平面に沿う方向であり、水平な剥離縁５１に対して鉛直下方である。これにより、図１３および図１４に示すように、粘着シート１０３から剥離シート１０２が徐々に剥離される。なお、図１４は、図１３の矢示Ａ方向の側面図である。

【0032】

図１５（ａ）に平面図で模式的に示すように、粘着シート１０３は、剥離縁５１における剥離シート１０２の折り曲げによって、ハッチングを施した剥離領域Ｐが、角部から三角形状に形成される。そして、粘着シート１０３および剥離シート１０２を同じ速度で移動させることにより、図１５（ｂ）に示すように、剥離縁５１と剥離シート１０２との接触長さが徐々に大きくなりながら、三角形状の剥離領域Ｐが広がっていく。これにより、粘着シート１０３からの剥離シート１０２の剥離を、容易且つ確実に行うことができる。

【0033】

図１２に示す平面視において、剥離シート１０２の先端縁１０２ａと剥離縁５１とのなす角度αは、剥離シート１０２が粘着シート１０３の角部から確実に剥離を開始して、粘着シート１０３の最後までスムーズに剥離されるように、２０～３０度であることが好ましい。

【符号の説明】

【0034】

１ 粘着シートの剥離装置
４０ 挟持搬送装置
４１，４２ 挟持部
４３ 多関節ロボット
５０ 剥離台
５１ 剥離縁
６０ 吸着搬送装置
６１ 多関節ロボット
６２ 吸着部材
１００ 剥離シート付き粘着シートの積層体
１０１ 剥離シート付き粘着シート
１０２ 剥離シート
１０３ 粘着シート

【要約】

【課題】 粘着シートから剥離シートを容易且つ確実に剥離することができる剥離装置を提供する。
【解決手段】 剥離シート付き粘着シート１０１の粘着シート１０３から剥離シート１０２を剥離する装置であって、剥離シート付き粘着シート１０１が上面に載置される剥離台５０と、粘着シート１０３の表面を吸着して粘着シート１０３を移動させる吸着搬送装置６０と、剥離シート１０２のはみ出し部を挟持して剥離シート１０２を移動させる挟持搬送装置４０とを備え、吸着搬送装置６０は、粘着シート１０３を剥離台５０の上面に沿って剥離縁５１に向けて移動させ、挟持搬送装置４０は、挟持したはみ出し部の先端縁１０２ａを剥離縁５１に対して傾斜させた状態から剥離シート１０２を剥離縁５１で折り曲げて下方に引き込むように移動させ、粘着シート１０３および剥離シート１０２を同じ速度で移動させて剥離する。
【選択図】 図１２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】