特許 7625751 自律移動体、乗客コンベア制御システムおよび乗客コンベア制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-24

(45)【発行日】2025-02-03

(54)【発明の名称】自律移動体、乗客コンベア制御システムおよび乗客コンベア制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20250127BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2024094922

(22)【出願日】2024-06-12

【審査請求日】2024-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川西 洋司

(72)【発明者】

【氏名】西田 岳人

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－１６７６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－７８７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０２５１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００２４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－００１２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４４７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６５１６０７４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３６９６２２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００－３１／０２

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗客コンベアに自律的に移動可能な自律移動体であって、
撮像部と、
音声入力部と、
前記撮像部からの撮像画像および前記音声入力部からの音声により、前記乗客コンベアで点検作業を実施している保守員の作業を監視する監視部と、
前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を、音声認識する音声認識部と、
音声認識された発話に基づいて、前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記乗客コンベアを制御する制御装置に対して行う制御部と、
を備える自律移動体。

【請求項2】

一または複数のキーワードと、前記乗客コンベアの運転に関する指示と、が対応付けられたキーワードデータベースを記憶する記憶部、をさらに備え、
前記音声認識部は、前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を音声認識して、キーワードを抽出し、
前記制御部は、前記キーワードデータベースにおいて、抽出されたキーワードに対応する前記運転に関する指示を前記制御装置に対して行う、
請求項１に記載の自律移動体。

【請求項3】

出力部、をさらに備え、
前記制御部は、前記キーワードデータベースにおいて、抽出されたキーワードに対応する前記運転に関する指示が存在しない場合には、前記抽出されたキーワードに対する運転指示がないことを、前記出力部に出力する、
請求項２に記載の自律移動体。

【請求項4】

前記キーワードデータベースは、第１のキーワードに対して、前記運転の開始指示が対応付けられており、
前記監視部は、前記音声認識部より前記保守員が前記乗客コンベアの点検作業中に発話した音声信号から前記第１のキーワードが抽出された場合、前記撮像画像により前記保守員の周囲の状況から前記運転の開始を、実行可能か否かを判断し、
前記制御部は、前記監視部により、前記運転の開始を実行可能であると判断された場合に、前記運転の開始指示を、前記制御装置に対して行う、
請求項２に記載の自律移動体。

【請求項5】

出力部、をさらに備え、
前記音声認識部は、前記監視部により、前記運転の開始を実行可能であると判断された場合に、音声認識した発話内容を、前記出力部に出力する、
請求項４に記載の自律移動体。

【請求項6】

前記記憶部は、さらに、前記保守員の人数を予め記憶し、
前記音声認識部は、点検作業の開始後に、前記音声入力部から入力されるすべての発話を解析し、
前記制御部は、解析された発話に基づいて、予め記憶された前記人数の前記保守員が前記乗客コンベアの乗降口付近に存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記運転の開始の指示を、前記制御装置に対して行う、
請求項２に記載の自律移動体。

【請求項7】

乗客コンベアに設けられ、前記乗客コンベアを制御する制御装置と、前記乗客コンベアに自律的に移動可能な自律移動体と、前記制御装置とネットワークで接続され、前記乗客コンベアの踏段の昇降を制御する昇降機用サーバと、前記昇降機用サーバと前記自律移動体とにネットワークで接続され、前記自律移動体を制御する自律移動体用サーバと、を備える乗客コンベア制御システムであって、
前記自律移動体は、
撮像部と、
音声入力部と、
前記自律移動体用サーバと通信可能な通信部と、
前記撮像部により、前記乗客コンベアの乗降口付近で点検作業を実施している保守員の撮像画像を取得して、前記保守員の作業を監視する監視部と、
前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を、音声認識する音声認識部と、
音声認識された発話に基づいて、前記制御装置に対する、前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記自律移動体用サーバに対して送信する制御部と、を備え、
前記制御装置は、
前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記自律移動体用サーバ、前記昇降機用サーバを介して、受信する第２の通信部と、
第２の通信部が、前記乗客コンベアの運転に関する指示を受信した場合、運転に関する指示に応じて前記乗客コンベアを制御する第２の制御部と、
を備える乗客コンベア制御システム。

【請求項8】

前記第２の制御部は、前記乗客コンベアに設けられた操作部、または、前記保守員が所持する端末装置、に対して、作業開始の操作指示が行われた場合には、運転に関する指示を示す運転指示より優先して、前記作業開始の操作指示に基づき、前記乗客コンベアの運転を停止する、
請求項７に記載の乗客コンベア制御システム。

【請求項9】

乗客コンベアに設けられ、前記乗客コンベアを制御する制御装置と、前記乗客コンベアに自律的に移動可能な自律移動体と、前記制御装置とネットワークで接続され、前記乗客コンベアの踏段の昇降を制御する昇降機用サーバと、前記昇降機用サーバと前記自律移動体とにネットワークで接続され、前記自律移動体を制御する自律移動体用サーバと、を備える乗客コンベア制御システムで実行される乗客コンベア制御方法であって、
前記自律移動体は、
撮像部と、
音声入力部と、
前記自律移動体用サーバと通信可能な通信部と、を備え、
前記撮像部により、前記乗客コンベアの乗降口付近で点検作業を実施している保守員の撮像画像を取得して、前記保守員の作業を監視するステップと、
前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を、音声認識する音声認識ステップと、
音声認識された発話に基づいて、前記制御装置に対する、前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記自律移動体用サーバに対して送信するステップと、
前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記自律移動体用サーバ、前記昇降機用サーバを介して、受信するステップと、
第前記乗客コンベアの運転に関する指示を受信した場合、運転に関する指示に応じて前記乗客コンベアを制御するステップと、
を含む乗客コンベア制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、自律移動体、乗客コンベア制御システムおよび乗客コンベア制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

エスカレータ等の乗客コンベアの保守点検作業は、通常、複数の保守員で行われることが多い。また、従来から、乗客コンベアとしてのエスカレータの保守点検を保守専用のロボット等の自律移動体で行う技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２３－１６７６６２号公報

【文献】特許第６５１６０７４号公報

【文献】特開２０１９－１６１３号公報

【文献】特開２０１９－１６１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、少子高齢化や保守員のなり手不足から、乗客コンベアの保守点検作業を保守員一人で行うことで、保守点検作業の効率を向上させること求められてきている。一方、保守員一人で乗客コンベアの保守点検作業を行う場合、保守員および乗客コンベア本体の安全性を確保することが必要となっている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の自律移動体は、乗客コンベアに自律的に移動可能な自律移動体であって、撮像部と、音声入力部と、前記撮像部からの撮像画像および前記音声入力部からの音声により、前記乗客コンベアで点検作業を実施している保守員の作業を監視する監視部と、前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を、音声認識する音声認識部と、音声認識された発話に基づいて、前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記乗客コンベアを制御する制御装置に対して行う制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、実施形態にかかるエスカレータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態におけるエスカレータの構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかるロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態に係るキーワードＤＢのデータ構造の一例を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係るエスカレータ制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図9】図９は、実施形態に係るエスカレータ制御処理の全体の流れ（続き）の一例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。

【0008】

（実施形態）
図１は、実施形態にかかるエスカレータ制御システム１０００の全体構成の一例を示す図である。なお、図１の例では、エスカレータ１の保守点検作業を行う保守員５も示している。

【0009】

本実施形態のエスカレータ制御システム１０００は、図１に示すように、エスカレータ１と、エスカレータ１に設けられる制御装置１００と、コントローラ１５０と、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センター４００と、自律移動体としてのロボット５００と、保守員５が所持するタブレット端末６００（以下、「タブレット６００」と称する）と、を主に備えている。

【0010】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３（建物の一例）に、一または複数のエスカレータ１が設置されている。図１の例では、単一のエスカレータ１しか図示していないが、エスカレータ１を複数設置することができる。また、制御装置１００は、複数のエスカレータ１のそれぞれに設けられる。

【0011】

まず、エスカレータ１の詳細について説明する。
図２は、実施形態にかかるエスカレータ１の構成について説明するための図である。なお、図２には、保守員５およびタブレット６００と、ロボット５００も示している。

【0012】

図２に示すように、エスカレータ制御システム１０００は、エスカレータ１と、ロボット５００と、を備えている。

【0013】

エスカレータ１は、複数の踏段１１０、欄干パネル１９１、手摺りベルト１９２、乗降口１９３、乗降板１０４、スカートガードパネル１０５、インナーデッキ１０６、アウターデッキ１０７、及びインレット１０８、キースイッチ１５２、制御装置１００、駆動装置１２０を備える。エスカレータ１は、乗客コンベアの一例である。

【0014】

複数の踏段１１０は、無端状に連結されている。各々の踏段１１０は、例えばアルミダイカストから形成され、設定された傾斜角度を有してトラス１７０によって支持されている。また、各々の踏段１１０は、駆動装置１２０の図示しない駆動モータにより、上下階における乗降口１９３間の階段状の乗り台として循環移動する。すなわち、各々の踏段１１０は、上階の乗降口１９３と下階の乗降口１９３との間を周回しながら移動する。これにより、各々の踏段１１０は、エスカレータ１の利用者の足場となる。

【0015】

欄干パネル１９１は、エスカレータ１の幅方向において、複数の踏段１１０の両側に設置されている。つまり、１対の欄干パネル１９１が、複数の踏段１１０を挟んで対向して設置されている。欄干パネル１９１は、例えば透明のガラスやアクリルなどによって形成されている。

【0016】

手摺りベルト１９２は、エスカレータ１に乗っている際に利用者が手を掛けることができるよう構成されている。手摺りベルト１９２は、無端状のベルトであり、１対の欄干パネル１９１のそれぞれの周縁部に移動可能に巻き付けられている。手摺りベルト１９２は、駆動装置１２０の駆動モータにより各々の踏段１１０の移動に同期して移動する。手摺りベルト１９２は、例えばゴムなどで形成されている。

【0017】

乗降板１０４は、上下階に位置する乗降口１９３にそれぞれ設けられている。乗降板１０４は、利用者がエスカレータ１に乗降する際の足場となるほか、取り外し可能に設置されている。乗降板１０４の踏段１１０に面する端部には櫛歯状のコムプレート１０４ｃが設けられている。乗降板１０４の下には、駆動モータ及び折り畳まれた踏段１１０等が格納される。なお、これ以降、コムプレート１０４ｃをコム１０４ｃと称する場合がある。

【0018】

つまり、上下階の間で階段状に並ぶ複数の踏段１１０は、上下階の乗降板１０４の近傍では互いに略水平となり、入口側の乗降板１０４下方から引き出され、出口側の乗降板１０４下方へと引き込まれる。

【0019】

スカートガードパネル１０５は、複数の踏段１１０の幅方向両端部の近傍で、エスカレータ１の延伸方向に延びる。スカートガードパネル１０５は、上下階の乗降口１９３近傍に設置される２対の先端パネル１０５ｆと、上下階の先端パネル１０５ｆの間に設置される複数の中間パネル１０５ｍとによって構成されている。

【0020】

すなわち、１対の先端パネル１０５ｆは、上階の乗降板１０４近傍に踏段１１０を挟んで対向して設置される。これらの先端パネル１０５ｆは、複数の踏段１１０の移動方向において、コムプレート１０４ｃの前後に跨る位置に設置されている。

【0021】

また、もう１対の先端パネル１０５ｆは、下階の乗降板１０４近傍に踏段１１０を挟んで対向して設置される。これらの先端パネル１０５ｆは、複数の踏段１１０の移動方向において、コムプレート１０４ｃの前後に跨る位置に設置されている。

【0022】

複数の踏段１１０の幅方向片側の上下階に設置される先端パネル１０５ｆの間には、これらを接続するように複数の中間パネル１０５ｍが配列されている。また、複数の踏段１１０の幅方向もう一方側の上下階に設置される先端パネル１０５ｆの間にも、これらを接続するように複数の中間パネル１０５ｍが配列されている。

【0023】

インナーデッキ１０６は、スカートガードパネル１０５の上端部を覆う。アウターデッキ１０７は、欄干パネル１９１を挟んでインナーデッキ１０６に隣接して設置されている。スカートガードパネル１０５、インナーデッキ１０６、及びアウターデッキ１０７等で囲われた空間内には、例えば図示しない操作盤に接続される機器およびその他の配電機器等が収納されている。

【0024】

インレット１０８は、上下階の乗降口１９３近傍に、それぞれの先端パネル１０５ｆに接続されるように設置される。上下階の乗降口１９３のうち、入口側に設置される１対のインレット１０８からは、それぞれの手摺りベルト１９２が繰り出される。また、上下階の乗降口１９３のうち、出口側に設置される１対のインレット１０８には、それぞれの手摺りベルト１９２が繰り込まれる。

【0025】

乗降板１０４の下方には、制御装置１００が設けられている。制御装置１００は、エスカレータ１の制御を行う装置である。制御装置１００の詳細については後述する。
また、乗降板１０４の下方には、所定の範囲の空間であるトラス１７０が設けられており、このトラス１７０内に保守員５が入って保守点検作業（保守作業、点検作業と称する場合もある）を実施する。

【0026】

上下階の双方において、インレット１０８の一方から踏段１１０側の中間パネル１０５ｍには、キースイッチ１５２が設けられている。このキースイッチ１５２は、制御装置１００と有線または無線で接続されている。
キースイッチ１５２は、押下可能なボタンで構成される。保守員５等がキースイッチ１５２を押下することで、切替信号が制御装置１００に送出され、制御装置１００側で、エスカレータ１の運転モードを通常運転と保守運転とで切り替えるようになっている。保守運転とは、点検作業を実施するための運転である。ここで、キースイッチ１５２は、操作部の一例である。

【0027】

図２では、乗降口１９３の手前に、安全柵１７５が設置された状態を示している。安全柵１７５は、通常の運転時はなく、点検作業を実施する際に設置され、一般の利用者がエスカレータ１に入ることを阻止するための柵である。

【0028】

次に、制御装置１００の詳細について説明する。
図３は、実施形態に係る制御装置１００は、図３に示すように、キースイッチ１５２と有線または無線で接続されている。
制御装置１００は、図３に示すように、通信部１０１と、制御部１０２と、駆動制御部１０３と、を主に備えている。
通信部１０１は、コントローラ１５０介して昇降機クラウド２００のサーバ２１０との通信を行う処理部である。
制御部１０２は、エスカレータ１の各種制御を行う。具体的には、制御部１０２は、キースイッチ１５２からの指示や昇降機クラウド２００のサーバ２１０からの指示により、通常運転と保守運転とを切り替える。
駆動制御部１０３は、複数の踏段１１０の巡回移動の駆動を制御する。

【0029】

図１に戻り、コントローラ１５０は、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０は、制御装置１００とサーバ２１０との間の通信を制御し、制御装置１００とサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。コントローラ１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えたコンピュータの構成となっている。

【0030】

管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御装置１００に対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御装置１００からメール等により各種指示を受信する。

【0031】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エスカレータ１に対する各種制御を、コントローラ１５０を介して制御装置１００に指示したり、制御装置１００からの各種要求や各種データを、コントローラ１５０を介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。

【0032】

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エスカレータ１の関連会社内に設置されるサーバであり、エスカレータ１の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エスカレータ１より収集している。これによれば、エスカレータ１に不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエスカレータ情報を参照したり、保守員がエスカレータ１の管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0033】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の一または複数のロボット５００と接続されており、ロボット５００のそれぞれに対して各種指示を送信する。

【0034】

昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

【0035】

タブレット６００は、保守員５が所持する端末装置であり、制御装置１００からの点検開始の指示等を表示したり、点検作業が終了した場合に、点検終了の通知を入力して制御装置１００へ送信する。

【0036】

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０について説明する。
図４は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、図４に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0037】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種プログラムが記憶される。

【0038】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0039】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、通信部２１２が、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、ロボット５００が指定した、ロボットＩＤと、出発階と、行き先階と、を含む情報を受信した場合、当該ロボットＩＤと出発階と行き先階とを含む行き先階呼びを生成する。

【0040】

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図５は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、図５に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

【0041】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、各種プログラムが記憶されている。

【0042】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0043】

本実施形態では、通信部３１２は、ロボット５００から、ロボット５００が指定した、ロボットＩＤと、出発階と、行き先階と、を含む情報を受信し、当該情報を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。

【0044】

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエスカレータ１に関する各種処理の制御を行う。

【0045】

次に、ロボット５００について説明する。
図６は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図６に示すように、カメラ５０６と、マイク５０７と、スピーカ５０４と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、通信部５０２と、音声認識部５０８と、監視部５０９と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

【0046】

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

【0047】

さらに撮像画像を制御装置１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。カメラ５０６は、撮像部の一例である。

【0048】

マイク５０７は、ロボット５００の周囲の音声を入力する入力デバイスである。本実施形態では、ロボット５００の近傍にいる保守員５の発話を入力する。マイク５０７は、音声入力部の一例である。

【0049】

スピーカ５０４は、制御部５０１等の指示により各種内容を音声出力する出力デバイスである。スピーカ５０４は、出力部の一例である。

【0050】

各種センサ５０５は、例えば、距離センサ、振動センサ、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

【0051】

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0052】

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、各種プログラムが記憶される。記憶部５１０には、キーワードデータベース５１１（以下、「キーワードＤＢ５１１」と称する）、一または複数のキーワードと、エスカレータ１の運転信号と、が少なくとも対応付けられたデータベースである。

【0053】

図７は、実施形態に係るキーワードＤＢ５１１のデータ構造の一例を示す図である。
本実施形態に係るキーワードＤＢ５１１には、図７に示すように、保守員５の音声と、ロボット５００のキーワードと、エスカレータ１の運転信号と、監視作業／状態と、ロボット５００のセンサとが対応付けられている。

【0054】

保守員５の音声は、保守員５が発話する可能性のある音声で、エスカレータ１の踏段１１０の移動に関する発話内容を示す。保守員５の音声の例としては、上昇運転、下降運転、停止、微少運転等がある。ここで、微少運転は、エスカレータ１を少しだけ運転し、すぐ停止することを意味する。

【0055】

ロボット５００の保存キーワードは、保守員５の音声から抽出されるキーワードであり、保守員５の音声の内容から抽出されうるキーワードが登録される。ここで、上昇運転、下降運転、微少運転のそれぞれに対応するキーワードは、第１のキーワードの一例である。

【0056】

エスカレータ１の運転信号は、運転指示の一例である。エスカレータ１の運転信号は、キーワードに対応して制御部５０１が指示する内容である。ここでモータ稼働／ブレーキオフは、運転開始指示を意味し、モータ停止／ブレーキオンは、運転停止を意味する。

【0057】

監視作業／状態は、ロボット５００が監視する作業および状態を示す。ロボットセンサは、ロボット５００が監視作業を行う際に使用するセンサ（カメラ５０６、マイク５０７も含む）である。

【0058】

図６に戻り、音声認識部５０８は、マイク５０７により入力された前記保守員からの発話内容を音声認識する。本実施形態では、音声認識部５０８は、マイク５０７により入力された保守員５からの発話内容を音声認識して、発話内容からキーワードを抽出する。
また、音声認識部５０８は、音声認識した発話内容を、スピーカ５０４に出力する。ここで、出力タイミングとしては、例えば、音声認識された時点の他、保守員５の発話がエスカレータ１の運転開始の指示であり、後述する監視部５０９で、エスカレータ１の運転開始が可能と判断された時点があげられる。

【0059】

監視部５０９は、カメラ５０６からの撮像画像、マイク５０７からの音声あるいは、各種センサ５０５の検知信号により、前記エスカレータ１で点検作業を実施している保守員５の作業を監視する。例えば、監視部５０９は、乗降口１９３付近、トラス１７０内、踏段１１０上等で点検作業を実施している保守員５を監視する。

【0060】

具体的には、監視部５０９は、保守員５が不安全作業や手順等の逸脱をしているかを判断して、スピーカ５０４やＬＥＤ（不図示）で保守員５に伝達する。また、監視部５０９は、不安全作業が保守員５の事故につながると予想される場合には、運転の停止指示信号をロボットクラウド３００のサーバ３１０を経由して制御装置１００に伝達し、保守員５の操作を禁止する。

【0061】

さらに、監視部５０９は、音声認識部５０８より保守員５がエスカレータ１の点検作業中に発話した音声信号から、運転の開始に対するキーワード（すなわち、上昇運転に対するキーワード、下降運転に対するキーワードあるいは微少運転に対するキーワードのいずれか）が抽出された場合、撮像画像により保守員５の周囲の状況から運転開始が実行可能か否かを判断する。具体的には、監視部５０９は、エスカレータ１の運転を開始して踏段１１０を移動させても、保守員５が安全な待機位置にいるか否かを判断する。そして、監視部５０９は、保守員５が安全な待機位置にいて、運転開始を実行可能と判断した場合には、スピーカ５０４に、保守員５の発話を出力する。

【0062】

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エスカレータ１の通常運行時には、記憶部５１０の各種プログラムを読み出して実行することより、エスカレータ１での各種動作を実行する。制御部５０１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの指示により、駆動部５０３の駆動を制御して、走行制御を行う。

【0063】

本実施形態では、制御部５０１は、音声認識部５０８により音声認識された発話に基づいて、制御装置に対する、エスカレータ１の運転に関する指示を、通信部５０２を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

【0064】

具体的には、制御部５０１は、キーワードＤＢ５１１データベースにおいて、音声認識部５０８で抽出されたキーワードに対応するエスカレータ運転信号を、通信部５０２を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。これにより運転信号は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０、昇降機クラウド２００のサーバ、コントローラ１５０を経由して、制御装置１００に送信される。

【0065】

制御部５０１は、キーワードＤＢ５１１データベースにおいて、音声認識部５０８で抽出されたキーワードに対応するエスカレータ運転信号が存在しない場合には、抽出されたキーワードに対する運転指示がないことを、スピーカ５０４に出力する。

【0066】

制御部５０１は、監視部５０９により、保守員５が運転開始のためのキーワードを含む発話を行った後、運転開始を実行可能であると判断された場合に、キーワードＤＢ５１１において当該キーワードに対応する運転信号を、通信部５０２を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

【0067】

また、制御部５０１は、保守員５が運転停止のためのキーワードを含む発話を行った場合、キーワードＤＢ５１１において当該キーワードに対応する運転信号を、通信部５０２を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

【0068】

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、タッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

【0069】

次に、以上のように構成された本実施形態に係るエスカレータ制御システム１０００によるエスカレータ制御処理について説明する。
図８，９は、実施形態に係るエスカレータ制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

【0070】

エスカレータ１は通常運転を行っているものとする（Ｓ１０１）。
エスカレータ１の点検作業を開始する保守員５は、エスカレータ１の乗降口１９３まで移動し、利用者がエスカレータ１に入らないように、乗降口１９３の手前に安全柵１７５を設置する（Ｓ１０２）。そして、保守員５がキースイッチ１５２を押下することで切替を指示する（Ｓ１０３）。すると、キースイッチ１５２から制御装置１００に対して切替信号（保守運転への切替信号）が送出される（Ｓ１０４）。

【0071】

制御装置１００では、通信部１０１が切替信号を受信すると、制御部１０２は、保守運転を実行する（Ｓ１０５）。次いで、通信部１０１は、保守運転切替通知を、コントローラ１５０を経由して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する（Ｓ１０６）。そして、駆動制御部１０３は、制御部１０２の指示を受けて、踏段１１０の移動を停止する（Ｓ１０７）。

【0072】

昇降機クラウド２００のサーバ２１０では、通信部２１２は、制御装置１００から保守運転切替通知を受信すると、受信した保守運転切替通知を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ１０８）。

【0073】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０では、通信部３１２は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から保守運転切替通知を受信すると、ビル３の所定の場所で待機しているロボット５００に対して、エスカレータ１への移動指令を送信する（Ｓ１０９）。

【0074】

ロボット５００では、通信部５０２がロボットクラウド３００のサーバ３１０から、移動指令を受信すると、駆動部５０３により、エスカレータ１の乗降口１９３に移動する（Ｓ１１０）。ロボット５００は、エスカレータ１の乗降口１９３に到着すると、当該乗降口１９３で待機する（Ｓ１１１）。そして、通信部５０２は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に、待機通知を送信する（Ｓ１１２）。

【0075】

この待機通知は、さらに、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０ヘ送信され（Ｓ１１３）、次いで、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からコントローラ１５０を経由して、エスカレータ１の制御装置１００に送信される（Ｓ１１４）。

【0076】

制御装置１００では、通信部１０１が待機通知を受信すると、保守員５のタブレット６００に、保守作業開始通知を送信する（Ｓ１１５）。保守員５は、保守作業開始通知をタブレット６００で確認すると、トラス１７０へ入り、保守作業（点検作業）を開始する（Ｓ１１６）。そして、乗降口１９３で待機しているロボット５００では、監視部５０９が上述したように、保守員５の作業を監視する（Ｓ１１７）。

【0077】

保守員５が踏段１１０を移動（例えば、上昇）してよいと判断した場合には、エスカレータ１の運転の開始指示（例えば、上昇運転）を意味する発声を行う（Ｓ１１８）。

【0078】

ロボット５００では、マイク５０７でこの発声を集音する（Ｓ１１９）。そして、音声認識部５０８は、発話を音声認識してキーワードを抽出し、キーワードＤＢ５１１においてキーワードに対応する運転の開始指示を取得する（Ｓ１２０）。次いで、監視部５０９は、撮像画像により保守員５の周囲の状況から運転開始を、実行可能か否かを確認する（Ｓ１２１）。

【0079】

そして、運転開始を実行可能な場合には、音声認識部５０８は、保守員５の発話を、スピーカ５０４に出力する。そして、通信部５０２は、運転の開始指示、具体的には、踏段１１０の移動指示を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ１２２）。この運転の開始指示としての移動指示は、さらに、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０ヘ送信され（Ｓ１２３）、次いで、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からコントローラ１５０を経由して、エスカレータ１の制御装置１００に送信される（Ｓ１２４）。

【0080】

制御装置１００では、通信部１０１が移動指示を受信すると、駆動制御部１０３が駆動装置１２０を制御して、踏段１１０を移動させる（Ｓ１２５）。その後、ロボット５００の監視部５０９は、引き続き、保守員５の保守作業（点検作業）を監視する（Ｓ１２６）。

【0081】

保守員５による保守作業が完了すると（Ｓ１２７）、保守員５がトラス１７０から外へでて乗降板１０４でトラス１７０を閉じる（Ｓ１２８）。そして、保守員５は、キースイッチ１５２を押下することで切り替える（Ｓ１２９）。すると、キースイッチ１５２から制御装置１００に対して切替信号（通常運転への切替信号）が送出される（Ｓ１３０）。

【0082】

制御装置１００では、通信部１０１が切替信号を受信すると、通信部１０１は、通常運転切替通知を、コントローラ１５０を経由して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する（Ｓ１３１）。この通常運転切替通知は、さらに、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボットクラウド３００のサーバ３１０へ送信され（Ｓ１３２）、次いで、ロボットクラウド３００のサーバ３１０からロボット５００へ送信される（Ｓ１３３）。

【0083】

ロボット５００では、通信部５０２が通常運転切替通知を受信すると、監視部５０９は、撮像画像により保守員５の周囲の状況から運転開始が実行可能か否かを確認する（Ｓ１３４）。

【0084】

そして、運転開始を実行可能な場合には、通信部５０２は、通常運転復帰指令を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ１３５）。この通常運転復帰指令は、さらに、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０ヘ送信され（Ｓ１３６）、次いで、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からコントローラ１５０を経由して、エスカレータ１の制御装置１００に送信される（Ｓ１３７）。

【0085】

制御装置１００では、通信部１０１が通常運転復帰指令を受信すると、制御部１０２は、通常運転を実行する（Ｓ１３８）。これにより、駆動制御部１０３による通常運転における踏段１１０の移動が行われる。

【0086】

このように本実施形態に係るロボット５００は、カメラ５０６からの撮像画像およびマイク５０７からの音声により、エスカレータ１で保守点検作業を実施している保守員５の作業を監視する監視部５０９と、マイク５０７により入力された保守員５からの発話内容を、音声認識する音声認識部５０８と、音声認識された発話に基づいて、エスカレータ１の運転に関する指示を、制御装置１００に対して行う制御部５０１と、を備える。

【0087】

すなわち、本実施形態では、保守員５によるエスカレータ１の保守点検作業の際に、保守員一人に加えロボット５００に帯同させて、保守点検作業を監視し、保守員５の発話を収集してエスカレータ１の運転に関する指示を行っている。従って、本実施形態によれば、エスカレータ１の安全性を確保しつつ、保守点検作業の効率を向上させることができる。

【0088】

また、本実施形態に係るロボット５００は、一または複数のキーワードと、エスカレータ１の運転信号（運転に関する指示）と、が対応付けられたキーワードＤＢ５１１を記憶する記憶部５１０、をさらに備え、音声認識部５０８は、マイク５０７により入力された保守員５からの発話内容を音声認識して、キーワードを抽出し、制御部５０１は、キーワードＤＢ５１１において、抽出されたキーワードに対応する運転信号（運転に関する指示）を制御装置１００に対して行う。

【0089】

すなわち、本実施形態では、運転信号（運転に関する指示を予め発話のキーワードと対応付けておいて、保守員５の発話からキーワードを抽出して、キーワードに対応付けられた運転に関する指示を行っている。従って、本実施形態によれば、エスカレータ１の安全性を確保しつつ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0090】

また、本実施形態に係るロボット５００では キーワードＤＢ５１１は、第１のキーワードに対して、運転の開始指示が対応付けられており、監視部５０９は、音声認識部５０８より保守員５がエスカレータ１の保守点検作業中に発話した音声信号から第１のキーワードが抽出された場合、撮像画像や音声などにより保守員５の周囲の状況から運転開始を実行可能か否か、すなわち安全性を確保できるか否かを判断し、制御部５０１は、監視部５０９により、運転開始を実行可能である、すなわち安全性を確保できる判断された場合に、運転の開始指示を、制御装置１００に対して行う。

【0091】

すなわち、本実施形態では、保守員５の発話からエスカレータ１の運転開始の指示があった場合には、保守員５の周囲の状況を監視して、安全性の面から運転開始を実行可能である場合に、運転開始の指示を行っている。従って、本実施形態によれば、エスカレータ１の安全性をより確実に確保しつつ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0092】

また、本実施形態に係るロボット５００では 音声認識部５０８は、監視部５０９により、運転開始を実行可能であると判断された場合に、音声認識した発話内容を、スピーカ５０４に出力する。このため、本実施形態によれば、運転開始を実行可能であることを保守員５が容易に把握することができ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0093】

（変形例）
上記実施形態には、種々の変形例が考えられる。
例えば、ロボット５００において、キーワードＤＢ５１１において、抽出されたキーワードに対応する運転に関する指示が存在しない場合には、抽出されたキーワードに対する運転指示がないことを、スピーカ５０４に出力するように制御部５０１を構成することができる。これにより、保守員５は、自分の発話による指示の誤り等を確認することができ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0094】

上記実施形態では、保守員５は一名であることを前提に説明したが、これに限定されるものではない。
例えば、ロボット５００において、保守員５の人数を予め記憶するように記憶部５１０を構成し、保守点検作業の開始後に、マイク５０７から入力されるすべての発話を解析するように音声認識部５０８を構成し、解析された発話に基づいて、予め記憶された人数の保守員５がエスカレータ１の乗降口１９３付近に存在するか否かを判断し、存在する場合に、運転開始の指示を、制御装置１００に対して行うように制御部１０２を構成することができる。この場合には、保守員５が複数存在する場合においても、エスカレータ１の安全性を確保しつつ、保守点検作業の効率を向上させることができる。

【0095】

上記実施形態では、エスカレータ１に設けられたキースイッチ１５２、または、保守員５が所持するタブレット６００、に対して、保守点検作業の開始の操作指示が行われた場合には、運転に関する指示を示す運転指示より優先して、保守点検作業の開始の操作指示に基づき、エスカレータ１の運転を停止するように制御装置１００の制御部１０２を構成してもよい。この場合には、保守員５の操作を優先することで、エスカレータ１の安全性をより確実に確保しつつ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0096】

エスカレータ１の本体(例えば、インレット１０８や乗降板１０４の下、内デッキ、外デッキ)内に、ロボット５００と通信可能なロボット通信装置を配置し、当該ロボット通信装置がエスカレータ１の制御装置１００との通信を行うように構成してもよい。これにより、保守点検作業におけるロボット５００との通信がより迅速となり、保守点検作業の効率をより向上させることができる。この場合において、通信形態は、Ｂｌｏｏｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線やＷｉ－Ｆｉ、赤外線通信等を用いることができる。

【0097】

保守員５が実施する保守点検作業の点検項目の一部を、ロボット５００が実行するように構成することもできる。例えば、手摺りベルト１９２と踏段１１０の移動が同期しているか、乗降板１０４、手摺りベルト１９２、踏段１１０、コムプレート１０４ｃの表面の汚れや欠損、変形の有無、表示装置のドット欠けや輝度、表示内容等の点検項目をロボット５００が実施するように構成してもよい。これにより、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0098】

管制室１６０内のビル管理サーバや監視センター４００やビル３に設置される地震計の測定結果を受信するように制御装置１００を構成し、地震情報を受けとった場合は、ロボット５００が保守員５の安全を確認してエスカレータ１の運転を制御装置１００に停止指示するように構成してもよい。

【0099】

保守員５の発声した発話内でキーワードを音声認識部５０８で抽出できなかった場合には、再度発声することを促すアナウンスを、スピーカ５０４から数回、保守員５がいる方向に向けて出力するようにロボット５００を構成してもよい。

【0100】

一台のエスカレータ１に対して二人の保守員５で保守点検作業を実施する場合には、ロボット５００は二人の保守員５の作業状態を監視することもできる。例えば、一人の保守員５が上階で作業し、他方の保守員５が下階で作業している場合において、ロボット５００は上階か下階のいずれかに位置し、ロボット５００がいる階の保守員５と他方の階の保守員５の双方の作業を監視するように構成してもよい。これにより、エスカレータ１の安全性をより確実に確保しつつ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0101】

ロボット５００を複数台利用する場合には、エスカレータ１の上階側と下階側の各乗降板１０４近傍に、それぞれ分かれて配置してもよい。この場合、複数台のロボット５００同士は情報を連携して、エスカレータ１の制御装置１００の制御や保守員５の状態を収集するように構成することができる。これにより、エスカレータ１の安全性をより確実に確保しつつ、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0102】

ロボット５００が保守員５の保守点検作業中に電池切れや故障により稼働しなくなったことの検出は、一定時間、ロボット５００とロボットクラウド３００のサーバ３１０との定期通信が行われなかったことで判断し、非稼働状態であると判断した場合は、判断以降のロボット５００からの通信は遮断して、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ、さらに、制御装置１００や監視センター４００へロボット使用不可の連絡を行うように構成することができる。当該連絡後は、エスカレータ１のスピーカから、ロボット５００を使用しない運転を行うようアナウンスを出力するように構成することができる。これにより、保守点検作業の効率をより向上させることができる。

【0103】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、タッチパネルなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0104】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0105】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0106】

さらに、上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0107】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、上述した各機能部（制御部５０１、通信部５０２、音声認識部５０８、監視部５０９、駆動部５０３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭから制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、制御部５０１、通信部５０２、音声認識部５０８、監視部５０９、駆動部５０３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0108】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0109】

１…エスカレータ、５…保守員、１００…制御装置、１９３…乗降口、１０４…乗降板、１１０…踏段、１２０…駆動装置、１７０…トラス、１７５…安全柵、１５０…コントローラ、１５２…キースイッチ（操作部）、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ（昇降機用サーバ）、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ（ロボット用サーバ）、５００…ロボット（自律移動体）、５０１…制御部、５０２…通信部、５０３…駆動部、５０４…スピーカ（出力部）、５０５…各種センサ、５０６…カメラ（撮像部）、５０７…マイク（音声入力部）、５０８…音声認識部、５０９…監視部、５１０…記憶部、５１１…キーワードＤＢ、６００…タブレット端末（端末装置）、１０００…エスカレータ制御システム。

【要約】

【課題】乗客コンベアの安全性を確保しつつ、保守点検作業の効率を向上させること。
【解決手段】実施形態の自律移動体は、乗客コンベアに自律的に移動可能な自律移動体であって、撮像部と、音声入力部と、前記撮像部からの撮像画像および前記音声入力部からの音声により、前記乗客コンベアで点検作業を実施している保守員の作業を監視する監視部と、前記音声入力部により入力された前記保守員からの発話内容を、音声認識する音声認識部と、音声認識された発話に基づいて、前記乗客コンベアの運転に関する指示を、前記乗客コンベアを制御する制御装置に対して行う制御部と、を備える。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】