特許 7625753 自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-24

(45)【発行日】2025-02-03

(54)【発明の名称】自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20250127BHJP

   B66B 23/12 20060101ALI20250127BHJP

   B66B 23/00 20060101ALI20250127BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 D

B66B23/12 G

B66B23/00 C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2024099835

(22)【出願日】2024-06-20

【審査請求日】2024-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浅井 龍太郎

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－０７８７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６７６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２４２４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１３６５１２２０（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１３６５１２２１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００－３１／０２

Ｇ０５Ｄ １／００－１／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗客コンベアと、自律的に移動して前記乗客コンベアに乗車可能な自律移動体と、を備える自律移動体制御システムにおいて、
前記乗客コンベアは、
無端状に連結されて移動する複数の踏段と、
前記乗客コンベアの乗り降りの場所である乗降口において前記複数の踏段が繰り出され、あるいは引き込まれる乗降板と、
前記複数の踏段を移動させる駆動装置と、
前記複数の踏段のそれぞれの上面と前記乗降板の上面とに設けられ、位置情報が記録された標識情報と、を備え、
前記自律移動体は、
駆動部と、
本体部の下方に向けて設けられ、前記標識情報を読み取り可能な検知部と、
前記検知部で読み取った前記標識情報から位置情報を取得する取得部と、
前記駆動部を制御して走行制御するとともに、取得した位置情報と、前記自律移動体の予め定められた位置情報と、に基づいて、前記自律移動体の位置を調整する走行制御部と、
を備える自律移動体制御システム。

【請求項2】

前記走行制御部は、前記取得した位置情報と、前記予め定められた位置情報と、を比較して、差分がある場合には、前記駆動部を制御して、前記予め定められた位置情報が示す位置まで前記自律移動体を移動させる、
請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項3】

前記標識情報は、前記複数の踏段のそれぞれの上面と前記乗降板の上面とに塗装されている、
請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項4】

前記走行制御部は、前記検知部により、前記標識情報を読み取れた場合に、前記乗降板および前記踏段に乗車するように、前記自律移動体を走行させ、前記検知部により、前記標識情報を読み取れなかった場合に、前記乗降板または前記踏段で停止させる、
請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項5】

乗客コンベアと、自律的に移動して前記乗客コンベアに乗車可能な自律移動体と、を備える自律移動体制御システムで実行される自律移動体制御方法であって、
前記乗客コンベアは、
無端状に連結されて移動する複数の踏段と、
前記乗客コンベアの乗り降りの場所である乗降口において前記複数の踏段が繰り出され、あるいは引き込まれる乗降板と、
前記複数の踏段を移動させる駆動装置と、
前記複数の踏段のそれぞれの上面と前記乗降板の上面とに設けられ、位置情報が記録された標識情報と、を備え、
前記自律移動体は、
駆動部と、
本体部の下方に向けて設けられ、前記標識情報を読み取り可能な検知部と、を備え、
前記検知部で読み取った前記標識情報から位置情報を取得するステップと、
前記駆動部を制御して走行制御するとともに、取得した位置情報と、前記自律移動体の予め定められた位置情報と、に基づいて、前記自律移動体の位置を調整するステップと、
を含む自律移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

無端状に連結されて移動する複数の踏段を有するエスカレータ等の乗客コンベアの保守点検作業は、通常、保守員で行われることが多い。近年では、乗客コンベアとしてのエスカレータの保守点検を保守専用のロボット等の自律移動体で行う技術が知られている。

【0003】

このように、乗客コンベアの保守点検を自律移動体で行う場合には、自律移動体が乗客コンベアの乗降板から踏段に乗車する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２３－７８７７８号公報

【文献】国際公開第２０１８／１０９８２

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このため、自律移動体の乗降板や踏段上での停止位置は、自律移動体の転倒や脱落を未然に防止し、あるいは点検等の作業の位置決定をより的確に調整することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の自律移動体制御システムは、乗客コンベアと、自律的に移動して前記乗客コンベアに乗車可能な自律移動体と、を備える自律移動体制御システムにおいて、前記乗客コンベアは、無端状に連結されて移動する複数の踏段と、前記乗客コンベアの乗り降りの場所である乗降口において前記複数の踏段が繰り出され、あるいは引き込まれる乗降板と、前記複数の踏段を移動させる駆動装置と、前記複数の踏段のそれぞれの上面と前記乗降板の上面とに設けられ、位置情報が記録された標識情報と、を備え、前記自律移動体は、駆動部と、本体部の下方に向けて設けられ、前記標識情報を読み取り可能な検知部と、前記検知部で読み取った前記標識情報から位置情報を取得する取得部と、前記駆動部を制御して走行制御するとともに、取得した位置情報と、前記自律移動体の予め定められた位置情報と、に基づいて、前記自律移動体の位置を調整する走行制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態にかかるロボット制御システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態におけるエスカレータの構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる踏段の上面および側面の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる乗降板上面および側面の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるマーカの詳細の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態にかかる制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図9】図９は、実施形態にかかるロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図10】図１０は、実施形態に係るロボット制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る読取りセンサがマーカを読取る状態の例を示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係るロボット制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図13】図１３は、実施形態にかかる位置補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。

【0009】

（実施形態）
図１は、実施形態にかかるロボット制御システム１０００の全体構成の一例を示す図である。

【0010】

本実施形態のロボット制御システム１０００は、図１に示すように、エスカレータ１と、エスカレータ１に設けられる制御装置１００と、コントローラ１５０と、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センター４００と、自律移動体としてのロボット５００と、を主に備えている。

【0011】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３（建物の一例）に、一または複数のエスカレータ１が設置されている。図１の例では、単一のエスカレータ１しか図示していないが、エスカレータ１を複数設置することができる。また、制御装置１００は、複数のエスカレータ１のそれぞれに対応して設けられる。

【0012】

まず、エスカレータ１の詳細について説明する。
図２は、実施形態にかかるエスカレータ１の構成について説明するための図である。なお、図２には、ロボット５００も示している。

【0013】

図２に示すように、ロボット制御システム１０００は、エスカレータ１と、ロボット５００と、を備えている。

【0014】

エスカレータ１は、複数の踏段１１０、欄干パネル１９１、手摺りベルト１９２、乗降口１９３、乗降板１０４、スカートガードパネル１０５、インナーデッキ１０６、アウターデッキ１０７、及びインレット１０８、キースイッチ１５２、制御装置１００、駆動装置１２０を備える。エスカレータ１は、乗客コンベアの一例である。

【0015】

複数の踏段１１０は、無端状に連結されている。各々の踏段１１０は、例えばアルミダイカストから形成され、設定された傾斜角度を有してトラス１７０によって支持されている。また、各々の踏段１１０は、駆動装置１２０の図示しない駆動モータにより、上下階における乗降口１９３間の階段状の乗り台として循環移動する。すなわち、各々の踏段１１０は、上階の乗降口１９３と下階の乗降口１９３との間を周回しながら移動する。これにより、各々の踏段１１０は、エスカレータ１の利用者の足場となる。ここで、乗降口１９３は、エスカレータ１への乗り降りする場所である。

【0016】

欄干パネル１９１は、エスカレータ１の幅方向において、複数の踏段１１０の両側に設置されている。つまり、１対の欄干パネル１９１が、複数の踏段１１０を挟んで対向して設置されている。欄干パネル１９１は、例えば透明のガラスやアクリルなどによって形成されている。

【0017】

手摺りベルト１９２は、エスカレータ１に乗っている際に利用者が手を掛けることができるよう構成されている。手摺りベルト１９２は、無端状のベルトであり、１対の欄干パネル１９１のそれぞれの周縁部に移動可能に巻き付けられている。手摺りベルト１９２は、駆動装置１２０の駆動モータにより各々の踏段１１０の移動に同期して移動する。手摺りベルト１９２は、例えばゴムなどで形成されている。

【0018】

乗降板１０４は、上下階に位置する乗降口１９３にそれぞれ設けられている。乗降板１０４は、利用者がエスカレータ１に乗降する際の足場となるほか、取り外し可能に設置されている。乗降板１０４の踏段１１０に面する端部には櫛歯状のコムプレート１０４ｃが設けられている。乗降板１０４の下には、駆動モータ及び折り畳まれた踏段１１０等が格納される。なお、これ以降、コムプレート１０４ｃをコム１０４ｃと称する場合がある。

【0019】

つまり、上下階の間で階段状に並ぶ複数の踏段１１０は、上下階の乗降板１０４の近傍では互いに略水平となり、入口側の乗降板１０４下方から引き出され、出口側の乗降板１０４下方へと引き込まれる。

【0020】

図３は、実施形態にかかる踏段１１０の上面および側面の一例を示す図である。図３（ａ）は、踏段１１０の上面を示し、図３（ｂ）は、踏段１１０の側面を示している。踏段１１０の上面には、図３（ａ）に示すように、十字形状のマーカ１５１ｂが設けられている。当該マーカ１５１ｂは、踏段１１０の上面に塗装されている。

【0021】

図４は、実施形態にかかる乗降板１０４の上面および側面の一例を示す図である。図４（ａ）は、乗降板１０４の上面を示し、図４（ｂ）は、乗降板１０４の側面を示している。乗降板１０４の上面にも、図４（ａ）に示すように、十字形状のマーカ１５１ａが設けられている。当該マーカ１５１ｂは、乗降板１０４の上面に塗装されている。

【0022】

図５は、実施形態にかかるマーカ１５１ａ，１５１ｂの詳細の一例を示す図である。マーカ１５１ａ，１５１ｂには、図５に示すように、模様が付されている。この模様は、踏段１１０若しくは乗降板１０４におけるマーカ１５１ａ，１５１ｂの各位置における位置情報（すなわち、位置座標）を示している。

【0023】

マーカ１５１ａ，１５１ｂは、標識情報の一例である。これ以降、マーカ１５１ａ，１５１ｂを区別しない馬合には、マーカ１５１と称する。

【0024】

図２に戻り、スカートガードパネル１０５は、複数の踏段１１０の幅方向両端部の近傍で、エスカレータ１の延伸方向に延びる。スカートガードパネル１０５は、上下階の乗降口１９３近傍に設置される２対の先端パネル１０５ｆと、上下階の先端パネル１０５ｆの間に設置される複数の中間パネル１０５ｍとによって構成されている。

【0025】

すなわち、１対の先端パネル１０５ｆは、上階の乗降板１０４近傍に踏段１１０を挟んで対向して設置される。これらの先端パネル１０５ｆは、複数の踏段１１０の移動方向において、コムプレート１０４ｃの前後に跨る位置に設置されている。

【0026】

また、もう１対の先端パネル１０５ｆは、下階の乗降板１０４近傍に踏段１１０を挟んで対向して設置される。これらの先端パネル１０５ｆは、複数の踏段１１０の移動方向において、コムプレート１０４ｃの前後に跨る位置に設置されている。

【0027】

複数の踏段１１０の幅方向片側の上下階に設置される先端パネル１０５ｆの間には、これらを接続するように複数の中間パネル１０５ｍが配列されている。また、複数の踏段１１０の幅方向もう一方側の上下階に設置される先端パネル１０５ｆの間にも、これらを接続するように複数の中間パネル１０５ｍが配列されている。

【0028】

インナーデッキ１０６は、スカートガードパネル１０５の上端部を覆う。アウターデッキ１０７は、欄干パネル１９１を挟んでインナーデッキ１０６に隣接して設置されている。スカートガードパネル１０５、インナーデッキ１０６、及びアウターデッキ１０７等で囲われた空間内には、例えば図示しない操作盤に接続される機器およびその他の配電機器等が収納されている。

【0029】

インレット１０８は、上下階の乗降口１９３近傍に、それぞれの先端パネル１０５ｆに接続されるように設置される。上下階の乗降口１９３のうち、入口側に設置される１対のインレット１０８からは、それぞれの手摺りベルト１９２が繰り出される。また、上下階の乗降口１９３のうち、出口側に設置される１対のインレット１０８には、それぞれの手摺りベルト１９２が繰り込まれる。

【0030】

乗降板１０４の下方には、制御装置１００が設けられている。制御装置１００は、エスカレータ１の制御を行う装置である。制御装置１００の詳細については後述する。

【0031】

上下階の双方において、インレット１０８の一方から踏段１１０側の中間パネル１０５ｍには、キースイッチ１５２が設けられている。このキースイッチ１５２は、制御装置１００と有線または無線で接続されている。
キースイッチ１５２は、保守員等により操作可能である。キースイッチ１５２が操作されることで、切替信号が制御装置１００に送出され、制御装置１００側で、エスカレータ１の運転モードを通常運転と保守運転とで切り替えるようになっている。保守運転とは、点検作業を実施するための運転である。ここで、キースイッチ１５２は、操作部の一例である。

【0032】

次に、制御装置１００の詳細について説明する。
図６は、実施形態に係る制御装置１００は、図６に示すように、キースイッチ１５２と、に有線または無線で接続されている。
制御装置１００は、図６に示すように、通信部１０１と、制御部１０２と、駆動制御部１０３と、を主に備えている。

【0033】

通信部１０１は、コントローラ１５０介して昇降機クラウド２００のサーバ２１０との通信を行う処理部である。

【0034】

制御部１０２は、エスカレータ１の各種制御を行う。具体的には、制御部１０２は、キースイッチ１５２からの指示や昇降機クラウド２００のサーバ２１０からの指示により、通常運転と保守運転とを切り替える。
駆動制御部１０３は、駆動装置１２０に指令を送出することで、複数の踏段１１０の巡回移動の駆動を制御する。

【0035】

図１に戻り、コントローラ１５０は、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０は、制御装置１００とサーバ２１０との間の通信を制御し、制御装置１００とサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。コントローラ１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えたコンピュータの構成となっている。

【0036】

管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御装置１００に対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御装置１００からメール等により各種指示を受信する。

【0037】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エスカレータ１に対する各種制御を、コントローラ１５０を介して制御装置１００に指示したり、制御装置１００からの各種要求や各種データを、コントローラ１５０を介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。昇降機クラウド２００のサーバ２１０の詳細については後述する。

【0038】

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エスカレータ１の関連会社内に設置されるサーバであり、エスカレータ１の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エスカレータ１より収集している。これによれば、エスカレータ１に不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエスカレータ情報を参照したり、保守員がエスカレータ１の管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0039】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の一または複数のロボット５００と接続されており、ロボット５００のそれぞれに対して各種指示を送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

【0040】

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０について説明する。
図７は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、図７に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0041】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種プログラムが記憶される。

【0042】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0043】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。

【0044】

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図８は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、図８に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

【0045】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、各種プログラムが記憶されている。

【0046】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0047】

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエスカレータ１に関する各種処理の制御を行う。

【0048】

次に、ロボット５００について説明する。
図９は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図８に示すように、カメラ５０６と、マイク５０７と、スピーカ５０４と、各種センサ５０５と、読取りセンサ５１２と、制御部５０１と、通信部５０２と、撮像制御部５１１と、取得部５０８と、走行制御部５０９と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

【0049】

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像を撮像制御部５１１に送出する。

【0050】

マイク５０７は、ロボット５００の周囲の音声を入力する入力デバイスである。
スピーカ５０４は、各種内容を音声出力する出力デバイスである。

【0051】

読取りセンサ５１２は、乗降板１０４上のマーカ１５１ａ、踏段１１０上のマーカ１５１ｂを読取るセンサであり、例えば、カメラ等が該当する。

【0052】

図１０は、実施形態に係る読取りセンサ５１２の設置例を示す図である。読取りセンサ５１２は、図１０に示すように、ロボット５００の本体５１６の底面に下方に向けて設けられている。

【0053】

図１１は、実施形態に係る読取りセンサ５１２がマーカ１５１を読取る状態の例を示す図である。読取りセンサ５１２は、ロボット５００が、車輪５１５が駆動されることで走行して乗降板１０４に乗車した際に、図１１（ａ）に示すように、読取りセンサ５１２によりマーカ１５１を読取る。マーカ１５１は、図１１（ｂ）に示すように、その十字形状でＸＹ軸を示している。マーカ１５１上の図５に示す模様が位置情報としての位置座標を示している。読取りセンサ５１２は、検知部の一例である。

【0054】

図９に戻り、各種センサ５０５は、例えば、距離センサ、振動センサ、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

【0055】

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0056】

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、各種プログラムが記憶される。また、本実施形態では、記憶部５１０には、乗降板１０４および踏段１１０上で、ロボット５００が位置すべき正しい位置座標を、予め定められた位置情報として記憶されている。当該、予め定められた位置情報は、管理者等により変更可能となっている。

【0057】

制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エスカレータ１の通常運行時には、記憶部５１０の各種プログラムを読み出して実行することより、ロボット５００の各種動作を実行する。
撮像制御部５１１は、カメラ５０６による撮像を制御する。

【0058】

取得部５０８は、読取りセンサ５１２で読み取ったマーカ１５１の模様から位置情報を取得する。

【0059】

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
走行制御部５０９は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの指示により、駆動部５０３の駆動を制御して、ロボット５００の走行制御を行う。本実施形態に係る走行制御部５０９は、読取りセンサ５１２により、マーカ１５１を読み取れた場合に、乗降板１０４および踏段１１０に乗車するように、ロボット５００を走行させる。そして、走行制御部５０９は、取得部５０８で取得した位置情報と、記憶部５１０に記憶されている、正しい位置としての予め定められた位置情報と、に基づいて、ロボット５００の位置を調整する。

【0060】

具体的には、走行制御部５０９は、取得部５０８で取得した位置情報と、記憶部５１０に記憶されている、予め定められた位置情報と、を比較して、両者に差分がある場合には、駆動部５０３を制御して、予め定められた位置情報が示す位置までロボット５００を移動させる。

【0061】

読取りセンサ５１２が、乗降板１０４または踏段１１０でマーカ１５１を読み取れなかった場合には、走行制御部５０９は、ロボット５００を走行させず、乗降板１０４または踏段１１０で停止させる。これにより、ロボット５００がマーカ１５１から大きくずれた位置にいる場合には、乗降板１０４または踏段１１０に乗車しない。

【0062】

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、タッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

【0063】

次に、以上のように構成された本実施形態に係るロボット制御システム１０００によるロボット制御処理について説明する。
図１２は、実施形態に係るロボット制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

【0064】

ここでは、ロボット５００が保守点検作業を行うために、乗降板１０４および踏段１１０に乗り込むことを例にあげて説明する。なお、ロボット５００が乗降板１０４および踏段１１０に乗り込む目的は、保守点検作業に限定されるものではない。

【0065】

エスカレータ１は通常運転を行っているものとする（Ｓ１００）。
この状態で、昇降機クラウド２００のサーバ２１０の通信部２１２が、エスカレータ１の制御装置１００に対して保守点検作業のための保守運転を指示する保守運転指示を送信する（Ｓ１０１）。制御装置１００では、通信部１０１がコントローラ１５０を介して保守運転指示を受信すると、制御部１０２はエスカレータ１の運転を停止する（Ｓ１０２）。保守運転とは、エスカレータ１の運転の停止により踏段１１０の移動を一旦停止し、その後、後述するようにロボット５００が踏段１１０に乗車したら、徐々に踏段１１０を移動してロボット５００による保守点検作業を実行させるための運転である。

【0066】

次に、昇降機クラウド２００のサーバ２１０では、通信部２１２は、ロボット５００に対する保守点検作業の開始を指示する保守開始指示を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に、送信する（Ｓ１０３）。

【0067】

次に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０では、通信部３１２は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から保守開始指示を受信すると、受信した保守開始指示をロボット５００に送信する（Ｓ１０４）。

【0068】

ロボット５００では、通信部５０２が、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から保守開始指示を受信すると、走行制御部５０９が駆動部５０３を制御して、エスカレータ１の乗降板１０４まで移動する（Ｓ１０６）。そして、ロボット５００は、乗降板１０４上で位置補正処理（位置調整処理とも称する）を実行する（Ｓ１０６ａ）。

【0069】

位置補正処理の後、ロボット５００は、走行制御部５０９により、調整された位置で踏段１１０に乗車する（Ｓ１０７）。乗車が完了すると、ロボット５００は、踏段１１０上で位置補正処理を実行する（Ｓ１０６ｂ）。ここで、Ｓ１０６ａ，Ｓ１０６ｂの位置補正処理の詳細は後述する。

【0070】

位置補正処理の後、ロボット５００では、通信部５０２は、ロボットクラウド３００の３１０に、乗車完了通知を送信する（Ｓ１０８）。この乗車完了通知は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０へ送信され（Ｓ１０９）、さらに、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からエスカレータ１の制御装置１００へと送信される（Ｓ１１０）。

【0071】

制御装置１００では、通信部１０１がコントローラ１５０を介して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から乗車完了通知を受信すると、制御部１０２は、エスカレータ１の運転を開始する（Ｓ１１１）。そして、駆動制御部１０３は、駆動装置１２０の駆動モータ（不図示）を駆動させて、踏段１１０を移動させる（Ｓ１１２）。

【0072】

踏段１１０の移動中は、ロボット５００は、エスカレータ１の保守作業を実行する（Ｓ１１３）。ロボット５００による保守作業が終了し、ロボット５００が乗車している踏段１１０が降車階に到達すると、制御装置１００の駆動制御部１０３、踏段１１０を停止することで保守運転を停止する（Ｓ１１４）。

【0073】

ロボット５００では、カメラ５０６による撮像画像により踏段１１０が停止していることを確認すると（Ｓ１１５）、走行制御部５０９は、駆動部５０３を制御することで、ロボット５００が踏段１１０から乗降板１０４に降車する（１１６）。次いで、ロボット５００は、走行制御部５０９により、乗降板１０４の外へ移動する（Ｓ１１７）。

【0074】

次に、ロボット５００の通信部５０２は、保守完了通知を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ１１８）。この保守完了通知は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０へ送信され（Ｓ１１９）、さらに、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からエスカレータ１の制御装置１００へと送信される（Ｓ１２０）。これにより、一連の保守作業が終了する。

【0075】

次に、Ｓ１０６ａ，Ｓ１０６ｂにおけるロボット５００による位置補正処理の詳細について説明する。
図１３は、実施形態にかかる位置補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0076】

まず、読取りセンサ５１２でマーカ１５１を読取る（Ｓ３０１）。そして、走行制御部５０９は、マーカ１５１を読み取れたか否かを判断する（Ｓ３０２）。マーカ１５１を読み取れなかった場合には（Ｓ３０２：Ｎｏ）、走行制御部５０９は、ロボット５００の乗降板１０４あるいは踏段１１０での位置が、正しい位置から大きくずれていると判断し、乗降板１０４あるいは踏段１１０にロボット５００を乗車させずに、すべての処理、すなわち図１２の処理も含めて終了する（Ｓ３０６）。

【0077】

一方、Ｓ３０２で、マーカ１５１を読み取れた場合には（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、取得部５０８は、読み取ったマーカ１５１の模様から位置情報を取得する（Ｓ３０３）。

【0078】

次に、走行制御部５０９は、Ｓ３０３で取得部５０８が取得した位置情報と、記憶部５１０に記憶されている位置情報と、を比較し、両者に差分があるか否かを判断する（Ｓ３０４）。そして、両者に差分がない場合には（Ｓ３０４：Ｎｏ）、ロボット５００は既に正しい位置にいるため、処理は呼出し元に復帰する。

【0079】

一方、Ｓ３０４で、両者に差分がある場合には（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、走行制御部５０９は、駆動部５０３を制御して、正しい位置である、記憶部５１０の予め定められた位置情報の位置に、ロボット５００を移動させることで、位置調整を行う（Ｓ３０５）。その後、処理は呼出し元に復帰する。

【0080】

このように本実施形態に係るロボット制御システム１０００では、エスカレータ１は、複数の踏段１１０のそれぞれの上面と乗降板１０４の上面とに設けられ、位置情報が記録されたマーカ１５１、を備え、ロボット５００は、本体部１５６の下方に向けて設けられ、マーカ１５１を読み取り可能な読取りセンサ５１２と、読取りセンサ５１２で読み取ったマーカ１５１から位置情報を取得する取得部５０８と、駆動部５０３を制御して走行制御するとともに、取得した位置情報と、ロボット５００の記憶部５１０に記憶された予め定められた位置情報と、に基づいて、ロボット５００の位置を調整する走行制御部５０９と、を備える。

【0081】

このため、本実施形態によれば、マーカ１５１上の位置情報と記憶部５１０に記憶された正しい位置の予め定められた位置情報に基づいて、ロボット５００の位置を調整した上で、乗降板１０４や踏段１１０に乗車させることになる。従って、本実施形態によれば、
ロボット５００が乗降板１０４や踏段１１０に乗車する際に、転倒や脱落を未然に防止することができる。また、本実施形態によれば、点検等の作業の位置決定をより的確に調整することができる。

【0082】

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０００では、ロボット５００の走行制御部５０９は、取得した位置情報と、予め定められた位置情報と、を比較して、差分がある場合には、駆動部５０３を制御して、予め定められた位置情報が示す位置までロボット５００を移動させる。

【0083】

このため、本実施形態によれば、マーカ１５１上の位置情報と記憶部５１０に記憶された正しい位置の予め定められた位置情報との差分が有る場合に、予め定められた位置情報が示す位置までロボット５００を移動させて位置調整した上で、乗降板１０４や踏段１１０に乗車させることになる。従って、本実施形態によれば、ロボット５００が乗降板１０４や踏段１１０に乗車する際に、転倒や脱落を未然に防止することができる。また、本実施形態によれば、点検等の作業の位置決定をより的確に調整することができる。

【0084】

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０００では、マーカ１５１は、複数の踏段１１０のそれぞれの上面と乗降板１０４の上面とに塗装されている。

【0085】

このため、本実施形態によれば、簡易な手法で、ロボット５００の乗降板１０４および踏段１１０での位置調整が可能となる。従って、本実施形態によれば、簡易な手法で、ロボット５００が乗降板１０４や踏段１１０に乗車する際に、転倒や脱落を未然に防止することができる。また、本実施形態によれば、簡易な手法で、点検等の作業の位置決定をより的確に調整することができる。

【0086】

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０００では、ロボット５００の走行制御部５０９は、読取りセンサ５１２により、マーカ１５１を読み取れた場合に、乗降板１０４および踏段１１０に乗車するように、ロボット５００走行させ、読取りセンサ５１２により、マーカ１５１を読み取れなかった場合に、乗降板１０４および踏段１１０で停止させる。

【0087】

このため、本実施形態では、読取りセンサ５１２により、マーカ１５１を読み取れなかった場合には、ロボット５００の位置は正しい位置より大幅にずれていると判断して、、乗降板１０４および踏段１１０で停止させて乗車させない。従って、本実施形態によれば、正しい位置と大きくずれているロボット５００が乗降板１０４や踏段１１０へ乗車を未然に回避して、転倒や脱落をより確実に未然に防止することができる。

【0088】

（変形例）
上記実施形態には、種々の変形例がある。
上記実施形態では、マーカ１５１は、乗降板１０４および踏段１１０の各上面に、塗装されていたが、磁性を帯びた磁気塗装によりマーカ１５１を形成してもよい。この場合には、ロボット５００の本体を磁気により動きにくいようにすることができる。

【0089】

また、マーカ１５１を不可視性のインクで乗降板１０４および踏段１１０の各上面に、塗装するよう構成してもよい。この場合には、利用者にはマーカ１５１の存在がわからないため、乗降板１０４および踏段１１０の視認性を向上させることができる。

【0090】

また、マーカ１５１は、塗装以外の手法で乗降板１０４および踏段１１０の各上面に設けても良い。

【0091】

例えば、複数の踏段１１０のそれぞれの上面と乗降板１０４の上面とに、粘着テープ等でマーカ１５１を貼付する構成としてもよい。この場合には、必要に応じて、マーカ１５１を取り外し可能となり、用途に応じてロボット５００の位置調整を実施するか否かを選択することができ、エスカレータ１の利便性をより向上させることが可能となる。

【0092】

また、例えば、複数の踏段１１０のそれぞれの上面と乗降板１０４の上面とに表示装置としての電子ディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ）を設け、電子ディスプレイにマーカ１５１を表示するように、制御装置１００を構成してもよい。この場合には、さらに、マーカ１５１の表示内容を用途に応じて可変とすることができ、エスカレータ１の利便性をより向上させることが可能となる。

【0093】

また、上記実施形態では、制御盤１００が昇降機クラウド２００のサーバ２１０から保守運転指示を受信して（図１２のＳ１０１）、制御盤１００がエスカレータ２の保守運転を開始し（図１２のＳ１０２）、また、制御盤１００が、ロボット５００からロボットクラウド３００のサーバ３１０、昇降機クラウド２００のサーバを介して乗車完了通知を受信してエスカレータ運転を開始していたが（図１２のＳ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１０、Ｓ１１１）、これに限定されるものではない。

【0094】

例えば、ロボット５００が保守開始指示を受信した場合に、ロボット５００自身がエスカレータ１のキースイッチ１５２を操作して保守運転に切り替えて保守運転を開始するように構成することができる。また、ロボット５００自身が、エスカレータ１のキースイッチ１５２を操作して保守運転を終了して通常運転に切り替え、さらには、乗車後の運転開始（すなわち踏段１１０の移動）を行うように構成してもよい。この場合には、ロボット５００から保守完了通知を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０、昇降機クラウド２００のサーバ２１０を介して制御盤１００に送信することも必要なくなる。

【0095】

また、このように構成した場合には、ロボット５００がエスカレータ１を操作することに伴い、ロボット５００とキースイッチ１５２とに、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離無線通信の機能を設け、ロボット５００自身が、この短距離無線通信でキースイッチ１５２に対して運転指令を行うように構成することができる。

【0096】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、タッチパネルなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0097】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0098】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0099】

さらに、上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0100】

上記実施形態および変形例に係るロボット５００で実行される制御プログラムは、上述した各機能部（制御部５０１、通信部５０２、撮像制御部５１１、取得部５０８、走行制御部５０９）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭから制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、制御部５０１、通信部５０２、撮像制御部５１１、取得部５０８、走行制御部５０９が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0101】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0102】

１…エスカレータ、１００…制御装置、１９３…乗降口、１０４…乗降板、１１０…踏段、１２０…駆動装置、１５０…コントローラ、１５１，１５１ａ，１５１ｂ…マーカ（標識情報）、１５２…キースイッチ、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ（昇降機用サーバ）、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ（ロボット用サーバ）、５００…ロボット（自律移動体）、５０１…制御部、５０２…通信部、５０３…駆動部、５０４…スピーカ、５０５…各種センサ、５０６…カメラ（撮像部）、５０７…マイク、５０８…取得部、５０９…走行制御部、５１０…記憶部、５１１…撮像制御部、５１２…読取りセンサ、５１５…車輪、５１６…本体、１０００…ロボット制御システム。

【要約】

【課題】自律移動体が乗降板や踏段に乗車する際に、転倒や脱落を未然に防止すること。
【解決手段】実施形態の自律移動体制御システムは、乗客コンベアは、複数の踏段のそれぞれの上面と前記乗降板の上面とに設けられ、位置情報が記録された標識情報、を備え、自律移動体は、本体部の下方に向けて設けられ、標識情報を読み取り可能な検知部と、検知部で読み取った標識情報から位置情報を取得する取得部と、取得した位置情報と、自律移動体の予め定められた位置情報と、に基づいて、自律移動体の位置を調整する走行制御部と、を備える。
【選択図】図９

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】