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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-01-27
(45)【発行日】2025-02-04
(54)【発明の名称】映像記録システム、自動運転システム、および映像記録方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20250128BHJP
G07C 5/00 20060101ALI20250128BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
G07C5/00 Z
【請求項の数】
25
(21)【出願番号】P 2023047042
(22)【出願日】2023-03-23
(62)【分割の表示】P 2021533078の分割
【原出願日】2020-07-14
(65)【公開番号】P2023085371
(43)【公開日】2023-06-20
【審査請求日】2023-07-11
(31)【優先権主張番号】P 2019130771
(32)【優先日】2019-07-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2019131256
(32)【優先日】2019-07-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】茂木 陽太郎
(72)【発明者】
【氏名】項 警宇
(72)【発明者】
【氏名】前田 優
(72)【発明者】
【氏名】河野 泰樹
(72)【発明者】
【氏名】大澤 弘幸
【審査官】小林 勝広
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０８０５１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０３２７３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２００７－０１０４９９２（ＫＲ，Ａ）
【文献】特開２００８－１０２７６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７０３８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０７Ｃ １／００－１５／００
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備え、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とを備え、
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部（１１２４，１１２０３）と、
前記計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出する時刻補正部（１１２５，１１２０４）と、をさらに備え、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記時刻誤差も記録されている、映像記録システム。
【請求項2】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備え、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とを備え、
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部（１１２４，１１２０３）と、
前記計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、前記時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出する時刻補正部（１１２５，１１２０４）と、をさらに備え、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記時刻精度も記録されている、映像記録システム。
【請求項3】
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記時刻誤差及び前記時刻精度が記録されている、請求項２に記載の映像記録システム。
【請求項4】
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれる、請求項１～３のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項5】
前記事故確認映像に、前記車両の車室内が撮影された映像が含まれる、請求項１～３のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項6】
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定することをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える請求項４に記載の映像記録システム。
【請求項7】
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを前記保存対象とする請求項６に記載の映像記録システム。
【請求項8】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備え、
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定することをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備え、
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを前記保存対象とする、映像記録システム。
【請求項9】
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出する事故検出部（１２０６）を備え、前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する請求項６～８のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項10】
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、前記事故の発生の所定時間後までの前記保存対象を前記記録装置に保存する請求項９に記載の映像記録システム。
【請求項11】
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない請求項９又は１０に記載の映像記録システム。
【請求項12】
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える請求項９～１１のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項13】
前記危険性判定部は、前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間のいずれの前記対象間の前記衝突危険性の有無も判定するものであり、前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記車両の周辺車両同士の間の前記衝突危険性が有りと判定する場合には、これらの周辺車両に含まれる周辺車両と前記車両との前記衝突危険性の有無を前記危険性判定部で判定するのに用いた情報も、前記保存対象とする請求項６～１２のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項14】
前記危険性判定部は、前記対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される、その対象間の安全性を評価するための基準となる距離である安全距離未満の場合に、前記衝突危険性が有りと判定する一方、前記安全距離以上の場合に、前記衝突危険性が無しと判定する請求項６～１３のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【請求項15】
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える請求項４に記載の映像記録システム。
【請求項16】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備え、
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える、映像記録システム。
【請求項17】
前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出する事故検出部（１２０６）を備え、前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する請求項１５又は１６に記載の映像記録システム。
【請求項18】
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）を備え、前記事故検出部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出することで、前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出するものであって、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない請求項１７に記載の映像記録システム。
【請求項19】
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える請求項１７又は１８に記載の映像記録システム。
【請求項20】
前記保存処理部（１２０７ａ）は、前記保存対象決定部で前記保存対象を決定した場合に、前記トリガから一定期間分のその保存対象を前記記録装置に保存する請求項６、１５又は１６に記載の映像記録システム。
【請求項21】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、請求項１～２０のいずれか１項に記載の映像記録システムと、前記車両の周辺を監視する周辺監視センサ（１００５）での検出結果を用いて前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部（１０２２）と、
前記走行環境認識部で認識する前記走行環境を用いて、前記自動運転で前記車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部（１０２４）と、
前記走行計画部で生成する前記走行計画に沿って前記車両の走行制御を行わせる自動運転機能部（１０２６）とを備える自動運転システム。
【請求項22】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、前記コンピュータが、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とが備えられ、
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
前記計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出し、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記時刻誤差も記録する映像記録方法。
【請求項23】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、前記コンピュータが、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とが備えられ、
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
前記計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、前記時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出し、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記時刻精度も記録する映像記録方法。
【請求項24】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、前記コンピュータが、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得し、
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定し、
前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定することをトリガに、前記車外映像と、前記車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象に決定し、
前記保存対象の決定においては、前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像と、前記車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを前記保存対象とする映像記録方法。
【請求項25】
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、前記コンピュータが、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得し、
前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像と、前記車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする映像記録方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
本出願は、２０１９年７月１５日に日本に出願された特許出願第２０１９－１３０７７１号および２０１９年７月１６日に日本に出願された特許出願第２０１９－１３１２５６号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
【技術分野】
【0002】
本開示は、映像記録システム、自動運転システム、および映像記録方法に関する。
【背景技術】
【0003】
特許文献１には、目標車両の運転状態を推定し、その状態と運転規則を比較することで、潜在的な事故責任値（以下、潜在事故責任値）を演算する装置が開示されている。この装置は、演算した潜在事故責任値を記憶し、事故後に出力する。
【0004】
特許文献２には、車両の事故の原因を特定可能とするために、衝突の発生又はそのおそれの高いことを検出した場合に、車両の進行方向前方の映像をカメラで撮影して保存する技術が開示されている。また、車両の運転操作を自動化する自動運転が知られている。自動運転の度合いとしては、例えば米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers：ＳＡＥ）が定義しているように、複数の段階が存在し得る。例えば、運転操作が完全に自動化される車両においては、乗員は、周囲の安全監視義務といった運転者としての法律上の責任を負わなくなることが想定されている。先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】国際公開第２０１８／１１５９６３号
【文献】特開２００９－１５７５５４号公報
【発明の概要】
【0006】
潜在事故責任値は、事故が起きてしまった場合に、事故に関わっている車両に対して事故の責任を決定する際に用いることができる。潜在事故責任値を用いて、事故に関わっている車両に対する事故の責任を決定するためには、潜在事故責任値の信頼性が高くなければならない。しかし、潜在事故責任値は、単なるスカラー値であり、改ざんされる恐れがある。よって、潜在事故責任値の信頼性を確認できることが望まれる。また、潜在事故責任値が改ざんされていなくても、装置のメーカー、バージョン等が異なると、潜在事故責任値の決定アルゴリズムが異なる可能性がある。そうすると、同じ状況でも、装置のメーカー、バージョン等の違いにより、潜在事故責任値の値が異なる恐れがある。よって、潜在事故責任値の信頼性を、後で別の装置により確認できることが望まれる。
【0007】
また、潜在事故責任値は、予め定められている決定方法で決定される値である。それに対して、実際の事故が起きる状況は様々である。したがって、潜在事故責任値が改ざんされていなくても、周囲の状況を考慮すると、潜在事故責任値が、事故を起こした車両の責任を適切に表していない可能性もある。この点でも、潜在事故責任値が信頼できるかを確認できることが望まれる。また、潜在事故責任値から決定できる責任の有無についても、信頼できるかを確認できることが望まれる。以下では、潜在事故責任値と、潜在事故責任値から決定できる責任の有無を含む概念を、潜在事故責任情報とする。
【0008】
特許文献２に開示の技術では、衝突の発生又はそのおそれの高いことを検出した場合に、自車の進行方向前方の映像を保存する。しかしながら、自車が自動運転の度合い（以下、自動運転レベル）を切り替え可能な車両である場合に、保存した映像からでは、自動運転中の走行映像か、非自動運転中の走行映像かを区別することが難しい。よって、事故が発生した場合に、保存した映像から自車の自動運転に責任がないことを証明することが難しい。また、自車の周辺車両同士に事故が発生した場合にも、保存した映像から自車の自動運転に責任がないことを証明することが難しい。
【0009】
この開示の１つの目的は、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることを可能にする映像記録システム、自動運転システム、および映像記録方法を提供することにある。
【0010】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。
【0011】
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とを備え、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部と、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出する時刻補正部と、をさらに備え、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻誤差も記録されている、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とを備え、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部と、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出する時刻補正部と、をさらに備え、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻精度も記録されている、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部を、映像取得部として備え、さらに、
車両と車両の周辺障害物との間及び車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
危険性判定部で対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部とを備え、
保存対象決定部は、危険性判定部で対象間の衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを保存対象とする、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部を、映像取得部として備え、さらに、
車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部とを備える、映像記録システムである。
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とを備え、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部と、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出する時刻補正部と、をさらに備え、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻誤差も記録されている、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とを備え、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測する計時部と、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出する時刻補正部と、をさらに備え、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻精度も記録されている、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部を、映像取得部として備え、さらに、
車両と車両の周辺障害物との間及び車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
危険性判定部で対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部とを備え、
保存対象決定部は、危険性判定部で対象間の衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを保存対象とする、映像記録システムである。
上記目的を達成するための映像記録システムに係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部と、
事故確認映像と、運転特定部で特定した事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部を備え、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部を、映像取得部として備え、さらに、
車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像取得部で逐次取得する車外映像と、運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部とを備える、映像記録システムである。
【0012】
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられる映像記録方法であって、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とが備えられ、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出し、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻誤差も記録する、映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とが備えられ、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出し、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻精度も記録する映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得し、
車両と車両の周辺障害物との間及び車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定し、
対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象に決定し、
保存対象の決定においては、対象間の衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを保存対象とする映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得し、
車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする映像記録方法である。
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられる映像記録方法であって、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とが備えられ、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差を算出し、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻誤差も記録する、映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像と運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
記録装置として、
事故確認映像を対応付け指標とともに保存する映像記録装置と、運転状態を特定できる情報を対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置とが備えられ、
対応付け指標はタイムスタンプであり、
タイムスタンプに用いられる計測時刻を計測し、
計測時刻とＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づく基準時刻との時刻差をもとに、単位経過時間当たりの時刻誤差と、時刻誤差を母集団とした標準偏差である時刻精度とを、算出し、
映像記録装置および運転状態記録装置には、タイムスタンプとともに、時刻精度も記録する映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラで撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得し、
車両と車両の周辺障害物との間及び車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定し、
対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象に決定し、
保存対象の決定においては、対象間の衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを保存対象とする映像記録方法である。
上記目的を達成するための映像記録方法に係る１つの開示は、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、コンピュータによって実行される映像記録方法であって、
コンピュータが、
車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、事故確認映像を逐次取得し、
車両が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する事故確認映像と、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存し、
事故確認映像に、車両の周辺が撮影された映像が含まれ、
車両に設けられて車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を事故確認映像として逐次取得し、
車両の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、車外映像と、車外映像が取得される時点における車両の運転状態を特定できる情報とを、記録装置に保存する保存対象とする映像記録方法である。
【0013】
上記映像記録システムおよび映像記録方法によれば、車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を記録装置に保存する。よって、その事故確認映像をもとに、事故の原因をより究明しやすくなる。
また、事故確認映像は、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態が自動運転であるか非自動運転であるかを特定できる情報と対応付けられる。よって、事故確認映像が取得された時点の車両の運転状態が、自動運転であるか非自動運転であるかを特定することが可能になる。従って、事故確認映像から事故が生じたことを確認できる場合、その事故が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別しやすくなる。従って、事故確認映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その事故確認映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
また、事故確認映像は、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態が自動運転であるか非自動運転であるかを特定できる情報と対応付けられる。よって、事故確認映像が取得された時点の車両の運転状態が、自動運転であるか非自動運転であるかを特定することが可能になる。従って、事故確認映像から事故が生じたことを確認できる場合、その事故が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別しやすくなる。従って、事故確認映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その事故確認映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0014】
上記目的を達成するための自動運転システムは、
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
上記映像記録システムと、
車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果を用いて車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、
走行環境認識部で認識する走行環境を用いて、自動運転で車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部と、
走行計画部で生成する走行計画に沿って車両の走行制御を行わせる自動運転機能部とを備える自動運転システムである。
自動運転と、自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
上記映像記録システムと、
車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果を用いて車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、
走行環境認識部で認識する走行環境を用いて、自動運転で車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部と、
走行計画部で生成する走行計画に沿って車両の走行制御を行わせる自動運転機能部とを備える自動運転システムである。
【0015】
これによれば、前述の映像記録システムを含むので、自動運転と非自動運転とを切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００の構成を示す図。
【図2】潜在事故責任値決定装置１００が実行する処理を示めすフローチャート。
【図3】潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取り出す処理を示すフローチャート。
【図4】第２実施形態の潜在事故責任値決定装置２００の構成を示す図。
【図5】潜在事故責任値決定装置２００が実行する処理を示す図。
【図6】第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００の構成を示す図。
【図7】潜在事故責任値決定装置３００が実行する処理を示す図。
【図8】他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信したときに無線通信部３６０が実行する処理を示す図。
【図9】第４実施形態の潜在事故責任値決定装置４００の構成を示す図。
【図10】潜在事故責任値決定装置４００が実行する処理を示す図。
【図11】第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００の構成を示す図。
【図12】関連周辺車両を説明する図。
【図13】周辺情報取得部５７０が実行する処理の一例を示す図。
【図14】自車両１と周辺車両とが時刻同期を行う際の処理を示す図。
【図15】第６実施形態の潜在事故責任値決定装置６００が実行する処理を示す図。
【図16】第６実施形態において責任値サーバＳｒが実行する処理を示す図。
【図17】第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００を示す図。
【図18】時刻補正部７４４が実行する時刻補正処理を示す図。
【図19】対象車両挙動決定部７４１が実行する処理を示す図。
【図20】潜在事故責任値決定部７５１が実行する処理を示す図。
【図21】第８実施形態の潜在事故責任値決定装置８００の構成を示す図。
【図22】潜在事故責任値決定装置８００が実行する処理を示めすフローチャート。
【図24】車両用システム１００１及び自動運転装置１００２の概略的な構成を示す図。
【図25】車外用カメラ１０５１の配置の一例を示す図。
【図26】映像処理装置１０２０の概略的な構成を示す図。
【図27】映像処理装置１０２０での映像保存関連処理の流れの一例を示す図。
【図28】映像処理装置１０２０ａの概略的な構成の一例を示す図。
【図29】第２１実施形態の車両用システム１１０１の構成を示す図。
【図31】第３１実施形態の走行記憶システムの構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置１００は走行記憶装置および走行記憶システムとしての機能も備える。潜在事故責任値決定装置１００は、自車両１に搭載されている。自車両１は、ある潜在事故責任値決定装置１００を基準としたとき、その潜在事故責任値決定装置１００が搭載されている車両である。
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置１００は走行記憶装置および走行記憶システムとしての機能も備える。潜在事故責任値決定装置１００は、自車両１に搭載されている。自車両１は、ある潜在事故責任値決定装置１００を基準としたとき、その潜在事故責任値決定装置１００が搭載されている車両である。
【0018】
車両は、道路上を走行する車両であれば特に限定はない。普通乗用車、トラック、バスなどが車両に含まれる。潜在事故責任値決定装置１００は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを逐次決定する。潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、自車両１の周辺に存在する周辺車両から選択した対象車両と自車両１との間に事故が生じた場合における、自車両１の責任の程度を示すスカラー値である。「事故が生じた場合」であるので、まだ事故は生じていない。まだ生じていない事故であるので、潜在的に想定される事故である。この潜在事故責任値ＡＬｖａｌと、責任の有無を判断する所定の閾値とを比較することで、自車両１の責任の有無が分かる。したがって、潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、自車両１の責任の有無を示す情報である。つまり、潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、自車両１の責任の有無を示す潜在事故責任情報の一例である。上記の閾値は、たとえば０である。潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、自車両１の周辺に存在する複数の周辺車両に対してそれぞれ決定する。
【0019】
自車両１とは別の車両にも潜在事故責任値決定装置１００は搭載される。潜在事故責任値決定装置１００は、複数の車両に搭載される。各潜在事故責任値決定装置１００は、その潜在事故責任値決定装置１００が搭載された車両を自車両１として、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを逐次決定する。
【0020】
潜在事故責任値決定装置１００は、センサ部１１０と、地図記憶部１２０と、ルールＤＢ記憶部１３０と、センサ統合部１４０と、事故責任判断部１５０とを備えている。
【0021】
センサ部１１０は、複数のセンサ１１１、１１２を備えている。センサ１１１は、周辺車両の挙動を検出するセンサであり、周辺車両の挙動を示すセンサ値Ｓを出力する。センサ１１１には、カメラを含ませることができる。他にも、センサ１１１には、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲを含ませることもできる。図１には、センサ１１１として、センサ１１１ａ、１１１ｂを示している。これらセンサ１１１ａ、１１１ｂを区別しないときはセンサ１１１と記載する。また、センサ１１１は１種類でもよいし３種類以上の複数でもよい。
【0022】
センサ１１２は、自車両１の位置および自車両１の挙動を検出する自車両挙動センサである。現在の自車両１の位置（以下、自車位置）Ｐを逐次検出できれば、自車両１の挙動である自車両１の速度、進行方向を決定できる。よって、センサ１１２は、現在の自車位置Ｐを検出するセンサのみであってもよい。センサ１１２には、自車両１の位置を検出するためのＧＮＳＳ受信機も含ませることができる。他にも、センサ１１２には、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサなどを含ませることができる。図１には、１つのセンサ１１２を示しているが、センサ１１２は複数であってもよい。また、ＬＩＤＡＲ等により検出した自車両１の周辺の形状と高精度地図とを照合することで現在の自車位置Ｐを検出することができる。この場合、センサ１１１をセンサ１１２としても利用していることになる。よって、専用のセンサ１１２を備えずに、センサ１１１をセンサ１１２として利用してもよい。
【0023】
地図記憶部１２０は、デジタル道路地図を記憶した記憶部である。デジタル道路地図は上述の高精度地図であってもよいし、高精度地図ではない、通常の道路地図であってもよい。高精度地図は、道路にある車線等の道路標示の位置、道路標識の種類と位置、道路周辺の立体物なども表された地図である。本明細書において、記憶部は、コンピュータにより読み取り可能な有形の記憶媒体を備えている。記憶媒体としては、たとえば、フラッシュメモリを用いることができる。ルールＤＢ記憶部１３０は、ルールデータベース（以下、ルールＤＢ）が記憶された記憶部である。ルールＤＢは、場所別の走行ルールが格納されたデータベースである。場所別の走行ルールには、一方通行などの通行方向、制限速度、優先非優先の区別などが含まれる。
【0024】
センサ統合部１４０および事故責任判断部１５０の潜在事故責任値決定部１５１は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、センサ統合部１４０および潜在事故責任値決定部１５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。ＲＯＭには、汎用的なコンピュータを、センサ統合部１４０および潜在事故責任値決定部１５１として機能させるためのプログラムが格納されている。ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、コンピュータはセンサ統合部１４０および潜在事故責任値決定部１５１として機能する。これらの機能が実行されることは、プログラムに対応する方法が実行されることを意味する。
【0025】
センサ統合部１４０は、対象車両挙動決定部１４１とルール取得部１４２とを備える。対象車両挙動決定部１４１は、センサ部１１０からセンサ値Ｓを取得する。そして、取得したセンサ値Ｓに基づいて、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを逐次決定する。
【0026】
対象車両は、自車両１の周辺に存在している周辺車両から選択した車両である。ある車両が自車両１の周辺に存在しているかどうかは、たとえば、自車両１を基準として定まる周辺領域にその車両が位置しているかどうかにより決定することができる。周辺領域は、自車両１を中心とし、車両の前後方向および左右方向に平行な辺を持つ矩形領域とすることができる。矩形の大きさは、車両の前方向を、車両の停止距離程度とすることができる。車両の後方は、車両の前方向と同じとしてもよいし、それよりも短くしてもよい。車両の左右方向における矩形の大きさは、１車線分の長さとすることができる。なお、周辺領域大きさは、種々に設定可能である。また、周辺領域の形状も種々に設定可能である。たとえば、周辺領域の形状は、真円形あるいは楕円形であってもよい。
【0027】
周辺領域に存在している、自車両１以外の車両（以下、他車両）であって、自車両１との間に別の他車両が存在していない他車両は対象車両とする。また、自車両１との間に別の他車両が存在している他車両も、周辺領域に存在していれば、対象車両としてもよい。
【0028】
相対挙動Ｖｓｔａｔｅには、相対位置および相対速度が含まれる。相対位置は、相対距離と相対方位により表すことができる。相対挙動Ｖｓｔａｔｅは、自車両１の位置と対象車両の位置の変化から決定することもできる。対象車両の位置は、対象車両に搭載されたセンサ１１２が検出し、その位置を無線通信により自車両１の潜在事故責任値決定装置１００が取得してもよい。この場合、対象車両挙動決定部１４１は、対象車両に搭載されたセンサ部１１０が検出したセンサ値Ｓを取得し、そのセンサ値Ｓに基づいて対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定することになる。
【0029】
ルール取得部１４２は、現在の自車位置Ｐにおける事故責任ルールを取得する。事故責任ルールには、位置により異なる交通ルールと、位置によらないルールとが含まれる。ルール取得部１４２は、位置により異なる交通ルールを取得するために、センサ値Ｓに基づいて定まる自車位置Ｐと地図記憶部１２０に記憶された道路地図とに基づいて、自車両１の道路上の位置を特定する。そして、特定した道路上の位置に基づいて定まる交通ルールをルールＤＢ記憶部１３０から取得する。ルールＤＢ記憶部１３０から取得する交通ルールは、自車位置Ｐを含む自車位置Ｐの周辺の交通ルール（以下、周辺交通ルールＲｄｂ）である。
【0030】
周辺交通ルールＲｄｂを取得する理由は、自車位置Ｐが変化するたびに頻繁にルールＤＢ記憶部１３０から交通ルールを取得しないようにするためである。位置によらないルールは、たとえば、速度に応じて定まる必要車間距離である。位置によらないルールも、ルールＤＢ記憶部１３０の所定の記憶領域に記憶しておけばよい。以下、自車位置Ｐおよびその周辺の交通ルールと位置によらないルールとを合わせて周辺交通ルールＲｄｂとする。
【0031】
事故責任判断部１５０は、自車両１に関連する事故が生じた場合に、その事故に対する自車両１の責任を判断する部分である。事故責任判断部１５０は、潜在事故責任値決定部１５１と、潜在事故記憶部１５２と、外部Ｉ／Ｆ部１５３とを備えている。
【0032】
潜在事故責任値決定部１５１は、潜在事故責任情報決定部の一例であり、潜在事故責任情報の一例である潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する。潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、対象車両と自車両１との間に事故が生じた場合における、自車両１の責任の程度を示す値である。潜在事故責任値決定部１５１は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、対象車両挙動決定部１４１が決定した対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと、ルール取得部１４２が取得した事故責任ルールとに基づいて決定する。
【0033】
対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅにより、対象車両が自車両１に対する位置の変化が分かる。したがって、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールに含まれている交通ルールを比較することで、対象車両が交通ルールを守って走行しているかどうかを判断することができる。対象車両が交通ルールを守らずに走行している場合には、対象車両と自車両１との間で事故が起きてしまった場合、事故の責任の多くの部分を対象車両が負う必要がある。
【0034】
また、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅにより、対象車両が急減速した、対象車両が急加速した、対象車両が自車両１に幅寄せしてきたなどが分かる。対象車両が急加速、急減速、幅寄せなどの挙動をしている状態で対象車両と自車両１との間に事故が生じた場合には、事故の責任の多くの部分を対象車両が負う必要がある場合がある。
【0035】
このように、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールとから、対象車両と自車両１との間で事故が生じてしまった場合の対象車両の事故の責任の程度を決定することができる。対象車両の事故の責任の程度をα％などの数値で表せば、対象車両と自車両１との間で事故が生じてしまった場合の自車両１の責任の程度も、１００－α（％）などの数値で表すことができる。この数値が潜在事故責任値ＡＬｖａｌである。
【0036】
なお、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅには、自車両１の挙動が反映される。したがって、自車両１の挙動は用いずに、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することはできる。しかし、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅとは別に自車両１の挙動も用いて潜在事故責任値を決定してもよい。
【0037】
潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する具体的な方法に特に制限はない。たとえば、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールとから潜在事故責任値ＡＬｖａｌが定まるマップを用いて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。それ以外にも、事故責任ルールから定まる複数の関数を用意しておき、ルール取得部１４２が取得した事故責任ルールから、今回、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する関数を選択する。そして、選択した関数と、今回、対象車両挙動決定部１４１で決定した対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅとから、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定してもよい。上記マップや関数は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する予め設定されている関係である。潜在事故責任値決定部１５１は、決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを潜在事故記憶部１５２に記憶する。
【0038】
潜在事故記憶部１５２は、書き込み可能な不揮発性記憶媒体を備えている。潜在事故記憶部１５２には、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとともに、その潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するために用いたセンサ値Ｓが記憶される。これら潜在事故責任値ＡＬｖａｌと、センサ値Ｓのセットを潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとする。なお、センサ値Ｓは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するために用いた情報である責任値決定情報Ｒｉｎｆｏの一例である。また、潜在事故責任値ＡＬｖａｌは潜在事故責任情報の一例であるので、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏは潜在事故責任情報を決定するために用いる情報、すなわち、責任決定情報の一例である。
【0039】
センサ値Ｓは、詳しくは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するために用いた対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定するために用いた値である。潜在事故責任値決定部１５１が、対象車両挙動決定部１４１からセンサ値Ｓを取得して、その後、取得したセンサ値Ｓを潜在事故記憶部１５２に記憶することができる。また、潜在事故責任値決定部１５１が対象車両挙動決定部１４１に指示して、センサ値Ｓを潜在事故記憶部１５２に記憶させてもよい。
【0040】
外部Ｉ／Ｆ部１５３は、潜在事故責任値決定装置１００の外部にある外部装置と接続可能である。外部Ｉ／Ｆ部１５３は、信号の送受信機能を備える。外部Ｉ／Ｆ部１５３に接続された外部装置に、潜在事故記憶部１５２に記憶された潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏが、外部Ｉ／Ｆ部１５３を介して出力される。
【0041】
［潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶するまでの処理］
次に、潜在事故責任値決定装置１００が潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを潜在事故記憶部１５２に記憶するまでの処理を説明する。潜在事故責任値決定装置１００は、図２に示す処理を、自車両１が走行している間、周期的に実行する。図２に示す処理を実行することが、走行記憶方法を実行することに相当する。実行周期は、１００ｍｓあるいはそれ以下とすることができる。ただし、必ずしも１００ｍｓ以下である必要はなく、１００ｍｓよりも長くてもよい。
次に、潜在事故責任値決定装置１００が潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを潜在事故記憶部１５２に記憶するまでの処理を説明する。潜在事故責任値決定装置１００は、図２に示す処理を、自車両１が走行している間、周期的に実行する。図２に示す処理を実行することが、走行記憶方法を実行することに相当する。実行周期は、１００ｍｓあるいはそれ以下とすることができる。ただし、必ずしも１００ｍｓ以下である必要はなく、１００ｍｓよりも長くてもよい。
【0042】
ステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１では、対象車両挙動決定部１４１がセンサ部１１０からセンサ値Ｓを取得する。Ｓ２、Ｓ３も対象車両挙動決定部１４１が実行する。Ｓ２では、自車両１の周囲から対象車両を１台選択する。ここで選択する対象車両は、前回の図２の処理において選択した周辺車両とは異なる車両とすることができる。ただし、ある周辺車両が、他の周辺車両と比較して特に注意が必要な状況である場合、その特に注意が必要な周辺車両を対象車両として選択する頻度を、他の周辺車両よりも高くしてもよい。Ｓ３では、センサ値Ｓを用いて対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する。
【0043】
Ｓ４、Ｓ５はルール取得部１４２が実行する。Ｓ４では、Ｓ１で取得したセンサ値Ｓに含まれている自車位置Ｐに基づいて、周辺交通ルールＲｄｂをルールＤＢ記憶部１３０から取得する。Ｓ５では、自車位置ＰとＳ４で取得した周辺交通ルールＲｄｂとに基づいて自車位置Ｐにおける交通ルールを決定する。自車位置Ｐにおける交通ルールと位置によらないルールとを合わせて、次のＳ６で使う事故責任ルールを決定する。
【0044】
Ｓ６、Ｓ７は潜在事故責任値決定部１５１が実行する。Ｓ６では、Ｓ３で決定した対象車両の相対挙動ＶｓｔａｔｅとＳ５で決定した事故責任ルールとに基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。Ｓ７では、Ｓ６で演算した潜在事故責任値ＡＬｖａｌと、Ｓ１で取得したセンサ値Ｓをセットにし、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとして潜在事故記憶部１５２に記憶する。潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏには、自車位置Ｐと現在時刻を含ませることができる。
【0045】
［潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏの取り出し処理］
図３に、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを潜在事故責任値決定装置１００から取り出す処理を示す。図３に示す処理は、外部Ｉ／Ｆ部１５３に接続可能な機能を持つ外部装置が実行する。外部装置は、たとえば、携帯型の情報読み出し装置である。この情報読み出し装置は、たとえば警察官や保険会社の従業員が持つ。
図３に、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを潜在事故責任値決定装置１００から取り出す処理を示す。図３に示す処理は、外部Ｉ／Ｆ部１５３に接続可能な機能を持つ外部装置が実行する。外部装置は、たとえば、携帯型の情報読み出し装置である。この情報読み出し装置は、たとえば警察官や保険会社の従業員が持つ。
【0046】
外部装置が図３に示す処理を実行する場合として、自車両１に関わる事故が生じ、自車両１に搭載された潜在事故責任値決定装置１００から潜在事故責任値ＡＬｖａｌが提出された場合がある。外部装置は、潜在事故責任値決定装置１００から提出された潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証するために図３に示す処理を実行する。外部装置が持つＩ／Ｆ部が外部Ｉ／Ｆ部１５３に接続された状態で、所定の取得開始操作を外部装置の操作者が行うことで図３に示す処理が開始される。外部装置は、図３に示す処理を実行可能な、コンピュータなどの演算装置を備える。
【0047】
Ｓ１１では、外部装置は、外部Ｉ／Ｆ部１５３へ取得要求を送信する。この取得要求は、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏの取得を要求する信号である。取得要求には、要求する潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、事故に対する潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに限定するための事故特定情報を含ませることができる。事故特定情報は、事故が生じた位置および時刻とすることができる。外部Ｉ／Ｆ部１５３は、この要求を受信すると、潜在事故記憶部１５２から潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを読み出し、外部装置へ送信する。
【0048】
Ｓ１２では、外部Ｉ／Ｆ部１５３から送信された事故時の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取得する。Ｓ１２で取得した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００とは別の潜在事故責任値決定装置に提供される。もちろん、外部装置自体がその潜在事故責任値決定装置であってもよい。潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏが提供された潜在事故責任値決定装置は、提供された潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを用いて潜在事故責任値ＡＬｖａｌ決定する。なお、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏが提供された潜在事故責任値決定装置が潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する処理などは、第２実施形態で詳しく説明する。
【0049】
［第１実施形態まとめ］
この第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００は、潜在事故記憶部１５２に、潜在事故責任値ＡＬｖａｌと対応づけてセンサ値Ｓを記憶する。このセンサ値Ｓを潜在事故記憶部１５２から読み出すことで、事後的に、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。事後的に決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、センサ値Ｓに対応付けられて記憶されている潜在事故責任値ＡＬｖａｌと比較することで、記憶されている潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を後で確認できる。よって、潜在事故責任値ＡＬｖａｌが改ざんされているかどうかを確認することができる。
この第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００は、潜在事故記憶部１５２に、潜在事故責任値ＡＬｖａｌと対応づけてセンサ値Ｓを記憶する。このセンサ値Ｓを潜在事故記憶部１５２から読み出すことで、事後的に、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。事後的に決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、センサ値Ｓに対応付けられて記憶されている潜在事故責任値ＡＬｖａｌと比較することで、記憶されている潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を後で確認できる。よって、潜在事故責任値ＡＬｖａｌが改ざんされているかどうかを確認することができる。
【0050】
また、潜在事故責任値決定装置１００のバージョンの違いやメーカーの違いにより、同じセンサ値Ｓでも異なる潜在事故責任値ＡＬｖａｌが決定されることもある。しかし、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００は、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを読み出すことができ、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏにはセンサ値Ｓが含まれている。よって、事故が生じた場合に、事故に関与した複数の車両からそれぞれセンサ値Ｓを読み出して、同じ潜在事故責任値決定手法で、事故に関与した複数の車両の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。
【0051】
さらに、センサ値Ｓを潜在事故責任値ＡＬｖａｌとセットで記憶することで、異常なセンサ値Ｓが原因で、潜在事故責任値ＡＬｖａｌが異常な値になっているかどうかを確認することもできる。
【0052】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【0053】
図４は、第２実施形態の潜在事故責任値決定装置２００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置２００は潜在事故責任決定装置の一例である。潜在事故責任値決定装置２００は、第１実施形態で説明した自車両１に搭載されている潜在事故責任値決定装置１００が決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を検証する装置である。そのために、潜在事故責任値決定装置１００と同様にして潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する。潜在事故責任値決定装置２００は自車両１に搭載されていないので、第２実施形態では、自車両１を責任値決定車とする。責任値決定車は責任決定車に相当する。潜在事故責任値決定装置２００は責任値決定車の外に設置される。第２実施形態の潜在事故責任値決定装置２００は車両に搭載されている必要はない。たとえば、潜在事故責任値決定装置２００は、警察署や保険会社に設置する固定型とすることができる。
【0054】
潜在事故責任値決定装置２００はセンサ部１１０を備えていない。センサ統合部２４０は、対象車両挙動決定部２４１とルール取得部２４２を備える。これら対象車両挙動決定部２４１とルール取得部２４２が実行する処理は、第１実施形態の対象車両挙動決定部１４１およびルール取得部１４２と同じである。
【0055】
対象車両挙動決定部２４１と対象車両挙動決定部１４１の違いは、対象車両挙動決定部１４１ではセンサ値Ｓを用いるのに対して、対象車両挙動決定部２４１では他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を用いる点である。また、ルール取得部２４２とルール取得部１４２の違いも、ルール取得部１４２ではセンサ値Ｓを用いるのに対して、ルール取得部２４２では他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を用いる点である。
【0056】
事故責任判断部２５０は、潜在事故責任値決定部２５１、潜在事故記憶部２５２、外部Ｉ／Ｆ部２５３、潜在事故検証部２５４を備える。これらのうち、潜在事故記憶部２５２は、第１実施形態の潜在事故記憶部１５２と同じである。
【0057】
外部Ｉ／Ｆ部２５３には、第１実施形態の外部Ｉ／Ｆ部１５３と機能は同じである。外部Ｉ／Ｆ部２５３には他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ＯＣ）が入力される。他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ＯＣ）は、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００など、潜在事故責任値決定装置２００以外の装置で決定された潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏである。つまり、外部Ｉ／Ｆ部２５３は他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を取得する。
【0058】
第２実施形態の他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）は、情報の内容は、第１実施形態で説明した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏである。よって、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）には、センサ値Ｓが含まれている。他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれているセンサ値Ｓは、第１実施形態で説明したように、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏの一例であり、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏは責任決定情報の一例である。したがって、センサ値Ｓを取得する外部Ｉ／Ｆ部２５３は、責任決定情報取得部である。また、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれているセンサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、それぞれ、他車センサ値Ｓ（ＯＣ）および他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）とする。外部Ｉ／Ｆ部２５３は、入力された他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車センサ値Ｓ（ＯＣ）をセンサ統合部２４０に入力する。
【0059】
センサ統合部２４０の対象車両挙動決定部２４１は、第１実施形態の対象車両挙動決定部１４１と同様に、入力された他車センサ値Ｓ（ＯＣ）から、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する。センサ統合部２４０のルール取得部２４２は、入力された他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に自車位置Ｐが含まれている。そこで、その自車位置Ｐに基づいて、第１実施形態のルール取得部１４２と同様に、ルールＤＢ記憶部１３０から自車位置Ｐにおける事故責任ルールを取得する。
【0060】
潜在事故責任値決定部２５１が実行する処理は、潜在事故責任値決定部１５１と同じである。潜在事故責任値決定部２５１は潜在事故責任情報決定部の一例である。潜在事故責任値決定部２５１は、ルール取得部２４２から取得した事故責任ルールと、対象車両挙動決定部２４１から取得した対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅから、対象車両に対する責任値決定車の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する。決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、潜在事故検証部２５４に入力される。
【0061】
潜在事故検証部２５４には、潜在事故責任値決定部２５１が決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌに加え、外部Ｉ／Ｆ部２５３が取得した他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）が入力される。潜在事故検証部２５４は、これら潜在事故責任値ＡＬｖａｌと他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）を比較して、他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）が信頼できるかどうかを検証する。潜在事故検証部２５４は、検証した結果（以下、検証結果Ｃｒｅｔ）を、外部Ｉ／Ｆ部２５３を介して、外部装置に出力する。
【0062】
図５に、潜在事故責任値決定装置２００が実行する処理を示している。図５に示す処理を実行することが、潜在事故責任決定方法を実行することに相当する。潜在事故責任値決定装置２００は、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）が入力された場合に図５に示す処理を実行する。
【0063】
Ｓ２０では、外部Ｉ／Ｆ部２５３に他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）が入力される。理解を容易にするために、図５にはＳ２０としてこの処理が示されているが、Ｓ２０は図５の処理を開始する条件と考えることもできる。
【0064】
Ｓ２１～Ｓ２３は対象車両挙動決定部２４１が実行する。Ｓ２１では他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を外部Ｉ／Ｆ部２５３から取得する。Ｓ２２では、Ｓ２と同様にして、責任値決定車の周囲から対象車両を１台選択する。Ｓ２３では、Ｓ３と同様にして、他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を用いて対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する。
【0065】
Ｓ２４、Ｓ２５はルール取得部２４２が実行する。Ｓ２４では、Ｓ２１で取得した他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に含まれている自車位置Ｐを責任値決定車の位置とし、その位置に基づいて、周辺交通ルールＲｄｂをルールＤＢ記憶部１３０から取得する。Ｓ２５では、責任値決定車の位置とＳ２４で取得した周辺交通ルールＲｄｂとに基づいて、責任値決定車の位置における交通ルールを決定する。責任値決定車の位置における交通ルールと位置によらないルールとを合わせて、次のＳ２６で使う事故責任ルールを決定する。
【0066】
Ｓ２６、Ｓ２７は潜在事故責任値決定部２５１が実行する。Ｓ２６では、Ｓ２３で決定した対象車両の相対挙動ＶｓｔａｔｅとＳ２５で決定した事故責任ルールとに基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。Ｓ２７では、Ｓ２６で演算した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを潜在事故検証部２５４に送信する。
【0067】
Ｓ２８～Ｓ３０は潜在事故検証部２５４が実行する。Ｓ２８では、外部Ｉ／Ｆ部２５３から他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）を取得し、その他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と、Ｓ２７で送信された潜在事故責任値ＡＬｖａｌとの差分の絶対値が、閾値Ｃｔｈよりも小さいかどうかを判断する。閾値Ｃｔｈは事前に設定する値である。
【0068】
上記差分の絶対値が閾値Ｃｔｈよりも小さい場合にはＳ２８の判断結果がＹＥＳになりＳ２９に進む。Ｓ２９では、「相違なし」という検証結果Ｃｒｅｔを外部Ｉ／Ｆ部２５３に出力する。上記差分の絶対値が閾値Ｃｔｈ以上である場合にはＳ２８の判断結果がＮＯになりＳ３０に進む。Ｓ３０では、「相違あり」という検証結果Ｃｒｅｔを外部Ｉ／Ｆ部２５３に出力する。外部Ｉ／Ｆ部２５３は、この検証結果を、外部Ｉ／Ｆ部２５３に接続されている外部装置に出力する。
【0069】
［第２実施形態のまとめ］
この潜在事故責任値決定装置２００は、他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を取得し（Ｓ２１）、その他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する（Ｓ２６）。そして、決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、この潜在事故責任値決定装置２００とは別の装置である潜在事故責任値決定装置１００が決定した他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と比較する。これにより、潜在事故責任値決定装置１００が決定した他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）の信頼性を後で確認できる。
この潜在事故責任値決定装置２００は、他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を取得し（Ｓ２１）、その他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する（Ｓ２６）。そして、決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、この潜在事故責任値決定装置２００とは別の装置である潜在事故責任値決定装置１００が決定した他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と比較する。これにより、潜在事故責任値決定装置１００が決定した他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）の信頼性を後で確認できる。
【0070】
＜第３実施形態＞
図６は、第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置３００は、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０、センサ統合部１４０を備える。潜在事故責任値決定装置３００は、事故責任判断部３５０を備える。事故責任判断部３５０は、潜在事故責任値決定装置１００と同じ潜在事故責任値決定部１５１と外部Ｉ／Ｆ部１５３を備えている。事故責任判断部３５０は、他に潜在事故記憶部３５２を備えている。また、潜在事故責任値決定装置３００は無線通信部３６０を備えている。
図６は、第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置３００は、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０、センサ統合部１４０を備える。潜在事故責任値決定装置３００は、事故責任判断部３５０を備える。事故責任判断部３５０は、潜在事故責任値決定装置１００と同じ潜在事故責任値決定部１５１と外部Ｉ／Ｆ部１５３を備えている。事故責任判断部３５０は、他に潜在事故記憶部３５２を備えている。また、潜在事故責任値決定装置３００は無線通信部３６０を備えている。
【0071】
潜在事故記憶部３５２は、書き込み可能な記憶媒体を備えている。潜在事故記憶部３５２には、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとともに、その潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するために用いた対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが記憶される。第３実施形態では、これら潜在事故責任値ＡＬｖａｌ、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ、事故責任ルールのセットを潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとする。なお、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するために用いた情報である責任値決定情報Ｒｉｎｆｏの一例である。
【0072】
無線通信部３６０は、無線通信回路とその無線通信回路を制御する制御部を備えた構成である。無線通信部３６０は、外部Ｉ／Ｆ部１５３と潜在事故記憶部３５２に接続されている。なお、図６では、無線通信部３６０と潜在事故記憶部３５２が直接接続されているが、無線通信部３６０と潜在事故記憶部３５２は外部Ｉ／Ｆ部１５３を介して接続されていてもよい。
【0073】
無線通信部３６０は、自車両１の外部と無線通信する。無線通信部３６０が備える制御部は、潜在事故記憶部３５２から情報を読み出す機能も備える。無線通信部３６０は、潜在事故記憶部３５２に記憶されている潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、逐次、外部に無線送信する。また、無線通信部３６０は、自車両１の外部から送信された他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信した場合に、その他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を潜在事故記憶部３５２に記憶する。他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を記憶する潜在事故記憶部３５２は外部情報記憶部に相当する。
【0074】
［潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを送信するまでの処理］
次に、潜在事故責任値決定装置３００が潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを外部に送信するまでの処理を説明する。潜在事故責任値決定装置３００は、図７に示す処理を、自車両１が走行している間、周期的に実行する。実行周期は、第１実施形態の図２に示す処理と同じ周期とすることができる。
次に、潜在事故責任値決定装置３００が潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを外部に送信するまでの処理を説明する。潜在事故責任値決定装置３００は、図７に示す処理を、自車両１が走行している間、周期的に実行する。実行周期は、第１実施形態の図２に示す処理と同じ周期とすることができる。
【0075】
図７において、Ｓ１～Ｓ６は、図２のＳ１～Ｓ６と同じである。図７では、Ｓ６を実行後、Ｓ３７を実行する。Ｓ３７では、Ｓ６で演算した潜在事故責任値ＡＬｖａｌと、Ｓ３で決定した対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと、Ｓ５で決定した事故責任ルールとをセットにして、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとして潜在事故記憶部３５２に記憶する。この潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏには、自車位置Ｐと現在時刻を含ませることができる。また、自車両１を特定する情報（たとえば、車両ＩＤなど）を、含ませることもできる。潜在事故責任値ＡＬｖａｌ、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ、事故責任ルールは、それぞれ、それらを決定した潜在事故責任値決定部１５１、対象車両挙動決定部１４１、ルール取得部１４２が、潜在事故記憶部３５２に記憶する。
【0076】
Ｓ３８は無線通信部３６０が実行する。Ｓ３８では、Ｓ３７で潜在事故記憶部３５２に記憶した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを無線通信部３６０から外部に送信する。潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏの送信先に特に限定はない。送信先は、たとえば、責任値サーバＳｒ（図６参照）、路側通信機、自車両１の周囲に存在している周辺車両などがあり、それらの１つ以上に送信することができる。また、送信相手を特定しないブロードキャスト方式で潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを送信してもよい。
【0077】
［他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信したときの処理］
図８は、無線通信部３６０が他車両から他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信したときの処理を示すフローチャートである。他車両に潜在事故責任値決定装置３００が搭載されていれば、他車両に搭載された潜在事故責任値決定装置３００は、図７を実行して潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを逐次送信する。
図８は、無線通信部３６０が他車両から他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信したときの処理を示すフローチャートである。他車両に潜在事故責任値決定装置３００が搭載されていれば、他車両に搭載された潜在事故責任値決定装置３００は、図７を実行して潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを逐次送信する。
【0078】
自車両１が他車両の近くに位置している場合には、自車両１に搭載された潜在事故責任値決定装置３００は、他車両から潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを受信する。第３実施形態では、自車両１が送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏと区別するために、他車両に搭載された潜在事故責任値決定装置３００が送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）とする。
【0079】
図８において、Ｓ４１では、他車両から送信された他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を、無線通信部３６０が受信する。Ｓ４２では、無線通信部３６０は、受信した他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を、潜在事故記憶部３５２に記憶する。
【0080】
［第３実施形態のまとめ］
第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００も、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００と同様、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶する。ただし、第３実施形態での潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏは、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏが、センサ値Ｓではなく、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールである。センサ値Ｓのデータ量は、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールのデータ量に比べて多くなる傾向にある。特に、センサ値Ｓが画像データである場合や、複数種類のセンサ値Ｓから得られた相対挙動をフュージョンして最終的な対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する場合には、センサ値Ｓのデータ量は、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールのデータ量に比べて多くなる。
第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００も、第１実施形態の潜在事故責任値決定装置１００と同様、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶する。ただし、第３実施形態での潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏは、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏが、センサ値Ｓではなく、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールである。センサ値Ｓのデータ量は、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールのデータ量に比べて多くなる傾向にある。特に、センサ値Ｓが画像データである場合や、複数種類のセンサ値Ｓから得られた相対挙動をフュージョンして最終的な対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する場合には、センサ値Ｓのデータ量は、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールのデータ量に比べて多くなる。
【0081】
換言すれば、第３実施形態のように、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれる責任値決定情報Ｒｉｎｆｏを対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールとすることで、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏのデータ量を少なくすることができる。第３実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏのデータ量が少ないことを活用し、逐次、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを無線通信部３６０から無線送信している。潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏのデータ量が少ないので、逐次、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを無線通信部３６０から送信しても、他の通信が制限されてしまう程度が少なくなる。
【0082】
そして、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを逐次外部に無線送信することで、その潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、直接的あるいは間接的に取得した他車両は、自車両１の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、信頼性を検証可能な状態で取得することができる。
【0083】
潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、事故が起きやすい車両挙動であるかどうかを表しているとも言える。したがって、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取得した他車両は、自車両１が、事故が起きやすい車両挙動であるかどうかを、信頼性を検証可能な状態で取得して、運転を実施することができる。
【0084】
また、他車両が走行中に送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ＯＣ）を、逐次、潜在事故記憶部３５２に記憶することで、強固に潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ＯＣ）の改ざんを防止することができる。
【0085】
なお、車両が走行中に送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ＯＣ）を記憶する機能を、責任値サーバＳｒなどの所定の装置のみに持たせることもできる。複数の車両に搭載された複数の潜在事故責任値決定装置３００のうちの一部または全部は、他車両が走行中に送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、他車両が、事故が起きやすい車両挙動であるかどうかの判断に用いる。つまり、複数の車両に搭載された複数の潜在事故責任値決定装置３００のうちの一部または全部は、他車両が走行中に送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏの改ざん防止用に用いなくてもよい。この場合、潜在事故責任値決定装置３００が備える潜在事故記憶部３５２は、揮発性の記憶媒体とすることもできる。
【0086】
＜第４実施形態＞
図９は、第４実施形態の潜在事故責任値決定装置４００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置４００は、事故責任判断部４５０と無線通信部３６０を備えた構成である。潜在事故責任値決定装置４００は、潜在事故責任値決定装置２００と同様、外部から他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を取得して、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証する。潜在事故責任値決定装置４００も潜在事故責任決定装置の一例である。潜在事故責任値決定装置４００は、潜在事故責任値決定装置２００と同様、車両に搭載されている必要はない。たとえば、潜在事故責任値決定装置４００は、警察署や保険会社に設置する固定型とすることができる。
図９は、第４実施形態の潜在事故責任値決定装置４００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置４００は、事故責任判断部４５０と無線通信部３６０を備えた構成である。潜在事故責任値決定装置４００は、潜在事故責任値決定装置２００と同様、外部から他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を取得して、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証する。潜在事故責任値決定装置４００も潜在事故責任決定装置の一例である。潜在事故責任値決定装置４００は、潜在事故責任値決定装置２００と同様、車両に搭載されている必要はない。たとえば、潜在事故責任値決定装置４００は、警察署や保険会社に設置する固定型とすることができる。
【0087】
ただし、潜在事故責任値決定装置４００が受信する他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）は、第３実施形態で説明したものである。したがって、潜在事故責任値決定装置４００が受信する他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）には、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれている。したがって、潜在事故責任値決定装置４００は、これらを決定する部分である対象車両挙動決定部２４１およびルール取得部２４２は備えていない。
【0088】
事故責任判断部４５０は、潜在事故責任値決定部４５１、外部Ｉ／Ｆ部４５３、潜在事故検証部４５４を備える。潜在事故責任値決定部４５１は第２実施形態の潜在事故責任値決定部２５１と同じであり、潜在事故責任情報決定部の一例である。潜在事故検証部４５４は第２実施形態の潜在事故検証部２５４と同じである。
【0089】
外部Ｉ／Ｆ部４５３は、無線通信部３６０と接続されており、無線通信部３６０が受信した他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を取得する。他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）には責任値決定情報Ｒｉｎｆｏが含まれているので、外部Ｉ／Ｆ部４５３は責任決定情報取得部である。
【0090】
他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールを、潜在事故責任値決定部４５１に出力する。また、外部Ｉ／Ｆ部４５３は、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）を潜在事故検証部４５４に出力する。
【0091】
潜在事故責任値決定部４５１は、それら対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールから、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する。潜在事故検証部４５４は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌと他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を比較する。そして、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）が信頼できるかどうかを検証した検証結果Ｃｒｅｔを外部Ｉ／Ｆ部４５３を介して無線通信部３６０へ出力する。無線通信部３６０は、その検証結果Ｃｒｅｔを外部に無線送信する。
【0092】
【0093】
Ｓ５０では、無線通信部３６０が受信した他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）が外部Ｉ／Ｆ部４５３に入力される。Ｓ５１～Ｓ５３は潜在事故責任値決定部４５１が実行する。Ｓ５１では、外部Ｉ／Ｆ部４５３から、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ（ＯＣ）と事故責任ルールを取得する。Ｓ５２では、Ｓ５１で取得した対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ（ＯＣ）および事故責任ルールに基づいて、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。Ｓ５３では、Ｓ５２で演算した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを潜在事故検証部４５４に送信する。
【0094】
Ｓ５４～Ｓ５６は潜在事故検証部４５４が実行する。Ｓ５４では、外部Ｉ／Ｆ部４５３から他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）を取得し、その他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と、Ｓ５３で送信された潜在事故責任値ＡＬｖａｌとの差分の絶対値が、閾値Ｃｔｈよりも小さいかどうかを判断する。
【0095】
上記差分の絶対値が閾値Ｃｔｈよりも小さい場合にはＳ５４の判断結果がＹＥＳになりＳ５５に進む。Ｓ５５では、「相違なし」という検証結果Ｃｒｅｔを外部Ｉ／Ｆ部４５３に出力する。上記差分の絶対値が閾値Ｃｔｈ以上である場合にはＳ５４の判断結果がＮＯになりＳ５６に進む。Ｓ５６では、「相違あり」という検証結果Ｃｒｅｔを外部Ｉ／Ｆ部４５３に出力する。外部Ｉ／Ｆ部４５３は、この検証結果を無線通信部３６０へ送信する。無線通信部３６０は、検証結果を、外部に無線送信する。
【0096】
［第４実施形態のまとめ］
第４実施形態の潜在事故責任値決定装置４００は、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ（ＯＣ）と事故責任ルールを取得し（Ｓ５１）、それら対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールとに基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する（Ｓ５２）。そして、決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と比較する。これにより、他車両で決定された他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）の信頼性を確認できる。
第４実施形態の潜在事故責任値決定装置４００は、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅ（ＯＣ）と事故責任ルールを取得し（Ｓ５１）、それら対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールとに基づいて潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する（Ｓ５２）。そして、決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）と比較する。これにより、他車両で決定された他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）の信頼性を確認できる。
【0097】
また、潜在事故責任値決定装置４００が受信する他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）には、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏとして、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれている。この他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）は、第２実施形態の他車潜在事故情報に比べ、データ量を少なくすることができる。そのため、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれている他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）は、走行中に逐次送信しやすい。
【0098】
潜在事故責任値決定装置４００は、逐次送信される他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）を受信して、逐次、他車潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ（ｏｃ）に含まれている他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）の信頼性を検証する。よって、早期に潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を検証できることになるので、他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）を決定した装置が故障しているかどうかを早期に判断することができる。
【0099】
＜第５実施形態＞
図１１に第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００を示す。第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００は、第１実施形態と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０を備えている。
図１１に第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００を示す。第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００は、第１実施形態と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０を備えている。
【0100】
また、潜在事故責任値決定装置５００は、センサ統合部５４０、事故責任判断部５５０、無線通信部５６０、および周辺情報取得部５７０を備えている。説明の便宜上、符号を異ならせているが、センサ統合部５４０、事故責任判断部５５０は、第１実施形態のセンサ統合部１４０、第３実施形態の事故責任判断部３５０と同じである。また、無線通信部５６０は、第３実施形態の無線通信部３６０と同じである。
【0101】
センサ統合部５４０、対象車両挙動決定部５４１とルール取得部５４２を備える。これら対象車両挙動決定部５４１およびルール取得部５４２は、それぞれ、第１実施形態の対象車両挙動決定部１４１、ルール取得部１４２と同じであり、対象車両挙動決定部５４１は、責任決定情報取得部である。事故責任判断部５５０は、潜在事故責任値決定部５５１、潜在事故記憶部５５２、外部Ｉ／Ｆ部５５３を備える。潜在事故責任値決定部５５１、潜在事故記憶部５５２、外部Ｉ／Ｆ部５５３は、それぞれ、第３実施形態の事故責任判断部３５０が備える潜在事故責任値決定部１５１、潜在事故記憶部３５２、外部Ｉ／Ｆ部１５３と同じである。潜在事故責任値決定部５５１は、潜在事故責任値決定部１５１と同じく、潜在事故責任情報決定部の一例である。
【0102】
周辺情報取得部５７０は、コンピュータにより実現することができる。周辺情報取得部５７０は、自車両１の周辺に存在する周辺車両のうちの関連周辺車両から、周辺責任決定情報である周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを取得し、その周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを潜在事故記憶部５５２に記憶する。周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを取得するタイミングは、自車両１が事故を起こしたときとすることができる。また、自車両１が事故を起こしたかどうかに関係なく、周期的に、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを取得してもよい。
【0103】
関連周辺車両は、周辺車両のうち対象車両以外の周辺車両である。図１２に示す例において、車両Ａが対象車両であるとき、車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉが関連周辺車両である。
【0104】
周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏは、すでに説明した自車両１にとっての責任値決定情報Ｒｉｎｆｏの主体を、関連周辺車両とした情報である。つまり、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏは、関連周辺車両と、その関連周辺車両の周囲に存在する車両との間で事故が生じた場合における関連周辺車両の責任の程度を示す周辺潜在事故責任値を決定するために用いる情報である。なお、周辺潜在事故責任値は周辺潜在事故責任情報の一例である。関連周辺車両の周囲に存在する車両には、自車両１が含まれることがある。
【0105】
周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏには、具体的には、関連周辺車両にとっての対象車両に対する潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定するための責任値決定情報Ｒｉｎｆｏを含ませることができる。また、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏには、関連周辺車両にとっての対象車両に対する潜在事故責任値ＡＬｖａｌも周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏに含ませることができる。また、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏとして、それら責任値決定情報Ｒｉｎｆｏと潜在事故責任値ＡＬｖａｌのいずれか一方のみとすることもできる。
【0106】
図１３に、周辺情報取得部５７０が実行する処理の一例を示す。図１３に示す処理は、自車両１が事故を起こしたことを条件として開始する。自車両１が事故を起こしたかどうかは、自車両１に生じる加速度が所定の閾値を超えたことにより検出することができる。
【0107】
Ｓ６１では、事故時のタイムスタンプを取得する。事故時のタイムスタンプは、自車両１が事故を起こしたときの時刻を示すものである。事故が生じたことは、たとえば、センサ値Ｓを取得する対象車両挙動決定部５４１が決定することができる。また、潜在事故責任値決定装置５００とは別の装置が、事故が生じたことを検出し、周辺情報取得部５７０は、その別の装置から事故時のタイムスタンプを取得してもよい。
【0108】
Ｓ６２では、関連周辺車両に、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏの取得要求を無線通信部５６０から送信する。Ｓ６２を実行するとき、関連周辺車両は自車両１の周囲に存在する。したがって、近距離無線通信により、自車両１の周囲に、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏの取得要求を送信することで、関連周辺車両に、上記取得要求を送信することができる。この場合、通信方式は、ブロードキャスト方式とすることができる。ただし、通信方式は、ブロードキャスト方式に限られず、ユニキャスト方式やマルチキャスト方式で上記取得要求を送信してもよい。ユニキャスト方式やマルチキャスト方式で取得要求を送信する場合、広域通信により、上記取得要求を送信してもよい。
【0109】
この取得要求には、Ｓ６１で取得したタイムスタンプが示す時刻（すなわち事故が生じた時刻）の周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを要求するメッセージが含まれている。取得要求を受信した車両は、取得要求に含まれている時刻についての周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを自車両１に送信する。なお、時刻誤差を考慮して、事故時を含む前後一定時間の周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを自車両１に送信するようにしてもよい。Ｓ６３では、関連周辺車両から送信された事故時の周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを、無線通信部３６０を介して取得する。
【0110】
Ｓ６４では、Ｓ６３で取得した周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとともに、潜在事故記憶部５５２に記憶する。
【0111】
図１４には、自車両１と周辺車両とが時刻同期を行う際の処理を示している。図１４に示す処理は、たとえば周辺情報取得部５７０が実行する。図１４に示す処理は、予め設定されている時刻同期周期ごとに周期的に実行する。
【0112】
Ｓ７１では、非同期車両に同期要求を送信する。図１４の処理を実行することで相互に時刻同期が完了した後の一定期間は、同期済みの車両とする。非同期車両は、周辺車両のうちで、同期済みとなっていない車両である。Ｓ７１を実行する前に、周辺車両と相互に通信を行い、各周辺車両に対して、非同期車両であるか同期済みの車両であるかが決定できている場合には、非同期車両を特定して、同期要求を送信することができる。しかし、同期要求を受信した車両において同期の要否を判断することもできる。したがって、Ｓ７１では、送信相手を特定せずに周囲に同期要求を送信してもよい。
【0113】
同期要求には、自車両１で用いている時刻が含まれている。この時刻は同期要求を生成した時刻である。非同期車両が同期要求を受信した場合、同期要求に含まれている時刻に基づいて、同期要求を受信した周辺車両で用いている時刻を補正する。補正後の時刻は、同期要求に含まれている時刻でもよいし、同期要求に含まれている時刻に、自車両１内での処理時間、同期要求の伝播時間、周辺車両内での処理時間を加えた時間とすることもできる。自車両１内での処理時間を考慮する場合、自車両１内での処理時間は、同期要求に含ませる。同期要求の伝播時間は、自車両１の位置と周辺車両の位置とから、自車両から周辺車両までの距離を算出し、その距離をもとに伝播時間を算出する。周辺車両内での処理時間は、周辺車両が搭載している潜在事故責任値決定装置において予め設定されている。
【0114】
非同期車両であった周辺車両は、時刻同期を行ったあと、同期返事を自車両１へ送信する。同期返事には、時刻同期を行ったこと、周辺車両のＩＤ、時刻同期後の同期返事生成時刻が含まれる。Ｓ７２では、非同期車両が送信した同期返事を受信する。Ｓ７３では、同期返事に含まれている同期返事生成時刻と同期返事を受信したときの自車両１の時刻との時間差が閾値以下かどうかを判断する。
【0115】
Ｓ７３の判断結果がＮＯである場合には、同期返事を送信した周辺車両との間で時刻同期ができていないことになる。そこで、Ｓ７３の判断結果がＮＯであればＳ７１に戻る。一方、Ｓ７３の判断結果がＹＥＳである場合、Ｓ７４に進む。Ｓ７４では、同期返事を送信した周辺車両との間で同期完了とする。同期完了とした場合、同期返事を送信した周辺車両を同期済みの車両とする。また、同期済みの車両とした周辺車両に対して、同期済みの車両としたことを送信してもよい。
【0116】
［第５実施形態のまとめ］
以上、説明した第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００では、周辺情報取得部５７０が、関連周辺車両の周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを取得する（Ｓ６３）。そして、その周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとともに、潜在事故記憶部５５２に記憶する。
以上、説明した第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００では、周辺情報取得部５７０が、関連周辺車両の周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを取得する（Ｓ６３）。そして、その周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとともに、潜在事故記憶部５５２に記憶する。
【0117】
これにより、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏとともに周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを解析することができる。この解析により、直接的には、責任値決定車である自車両１の挙動に事故の問題があるとしても、関連周辺車両の挙動に事故原因の多くの部分があると認定できる状況であったかどうかを判断することができる。
【0118】
具体的に説明する。たとえば、図１２に示す状況において、自車両１が左方向に移動して車両Ｂと衝突したとする。この場合、車両Ｂに対する自車両１の潜在事故責任値ＡＬｖａｌは高い値になる。しかし、事故時、反対車線を走行する車両Ｈが中央線を超えて自車両１が走行している車線に入ってきていたとする。そして、自車両１は、そのまま走行していては車両Ｈと衝突する状況にあったとする。そのため、自車両１は、車両Ｈとの衝突を避けるために車線を変更し、車両Ｂと衝突してしまった。このような状況であったことは、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏだけでは分かりにくい。しかし、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを解析することで容易に明らかにできる。
【0119】
上記は一例であり、事故を起こした車両以外に、事故の責任があることもある。周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏは無線通信により取得する。そのため、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを解析することで、自車両１からでは直接見ることができない周辺車両の挙動も解析して事故の原因を判断することができる。
【0120】
＜第６実施形態＞
第６実施形態の潜在事故責任値決定装置６００は、図１１に示すように、ハードウェア構成は、第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００と同じである。潜在事故責任値決定装置６００は、第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００と同様に、図７を実行して、周期的に自車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを外部に送信する。送信先は、周辺車両と責任値サーバＳｒである。
第６実施形態の潜在事故責任値決定装置６００は、図１１に示すように、ハードウェア構成は、第５実施形態の潜在事故責任値決定装置５００と同じである。潜在事故責任値決定装置６００は、第３実施形態の潜在事故責任値決定装置３００と同様に、図７を実行して、周期的に自車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを外部に送信する。送信先は、周辺車両と責任値サーバＳｒである。
【0121】
また、潜在事故責任値決定装置６００は、図１５に示す処理も実行する。図１５に示す処理は無線通信部５６０が実行する。Ｓ８１では、事故車両からの通信が途絶えたことを検出する。周辺車両から周期的に送信されていた、その周辺車両にとっての自車両（すなわちその周辺車両）の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏが受信できなくなった場合に、その周辺車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを送信していた車両を事故車両とする。
【0122】
Ｓ８２では、事故車両から最後に受信した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを潜在事故記憶部５５２に記憶する。Ｓ８３では、責任値サーバＳｒに、事故車両に関する情報を有することを送信する。事故車両に関する情報は、具体的には、事故車両が送信した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏである。
【0123】
責任値サーバＳｒは、図１６に示す処理を周期的に実行する。Ｓ９１では、事故車両からの通信が途絶えたことを検出する。Ｓ９２では、事故車両から最後に受信した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、所定の事故情報記憶部に記憶する。この潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏには、事故車両の位置が含まれている。Ｓ９３では、Ｓ９２で記憶した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている事故車両の位置、および、他車両からも逐次送信されている、その他車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏから、事故車両の周辺に存在した周辺車両を特定する。他車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏには他車両の位置が含まれており、この他車両の位置と、Ｓ９２で記憶した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている事故車両の位置から、事故車両の周辺に存在した周辺車両を特定できる。
【0124】
Ｓ９４では、Ｓ９３で特定した周辺車両に、事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏの送信を要求し、その要求を受けて周辺車両が送信した、事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを、事故情報記憶部に記憶する。
【0125】
上記処理を行う責任値サーバＳｒは、責任決定情報取得部を備えていることになる。また、責任値サーバＳｒは、潜在事故責任値決定部を備える。責任値サーバＳｒの潜在事故責任値決定部は、取得した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを用いて、事故車両に代わり、事故車両の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定する。
【0126】
［第６実施形態のまとめ］
この第６実施形態では、責任値サーバＳｒは、事故車両からの通信が途絶えた場合（Ｓ６１）、事故車両から最後に受信した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶し（Ｓ９２）、また、事故車両の周辺からも、事故車両が送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取得する（Ｓ９４）。このようにすることで、事故車両からは、事故後に事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取り出せない場合でも、責任値サーバＳｒは、事故車両の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。
この第６実施形態では、責任値サーバＳｒは、事故車両からの通信が途絶えた場合（Ｓ６１）、事故車両から最後に受信した事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶し（Ｓ９２）、また、事故車両の周辺からも、事故車両が送信した潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取得する（Ｓ９４）。このようにすることで、事故車両からは、事故後に事故車両の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを取り出せない場合でも、責任値サーバＳｒは、事故車両の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを決定することができる。
【0127】
＜第７実施形態＞
図１７に第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００を示す。潜在事故責任値決定装置７００は走行記録システムとしての機能を備える。第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００は、第１実施形態と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０を備えている。さらに、潜在事故責任値決定装置７００は、センサ統合部７４０および事故責任判断部７５０を備えている。
図１７に第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００を示す。潜在事故責任値決定装置７００は走行記録システムとしての機能を備える。第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００は、第１実施形態と同じセンサ部１１０、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０を備えている。さらに、潜在事故責任値決定装置７００は、センサ統合部７４０および事故責任判断部７５０を備えている。
【0128】
また、潜在事故責任値決定装置７００が搭載されている自車両１は、車内ＬＡＮ１１と基準時計１２を備えている。車内ＬＡＮ１１は、自車両１の内部に構築された通信ネットワークであり、複数のネットワーク線を備えた構成である。潜在事故責任値決定装置７００が備える種々の要素は、この車内ＬＡＮ１１を介して、自車両１に搭載された他の装置との間で信号の送受信ができる。また、潜在事故責任値決定装置７００が備える要素間の信号の送受信が、この車内ＬＡＮ１１により行われてもよい。
【0129】
基準時計１２は、基準となる時刻（以下、基準時刻）を計測する。自車両１がＧＮＳＳ受信機を備えている場合、基準時計１２に、ＧＮＳＳ受信機が内蔵している時計を用いることができる。ＧＮＳＳ受信機が内蔵している時計は、ＧＮＳＳ人工衛星が送信する時刻に基づいて逐次、補正されている。ただし、基準時計１２には、自車両１の外部から取得する時刻に基づいて補正する機能を備えていない時計を用いてもよい。基準時計１２は、車内ＬＡＮ１１に接続されており、車内ＬＡＮ１１を介して、自車両１に搭載された他の装置へ、基準時刻を示す信号を送信することができる。
【0130】
［センサ統合部７４０の説明］
センサ統合部７４０は、対象車両挙動決定部７４１と、第１実施形態と同じルール取得部１４２と、計時部７４３と、時刻補正部７４４と、責任決定情報記憶部７４５を備えている。
センサ統合部７４０は、対象車両挙動決定部７４１と、第１実施形態と同じルール取得部１４２と、計時部７４３と、時刻補正部７４４と、責任決定情報記憶部７４５を備えている。
【0131】
計時部７４３は、現在の時刻を計測する。以下、計時部７４３が計測している時刻を計測時刻とする。計時部７４３が時刻を計測する方式としては、タイマーのカウンタ値によって時刻を計測する方式、クロック生成器を備え、クロック数を計測することで時刻を計測する方式など、種々の方式を採用することができる。
【0132】
時刻補正部７４４は、コンピュータの機能として実現できる。時刻補正部７４４は、基準時計１２から基準時刻を取得し、計時部７４３が計測している計測時刻を、基準時計１２から取得した基準時刻に補正する。時刻を補正する周期は、事前に設定された一定周期とすることができる。また、時刻補正部７４４は、センサ統合部７４０の起動時など、不定期に生じる所定の事象が生じたときに時刻を補正してもよい。また、一定周期と不定期な事象が生じたときとを組み合わせて、計測時刻を補正する時点を決定してもよい。
【0133】
図１８に、時刻補正部７４４が実行する時刻補正処理を示す。Ｓ１０１では、基準時計１２から基準時刻を取得する。Ｓ１０２では、計時部７４３から計測時刻を取得し、計測時刻と基準時刻との時刻差を算出する。Ｓ１０３では、Ｓ１０２で算出した時刻差をもとに、計測時刻を補正してからの単位経過時間当たりの時刻誤差を更新する。今回のＳ１０２で算出した上記時刻差を、計測時刻を補正してからの経過時間で割ることで、今回の時刻誤差を算出できる。そして、前回までに算出した時刻誤差と、今回算出した時刻誤差を母集団として平均値を算出する。この平均値が、更新後の時刻誤差である。
【0134】
Ｓ１０４では、計測時刻の時刻精度を更新する。時刻精度は上記母集団の標準偏差とすることができる。更新後の時刻誤差および計時刻度は、センサ統合部７４０が備える所定のメモリに記憶する。
【0135】
Ｓ１０５では、計時部７４３の計測時刻をＳ１０１で取得した基準時刻とする補正を行う。このように、第７実施形態の時刻補正部７４４は、計測時刻を補正するだけでなく、時刻誤差および時刻精度を更新する。
【0136】
説明を図１７に戻す。第７実施形態における対象車両挙動決定部７４１は、第１実施形態の対象車両挙動決定部１４１が実行する処理に加え、次の処理も実行する。対象車両挙動決定部７４１は、計時部７４３から計測時刻を取得し、その計測時刻をタイムスタンプとしてセンサ値Ｓを責任決定情報記憶部７４５に記憶させる処理を実行する。対象車両挙動決定部７４１は、この処理を、自車両１が走行している間、周期的に実行する。実行周期は、第１実施形態において潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏを記憶する周期と同じとすることができる。
【0137】
また、対象車両挙動決定部７４１は、計測時刻とともに、時刻補正部７４４が更新した最新の時刻誤差と時刻精度も責任決定情報記憶部７４５に記憶する。責任決定情報記憶部７４５は、書き込み可能な不揮発性メモリを備えた構成である。
【0138】
図１９に、対象車両挙動決定部７４１が実行する処理を示す。Ｓ１１１はＳ１と同じ処理であり、センサ値Ｓを取得する。Ｓ１１２はＳ２と同じ処理であり、自車両１の周囲から対象車両を１台選択する。Ｓ１１３はＳ３と同じ処理であり、Ｓ１１１で取得したセンサ値Ｓを用いて対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する。Ｓ１１４では、Ｓ１１１で取得したセンサ値Ｓに含まれている自車位置Ｐと、Ｓ１１３で決定した相対挙動Ｖｓｔａｔｅを潜在事故責任値決定部７５１に出力する。
【0139】
Ｓ１１５では、計時部７４３から計測時刻を取得し、また、時刻補正部７４４が更新した時刻誤差、時刻精度も取得する。Ｓ１１６では、Ｓ１１１で取得したセンサ値Ｓを、Ｓ１１５で取得した計測時刻、時刻誤差、時刻精度とともに、責任決定情報記憶部７４５に記憶する。
【0140】
［事故責任判断部７５０の説明］
次に、事故責任判断部７５０を説明する。事故責任判断部７５０は、センサ統合部７４０とは別のコンピュータにより実現される。事故責任判断部７５０は、潜在事故責任値決定部７５１と、潜在事故責任記憶部７５２と、計時部７５３と、時刻補正部７５４とを備えている。なお、事故責任判断部７５０は外部Ｉ／Ｆ部１５３を備えておらず、外部Ｉ／Ｆ部１５３とは車内ＬＡＮ１１を介して接続されている。
次に、事故責任判断部７５０を説明する。事故責任判断部７５０は、センサ統合部７４０とは別のコンピュータにより実現される。事故責任判断部７５０は、潜在事故責任値決定部７５１と、潜在事故責任記憶部７５２と、計時部７５３と、時刻補正部７５４とを備えている。なお、事故責任判断部７５０は外部Ｉ／Ｆ部１５３を備えておらず、外部Ｉ／Ｆ部１５３とは車内ＬＡＮ１１を介して接続されている。
【0141】
計時部７５３は、現在の時刻を計測する。計時部７５３は、計時部７４３と同じ構成とすることができる。時刻補正部７５４は、コンピュータの機能として実現できる。時刻補正部７５４は、時刻補正部７４４と同じ機能であり、図１８に示す処理を実行して、計時部７５３に対して計測時刻を補正し、時刻誤差および時刻精度を更新する。
【0142】
潜在事故責任値決定部７５１は、第１実施形態の潜在事故責任値決定部１５１と同様にして潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。また、潜在事故責任値決定部７５１は、計時部７５３から計測時刻を取得し、その計測時刻をタイムスタンプとして潜在事故責任値ＡＬｖａｌを潜在事故責任記憶部７５２に記憶させる処理を実行する。潜在事故責任値決定部７５１は、この処理を自車両１が走行している間、周期的に実行する。実行周期は対象車両挙動決定部７４１と同じ周期であることが好ましい。
【0143】
また、潜在事故責任値決定部７５１は、計測時刻とともに、時刻補正部７５４が更新した最新の時刻誤差と時刻精度も潜在事故責任記憶部７５２に記憶する。潜在事故責任記憶部７５２は、書き込み可能な不揮発性メモリを備えた構成である。センサ統合部７４０と事故責任判断部７５０が別のコンピュータであるので、潜在事故責任記憶部７５２は、責任決定情報記憶部７４５とは別のハードウェアである。
【0144】
図２０に、潜在事故責任値決定部７５１が実行する処理を示す。Ｓ１２１は図２のＳ４と同じ処理であり、自車位置Ｐの周辺の周辺交通ルールＲｄｂを取得する。Ｓ１２２はＳ５と同じ処理であり、自車位置Ｐにおける交通ルールを決定する。Ｓ１２３はＳ６と同じ処理であり、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。
【0145】
Ｓ１２４では、計時部７５３から計測時刻を取得し、また、時刻補正部７５４が更新した時刻誤差、時刻精度も取得する。Ｓ１２５では、Ｓ１２３で演算した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、Ｓ１２４で取得した計測時刻、時刻誤差、時刻精度とともに、潜在事故責任記憶部７５２に記憶する。
【0146】
責任決定情報記憶部７４５に記憶された、センサ値Ｓと計測時刻のセットを、時刻付きのセンサ値Ｓとする。潜在事故責任記憶部７５２に記憶された潜在事故責任値ＡＬｖａｌと計測時刻のセットを時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌとする。また、第７実施形態では、時刻付きのセンサ値Ｓには、時刻誤差と時刻精度も含まれており、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌにも、時刻誤差と時刻精度が含まれている。時刻付きのセンサ値Ｓ、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、外部Ｉ／Ｆ部１５３を経由して、外部装置に出力できる。
【0147】
［第７実施形態まとめ］
この第７実施形態では、責任決定情報であるセンサ値Ｓを計測時刻とともに責任決定情報記憶部７４５に記憶する。潜在事故責任値ＡＬｖａｌは計測時刻とともに、責任決定情報記憶部７４５とは別の記憶部である潜在事故責任記憶部７５２に記憶する。センサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、計測時刻とともに記憶されることで、タイムスタンプが付与されたことになる。タイムスタンプは、センサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌにとって、それらが取得、あるいは、演算された時刻を示しているに過ぎない。しかし、タイムスタンプにより、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとその潜在事故責任値ＡＬｖａｌを算出するために用いたセンサ値Ｓは、事後的に対応付け可能である。タイムスタンプは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとセンサ値Ｓを互いに対応付け可能とする対応付け指標であると言える。
この第７実施形態では、責任決定情報であるセンサ値Ｓを計測時刻とともに責任決定情報記憶部７４５に記憶する。潜在事故責任値ＡＬｖａｌは計測時刻とともに、責任決定情報記憶部７４５とは別の記憶部である潜在事故責任記憶部７５２に記憶する。センサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、計測時刻とともに記憶されることで、タイムスタンプが付与されたことになる。タイムスタンプは、センサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌにとって、それらが取得、あるいは、演算された時刻を示しているに過ぎない。しかし、タイムスタンプにより、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとその潜在事故責任値ＡＬｖａｌを算出するために用いたセンサ値Ｓは、事後的に対応付け可能である。タイムスタンプは、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとセンサ値Ｓを互いに対応付け可能とする対応付け指標であると言える。
【0148】
次の実施形態では、責任決定情報記憶部７４５に記憶したセンサ値Ｓを用いて、潜在事故責任記憶部７５２に記憶した潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証する実施形態を説明する。
【0149】
外部装置には、検証が必要な時刻により特定される時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌが出力される。また、外部装置には、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌと同じ時刻を含む所定の時刻範囲の時刻付きのセンサ値Ｓが出力される。時刻範囲は、時刻誤差、または、時刻誤差と時刻精度を考慮しても、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌの算出に用いたセンサ値Ｓが含まれるように設定される。
【0150】
時刻補正部７４４、７５４が、計時部７４３、７５３が計測している計測時刻を補正した瞬間は、２つの計時部７４３、７５３が計測している計測時刻は、同期していると考えることができる。
【0151】
しかし、補正からの経過時間が長くなるに従い、２つの計時部７４３、７５３がそれぞれ計測している計測時刻の差は大きくなる。そこで、外部装置は、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌと同じ時刻の時刻付きのセンサ値Ｓだけでなく、その時刻を含む所定の時刻範囲の時刻付きのセンサ値Ｓを取得する。時刻範囲は、事前に設定することができる。また、時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌに含まれている時刻誤差を参照して、上記時刻範囲を決定してもよい。
【0152】
＜第８実施形態＞
図２１は、第８実施形態の潜在事故責任値決定装置８００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置８００は、第７実施形態で説明した自車両１に搭載されている潜在事故責任値決定装置７００が決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を検証する装置である。潜在事故責任値決定装置８００は第２実施形態の潜在事故責任値決定装置２００と類似の構成である。潜在事故責任値決定装置８００も潜在事故責任決定装置の一例である。潜在事故責任値決定装置８００は、警察署や保険会社に設置する固定型とすることができる。
図２１は、第８実施形態の潜在事故責任値決定装置８００の構成を示す図である。潜在事故責任値決定装置８００は、第７実施形態で説明した自車両１に搭載されている潜在事故責任値決定装置７００が決定した潜在事故責任値ＡＬｖａｌの信頼性を検証する装置である。潜在事故責任値決定装置８００は第２実施形態の潜在事故責任値決定装置２００と類似の構成である。潜在事故責任値決定装置８００も潜在事故責任決定装置の一例である。潜在事故責任値決定装置８００は、警察署や保険会社に設置する固定型とすることができる。
【0153】
潜在事故責任値決定装置８００は、地図記憶部１２０、ルールＤＢ記憶部１３０、センサ統合部８４０、事故責任判断部８５０を備える。センサ統合部８４０は、対象車両挙動決定部８４１、ルール取得部８４２を備える。事故責任判断部８５０は、潜在事故責任値決定部８５１、外部Ｉ／Ｆ部８５３、潜在事故検証部８５４を備える。外部Ｉ／Ｆ部８５３は外部Ｉ／Ｆ部１５３と同じである。センサ統合部８４０と事故責任判断部８５０が備える要素のうち、外部Ｉ／Ｆ部８５３以外は、図２２に示すフローチャートを用いて説明する。
【0154】
外部Ｉ／Ｆ部８５３には、第７実施形態において時刻付きのセンサ値Ｓと時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌを読み出した外部装置が接続される。外部Ｉ／Ｆ部８５３に入力される時刻付きのセンサ値Ｓは、第２実施形態において外部Ｉ／Ｆ部１５３に入力されるセンサ値Ｓと同様、他車センサ値Ｓ（ＯＣ）である。また、外部Ｉ／Ｆ部８５３に入力される時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌは、第２実施形態において外部Ｉ／Ｆ部１５３に入力される潜在事故責任値ＡＬｖａｌと同様、他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）である。
【0155】
次に、図２２のフローチャートを説明する。このフローチャートに示す処理は、外部装置が外部Ｉ／Ｆ部８５３に接続された後、所定の開始条件が成立した場合に開始する。所定の開始条件は、たとえば、ユーザが開始操作をしたことである。
【0156】
Ｓ１３０は、潜在事故検証部８５４が実行する処理であり、外部Ｉ／Ｆ部８５３を介して、外部装置から、検証が必要な時刻の時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌを取得する。ここで取得する潜在事故責任値ＡＬｖａｌを、他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）とする。検証が必要な時刻は、１つの時刻のみとは限らず、ある範囲の時刻であるときもある。検証が必要な時刻の範囲は、事故の状況などから、潜在事故責任値決定装置８００を操作するユーザが設定できる。この検証が必要な時刻の範囲に含まれる個々の時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌに対して、以下の処理を実行する。
【0157】
Ｓ１３１からＳ１３４は、対象車両挙動決定部８４１が実行する。Ｓ１３１では、外部Ｉ／Ｆ部８５３を介して、外部装置から、上記時刻範囲の時刻付きのセンサ値Ｓを取得する。外部装置から取得する時刻付きのセンサ値Ｓは、時刻付きの他車センサ値Ｓ（ＯＣ）である。
【0158】
Ｓ１３２では、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定する。Ｓ１３２の処理は図２３に詳しく示す。図２３において、Ｓ１３２１では、Ｓ１３０で取得した時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌを計測した計測時刻を時刻誤差で補正する。
【0159】
Ｓ１３２２では、Ｓ１３０で取得した時刻付きの潜在事故責任値ＡＬｖａｌに含まれている時刻精度に基づいて、センサ値Ｓにより検証する潜在事故責任値ＡＬｖａｌの時刻範囲を決定する。たとえば、Ｓ１３２１で補正した後の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを計測した時刻を中心とする±σの範囲を、センサ値Ｓにより検証する潜在事故責任値ＡＬｖａｌの時刻範囲とする。なお、σは標準偏差である。
【0160】
Ｓ１３２３では、Ｓ１３１で取得した時刻付きのセンサ値Ｓを計測した計測時刻を時刻誤差で補正する。Ｓ１３２４では、Ｓ１３１で取得した時刻付きのセンサ値Ｓに含まれている時刻精度に基づいて、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定する。たとえば、Ｓ１３２２で決定した時刻範囲の最小値から、さらに、センサ値Ｓの－σを引いた時刻を、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の最小値とする。そして、Ｓ１３２２で決定した時刻範囲の最大値に、さらに、センサ値Ｓのσを加えた時刻を、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の最大値とする。
【0161】
説明を図２２に戻す。Ｓ１３３は、図５のＳ２２と同じであり、責任値決定車の周囲から対象車両を１台選択する。Ｓ１３４では、Ｓ１３１で取得した他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を用い、Ｓ１３３で選択した対象車両に対して、Ｓ１３２で決定した時刻範囲に含まれる各時刻の対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅを決定する。
【0162】
Ｓ１３５、Ｓ１３６は、ルール取得部８４２が実行する。Ｓ１３５では、Ｓ１３１で取得した他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に含まれている自車位置Ｐを責任値決定車の位置とし、その位置に基づいて、周辺交通ルールＲｄｂをルールＤＢ記憶部１３０から取得する。Ｓ１３６では、責任値決定車の位置とＳ１３５で取得した周辺交通ルールＲｄｂとに基づいて、責任値決定車の位置における交通ルールを決定する。責任値決定車の位置における交通ルールと位置によらないルールとを合わせて、次のＳ１３７で使う事故責任ルールを決定する。
【0163】
Ｓ１３７、Ｓ１３８は潜在事故責任値決定部８５１が実行する。Ｓ１３７では、Ｓ１３４で決定した各時刻の対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと、Ｓ１３６で決定した事故責任ルールとに基づいて、各時刻の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを演算する。Ｓ１３８では、Ｓ１３７で演算した各時刻の潜在事故責任値ＡＬｖａｌを潜在事故検証部８５４に送信する。
【0164】
Ｓ１３９、Ｓ１４０は、潜在事故検証部８５４が実行する。Ｓ１３９では、Ｓ１３０で取得した他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）が信頼できるかどうかを検証する。検証の対象となる１つの他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）に対して、Ｓ１３７では、複数の時刻における潜在事故責任値ＡＬｖａｌが演算されている。２つの計時部７４３、７５３の時刻精度を考慮しているからである。
【0165】
検証の具体的手法は、種々の方法を採用可能である。たとえば、Ｓ１３７で演算した全部の潜在事故責任値ＡＬｖａｌについて他車潜在事故責任値ＡＬｖａｌ（ＯＣ）との差を算出する。全部の潜在事故責任値ＡＬｖａｌについて算出した差が、いずれも、閾値Ｃｔｈよりも小さい場合に、検証結果を相違なしとする。
【0166】
また、Ｓ１３７で演算した各時刻の潜在事故責任値ＡＬｖａｌに対して、第２実施形態と同じ方法で、個別に検証結果を決定してもよい。個別に検証結果を決定する場合、計測誤差を補正したのみの計測時刻との時刻差に応じて、検証結果の信頼性を付加してもよい。
【0167】
Ｓ１４０では、Ｓ１３９で決定した検証結果を、外部Ｉ／Ｆ部８５３に接続されている外部装置など、所定の出力対象装置に出力する。
【0168】
［第８実施形態まとめ］
事故が生じた場合、自車両１と対象車両の相対位置が、数十センチ、あるいは、それ以下の相違であっても、事故の程度に大きく影響する。この程度の相違は、十ミリ秒程度でも生じる可能性がある。
事故が生じた場合、自車両１と対象車両の相対位置が、数十センチ、あるいは、それ以下の相違であっても、事故の程度に大きく影響する。この程度の相違は、十ミリ秒程度でも生じる可能性がある。
【0169】
そこで、前述した第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００は、センサ値Ｓおよび計測時刻とともに、計時部７４３の時刻誤差と時刻精度を記憶する。また、潜在事故責任値決定装置７００は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌおよび計測時刻とともに、計時部７５３の時刻誤差と時刻精度を記憶する。
【0170】
そして、この潜在事故責任値決定装置８００では、計時部７４３の時刻誤差と時刻精度、および、計時部７５３の時刻誤差と時刻精度を考慮して、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定する。このようにすることで、センサ値Ｓと、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを別々に記憶しても、高い信頼性で潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証できる。
【0171】
＜第９実施形態＞
第９実施形態として、第７、８実施形態の変形例を説明する。第８実施形態では、計時部７４３の時刻誤差と時刻精度、および、計時部７５３の時刻誤差と時刻精度、合計４つの要素を考慮して、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定していた。
第９実施形態として、第７、８実施形態の変形例を説明する。第８実施形態では、計時部７４３の時刻誤差と時刻精度、および、計時部７５３の時刻誤差と時刻精度、合計４つの要素を考慮して、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定していた。
【0172】
しかし、これらの４つの要素を全部考慮する必要はない。これら４つのうちの任意の３つ、任意の２つ、任意の１つを考慮して時刻範囲を決定してもよい。したがって、潜在事故責任値決定装置７００では、これら４つのうちの任意の３つ、任意の２つ、任意の１つのみを、センサ値Ｓおよび潜在事故責任値ＡＬｖａｌとともに記憶すればよい。
【0173】
たとえば、計時部７４３の時刻誤差と、計時部７５３の時刻誤差のみを考慮して検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定してもよい。この場合、責任決定情報記憶部７４５は、センサ値Ｓおよび計時部７４３の計測時刻とともに計時部７４３の計測誤差を記憶し、潜在事故責任記憶部７５２は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌおよび計時部７５３の計測時刻とともに計時部７５３の計測誤差を記憶する。
【0174】
時刻誤差のみを考慮する場合、時刻誤差を補正し、補正後の計測時刻が潜在事故責任値ＡＬｖａｌに付与された計測時刻と一致する他車センサ値Ｓ（ＯＣ）を、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）に決定する。
【0175】
また、精度のみ、すなわち、計時部７４３の時刻精度、および、計時部７５３の時刻精度のいずれか一方または両方のみを考慮し、時刻誤差は考慮せずに、検証に用いる他車センサ値Ｓ（ＯＣ）の時刻範囲を決定してもよい。この場合、責任決定情報記憶部７４５は、センサ値Ｓおよび計時部７４３の計測時刻とともに計時部７４３の計測精度を記憶し、潜在事故責任記憶部７５２は、潜在事故責任値ＡＬｖａｌおよび計時部７５３の計測時刻とともに計時部７５３の計測精度を記憶する。
【0176】
＜第１０実施形態＞
第１０実施形態は、第７、９実施形態の変形例である。第７、９実施形態では、計測時刻とともに、その計測時刻の時刻誤差および時刻精度の少なくとも一方を記憶する実施形態を説明した。
第１０実施形態は、第７、９実施形態の変形例である。第７、９実施形態では、計測時刻とともに、その計測時刻の時刻誤差および時刻精度の少なくとも一方を記憶する実施形態を説明した。
【0177】
しかし、計測時刻の時刻誤差および時刻精度のどちらも記憶しなくてもよい。このようにすると、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証した検証結果の信頼性は、第８、第９実施形態よりも劣るけれども、潜在事故責任値ＡＬｖａｌを検証することは可能である。
【0178】
＜第１１実施形態＞
これまでの実施形態では、記憶部１５２、２５２、３５２、５５２、７５２に記憶する潜在事故責任情報が、潜在事故責任値ＡＬｖａｌであった。しかし、潜在事故責任値ＡＬｖａｌと責任の有無を判断する所定の閾値とを比較して得られる責任の有無を、潜在事故責任値ＡＬｖａｌに代えて記憶してもよい。また、上記責任の有無を、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとともに記憶してもよい。
これまでの実施形態では、記憶部１５２、２５２、３５２、５５２、７５２に記憶する潜在事故責任情報が、潜在事故責任値ＡＬｖａｌであった。しかし、潜在事故責任値ＡＬｖａｌと責任の有無を判断する所定の閾値とを比較して得られる責任の有無を、潜在事故責任値ＡＬｖａｌに代えて記憶してもよい。また、上記責任の有無を、潜在事故責任値ＡＬｖａｌとともに記憶してもよい。
【0179】
また、第２、４、８実施形態においても、潜在事故検証部２５４、４５４、８５４に出力する潜在事故責任情報が、上記責任の有無であってもよい。
【0180】
＜第１２実施形態＞
第３実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏとして、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれていた。しかし、事故責任ルールは、位置が特定できれば、ルールＤＢ記憶部１３０から取得することができる。したがって、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに位置が決定できる情報が含まれている場合には、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏに事故責任ルールが含まれていなくてもよい。
第３実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏとして、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれていた。しかし、事故責任ルールは、位置が特定できれば、ルールＤＢ記憶部１３０から取得することができる。したがって、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに位置が決定できる情報が含まれている場合には、責任値決定情報Ｒｉｎｆｏに事故責任ルールが含まれていなくてもよい。
【0181】
＜第１３実施形態＞
第５実施形態では、潜在事故責任値決定装置５００は周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを周期的に送信していた。しかし、潜在事故責任値決定装置５００は、責任値サーバＳｒなどの要求に応じて、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを事故後に送信するようにしてもよい。このようにすると、周期的に周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを送信する場合に比較して、通信データ量を削減することができる。したがって、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏに、画像データが含まれているなど、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏのデータ量が多い場合に特に有効である。
第５実施形態では、潜在事故責任値決定装置５００は周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを周期的に送信していた。しかし、潜在事故責任値決定装置５００は、責任値サーバＳｒなどの要求に応じて、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを事故後に送信するようにしてもよい。このようにすると、周期的に周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏを送信する場合に比較して、通信データ量を削減することができる。したがって、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏに、画像データが含まれているなど、周辺責任値決定情報ＲＳｉｎｆｏのデータ量が多い場合に特に有効である。
【0182】
＜第１４実施形態＞
第１実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている責任値決定情報Ｒｉｎｆｏがセンサ値Ｓであった。また、第３実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている責任値決定情報Ｒｉｎｆｏは、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールであった。しかし、センサ値Ｓ、および、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールを、ともに潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含ませてもよい。
第１実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている責任値決定情報Ｒｉｎｆｏがセンサ値Ｓであった。また、第３実施形態では、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含まれている責任値決定情報Ｒｉｎｆｏは、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールであった。しかし、センサ値Ｓ、および、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールを、ともに潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに含ませてもよい。
【0183】
＜第１５実施形態＞
第１実施形態では、責任値決定情報であるセンサ値Ｓに自車位置Ｐが含まれていてもよいことを説明した。それに加え、あるいは、それに代えて、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、自車両１の挙動を検出する自車両挙動センサであるセンサ１１２が検出した検出値を含ませてもよい。センサ１１２が検出した検出値は、たとえば、車速、ヨーレート、加速度である。また、センサ１１２が検出する検出値には、上述したものの他、ステアリング角度、ステアリングトルク、ブレーキ油圧、アクセル開度、制御要求値など、自車両１の挙動に関する種々の値を含ませてもよい。
第１実施形態では、責任値決定情報であるセンサ値Ｓに自車位置Ｐが含まれていてもよいことを説明した。それに加え、あるいは、それに代えて、潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、自車両１の挙動を検出する自車両挙動センサであるセンサ１１２が検出した検出値を含ませてもよい。センサ１１２が検出した検出値は、たとえば、車速、ヨーレート、加速度である。また、センサ１１２が検出する検出値には、上述したものの他、ステアリング角度、ステアリングトルク、ブレーキ油圧、アクセル開度、制御要求値など、自車両１の挙動に関する種々の値を含ませてもよい。
【0184】
潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏにセンサ１１２が検出した検出値が責任値決定情報に含まれている場合、センサ１１２が検出した検出値が、潜在事故責任値ＡＬｖａｌ、および、センサ値Ｓに対応づけられていることになる。
【0185】
また、第３実施形態の潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏ、すなわち、センサ値Ｓに代えて対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅと事故責任ルールが含まれている潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、センサ１１２が検出した検出値から定まる自車両１の挙動を含ませてもよい。
【0186】
潜在事故情報ＡＬｉｎｆｏに、自車両１の挙動が含まれる場合、自車両１の挙動が、潜在事故責任値ＡＬｖａｌ、および、対象車両の相対挙動Ｖｓｔａｔｅに対応づけられていることになる。
【0187】
また、第７実施形態において、計測時刻とともに記憶するセンサ値Ｓに、センサ１１２が検出した検出値を含ませてもよい。この場合、センサ１１２が検出した検出値が、センサ１１１が検出したセンサ値Ｓすなわち責任値決定情報に対応付けられ、かつ、潜在事故責任値ＡＬｖａｌに対応可能に記憶されることになる。
【0188】
＜第１６実施形態＞
これまでの実施形態では、潜在事故責任情報と、その潜在事故責任情報を決定するために用いた事故責任決定情報を対応付けて、または、対応付け可能に記憶していた。これに対して、以下の実施形態では、潜在事故責任情報に代えて、その潜在事故責任情報の一例にもなり得る映像を記憶する。また、自動運転時の事故の責任を示す情報として利用できる事故責任決定情報に代えて、車両が自動運転中であるか非自動運転中であるかを示す運転状態を記憶する。これらの相違があるので、システム構成がこれまでの実施形態とは相違する。
これまでの実施形態では、潜在事故責任情報と、その潜在事故責任情報を決定するために用いた事故責任決定情報を対応付けて、または、対応付け可能に記憶していた。これに対して、以下の実施形態では、潜在事故責任情報に代えて、その潜在事故責任情報の一例にもなり得る映像を記憶する。また、自動運転時の事故の責任を示す情報として利用できる事故責任決定情報に代えて、車両が自動運転中であるか非自動運転中であるかを示す運転状態を記憶する。これらの相違があるので、システム構成がこれまでの実施形態とは相違する。
【0189】
［車両用システム１００１の概略構成］
以下、本開示の第１６実施形態について図面を用いて説明する。図２４に示す車両用システム１００１は、自動運転の度合いを切り替え可能な車両で用いられるものであり、自動運転装置１００２、ロケータ１００３、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１００４、周辺監視センサ１００５、車両制御ＥＣＵ１００６、車両センサ１００７、及び通信モジュール１００８を含んでいる。車両用システム１００１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。以下では、車両用システム１００１を用いる車両を自車と呼ぶ。
以下、本開示の第１６実施形態について図面を用いて説明する。図２４に示す車両用システム１００１は、自動運転の度合いを切り替え可能な車両で用いられるものであり、自動運転装置１００２、ロケータ１００３、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１００４、周辺監視センサ１００５、車両制御ＥＣＵ１００６、車両センサ１００７、及び通信モジュール１００８を含んでいる。車両用システム１００１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。以下では、車両用システム１００１を用いる車両を自車と呼ぶ。
【0190】
自車は、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両であればよい。自動運転の度合い（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えばＳＡＥの定義では、以下のようにレベル０～５に区分される。
【0191】
レベル０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは、例えば操舵及び加減速とする。レベル０は、いわゆる手動運転に相当する。レベル１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。レベル２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。レベル１～２は、いわゆる運転支援に相当する。
【0192】
レベル３は、高速道路等の特定の場所ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。レベル３では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。レベル３は、いわゆる条件付き自動運転に相当する。レベル４は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル４は、いわゆる高度自動運転に相当する。レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル５は、いわゆる完全自動運転に相当する。レベル３～５は、いわゆる自動運転に相当する。
【0193】
ここで、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転は、法律に従って定められるものであって、例えば自動化レベルがレベル３以上の自動運転であってもよいし、自動化レベルがレベル４以上の自動運転であってもよい。非自動運転は、レベル０の手動運転であってもよいし、レベル２以下の運転支援までを含んでもよい。本実施形態では、一例として、自車が、自動化レベル３以上の自動運転（以下、単に自動運転）と、レベル０の手動運転（以下、単に手動運転）とに切り替え可能なものとして説明を続ける。
【0194】
ロケータ１００３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ１００３は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ１００３を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、自車位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。
【0195】
地図ＤＢ１００４は、不揮発性メモリであって、リンクデータ，ノードデータ，道路形状，構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる３次元地図であってもよい。地図データとして、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を用いる場合、ロケータ１００３は、ＧＮＳＳ受信機を用いずに、この３次元地図と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは車外用カメラ等の周辺監視センサ１００５での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。なお、３次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。
【0196】
周辺監視センサ１００５は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。一例として、周辺監視センサ１００５は、歩行者，人間以外の動物，自車以外の車両等の移動する移動物体、及びガードレール，縁石，樹木等の静止している静止物体といった自車周辺の物体の認識に用いられる。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示の認識にも用いられる。周辺監視センサ１００５としては、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する車外用カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の測距センサがある。周辺監視センサ１００５としては、他にも、自車周囲の音を集音する集音器等が挙げられる。本実施形態では、周辺監視センサ１００５として、車外用カメラ１０５１、ミリ波レーダ５２、及びＬＩＤＡＲ５３を用いる場合を例に挙げて説明を行う。
【0197】
車外用カメラ１０５１は、車載カメラの一例であって、逐次撮影する映像をセンシング情報として自動運転装置１００２へ逐次出力する。一例として、車外用カメラ１０５１としては、図２５に示すように、車外用カメラ１０５１Ｆ，１０５１Ｒ，１０５１Ｌ，１０５１Ｒｅが自車に設けられる。
【0198】
車外用カメラ１０５１Ｆは、自車の前方の所定範囲を撮影範囲とするカメラである。車外用カメラ１０５１Ｆは、例えば自車の車室内のルームミラー付近，フロントガラスの上端等の、自車前方に対する運転者の視界を遮らない位置に設ける構成とすればよい。また、車外用カメラ１０５１Ｆは、例えば自車のフロントバンパの車幅方向中央部付近に設ける構成としてもよい。
【0199】
車外用カメラ１０５１Ｒは、自車の右後側方の所定範囲を撮影範囲とするカメラである。車外用カメラ１０５１Ｒは、例えば自車の右サイドミラー付近に設ける構成とすればよい。車外用カメラ１０５１Ｌは、自車の左後側方の所定範囲を撮影範囲とするカメラである。車外用カメラ１０５１Ｌは、例えば自車の左サイドミラー付近に設ける構成とすればよい。
【0200】
車外用カメラ１０５１Ｒｅは、自車の後方の所定範囲を撮影範囲とするカメラである。車外用カメラ１０５１Ｒｅは、例えば、自車のリアバンパの車幅方向中央部付近等の、運転者の後方確認のための視界を遮らない位置に設置されればよい。また、車外用カメラ１０５１Ｒｅは、例えばリアウィンドウの上端付近等に設ける構成としてもよい。
【0201】
車外用カメラ１０５１Ｆ，１０５１Ｒ，１０５１Ｌ，１０５１Ｒｅは、撮影範囲が重複していても構わない。車外用カメラ１０５１として、車外用カメラ１０５１Ｆ，１０５１Ｒ，１０５１Ｌ，１０５１Ｒｅを設けることで、自車の全周を撮影範囲とすることが好ましい。なお、車外用カメラ１０５１は、自車の全周を撮影範囲とする構成に限らず、一部の撮影範囲に限る構成とてもよい。
【0202】
車両制御ＥＣＵ１００６は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ１００６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ１００６は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。
【0203】
車両センサ１００７は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両センサ１００７としては、車速センサ，操舵センサ，加速度センサ，ヨーレートセンサ，運転切替用のスイッチ，ブレーキ踏力センサ，ステアリングトルクセンサ等がある。車速センサは、自車の車速を検出する。操舵センサは、自車の操舵角を検出する。加速度センサは、自車の前後加速度，横加速度等の加速度を検出する。加速度センサは負方向の加速度である減速度も検出するものとすればよい。ヨーレートセンサは、自車の角速度を検出する。運転切替用のスイッチは、自車の自動運転と手動運転とを切り替える設定を行うためのスイッチである。運転切替用のスイッチとしては、例えばステアリングのスポーク部に設けられるステアリングスイッチ等を用いればよい。ブレーキ踏力センサは、ブレーキペダルに加わる踏力を検出する。ステアリングトルクセンサは、ステアリングホイールに印加される操舵トルクを検出する。
【0204】
通信モジュール１００８は、公衆通信網を介して自車の外部のセンタと通信を行う。例えば、外部のセンタのサーバ（以下、外部サーバ）と通信を行う構成とすればよい。通信モジュール１００８は、警察，保険会社等の外部サーバに、通報を行ったり、自動運転装置１００２で保存した映像を送信したりする。また、通信モジュール１００８は、地図データを配信する外部サーバから配信される地図データを受信し、地図ＤＢ１００４に格納してもよい。
【0205】
自動運転システムとして機能する自動運転装置１００２は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理，自車周辺の映像の保存に関する（以下、映像保存関連処理）等の各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。なお、自動運転装置１００２の詳細については、以下で述べる。
【0206】
［自動運転装置１００２の概略構成］
続いて、図２４を用いて、自動運転装置１００２の概略構成を説明する。図２４に示すように、自動運転装置１００２は、映像処理装置１０２０、記録装置１０２１、走行環境認識部１０２２、自動運転部１０２３、及び運転切替制御部１０２７を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置１００２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置１００２が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
続いて、図２４を用いて、自動運転装置１００２の概略構成を説明する。図２４に示すように、自動運転装置１００２は、映像処理装置１０２０、記録装置１０２１、走行環境認識部１０２２、自動運転部１０２３、及び運転切替制御部１０２７を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置１００２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置１００２が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【0207】
映像処理装置１０２０は、映像記録システムの一例であって、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで映像保存関連処理を実行する。映像保存関連処理では、映像処理装置１０２０が、所定のトリガに応じて、車外用カメラ１０５１で撮影した映像を記録装置１０２１に保存する。映像処理装置１０２０の詳細については、後述する。記録装置１０２１は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである。本実施形態では、記録装置１０２１が自動運転装置１００２に備えられる構成を示すが、必ずしもこれに限らない。例えば、記録装置１０２１は、自動運転装置１００２以外に備えられる構成としてもよい。記録装置１０２１は、自車に搭載される構成としてもよいし、映像処理装置１０２０が通信モジュール１００８を介してアクセス可能なサーバに備えられる構成としてもよい。
【0208】
走行環境認識部１０２２は、ロケータ１００３から取得する自車位置、地図ＤＢ１００４から取得する地図データ、周辺監視センサ１００５から取得するセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１０２２は、これらの情報を用いて、自車の周囲の物体の位置、形状、及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。走行環境認識部１０２２では、周辺監視センサ１００５から取得したセンシング情報から、自車の周辺車両との距離，自車に対する周辺車両の相対速度等も走行環境として認識するものとすればよい。また、通信モジュール１００８を介して周辺車両等の位置情報，速度情報を取得できる場合には、これらの情報も用いて走行環境を認識する構成としてもよい。
【0209】
自動運転部１０２３は、運転者による運転操作の代行に関する処理を行う。自動運転部１０２３は、図２４に示すように、走行計画部１０２４、確認部１０２５、及び自動運転機能部１０２６をサブ機能ブロックとして備えている。
【0210】
走行計画部１０２４は、走行環境認識部１０２２で認識する走行環境を用いて、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。例えば、中長期の走行計画として、経路探索処理を行って、自車位置から目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。また、中長期の走行計画に沿った走行を行うための短期の走行計画として、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行が決定される。走行計画部１０２４での走行計画の生成は、例えば機械学習等によって行う構成とすればよい。
【0211】
確認部１０２５は、走行計画部１０２４で生成する走行計画の安全性を評価する。一例として、確認部１０２５は、走行計画の安全性の評価をより容易にするために、安全運転の概念を数式化した数学的公式モデルを用いて、走行計画の安全性を評価すればよい。数学的公式モデルとしては、例えばＲＳＳ（Responsibility Sensitive Safety）モデルを用いることができる。確認部１０２５は、対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される、車両間の安全性を評価するための基準となる距離（以下、安全距離）以上か否かで安全性を評価すればよい。対象間の距離は、対象間の前後方向の距離であったり、対象間の左右方向の距離であったりしてもよい。ここで言うところの対象間とは、自車と周辺障害物との間，自車の周辺車両同士の間等である。周辺障害物としては、例えば自車の周辺車両の他、歩行者，路上落下物等の静止物が挙げられる。
【0212】
確認部１０２５は、対象間の距離が、安全距離以上の場合に、走行計画部１０２４で生成する走行計画の安全性有りと評価すればよい。一方、確認部１０２５は、対象間の距離が、安全距離未満の場合に、走行計画部１０２４で生成する走行計画の安全性無しと評価すればよい。確認部１０２５は、安全性有りと評価した走行計画を自動運転機能部１０２６に出力すればよい。一方、確認部１０２５は、安全性無しと評価した走行計画については、安全性有りと評価される走行計画に修正して自動運転機能部１０２６に出力すればよい。
【0213】
なお、確認部１０２５での安全性の評価に用いられる数学的公式モデルは、事故が完全に生じないことを担保するものではなく、安全距離未満となった場合に衝突回避のための適切な行動を取りさえすれば事故の責任を負う側にならないことを担保するためのものである。例えば、自車と周辺障害物との距離が安全距離未満となった場合に、自車が衝突回避のための適切な行動を取った場合であっても、周辺障害物が移動体である場合には周辺障害物の行動次第で事故が発生し得る余地がある。なお、周辺障害物としては、周辺車両のみを対象とする構成としてもよい。
【0214】
自動運転機能部１０２６は、確認部１０２５で安全性有りと評価される走行計画に従い、自車の加減速及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ１００６に自動で行わせることで、運転者による運転操作の代行を行わせ、自動運転を行わせる。
【0215】
運転切替制御部１０２７は、自動運転と手動運転との切り替えを制御する。運転切替制御部１０２７は、自動運転可能なエリアにおいて、運転者による自動運転への切り替え操作を検出することにより、自動運転部１０２３によって自動運転を開始させる。また、運転切替制御部１０２７は、長中期の走行計画を参照し、自動運転可能なエリアが終了する手前にて、自動運転から手動運転に計画的に切り替える。他にも、運転切替制御部１０２７は、突発的に走行環境認識部１０２２による走行環境の認識が困難となり、自動運転の継続が困難な場合に、自動運転から手動運転に切り替える。なお、自動運転から手動運転に切り替える場合には、運転交代を要求する通知を事前に行う構成とすればよい。
【0216】
他にも、運転切替制御部１０２７は、自動運転時において、運転者による自動運転への切り替え操作を検出することにより、自動運転から手動運転に切り替える。運転者による自動運転への切り替え操作としては、運転切替用のスイッチに対する、自動運転から手動運転への設定の切り替え操作が挙げられる。また、運転者による自動運転への切り替え操作としては、運転者によるオーバーライドが挙げられる。一例としては、運転切替制御部１０２７は、ブレーキ踏力センサで検出する踏力，ステアリングトルクセンサで検出する操舵トルクが閾値を超える場合を、オーバーライドとして検出すればよい。
【0217】
［映像処理装置１０２０の概略構成］
続いて、図２６を用いて、映像処理装置１０２０の概略構成を説明する。図２６に示すように、映像処理装置１０２０は、映像取得部１２０１、一時保存部１２０２、運転特定部１２０３、危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、事故検出部１２０６、保存処理部１２０７、及び通報処理部１２０８を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置１００２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置１００２が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
続いて、図２６を用いて、映像処理装置１０２０の概略構成を説明する。図２６に示すように、映像処理装置１０２０は、映像取得部１２０１、一時保存部１２０２、運転特定部１２０３、危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、事故検出部１２０６、保存処理部１２０７、及び通報処理部１２０８を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置１００２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置１００２が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【0218】
映像取得部１２０１は、車外用カメラ１０５１で撮影する車外映像を逐次取得する。映像取得部１２０１が車外映像取得部に相当する。また、車外映像には、自車に生じた事故、または自車の周辺で生じた事故の状況を確認できる映像が含まれている可能性がある。したがって、車外映像は事故確認映像である。映像取得部１２０１は、逐次取得する車外映像を一時保存部１２０２に格納する。一時保存部１２０２は、揮発性メモリであって、逐次格納される車外映像を一時的に保存する。一時保存部１２０２は一定の過去までの車外映像を格納するリングバッファとすればよい。
【0219】
なお、映像取得部１２０１は、車外用カメラ１０５１で撮影する車外映像を逐次取得する構成に限らず、自車の室内を撮影する室内用カメラで撮影する室内映像も逐次取得する構成としてもよい。室内用カメラとしては、自車の運転者をモニタリングするＤＳＭ（Driver Status Monitor）のカメラを利用する構成としてもよい。ＤＳＭは、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。一例として、ＤＳＭは、近赤外カメラによって運転者の顔を撮像した撮像画像から、運転者の顔向き，覚醒度，運転不能状態等を検出すればよい。
【0220】
運転特定部１２０３は、自車が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する。運転特定部１２０３は、運転切替制御部１０２７をモニタすることで、自車が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定すればよい。本実施形態の例では、自車が自動運転中の場合であったり、手動運転から自動運転に切り替わったりした場合には、自車の運転状態が自動運転と特定する。一方、自車が手動運転中の場合であったり、自動運転から手動運転に切り替わったりした場合には、自車の運転状態が非自動運転と特定する。
【0221】
危険性判定部１２０４は、自車と自車の周辺障害物との間及び自車の周辺車両同士の間といった対象間の衝突危険性の有無を判定する。危険性判定部１２０４は、対象間の距離が、確認部１０２５で算出する安全距離未満の場合に、対象間の衝突危険性有りと判定すればよい。一方、危険性判定部１２０４は、対象間の距離が、確認部１０２５で算出する安全距離以上の場合に、対象間の衝突危険性無しと判定すればよい。危険性判定部１２０４は、自車と自車の周辺障害物との間及び自車の周辺車両同士の間のうちのいずれかでも、対象間の距離が安全距離未満となる場合に、衝突危険性有りと判定すればよい。
【0222】
保存対象決定部１２０５は、危険性判定部１２０４で対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに、映像取得部１２０１で逐次取得する車外映像と、運転特定部１２０３で特定したその車外映像が取得される時点における自車の運転状態を特定できる情報とを、紐付けて（すなわち対応付けて）記録装置１０２１に保存する保存対象とする。自車の運転状態を特定できる情報は、例えば自車の運転状態が自動運転か非自動運転かを示すフラグ（以下、運転状態フラグ）とすればよい。車外映像と運転状態フラグとの紐付けは、例えばタイムスタンプ等で行う構成とすればよい。
【0223】
一例として、保存対象決定部１２０５は、危険性判定部１２０４で対象間の衝突危険性が有りと判定した時点以降に一時保存部１２０２に格納される車外映像を保存対象とする。また、保存対象決定部１２０５は、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグを、この車外映像に紐付けて一時保存部１２０２に格納する構成とすればよい。なお、運転状態フラグは、車外映像のフレームごとに紐付けられる構成としてもよい。また、同じ種類の運転状態フラグが紐付けられる、連続した複数フレームに対して、運転状態フラグが一つ紐付けられる構成としてもよい。運転状態フラグは、対応する車外映像に紐付けられる構成であれば、一時保存部１２０２に格納される構成に限らず、他のメモリに格納される構成としてもよい。
【0224】
また、保存対象決定部１２０５は、自車の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに、映像取得部１２０１で逐次取得する車外映像と、運転特定部１２０３で特定したその車外映像が取得される時点における自車の運転状態を特定できる情報とを、紐付けて記録装置１０２１に保存する保存対象とする。保存対象決定部１２０５は、自車の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることを、例えば運転特定部１２０３で特定する自車の運転状態から判断すればよい。
【0225】
一例として、保存対象決定部１２０５は、運転特定部１２０３で特定する運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わった時点以降に一時保存部１２０２に格納される車外映像を保存対象とする。また、保存対象決定部１２０５は、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグを、この車外映像に紐付けて一時保存部１２０２に格納する構成とすればよい。
【0226】
保存対象決定部１２０５は、車外映像と運転状態とを紐付けて保存対象とする構成に限らず、車外映像と運転状態とに、この車外映像が取得された時点に対応する室内映像，危険性判定部１２０４での衝突危険性の有無の判定に用いた情報（以下、危険性判定関連情報）等も紐付けて保存対象とする構成としてもよい。ここで言うところの危険性判定関連情報としては、例えば対象間の距離が挙げられる。
【0227】
保存対象決定部１２０５は、自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定する場合には、これらの周辺車両に含まれる周辺車両と自車との衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４で判定するのに用いた危険性判定関連情報も、車外映像と運転状態とに紐付けて保存対象とすることが好ましい。これによれば、周辺車両同士の間で事故が発生した場合に、これらの周辺車両に含まれる周辺車両と自車との衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４で判定するのに用いた危険性判定関連情報を記録として残すことが可能になる。よって、周辺車両同士の間で事故が発生する前の自車と周辺車両との近接度合いを検証することが可能になり、自車の自動運転が周辺車両同士の間での事故に責任がないことが証明しやすくなる。
【0228】
事故検出部１２０６は、対象間の事故の発生を検出する。事故検出部１２０６は、危険性判定部１２０４で対象間の衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出する。事故検出部１２０６は、自車と周辺障害物との間の事故であれば、例えば車両センサ１００７のうちの加速度センサの信号から事故の発生を検出すればよい。他にも、事故検出部１２０６は、エアバッグ装置のエアバッグ展開信号から自車と周辺障害物との間の事故の発生を検出する等してもよい。また、事故検出部１２０６は、自車の周辺車両同士の間の事故であれば、例えば走行環境認識部１０２２で認識した走行環境における周辺車両同士の重なりから事故の発生を検出すればよい。他にも、車車間通信で得られる周辺車両の情報から事故の発生を検出する等してもよい。
【0229】
保存処理部１２０７は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出する場合に、少なくともこの事故の発生までの、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定した保存対象を一時保存部１２０２から読み出して記録装置１０２１に保存する。つまり、危険性判定部１２０４で対象間の衝突危険性が有りと判定することをトリガに保存対象決定部１２０５で保存対象を決定していた場合には、この対象間の衝突危険性が有りと判定した時点から少なくともこの対象間の事故の発生までに映像取得部１２０１で逐次取得される車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とが紐付けて、記録装置１０２１に保存される。
【0230】
これによれば、対象間の衝突危険性が有りと判定された時点から少なくともこの対象間で事故が発生した時点までの車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とを記録装置１０２１に保存することが可能になる。よって、少なくとも事故発生時から対象間の衝突危険性が有りと判定された時点までの車外映像を用いて事故を検証することが可能になる。対象間の衝突危険性が有りと判定された時点までの車外映像を用いて事故を検証することが可能になることにより、事故の原因をより究明しやすくなる。また、車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグが車外映像に紐付けられるため、車外映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0231】
一方、自車の運転状態が、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに保存対象決定部１２０５で保存対象を決定していた場合には、自動運転から非自動運転への切り替わり時点から少なくとも対象間の事故の発生までに映像取得部１２０１で逐次取得される車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とが紐付けて、記録装置１０２１に保存される。
【0232】
これによれば、対象間で事故が発生した場合に、自動運転から非自動運転への切り替わり時点から少なくともこの対象間で事故が発生した時点までの車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とを記録装置１０２１に保存することが可能になる。よって、少なくとも事故発生時からこの切り替わり時点までの車外映像を用いて事故を検証することが可能になる。自車の自動運転の度合いが、自動運転から非自動運転に切り替わってから上述の事故が発生する場合、運転者は、自動運転時に事故が発生したと勘違いして主張する可能性がある。これに対して、このような勘違いが生じる可能性のある期間の車外映像を記録装置に保存しておくことが可能になる。また、車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグが車外映像に紐付けられるため、車外映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0233】
保存処理部１２０７は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出する場合に、この事故の発生の所定時間後までの、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定した保存対象を記録装置１０２１に保存することが好ましい。ここで言うところの所定時間とは、任意に設定可能な値である。これによれば、事故の発生後の車外映像も用いて事故を検証することが可能になる分だけ、事故の原因をさらに究明しやすくなる。
【0234】
保存処理部１２０７は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定した対象間についての危険性判定部１２０４での判定結果が、衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない。記録装置１０２１に保存しなかった、一時保存部１２０２に格納されている保存対象は、一定以上の過去のデータとなったデータから順次消去されていくことになる。
【0235】
これによれば、対象間の衝突危険性が有りと判定した時点まで遡った車外映像を保存可能とすることで事故の原因を究明しやすくしつつ、事故の発生に関係のない可能性の高い車外映像をより精度良く記録装置１０２１に保存させないようにして記録装置１０２１の容量を圧迫しにくくすることが可能になる。
【0236】
保存処理部１２０７は、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに保存対象決定部１２０５で保存対象を決定していた場合であって、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、自動運転から非自動運転への切り替わり時点からの経過時間が規定時間に達した場合には、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない構成とすればよい。規定時間は、任意に設定可能な時間とする。これによれば、事故の発生に関係のない可能性の高い車外映像は記録装置１０２１に保存せずに記録装置１０２１の容量を圧迫しにくくすることが可能になる。
【0237】
なお、自動運転から非自動運転に切り替わることをトリガに保存対象決定部１２０５で保存対象を決定していた場合であっても、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出する前に危険性判定部１２０４で対象間の衝突危険性が有りと判定していた場合には、以上の処理を行う構成とすればよい。
【0238】
通報処理部１２０８は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出した場合に、通信モジュール１００８を介して警察，保険会社等の外部サーバに、事故の発生を通報する。また、通報処理部１２０８は、事故の発生を通報するとともに、記録装置１０２１に保存した保存対象をこの外部サーバに送信する。これによれば、警察，保険会社で事故の発生に対応することが可能になるとともに、保存対象の情報をもとに事故の責任の所在を判断することが可能になる。また、事故の発生を検出した場合に、保存対象を外部サーバに送信するので、保存対象の情報を改竄することが困難になる。よって、保存対象の情報から、事故の発生に対して自動運転に責任がないことをさらに証明しやすくなる。なお、通報処理部１２０８は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出した場合に、記録装置１０２１に保存するより前に保存対象を外部サーバに送信する構成としてもよい。
【0239】
［映像処理装置１０２０での映像保存関連処理］
ここで、図２７のフローチャートを用いて、映像処理装置１０２０での映像保存関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって映像保存関連処理に含まれるステップが実行されることが、映像記録方法が実行されることに相当する。図２７のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始する構成とすればよい。図２７の例では、走行環境認識部１０２２が自車の走行環境を逐次認識しているものとする。図２７の例では、映像取得部１２０１が、車外用カメラ１０５１で撮影する車外映像を逐次取得して一時保存部１２０２に逐次格納しているものとする。
ここで、図２７のフローチャートを用いて、映像処理装置１０２０での映像保存関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって映像保存関連処理に含まれるステップが実行されることが、映像記録方法が実行されることに相当する。図２７のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始する構成とすればよい。図２７の例では、走行環境認識部１０２２が自車の走行環境を逐次認識しているものとする。図２７の例では、映像取得部１２０１が、車外用カメラ１０５１で撮影する車外映像を逐次取得して一時保存部１２０２に逐次格納しているものとする。
【0240】
まず、ステップＳ１００１では、危険性判定部１２０４が、自車と自車の周辺障害物との間及び自車の周辺車両同士の間といった対象間の衝突危険性の有無を判定する。ステップＳ１００２では、自車と自車の周辺障害物との間の衝突危険性が有りと判定した場合（Ｓ１００２でＹＥＳ）には、ステップＳ１００４に移る。一方、自車と自車の周辺障害物との間の衝突危険性が無しと判定した場合（Ｓ１００２でＮＯ）には、ステップＳ１００３に移る。
【0241】
ステップＳ１００３では、自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定した場合（Ｓ１００３でＹＥＳ）には、ステップＳ１００４に移る。一方、自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が無しと判定した場合（Ｓ１００３でＮＯ）には、ステップＳ１０１２に移る。なお、Ｓ１００２とＳ１００３との処理は、順番が入れ替わってもよい。
【0242】
ステップＳ１００４では、保存対象決定部１２０５が、対象間の衝突危険性が有りと判定した時点からの、映像取得部１２０１で逐次取得する車外映像と、運転特定部１２０３で特定したその車外映像が取得される時点における運転状態フラグとを、紐付けて記録装置１０２１に保存する保存対象とする。保存対象決定部１２０５での保存対象の決定は、保存処理部１２０７で保存対象の記録装置１０２１への保存の有無が確定するまで継続されるものとする。
【0243】
ステップＳ１００５では、事故検出部１２０６が、先のステップで衝突危険性が有りと判定した対象間の事故の発生を検出した場合（Ｓ１００５でＹＥＳ）には、ステップＳ１００６に移る。一方、事故検出部１２０６が、先のステップで衝突危険性が有りと判定した対象間の事故の発生を検出していない場合（Ｓ１００５でＮＯ）には、ステップＳ１００９に移る。
【0244】
ステップＳ１００６では、保存処理部１２０７が、少なくともＳ１００５で検出した事故の発生までの、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定した保存対象を一時保存部１２０２から読み出して記録装置１０２１に保存する。例えば、Ｓ１００５で検出した事故の発生の所定時間後までの、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定した保存対象を一時保存部１２０２から読み出して記録装置１０２１に保存すればよい。ステップＳ１００７では、通報処理部１２０８が、通信モジュール１００８を介して警察，保険会社等の外部サーバに、事故の発生を通報するとともに、Ｓ１００６で記録装置１０２１に保存した保存対象をこの外部サーバに送信する。
【0245】
ステップＳ１００８では、映像保存関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１００８でＹＥＳ）には、映像保存関連処理を終了する。一方、映像保存関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１００８でＮＯ）には、Ｓ１００１に戻って処理を繰り返す。映像保存関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになった場合等がある。
【0246】
ステップＳ１００９では、危険性判定部１２０４が、対象間の衝突危険性の有無を判定する。ステップＳ１０１０では、先のステップで衝突危険性が有りと判定した対象間の衝突危険性の判定結果が、衝突危険性が有りから衝突危険性が無しに切り替わった場合（Ｓ１０１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１０１１に移る。一方、衝突危険性が有りのままであった場合（Ｓ１０１０でＮＯ）には、Ｓ１００４に戻って保存対象の決定を継続し、処理を繰り返す。
【0247】
ステップＳ１０１１では、保存処理部１２０７が、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定していた保存対象を記録装置１０２１に保存せず、ステップＳ１００８に移る。前述したように、記録装置１０２１に保存しなかった、一時保存部１２０２に格納されている保存対象は、一定以上の過去のデータとなったデータから順次消去されていくことになる。
【0248】
ステップＳ１０１２では、運転特定部１２０３で特定する運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わった場合（Ｓ１０１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１０１４に移る。一方、運転特定部１２０３で特定する運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わっていない場合（Ｓ１０１２でＮＯ）には、ステップＳ１０１３に移る。
【0249】
ステップＳ１０１３では、保存対象決定部１２０５が、映像取得部１２０１で逐次取得する車外映像を保存対象とせずに、ステップＳ１００８に移る。一方、ステップＳ１０１４では、保存対象決定部１２０５が、運転特定部１２０３で特定する運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わった時点からの、映像取得部１２０１で逐次取得する車外映像と、運転特定部１２０３で特定したその車外映像が取得される時点における運転状態フラグとを、紐付けて記録装置１０２１に保存する保存対象とする。この保存対象決定部１２０５での保存対象の決定も、保存処理部１２０７で保存対象の記録装置１０２１への保存の有無が確定するまで継続されるものとする。
【0250】
ステップＳ１０１５では、事故検出部１２０６が、対象間の事故の発生を検出した場合（Ｓ１０１５でＹＥＳ）には、ステップＳ１００６に移る。一方、事故検出部１２０６が、対象間の事故の発生を検出していない場合（Ｓ１０１５でＮＯ）には、ステップＳ１０１６に移る。なお、事故検出部１２０６は、運転特定部１２０３で特定する運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わった後に危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定していた対象間の事故の発生を検出する構成としてもよい。
【0251】
ステップＳ１０１６では、保存処理部１２０７が、Ｓ１０１２で自動運転から非自動運転へ切り替わった時点からの経過時間が規定時間に達した場合（Ｓ１０１６でＹＥＳ）には、ステップＳ１０１７に移る。一方、この経過時間が規定時間に達していない場合（Ｓ１０１６でＮＯ）には、Ｓ１０１４に戻って、保存対象の決定を継続し、処理を繰り返す。ステップＳ１０１７では、保存処理部１２０７が、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定していた保存対象を記録装置１０２１に保存せず、ステップＳ１００８に移る。
【0252】
［第１６実施形態のまとめ］
本実施形態の構成によれば、前述したように、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
本実施形態の構成によれば、前述したように、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0253】
また、本実施形態の構成によれば、危険性判定部１２０４で自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定したことをトリガに、車外映像と運転状態とを紐付けて保存対象とする。よって、自車との衝突危険性が有りと判定されなくても、車外映像を保存して、自車の周辺車両同士で事故が発生した場合のその事故の原因の究明を行いやすくしたり、その事故に対する自車の責任の有無を判断しやすくしたりすることが可能になる。
【0254】
＜第１７実施形態＞
第１６実施形態では、危険性判定部１２０４で自車と周辺障害物と間の衝突危険性が有りと判定すること（以下、第１条件）、危険性判定部１２０４で自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定すること（以下、第２条件）、及び自車の運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わること（以下、第３条件）を、保存対象を決定するトリガとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１～第３条件の一部を、保存対象を決定するトリガとする構成としてもよい。
第１６実施形態では、危険性判定部１２０４で自車と周辺障害物と間の衝突危険性が有りと判定すること（以下、第１条件）、危険性判定部１２０４で自車の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定すること（以下、第２条件）、及び自車の運転状態が自動運転から非自動運転に切り替わること（以下、第３条件）を、保存対象を決定するトリガとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１～第３条件の一部を、保存対象を決定するトリガとする構成としてもよい。
【0255】
一例として、第１～第３条件のうちの第１条件のみを上述のトリガにする構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１００３，Ｓ１０１２，Ｓ１０１４～Ｓ１０１７の処理を省略し、Ｓ１００２でＮＯの場合にＳ１０１３に移るようにすればよい。第１～第３条件のうちの第２条件のみを上述のトリガにする構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１００２，Ｓ１０１２，Ｓ１０１４～Ｓ１０１７の処理を省略し、Ｓ１００１の後にＳ１００３に移り、Ｓ１００３でＮＯの場合にＳ１０１３に移るようにすればよい。第１～第３条件のうちの第３条件のみを上述のトリガにする構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１００１～１００５，Ｓ１００９～Ｓ１０１１の処理を省略し、Ｓ１００１の後にＳ１０１２に移り、Ｓ１００８でＮＯの場合にＳ１０１２に移るようにすればよい。
【0256】
第１～第３条件のうちの第１条件のみを上述のトリガに含まない構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１００２の処理を省略し、Ｓ１００１の後にＳ１００３に移るようにすればよい。第１～第３条件のうちの第２条件のみを上述のトリガに含まない構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１００３の処理を省略し、Ｓ１００２でＮＯの場合にＳ１０１２に移るようにすればよい。第１～第３条件のうちの第３条件のみを上述のトリガに含まない構成を採用する場合には、図２７のフローチャートのＳ１０１２，Ｓ１０１４～Ｓ１０１７の処理を省略し、Ｓ１００３でＮＯの場合にＳ１０１３に移るようにすればよい。
【0257】
いずれの構成であっても、第１６実施形態と同様に、車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することは可能になる。よって、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0258】
＜第１８実施形態＞
第１６実施形態では、保存対象決定部１２０５で決定される保存対象が一時保存部１２０２に一時的に格納され、この保存対象を保存処理部１２０７が記録装置１０２１に保存することで保存対象が記録装置１０２１に保存される構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、保存対象決定部１２０５で決定される保存対象が記録装置１０２１に格納され、この保存対象を保存処理部１２０７が記録装置１０２１から消去しないことで保存対象が記録装置１０２１に保存される構成としてもよい。
第１６実施形態では、保存対象決定部１２０５で決定される保存対象が一時保存部１２０２に一時的に格納され、この保存対象を保存処理部１２０７が記録装置１０２１に保存することで保存対象が記録装置１０２１に保存される構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、保存対象決定部１２０５で決定される保存対象が記録装置１０２１に格納され、この保存対象を保存処理部１２０７が記録装置１０２１から消去しないことで保存対象が記録装置１０２１に保存される構成としてもよい。
【0259】
この場合、保存処理部１２０７は、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出するか否かにかかわらず、保存対象を一時保存部１２０２から読み出して記録装置１０２１に格納する。そして、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出した場合に、保存処理部１２０７は記録装置１０２１に格納した保存対象を消去しないことでこの保存対象を記録装置１０２１に保存する。一方、第１６実施形態で保存処理部１２０７が保存対象を記録装置１０２１に保存しない条件と同様の条件を満たした場合に、保存処理部１２０７は、記録装置１０２１に格納した保存対象を消去することでこの保存対象を記録装置１０２１に保存しない。
【0260】
以上の構成であっても、第１６実施形態と同様に、車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することは可能になる。よって、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0261】
＜第１９実施形態＞
第１６実施形態では、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定した対象間についての危険性判定部１２０４での判定結果が、衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合に、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定してからの経過時間が、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、規定時間に到達した場合に、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない構成としてもよい。ここで言うところの規定時間とは、任意に設定可能な時間である。
第１６実施形態では、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定した対象間についての危険性判定部１２０４での判定結果が、衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合に、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、危険性判定部１２０４で衝突危険性が有りと判定してからの経過時間が、事故検出部１２０６で対象間の事故の発生を検出しないまま、規定時間に到達した場合に、保存対象決定部１２０５で決定した保存対象を記録装置１０２１に保存しない構成としてもよい。ここで言うところの規定時間とは、任意に設定可能な時間である。
【0262】
以上の構成によっても、対象間の衝突危険性が有りと判定した時点まで遡った車外映像を保存可能とすることで事故の原因を究明しやすくしつつ、事故の発生に関係のない可能性の高い車外映像は記録装置１０２１に保存せずに記録装置１０２１の容量を圧迫しにくくすることが可能になる。
【0263】
＜第２０実施形態＞
第１６実施形態では、保存処理部１２０７が、事故検出部１２０６で事故の発生を検出する場合に、少なくとも事故の発生までの保存対象を記録装置１０２１に保存する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、事故の発生を検出するか否かにかかわらず一定期間分の保存対象を記録装置１０２１に保存する構成（以下、第２０実施形態）としてもよい。ここで、図を用いて第２０実施形態の構成について説明を行う。
第１６実施形態では、保存処理部１２０７が、事故検出部１２０６で事故の発生を検出する場合に、少なくとも事故の発生までの保存対象を記録装置１０２１に保存する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、事故の発生を検出するか否かにかかわらず一定期間分の保存対象を記録装置１０２１に保存する構成（以下、第２０実施形態）としてもよい。ここで、図を用いて第２０実施形態の構成について説明を行う。
【0264】
第２０実施形態の車両用システム１００１は、自動運転装置１００２に映像処理装置１０２０の代わりに映像処理装置１０２０ａを含む点を除けば、第１６実施形態の車両用システム１００１と同様である。第２０実施形態の自動運転装置１００２も、映像処理装置１０２０の代わりに映像処理装置１０２０ａを含む点を除けば、第１６実施形態の自動運転装置１００２と同様である。
【0265】
ここで、図２８を用いて映像処理装置１０２０ａの概略構成の一例を説明する。映像処理装置１０２０ａは、映像取得部１２０１、一時保存部１２０２、運転特定部１２０３、危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、及び保存処理部１２０７ａを機能ブロックとして備えている。映像処理装置１０２０ａは、保存処理部１２０７の代わりに保存処理部１２０７ａを備える点と、事故検出部１２０６及び通報処理部１２０８を備えない点とを除けば、第１６実施形態の映像処理装置１０２０と同様である。
【0266】
保存処理部１２０７ａは、保存対象決定部１２０５で保存対象と決定した一定期間分の保存対象を記録装置１０２１に保存する。ここで言うところの一定期間とは、任意に設定可能な期間とする。保存処理部１２０７ａは、保存対象決定部１２０５で保存対象の決定が開始される場合に、保存対象の決定が開始されてから一定期間、保存対象が決定される都度、その保存対象を記録装置１０２１に格納することで、一定期間分の保存対象を記録装置１０２１に保存すればよい。
【0267】
第２０実施形態の構成によれば、対象間の衝突危険性が有りと判定された時点から一定期間分の車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とを記録装置１０２１に保存することが可能になる。よって、対象間の事故が発生した場合に、対象間の衝突危険性が有りと判定された時点から一定期間分の車外映像を用いて事故を検証することが可能になる。対象間の衝突危険性が有りと判定された時点までの車外映像を用いて事故を検証することが可能になることにより、事故の原因をより究明しやすくなる。また、車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグが車外映像に紐付けられるため、車外映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0268】
また、第２０実施形態の構成によれば、自動運転から非自動運転への切り替わり時点から一定期間分の車外映像と、この車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグ等とを記録装置１０２１に保存することが可能になる。よって、この切り替わり時点から一定期間分の車外映像を用いて事故を検証することが可能になる。自車の自動運転の度合いが、自動運転から非自動運転に切り替わってから上述の事故が発生する場合、運転者は、自動運転時に事故が発生したと勘違いして主張する可能性がある。これに対して、このような勘違いが生じる可能性のある期間の車外映像を記録装置に保存しておくことが可能になる。また、車外映像が取得された時点に対応する運転状態フラグが車外映像に紐付けられるため、車外映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その車外映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0269】
＜第２１実施形態＞
次に、第２１実施形態を説明する。図２９に第２１実施形態の車両用システム１１０１の構成を示す。車両用システム１１０１は、自動運転装置１００２に代えて、自動運転装置１１０２を備える。自動運転装置１１０２は、自動運転部１０２３に代えて自動運転部１１２３を備え、映像処理装置１０２０に代えて映像処理装置１１２０を備える。
次に、第２１実施形態を説明する。図２９に第２１実施形態の車両用システム１１０１の構成を示す。車両用システム１１０１は、自動運転装置１００２に代えて、自動運転装置１１０２を備える。自動運転装置１１０２は、自動運転部１０２３に代えて自動運転部１１２３を備え、映像処理装置１０２０に代えて映像処理装置１１２０を備える。
【0270】
第１６実施形態では、車外映像と自車の運転状態を特定できる情報とを紐付けて保存対象としていた。これに対して、第２１実施形態では、車外映像と自車の運転状態を特定できる情報とを、事後的な対応付けを可能にしつつ別々に保存する。
【0271】
また、この車両用システム１１０１は、自車の走行中、連続して車外映像と自車の運転状態を特定できる情報を保存する。つまり、車両用システム１１０１では、衝突危険性の有無によらず、また、自動運転中であるかどうかによらず、連続して車外映像と自車の運転状態を特定できる情報を保存する。
【0272】
車外映像と自車の運転状態を特定できる情報とを、事後的な対応付けを可能としつつ別々に保存するために、自動運転部１１２３は、計時部１１２４と、時刻補正部１１２５と、運転特定部１１２６と、運転状態記録装置１１２７とを備える。また、車両用システム１１０１が搭載された自車には、車内ＬＡＮ１１と基準時計１２が備えられている。車内ＬＡＮ１１および基準時計１２は第７実施形態で説明したものと同じである。
【0273】
第２１実施形態において、車内ＬＡＮ１１には、図２９に示すように、基準時計１２の他に時刻補正部１１２５と映像処理装置１１２０も接続されている。なお、図２９に示す時刻補正部１１２５と映像処理装置１１２０以外の要素も車内ＬＡＮ１１に接続されていてもよい。
【0274】
計時部１１２４は、図１７の計時部７４３と同じであり、現在の時刻（すなわち計測時刻）を計測する。時刻補正部１１２５は、図１７の時刻補正部７４４と同じ機能であり、基準時計１２から基準時刻を取得し、計時部１１２４が計測している計測時刻を、基準時計１２から取得した基準時刻に補正する。また、時刻補正部１１２５は、時刻補正部７４４と同様にして、計時部１１２４の時刻誤差と時刻精度を、逐次、更新する。
【0275】
運転特定部１１２６は、第１６実施形態では、映像処理装置１０２０が備えている構成である。この実施形態では自動運転部１１２３が備える。運転特定部１１２６は映像処理装置１０２０が備えている運転特定部１２０３と同じく、自車が自動運転と非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する。また、計時部１１２４から、計測時刻、時刻誤差、時刻精度を取得する。そして、特定した運転状態を、計時部１１２４が計測している計測時刻、計時部１１２４の時刻誤差、時刻精度とともに、運転状態記録装置１１２７に保存する。
【0276】
運転状態記録装置１１２７は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである。運転状態記録装置１１２７は、記録装置１０２１とは別のハードウェアである。運転状態記録装置１１２７は、運転状態を特定できる情報および計測時刻等の記憶している情報を、有線手段あるいは無線手段により車両外部の装置に出力する。
【0277】
［映像処理装置１１２０の概略構成］
図３０に、映像処理装置１１２０の構成を示している。図３０に示すように、映像処理装置１１２０は、図２６と同じ映像取得部１２０１、事故検出部１２０６、通報処理部１２０８を備える。また、映像処理装置１１２０は、計時部１１２０３、時刻補正部１１２０４、保存処理部１１２０７を備える。なお、この映像処理装置１１２０は、図２６の映像処理装置１０２０が備えている運転特定部１２０３、危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、一時保存部１２０２は備えていない。
図３０に、映像処理装置１１２０の構成を示している。図３０に示すように、映像処理装置１１２０は、図２６と同じ映像取得部１２０１、事故検出部１２０６、通報処理部１２０８を備える。また、映像処理装置１１２０は、計時部１１２０３、時刻補正部１１２０４、保存処理部１１２０７を備える。なお、この映像処理装置１１２０は、図２６の映像処理装置１０２０が備えている運転特定部１２０３、危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、一時保存部１２０２は備えていない。
【0278】
運転特定部１２０３を備えていない理由は、本実施形態では、自動運転部１１２３が運転特定部１１２６を備えているからである。危険性判定部１２０４、保存対象決定部１２０５、一時保存部１２０２を備えていない理由は、本実施形態では、車外映像を常時、保存するからである。
【0279】
計時部１１２０３は、計時部１１２４と同じであり、現在の時刻（すなわち計測時刻）を計測する。時刻補正部１１２０４は、時刻補正部１１２５と同じ機能であり、基準時計１２から基準時刻を取得し、計時部１１２０３が計測している計測時刻を、基準時計１２から取得した基準時刻に補正する。また、時刻補正部１１２０４は、時刻補正部１１２５と同様にして、計時部１１２０３の時刻誤差と時刻精度を、逐次、更新する。
【0280】
保存処理部１１２０７は、計時部１１２０３から、計測時刻、時刻誤差、時刻精度を取得し、映像取得部１２０１から車外映像を取得する。そして、それら車外映像、計測時刻、時刻誤差、時刻精度を、記録装置１０２１に逐次に保存する。この実施形態において、記録装置１０２１は映像記録装置として機能している。
【0281】
この実施形態では、運転状態は計測時刻とともに運転状態記録装置１１２７に保存する。車外映像は、計測時刻とともに運転状態記録装置１１２７とは別の記憶部である記録装置１０２１に記憶する。運転状態および車外映像は、計測時刻とともに保存されることで、タイムスタンプが付与されたことになる。互いに別の記憶装置に記憶されている運転状態と車外映像は、タイムスタンプにより事後的に対応付け可能である。運転状態と車外映像を、事後的に対応付けることにより、この実施形態の車両用システム１１０１も、第１６実施形態で説明した種々の効果が得られる。
【0282】
また、この実施形態では、運転状態にタイムスタンプ（すなわち計測時刻）が付与されていることに加えて、その計測時刻の時刻誤差と時刻精度も運転状態記録装置１１２７に記憶されている。また、車外映像にも、タイムスタンプ（すなわち計測時刻）が付与されていることに加えて、その計測時刻の時刻誤差と時刻精度も記録装置１０２１に記憶されている。これら時刻誤差および時刻精度を考慮すると、より高い信頼性で、事故の原因、事故の責任が、どの車両にあるかなどを究明することができる。
【0283】
＜第２２実施形態＞
第２１実施形態では、運転状態記録装置１１２７に、運転状態を特定したときの計測時刻に対する時刻誤差と時刻精度を保存していた。しかし、時刻誤差と時刻精度の一方のみを保存してもよいし、また、時刻誤差と時刻精度を、ともに保存しないようにしてもよい。
第２１実施形態では、運転状態記録装置１１２７に、運転状態を特定したときの計測時刻に対する時刻誤差と時刻精度を保存していた。しかし、時刻誤差と時刻精度の一方のみを保存してもよいし、また、時刻誤差と時刻精度を、ともに保存しないようにしてもよい。
【0284】
また、車外映像を取得したときの計測時刻に対する時刻誤差と時刻精度についても、時刻誤差と時刻精度の一方のみを保存してもよいし、時刻誤差と時刻精度を、ともに保存しないようにしてもよい。
【0285】
＜第２３実施形態＞
第１６、２０、２１実施形態では、事故確認映像として車外映像を保存している。しかし、事故が生じた場合、車両の室内の状況を確認する必要が生じることもある。換言すれば、室内映像も、事故の状況を確認できる可能性がある事故確認映像である。そこで、車外映像に代えて、車両の室内映像を保存してもよい。室内映像は、運転席付近を撮影した映像、後部座席を撮影した映像、運転席と助手席を撮影した映像、それらの映像を組み合わせた映像など、車両の室内の種々の部分を撮影した映像を含ませることができる。また、車外映像と室内映像を、ともに保存してもよい。
第１６、２０、２１実施形態では、事故確認映像として車外映像を保存している。しかし、事故が生じた場合、車両の室内の状況を確認する必要が生じることもある。換言すれば、室内映像も、事故の状況を確認できる可能性がある事故確認映像である。そこで、車外映像に代えて、車両の室内映像を保存してもよい。室内映像は、運転席付近を撮影した映像、後部座席を撮影した映像、運転席と助手席を撮影した映像、それらの映像を組み合わせた映像など、車両の室内の種々の部分を撮影した映像を含ませることができる。また、車外映像と室内映像を、ともに保存してもよい。
【0286】
＜第２４実施形態＞
第１６実施形態では、自動運転装置１００２と車両制御ＥＣＵ１００６とが別体である構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置１００２が車両制御ＥＣＵ１００６の機能も担う構成としてもよい。また、自動運転装置１００２がロケータ１００３の機能も担う構成としてもよい。
第１６実施形態では、自動運転装置１００２と車両制御ＥＣＵ１００６とが別体である構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置１００２が車両制御ＥＣＵ１００６の機能も担う構成としてもよい。また、自動運転装置１００２がロケータ１００３の機能も担う構成としてもよい。
【0287】
＜第２５実施形態＞
前述の実施形態では、映像処理装置１０２０，１０２０ａが自動運転装置１００２に含まれる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、映像処理装置１０２０，１０２０ａが自動運転装置１００２に含まれない構成としてもよい。
前述の実施形態では、映像処理装置１０２０，１０２０ａが自動運転装置１００２に含まれる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、映像処理装置１０２０，１０２０ａが自動運転装置１００２に含まれない構成としてもよい。
【0288】
＜第２６実施形態＞
第１６実施形態では、対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される安全距離以上か否かに応じて、対象間の衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４が判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＴＴＣ（Time To Collision）等の他の指標によって対象間の衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４が判定する構成としてもよい。
第１６実施形態では、対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される安全距離以上か否かに応じて、対象間の衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４が判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＴＴＣ（Time To Collision）等の他の指標によって対象間の衝突危険性の有無を危険性判定部１２０４が判定する構成としてもよい。
【0289】
＜第２７実施形態＞
第１６実施形態では、自動運転装置１００２に確認部１０２５を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置１００２に確認部１０２５を備えない構成としてもよい。
第１６実施形態では、自動運転装置１００２に確認部１０２５を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置１００２に確認部１０２５を備えない構成としてもよい。
【0290】
＜第２８実施形態＞
また、映像処理装置１０２０，１０２０ａは、映像取得部１２０１で取得する室内映像から乗員の異常行動を検出した場合に、通信モジュール１００８を介して外部サーバに通報を行う構成としてもよい。室内映像からの乗員の異常行動の検出は、画像認識技術によって検出すればよい。乗員の異常行動の一例としては、運転者の運転不能状態，運転者の居眠り，運転者のよそ見等が挙げられる。
また、映像処理装置１０２０，１０２０ａは、映像取得部１２０１で取得する室内映像から乗員の異常行動を検出した場合に、通信モジュール１００８を介して外部サーバに通報を行う構成としてもよい。室内映像からの乗員の異常行動の検出は、画像認識技術によって検出すればよい。乗員の異常行動の一例としては、運転者の運転不能状態，運転者の居眠り，運転者のよそ見等が挙げられる。
【0291】
＜第２９実施形態＞
また、映像処理装置１０２０，１０２０ａが記録装置１０２１に保存した保存対象の情報は、通信モジュール１００８を介した通信以外で外部に出力可能な構成であってもよい。例えば、記録装置１０２１を挿抜可能な記録媒体とすることで、記録装置１０２１に保存した保存対象の情報を外部に出力可能としてもよい。
また、映像処理装置１０２０，１０２０ａが記録装置１０２１に保存した保存対象の情報は、通信モジュール１００８を介した通信以外で外部に出力可能な構成であってもよい。例えば、記録装置１０２１を挿抜可能な記録媒体とすることで、記録装置１０２１に保存した保存対象の情報を外部に出力可能としてもよい。
【0292】
＜第３０実施形態＞
第１６実施形態以降、ここまでの実施形態では、運転状態における自動運転を、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転としていた。しかし、運転状態における自動運転に、より下のレベルの自動運転を含ませてもよい。また、運転状態として、自動運転のレベルを保存してもよい。
第１６実施形態以降、ここまでの実施形態では、運転状態における自動運転を、事故に対して法律上の責任を負うと規定される度合いの自動運転としていた。しかし、運転状態における自動運転に、より下のレベルの自動運転を含ませてもよい。また、運転状態として、自動運転のレベルを保存してもよい。
【0293】
＜第３１実施形態＞
第１～第１５実施形態と第１６～第３０実施形態とを組み合わせ、潜在事故責任情報と、責任決定情報に加え、事故確認映像を、互いに、対応付けて、あるいは、対応付け可能に記憶してもよい。図３１には、第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００と、第２１実施形態の車両用システム１１０１を組み合わせた走行記憶システムを示している。ただし、図３１は、図示の都合上、センサ統合部７４０、事故責任判断部７５０、周辺監視センサ１００５、自動運転部１１０３、映像処理装置１１２０がそれぞれ備える内部構成は、図示を一部省略している。
第１～第１５実施形態と第１６～第３０実施形態とを組み合わせ、潜在事故責任情報と、責任決定情報に加え、事故確認映像を、互いに、対応付けて、あるいは、対応付け可能に記憶してもよい。図３１には、第７実施形態の潜在事故責任値決定装置７００と、第２１実施形態の車両用システム１１０１を組み合わせた走行記憶システムを示している。ただし、図３１は、図示の都合上、センサ統合部７４０、事故責任判断部７５０、周辺監視センサ１００５、自動運転部１１０３、映像処理装置１１２０がそれぞれ備える内部構成は、図示を一部省略している。
【0294】
この実施形態では、責任決定情報、潜在事故責任情報、運転状態、事故確認映像が、それぞれ別の記憶部あるいは記憶装置に、互いに事後的に対応付可能に記憶される。
【0295】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0296】
本開示には、以上の実施形態に基づく以下の技術的思想も含まれる。
【0297】
（技術的思想１）
車両に搭載される走行記憶システムであって、
前記走行記憶システムが搭載されている車両である自車両（１）の周囲に存在する周辺車両の挙動を示すセンサ値を検出するセンサから前記センサ値を取得し、前記センサ値に基づいて、前記周辺車両から選択した対象車両の前記自車両に対する相対挙動を逐次決定する対象車両挙動決定部（１４１）と、
前記自車両の現在位置における事故責任ルールを取得するルール取得部（１４２、５４２）と、
前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の有無を示す潜在事故責任情報を逐次決定する潜在事故責任情報決定部と、
前記潜在事故責任情報と、前記潜在事故責任情報を決定するために用いた情報である責任決定情報とを対応づけて、または対応付け可能に記憶する記憶部（１５２、３５２、５５２、７４５、７５２）を備える走行記憶システム。
車両に搭載される走行記憶システムであって、
前記走行記憶システムが搭載されている車両である自車両（１）の周囲に存在する周辺車両の挙動を示すセンサ値を検出するセンサから前記センサ値を取得し、前記センサ値に基づいて、前記周辺車両から選択した対象車両の前記自車両に対する相対挙動を逐次決定する対象車両挙動決定部（１４１）と、
前記自車両の現在位置における事故責任ルールを取得するルール取得部（１４２、５４２）と、
前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の有無を示す潜在事故責任情報を逐次決定する潜在事故責任情報決定部と、
前記潜在事故責任情報と、前記潜在事故責任情報を決定するために用いた情報である責任決定情報とを対応づけて、または対応付け可能に記憶する記憶部（１５２、３５２、５５２、７４５、７５２）を備える走行記憶システム。
【0298】
（技術的思想２）
技術的思想１に記載の走行記憶システムであって、
前記潜在事故責任情報と前記責任決定情報は、対応付け指標により互いに対応づけ可能になっており、
前記記憶部として、
前記潜在事故責任情報を前記対応付け指標とともに記憶する潜在事故責任記憶部（７５２）と、
前記責任決定情報を前記対応付け指標とともに記憶する責任決定情報記憶部（７４５）とを備える、走行記憶システム。
技術的思想１に記載の走行記憶システムであって、
前記潜在事故責任情報と前記責任決定情報は、対応付け指標により互いに対応づけ可能になっており、
前記記憶部として、
前記潜在事故責任情報を前記対応付け指標とともに記憶する潜在事故責任記憶部（７５２）と、
前記責任決定情報を前記対応付け指標とともに記憶する責任決定情報記憶部（７４５）とを備える、走行記憶システム。
【0299】
（技術的思想３）
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記潜在事故責任記憶部および前記責任決定情報記憶部には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度の少なくとも一方も記憶されている、技術的思想２に記載の走行記憶システム。
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記潜在事故責任記憶部および前記責任決定情報記憶部には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度の少なくとも一方も記憶されている、技術的思想２に記載の走行記憶システム。
【0300】
（技術的思想４）
前記潜在事故責任記憶部および前記責任決定情報記憶部には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度が記憶されている、技術的思想３に記載の走行記憶システム。
前記潜在事故責任記憶部および前記責任決定情報記憶部には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度が記憶されている、技術的思想３に記載の走行記憶システム。
【0301】
（技術的思想５）
技術的思想１～４のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を前記潜在事故責任情報として逐次決定する潜在事故責任値決定部（１５１）を、前記潜在事故責任情報決定部として備え、
前記記憶部として、前記潜在事故責任値と、前記潜在事故責任値を決定するために用いた情報である責任値決定情報とを対応づけて記憶する潜在事故記憶部（１５２）を備える走行記憶システム。
技術的思想１～４のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を前記潜在事故責任情報として逐次決定する潜在事故責任値決定部（１５１）を、前記潜在事故責任情報決定部として備え、
前記記憶部として、前記潜在事故責任値と、前記潜在事故責任値を決定するために用いた情報である責任値決定情報とを対応づけて記憶する潜在事故記憶部（１５２）を備える走行記憶システム。
【0302】
（技術的思想６）
前記責任決定情報として、前記センサ値が記憶されている、技術的思想１～５のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
前記責任決定情報として、前記センサ値が記憶されている、技術的思想１～５のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
【0303】
（技術的思想７）
前記責任決定情報として、前記対象車両の相対挙動が記憶されている、技術的思想１～５のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
前記責任決定情報として、前記対象車両の相対挙動が記憶されている、技術的思想１～５のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
【0304】
（技術的思想８）
前記責任決定情報として、前記センサ値とともに前記対象車両の相対挙動が記憶されている、技術的思想６に記載の走行記憶システム。
前記責任決定情報として、前記センサ値とともに前記対象車両の相対挙動が記憶されている、技術的思想６に記載の走行記憶システム。
【0305】
（技術的思想９）
技術的思想１～８のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記自車両または前記自車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部（１２０１）をさらに備え、
前記記憶部に、前記事故確認映像が、前記潜在事故責任情報と対応付けて、または対応付可能に記憶されている、走行記憶システム。
技術的思想１～８のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記自車両または前記自車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部（１２０１）をさらに備え、
前記記憶部に、前記事故確認映像が、前記潜在事故責任情報と対応付けて、または対応付可能に記憶されている、走行記憶システム。
【0306】
（技術的思想１０）
技術的思想１～９のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記記憶部に、前記自車両の挙動を検出する自車両挙動センサが検出した検出値、または、前記検出値に基づいて定まる前記自車両の挙動が、前記潜在事故責任情報および前記責任決定情報のいずれか少なくとも一方と対応付けて、または、対応付可能に記憶されている、走行記憶システム。
技術的思想１～９のいずれか１項に記載の走行記憶システムであって、
前記記憶部に、前記自車両の挙動を検出する自車両挙動センサが検出した検出値、または、前記検出値に基づいて定まる前記自車両の挙動が、前記潜在事故責任情報および前記責任決定情報のいずれか少なくとも一方と対応付けて、または、対応付可能に記憶されている、走行記憶システム。
【0307】
（技術的思想１１）
前記記憶部に記憶された前記自車両の前記責任決定情報を、前記車両の外部に逐次送信する無線通信部（３６０、５６０）を備える、技術的思想１～１０のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
前記記憶部に記憶された前記自車両の前記責任決定情報を、前記車両の外部に逐次送信する無線通信部（３６０、５６０）を備える、技術的思想１～１０のいずれか１項に記載の走行記憶システム。
【0308】
（技術的思想１２）
前記車両に搭載された無線通信部が、外部から送信された前記責任決定情報を受信した場合に、受信した前記責任決定情報を記憶する外部情報記憶部（３５２、５５２）を備える、技術的思想１１に記載の走行記憶システム。
前記車両に搭載された無線通信部が、外部から送信された前記責任決定情報を受信した場合に、受信した前記責任決定情報を記憶する外部情報記憶部（３５２、５５２）を備える、技術的思想１１に記載の走行記憶システム。
【0309】
（技術的思想１３）
前記無線通信部（５６０）は、前記外部情報記憶部に記憶されている、外部から受信した前記責任決定情報を送信する、技術的思想１２に記載の走行記憶システム。
前記無線通信部（５６０）は、前記外部情報記憶部に記憶されている、外部から受信した前記責任決定情報を送信する、技術的思想１２に記載の走行記憶システム。
【0310】
（技術的思想１４）
潜在事故責任情報を決定する車両である責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得する責任決定情報取得部（２５３、４５３）と、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、前記責任決定情報取得部が取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する潜在事故責任情報決定部（２５１、４５１）と、を備え、
前記責任決定車の外に設置される潜在事故責任決定装置。
潜在事故責任情報を決定する車両である責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得する責任決定情報取得部（２５３、４５３）と、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、前記責任決定情報取得部が取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する潜在事故責任情報決定部（２５１、４５１）と、を備え、
前記責任決定車の外に設置される潜在事故責任決定装置。
【0311】
（技術的思想１５）
前記責任決定情報取得部は、前記責任決定情報として、前記責任決定車に備えられているセンサが検出し、前記周辺車両の挙動を示すセンサ値を取得し、
前記センサ値に基づいて、前記周辺車両から選択した対象車両の前記責任決定車に対する相対挙動を逐次決定する対象車両挙動決定部（２４１）と、
前記潜在事故責任情報を決定する必要がある位置における事故責任ルールを取得するルール取得部（２４２）とを備え、
前記潜在事故責任情報決定部は、前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記潜在事故責任情報を逐次決定する、技術的思想１４に記載の潜在事故責任決定装置。
前記責任決定情報取得部は、前記責任決定情報として、前記責任決定車に備えられているセンサが検出し、前記周辺車両の挙動を示すセンサ値を取得し、
前記センサ値に基づいて、前記周辺車両から選択した対象車両の前記責任決定車に対する相対挙動を逐次決定する対象車両挙動決定部（２４１）と、
前記潜在事故責任情報を決定する必要がある位置における事故責任ルールを取得するルール取得部（２４２）とを備え、
前記潜在事故責任情報決定部は、前記対象車両の相対挙動と、前記ルール取得部が取得した前記事故責任ルールとに基づいて、前記潜在事故責任情報を逐次決定する、技術的思想１４に記載の潜在事故責任決定装置。
【0312】
（技術的思想１６）
前記責任決定情報取得部（４５３）は、前記責任決定情報として、前記対象車両の相対挙動を取得し、
前記潜在事故責任情報決定部（４５１）は、前記対象車両の相対挙動と、前記潜在事故責任情報を決定する必要がある位置における事故責任ルールとに基づいて、前記潜在事故責任情報を逐次決定する、技術的思想１４に記載の潜在事故責任決定装置。
前記責任決定情報取得部（４５３）は、前記責任決定情報として、前記対象車両の相対挙動を取得し、
前記潜在事故責任情報決定部（４５１）は、前記対象車両の相対挙動と、前記潜在事故責任情報を決定する必要がある位置における事故責任ルールとに基づいて、前記潜在事故責任情報を逐次決定する、技術的思想１４に記載の潜在事故責任決定装置。
【0313】
（技術的思想１７）
前記責任決定情報取得部は、前記責任決定情報を、前記責任決定車の周辺に存在する周辺車両から取得する、技術的思想１４～１６のいずれか１項に記載の潜在事故責任決定装置。
前記責任決定情報取得部は、前記責任決定情報を、前記責任決定車の周辺に存在する周辺車両から取得する、技術的思想１４～１６のいずれか１項に記載の潜在事故責任決定装置。
【0314】
（技術的思想１８）
潜在事故責任情報を決定する車両である責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得する責任決定情報取得部（５４１）と、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、前記責任決定情報取得部が取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する潜在事故責任情報決定部（５５１）と、
前記周辺車両のうち前記対象車両以外の前記周辺車両である関連周辺車両について、前記関連周辺車両と前記関連周辺車両の周囲に存在する車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記関連周辺車両の責任の有無を示す周辺潜在事故責任情報を決定するために用いる周辺責任決定情報を取得する周辺情報取得部（５７０）と、を備える潜在事故責任決定装置。
潜在事故責任情報を決定する車両である責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得する責任決定情報取得部（５４１）と、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、前記責任決定情報取得部が取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する潜在事故責任情報決定部（５５１）と、
前記周辺車両のうち前記対象車両以外の前記周辺車両である関連周辺車両について、前記関連周辺車両と前記関連周辺車両の周囲に存在する車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記関連周辺車両の責任の有無を示す周辺潜在事故責任情報を決定するために用いる周辺責任決定情報を取得する周辺情報取得部（５７０）と、を備える潜在事故責任決定装置。
【0315】
（技術的思想１９）
自車両（１）の周囲に存在する周辺車両の挙動を示すセンサ値を検出するセンサから前記センサ値を取得し、前記センサ値に基づいて、
前記周辺車両から選択した対象車両の前記自車両に対する相対挙動を逐次決定し、
前記自車両の現在位置における事故責任ルールを取得し、
前記対象車両の相対挙動と、前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の有無を示す潜在事故責任情報を逐次決定し、
前記潜在事故責任情報と、前記潜在事故責任情報を決定するために用いた情報である責任決定情報とを対応づけて、または対応付け可能に記憶部に記憶する、走行記憶方法。
自車両（１）の周囲に存在する周辺車両の挙動を示すセンサ値を検出するセンサから前記センサ値を取得し、前記センサ値に基づいて、
前記周辺車両から選択した対象車両の前記自車両に対する相対挙動を逐次決定し、
前記自車両の現在位置における事故責任ルールを取得し、
前記対象車両の相対挙動と、前記事故責任ルールとに基づいて、前記対象車両と前記自車両との間に潜在的に想定される事故に対する前記自車両の責任の有無を示す潜在事故責任情報を逐次決定し、
前記潜在事故責任情報と、前記潜在事故責任情報を決定するために用いた情報である責任決定情報とを対応づけて、または対応付け可能に記憶部に記憶する、走行記憶方法。
【0316】
（技術的思想２０）
責任決定車の外で実行される潜在事故責任決定方法であって、責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得し、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する、潜在事故責任決定方法。
責任決定車の外で実行される潜在事故責任決定方法であって、責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得し、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定する、潜在事故責任決定方法。
【0317】
（技術的思想２１）
責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得し、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定し、
前記周辺車両のうち前記対象車両以外の前記周辺車両である関連周辺車両について、前記関連周辺車両と前記関連周辺車両の周囲に存在する車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記関連周辺車両の責任の有無を示す周辺潜在事故責任情報を決定するために用いる周辺責任決定情報を取得する、潜在事故責任決定方法。
責任決定車と、前記責任決定車の周囲に存在する周辺車両から選択した対象車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記責任決定車の責任の有無を示す潜在事故責任情報を決定するために用いる情報である責任決定情報を取得し、
前記責任決定情報から前記潜在事故責任情報を決定する予め設定されている関係と、取得した前記責任決定情報とに基づいて、前記潜在事故責任情報を決定し、
前記周辺車両のうち前記対象車両以外の前記周辺車両である関連周辺車両について、前記関連周辺車両と前記関連周辺車両の周囲に存在する車両との間に潜在的に想定される事故に対する、前記関連周辺車両の責任の有無を示す周辺潜在事故責任情報を決定するために用いる周辺責任決定情報を取得する、潜在事故責任決定方法。
【0318】
（技術的思想２２）
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備える、映像記録システム。
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得する映像取得部と、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定する運転特定部（１２０３）と、
前記事故確認映像と、前記運転特定部で特定した前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する保存処理部（１２０７、１２０７ａ、１１２０７）を備える、映像記録システム。
【0319】
（技術的思想２３）
技術的思想２２に記載の映像記録システムであって、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、
前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とを備える、映像記録システム。
技術的思想２２に記載の映像記録システムであって、
前記事故確認映像と前記運転状態を特定できる情報は、対応付け指標により互いに対応づけられており、
前記記録装置として、
前記事故確認映像を前記対応付け指標とともに保存する映像記録装置（１０２１）と、
前記運転状態を特定できる情報を前記対応付け指標とともに保存する運転状態記録装置（１１２７）とを備える、映像記録システム。
【0320】
（技術的思想２４）
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度の少なくとも一方も記録されている、技術的思想２３に記載の映像記録システム。
前記対応付け指標はタイムスタンプであり、
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度の少なくとも一方も記録されている、技術的思想２３に記載の映像記録システム。
【0321】
（技術的思想２５）
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度が記録されている、技術的思想２４に記載の映像記録システム。
前記映像記録装置および前記運転状態記録装置には、前記タイムスタンプとともに、前記タイムスタンプの誤差および精度が記録されている、技術的思想２４に記載の映像記録システム。
【0322】
（技術的思想２６）
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれる、技術的思想２２～２５のいずれか１項に記載の映像記録システム。
前記事故確認映像に、前記車両の周辺が撮影された映像が含まれる、技術的思想２２～２５のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【0323】
（技術的思想２７）
前記事故確認映像に、前記車両の車室内が撮影された映像が含まれる、技術的思想２２～２６のいずれか１項に記載の映像記録システム。
前記事故確認映像に、前記車両の車室内が撮影された映像が含まれる、技術的思想２２～２６のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【0324】
（技術的思想２８）
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定することをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える技術的思想２６に記載の映像記録システム。
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）と、
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定することをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える技術的思想２６に記載の映像記録システム。
【0325】
（技術的思想２９）
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを前記保存対象とする技術的思想２８に記載の映像記録システム。
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定していない場合であっても、前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定するその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを前記保存対象とする技術的思想２８に記載の映像記録システム。
【0326】
（技術的思想３０）
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出する事故検出部（１２０６）を備え、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想２８又は２９に記載の映像記録システム。
前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出する事故検出部（１２０６）を備え、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想２８又は２９に記載の映像記録システム。
【0327】
（技術的思想３１）
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、前記事故の発生の所定時間後までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想３０に記載の映像記録システム。
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、前記事故の発生の所定時間後までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想３０に記載の映像記録システム。
【0328】
（技術的思想３２）
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない技術的思想３０又は３１に記載の映像記録システム。
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない技術的思想３０又は３１に記載の映像記録システム。
【0329】
（技術的思想３３）
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える技術的思想３０～３２のいずれか１項に記載の映像記録システム。
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える技術的思想３０～３２のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【0330】
（技術的思想３４）
前記危険性判定部は、前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間のいずれの前記対象間の衝突危険性の有無も判定するものであり、
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記車両の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定する場合には、これらの周辺車両に含まれる周辺車両と前記車両との衝突危険性の有無を前記危険性判定部で判定するのに用いた情報も、前記保存対象とする技術的思想２８～３３のいずれか１項に記載の映像記録システム。
前記危険性判定部は、前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間のいずれの前記対象間の衝突危険性の有無も判定するものであり、
前記保存対象決定部は、前記危険性判定部で前記車両の周辺車両同士の間の衝突危険性が有りと判定する場合には、これらの周辺車両に含まれる周辺車両と前記車両との衝突危険性の有無を前記危険性判定部で判定するのに用いた情報も、前記保存対象とする技術的思想２８～３３のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【0331】
（技術的思想３５）
前記危険性判定部は、前記対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される、その対象間の安全性を評価するための基準となる距離である安全距離未満の場合に、前記衝突危険性が有りと判定する一方、前記安全距離以上の場合に、前記衝突危険性が無しと判定する技術的思想２８～３４のいずれか１項に記載の映像記録システム。
前記危険性判定部は、前記対象間の距離が、予め設定された数学的公式モデルによって算出される、その対象間の安全性を評価するための基準となる距離である安全距離未満の場合に、前記衝突危険性が有りと判定する一方、前記安全距離以上の場合に、前記衝突危険性が無しと判定する技術的思想２８～３４のいずれか１項に記載の映像記録システム。
【0332】
（技術的思想３６）
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える技術的思想２６に記載の映像記録システム。
前記車両に設けられて前記車両の周辺を撮影する車外用カメラ（１０５１）で撮影する映像である車外映像を前記事故確認映像として逐次取得する車外映像取得部（１２０１）を、前記映像取得部として備え、さらに、
前記車両の前記運転状態が、前記自動運転から前記非自動運転に切り替わることをトリガに、前記車外映像取得部で逐次取得する前記車外映像と、前記運転特定部で特定したその車外映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを、前記記録装置に保存する保存対象とする保存対象決定部（１２０５）とを備える技術的思想２６に記載の映像記録システム。
【0333】
（技術的思想３７）
前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出する事故検出部（１２０６）を備え、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想３６に記載の映像記録システム。
前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出する事故検出部（１２０６）を備え、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出する場合に、少なくとも前記事故の発生までの前記保存対象を前記記録装置に保存する技術的思想３６に記載の映像記録システム。
【0334】
（技術的思想３８）
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）を備え、
前記事故検出部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出することで、前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出するものであって、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない技術的思想３７に記載の映像記録システム。
前記車両と前記車両の周辺障害物との間及び前記車両の周辺車両同士の間の少なくともいずれかの対象間の衝突危険性の有無を判定する危険性判定部（１２０４）を備え、
前記事故検出部は、前記危険性判定部で前記対象間の前記衝突危険性が有りと判定したその対象間の事故の発生を検出することで、前記車両と前記車両の周辺障害物との間の事故及び前記車両の周辺車両同士の事故の少なくともいずれかの事故を検出するものであって、
前記保存処理部は、前記事故検出部で前記事故の発生を検出しないまま、前記危険性判定部で前記衝突危険性が有りと判定した前記対象間についての前記危険性判定部での判定結果が、前記衝突危険性が有りから無しに切り替わる場合には、前記保存対象を前記記録装置に保存しない技術的思想３７に記載の映像記録システム。
【0335】
（技術的思想３９）
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える技術的思想３７又は３８に記載の映像記録システム。
前記事故検出部で前記事故の発生を検出した場合に、前記事故の発生を前記車両の外部のセンタに通信を介して通報するとともに、前記保存対象を前記センタに通信を介して送信する通報処理部（１２０８）を備える技術的思想３７又は３８に記載の映像記録システム。
【0336】
（技術的思想４０）
前記保存対象決定部で前記保存対象を決定した場合に、前記トリガから一定期間分のその保存対象を前記記録装置に保存する保存処理部（１２０７ａ）を備える技術的思想２８又は３６に記載の映像記録システム。
前記保存対象決定部で前記保存対象を決定した場合に、前記トリガから一定期間分のその保存対象を前記記録装置に保存する保存処理部（１２０７ａ）を備える技術的思想２８又は３６に記載の映像記録システム。
【0337】
（技術的思想４１）
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
技術的思想２２～４０のいずれか１項に記載の映像記録システムと、前記車両の周辺を監視する周辺監視センサ（１００５）での検出結果を用いて前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部（１０２２）と、
前記走行環境認識部で認識する前記走行環境を用いて、前記自動運転で前記車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部（１０２４）と、
前記走行計画部で生成する前記走行計画に沿って前記車両の走行制御を行わせる自動運転機能部（１０２６）とを備える自動運転システム。
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられ、
技術的思想２２～４０のいずれか１項に記載の映像記録システムと、前記車両の周辺を監視する周辺監視センサ（１００５）での検出結果を用いて前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部（１０２２）と、
前記走行環境認識部で認識する前記走行環境を用いて、前記自動運転で前記車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部（１０２４）と、
前記走行計画部で生成する前記走行計画に沿って前記車両の走行制御を行わせる自動運転機能部（１０２６）とを備える自動運転システム。
【0338】
（技術的思想４２）
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられる映像記録方法であって、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する映像記録方法。
自動運転と、前記自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両で用いられる映像記録方法であって、
前記車両または前記車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を撮影する車載カメラから、前記事故確認映像を逐次取得し、
前記車両が前記自動運転と前記非自動運転とのいずれの運転状態かを特定し、
逐次取得する前記事故確認映像と、前記事故確認映像が取得される時点における前記車両の前記運転状態を特定できる情報とを対応付けて、または、対応付け可能に記録装置に保存する映像記録方法。
【0339】
技術的思想１の走行記憶システムおよび技術的思想１９の走行記憶方法では、潜在事故責任情報と対応づけて、または対応付け可能に責任決定情報を記憶する。このようにすることで、責任決定情報を用いて、事後的に、潜在事故責任情報を決定することができる。事後的に決定した潜在事故責任情報を、責任決定情報に対応付けられて記憶されている、または、対応付け可能に記憶されている潜在事故責任情報と比較することで、潜在事故責任情報の信頼性を後で確認できる。
【0340】
技術的思想１４の潜在事故責任決定装置および技術的思想２０の潜在事故責任決定方法は、責任決定情報を取得して、その責任決定情報に基づいて潜在事故責任情報を決定することができる。したがって、この潜在事故責任決定装置が責任決定情報を事後的に取得する場合、および、潜在事故責任決定方法により責任決定情報を事後的に取得する場合には、事後的に、潜在事故責任情報を決定することができる。事後的に決定した潜在事故責任情報を、この潜在事故責任決定装置あるいはこの潜在事故責任決定方法を実行する装置以外の装置が決定した潜在事故責任情報と比較することで、潜在事故責任情報の信頼性を後で確認できる。なお、この潜在事故責任決定装置あるいはこの潜在事故責任決定方法を実行する装置以外の装置としては、たとえば、この潜在事故責任決定装置あるいはこの潜在事故責任決定方法を実行する装置が責任決定車以外に搭載されている場合において、その責任決定車に搭載された装置を例示することができる。
【0341】
技術的思想１８の潜在事故責任決定装置および技術的思想２１の潜在事故責任決定方法によれば、直接的には、責任決定車の挙動に事故の問題があるとしても、関連周辺車両の挙動に事故原因の多くの部分があると認定できる状況であったかどうかを判断することができる。その判断の結果、潜在事故責任情報は、責任決定車に対する事故の責任を適切に表しているか否か、すなわち、潜在事故責任情報の信頼性を確認することができる。
【0342】
技術的思想２２の映像記録システムおよび技術的思想４２の映像記録方法によれば、車両または車両の周辺で事故が生じた場合に事故の状況を確認できる可能性がある映像である事故確認映像を記録装置に保存する。よって、その事故確認映像をもとに、事故の原因をより究明しやすくなる。
【0343】
また、事故確認映像は、事故確認映像が取得される時点における車両の運転状態が自動運転であるか非自動運転であるかを特定できる情報と対応付けられる。よって、事故確認映像が取得された時点の車両の運転状態が、自動運転であるか非自動運転であるかを特定することが可能になる。従って、事故確認映像から事故が生じたことを確認できる場合、その事故が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別しやすくなる。従って、事故確認映像から事故の発生に対して自車に責任があると判断される場合であっても、その事故確認映像が、自動運転時のものか非自動運転時のものかを区別することで、自車の自動運転に責任がないことを証明することが可能になる。その結果、自動運転と、この自動運転を実施しない非自動運転とに切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
【0344】
技術的思想４１によれば、前述の映像記録システムを含むので、自動運転と非自動運転とを切り替え可能な車両において、事故の発生に対して自動運転に責任がないことを証明しやすくすることが可能になる。
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