特許 7627809 トレイ回収方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-29

(45)【発行日】2025-02-06

(54)【発明の名称】トレイ回収方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65B 57/10 20060101AFI20250130BHJP

   B65B 57/14 20060101ALI20250130BHJP

【ＦＩ】

B65B57/10 A

B65B57/10 E

B65B57/14

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2024230274

(22)【出願日】2024-12-26

【審査請求日】2024-12-26

(31)【優先権主張番号】202311863182.0

(32)【優先日】2023-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】523443995

【氏名又は名称】チョーチアン ヘンイー ペトロケミカル カンパニー，リミテッド

(73)【特許権者】

【識別番号】524332810

【氏名又は名称】ハンチョウ イートン ニュー マテリアル カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】シャンタオ ポン

(72)【発明者】

【氏名】ポン ワン

(72)【発明者】

【氏名】イーポー チウ

(72)【発明者】

【氏名】ターコー リー

(72)【発明者】

【氏名】ミンイー リウ

(72)【発明者】

【氏名】フォン シュイ

(72)【発明者】

【氏名】シュアン ウー

【審査官】藤村 聖子

(56)【参考文献】

【文献】中国実用新案第２１１７６６５８７（ＣＮ，Ｕ）

【文献】特開昭６２－３９４３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ５７／１０

Ｂ６５Ｂ ５７／１４

Ｂ６５Ｂ ３５／００－３５／５８

Ｂ６５Ｇ ４７／００－４７／２０

Ｂ６５Ｈ ６７／００－６７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用されるトレイ回収方法であって、前記電子デバイスは画像収集デバイス及びトレイ分流デバイスとそれぞれ通信し、
前記トレイ回収方法は、
ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、前記画像収集デバイスが前記Ｎ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得ることであって、ここで、前記Ｎ個のハンドグリップのそれぞれは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができ、Ｎ≧２、かつＮは整数であり、０≦Ｍ≦Ｎ、かつＭは整数である、ことと、
前記ロボットが前記Ｍ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、前記把持結果を表す画像に基づいて、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、前記トレイ分流デバイスを制御して、前記回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、前記回収対象トレイの回収処理を実行することであって、ここで、前記回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである、ことと、を含む、
トレイ回収方法。

【請求項2】

前記電子デバイスは、さらに前記ロボットと通信し、
前記画像収集デバイスが前記Ｎ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得ることは、
前記Ｎ個のハンドグリップが前記画像収集デバイスに対して回転するように制御することと、
前記Ｎ個のハンドグリップが前記画像収集デバイスに対して回転する過程で、前記画像収集デバイスが前記Ｎ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像を得ることであって、ここで、Ｚ≧２、かつＺは整数であり、前記Ｚ枚の処理対象画像は前記Ｎ個のハンドグリップの異なる画角に対応する、ことと、
前記Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、前記把持結果を表す画像を得ることと、を含む、
請求項１に記載のトレイ回収方法。

【請求項3】

前記Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、前記把持結果を表す画像を得ることは、
前記Ｚ枚の処理対象画像における各処理対象画像からＮ枚の単一画角画像を切り取り、Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像を得ることであって、前記Ｎ枚の単一画角画像は、前記Ｎ個のハンドグリップと一対一に対応する、ことと、
前記Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像のうち同一のハンドグリップに対応するＺ枚の単一画角画像をつなぎ合わせて、Ｎ枚の複数画角画像を得ることと、
前記Ｎ枚の複数画角画像に基づいて、前記把持結果を表す画像を得ることと、を含む、
請求項２に記載のトレイ回収方法。

【請求項4】

前記把持結果を表す画像はＮ枚の複数画角画像を含み、前記Ｎ枚の複数画角画像は前記Ｎ個のハンドグリップに一対一で対応し、前記目標トレイ群はＮ個の巻糸パッケージトレイを含み、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイと前記Ｎ枚の複数画角画像との一対一の対応関係を構築するために、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイは前記Ｎ個のハンドグリップに一対一で対応し、
前記把持結果を表す画像に基づいて、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定することは、
前記Ｎ枚の複数画角画像における各複数画角画像に対して、前記複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在しないと確定した場合、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち前記複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを前記第１回収対象トレイとすることと、
前記複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在すると確定し、かつ欠陥検出ネットワークを用いて前記巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があると確定した場合、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち前記複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを前記第２回収対象トレイとすることと、を含む、
請求項１に記載のトレイ回収方法。

【請求項5】

前記欠陥検出ネットワークは、第１ネットワーク層、第２ネットワーク層、及び第３ネットワーク層を含み、
前記第１ネットワーク層は、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合し、前記巻糸パッケージ画像に対して特徴抽出を行い、スケールの異なるＫ枚の特徴表現図を得るためのものであり、ここで、Ｋ≧２、かつＫは整数であり、
前記第２ネットワーク層は、前記Ｋ枚の特徴表現図に基づいて特徴融合処理を行い、Ｋ枚の融合特徴図を得るためのものであり、ここで、前記Ｋ枚の融合特徴図は前記Ｋ枚の特徴表現図と一対一に対応し、
前記第３ネットワーク層は、前記Ｋ枚の融合特徴図に基づいて、前記巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があるか否かを表すための欠陥検出結果を得るためのものである、
請求項４に記載のトレイ回収方法。

【請求項6】

前記トレイ分流デバイスは、前記生産ラインのメインライン上に設置された第１分流デバイスと第２分流デバイスとを含み、前記生産ラインのバイパスラインは、第１バイパスラインと第２バイパスラインとを含み、
前記トレイ分流デバイスを制御して、前記回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインのバイパスライン上に分流することは、
前記第１分流デバイスを制御して、前記第１回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインの第１バイパスライン上に分流することと、
前記第２分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインの第２バイパスライン上に分流することと、を含む、
請求項１に記載のトレイ回収方法。

【請求項7】

前記トレイ分流デバイスは、前記第２バイパスライン上に設置された第３分流デバイスをさらに含み、前記生産ラインのバイパスラインは、第３バイパスラインをさらに含み、
前記トレイ分流デバイスを制御して、前記回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインのバイパスライン上に分流することは、
前記第３分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイの再検査の結果が、前記第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを前記第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流すること、
或いは、前記第３分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイの再検査の結果が、前記第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが非所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、前記第２回収対象トレイを前記第２バイパスラインから前記第３バイパスラインに分流して、前記第３バイパスラインから前記生産ラインのメインラインに還流させること、をさらに含む、
請求項６に記載のトレイ回収方法。

【請求項8】

巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用されるトレイ回収装置であって、前記電子デバイスは画像収集デバイス及びトレイ分流デバイスとそれぞれ通信し、
前記トレイ回収装置は、
ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、前記画像収集デバイスが前記Ｎ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得るための画像取得ユニットであって、ここで、前記Ｎ個のハンドグリップのそれぞれは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができ、Ｎ≧２、かつＮは整数であり、０≦Ｍ≦Ｎ、かつＭは整数である、画像取得ユニットと、
前記ロボットが前記Ｍ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、前記把持結果を表す画像に基づいて、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、前記トレイ分流デバイスを制御して、前記回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、前記回収対象トレイの回収処理を実行するための回収制御ユニットであって、ここで、前記回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである、回収制御ユニットと、を備える、
トレイ回収装置。

【請求項9】

前記電子デバイスは、さらに前記ロボットと通信し、
前記画像取得ユニットは、
前記Ｎ個のハンドグリップが前記画像収集デバイスに対して回転するように制御することと、
前記Ｎ個のハンドグリップが前記画像収集デバイスに対して回転する過程で、前記画像収集デバイスが前記Ｎ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像を得ることであって、ここで、Ｚ≧２、かつＺは整数であり、前記Ｚ枚の処理対象画像は前記Ｎ個のハンドグリップの異なる画角に対応する、ことと、
前記Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、前記把持結果を表す画像を得ることと、に用いられる、
請求項８に記載のトレイ回収装置。

【請求項10】

前記画像取得ユニットは、
前記Ｚ枚の処理対象画像における各処理対象画像からＮ枚の単一画角画像を切り取り、Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像を得ることであって、前記Ｎ枚の単一画角画像は、前記Ｎ個のハンドグリップと一対一に対応する、ことと、
前記Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像のうち同一のハンドグリップに対応するＺ枚の単一画角画像をつなぎ合わせて、Ｎ枚の複数画角画像を得ることと、
前記Ｎ枚の複数画角画像に基づいて、前記把持結果を表す画像を得ることと、に用いられる、
請求項９に記載のトレイ回収装置。

【請求項11】

前記把持結果を表す画像はＮ枚の複数画角画像を含み、前記Ｎ枚の複数画角画像は前記Ｎ個のハンドグリップに一対一で対応し、前記目標トレイ群はＮ個の巻糸パッケージトレイを含み、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイと前記Ｎ枚の複数画角画像との一対一の対応関係を構築するために、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイは前記Ｎ個のハンドグリップに一対一で対応し、
前記回収制御ユニットは、
前記Ｎ枚の複数画角画像における各複数画角画像に対して、前記複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在しないと確定した場合、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち前記複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを前記第１回収対象トレイとすることと、
前記複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在すると確定し、かつ欠陥検出ネットワークを用いて前記巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があると確定した場合、前記目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、前記Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち前記複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを前記第２回収対象トレイとすることと、に用いられる、
請求項８に記載のトレイ回収装置。

【請求項12】

前記欠陥検出ネットワークは、第１ネットワーク層、第２ネットワーク層、及び第３ネットワーク層を含み、
前記第１ネットワーク層は、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合し、前記巻糸パッケージ画像に対して特徴抽出を行い、スケールの異なるＫ枚の特徴表現図を得るためのものであり、ここで、Ｋ≧２、かつＫは整数であり、
前記第２ネットワーク層は、前記Ｋ枚の特徴表現図に基づいて特徴融合処理を行い、Ｋ枚の融合特徴図を得るためのものであり、ここで、前記Ｋ枚の融合特徴図は前記Ｋ枚の特徴表現図と一対一に対応し、
前記第３ネットワーク層は、前記Ｋ枚の融合特徴図に基づいて、前記巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があるか否かを表すための欠陥検出結果を得るためのものである、
請求項１１に記載のトレイ回収装置。

【請求項13】

前記トレイ分流デバイスは、前記生産ラインのメインライン上に設置された第１分流デバイスと第２分流デバイスとを含み、前記生産ラインのバイパスラインは、第１バイパスラインと第２バイパスラインとを含み、
前記回収制御ユニットは、
前記第１分流デバイスを制御して、前記第１回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインの第１バイパスライン上に分流することと、
前記第２分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイを前記生産ラインのメインライン上から前記生産ラインの第２バイパスライン上に分流することと、に用いられる、
請求項８に記載のトレイ回収装置。

【請求項14】

前記トレイ分流デバイスは、前記第２バイパスライン上に設置された第３分流デバイスをさらに含み、前記生産ラインのバイパスラインは、第３バイパスラインをさらに含み、
前記回収制御ユニットは、
前記第３分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイの再検査の結果が、前記第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを前記第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流すること、
或いは、前記第３分流デバイスを制御して、前記第２回収対象トレイの再検査の結果が、前記第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが非所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、前記第２回収対象トレイを前記第２バイパスラインから前記第３バイパスラインに分流して、前記第３バイパスラインから前記生産ラインのメインラインに還流させること、に用いられる、
請求項１３に記載のトレイ回収装置。

【請求項15】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の方法を実行させる、
電子デバイス。

【請求項16】

コンピュータに請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項17】

コンピュータにおいて、プロセッサにより実行されると、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の方法を実現するためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はコンピュータ及び自動化制御の分野に関し、特にトレイ回収方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

巻糸パッケージの包装は糸製造プロセスにおける重要な一環である。巻糸パッケージの包装工程中に、手作業によるピッキング、置き忘れなどの理由により、生産ライン上の複数の巻糸パッケージトレイの中に回収対象トレイがいくつか存在する可能性がある。現在、これらの回収対象トレイが巻糸パッケージ包装の進行に影響を与えるのを避けるために、通常、手作業による回収方式で回収処理を行う。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかし、手作業による回収方式は大量の人的資源を浪費するだけでなく、回収対象トレイの回収効率にも影響を与える。

【0004】

本開示は、従来技術における１つ又は複数の技術的問題を解決又は緩和するために、トレイ回収方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１態様によれば、巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用されるトレイ回収方法を提供し、電子デバイスは画像収集デバイス及びトレイ分流デバイスとそれぞれ通信し、
トレイ回収方法は、
ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得ることであって、ここで、Ｎ個のハンドグリップのそれぞれは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができ、Ｎ≧２、かつＮは整数であり、０≦Ｍ≦Ｎ、かつＭは整数である、ことと、
ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行することであって、ここで、回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである、ことと、を含む。

【0006】

本開示の第２態様によれば、巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用されるトレイ回収装置を提供し、電子デバイスは画像収集デバイス及びトレイ分流デバイスとそれぞれ通信し、
トレイ回収装置は、
ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得るための画像取得ユニットであって、ここで、Ｎ個のハンドグリップのそれぞれは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができ、Ｎ≧２、かつＮは整数であり、０≦Ｍ≦Ｎ、かつＭは整数である、画像取得ユニットと、
ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行するための回収制御ユニットであって、ここで、回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである、回収制御ユニットと、を備える。

【0007】

本開示の第３態様によれば、電子デバイスを提供し、当該デバイスは、
少なくとも１つのプロセッサと、
該少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
該メモリには、該少なくとも１つのプロセッサで実行可能な命令が記憶されており、該命令は、該少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法を実行させる。

【0008】

本開示の第４態様によれば、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0009】

本開示の第５様態によれば、プログラムを提供し、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法を実現する。

【0010】

本開示により提供される技術解決策では、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行する。これにより、回収対象トレイの自動回収を実現することができ、現在の手作業による回収方式に比べて、大量の人的資源を節約することができると共に、回収対象トレイの回収効率を高めることができる。

【0011】

ここに記載された内容は、本開示の実施例のキーポイントまたは重要な特徴を記述することを意図せず、また、本開示の範囲を制限することにも用いられないことを理解すべきである。本開示の他の特徴については、下記の明細書を通して理解を促す。

【図面の簡単な説明】

【0012】

本開示の各実施例の上記及びその他の特徴、利点、及び態様は、図面に関連して以下の詳細な説明を参照することにより、より明らかになるであろう。図面では、同一または類似の符号は、同一または類似の要素を表す。

【0013】

【図1】本開示の実施例によるトレイ回収方法のフローチャートである。

【図2A】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2B】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2C】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2D】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2E】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2F】本開示の実施例によるトレイ回収方法における把持結果を表す画像の取得フローの例を示す図である。

【図2G】本開示の実施例によるトレイ回収方法におけるＮ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との対応関係の構築過程の例を示す図である。

【図2H】本開示の実施例によるトレイ回収方法におけるＮ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との対応関係の構築過程の例を示す図である。

【図2I】本開示の実施例によるトレイ回収方法におけるＮ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との対応関係の構築過程の例を示す図である。

【図3A】本開示の実施例による欠陥検出ネットワークの構成を示す概略図である。

【図3B】本開示の実施例による第１ネットワーク層の構成を示す概略図である。

【図3C】本開示の実施例による第１アテンションユニット、第２アテンションユニット、及び第３アテンションユニットの構成を示す概略図である。

【図3D】本開示の実施例による第１内部ユニット及び第１サブユニットの構成を示す概略図である。

【図3E】本開示の実施例による第２内部ユニット及び第２サブユニットの構成を示す概略図である。

【図3F】本開示の実施例による第２ネットワーク層の構成を示す概略図である。

【図3G】本開示の実施例による第１ボトルネックユニット、第２ボトルネックユニット、第３ボトルネックユニット及び第４ボトルネックユニットの構成を示す概略図である。

【図3H】本開示の実施例による第３ネットワーク層の構成を示す概略図である。

【図4A】本開示の実施例によるトレイ回収方法における分流過程の例を示す図である。

【図4B】本開示の実施例によるトレイ回収方法における分流過程の例を示す図である。

【図4C】本開示の実施例によるトレイ回収方法における分流過程の例を示す図である。

【図4D】本開示の実施例によるトレイ回収方法における分流過程の例を示す図である。

【図4E】本開示の実施例によるトレイ回収方法における分流過程の例を示す図である。

【図5】本開示の実施例によるトレイ回収装置の構成を示すブロック図である。

【図6】本開示の実施例による電子デバイスの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照して本開示についてさらに詳細に説明する。添付図面において、同一の図面符号は、同一または類似の要素を表す。また、添付図面において、実施例の様々な態様が示されているが、別段説明がない限り、これらの添付図面は、必ずしも縮尺通りに描かれていない。

【0015】

さらに、本開示をよりよく説明するために、以下の具体的な実施形態にて多くの具体的な詳細を記載している。当業者は、いくつかの詳細がなくても本開示は同様に実施され得ることを理解すべきである。いくつかの実施例では、本開示の主旨が明瞭となるように、当業者によく知られている方法、手段、構成要素、及び回路などは詳細に説明していない。

【0016】

前述したように、巻糸パッケージの包装は糸製造プロセスにおける重要な一環である。巻糸パッケージの包装工程中に、手作業によるピッキング、置き忘れなどの理由により、生産ライン上の複数の巻糸パッケージトレイの中に、例えば空の巻糸パッケージトレイや回収する必要のある他の巻糸パッケージトレイなどの回収対象トレイがいくつか存在する可能性がある。現在、これらの回収対象トレイが巻糸パッケージ包装の進行に影響を与えるのを避けるために、通常、手作業による回収方式で回収処理を行う。しかし、手作業による回収方式は大量の人的資源を浪費するだけでなく、回収対象トレイの回収効率にも影響を与える。

【0017】

大量の人的資源を節約すると共に、回収対象トレイの回収効率を高めるために、本開示の実施例は、巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用されるトレイ回収方法を提供し、電子デバイスは画像収集デバイスとトレイ分流デバイスとそれぞれ通信する。ここで、電子デバイスは、コンピュータ、プログラマブル論理コントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、ＰＬＣ）などであってもよく、画像収集デバイスは、産業用カメラであってもよく、トレイ分流デバイスは、空力型分流装置、電動型分流装置、ドラム型分流装置などであってもよく、本開示の実施例はこれに限定されない。

【0018】

さらに、本開示の実施例では、巻糸パッケージ製品の主なタイプは、プレ配向糸（Ｐａｒｔｉａｌｌｙ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｙａｒｎｓ、ＰＯＹ）、フルドラフト糸（Ｆｕｌｌｙ Ｄｒａｗｎ Ｙａｒｎｓ、ＦＤＹ）、引張変形糸（Ｄｒａｗ Ｔｅｘｔｕｒｅｄ Ｙａｒｎｓ、ＤＴＹ）（または低弾性フィラメント）などの１つまたは複数を含むことができる。例えば、巻糸パッケージ製品の種類としては、ポリエステルプレ配向糸（Ｐｏｌｙｅｓｔｅｒ Ｐａｒｔｉａｌｌｙ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｙａｒｎｓ）、ポリエステルフルドラフト糸（Ｐｏｌｙｅｓｔｅｒ Ｆｕｌｌｙ Ｄｒａｗｎ Ｙａｒｎｓ）、ポリエステルドラフト糸（Ｐｏｌｙｅｓｔｅｒ Ｄｒａｗｎ Ｙａｒｎｓ）、ポリエステル引張変形糸（Ｐｏｌｙｅｓｔｅｒ Ｄｒａｗ Ｔｅｘｔｕｒｅｄ Ｙａｒｎｓ）などが具体的に挙げられる。

【0019】

図１は、本開示の実施例によるトレイ回収方法のフローチャートである。以下、図１を用いて、本開示の実施例が提供するトレイ回収方法について説明する。なお、論理的な順序はフローチャートにて示されているが、場合によっては、図示または説明されたステップは別の順序で実行されてもよいことに留意すべきである。

【0020】

ステップＳ１０１において、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得る。

【0021】

ここで、ロボットはＮ軸産業用ロボットであってもよく、すなわち、ロボットはＮ個のハンドグリップを含み、Ｎ個のハンドグリップにおける各ハンドグリップは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができる。ここで、Ｎ≧２、かつＮは整数である。

【0022】

本開示の実施例では、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車から包装対象巻糸パッケージを把持する際に、一部のハンドグリップが包装対象巻糸パッケージをうまく把持できなかった可能性があることが理解され得るため、本開示の実施例では、０≦Ｍ≦Ｎであり、Ｍは整数である。具体的には、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車から包装対象巻糸パッケージを把持する際に、すべてのハンドグリップが包装対象巻糸パッケージを把持することに成功すると、Ｍ＝Ｎとなる一方、一部のハンドグリップが包装対象巻糸パッケージをうまく把持できなかった場合、０≦Ｍ＜Ｎ、かつＭは整数である。

【0023】

ステップＳ１０２において、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行する。

【0024】

ここで、回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである。ここで、所定等級品巻糸パッケージは、非ＡＡ等級の巻糸パッケージ製品であってもよく、すなわち、品質上の理由によりデフォルトのＡＡ等級から他の等級（例えば、Ａ等級、Ｂ等級、Ｃ等級）に格下げされた巻糸パッケージ製品であってもよく、品質上の理由は、糸破損、油汚れ、糸掛け、成形不良、紙管破損などの原因が存在することであってもよい。

【0025】

なお、本開示の実施例では、目標トレイ群は通常、固定数の巻糸パッケージトレイを含み、例えば、目標トレイ群は合計Ｎ個の巻糸パッケージトレイを含み、Ｎ個の巻糸パッケージトレイはＮ個のハンドグリップと1対１に対応してもよい。したがって、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車から包装対象巻糸パッケージを把持する際に、一部のハンドグリップが包装対象巻糸パッケージをうまく把持できなかった場合（この場合、０≦Ｍ＜Ｎ）、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージパレットに一対一に載置すると、目標トレイ群には空の第１回収パレットがいくつか存在する。また、本開示の実施例では、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ車から把持したＭ個の包装対象巻糸パッケージのうち、所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイもあり得る。

【0026】

本開示の実施例が提供するトレイ回収方法によれば、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行する。これにより、回収対象トレイの自動回収を実現することができ、現在の手作業による回収方式に比べて、大量の人的資源を節約することができると共に、回収対象トレイの回収効率を高めることができる。

【0027】

いくつかの任意の実施形態では、電子デバイスはさらにロボットと通信し、ステップＳ１０１の「画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得る」ことは、以下のステップを含むことができる。

【0028】

ステップＳ１０１１において、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転するように制御する。

【0029】

一例では、ロボットのＮ個のハンドグリップは、同じ機械軸を介してロボットの本体構造に連結することができる。これに基づいて、本開示の実施例では、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して全体として回転するように、該機械軸を回転させることができる。

【0030】

ステップＳ１０１２において、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転する過程で、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像を得る。

【0031】

ここで、Ｚ≧２、かつＺは整数である。

【0032】

画像収集デバイスは、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転する過程で、Ｎ個のハンドグリップがある方向に向かって撮像し、Ｚ枚の処理対象画像を得るため、Ｚ枚の処理対象画像はＮ個のハンドグリップの異なる画角に対応する。

【0033】

ステップＳ１０１３では、Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、把持結果を表す画像を得る。

【0034】

一例では、Ｚ枚の処理対象画像を分解、つなぎ合わせなどの操作により処理し、把持結果を表す画像を得ることができる。

【0035】

図２Ａを参照すると、例示的には、ロボット２０１は、５つのハンドグリップ（第１ハンドグリップ２０２１、第２ハンドグリップ２０２２、第３ハンドグリップ２０２３、第４ハンドグリップ２０２４、及び第５ハンドグリップ２０２５（すなわち、この例ではＮ＝５）を含むことができ、手作業によるピッキング、置き忘れなどの理由で、巻糸パッケージ台車２０３には、包装対象巻糸パッケージ群が、４つの包装対象巻糸パッケージ（第１包装対象巻糸パッケージ２０４１、第３包装対象巻糸パッケージ２０４３、第４包装対象巻糸パッケージ２０４４、及び第５包装対象巻糸パッケージ２０４５）のみを含むことができる。さらに図２Ｂを参照すると、ロボット２０１が５つのハンドグリップによって巻糸パッケージ台車２０３から包装対象巻糸パッケージを把持する際、第１ハンドグリップ２０２１は第１包装対象巻糸パッケージ２０４１を把持することに成功し、第２ハンドグリップ２０２２は包装対象巻糸パッケージを把持することに成功し、第３ハンドグリップ２０２３は第３包装対象巻糸パッケージ２０４３を把持することに成功せず、第４ハンドグリップ２０２４は第４包装対象巻糸パッケージ２０４４を把持することに成功し、第５ハンドグリップ２０２５は第５包装対象巻糸パッケージ２０４５を把持することに成功した。ロボット２０１が５つのハンドグリップによって巻糸パッケージ台車２０３から４つの包装対象巻糸パッケージを把持した後、５つのハンドグリップを画像収集デバイス２０６に対して全体として回転させるために、５つのハンドグリップをロボット２０１の本体構造に連結するための機械軸２０５を回転させることができる。具体的には、機械軸２０５を「Ａ１→Ａ２」の方向に沿って回転させ、５つのハンドグリップを全体として画像収集デバイス２０６に対して回転させることができる。５つのハンドグリップが画像収集デバイス２０６に対して回転する過程で、画像収集デバイス２０６が５つのハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像を得、Ｚ枚の処理対象画像がＮ個のハンドグリップの異なる画角に対応することを保証することができる。

【0036】

Ｚ＝２を例にとると、５つのハンドグリップが画像収集デバイス２０６に対して図２Ｂに示すような第１角度に回転したときに、画像収集デバイス２０６が５つのハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、第１処理対象画像を得ることができる。第１処理対象画像は、主に、４つの包装対象巻糸パッケージの第１側面における画像特徴を表すために使用される。すなわち、第１処理対象画像は、図２Ｃに示すように、第１包装対象巻糸パッケージ２０４１の第１側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ１１と、第３包装対象巻糸パッケージ２０４３の第１側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ３１と、第４包装対象巻糸パッケージ２０４４の第１側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ４１と、第５包装対象巻糸パッケージ２０４５の第１側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ５１とを含むことができる。また、第２ハンドグリップ２０２２は包装対象巻糸パッケージを把持することに成功していないため、第２ハンドグリップ２０２２は包装対象巻糸パッケージによって遮蔽されておらず、これにより、第１処理対象画像は、第２ハンドグリップ２０２２の第１側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＺ２１を含むことができる。

【0037】

同様に、５つのハンドグリップが画像収集デバイス２０６に対して図２Ｄに示すような第２角度に回転したときに、画像収集デバイス２０６が５つのハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、第２処理対象画像を得る。第２処理対象画像は、主に、４つの包装対象巻糸パッケージの、第１側面とは反対側の第２側面における画像特徴を表すために使用される。すなわち、第２処理対象画像は、具体的には図２Ｅに示すように、第１包装対象巻糸パッケージ２０４１の第２側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ１２と、第３包装対象巻糸パッケージ２０４３の第２側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ３２と、第４包装対象巻糸パッケージ２０４４の第２側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ４２と、第５包装対象巻糸パッケージ２０４５の第２側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＤ５２とを含むことができる。また、第２ハンドグリップ２０２２は、包装対象巻糸パッケージを把持することに成功していないため、第２ハンドグリップ２０２２は包装対象巻糸パッケージによって遮蔽されておらず、これにより、第２処理対象画像は、第２ハンドグリップ２０２２の第２側面における画像特徴を表すための単一画角画像ＳＺ２２を含むことができる。

【0038】

また、本開示の実施例では、図２Ｂに示された第１処理対象画像と、図２Ｄに示された第２処理対象画像との両方が前処理されていることを説明する必要がある。ここで、前処理は、トリミング処理、ノイズ除去処理、特徴強化などを含むことができ、本開示の実施例はこれに限定されない。

【0039】

第１処理対象画像と第２処理対象画像を得た後、分解、つなぎ合わせなどの操作により、Ｚ枚の処理対象画像を処理し、把持結果を表す画像を得ることができる。

【0040】

ステップＳ１０１に含まれる以上のステップにより、本開示の実施例では、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転するように制御し、Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転する過程で、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像（Ｚ枚の処理対象画像はＮ個のハンドグリップの異なる画角に対応する）を得て、Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、把持結果を表す特徴画像を得ることができる。このように、把持結果を表す画像は、Ｎ個のハンドグリップによって把持されたＭ個の包装対象巻糸パッケージを全方位に表し、特徴の漏れを回避し、それによって回収対象トレイの誤判断率を低減することができ、トレイ回収の正確性を高めることができる。

【0041】

さらに、いくつかの任意の実施形態では、ステップＳ１０１３は、以下のステップを含むことができる。

【0042】

ステップＳ１０１３１において、Ｚ枚の処理対象画像における各処理対象画像からＮ枚の単一画角画像を切り取り、Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像を得る。

【0043】

ここで、Ｎ枚の単一画角画像はＮ個のハンドグリップと一対一に対応する。

【0044】

ステップＳ１０１３２において、Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像のうち同一のハンドグリップに対応するＺ枚の単一画角画像をつなぎ合わせ、Ｎ枚の複数画角画像を得る。

【0045】

ステップＳ１０１３３において、Ｎ枚の複数画角画像に基づいて、把持結果を表す画像を得る。

【0046】

一例では、Ｎ個のハンドグリップのロボット上の順序付け方式に従ってＮ枚の複数画角画像をタイル状に並べて、把持結果を表す画像を得ることができる。

【0047】

前述の例（この例では、Ｎ＝５、及びＺ＝２）に引き続き、図２Ｃに示す第１処理対象画像と図２Ｅに示す第２処理対象画像を得た後、第１処理対象画像から５枚の単一画角画像、即ち単一画角画像ＳＤ１１、単一画角画像ＳＺ２１、単一画角画像ＳＤ３１、単一画角画像ＳＤ４１、及び単一画角画像ＳＤ５１を切り取り、同様に、第２処理対象画像から５枚の単一画角画像、即ち単一画角画像ＳＤ２１、単一画角画像ＳＺ２２、単一画角画像ＳＤ３２、単一画角画像ＳＤ４２、及び単一画角画像ＳＤ５２を切り取り、さらに、この５×２＝１０枚単一画角画像のうち同一のハンドグリップに対応する２枚の単一画角画像をつなぎ合わせて５枚の複数画角画像、即ち第１ハンドグリップ２０２１に対応する複数画角画像ＳＤ１１＆ＳＤ１２、第２ハンドグリップ２０２２に対応する複数画角画像ＳＺ２１＆ＳＺ２２、第３ハンドグリップ２０２３に対応する複数画角画像ＳＤ３１＆ＳＤ３２、第４ハンドグリップ２０２４に対応する複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２、及び第５ハンドグリップ２０２５に対応する複数画角画像ＳＤ５１＆ＳＤ５２を得、さらに５つのハンドグリップのロボット上の順序付け方式に従って、これら５枚の複数画角画像をタイル状に並べて、具体的には図２Ｆに示すように、把持結果を表す画像を得る。

【0048】

ステップＳ１０１３に含まれる以上のステップにより、本開示の実施例では、プロセスが簡単であり、トレイ回収方法の実行効率を高めることができる、把持結果を表す画像の具体的な取得方法を提供する。

【0049】

ステップＳ１０１の実行後、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に対応して載置するように制御してもよい。前述の例（この例では、Ｍ＝４）に引き続き、図２Ｇと図２Ｈを参照すると、生産ラインのメインライン２０７に設置された目標トレイ群は５つの巻糸パッケージトレイ、即ち第１ハンドグリップ２０２１に対応する第１巻糸パッケージトレイ２０８１、第２ハンドグリップ２０２２に対応する第２巻糸パッケージトレイ２０８２、第３ハンドグリップ２０２３に対応する第３巻糸パッケージトレイ２０８３、第４ハンドグリップ２０２４に対応する第４巻糸パッケージトレイ２０８４、及び第５ハンドグリップ２０２５に対応する第５巻糸パッケージトレイ２０８５を含むと仮定する。すると、ロボット２０１が、第１包装対象巻糸パッケージ２０４１を第１巻糸パッケージトレイ２０８１上に置き、第３包装対象巻糸パッケージ２０４３を第３巻糸パッケージトレイ２０８３上に置き、第４包装対象巻糸パッケージ２０４４を第４巻糸パッケージトレイ２０８４上に置き、第５包装対象巻糸パッケージ２０４５を第２巻糸パッケージトレイ２０８５上に置くように制御することができる。

【0050】

また、前述したように、本開示の実施例では、把持結果を表す画像は、Ｎ枚の複数画角画像を含み、Ｎ枚の複数画角画像はＮ個のハンドグリップに一対一で対応していてもよく、目標トレイ群は、Ｎ個の巻糸パッケージトレイを含み、Ｎ個の巻糸パッケージトレイはＮ個のハンドグリップに一対一で対応していてもよいので、Ｎ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との一対一の対応関係を構築することができる。

【0051】

前述の例に引き続き、把持結果を表す画像は５枚の複数画角画像、即ち第１ハンドグリップ２０２１に対応する複数画角画像ＳＤ１１＆ＳＤ１２、第２ハンドグリップ２０２２に対応する複数画角画像ＳＺ２１＆ＳＺ２２、第３ハンドグリップ２０２３に対応する複数画角画像ＳＤ３１＆ＳＤ３２、第４ハンドグリップ２０２４に対応する複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２、及び第５ハンドグリップ２０２５に対応する複数画角画像ＳＤ５１＆ＳＤ５２を含み、目標トレイ群は５つの巻糸パッケージトレイ、即ち第１ハンドグリップ２０２１に対応する第１巻糸パッケージトレイ２０８１、第２ハンドグリップ２０２２に対応する第２巻糸パッケージトレイ２０８２、第３ハンドグリップ２０２３に対応する第３巻糸パッケージトレイ２０８３、第４ハンドグリップ２０２４に対応する第４巻糸パッケージトレイ２０８４、及び第５ハンドグリップ２０２５に対応する第５巻糸パッケージトレイ２０８５を含み、具体的には図２Ｆ、図２Ｇ及び図２Ｈに示す。これにより、Ｎ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との一対一の対応関係を構築することができる。

【0052】

複数画角画像ＳＤ１１＆ＳＤ１２←→第１巻糸パッケージトレイ２０８１、
複数画角画像ＳＺ２１＆ＳＺ２２←→第２巻糸パッケージトレイ２０８２、
複数画角画像ＳＤ３１＆ＳＤ３２←→第３巻糸パッケージトレイ２０８３、
複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２←→第４巻糸パッケージトレイ２０８４、
複数画角画像ＳＤ５１＆ＳＤ５２←→第５巻糸パッケージトレイ２０８５。

【0053】

以上の対応関係は、具体的には図２Ｉに示すようにすることができる。

【0054】

上記に基づいて、いくつかの任意の実施例では、ステップＳ１０２の「把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定する」ことは、以下のステップを含むことができる。

【0055】

ステップＳ１０２１において、Ｎ枚の複数画角画像における各複数画角画像に対して、該複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在しないと確定した場合、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを第１回収対象トレイとする。

【0056】

一例では、連通領域分析法（すなわち、Ｂｌｏｂ分析法、ＢｌｏｂＡｎａｌｙｓｉｓとも呼ばれる）、テンプレートマッチング法、ディープラーニング法などによって、複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在するかどうかを決定することができる。

【0057】

また、本開示の実施例では、Ｎ個の巻糸パッケージトレイから第１回収対象トレイを確定した後、第１回収対象トレイのトレイ標識を記録してもよく、第１回収対象トレイのトレイ標識をトレイ分流デバイスに送信することができる。ここで、トレイ標識はトレイコードであってもよい。

【0058】

ステップＳ１０２２において、該複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在すると確定し、かつ欠陥検出ネットワークを用いて該巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があると確定した場合、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを第２回収対象トレイとする。

【0059】

ここで、欠陥特徴としては、糸破損特徴、油汚れ特徴、糸掛け特徴、成形不良、紙管破損などの少なくとも１つを挙げることができる。

【0060】

一例では、欠陥検出ネットワークは、Ｕ－ｎｅｔネットワークと残差ネットワーク（すなわちＲｅｓＮｅｔ）とを組み合わせて実装されてもよく、畳み込みニューラルネットワーク（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ，ＣＮＮ）または他の適切なニューラルネットワークに基づいて実装されてもよく、本開示の実施例はこれに限定されない。ここで、Ｕ－ｎｅｔネットワークは「Ｕ」形構造のニューラルネットワークモデルであり、Ｕ－ｎｅｔネットワークの左側は画像特徴抽出を実現し、右側は画像特徴のアップサンプリング処理を実現するために使用される。

【0061】

また、本開示の実施例では、Ｎ個の巻糸パッケージトレイから第２回収対象トレイを確定した後、第２回収対象トレイのトレイ標識を記録してもよく、第２回収対象トレイのトレイ標識をトレイ分流デバイスに送信してもよい。

【0062】

前述の例に引き続き、把持結果を表す画像は５枚の複数画角画像を含み、目標トレイ群は５つの巻糸パッケージトレイを含み、５枚の複数画角画像と５つの巻糸パッケージトレイは、図２Ｉに示すような一対一の対応関係を有する。そうすると、ステップＳ１０２１を実行する際に、複数画角画像ＳＺ２１＆ＳＺ２２に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在しないと判断することができるため、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると判断し、５つの巻糸パッケージトレイのうち複数画角画像ＳＺ２１＆ＳＺ２２に対応する第２巻糸パッケージトレイ２０８２を第１回収対象トレイとし、第１回収対象トレイのトレイ標識を記録し、第１回収対象トレイのトレイ標識をトレイ分流デバイスに送信することができる。ステップＳ１０２２を実行すると、複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２及び複数画角画像ＳＤ５１＆ＳＤ５２のいずれにも欠陥特徴があると判断できるため、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると判断し、５つの巻糸パッケージトレイのうち複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２に対応する第４巻糸パッケージトレイ２０８４、及び複数画角画像ＳＤ５１＆ＳＤ５２に対応する第５巻糸パッケージトレイ２０８５を第２回収対象トレイとし、第２回収対象トレイのトレイ標識を記録し、第２回収対象トレイのトレイ標識をトレイ分流デバイスに送信することができる。

【0063】

ステップＳ１０２に含まれる以上のステップにより、本開示の実施例では、複数画角画像毎に、対応する回収対象トレイが第１回収対象トレイであるかどうかを判断し、対応する回収対象トレイが第１回収対象トレイではないと判断した場合に、対応する回収対象トレイが第２回収対象トレイであるかどうかを判断することにより、カスケード化された２回の判断プロセスにより、回収対象トレイの誤判断率を低減することができ、トレイ回収の正確性を高めることができる。一方、本開示の実施例では、マシンビジョン法を用いて回収対象トレイを特定しているため、トレイ回収方法の実行効率を向上させることができるだけでなく、トレイ回収の正確性を向上させることができる。

【0064】

図３Ａを参照すると、一具体例では、欠陥検出ネットワークは、第１ネットワーク層、第２ネットワーク層、及び第３ネットワーク層を含むことができる。

【0065】

第１ネットワーク層は、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合し、巻糸パッケージ画像に対して特徴抽出を行い、スケールの異なるＫ枚の特徴表現図を得るためのものであり、ここで、Ｋ≧２、かつＫは整数である。第２ネットワーク層は、Ｋ枚の特徴表現図に基づいて特徴融合処理を行い、Ｋ枚の融合特徴図を得るためのものであり、ここで、Ｋ枚の融合特徴図はＫ枚の特徴表現図と一対一に対応する。第３ネットワーク層は、Ｋ枚の融合特徴図に基づいて欠陥検出結果を得るためのものであり、ここで、欠陥検出結果は、巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があるか否かを表すことに用いられる。

【0066】

図３Ｂを参照すると、一具体例では、第１ネットワーク層は、カスケード接続された第１特徴抽出モジュール、第２特徴抽出モジュール、及び第３特徴抽出モジュール（すなわち、この例ではＫ＝３）を含むことができる。

【0067】

ここで、第１特徴抽出モジュールは、入力された画像特徴（ここでは、巻糸パッケージ画像、例えば、図２Ｆ及び図２Ｉに示す複数画角画像ＳＤ４１＆ＳＤ４２における巻糸パッケージ画像）を処理して、第１特徴表現図を得るためのものである。さらに、第１特徴抽出モジュールは、カスケード接続された第１畳み込み処理ユニットと第１アテンションユニットとを含むことができる。ここで、第１畳み込み処理ユニットは、入力された画像特徴を畳み込み処理するためのものであり、第１アテンションユニットは、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構とを結合して、入力された画像特徴を特徴抽出するためのものである。

【0068】

第２特徴抽出モジュールは、入力された画像特徴（第１特徴表現図）を処理し、第２特徴表現図を得るためのものである。さらに、第２特徴抽出モジュールは、カスケード接続された第２畳み込み処理ユニットと第２アテンションユニットとを含むことができる。ここで、第２畳み込み処理ユニットは、入力された画像特徴を畳み込み処理するためのものであり、第２アテンションユニットは、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構とを結合して、入力された画像特徴を特徴抽出するためのものである。

【0069】

第３特徴抽出モジュールは、入力された画像特徴（第２特徴表現図）を処理し、第３特徴表現図を得るためのものである。さらに、第３特徴抽出モジュールは、カスケード接続された第３畳み込み処理ユニット、空間ピラミッドプーリング（Ｓｐａｔｉａｌ Ｐｙｒａｍｉｄ Ｐｏｏｌｉｎｇ Ｆａｓｔ、ＳＰＰＦ）ユニット、及び第３アテンションユニットを含むことができる。ここで、畳み込み処理ユニットは、入力された画像特徴を畳み込み処理するためのものであり、ＳＰＰＦ部は、異なる受容野の画像特徴を融合するためのものであり、第３アテンションユニットは、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合して、入力された画像特徴を特徴抽出するためのものである。

【0070】

図３Ｃを参照すると、この例では、第１アテンションユニット、第２アテンションユニット、及び第３アテンションユニットは同じ構造を有することができる。例えば、並列した第１サブユニット、第２サブユニット、第３サブユニットを含むことができると共に、第１サブユニット、第２サブユニット、及び第３サブユニットが出力する画像特徴を融合処理するための融合サブユニット、及び融合サブユニットが出力する画像特徴を正規化する（例えば、Ｓｉｇｍｏｉｄ関数を用いて融合サブユニットが出力する画像特徴を正規化するための）ための活性化サブユニットを含むことができる。ここで、第３サブユニットは、カスケード接続された第１内部ユニットと第２内部ユニットを含むことができ、第１内部ユニットと第１サブユニットは同じ構造を有することができ、第２内部ユニットと第２サブユニットは同じ構造を有することができ、第１内部ユニットと第１サブユニットは、チャネルアテンション機構に基づいて入力された画像特徴を特徴抽出するためのものであり、第２内部ユニットと第２サブユニットは、空間アテンション機構に基づいて入力された画像特徴を特徴抽出するためのものである。

【0071】

より具体的には、図３Ｄを参照すると、第１内部ユニットと第１サブユニットは、
並列接続された第１内部プーリングユニット及び第２内部プーリングユニットと、
並列構造をなす第１内部プーリングユニット及び第２内部プーリングユニットに直列に接続された第１内部畳み込みユニットと、
第１内部畳み込みユニットにカスケード接続され並列構造をなす第３内部プーリングユニット及び第４内部プーリングユニットと、
第３内部プーリングユニット及び第４内部プーリングユニットが出力する画像特徴を融合処理するための内部融合ユニットと、
内部融合ユニットが出力する画像特徴を正規化処理する（例えば、Ｓｉｇｍｏｉｄ関数を用いて内部融合ユニットが出力する画像特徴を正規化処理する）ための第１内部活性化ユニットと、を含むことができる。

【0072】

ここで、第１内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を平均プーリング処理するためのものである。第２内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を最大プーリング処理するためのものである。第１内部畳み込みユニットは、深さ方向畳み込み（Ｄｅｐｔｈｗｉｓｅ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＤＷ）層に基づいて実現される畳み込みユニットであってもよく、深さ方向に分離可能な畳み込み（Ｄｅｐｔｈｗｉｓｅ Ｓｅｐａｒａｂｌｅ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＤＳＣ）層に基づいて実現される畳み込みユニットであってもよい。第３内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を平均プーリング処理するためのものである。第４内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を最大プーリング処理するためのものである。ここで、ＤＳＣ層は、ＤＷ層とポイントごと畳み込み（Ｐｏｉｎｔｗｉｓｅ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＰＷ）層とを組み合わせて構築することができる。実際の応用過程において、第１内部畳み込みユニットは入力された画像特徴に対して深いチャンネル特徴抽出を行うことができて、それによってチャンネルアテンション能力と特徴表現能力を高めることができてると共に、第１内部畳み込みユニットは重み共有特性を持つため、そのため、またニューラルネットワーク計算過程におけるいくつかの不要なパラメータ量を減らすことができる。

【0073】

具体的には、図３Ｅを参照すると、第２内部ユニットと第２サブユニットは、
カスケード接続された第５内部プーリングユニット及び第６内部プーリングユニットと、
第６内部プーリングユニットにカスケード接続され、かつカスケード構造をなすチャネル結合ユニット、第２内部畳み込みユニット、及び第２内部活性化ユニットと、を含むことができる。

【0074】

ここで、第５内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を平均プーリング処理するためのものである。第６内部プーリングユニットは、入力された画像特徴を最大プーリング処理するためのものである。チャネル結合ユニットは、チャネルに従って、入力された画像特徴をスプライスするためのものである。第２内部畳み込みユニットは、標準的な畳み込みネットワークに基づいて実現される畳み込みユニットであってもよく、直接ＣＮＮを用いて実現されてもよい。第２内部活性化ユニットは、第２内部畳み込みユニットが出力する画像特徴を正規化処理する（例えば、Ｓｉｇｍｏｉｄ関数を用いて、第２内部畳み込みユニットが出力する画像特徴を正規化処理する）ためのものである。

【0075】

図３Ｆを参照すると、例示的には、第２ネットワーク層は、アップサンプリングモジュールとダウンサンプリングモジュールとを含むことができる。

【0076】

ここで、アップサンプリングモジュールは、カスケード接続された第１ゴーストシャッフル畳み込み（Ｇｈｏｓｔ Ｓｈｕｆｆｌｅ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＧＳＣ）ユニット、第１テンソル結合（Ｃｏｎｃａｔ）ユニット、第１ボトルネックユニット、第２ＧＳＣユニット、及び第２Ｃｏｎｃａｔユニットを含むことができる。ここで、第１ＧＳＣユニットは、第３特徴表現図を畳み込み処理するためのものである。第１Ｃｏｎｃａｔユニットは、第２特徴表現図と、アップサンプリング処理された第１ＧＳＣユニットが出力した画像特徴とに対してテンソル結合を行い、出力された画像特徴を得て、アップサンプリング処理を行った後、第１ボトルネックユニットと第２ＧＳＣユニットに順次入力して処理するためのものである。第２Ｃｏｎｃａｔユニットは、第１特徴表現図と、アップサンプリング処理された第２ＧＳＣユニットが出力した画像特徴とに対してテンソル結合を行い、出力される画像特徴を得るためのものである。

【0077】

ダウンサンプリングモジュールは、カスケード接続された第２ボトルネックユニット、第３ＧＳＣユニット、第３Ｃｏｎｃａｔユニット、第３ボトルネックユニット、第４ＧＳＣユニット、第４Ｃｏｎｃａｔユニット、及び第４ボトルネックユニットを含むことができる。ここで、第２ボトルネックユニットは、第２ＧＳＣユニットが出力した画像特徴を処理し、第１融合特徴図を得るためのものである。第３ＧＳＣユニットは、第１融合特徴図を畳み込み処理するためのものである。第３Ｃｏｎｃａｔユニットは、第２ＧＳＣユニットが出力する画像特徴と、ダウンサンプリング処理された第３ＧＳＣユニットが出力した画像特徴とに対してテンソル結合を行い、出力された画像特徴を得て、ダウンサンプリング処理を行った後、第３ボトルネックユニットと第４ＧＳＣユニットに順次入力して処理するためのものである。第４Ｃｏｎｃａｔユニットは、第１ＧＳＣユニットが出力した画像特徴と、ダウンサンプリング処理された第４ＧＳＣユニットが出力した画像特徴とに対してテンソル結合を行い、出力される画像特徴を得るためのものである。第４ボトルネックユニットは、ダウンサンプリング処理された第４Ｃｏｎｃａｔユニットが出力した画像特徴を処理し、第３融合特徴図を得るためのものである。

【0078】

この例では、第１ボトルネックユニット、第２ボトルネックユニット、第３ボトルネックユニット、及び第４ボトルネックユニットは、同じ構造を有することができる。より具体的には、図３Ｇを参照すると、第１ボトルネックユニット、第２ボトルネックユニット、第３ボトルネックユニット、及び第４ボトルネックユニットは、
カスケード接続された第１畳み込みサブユニット及び、ボトルネック層（例えば、Ｂｏｔｔｌｅｎｅｃｋ層）とチャネル分割・結合（Ｃｈａｎｎｅｌ Ｓｐｌｉｔ ａｎｄ Ｃｏｎｃａｔｅｎａｔｅ，ＣＳＰ）層からなるボトルネックサブユニットと、
カスケード構造をなす第１畳み込みサブユニットとボトルネックサブユニットと並列に接続された第２畳み込みサブユニットと、
ボトルネックサブユニットと第２畳み込みサブユニットが出力した画像特徴を入力とするＣｏｎｃａｔサブユニットと、
Ｃｏｎｃａｔサブユニットにカスケード接続された第３畳み込みサブユニットと、を含むことができる。

【0079】

ここで、第１畳み込みサブユニット、第２畳み込みサブユニット及び第３畳み込みサブユニットは、標準的な畳み込みネットワークに基づいて実現される畳み込みユニットであってもよい。Ｂｏｔｔｌｅｎｅｃｋ層はニューラルネットワーク計算中の不要なパラメータ量を減らすためのものである。ＣＳＰ層は、入力された画像特徴に対して分割（Ｓｐｌｉｔ）、結合（Ｃｏｎｃａｔ）、シャッフル（Ｓｈｕｆｆｌｅ）などの操作を行うためのものである。

【0080】

図３Ｈを参照すると、例示的には、第３ネットワーク層は、第２ボトルネックユニットに接続するための第１検出ユニットと、第３ボトルネックユニットに接続するための第２検出ユニットと、第４ボトルネックユニットに接続するための第３検出ユニットとを含むことができる。

【0081】

ここで、第１検出ユニット、第２検出ユニット、及び第３検出ユニットは、標準的な畳み込みネットワークに基づいて実現される畳み込みユニットであってもよい。

【0082】

第１検出ユニット、第２検出ユニット及び第３検出ユニットが出力した画像特徴に基づいて、欠陥検出結果を得ることができる。

【0083】

本開示の実施例では、欠陥検出ネットワークは、第１ネットワーク層、第２ネットワーク層、及び第３ネットワーク層を含む。第１ネットワーク層はチャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合し、巻糸パッケージ画像を特徴抽出し、スケールの異なるＫ枚の特徴表現図を得るため、Ｋ枚の特徴表現図の特徴表現能力を確保することができる。このように、第２ネットワーク層を用いてＫ枚の特徴表現図に基づいて特徴融合処理を行い、Ｋ枚の融合特徴図を得、第３ネットワーク層を用いてＫ枚の融合特徴図に基づいて欠陥検出結果を得た後、欠陥検出結果の信頼性を高め、トレイ回収の精度をさらに高めることができる。

【0084】

なお、本開示の実施例では、以下のフローにより欠陥検出ネットワークをトレーニングすることができる。

【0085】

（１）巻糸パッケージ画像サンプルと、巻糸パッケージ画像サンプルに対応するデータラベルとを得、ここで、データラベルは、巻糸パッケージ画像に糸破損、油汚れ、糸掛け、成形不良、紙管破損などが存在するか否かを表すことに用いられる。

【0086】

（２）巻糸パッケージ画像サンプルを初期検出モデルに入力し、初期検出モデルが出力する画像特徴を得る。

【0087】

（３）初期検出モデルが出力した画像特徴に基づいて、欠陥予測結果を得る。

【0088】

（４）予め設定された損失関数を利用して、欠陥予測結果とデータラベルの間の損失値を計算し、損失値が予め設定された収束条件を満たさない場合、初期検出モデルのモデルパラメータを調整し、損失値が予め設定された収束条件を満たす場合、初期検出モデルを欠陥検出モデルとする。

【0089】

ここで、予め設定された損失関数は、形状及び交差比損失関数（Shape and Intersection over Union Loss，SIoU）であってもよい。

【0090】

さらに、本開示の実施例では、トレイ分流デバイスは、生産ラインのメインライン上に設置された第１分流デバイスと第２分流デバイスとを含み、生産ラインのバイパスラインは、第１バイパスラインと第２バイパスラインとを含む。これに基づいて、いくつかの任意の実施例では、ステップＳ１０２の「トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流する」ことは、以下を含むことができる。

【0091】

ステップＳ１０２１において、第１分流デバイスを制御して、第１回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインの第１バイパスライン上に分流する。

【0092】

ここで、第１分流デバイスは、第１目標標識として、電子デバイスが送信した第１回収対象トレイのトレイ標識を受信することができる。

【0093】

目標トレイ群に含まれるＮ個の巻糸パッケージトレイが第１分流デバイスを通過するとき、第１分流デバイスは、Ｎ個の巻糸パッケージトレイの中にトレイ標識が第１目標標識と一致する回収対象トレイがあるかどうかを判断し、Ｎ個の巻糸パッケージトレイの中にトレイ標識が第１目標標識と一致する回収対象トレイがある場合、その回収対象トレイを第１回収対象トレイとして確認し、第１回収対象トレイを生産ラインのメインラインから生産ラインの第１バイパスラインに分流することができる。

【0094】

ステップＳ１０２２において、第２分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインの第２バイパスライン上に分流する。

【0095】

ここで、第２分流デバイスは、第２目標標識として、電子デバイスが送信した第２回収対象トレイのトレイ標識を受信することができる。

【0096】

目標トレイ群に含まれるＮ個の巻糸パッケージトレイのうち、第１回収対象トレイを除く他の巻糸パッケージトレイが第２分流デバイスを通過するとき、第２分流デバイスは、他の巻糸パッケージトレイの中にトレイ標識が第２目標標識と一致する回収対象トレイがあるか否かを判断し、他の巻糸パッケージトレイの中にトレイ標識が第２目標標識と一致する回収対象トレイがある場合、その回収対象トレイを第２回収対象トレイとして確認し、第２回収対象トレイを生産ラインのメインラインから生産ラインの第２バイパスラインに分流することができる。

【0097】

図４Ａを参照すると、例示的には、トレイ分流デバイスは、生産ラインのメインライン４０１上に設置された第１分流デバイス４０２１と第２分流デバイス４０２２を含み、生産ラインのバイパスラインは、第１バイパスライン４０３１と第２バイパスライン４０３２を含む。目標トレイ群には５つの巻糸パッケージトレイ（すなわち、Ｎ＝５）、即ち第１巻糸パッケージトレイ４０４１、第２巻糸パッケージトレイ４０４２、第３巻糸パッケージトレイ４０４３、第４巻糸パッケージトレイ４０４４、及び第５巻糸パッケージトレイ４０４５が含まれる。ここで、第２巻糸パッケージトレイ４０４２は第１回収対象トレイであり、第４巻糸パッケージトレイ４０４４及び第５巻糸パッケージトレイ４０４５は第２回収対象トレイである。

【0098】

さて、目標トレイ群に含まれる５つの巻糸パッケージトレイが第１分流デバイス４０２１を通過するとき、第１分流デバイス４０２１は、無線周波数識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ＲＦＩＤ）を利用して第２巻糸パッケージトレイ４０４２のトレイ標識を読み取った後、第２巻糸パッケージトレイ４０４２のトレイ標識が第１目標標識と一致していると判定し、第２巻糸パッケージトレイ４０４２を第１回収対象トレイとして確認し、第１回収対象トレイを生産ラインのメインライン４０１から生産ラインの第１バイパスライン４０３１に分流することができる。目標トレイ群に含まれる５つの巻糸パッケージトレイのうち、第１回収対象トレイ（すなわち、第２巻糸パッケージトレイ４０４２）を除く他の巻糸パッケージトレイ（すなわち、第１巻糸パッケージトレイ４０４１、第３巻糸パッケージトレイ４０４３、第４巻糸パッケージトレイ４０４４、及び第５巻糸パッケージトレイ４０４５）が第２分流デバイス４０２２を通過するとき、第２分流デバイス４０２２は、ＲＦＩＤを利用して他の巻糸パッケージトレイのトレイ標識を読み取った後、他の巻糸パッケージトレイの中に第４巻糸パッケージトレイ４０４４及び第５巻糸パッケージトレイ４０４５のトレイ標識が第２目標標識と一致していると判定することができ、第４巻糸パッケージトレイ４０４４及び第５巻糸パッケージトレイ４０４５を第２回収対象トレイとして確認し、第２回収対象トレイを生産ラインのメインライン４０１から生産ラインの第２バイパスライン４０３２に分流する。

【0099】

ステップＳ１０２に含まれる以上のステップにより、第１回収対象トレイと第２回収対象トレイは異なる処理を行うために異なるバイパスライン上に分流され、トレイ回収の精度が向上することを確保することができる。例えば、第１バイパスライン上に分流された第１回収対象トレイは最終的にトレイ回収場所に分流され、新たな目標トレイ群を構成して、再び生産ラインのメインラインの源に入ることに使用することができる。さらに、例えば、第２バイパスライン上に分流された第２回収対象トレイは、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが確かに所定等級品巻糸パッケージであるか否かを判断するための再検査工程に進むことができ、誤判断を回避することができる。

【0100】

前述したように、本開示の実施例では、第２バイパスライン上に分流された第２回収対象トレイは、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが確かに所定等級品巻糸パッケージであるか否かを判断し、誤判断を回避するための再検査工程に進むことができる。この場合、本開示の実施例では、トレイ分流デバイスは第２バイパスライン上に載置された第３分流デバイスをさらに含むことができ、そのバイパスラインは第３バイパスラインをさらに含む。これに基づいて、いくつかの任意の実施例では、ステップＳ１０２２を実行した後、ステップＳ１０２は、次のいずれかのステップを含むこともできる。

【0101】

ステップＳ１０２３において、第３分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流する。

【0102】

ここで、第２回収対象トレイを再検査する目的は、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが確かに所定等級品巻糸パッケージであるかどうかを判断し、誤判断を回避することである。例えば、巻糸パッケージトレイに載置された包装対象巻糸パッケージ表面に清掃可能な糸条が付されている場合があるが、「把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した」場合、これらの巻糸パッケージトレイを第２回収対象トレイと誤判断する可能性がある。また、本開示の実施例では、再検査工程は機械視覚的方法を用いて実現してもよく、人工的に実行してもよく、本開示の実施例はこれに限定されない。

【0103】

一例では、トレイ標識をスキャンする方式で再検査結果を記録することができる。具体的には、第２回収対象トレイを再検査し、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると確定した場合、第３目標標識として第２回収対象トレイのトレイ標識をスキャンし、第３目標標識を電子デバイスに送信して記録し、そして電子デバイスによって第３目標標識を第３分流デバイスに送信することができる。このように、第２回収対象トレイが第３分流デバイスを通過するとき、第３分流デバイスは、第２回収対象トレイのトレイ標識が第３目標標識と一致するか否かを判断し、第２回収対象トレイのトレイ標識が第３目標標識情報と一致する場合、第２回収対象トレイの再検査結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表すと確定し、第２回収対象トレイを第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流することができる。

【0104】

別の例では、包装対象巻糸パッケージを取り外す方式で再検査結果を間接的に記録することができる。具体的には、第２回収対象トレイを再検査し、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると確定した場合、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージを第２回収対象トレイから取り外し、第２回収対象トレイを空の第２回収対象トレイとすることができる。その後、空の第２回収対象トレイが第２バイパスライン上の空トレイ検出デバイスを通過し、空トレイ検出デバイスが、第２回収対象トレイが空になっていることを検出した場合、空の第２回収対象トレイのトレイ標識を第４目標標識として記録し、第４目標標識を電子デバイスに送信して記録し、そして電子デバイスによって第４目標標識を第３分流デバイスに送信することができる。このように、第２回収対象トレイが第３分流デバイスを通過するとき、第３分流デバイスは、第２回収対象トレイのトレイ標識が第４目標標識と一致するか否かを判断し、第２回収対象トレイのトレイ標識が第４目標標識と一致する場合、第２回収対象トレイの再検査結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表すと確定し、第２回収対象トレイを第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流することができる。ここで、空トレイ検出デバイスは、機械的視覚的方法を用いて、第２回収対象トレイが空置きされているかどうかを検出することができる。

【0105】

ステップＳ１０２４において、第３分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流する。

【0106】

一例では、トレイ標識をスキャンする方式で再検査結果を記録することができる。すると、第２回収対象トレイが第３分流デバイスを通過するとき、第３分流デバイスは、第２回収対象トレイのトレイ標識が第３目標標識と一致するか否かを判断し、第２回収対象トレイのトレイ標識が第３目標標識と一致しない場合、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージ（例えば、ＡＡ等級の巻糸パッケージ製品）ではないことを表すことを確定し、第２回収対象トレイを第２バイパスラインから第３バイパスラインに分流して、第３バイパスラインから生産ラインのメインラインに還流し、次の工程、例えば、秤量、外観検査、袋詰め、パレタイジング、帯掛デバイス、フィルム包装、及びマーキングなどの工程に進む。

【0107】

別の例では、包装対象巻糸パッケージを取り外す方式で再検査結果を間接的に記録する。すると、第２回収対象トレイが第３分流デバイスを通過するとき、第３分流デバイスは、第２回収対象トレイのトレイ標識が第４目標標識と一致するか否かを判断し、第２回収対象トレイのトレイ標識が第４目標標識と一致しない場合、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージ（例えば、ＡＡ等級の巻糸パッケージ製品）ではないことを表すことを確定し、第２回収対象トレイを第２バイパスラインから第３バイパスラインに分流して、第３バイパスラインから生産ラインのメインラインに還流し、次の工程、例えば、秤量、外観検査、袋詰め、パレタイジング、帯掛デバイス、フィルム包装、及びマーキングなどの工程に進む。

【0108】

図４Ａに示す例に引き続き、図４Ｂを参照すると、この例では、トレイ標識をスキャンする方式で再検査結果を記録、第２回収対象トレイ４０４４の再検査結果が、第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表し、第２回収対象トレイ４０４５の再検査結果が、第２回収対象トレイ４０４５に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージではないことを表すと仮定する。また、第２回収対象トレイ４０４４を再検査し、第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると確定したとき、第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識は既にスキャンされ、第３目標標識とし、第３目標標識を電子デバイスに送信して記録し、そして電子デバイスによって第３目標標識を第３分流デバイス４０２３に送信する。

【0109】

すると、図４Ｃを参照すると、第２回収対象トレイ４０４４が第３分流デバイス４０２３を通過するしき、第３分流デバイス４０２３はＲＦＩＤを利用して第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識を読み取った後、第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識が第３目標標識と一致すると判定することができ、第２回収対象トレイ４０４４の再検査結果が第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表すことを確定し、第２回収対象トレイ４０４４を第２バイパスライン４０３２からトレイ回収場所に分流する。第２回収対象トレイ４０４５が第３分流デバイス４０２３を通過するしき、第３分流デバイス４０２３はＲＦＩＤを利用して第２回収対象トレイ４０４５のトレイ標識を読み取った後、第２回収対象トレイ４０４５のトレイ標識が第３目標標識と一致しないと判定することができ、第２回収対象トレイ４０４５の再検査結果が第２回収対象トレイ４０４５に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージではないことを表すことを確定し、第２回収対象トレイ４０４５を第２バイパスライン４０３２から第３バイパスライン４０３３に分流して、第３バイパスライン４０３３から生産ラインのメインライン４０１に還流し、さらに次の工程に進む。例えば、秤量、外観検査、袋詰め、パレタイジング、帯掛デバイス、フィルム包装、及びマーキングなどの工程に進む。

【0110】

図４Ａに示す例に引き続き、図４Ｄを参照すると、この例では、包装対象巻糸パッケージを取り外す方式で再検査結果を間接的に記録し、第２回収対象トレイ４０４４の再検査結果が、第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表し、第２回収対象トレイ４０４５の再検査結果が、第２回収対象トレイ４０４５に載置される包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージではないことを表すと仮定する。また、第２回収対象トレイ４０４４を再検査し、第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると確定したとき、第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージを既に第２回収対象トレイ４０４４から取り外し、第２回収対象トレイ４０４４が空の第２回収対象トレイ４０４４となっている。その後、空の第２回収対象トレイ４０４４は、第２バイパスライン４０３２上の空トレイ検出デバイス４０５を通過し、空トレイ検出デバイス４０５が、第２回収対象トレイ４０４４が空になっていることを検出した場合、空の第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識を第４目標標識として記録し、第４目標標識を電子デバイスに送信して記録し、そして電子デバイスによって第４目標標識を第３分流デバイス４０２３に送信することができる。

【0111】

すると、図４Ｅを参照すると、第２回収対象トレイ４０４４が第３分流デバイス４０２３を通過するとき、第３分流デバイス４０２３はＲＦＩＤを利用して第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識を読み取った後、第２回収対象トレイ４０４４のトレイ標識が第４目標標識と一致すると判定することができ、第２回収対象トレイ４０４４の再検査結果が第２回収対象トレイ４０４４に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表すことを確定し、第２回収対象トレイ４０４４を第２バイパスライン４０３２からトレイ回収場所に分流する。第２回収対象トレイ４０４５が第３分流デバイス４０２３を通過するとき、第３分流デバイス４０２３はＲＦＩＤを用いて第２回収対象トレイ４０４５のトレイ標識を読み取った後、第２回収対象トレイ４０４５のトレイ標識が第４目標標識と一致しないと判定することができ、第２回収対象トレイ４０４５の再検査結果が第２回収対象トレイ４０４５に載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージではないことを表すことを確定し、第２回収対象トレイ４０４５を第２バイパスライン４０３２から第３バイパスライン４０３３に分流して、第３バイパスライン４０３３から生産ラインのメインライン４０１に還流し、さらに次の工程に進む。例えば、秤量、外観検査、袋詰め、パレタイジング、帯掛デバイス、フィルム包装、及びマーキングなどの工程に進む。

【0112】

ステップＳ１０２に含まれる以上のステップにより、本開示の実施例では、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが確かに所定等級品巻糸パッケージであるか否かをさらに判断した後、第２回収対象トレイを再分流して、トレイ回収の精度をさらに高めることができる。

【0113】

以上のトレイ回収方法をより良く実施するために、本開示の実施例はまた、巻糸パッケージ包装システムに含まれる電子デバイスに適用され、電子デバイスは画像収集デバイス及びトレイ分流デバイスとそれぞれ通信するトレイ回収装置を提供する。電子デバイスは、コンピュータ、ＰＬＣなどであってもよく、画像収集デバイスは産業用カメラであってもよく、トレイ分流デバイスは、空力型分流装置、電動型分流装置、ドラム型分流装置などであってもよく、本開示の実施例はこれに限定されない。

【0114】

以下、図５に示す構成を示すブロック図を用いて、開示された実施例が提供するトレイ回収装置５００について説明する。

【0115】

トレイ回収装置５００は、
ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得るための画像取得ユニット５０１であって、ここで、Ｎ個のハンドグリップのそれぞれは１つの包装対象巻糸パッケージを把持することができ、Ｎ≧２、かつＮは整数であり、０≦Ｍ≦Ｎ、かつＭは整数である、画像取得ユニット５０１と、
ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行するための回収制御ユニット５０２であって、ここで、回収対象トレイは、空の第１回収対象トレイ、もしくは載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであると初歩評価された第２回収対象トレイである、回収制御ユニット５０２と、を備える。

【0116】

いくつかの任意の実施形態では、電子デバイスはさらにロボットと通信し、
ここで、画像取得ユニット５０１は、
Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転するように制御することと、
Ｎ個のハンドグリップが画像収集デバイスに対して回転する過程で、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、Ｚ枚の処理対象画像を得ることであって、ここで、Ｚ≧２、かつＺは整数であり、Ｚ枚の処理対象画像はＮ個のハンドグリップの異なる画角に対応する、ことと、
Ｚ枚の処理対象画像に基づいて、把持結果を表す画像を得ることと、に用いられる。

【0117】

いくつかの任意の実施形態では、画像取得ユニット５０１は、
Ｚ枚の処理対象画像における各処理対象画像からＮ枚の単一画角画像を切り取り、Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像を得ることであって、Ｎ枚の単一画角画像は、Ｎ個のハンドグリップと一対一に対応する、ことと、
Ｎ×Ｚ枚の単一画角画像のうち同一のハンドグリップに対応するＺ枚の単一画角画像をつなぎ合わせて、Ｎ枚の複数画角画像を得ることと、
Ｎ枚の複数画角画像に基づいて、把持結果を表す画像を得ることと、に用いられる。

【0118】

いくつかの任意の実施形態では、把持結果を表す画像はＮ枚の複数画角画像を含み、Ｎ枚の複数画角画像はＮ個のハンドグリップに一対一で対応し、目標トレイ群はＮ個の巻糸パッケージトレイを含み、Ｎ個の巻糸パッケージトレイとＮ枚の複数画角画像との一対一の対応関係を構築するために、Ｎ個の巻糸パッケージトレイはＮ個のハンドグリップに一対一で対応し、
ここで、回収制御ユニット５０２は、
Ｎ枚の複数画角画像における各複数画角画像に対して、該複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在しないと確定した場合、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち該複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを第１回収対象トレイとすることと、
該複数画角画像に包装対象巻糸パッケージを表すための巻糸パッケージ画像が存在すると確定し、かつ欠陥検出ネットワークを用いて該巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があると確定した場合、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定し、Ｎ個の巻糸パッケージトレイのうち該複数画角画像に対応する巻糸パッケージトレイを第２回収対象トレイとすることと、に用いられる。

【0119】

いくつかの任意の実施形態では、欠陥検出ネットワークは、第１ネットワーク層、第２ネットワーク層、及び第３ネットワーク層を含み、
第１ネットワーク層は、チャネルアテンション機構と空間アテンション機構を結合し、巻糸パッケージ画像に対して特徴抽出を行い、スケールの異なるＫ枚の特徴表現図を得るためのものであり、ここで、Ｋ≧２、かつＫは整数であり、
第２ネットワーク層は、Ｋ枚の特徴表現図に基づいて特徴融合処理を行い、Ｋ枚の融合特徴図を得るためのものであり、ここで、Ｋ枚の融合特徴図はＫ枚の特徴表現図と一対一に対応し、
第３ネットワーク層は、Ｋ枚の融合特徴図に基づいて、巻糸パッケージ画像に欠陥特徴があるか否かを表すための欠陥検出結果を得るためのものである。

【0120】

いくつかの任意の実施形態では、トレイ分流デバイスは、生産ラインのメインライン上に設置された第１分流デバイスと第２分流デバイスとを含み、生産ラインのバイパスラインは、第１バイパスラインと第２バイパスラインとを含み、
ここで、回収制御ユニット５０２は、
第１分流デバイスを制御して、第１回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインの第１バイパスライン上に分流することと、
第２分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインの第２バイパスライン上に分流することと、に用いられる。

【0121】

いくつかの任意の実施形態では、トレイ分流デバイスは、第２バイパスライン上に設置された第３分流デバイスをさらに含み、生産ラインのバイパスラインは、第３バイパスラインをさらに含み、
ここで、回収制御ユニット５０２は、
第３分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを第２バイパスラインからトレイ回収場所に分流すること、
或いは、第３分流デバイスを制御して、第２回収対象トレイの再検査の結果が、第２回収対象トレイに載置された包装対象巻糸パッケージが非所定等級品巻糸パッケージであることを表す場合、第２回収対象トレイを第２バイパスラインから第３バイパスラインに分流して、第３バイパスラインから生産ラインのメインラインに還流させること、に用いられる。

【0122】

本開示の実施例によって提供されるトレイ回収装置における各ユニットの具体的な機能及び例の説明は、上述の方法の実施例における対応するステップの関連する説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0123】

本開示の技術方案において、係るユーザの個人情報の取得、保管および適用は、いずれも関連法令を遵守し、公序良俗に反しない。

【0124】

図６は本開示の一実施例による電子デバイスの構造ブロック図である。図６に示すように、該電子デバイスはメモリ６０１とプロセッサ６０２とを含み、メモリ６０１にはプロセッサ６０２で実行可能なコンピュータプログラムが記憶される。メモリ６０１及びプロセッサ６０２の数は、１つ又は複数であり得る。メモリ６０１は、１つ又は複数のコンピュータプログラムを記憶することができ、該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、該電子デバイスによって実行されると、該電子デバイスに上記の方法の実施例により提供される方法を実行させる。該電子デバイスはさらに以下を含むことができる。通信インターフェース６０３は、外部デバイスと通信し、データのインタラクション・伝送を行うことに用いられる。

【0125】

メモリ６０１、プロセッサ６０２、及び通信インターフェース６０３が独立して実装される場合、メモリ６０１、プロセッサ６０２、及び通信インターフェース６０３は、バスを介して互いに接続され、相互間の通信を行うことができる。該バスは、ＩＳＡ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒaｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又はＥＩＳＡ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バスなどであり得る。該バスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類することができる。説明を容易にするために、図６に一本の太線のみで示すが、一本のバス又は一種類のバスのみを示すものではない。

【0126】

任意選択で、具体的な実装形態では、メモリ６０１、プロセッサ６０２、及び通信インターフェース６０３が１つのチップ上に集積される場合、メモリ６０１、プロセッサ６０２、及び通信インターフェース６０３は、内部インターフェースを介して相互間の通信を行うことができる。

【0127】

上記プロセッサは中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎg Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）であってもよく、さらに他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉgｉｔａｌ Ｓｉgｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎg，ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅgｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏgｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアアセンブリ等であってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ又は任意の従来のプロセッサなどであり得る。なお、プロセッサは、Ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ Ｍａｃｈｉｎｅｓ（ＡＲＭ）アーキテクチャをサポートするプロセッサであり得る。

【0128】

さらに、選択的に、上記メモリは読み出し専用メモリ及びランダムアクセスメモリを含んでもよく、さらに不揮発性ランダムアクセスメモリを含んでもよい。該メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリのいずれかであり得るか、あるいは揮発性メモリと不揮発性メモリの両方を含み得る。ここで、不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏgｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）、又はフラッシュメモリを含むことができる。揮発性メモリは、外部キャッシュとして機能するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）を含むことができる。限定ではなく例として、多くの形態のＲＡＭが利用可能である。例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ，ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＤＲＡＭ）、シナリオクロナスＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＤＲＡＭ，ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ ＳＤＲＡＭ，ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）、エンハンストＳＤＲＡＭ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ ＳＤＲＡＭ，ＥＳＤＲＡＭ）、シナリオクリンクＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ ＤＲＡＭ，ＳＬＤＲＡＭ）及びダイレクトＲＡＭＢＵＳＲＡＭ（Ｄｉｒｅｃｔ ＲＡＭＢＵＳ ＲＡＭ，ＤＲ ＲＡＭ）である。

【0129】

上述の実施例では、全体的又は部分的に、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組合せで実装され得る。ソフトウェアで実装される場合に、全体又は一部はコンピュータプログラム製品の形態で実装され得る。コンピュータプログラム製品は、１つ又は複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータ命令がロードされ、コンピュータ上で実行されると、本開示の実施例によるプロセス又は機能が全体的又は部分的に生成される。前記コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、又は他のプログラム可能な装置であってもよい。前記コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、又は１つのコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に送信されてもよく、例えば、前記コンピュータ命令は、有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバ、デジタル加入者線（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ，ＤＳＬ））又は無線（例えば、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、マイクロ波等）を介して、１つのウェブサイトサイト、コンピュータ、サーバ、又はデータセンタから別のウェブサイトサイト、コンピュータ、サーバ、又はデータセンタに送信されてもよい。前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体、又は１つもしくは複数の利用可能な媒体と統合されたサーバ、データセンタなどを含むデータ記憶デバイスであり得る。前記使用可能な媒体は、磁気媒体（例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、磁気テープ）、光媒体（例えば、デジタル多用途ディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ，ＤＶＤ））、又は半導体媒体（例えば、ソリッドステートディスク（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ，ＳＳＤ））などであり得る。なお、本開示で言及されるコンピュータ可読記憶媒体は、不揮発性記憶媒体、言い換えれば、非一時的記憶媒体であり得る。

【0130】

当業者は上記実施例を実現する全部又は一部のステップがハードウェアによって実装されてもよく、プログラムによって関連するハードウェアに命令して実装されてもよく、前記プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、上記記憶媒体は読み出し専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよいことを理解することができる。

【0131】

本開示の実施例の説明において、参照用語「１つの実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体的な例」、又は「いくつかの例」等の説明は該実施例又は例に関連して説明された具体的な特徴、構造、材料又は特徴が本開示の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。且つ、説明された具体的な特徴、構造、材料又は特徴はいずれか１つ又は複数の実施例又は例において適切な方式で組み合わせることができる。さらに、当業者は、本開示に記載された異なる実施形態又は例及び異なる実施形態又は例の特徴を、互いに矛盾しない範囲で結びつけてもよい。

【0132】

本開示の実施例の説明において、「／」は、別段の説明がない限り、又はという意味を表し、例えば、Ａ／Ｂは、Ａ又はＢのいずれかを表し得る。本開示における「及び／又は」は関連オブジェクトの関連関係を説明することに過ぎず、三種類の関係が存在してもよいことを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、以下を示すことができる。Ａが単独で存在し、Ａ及びＢが同時に存在し、Ｂが単独で存在するという三種類の状況である。

【0133】

本開示の実施例の説明では、「第１」及び「第２」という用語は、説明の目的のみのために使用され、相対的な重要性を示す又は暗示するものと解釈されるべきではなく、示される技術的特徴の数を暗示するものと解釈されるべきではない。したがって、「第１」及び「第２」として定義される特徴は、明示的又は暗黙的に、そのような特徴のうちの１つ又は複数を含み得る。本開示の実施例の説明において、「複数」とは、別段の説明がない限り、２つ以上を意味する。

【0134】

以上は本開示の例示的な実施例に過ぎず、本開示を限定するものではなく、本開示の精神及び原則の範囲内で、行われた任意の修正、同等置換、改良等は、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

【要約】

【課題】本開示はコンピュータ及び自動化制御の分野に関し、特にトレイ回収方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムに関する。
【解決手段】該方法は、ロボットがＮ個のハンドグリップによって巻糸パッケージ台車からＭ個の包装対象巻糸パッケージを把持した後、画像収集デバイスがＮ個のハンドグリップの所在する方向に向かって撮像するように制御し、把持結果を表す画像を得、ロボットがＭ個の包装対象巻糸パッケージを、生産ラインのメインライン上に設置された目標トレイ群に含まれるＭ個の巻糸パッケージトレイに一対一に載置した後、把持結果を表す画像に基づいて、目標トレイ群に回収対象トレイが存在すると確定した場合、トレイ分流デバイスを制御して、回収対象トレイを生産ラインのメインライン上から生産ラインのバイパスライン上に分流することにより、回収対象トレイの回収処理を実行する。
【選択図】図１

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図2F】

【図2G】

【図2H】

【図2I】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図3H】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図5】

【図6】