特許 7627965 ケーブル巻回システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-30

(45)【発行日】2025-02-07

(54)【発明の名称】ケーブル巻回システム

(51)【国際特許分類】

   B65H 59/38 20060101AFI20250131BHJP

   B65H 75/34 20060101ALI20250131BHJP

   B01F 33/502 20220101ALI20250131BHJP

   C02F 11/02 20060101ALI20250131BHJP

【ＦＩ】

B65H59/38 W

B65H75/34 ZAB

B01F33/502

C02F11/02

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023106647

(22)【出願日】2023-06-29

(65)【公開番号】P2025006081

(43)【公開日】2025-01-17

【審査請求日】2024-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】591196625

【氏名又は名称】株式会社晃伸製機

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】角谷 博規

(72)【発明者】

【氏名】角谷 一範

【審査官】大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６０－１７４４２３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平７－０３３３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１－２８１２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１０３７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１９８４５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２８４２４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ５９／００－５９／４０

Ｂ６５Ｈ ７５／３４－７５／５０

Ｂ０１Ｆ ３３／５０２

Ｃ０２Ｆ １１／０２

Ｈ０２Ｇ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一方向に前進し、又は逆方向に後進する移動体と、
一端側が外部電源に接続され、前記移動体に電力を供給するケーブルと、
前記ケーブルの他端側を保持しつつ前記ケーブルが巻回され、前記移動体の前進時に前記ケーブルが繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び前記移動体の後進時に前記ケーブルが巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能なリール部と、前記リール部の前記正転駆動のために一方向に回転し、又は前記リール部の前記反転駆動のために逆方向に回転する出力軸を含むモータと、前記ケーブルのうち前記リール部側から前記一端側に延びた部分からなる対象部の張り具合を検知する検知センサとを有し、前記移動体と共に前進又は後進するケーブルリール装置と、
前記検知センサの検知結果に基づいて前記出力軸の回転を制御する制御装置とを備えるケーブル巻回システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体の前進時において、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、所定の減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理と、前記第１減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、所定の加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記正転駆動を再開させる第１加速・再開処理とを実行し、かつ
前記移動体の後進時において、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、前記減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理と、前記第２減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、前記加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記反転駆動を再開させる第２加速・再開処理とを実行するケーブル巻回システム。

【請求項2】

一方向に前進し、又は逆方向に後進する移動体と、
一端側が前記移動体に接続され、他端側から外部電源より供給された電力を前記移動体に供給するケーブルと、
前記ケーブルの前記他端側を保持しつつ前記ケーブルが巻回され、前記移動体の前進時に前記ケーブルが繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び前記移動体の後進時に前記ケーブルが巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能なリール部と、前記リール部の前記正転駆動のために一方向に回転し、又は前記リール部の前記反転駆動のために逆方向に回転する出力軸を含むモータと、前記ケーブルのうち前記リール部側から前記一端側に延びた部分からなる対象部の張り具合を検知する検知センサとを有し、前記外部電源側に配置されるケーブルリール装置と、
前記検知センサの検知結果に基づいて前記出力軸の回転を制御する制御装置とを備えるケーブル巻回システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体の前進時において、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、所定の減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理と、前記第１減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、所定の加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記正転駆動を再開させる第１加速・再開処理とを実行し、かつ
前記移動体の後進時において、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、前記減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理と、前記第２減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、前記加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記反転駆動を再開させる第２加速・再開処理とを実行するケーブル巻回システム。

【請求項3】

前記制御装置は、インバータ制御装置からなる請求項１又は請求項２に記載のケーブル巻回システム。

【請求項4】

前記移動体は、有機性廃棄物を攪拌するための撹拌機を有する自走式攪拌装置からなる請求項１又は請求項２に記載のケーブル巻回システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ケーブル巻回システムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定幅で直線状に設けられた醗酵処理プラント用の処理槽を、往復移動する自走式の攪拌装置が知られている（特許文献１参照）。この種の攪拌装置は、処理槽内に収容された有機性廃棄物（鶏糞等）を効率的に堆肥化するために、処理槽の長手方向に沿って往復移動しながら、有機性廃棄物を攪拌する。このような攪拌装置は、処理槽の長手方向に配設された側壁上のレールに沿って移動する電動式の車輪や、処理槽内に収容された有機性廃棄物（鶏糞等）を攪拌する電動式の撹拌機等の電動装置（電力を動力源とする装置）を備えている。そのため、攪拌装置には、それらの電動装置に外部電源から電力を供給するための給電ケーブルが設けられている。

【0003】

給電ケーブルは、ケーブルリール装置（コードリール機構）に巻回された状態で使用される。ケーブルリール装置は、給電ケーブルの巻き取りや繰り出しを行うリール部（リールドラム）を備えており、このリール部の回転が制御されることで、外部電源と攪拌装置との間に配される給電ケーブルの長さが適宜、調整される。なお、リール部の回転制御は、リール部を駆動するためのモータの回転を制御することで行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－１４４８９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

リール部に巻回された環状の給電ケーブルの大きさ（リール部を中心とした直径）は、リール部に巻回されている給電ケーブルの長さ（巻回量）に応じて変化する。つまり、リール部の回転速度が一定の場合でも、実際にリール部に給電ケーブルが巻き取られる速度や、リール部から給電ケーブルが繰り出される速度は、給電ケーブルの巻き取り量（巻回量）等に応じて、適宜、変化する。

【0006】

そのため、例えば、給電ケーブルの繰り出し時に、攪拌装置の移動速度と比べて、給電ケーブルの繰り出し速度が遅すぎると、リール部から繰り出される給電ケーブルが引っ張られ過ぎて、給電ケーブル自体に負荷がかかってしまう。これに対して、給電ケーブルの繰り出し時に、攪拌装置の移動速度と比べて、給電ケーブルの繰り出し速度が速すぎると、リール部から繰り出された後の給電ケーブルがたるみ過ぎてそれが絡まる等して、ケーブルリール装置が正常に稼働しなくなる虞があった。

【0007】

また、給電ケーブルの巻き取り時に、攪拌装置の移動速度と比べて、給電ケーブルの繰り出し速度が遅すぎると、リール部に巻き取られる前の給電ケーブルがたるみ過ぎてそれが絡まる等して、ケーブルリール装置が正常に稼働しなくなる虞があった。これに対して、給電ケーブルの巻き取り時に、攪拌装置の移動速度と比べて、給電ケーブルの巻き取り速度が速すぎると、リール部に巻き取られる給電ケーブルが引っ張られ過ぎて、給電ケーブル自体に負荷がかかってしまう。

【0008】

本発明の目的は、ケーブルリール装置に巻回された移動体用の給電ケーブルの巻き取り時や繰り出し時に、給電ケーブルが過剰に引っ張られることや、給電ケーブルが過剰にたるむことが抑制されたケーブル巻回システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を解決するための手段は、以下の通りである。即ち、
＜１＞ 一方向に前進し、又は逆方向に後進する移動体と、一端側が外部電源に接続され、前記移動体に電力を供給するケーブルと、前記ケーブルの他端側を保持しつつ前記ケーブルが巻回され、前記移動体の前進時に前記ケーブルが繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び前記移動体の後進時に前記ケーブルが巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能なリール部と、前記リール部の前記正転駆動のために一方向に回転し、又は前記リール部の前記反転駆動のために逆方向に回転する出力軸を含むモータと、前記ケーブルのうち前記リール部側から前記一端側に延びた部分からなる対象部の張り具合を検知する検知センサとを有し、前記移動体と共に前進又は後進するケーブルリール装置と、前記検知センサの検知結果に基づいて前記出力軸の回転を制御する制御装置とを備えるケーブル巻回システムであって、前記制御装置は、前記移動体の前進時において、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、所定の減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理と、前記第１減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、所定の加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記正転駆動を再開させる第１加速・再開処理とを実行し、かつ前記移動体の後進時において、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、前記減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理と、前記第２減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、前記加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記反転駆動を再開させる第２加速・再開処理とを実行するケーブル巻回システム。

【0010】

＜２＞ 一方向に前進し、又は逆方向に後進する移動体と、一端側が前記移動体に接続され、他端側から外部電源より供給された電力を前記移動体に供給するケーブルと、前記ケーブルの前記他端側を保持しつつ前記ケーブルが巻回され、前記移動体の前進時に前記ケーブルが繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び前記移動体の後進時に前記ケーブルが巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能なリール部と、前記リール部の前記正転駆動のために一方向に回転し、又は前記リール部の前記反転駆動のために逆方向に回転する出力軸を含むモータと、前記ケーブルのうち前記リール部側から前記一端側に延びた部分からなる対象部の張り具合を検知する検知センサとを有し、前記外部電源側に配置されるケーブルリール装置と、前記検知センサの検知結果に基づいて前記出力軸の回転を制御する制御装置とを備えるケーブル巻回システムであって、前記制御装置は、前記移動体の前進時において、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、所定の減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理と、前記第１減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、所定の加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記正転駆動を再開させる第１加速・再開処理とを実行し、かつ前記移動体の後進時において、前記検知センサにより前記対象部の張りが検知されると、前記減速時間Ｔ１をかけて、前記リール部の回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理と、前記第２減速・停止処理の後、前記検知センサにより前記対象部のたるみが検知されると、前記加速時間Ｔ２をかけて、前記リール部を徐々に回転させて前記反転駆動を再開させる第２加速・再開処理とを実行するケーブル巻回システム。

【0011】

＜３＞ 前記制御装置は、インバータ制御装置からなる前記＜１＞又は＜２＞に記載のケーブル巻回システム。

【0012】

＜４＞ 前記移動体は、有機性廃棄物を攪拌するための撹拌機を有する自走式攪拌装置からなる前記＜１＞～＜３＞の何れか１つに記載のケーブル巻回システム。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ケーブルリール装置に巻回された移動体用の給電ケーブルの巻き取り時や繰り出し時に、給電ケーブルが過剰に引っ張られることや、給電ケーブルが過剰にたるむことが抑制されたケーブル巻回システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態１に係るケーブル巻回システムの右側面図

【図2】ケーブル巻回システムの上面図

【図3】攪拌装置の背面図

【図4】ケーブルリール装置の右側面図

【図5】ケーブルリール装置の上面図

【図6】攪拌装置が往路を前進する様子を模式的に表した説明図

【図7】攪拌装置が往路を前進する際のリール部の回転速度と時間との関係及び検知センサのオン・オフ状態を模式的に表したグラフ

【図8】給電ケーブルの繰り出し時に、検知センサが対象部の張りを検知した状態を模式的に表した説明図

【図9】給電ケーブルの繰り出し時に、検知センサが対象部のたるみを検知した状態を模式的に表した説明図

【図10】攪拌装置が復路を後進する様子を模式的に表した説明図

【図11】攪拌装置が復路を後進する際のリールの回転速度と時間との関係及び検知センサのオン・オフ状態を模式的に表したグラフ

【図12】給電ケーブルの巻き取り時に、検知センサが対象部の張りを検知した状態を模式的に表した説明図

【図13】給電ケーブルの巻き取り時に、検知センサが対象部のたるみを検知した状態を模式的に表した説明図

【図14】実施形態２に係るケーブル巻回システムの説明図

【図15】他の実施形態のケーブルリール装置が備える２つの検知センサを示す説明図

【図16】他の実施形態のケーブルリール装置が備える２つの検知センサを示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0015】

＜実施形態１＞
以下、本発明の実施形態１に係るケーブル巻回システム１００を、図１～図１３を参照しつつ説明する。図１は、実施形態１に係るケーブル巻回システム１００の右側面図である。ケーブル巻回システム１００は、自走式の攪拌装置（移動体）１の移動にあわせて、攪拌装置１用の給電ケーブル２の繰り出しや巻き取りを自動で行うシステムである。このようなケーブル巻回システム１００は、主として、攪拌装置１、給電ケーブル（ケーブル）２、ケーブルリール装置３、制御装置５を備える。

【0016】

攪拌装置１は、所定幅で直線状に設けられた醗酵処理プラント用の処理槽６内の有機性廃棄物（鶏糞等）を堆肥化するために、処理槽６の長手方向に沿って往復移動しながら有機性廃棄物を攪拌する装置である。図１には、攪拌装置１の右側面が示されている。図１の右側に、攪拌装置１の前側（正面側）が示され、図１の左側に、攪拌装置１の後側（背面側）が示される。なお、本明細書では、攪拌装置１が図１の右側に移動する場合を「前進」と称し、図１の左側に移動する場合を「後進」と称する。また、本明細書では、攪拌装置１が前進する際に通る処理槽６を「往路」と称し、攪拌装置１が後進する際に通る処理槽６を「復路」と称する。

【0017】

図２は、ケーブル巻回システム１００の上面図である。図２の右側に、攪拌装置１の前側（正面側）が示され、図２の左側に、攪拌装置１の後側（背面側）が示される。処理槽６は、有機性廃棄物（鶏糞等）を堆肥化するための設備であり、全体的には、細長く延びた長方形状をなしている。処理槽６は、細長く延びた長方形状をなし、有機性廃棄物が載せられるコンクリート製の床面６１と、各々が床面６１の長辺側の縁部に立設されると共に、床面６１の幅方向において互いに間隔を保ちつつ平行に並んだ一対の側壁６２とを備える。これらの側壁６２のうち、図２の上側に示される側壁６２を「左側壁６２Ｌ」と称し、図２の下側に示される側壁６２を「右側壁６２Ｒ」と称する。

【0018】

側壁６２は、一方向に沿って真っ直ぐに延びるように形成されている。側壁６２は、例えば、コンクリート製の壁からなり、全体として、一方向に長く延びた長方形状をなしている。このような側壁６２の上端面には、レール７が敷設されている。レール７は、側壁６２の長手方向（一方向）に沿う形で設けられている。レール７は、左側壁６２Ｌの上端面と、右側壁６２Ｒの上端面とにそれぞれ１つずつ設けられている。

【0019】

図３は、攪拌装置１の背面図である。攪拌装置１は、主として、本体部１１と、車輪１２と、攪拌部１３とを備えている。車輪１２は、本体部１１の前側に設けられる左右一対の前輪１２ａと、本体部１１の後側に設けられる左右一対の後輪１２ｂとを備える。前輪１２ａ及び後輪１２ｂは、それぞれ走行用のモータ１４，１５により駆動される駆動輪である。前輪１２ａは、モータ１４により駆動され、後輪１２ｂは、モータ１５により駆動される。各モータ１４，１５は、それぞれ本体部１１に設けられている。各モータ１４，１５は、給電ケーブル２を介して供給される電力により駆動する。なお、図３では、説明の便宜上、給電ケーブル２が除かれた状態のケーブルリール装置３が示されている。

【0020】

本体部１１は、２個の前輪１２ａと、２個の後輪１２ｂとによって支えられている。攪拌装置１（本体部１１）の左側に配される前輪１２ａ及び後輪１２ｂは、左側壁６２Ｌに設けられたレール７に載せられる。また、攪拌装置１（本体部１１）の右側に配される前輪１２ａ及び後輪１２ｂは、右側壁６２Ｒに設けられたレール７に載せられる。このような攪拌装置１の本体部１１は、攪拌部１３を保持しつつ、各車輪１２がレール７に沿って移動することで、処理槽６の一方の端側から他方の端側に向かう往路を前進すると共に、処理槽６の前記他方の端側から前記一方の端側に向かう復路を後進する。

【0021】

攪拌装置１の前進（往路の移動）及び後進（復路の移動）は、通常、所定の速度（一定速度）で行われる。なお、処理槽６の往路を前進する攪拌装置１が、往路の終端（処理槽６の前記他方の端）に到達すると、制御装置５による制御の下、攪拌装置１の進行方向が切り替わり、処理槽６の前記一方の端側に向かって後進する。また、処理槽６の復路を後進する攪拌装置１が、復路の終端（処理槽６の前記一方の端）に到達すると、制御装置５による制御の下、攪拌装置１の進行方向が切り替わり、処理槽６の前記他方の端側に向かって前進する。攪拌装置１は、このような前進及び後進を交互に繰り返すように処理槽６を往復移動する。

【0022】

攪拌部１３は、処理槽６内に収容された有機性廃棄物を攪拌する装置であり、攪拌装置１の本体部１１に保持された状態で、有機性廃棄物を攪拌しながら処理槽６を往復する。このような攪拌部１３は、一方向に回転する正転及び逆方向に回転する反転が可能な略円柱状の回転体１３ａと、回転体１３ａの周面に突出する形で設けられた複数の爪部１３ｂとを有する。回転体１３ａは、攪拌用のモータ１３ｃからの動力を受けて回転する。モータ１３ｃは、本体部１１に設けられている。回転体１３ａとモータ１３ｃの出力軸との間には、動力伝達機構（チェーン等）１３ｄが設けられており、モータ１３ｃの出力軸が回転すると、回転体１３ａが回転する。

【0023】

攪拌装置１の前進時、攪拌部１３の回転体１３ａは、図１において、時計回り（前進時の車輪１２と同じ回転方向）に回転する。また、攪拌装置１の後進時、攪拌部１３の回転体１３ａは、図１において、反時計回り（後進時の車輪１２と同じ回転方向）に回転する。なお、攪拌装置１の進行方向が切り替わると、回転体１３ａの回転方向も逆方向に切り替わる。攪拌用のモータ１３ｃは、上述した走行用のモータ１４，１５と同様、給電ケーブル２を介して供給される電力により駆動する。

【0024】

給電ケーブル２は、外部電源４からの電力を、攪拌装置１、ケーブルリール装置３、制御装置５等のケーブル巻回システム１００の各構成に供給するためのケーブルである。給電ケーブル２は、長手状（長尺状）であり、可撓性を備えている。給電ケーブル２の一端２ａには、コネクタ２１が設けられており、このコネクタ２１が、外部電源４が備える相手側コネクタに接続されることで、給電ケーブル２の一端２ａが外部電源４に対して電気的に接続される。本実施形態の場合、外部電源４は、処理槽６の一方の端側（往路の始端側、復路の終端側）付近に配設されている。なお、給電ケーブル２の他端側は、後述するようにケーブルリール装置３に接続される。

【0025】

給電ケーブル２は、攪拌装置１が処理槽６を往復移動する際に、攪拌装置１等に電力を供給できるように、予め十分な長さに設定されている。このような給電ケーブル２は、ケーブルリール装置３に巻回された状態で使用される。給電ケーブル２の長さは、例えば、５０ｍである。なお、給電ケーブル２の長さは、これに限られず、他の実施形態においては、例えば、１０ｍ～３００ｍ程度であってもよい。

【0026】

図４は、ケーブルリール装置３の右側面図であり、図５は、ケーブルリール装置３の上面図である。ケーブルリール装置３は、給電ケーブル２を巻回した状態で保持しつつ、攪拌装置１の往復移動に伴って、給電ケーブル２の繰り出し及び巻き取りを行う電動式の装置である。本実施形態のケーブルリール装置３は、攪拌装置１と共に移動（前進及び後進）できるように、攪拌装置１（本体部１１）の右側面側に取り付けられている。ケーブルリール装置３は、主として、リール部３１、モータ３２、検知センサ３３を備える。なお、説明の便宜上、図４には、給電ケーブル２が除かれた状態のケーブルリール装置３が示されている。

【0027】

リール部３１は、給電ケーブル２の他端側を保持するドラム部３１ａを備える。ドラム部３１ａは、筒状をなしており、給電ケーブル２の他端側を保持する。このようなドラム部３１ａの周面に給電ケーブル２が巻回される。リール部３１（ドラム部３１ａ）の中心には、左右方向に延びたコードリール軸３１ｂが設けられており、そのコードリール軸３１ｂが回転することで、リール部３１全体が回転する。コードリール軸３１ｂの一方の端部３１ｂ１には、動力伝達機構３４が備えるスプロケット（歯車）３４ａが外嵌される形で装着されている。そのようなコードリール軸３１ｂの端部３１ｂ１は、動力伝達機構３４が備える軸受３４１により、回転可能な状態で支持される。

【0028】

また、コードリール軸３１ｂの他方の端部３１ｂ２側には、コードリール軸３１ｂと同期して回転するリング状の電極部と、ブラシ状の電極部とを有するスリップリング３５が設けられている。ドラム部３１ａに保持された給電ケーブル２の他端は、スリップリング３５が備えるブラシ状の電極部に電気的に接続される。スリップリング３５は、図５に示されるように、ケーブルリール装置３の右側面側に設けられた収納箱３７内に設置されている。なお、説明の便宜上、図５では、収納箱３７やリール部３１の一部（ドラム部３１ａ等）が水平方向に切断された状態で示されている。

【0029】

給電ケーブル２は、リール部３１（ドラム部３１ａ）に対して、後側から前側に向かいつつ上側から下側に向かうように巻かれると共に、前側から後側に向かいつつ下側から上側に向かうように巻かれる形で巻回される。つまり、給電ケーブル２は、図４等において、リール部３１に保持される他端側を基準とした場合、リール部３１（ドラム部３１ａ）に対して、時計回りで巻回される。このような向きで給電ケーブル２がリール部３１に巻回されていると、給電ケーブル２の巻き取り時や繰り出し時に、給電ケーブル２が過剰に引っ張られることや、給電ケーブル２が過剰にたるむことがより確実に抑制される。

【0030】

このようなリール部３１は、攪拌装置１の前進時に給電ケーブル２が繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び攪拌装置１の後進時に給電ケーブル２が巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能である。

【0031】

攪拌装置１が前進する際、外部電源４とリール部３１との間に配される給電ケーブル２の長さが、攪拌装置１の移動に伴って徐々に長くなるように（換言すれば、リール部３１に巻回された給電ケーブル２の巻き数（量）が少なくなるように）、リール部３１から給電ケーブル２が徐々に外部へ繰り出される（引き出される）。給電ケーブル２の繰り出しは、リール部３１がコードリール軸３１ｂを回転中心として前側から後側に向かいつつ上側から下側に向かうように回転することで行われる。このようにリール部３１が、攪拌装置１の前進時に給電ケーブル２が繰り出されるように一方向に回転することを、「正転駆動」と称する。なお、リール部３１の正転駆動は、図４等において、反時計回りの回転（図４中の矢印ＣＣＷ）として示される。また、本実施形態の場合、繰り出し時のリール部３１は、前進時の車輪１２と逆方向に回転する。

【0032】

また、攪拌装置１が後進する際、外部電源４とリール部３１との間に配される給電ケーブル２の長さが、攪拌装置１の移動に伴って徐々に短くなるように（換言すれば、リール部３１に巻回された給電ケーブル２の巻き数（量）が多くなるように）、リール部３１（ドラム部３１ａ）に給電ケーブル２が徐々に巻き取られる。給電ケーブル２の巻き取りは、リール部３１がコードリール軸３１ｂを回転中心として後側から前側に向かいつつ上側から下側に向かうように回転することで行われる。つまり、給電ケーブル２の巻き取り時に、リール部３１（ドラム部３１ａ）は、繰り出し時の逆方向に回転する。このようにリール部３１が、攪拌装置１の後進時に給電ケーブル２が巻き取られるように逆方向に回転することを、「反転駆動」と称する。なお、リール部３１の反転駆動は、図４等において、時計回りの回転（図４中の矢印ＣＷ）として示される。また、本実施形態の場合、巻き取り時のリール部３１は、後進時の車輪１２と逆方向に回転する。

【0033】

モータ３２は、リール部３１を正転駆動、又は反転駆動するための駆動源であり、例えば、中空ギヤモータからなる。モータ３２は、リール部３１の正転駆動のために一方向に回転し、又はリール部３１の反転駆動のために逆方向に回転する出力軸（中空出力軸）３２ａを備える。出力軸３２ａには、左右方向に延びた棒状の回転軸３６が取り付けられており、出力軸３２ａの回転に伴って回転軸３６が回転する。回転軸３６の一端３６ａ側は、モータ３２の出力軸３２ａに接続されている。回転軸３６の他端３６ｂには、動力伝達機構３４が備えるスプロケット（歯車）３４ｂが外嵌される形で装着されている。そのような他端３６ｂは、動力伝達機構３４が備える軸受３４２により、回転可能な状態で支持される。なお、長さ方向における回転軸３６の中央部分には、給電ケーブル２を、リール部３１に対して偏りなく均等に巻回させるための公知の整列機構３６ｃが設けられている。モータ３２は、給電ケーブル２を介して供給される電力により駆動する。

【0034】

動力伝達機構３４は、モータ３２の出力を、リール部３１（ドラム部３１ａ）のコードリール軸３１ｂに伝達するための機構である。動力伝達機構３４は、コードリール軸３１ｂに取り付けられるスプロケット３４ａ、回転軸３６に取り付けられるスプロケット３４ｂ、アイドラー３４ｃ、ブラケット３４ｄ等を備える。

【0035】

アイドラー（スプロケットアドラー）３４ｃは、ブラケット３４ｄに対して支持部（タイトナー）３４３を介して回転自在な状態で取り付けられている歯車である。ブラケット３４ｄの前側には、コードリール軸３１ｂの端部３１ｂ１を支持する軸受３４１が取り付けられ、ブラケット３４ｄの後側には、回転軸３６の端部３６ｂを支持する軸受３４２が取り付けられている。前側から後側に向かって、スプロケット３４ａ、アイドラー３４ｃ、スプロケット３４ｂがこの順で一列に並んでおり、これらに対して、動力伝達用のループ状のチェーン（不図示）が掛けられる。

【0036】

なお、ケーブルリール装置３は、長手状の金属系材料が枠状に組み立てられてなるフレーム部３８を備えている。このフレーム部３８に対して、リール部３１、モータ３２、収納箱３６、ブラケット３４ｄ（動力伝達機構３４）等が取り付けられる。

【0037】

検知センサ３３は、給電ケーブル２のうちリール部３１側から一端２ａ側に延びた部分からなる対象部２２の張り具合を検知するセンサである。検知センサ３３は、図１に示されるように、ケーブルリール装置３の後側に設けられている。検知センサ３３は、金属製の金具の接近や離反を検知する。検知センサ３３の詳細は、後述する。

【0038】

制御装置５は、検知センサ３３の検知結果に基づいてモータ３２の出力軸３２ａの回転（回転速度）を制御する。制御装置５は、インバータ制御装置からなり、インバータ制御方式により、モータ３２の出力軸３２ａの回転速度を適宜、変更する。

【0039】

ここで、図６～図９を参照しつつ、攪拌装置１が往路を前進する際に、制御装置５が実行する処理内容を説明する。図６は、攪拌装置１が往路を前進する様子を模式的に表した説明図であり、図７は、攪拌装置１が往路を前進する際のリール部３１の回転速度と時間との関係及び検知センサのオン・オフ状態を模式的に表したグラフであり、図８は、給電ケーブル２の繰り出し時に、検知センサ３３が対象部２２の張りを検知した状態を模式的に表した説明図であり、図９は、給電ケーブル２の繰り出し時に、検知センサ３３が対象部２２のたるみを検知した状態を模式的に表した説明図である。

【0040】

攪拌装置１が往路を前進する際、攪拌装置１は外部電源４から遠ざかる方向に移動するため、ケーブルリール装置３のリール部３１から給電ケーブル２が徐々に繰り出される。前進時における攪拌装置１の移動速度は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、例えば、所定の値（一定値）に設定されることが好ましい。この際、ケーブルリール装置３が備えるリール部３１の回転速度は、攪拌装置１の移動速度と略同じになるように合わせることが好ましい。特に、リール部３１の回転速度は、攪拌装置１の移動速度よりも若干、速くなるように設定されることが好ましい。本実施形態の場合、例えば、リール部３１が６０Ｈｚのパルス速度で回転するように、制御装置５によって制御される。

【0041】

また、攪拌装置１の前進時、検知センサ（近接センサ）３３は、リール部３１から繰り出された対象部２２の張り具合に応じて上下動する金具（対向金具）３３２の位置を検知する。検知センサ３３は、図８に示されるように、ケーブルリール装置３が備えるフレーム部３８の上部後側に設けられたブラケット状の保持部３３１によって保持される。検知センサ３３は、先端側にある検知部３３ａが下方を向く形で、保持部３３１により保持される。検知センサ３３には、ケーブル（信号線、電力線）３３ｂが設けられており、このケーブル３３ｂを利用して、検知センサ３３の検知結果が、制御装置５に送信される。

【0042】

また、ケーブルリール装置３には、検知センサ３３の検知部３３ａと対向する側において、金属製の金具からなる対向金具３３２が設けられている。対向金具３３２は、給電ケーブル２を上側から覆いつつ、検知センサ３３と対向する板状の天井部３３２ａと、その天井部３３２ａを支える板状の支持壁３３２ｂとを備える。対向金具３３２の支持壁３３２ｂは、攪拌装置１の前後方向に延びたアーム部３３３に取り付けられている。

【0043】

アーム部３３３は、全体的には、前後方向に延びた長手状をなしており、前側に配される一方の端部３３３ａが回動軸３３４にて軸支されている。そのため、アーム部３３３は回動軸３３４を中心として、上下方向に揺動することができる。回動軸３３４は、保持部３３１に固定されたケーブル通過部３３５に設けられている。ケーブル通過部３３５は、給電ケーブル２が前後方向に通された状態で、リール部３１側から攪拌装置１の後方側に延びた給電ケーブル２の根元側を支える部材である。ケーブル通過部３３５は、上下で並ぶように配設される回転自在な１組のガイドローラ３３６，３３７を備えている。給電ケーブル２は、下側に配されるガイドローラ３３７と、上側に配されるガイドローラ３３６との間を、前後方向に通過しつつ、それらの間で挟まれるように配置される。なお、下側のガイドローラ３３７は、上述した回動軸３３４に対して回転自在な状態で取り付けられている。

【0044】

また、アーム部３３３は、攪拌装置１の後側に配される他方の端部３３３ｂ側に、上下で並ぶように配設された回転自在な１組のガイドローラ３３８，３３９を備える。給電ケーブル２は、下側に配されるガイドローラ３３９と、上側に配されるガイドローラ３３８との間を、前後方向に通過しつつ、それらの間で挟まれるように配置される。

【0045】

攪拌装置１の前進時、検知センサ（近接センサ）３３は、ノーマリークローズ（ＮＣ）接点となっており、例えば、図８のように検知センサ３３の検出領域（検知部３３ａの近傍）内に検出対象である対向金具３３２の天井部３３２ａがあると、検知センサ３３はＯＦＦ状態となる。また、図９のように検知センサ３３の検出領域（検知部３３ａの近傍）内に検出対象である対向金具３３２の天井部３３２ａが無いと、検知センサ３３はＯＮ状態となる。

【0046】

攪拌装置１が往路を前進し始める際、給電ケーブル２の対象部２２は、図８に示されるように、前後方向に延びて張られた状態となっている。その際の検知センサ３３は、ＯＦＦ状態となっている。そして、図７のグラフに示されるように、回転速度が一定でリール部３１が正転駆動した状態で、攪拌装置１が前進し続けた場合、攪拌装置１の前進速度（移動速度）よりも給電ケーブル２の繰り出し速度が速いと、給電ケーブル２の対象部２２は、図９に示されるように、前側から後側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となる。その際の検知センサ３３は、ＯＮ状態となっている。

【0047】

図７のグラフに示されるように、時間ｔ１において、検知センサ３３がＯＮ状態となることで、給電ケーブル２の対象部２２のたるみが検知されると、制御装置５は、所定の減速時間Ｔ１（例えば、０．１秒～５秒）をかけて、リール部３１の回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理を実行する。制御装置５は、時間ｔ１の時点で、リール部３１の回転を停止せず、時間（時刻）ｔ１から所定の減速時間Ｔ１が経過した時間（時刻）ｔ２の時点で、リール部３１の回転を停止させる。制御装置５は、例えば、検知センサ３３がＯＮ状態を検知した時間ｔ１から、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１のパルス速度（Ｈｚ）を徐々に減少させてもよい。このように減速時間Ｔ１をかけてリール部３１の回転を徐々に停止させることで、給電ケーブル２にかかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0048】

また、図７のグラフに示されるように、時間ｔ２でリール部３１の回転が停止した後（第１減速・停止処理の後）、攪拌装置１が前進し続けると、給電ケーブル２の対象部２２のたるみが徐々に解消され、その後、給電ケーブル２の対象部２２は、再び図８に示されるように、前後方向に延びて張られた状態となる。この場合、図７のグラフに示されるように、時間ｔ３で、検知センサ３３がＯＦＦ状態となることで、給電ケーブル２の対象部２２の張りが検知されると、制御装置５は、所定の加速時間Ｔ２（例えば、０．１秒～１０秒）をかけて、リール部３１を徐々に回転させて、回転速度が一定の状態でのリール部３１の正転駆動を再開させる第１加速・再開処理を実行する。制御装置５は、時間ｔ３の時点で、リール部３１の回転速度を、通常の正転駆動時の回転速度（一定値）に戻さず、時間（時刻）ｔ３から所定の加速時間Ｔ２が経過した時間（時刻）ｔ４の時点で、リール部３１の回転速度を元（例えば、パルス速度：６０Ｈｚ）に戻す。制御装置５は、例えば、検知センサ３３がＯＦＦ状態を検知した時間ｔ３から、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１のパルス速度（Ｈｚ）を徐々に増加させてもよい。このように加速時間Ｔ２をかけてリール部３１を徐々に回転させることで、給電ケーブル２にかかる張力が急激に変化することが抑制される。なお、加速時間Ｔ２と減速時間Ｔ１とを同じ時間（値）に設定してもよいが、加速時間Ｔ２を、減速時間Ｔ１よりも長く設定することが好ましい（例えば、加速時間Ｔ２は、減速時間Ｔ１の５～１２倍の長さに設定されることが好ましい）。

【0049】

攪拌装置１の前進時において、このような給電ケーブル２の対象部２２のたるみと、張りとが、検知センサ３３により交互に検知されつつ、制御装置５が上述した第１減速・停止処理と、第１加速・再開処理とを交互に実行する。そのため、ケーブルリール装置３から繰り出される給電ケーブル２に対して、長時間、過剰な張力が加えられることや、長時間、過剰なたるみが発生することが抑制される。

【0050】

このように攪拌装置１が往路を前進する場合において、ケーブルリール装置３に巻回された給電ケーブル２の繰り出し時に、給電ケーブル２が過剰に引っ張られることや、給電ケーブル２が過剰にたるむことが抑制される。特に、本実施形態の場合、減速時間Ｔ１をかけてリール部３１の回転を徐々に停止し、かつ加速時間Ｔ２をかけてリール部３１を徐々に回転させるため、給電ケーブル２の繰り出し時に、給電ケーブル２かかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0051】

次いで、図１０～図１３を参照しつつ、攪拌装置１が復路を後進する際に、制御装置５が実行する処理内容を説明する。図１０は、攪拌装置１が復路を後進する様子を模式的に表した説明図であり、図１１は、攪拌装置１が復路を後進する際のリールの回転速度と時間との関係及び検知センサのオン・オフ状態を模式的に表したグラフであり、図１２は、給電ケーブル２の巻き取り時に、検知センサ３３が対象部２２の張りを検知した状態を模式的に表した説明図であり、図１３は、給電ケーブル２の巻き取り時に、検知センサ３３が対象部２２のたるみを検知した状態を模式的に表した説明図である。

【0052】

攪拌装置１が復路を後進する際、攪拌装置１は外部電源４に近付く方向に移動するため、ケーブルリール装置３のリール部３１に給電ケーブル２が徐々に巻き取られる。後進時における攪拌装置１の移動速度は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、前進時と同様、例えば、所定の値（一定値）に設定されることが好ましい。この際、ケーブルリール装置３が備えるリール部３１の回転速度は、前進時と同様、攪拌装置１の移動速度と略同じになるように合わせることが好ましい。特に、リール部３１の回転速度は、前進時と同様、攪拌装置１の移動速度よりも若干、速くなるように設定されることが好ましい。

【0053】

攪拌装置１の後進時、検知センサ（近接センサ）３３は、リール部３１に巻き取られる給電ケーブル２の対象部２２の張り具合に応じて上下動する金具（対向金具）３３２の位置を検知する。

【0054】

攪拌装置１の後進時、検知センサ（近接センサ）３３は、ノーマリーオープン（ＮＯ）接点となっており、例えば、図１２のように検知センサ３３の検出領域（検知部３３ａの近傍）内に検出対象である対向金具３３２の天井部３３２ａがないと、検知センサ３３はＯＦＦ状態となる。また、図１３のように検知センサ３３の検出領域（検知部３３ａの近傍）内に検出対象である対向金具３３２の天井部３３２ａがあると、検知センサ３３はＯＮ状態となる。

【0055】

攪拌装置１が復路を後進し始める際、給電ケーブル２の対象部２２は、図１２に示されるように、前側から後側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となっている。その際の検知センサ３３は、ＯＦＦ状態となっている。そして、図１１のグラフに示されるように、回転速度が一定でリール部３１が反転駆動した状態で、攪拌装置１が後進し続けた場合、攪拌装置１の後進速度（移動速度）よりも給電ケーブル２の巻き取り速度が速いと、給電ケーブル２の対象部２２は、図１３に示されるように、前後方向に延びて張られた状態となっている。その際の検知センサ３３は、ＯＮ状態となっている。

【0056】

図１１のグラフに示されるように、時間ｔ１１において、検知センサ３３がＯＮ状態となることで、給電ケーブル２の対象部２２の張りが検知されると、制御装置５は、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１の回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理を実行する。制御装置５は、時間ｔ１１の時点で、リール部３１の回転を停止せず、時間（時刻）ｔ１１から所定の減速時間Ｔ１が経過した時間（時刻）ｔ１２の時点で、リール部３１の回転を停止させる。制御装置５は、例えば、検知センサ３３がＯＮ状態を検知した時間ｔ１１から、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１のパルス速度（Ｈｚ）を徐々に減少させてもよい。

【0057】

また、図１１のグラフに示されるように、時間ｔ１２でリール部３１の回転が停止した後（第２減速・停止処理の後）、攪拌装置１が後進し続けると、給電ケーブル２の対象部２２の張りが徐々に解消され、その後、給電ケーブル２の対象部２２は、再び図１２に示されるように、前側から後側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となる。この場合、図１１のグラフに示されるように、時間ｔ１３で、検知センサ３３がＯＦＦ状態となることで、給電ケーブル２の対象部２２のたるみが検知されると、制御装置５は、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１を徐々に回転させて、回転速度が一定の状態でのリール部３１の反転駆動を再開させる第２加速・再開処理を実行する。制御装置５は、時間ｔ１３の時点で、リール部３１の回転速度を、通常の反転駆動時の回転速度（一定値）に戻さず、時間（時刻）ｔ１３から所定の加速時間Ｔ２が経過した時間（時刻）ｔ１４の時点で、リール部３１の回転速度を元（例えば、パルス速度：６０Ｈｚ）に戻す。制御装置５は、例えば、検知センサ３３がＯＦＦ状態を検知した時間ｔ１３から、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１のパルス速度（Ｈｚ）を徐々に増加させてもよい。

【0058】

攪拌装置１の後進時において、このような給電ケーブル２の対象部２２の張りと、たるみとが、検知センサ３３により交互に検知されつつ、制御装置５が上述した第２減速・停止処理と、第２加速・再開処理とを交互に実行する。そのため、ケーブルリール装置３に巻き取られる給電ケーブル２に対して、長時間、過剰な張力が加えられることや、長時間、過剰なたるみが発生することが抑制される。

【0059】

このように攪拌装置１が復路を後進する場合において、ケーブルリール装置３に巻回された給電ケーブル２の巻き取り時に、給電ケーブル２が過剰に引っ張られることや、給電ケーブル２が過剰にたるむことが抑制される。特に、本実施形態の場合、減速時間Ｔ１をかけてリール部３１の回転を徐々に停止し、かつ加速時間Ｔ２をかけてリール部３１を徐々に回転させるため、給電ケーブル２の巻き取り時に、給電ケーブル２かかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0060】

＜実施形態２＞
次いで、本発明の実施形態２に係るケーブル巻回システム１００Ａを、図１４を参照しつつ説明する。図１４は、実施形態２に係るケーブル巻回システム１００Ａの説明図である。本実施形態のケーブル巻回システム１００Ａでは、ケーブルリール装置３Ａが、外部電源４Ａ近くの地面上に設置されている。つまり、ケーブル巻回システム１００Ａは、攪拌装置（移動体）１Ａと共に移動しないように、攪拌装置（移動体）１Ａと別置きされている。このようなケーブル巻回システム１００Ａは、主として、攪拌装置１Ａ、給電ケーブル（ケーブル）２Ａ、ケーブルリール装置３Ａ、制御装置５Ａを備える。

【0061】

攪拌装置（移動体）１Ａは、実施形態１と同様、一方向に往路を前進し、又は逆方向に後進する。攪拌装置１Ａは、実施形態１と同様、図示されないレールに沿いつつ車輪１２Ａが駆動することで、往路を前進し、又は復路を後進する。

【0062】

給電ケーブル２Ａは、一端２Ａａ側が攪拌装置１Ａに接続され、他端側から外部電源４Ａより供給された電力を攪拌装置１Ａに供給する。給電ケーブル２Ａの他端は、ケーブルリール装置３Ａが備えるリール部によって保持される。なお、本実施形態の場合、ケーブルリール装置３Ａと外部電源４Ａとの間を繋ぐ電源側ケーブル２３Ａが利用される。この電源側ケーブル２３Ａの一端２３Ａａには、コネクタ２１Ａが設けられており、このコネクタ２１Ａが、外部電源４Ａが備える相手側コネクタに接続されることで、電源側ケーブル２３Ａの一端２３Ａａが外部電源４Ａに対して電気的に接続される。また、電源側ケーブル２３Ａの他端側は、給電ケーブル２Ａの他端側と電気的に接続するように、ケーブルリール装置３Ａに取り付けられている。

【0063】

ケーブルリール装置３Ａは、給電ケーブル２Ａの他端側を保持しつつ給電ケーブル２Ａが巻回されるリール部３１Ａを備える。リール部３１Ａは、攪拌装置１Ａの前進時に給電ケーブル２Ａが繰り出されるように一方向に回転する正転駆動、及び攪拌装置１Ａの後進時に給電ケーブル２Ａが巻き取られるように逆方向に回転する反転駆動が可能である。

【0064】

リール部３１Ａから給電ケーブル２Ａが繰り出される際、リール部３１Ａは、図１４において、反時計回りに回転する。本実施形態の場合、リール部３１Ａは、前進時の攪拌装置１Ａにおける車輪１２Ａの回転方向（図１４において、時計回り）とは逆方向に回転する。

【0065】

また、リール部３１Ａに給電ケーブル２Ａが巻き取られる際、リール部３１Ａは、図１４において、時計回りに回転する。本実施形態の場合、リール部３１Ａは、後進時の攪拌装置１Ａにおける車輪１２Ａの回転方向（図１４において、反時計回り）とは逆方向に回転する。

【0066】

ケーブルリール装置３Ａは、実施形態１と同様、給電ケーブル２Ａを巻回した状態で保持しつつ、攪拌装置１Ａの往復移動に伴って、給電ケーブル２Ａの繰り出し及び巻き取りを行う電動式の装置である。本実施形態のケーブルリール装置３Ａは、実施形態１と同様、リール部３１Ａ、モータ、検知センサ３３Ａ、前記モータの出力を、リール部３１Ａ（ドラム部）のコードリール軸に伝達する動力伝達機構、フレーム部３８Ａ、制御装置５Ａ等を備える。ケーブルリール装置３Ａは、上述したように、外部電源４Ａ側に配置される。

【0067】

前記モータは、リール部３１Ａの正転駆動のために一方向に回転し、又はリール部３１Ａの反転駆動のために逆方向に回転する出力軸を含む。

【0068】

また、ケーブルリール装置３Ａは、給電ケーブル２Ａのうちリール部３１Ａ側から一端２Ａａ側に延びた部分からなる対象部２２Ａの張り具合を検知する検知センサ３３Ａを有する。検知センサ３３Ａが対象部２２Ａの張り具合（張り、たるみ）を検知する仕組みは、実施形態１と同様である。

【0069】

制御装置５Ａは、実施形態１と同様、検知センサ３３Ａの検知結果に基づいてモータの出力軸の回転を制御する。

【0070】

ここで、攪拌装置１Ａが往路を前進する際（図１４の右側に移動する際）に、制御装置５Ａが実行する処理内容を説明する。攪拌装置１Ａが往路を前進する際、攪拌装置１Ａは外部電源４Ａから遠ざかる方向に移動するため、ケーブルリール装置３Ａのリール部３１Ａから給電ケーブル２Ａが徐々に繰り出される。

【0071】

前進時の攪拌装置１Ａの移動速度は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、例えば、所定の値（一定値）に設定されることが好ましい。この際、ケーブルリール装置３Ａが備えるリール部３１Ａの回転速度は、攪拌装置１Ａの移動速度と略同じになるように合わせることが好ましい。特に、リール部３１Ａの回転速度は、攪拌装置１Ａの移動速度よりも若干、速くなるように設定されることが好ましい。本実施形態の場合、例えば、リール部３１Ａが６０Ｈｚのパルス速度で回転するように、制御装置５Ａによって制御される。

【0072】

攪拌装置１Ａの前進時、検知センサ（近接センサ）３３Ａは、ノーマリークローズ（ＮＣ）接点となっており、例えば、検知センサ３３Ａの検出領域（検知部近傍）内に検出対象である対向金具の天井部があると、検知センサ３３ＡはＯＦＦ状態となる。また、検知センサ３３Ａの検出領域（検知部近傍）内に検出対象である対向金具の天井部が無いと、検知センサはＯＮ状態となる。

【0073】

攪拌装置１が往路を前進し始める際、給電ケーブル２の対象部２２は、前後方向に延びて張られた状態となっており、その際の検知センサ３３は、ＯＦＦ状態となっている。そして、回転速度が一定でリール部３１Ａが正転駆動した状態で、攪拌装置１Ａが前進し続けた場合、攪拌装置１Ａの前進速度（移動速度）よりも給電ケーブル２Ａの繰り出し速度が速いと、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａは、ケーブルリール装置３Ａの後側から前側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となる。その際の検知センサ３３Ａは、ＯＮ状態となっている。

【0074】

検知センサ３３ＡがＯＮ状態となることで、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａのたるみが検知されると、制御装置５Ａは、実施形態１と同様、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１Ａの回転を徐々に停止させる第１減速・停止処理を実行する。制御装置５Ａは、例えば、検知センサ３３ＡがＯＮ状態を検知した時点から、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１Ａのパルス速度（Ｈｚ）を徐々に減少させてもよい。このように減速時間Ｔ１をかけてリール部３１Ａの回転を徐々に停止させることで、給電ケーブル２Ａにかかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0075】

リール部３１Ａの回転が停止した後（第１減速・停止処理の後）、攪拌装置１Ａが前進し続けると、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａのたるみが徐々に解消され、その後、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａは、再び前後方向に延びて張られた状態となる。この場合、所定の時間（時刻）で、検知センサ３３ＡがＯＦＦ状態となることで、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａの張りが検知されると、制御装置５Ａは、実施形態１と同様、前記所定の時間（時刻）から所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１Ａを徐々に回転させて、回転速度が一定の状態でのリール部３１Ａの正転駆動を再開させる第１加速・再開処理を実行する。制御装置５Ａは、例えば、検知センサ３３ＡがＯＦＦ状態を検知した時間（時刻）から、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１Ａのパルス速度（Ｈｚ）を徐々に増加させてもよい。このように加速時間Ｔ２をかけてリール部３１を徐々に回転させることで、給電ケーブル２にかかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0076】

このように攪拌装置１Ａの前進時において、このような給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａのたるみと、張りとが、検知センサ３３Ａにより交互に検知されつつ、制御装置５Ａが上述した第１減速・停止処理と、第１加速・再開処理とを交互に実行する。そのため、ケーブルリール装置３Ａから繰り出された給電ケーブル２Ａに対して、長時間、過剰な張力が加えられることや、長時間、過剰なたるみが発生することが抑制される。

【0077】

このようにケーブルリール装置３Ａとは別体の攪拌装置１Ａが往路を前進する場合において、ケーブルリール装置３Ａに巻回された給電ケーブル２Ａの繰り出し時に、給電ケーブル２Ａが過剰に引っ張られることや、給電ケーブル２Ａが過剰にたるむことが抑制される。特に、本実施形態の場合、減速時間Ｔ１をかけてリール部３１Ａの回転を徐々に停止し、かつ加速時間Ｔ２をかけてリール部３１Ａを徐々に回転させるため、給電ケーブル２Ａの繰り出し時に、給電ケーブル２Ａかかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0078】

次いで、攪拌装置１が復路を後進する際（図１４の左側に移動する際）に、制御装置５Ａが実行する処理内容を説明する。攪拌装置１Ａが復路を後進する際、攪拌装置１Ａは外部電源４Ａに近付く方向に移動するため、ケーブルリール装置３Ａのリール部３１Ａに給電ケーブル２Ａが徐々に巻き取られる。後進時の攪拌装置１Ａの移動速度は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、前進時と同様、例えば、所定の値（一定値）に設定されることが好ましい。この際、ケーブルリール装置３Ａが備えるリール部３１Ａの回転速度は、前進時と同様、攪拌装置１Ａの移動速度と略同じになるように合わせることが好ましい。特に、リール部３１Ａの回転速度は、前進時と同様、攪拌装置１Ａの移動速度よりも若干、速くなるように設定されることが好ましい。

【0079】

攪拌装置１Ａの後進時、検知センサ（近接センサ）３３Ａは、リール部３１Ａに巻き取られる給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａの張り具合に応じて上下動する金具（対向金具）の位置を検知する。

【0080】

攪拌装置１Ａの後進時、検知センサ（近接センサ）は、ノーマリーオープン（ＮＯ）接点となっており、検知センサ３３Ａの検出領域（検知部近傍）内に検出対象である対向金具の天井部がないと、検知センサ３３ＡはＯＦＦ状態となる。また、検知センサ３３Ａの検出領域（検知部近傍）内に検出対象である対向金具の天井部があると、検知センサ３３ＡはＯＮ状態となる。

【0081】

攪拌装置１Ａが復路を後進し始める際、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａは、ケーブルリール装置３Ａの後側から前側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となっている。その際の検知センサ３３Ａは、ＯＦＦ状態となっている。そして、回転速度が一定でリール部３１Ａが反転駆動した状態で、攪拌装置１Ａが後進し続けた場合、攪拌装置１Ａの後進速度（移動速度）よりも給電ケーブル２Ａの巻き取り速度が速いと、給電ケーブル２Ａの対象部３３Ａは、前後方向に延びて張られた状態となっている。その際の検知センサ３３Ａは、ＯＮ状態となっている。

【0082】

所定の時間（時刻）において、検知センサ３３ＡがＯＮ状態となることで、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａの張りが検知されると、制御装置５Ａは、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１Ａの回転を徐々に停止させる第２減速・停止処理を実行する。制御装置５Ａは、例えば、検知センサ３３ＡがＯＮ状態を検知した時間（時刻）から、所定の減速時間Ｔ１をかけて、リール部３１Ａのパルス速度（Ｈｚ）を徐々に減少させてもよい。

【0083】

また、リール部３１Ａの回転が停止した後（第２減速・停止処理の後）、攪拌装置１Ａが後進し続けると、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａの張りが徐々に解消され、その後、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａは、再び、ケーブルリール装置３Ａの後側から前側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態となる。この場合、所定の時間（時刻）で、検知センサ３３ＡがＯＦＦ状態となることで、給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａのたるみが検知されると、制御装置５Ａは、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１Ａを徐々に回転させて、回転速度が一定の状態でのリール部３１Ａの反転駆動を再開させる第２加速・再開処理を実行する。制御装置５Ａは、例えば、検知センサ３３ＡがＯＦＦ状態を検知した時間（時刻）から、所定の加速時間Ｔ２をかけて、リール部３１Ａのパルス速度（Ｈｚ）を徐々に増加させてもよい。

【0084】

攪拌装置１Ａの後進時において、このような給電ケーブル２Ａの対象部２２Ａの張りと、たるみとが、検知センサ３３Ａにより交互に検知されつつ、制御装置５Ａが上述した第２減速・停止処理と、第２加速・再開処理とを交互に実行する。そのため、ケーブルリール装置３Ａに巻き取られる給電ケーブル２Ａに対して、長時間、過剰な張力が加えられることや、長時間、過剰なたるみが発生することが抑制される。

【0085】

このようにケーブルリール装置３Ａとは別体の攪拌装置１Ａが復路を後進する場合において、ケーブルリール装置３Ａに巻回された給電ケーブル２Ａの巻き取り時に、給電ケーブル２Ａが過剰に引っ張られることや、給電ケーブル２が過剰にたるむことが抑制される。特に、本実施形態の場合、減速時間Ｔ１をかけてリール部３１Ａの回転を徐々に停止し、かつ加速時間Ｔ２をかけてリール部３１Ａを徐々に回転させるため、給電ケーブル２Ａの巻き取り時に、給電ケーブル２Ａかかる張力が急激に変化することが抑制される。

【0086】

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0087】

（１）実施形態１では、攪拌装置１における車輪１２の回転方向と、ケーブルリール装置３におけるリール部３１の回転方向とが、互いに逆方向であったが、本発明はこれに限られず、他の実施形態においては、前進又は後進する際に、リール部の回転方向が、車輪の回転方向と同じ方向になるように、給電ケーブルをケーブルリール装置のリール部に巻回してもよい。例えば、攪拌装置１が前進する際、車輪１２が時計回りに回転し、かつケーブルリール装置３のリール部３１は、給電ケーブル２の繰り出し時に、時計回りに回転する。また、攪拌装置１が後進する際、車輪１２が反時計回りに回転し、かつケーブルリール装置３のリール部３１は、給電ケーブル２の巻き取り時に、反時計回りに回転する。

【0088】

（２）実施形態２では、攪拌装置１Ａにおける車輪１２Ａの回転方向と、ケーブルリール装置３Ａにおけるリール部３１Ａの回転方向とが、互いに異なっているが、本発明はおれに限られず、他の実施形態においては、前進又は後進する際に、リール部の回転方向と、車輪の回転方向とが、互いに同じになるように、給電ケーブルをケーブルリール装置のリール部に巻回してもよい。

【0089】

（３）上記実施形態１，２では、移動体が有機性廃棄物を攪拌する攪拌装置であったが、本発明はこれに限られず、他の実施形態においては、例えば、移動体が、鉄鋼スラグ等の無機性物質を攪拌する攪拌装置であってもよいし、更には、移動体が攪拌装置ではない他の装置（例えば、水を噴射しながら移動する洗浄装置）であってもよい。

【0090】

（４）上記実施形態１，２では、給電ケーブルの張り具合を検知するために１つの検知センサを使用したが、本発明はこれに限られず、他の実施形態では、例えば、図１５及び図１６に示されるように、２つの検知センサ３３Ｂ，１３３Ｂを使用してもよい。図１５及び図１６は、他の実施形態のケーブルリール装置３Ｂが備える２つの検知センサ３３Ｂ，１３３Ｂを示す説明図である。図１５には、給電ケーブル２Ｂの対象部２２Ｂが、前側から後側に向かって垂れ下がるようにたるんだ状態が示され、図１６には、給電ケーブル２Ｂの対象部２２Ｂが、前後方向に延びて張られた状態が示される。検知センサ３３Ｂは、実施形態１と同様、ケーブルリール装置３Ｂが備えるフレーム部３８Ｂの上部後側に設けられたブラケット状の保持部３３１Ｂにより、給電ケーブル２Ｂの上側に配置される形で保持される。給電ケーブル２Ｂは、ケーブル通過部３３５Ｂに対して、前後方向に通される。リール部３１Ｂ側からケーブルリール装置３Ｂの後方側に延びた給電ケーブル２Ｂの根元側は、ケーブル通過部３３５Ｂによって支えられる。ケーブル通過部３３５Ｂは、保持部３３１Ｂに固定されている。ケーブル通過部３３５Ｂには、回動軸３３４Ｂが設けられており、この回動軸３３４Ｂを中心として、前後方向に延びた長手状のアーム部３３３Ｂが上下方向に揺動する。アーム部３３３Ｂには、実施形態１と同様、上下で並ぶように配設された１組のガイドローラ３３８Ｂ，３３９Ｂを備える。

【0091】

アーム部３３３Ｂが上昇した際に検知センサ３３Ｂの検知部３３Ｂａと対向し、かつアーム部３３３Ｂが下降した際に検知センサ１３３Ｂの検知部１３３Ｂａと対向するように、金属製の金具からなる対向金具３３２Ｂが、アーム部３３３Ｂに設けられている。対向金具３３２Ｂは、全体的には「コの字（Ｃ字）」状をなしている。このような対向金具３３２Ｂは、給電ケーブル２Ｂを上側から覆いつつ、上側の検知センサ３３Ｂと対向可能な板状の天井部３３２Ｂａと、その天井部３３２Ｂａを支える板状の支持壁３３２Ｂｂと、この支持壁３３２Ｂｂの下端に固定され、天井部３３２Ｂａと間隔を保ちつつ平行に配される板状の底部３３２Ｂｃとを備える。底部３３２Ｂｃの一端は、支持壁３３２Ｂｂの下端に固定され、底部３３２Ｂｃの他端は、アーム部３３３Ｂに固定される。

【0092】

アーム部３３３Ｂが上昇した際、上側に配される検知センサ３３Ｂの検知部３３Ｂａは、対向金具３３２Ｂの天井部３３２Ｂａと対向する。この検知センサ３３Ｂにより、給電ケーブル２Ｂの対象部２２Ｂが延びて張った状態が検知される。また、アーム部３３３Ｂが下降した際、下側に配される検知センサ１３３Ｂの検知部１３３Ｂａは、対向金具３３２Ｂの底部３３２Ｂｃと対向する。この検知センサ１３３Ｂにより、給電ケーブル２Ｂの対象部２２Ｂが垂れ下がるようにたるんだ状態が検知される。検知センサ１３３Ｂは、ケーブル通過部３３５に固定される、図示されない支持部材によって支持される。このように、２つの検知センサ３３Ｂ，１３３Ｂを使用して、給電ケーブル２Ｂの張り具合を検知してもよい。

【符号の説明】

【0093】

１００…ケーブル巻回システム、１…攪拌装置（移動体）、２…給電ケーブル（ケーブル）、２２…対象部、３…ケーブルリール装置、３１…リール部、３１ａ…ドラム部、３１ｂ…コードリール軸、３２…モータ、３２ａ…出力軸、３３…検知センサ、３４…動力伝達機構、３６…回転軸、３７…収納箱、３８…フレーム部、４…外部電源、５…制御装置、６…処理槽、７…レール、１２…車輪、１３…攪拌部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】