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特許7629368運搬車

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-04

(45)【発行日】2025-02-13

(54)【発明の名称】運搬車

(51)【国際特許分類】

B60G 3/20 20060101AFI20250205BHJP

B60L 15/20 20060101ALI20250205BHJP

【ＦＩ】

B60G3/20

B60L15/20 S

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021117159

(22)【出願日】2021-07-15

(65)【公開番号】P2023013175

(43)【公開日】2023-01-26

【審査請求日】2024-04-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000137292

【氏名又は名称】株式会社マキタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松野匡輔

【審査官】瀬戸康平

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／１２５３０２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－３０１６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－２５４０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９１０９５８９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｇ１／００－９９／００

Ｂ６０Ｌ１／００－３／１２，７／００－５８／４０

Ｂ６２Ｄ５／００－７／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運搬車であって、
車台と、
前記車台に支持されており、地面に接地する、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、
前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として懸架する懸架機構を備えており、
前記懸架機構は、
前記車台に対して回動可能な操舵シャフトと、
前記操舵シャフトに固定されたリンク部材と、
一端が前記リンク部材に回動可能に取り付けられたタイロッドと、
前記タイロッドの他端が回動可能に取り付けられており、転舵軸周りに回動可能に前記車台に支持されており、前記操舵輪を回転軸周りに回転可能に保持する保持部材と、
前記保持部材と前記車台の間に介在する緩衝部材を備えており、
前記運搬車を後方から見た時に、前記車台の下方に、前記地面から上方に延びており、前記右前輪の中心と前記左前輪の中心を結ぶ直線の中点と、前記右後輪の中心と前記左後輪の中心を結ぶ直線の中点を内包する下方空間が形成されており、
前記下方空間が、前記右前輪と前記左前輪の間で、前記右前輪の左側面と前記左前輪の右側面の間の距離の１／３以上の幅を有しており、
前記下方空間が、前記右後輪と前記左後輪の間で、前記右後輪の左側面と前記左後輪の右側面の間の距離の１／３以上の幅を有している、運搬車。

【請求項2】

前記タイロッドの前記他端が、前記操舵輪の前記回転軸よりも上方で、前記保持部材に回動可能に取り付けられている、請求項１の運搬車。

【請求項3】

前記懸架機構が、一端が前記車台に回動可能に取り付けられており、他端が前記保持部材に回動可能に取り付けられている第１アーム部材をさらに備えており、
前記緩衝部材の一端が、前記車台に回動可能に取り付けられており、前記緩衝部材の他端が、前記第１アーム部材に回動可能に取り付けられている、請求項１または２の運搬車。

【請求項4】

前記保持部材が、前記転舵軸に沿って延びるキングピンと、前記キングピンを回動可能に支持する支持部材を備えており、
前記第１アーム部材の前記他端が、前記支持部材に回動可能に取り付けられている、請求項３の運搬車。

【請求項5】

前記運搬車に荷物が載置されておらず、前記運搬車が停止している状態において、前記第１アーム部材の前記一端が、前記第１アーム部材の前記他端よりも、第１所定高さだけ上方に位置し、
前記運搬車の使用中、前記緩衝部材で許容される最大の負荷が前記緩衝部材にかかっている状態において、前記第１アーム部材の前記一端が、前記第１アーム部材の前記他端よりも、第２所定高さだけ下方に位置しており、
前記第１所定高さと前記第２所定高さが略等しい、請求項３または４の運搬車。

【請求項6】

前記懸架機構を上方から見たときに、前記タイロッドと前記第１アーム部材が交差している、請求項３から５の何れか一項の運搬車。

【請求項7】

前記懸架機構が、一端が前記車台に回動可能に取り付けられており、他端が前記保持部材に回動可能に取り付けられている、前記第１アーム部材とは別の第２アーム部材をさらに備える、請求項３から６の何れか一項の運搬車。

【請求項8】

前記緩衝部材の前記他端が、前記第１アーム部材の側面に回動可能に取り付けられている、請求項３から７の何れか一項の運搬車。

【請求項9】

ユーザが把持する操舵ハンドルをさらに備える、請求項１から８の何れか一項の運搬車。

【請求項10】

前記操舵ハンドルへの前記ユーザによる操作を検出する入力センサと、
前記入力センサで検出された前記ユーザによる前記操作に応じて、前記操舵シャフトを回動させる操舵モータをさらに備えており、
前記操舵ハンドルと前記操舵シャフトが、機械的に分離されている、請求項９の運搬車。

【請求項11】

前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および／または前記左後輪を回転させる車輪モータをさらに備える、請求項１から１０の何れか一個の運搬車。

【請求項12】

前記車輪モータが、インホイールモータである、請求項１１の運搬車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、運搬車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両が開示されている。前記車両は、車台と、前記車台に支持されており、地面に接地する、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として懸架する懸架機構を備えている。前記懸架機構は、前記車台に対して回動可能な操舵シャフトと、前記操舵シャフトに固定されたリンク部材と、一端が前記リンク部材に回動可能に取り付けられたタイロッドと、前記タイロッドの他端が回動可能に取り付けられており、転舵軸周りに回動可能に前記車台に支持されており、前記操舵輪を回転軸周りに回転可能に保持する保持部材と、前記保持部材と前記車台の間に介在する緩衝部材を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－２６１０３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両を、荷物を搬送する運搬車として使用する場合、障害物が存在する地面を走行する際に、懸架機構が障害物に衝突してしまうおそれがある。本明細書では、運搬車の懸架機構が地面に存在する障害物に衝突してしまうことを抑制することが可能な技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車は、車台と、前記車台に支持されており、地面に接地する、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として懸架する懸架機構を備えていてもよい。前記懸架機構は、前記車台に対して回動可能な操舵シャフトと、前記操舵シャフトに固定されたリンク部材と、一端が前記リンク部材に回動可能に取り付けられたタイロッドと、前記タイロッドの他端が回動可能に取り付けられており、転舵軸周りに回動可能に前記車台に支持されており、前記操舵輪を回転軸周りに回転可能に保持する保持部材と、前記保持部材と前記車台の間に介在する緩衝部材を備えていてもよい。前記運搬車を後方から見た時に、前記車台の下方に、前記地面から上方に延びており、前記右前輪の中心と前記左前輪の中心を結ぶ直線の中点と、前記右後輪の中心と前記左後輪の中心を結ぶ直線の中点を内包する下方空間が形成されていてもよい。前記下方空間は、前記右前輪と前記左前輪の間で、前記右前輪の左側面と前記左前輪の右側面の間の距離の１／３以上の幅を有していてもよい。前記下方空間は、前記右後輪と前記左後輪の間で、前記右後輪の左側面と前記左後輪の右側面の間の距離の１／３以上の幅を有していてもよい。

【0006】

上記の構成によれば、車台の下方に、地面から上方に延びており、前後方向、左右方向および上下方向に十分な大きさを有する下方空間が形成されているので、運搬車が走行する地面に障害物が存在する場合であっても、懸架機構が障害物に衝突してしまうことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施例に係る運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。

【図2】実施例に係る車台ユニット４を前方右方下方から見た斜視図である。

【図3】実施例に係る車台ユニット４を後方右方上方から見た斜視図である。

【図4】実施例に係る車台ユニット４を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図5】実施例に係る車台ユニット４を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図6】実施例に係るハンドルユニット８を後方右方上方から見た斜視図である。

【図7】実施例に係るハンドルユニット８の下部を前方右方下方から見た斜視図である。

【図8】実施例に係るハンドルユニット８の支持パイプ７８と、クランプ部材８０と、固定部材８２と、ハンドルシャフト８４と、回動角度センサ８８を、前方右方下方から見た斜視図である。

【図9】実施例に係るハンドルユニット８の可動カム部材９０を、後方左方上方から見た斜視図である。

【図10】実施例に係るハンドルユニット８の固定カム部材９２を、前方左方上方から見た斜視図である。

【図11】実施例に係るハンドルユニット８において、右方向へ操舵する操作が行われた状態での、ハンドルユニット８の下部を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。

【図12】実施例に係るハンドルユニット８において、右方向へ操舵する操作が行われた状態での、ハンドルユニット８の下部を前方右方下方から見た斜視図である。

【図13】変形例に係るハンドルユニット１０８を後方右方上方から見た斜視図である。

【図14】変形例に係るハンドルユニット１０８の、支持パイプ１１４と、クランプスリーブ１１６と、上側アーム板１２０と、ハンドルスリーブ１２４を、後方右方上方から見た斜視図である。

【図15】変形例に係るハンドルユニット１０８の下部を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図16】変形例に係るハンドルユニット１０８の支持パイプ１１４と、クランプスリーブ１１６と、上側アーム板１２０と、下側アーム板１２２と、ハンドルスリーブ１２４と、ハンドルシャフト１２６と、スライドスリーブ１３４と、コイルバネ１３６を、前方右方下方から見た斜視図である。

【図17】変形例に係るハンドルユニット１０８の下部を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図18】変形例に係るハンドルユニット１０８の支持パイプ１１４と、クランプスリーブ１１６と、上側アーム板１２０と、下側アーム板１２２と、ハンドルスリーブ１２４と、ハンドルシャフト１２６と、コイルバネ１３６を、前方右方下方から見た斜視図である。

【図19】変形例に係るハンドルユニット１０８において、右方向へ操舵する操作が行われた状態での、ハンドルユニット１０８の下部を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図20】実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２を前方左方上方から見た斜視図である。

【図21】実施例に係る操舵ユニット１０を前方左方上方から見た斜視図である。

【図22】実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。

【図23】実施例に係る操舵ユニット１０のスピンドル１７８、カムホイール１８０、可動ギヤ１８２およびコイルバネ１８４を、後方左方下方から見た分解斜視図である。

【図24】実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図25】実施例に係る右前輪ユニット１２ａを前方左方上方から見た斜視図である。

【図26】実施例に係る右前輪ユニット１２ａを左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。

【図27】実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２の、沈み込み無し状態における正面図である。

【図28】実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２の、最大沈み込み状態における正面図である。

【図29】実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２において、沈み込み無し状態で右方向に操舵した場合の、操舵プレート１７０、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４、右前輪ユニット１２ａおよび左前輪ユニット１２ｂの上面図である。

【図30】実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２において、最大沈み込み状態で右方向に操舵した場合の、操舵プレート１７０、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４、右前輪ユニット１２ａおよび左前輪ユニット１２ｂの上面図である。

【図31】実施例に係る後輪ユニット１４を後方右方上方から見た斜視図である。

【図32】実施例に係る右後輪ユニット１４ａを後方左方上方から見た斜視図である。

【図33】実施例に係る運搬車２の下部の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下では、本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、以下に開示される追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬車、その製造方法及び使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

【0009】

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、上記及び下記の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、独立及び従属クレームに記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

【0010】

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又はクレームに記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

【0011】

【0012】

【0013】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記タイロッドの前記他端は、前記操舵輪の前記回転軸よりも上方で、前記保持部材に回動可能に取り付けられていてもよい。

【0014】

上記の構成によれば、タイロッドをより上方に配置することができ、タイロッドが地面に存在する障害物と衝突してしまうことを抑制することができる。

【0015】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記懸架機構は、一端が前記車台に回動可能に取り付けられており、他端が前記保持部材に回動可能に取り付けられている第１アーム部材をさらに備えていてもよい。前記緩衝部材の一端は、前記車台に回動可能に取り付けられていてもよい。前記緩衝部材の他端は、前記第１アーム部材に回動可能に取り付けられていてもよい。

【0016】

上記の構成によれば、車台が操舵輪に対して沈み込む場合であっても、保持部材の車台に対する角度が変動することを抑制することができ、操舵輪の接地角度を安定させることができる。

【0017】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記保持部材は、前記転舵軸に沿って延びるキングピンと、前記キングピンを回動可能に支持する支持部材を備えていてもよい。前記第１アーム部材の前記他端は、前記支持部材に回動可能に取り付けられていてもよい。

【0018】

上記の構成によれば、操舵輪の近傍に転舵軸を配置することができるので、操舵輪のスクラブ半径を小さくすることができ、操舵性を向上することができる。

【0019】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車に荷物が載置されておらず、前記運搬車が停止している状態において、前記第１アーム部材の前記一端は、前記第１アーム部材の前記他端よりも、第１所定高さだけ上方に位置してもよい。前記運搬車の使用中、前記緩衝部材で許容される最大の負荷が前記緩衝部材にかかっている状態において、前記第１アーム部材の前記一端は、前記第１アーム部材の前記他端よりも、第２所定高さだけ下方に位置してもよい。前記第１所定高さと前記第２所定高さは略等しくてもよい。

【0020】

タイロッドを上下方向に対して直交する平面に投影した時の長さは、車台が操舵輪に対して沈み込んでいくと増加していき、第１アーム部材の一端と他端が同じ高さになると最大となり、その後、車台がさらに操舵輪に対して沈み込んでいくと減少していく。上記の構成によれば、車台が沈み込んでいない状態と、車台が最大限に沈み込んだ状態で、タイロッドを上下方向に対して直交する平面に投影した時の長さが略等しいので、タイロッドを上下方向に対して直交する平面に投影した時の長さの変動幅を小さくすることができる。

【0021】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記懸架機構を上方から見たときに、前記タイロッドと前記第１アーム部材が交差していてもよい。

【0022】

上記の構成によれば、タイロッドと第１アーム部材が交差していない場合に比べて、操舵輪をより大きな舵角で転舵することができる。

【0023】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記懸架機構は、一端が前記車台に回動可能に取り付けられており、他端が前記保持部材に回動可能に取り付けられている、前記第１アーム部材とは別の第２アーム部材をさらに備えていてもよい。

【0024】

上記の構成によれば、車台が操舵輪に対して沈み込む場合であっても、保持部材の車台に対する角度が変動することをより抑制することができ、操舵輪の接地角度をより安定させることができる。

【0025】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記緩衝部材の前記他端は、前記第１アーム部材の側面に回動可能に取り付けられていてもよい。

【0026】

上記の構成によれば、懸架機構の上下方向の寸法を小型化することができ、下方空間をより大きくすることができる。運搬車が走行する地面に障害物が存在する場合であっても、懸架機構が障害物に衝突してしまうことを抑制することができる。

【0027】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、ユーザが把持する操舵ハンドルをさらに備えていてもよい。

【0028】

上記の構成によれば、ユーザによる操舵ハンドルの操作に応じて、操舵輪の操舵を行うことができる。

【0029】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記操舵ハンドルへの前記ユーザによる操作を検出する入力センサと、前記入力センサで検出された前記ユーザによる前記操作に応じて、前記操舵シャフトを回動させる操舵モータをさらに備えていてもよい。前記操舵ハンドルと前記操舵シャフトは、機械的に分離されていてもよい。

【0030】

上記の構成によれば、操舵ハンドルと懸架機構を機械的に連結するための機構が不要となるので、運搬車の構造をより簡素化することができる。

【0031】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および／または前記左後輪を回転させる車輪モータをさらに備えていてもよい。

【0032】

上記の構成によれば、荷物を運搬する際に車輪モータを駆動することで、荷物を運搬する労力を低減することができる。

【0033】

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記車輪モータが、インホイールモータであってもよい。

【0034】

上記の構成によれば、車輪モータとしてインホイールモータ以外のモータを使用する場合に比べて、運搬車の構造をより簡素化することができる。

【0035】

（実施例）
図１に示す運搬車２は、車台ユニット４と、荷台ユニット６と、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４を備えている。運搬車２は、荷台ユニット６に積載された荷物を運搬する。運搬車２は、車台ユニット４に搭載された受信機（図示せず）を備えている。運搬車２は、ハンドルユニット８の後方に立ったユーザがハンドルユニット８を把持した状態で前方または後方へ移動する手動モードで動作することができる。あるいは、運搬車２は、車台ユニット４の前方に立ったユーザが携帯するビーコン（図示せず）を追尾して移動する追従運転や、ユーザが携帯するリモコン（図示せず）からの指示に応じて移動するリモコン運転を行う自動モードで動作することもできる。この場合、運搬車２は、受信機によって、ビーコンやリモコンからの電波を受信する。あるいは、運搬車２は、後輪ユニット１４をロックしてその場で停止し続けるパーキングモードで動作することもできる。

【0036】

（車台ユニット４）
図２、図３に示すように、車台ユニット４は、ベースプレート２０と、前側支持部材２２と、後側支持部材２４と、右下側フレーム２６と、左下側フレーム２８と、右上側フレーム３０と、左上側フレーム３２と、バッテリボックス３４と、コントローラケース３６を備えている。ベースプレート２０は、アルミ製の部材であって、長手方向が前後方向に沿っており、短手方向が左右方向に沿った、略矩形の平板形状を有している。図２に示すように、前側支持部材２２は、鋼製の部材であって、ベースプレート２０の前部において、ベースプレート２０の下面に固定されている。後側支持部材２４は、鋼製の部材であって、ベースプレート２０の後部において、ベースプレート２０の下面に固定されている。右下側フレーム２６と左下側フレーム２８は、いずれも鋼製の部材であって、ベースプレート２０よりも下方で、前後方向に延びている。右下側フレーム２６の前部と左下側フレーム２８の前部は、それぞれ、前側支持部材２２に固定されている。右下側フレーム２６の後部と左下側フレーム２８の後部は、それぞれ、後側支持部材２４に固定されている。図３に示すように、右上側フレーム３０と左上側フレーム３２は、いずれもアルミ製の部材であって、ベースプレート２０よりも上方で、前後方向に延びている。右上側フレーム３０と左上側フレーム３２は、それぞれ、ベースプレート２０の上面に固定されている。

【0037】

図３に示すように、バッテリボックス３４は、樹脂製の部材であって、ベースプレート２０の後部近傍で、ベースプレート２０よりも下方に配置されている。バッテリボックス３４は、後側支持部材２４に固定されている。図４に示すように、バッテリボックス３４の内部には、バッテリパック３８を着脱可能なバッテリ取付部４０が設けられている。バッテリパック３８は、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セルを備えている。運搬車２は、バッテリ取付部４０に取り付けられたバッテリパック３８から供給される電力によって動作する。バッテリボックス３４の後部には、開閉可能なバッテリカバー４２が設けられている。バッテリカバー４２を開いた状態とし、バッテリパック３８をバッテリ取付部４０に対して前後方向にスライドさせることで、バッテリパック３８をバッテリ取付部４０に対して着脱することができる。

【0038】

図２に示すように、コントローラケース３６は、樹脂製の部材であって、ベースプレート２０の中央近傍で、ベースプレート２０よりも下方に配置されている。コントローラケース３６は、右下側フレーム２６の上面および左下側フレーム２８の上面に載置された状態で、右下側フレーム２６と左下側フレーム２８に固定されている。図４、図５に示すように、コントローラケース３６は、１つのメイン制御回路基板４４と、２つの駆動制御回路基板４６，４８と、４つの電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６を保持している。

【0039】

図４に示すように、メイン制御回路基板４４は、回路基板ケース４４ａの内部に収容されている。回路基板ケース４４ａは、コントローラケース３６の内部の後方に収容されている。回路基板ケース４４ａは、メイン制御回路基板４４が上下方向および左右方向に沿うように配置されている。メイン制御回路基板４４には、運搬車２の動作を制御するための回路が搭載されている。

【0040】

図５に示すように、駆動制御回路基板４６，４８は、それぞれ、回路基板ケース４６ａ，４８ａの内部に収容されている。図４に示すように、回路基板ケース４６ａ，４８ａは、コントローラケース３６の内部の前方下方に収容されている。回路基板ケース４６ａ，４８ａは、駆動制御回路基板４６，４８が前後方向および左右方向に沿うように配置されている。駆動制御回路基板４６，４８は、それぞれ、メイン制御回路基板４４に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６，４８の動作は、メイン制御回路基板４４により制御される。駆動制御回路基板４６，４８には、後述する操舵モータ１７６、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータ、右後輪電磁ブレーキ、左後輪電磁ブレーキの動作を制御するための回路が搭載されている。

【0041】

図５に示すように、電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６は、それぞれ、放熱ケース５０ａ，５２ａ，５４ａ，５６ａに取り付けられている。放熱ケース５０ａ，５２ａ，５４ａ，５６ａは、それぞれ、電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６を収容する回路基板収容部５０ｂ、５２ｂ、５４ｂ、５６ｂと、放熱フィン５０ｃ、５２ｃ、５４ｃ、５６ｃと、冷却ファン５０ｄ，５２ｄ，５４ｄ，５６ｄを備えている。放熱ケース５０ａ，５２ａは、コントローラケース３６の内部の前方上方に収容されている。放熱ケース５０ａ，５２ａは、電気ブレーキ回路基板５０，５２が前後方向および左右方向に沿うように、かつ冷却ファン５０ｄ、５２ｄが上方を向くように配置されている。放熱ケース５４ａ，５６ａは、コントローラケース３６の外部の前方下方でコントローラケース３６に固定された放熱プレート５８に固定されている。放熱ケース５４ａ，５６ａは、電気ブレーキ回路基板５４，５６が前後方向および左右方向に沿うように、かつ冷却ファン５４ｄ，５６ｄが下方を向くように配置されている。電気ブレーキ回路基板５０，５４および冷却ファン５０ｄ，５４ｄは、駆動制御回路基板４６に電気的に接続されている。電気ブレーキ回路基板５０，５４および冷却ファン５０ｄ，５４ｄの動作は、駆動制御回路基板４６によって制御される。電気ブレーキ回路基板５２，５６および冷却ファン５２ｄ，５６ｄは、駆動制御回路基板４８に電気的に接続されている。電気ブレーキ回路基板５２，５６および冷却ファン５２ｄ，５６ｄの動作は、駆動制御回路基板４８によって制御される。電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６には、後述する右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータに、電気ブレーキを作用させるための回路が搭載されている。

【0042】

（荷台ユニット６）
図１に示すように、荷台ユニット６は、メインフレーム６０と、右側ガード６２と、左側ガード６４と、前側ガード６６を備えている。メインフレーム６０と、右側ガード６２と、左側ガード６４と、前側ガード６６は、いずれも、鋼製の丸パイプから構成されている。メインフレーム６０は、車台ユニット４のベースプレート２０の上方において、前後方向および左右方向に沿うように配置されている。メインフレーム６０は、車台ユニット４の右上側フレーム３０と左上側フレーム３２の上面に載置された状態で、右上側フレーム３０と左上側フレーム３２に固定されている。メインフレーム６０の上面には、運搬車２によって運搬する荷物が載置される。右側ガード６２は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の右端に取り付けられている。右側ガード６２は、前後方向および上下方向に沿うように配置されている。左側ガード６４は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の左端に取り付けられている。左側ガード６４は、前後方向および上下方向に沿うように配置されている。前側ガード６６は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の前端に取り付けられている。前側ガード６６は、左右方向および上下方向に沿うように配置されている。

【0043】

（ハンドルユニット８）
図６に示すように、ハンドルユニット８は、スイッチボックス７０と、右側ハンドル７２と、左側ハンドル７４と、ハンドルアーム７６と、支持パイプ７８と、クランプ部材８０と、固定部材８２と、ハンドルシャフト８４と、ベース部材８６と、回動角度センサ８８と、可動カム部材９０と、固定カム部材９２と、コイルバネ９４を備えている。なお、以下では右側ハンドル７２と、左側ハンドル７４と、ハンドルアーム７６と、支持パイプ７８を総称して、操舵ハンドル７３ともいう。

【0044】

スイッチボックス７０には、主電源スイッチ９６と、モード切換スイッチ９８と、トリガスイッチ１００と、進行方向切換スイッチ１０２と、速度切換スイッチ１０４と、警笛スイッチ１０６が設けられている。主電源スイッチ９６は、運搬車２の主電源のオン／オフを切り替えることができる。モード切換スイッチ９８は、運搬車２の動作モードを、手動モード、自動モードおよびパーキングモードの間で切り換えることができる。トリガスイッチ１００は、手動モードにおいて、運搬車２の前進や後退のオン／オフを切り替えることや、運搬車２の進行速度の調整を行うことができる。進行方向切換スイッチ１０２は、手動モードにおいて、運搬車２の進行方向を切り換えることができる。速度切換スイッチ１０４は、手動モードにおいて、運搬車２の進行速度を切り換えることができる。警笛スイッチ１０６は、スイッチボックス７０に内蔵されたブザー（図示せず）によって警笛を鳴らすことができる。主電源スイッチ９６、モード切換スイッチ９８、トリガスイッチ１００、進行方向切換スイッチ１０２、速度切換スイッチ１０４、警笛スイッチ１０６、ブザーは、それぞれ、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0045】

右側ハンドル７２は、上下方向に伸びる支持部７２ａと、支持部７２ａの上端から右方に屈曲したハンドル部７２ｂを備えている。支持部７２ａの下端は、ハンドルアーム７６に固定されている。ハンドル部７２ｂの右端には、右側グリップ７２ｃが設けられている。スイッチボックス７０は、右側グリップ７２ｃよりも左方で、ハンドル部７２ｂに固定されている。左側ハンドル７４は、上下方向に伸びる支持部７４ａと、支持部７４ａの上端から左方に屈曲したハンドル部７４ｂを備えている。支持部７４ａの下端は、ハンドルアーム７６に固定されている。ハンドル部７４ｂの左端には、左側グリップ７４ｃが設けられている。ハンドルアーム７６には、支持パイプ７８の上端が固定されている。支持パイプ７８は、上下方向に延びている。クランプ部材８０は、支持パイプ７８を左右両側から挟持するクランプ片８０ａ，８０ｂを備えている。クランプ片８０ａ，８０ｂの後端には、締結具（図示せず）により締結される締結部８０ｃが形成されている。締結部８０ｃの締結具が締め付けられると、クランプ片８０ａ，８０ｂが支持パイプ７８の外面に強く押し付けられ、支持パイプ７８はクランプ部材８０に対して固定される。締結部８０ｃの締結具が緩められると、クランプ片８０ａ，８０ｂが支持パイプ７８の外面に押し付けられず、支持パイプ７８はクランプ部材８０に対して上下方向に移動可能となり、かつ上下方向周りに回動可能となる。締結部８０ｃの締結具を緩めた状態で、支持パイプ７８をクランプ部材８０に対して所望の位置および角度に調整した後、締結部８０ｃの締結具を締め付けることで、クランプ部材８０に対する支持パイプ７８の位置および角度を固定することができる。

【0046】

図７に示すように、クランプ部材８０の前部は、固定部材８２に固定されている。固定部材８２には、ハンドルシャフト８４の上端が固定されている。ハンドルシャフト８４の下端は、ベース部材８６に回動可能に支持されている。ベース部材８６は、車台ユニット４のベースプレート２０の上面に固定されている。ベース部材８６の下部には、回動角度センサ８８が固定されている。回動角度センサ８８は、ハンドルシャフト８４の下端に連結している。回動角度センサ８８は、ベース部材８６に対するハンドルシャフト８４の回動角度を検出する。回動角度センサ８８は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、回動角度センサ８８は、ベース部材８６に対して位置が固定されたホール素子と、ハンドルシャフト８４に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。回動角度センサ８８は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0047】

図８に示すように、ハンドルシャフト８４には、ガイド突起８４ａが設けられている。ガイド突起８４ａは、ハンドルシャフト８４の外周面から径方向外側に突出しており、ハンドルシャフト８４の軸方向に沿って延びている。

【0048】

図９に示すように、可動カム部材９０は、略円筒形状を有している。可動カム部材９０の下部には、下方に向けて延びるカム凸部９０ａ，９０ｂが形成されている。カム凸部９０ａ，９０ｂには、それぞれ、第１カム面９０ｃ，９０ｄと、第２カム面９０ｅ，９０ｆが設けられている。第１カム面９０ｃ，９０ｄは、可動カム部材９０を上方から見たときに、時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜している。第２カム面９０ｅ，９０ｆは、可動カム部材９０を上方から見たときに、反時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜している。可動カム部材９０の内周面には、ガイド溝９０ｇが形成されている。ガイド溝９０ｇは、ガイド突起８４ａ（図８参照）に対応する幅を有しており、可動カム部材９０の中心軸に沿う方向に延びている。可動カム部材９０がハンドルシャフト８４に取り付けられる際には、ガイド突起８４ａがガイド溝９０ｇに上下方向に摺動可能に係合する。このため、可動カム部材９０はハンドルシャフト８４に上下方向に移動可能に保持される。可動カム部材９０の上部には、コイルバネ９４を支持するバネ受け部９０ｈが形成されている。図７に示すように、コイルバネ９４は、固定部材８２に対して可動カム部材９０を下方に向けて付勢する。

【0049】

図１０に示すように、固定カム部材９２は、略円筒形状の円筒部９２ａと、円筒部９２ａの下端から径方向外側に延びるフランジ部９２ｂを備えている。固定カム部材９２は、フランジ部９２ｂがベース部材８６（図７参照）の上面に締結具（図示せず）により締結されることで、ベース部材８６に固定されている。円筒部９２ａの上部には、可動カム部材９０のカム凸部９０ａ，９０ｂに対応するカム凹部９２ｃ，９２ｄが形成されている。カム凹部９２ｃ，９２ｄには、それぞれ、第１カム面９２ｅ，９２ｆと、第２カム面９２ｇ，９２ｈが設けられている。第１カム面９２ｅ，９２ｆは、それぞれ、可動カム部材９０の第１カム面９０ｃ，９０ｄに対応している。第２カム面９２ｇ，９２ｈは、それぞれ、可動カム部材９０の第２カム面９０ｅ，９０ｆに対応している。また、円筒部９２ａの内周面には、ストッパ部９２ｉ，９２ｊが設けられている。図１１に示すように、ストッパ部９２ｉ，９２ｊは、ハンドルシャフト８４が固定カム部材９２に対して回動した時に、ハンドルシャフト８４のガイド突起８４ａに当接することで、ハンドルシャフト８４の回動範囲を規制する。

【0050】

図６に示すハンドルユニット８において、ユーザが操舵ハンドル７３を上方から見て時計方向（または反時計方向）に回動させると、ハンドルシャフト８４が時計方向（または反時計方向）に回動する。この際に、図１２に示すように、可動カム部材９０がハンドルシャフト８４と一体的に回動することで、可動カム部材９０の第１カム面９０ｃ，９０ｄ（または第２カム面９０ｅ，９０ｆ）が固定カム部材９２の第１カム面９２ｅ，９２ｆ（または第２カム面９２ｇ，９２ｈ）に対して摺動し、可動カム部材９０は固定カム部材９２に対して相対的に回動しながら、コイルバネ９４の付勢力に抗して上方に向けて移動する。この際に可動カム部材９０が固定カム部材９２から受ける反力によるトルクが、操舵ハンドル７３を回動させるユーザに作用する。

【0051】

ハンドルユニット８では、固定部材８２と、ハンドルシャフト８４と、コイルバネ９４と、可動カム部材９０と、固定カム部材９２と、回動角度センサ８８が、同一軸上に配置されている。このような構成とすることによって、前後方向および左右方向の寸法を小型化することができる。

【0052】

（ハンドルユニット１０８）
なお、運搬車２は、ハンドルユニット８の代わりに、図１３－図１９に示すハンドルユニット１０８を備えていてもよい。図１３に示すように、ハンドルユニット１０８は、スイッチボックス１１０と、ハンドルバー１１２と、支持パイプ１１４と、クランプスリーブ１１６と、クランプ部材１１８と、上側アーム板１２０と、下側アーム板１２２と、ハンドルスリーブ１２４と、ハンドルシャフト１２６（図１５参照）と、カバー部材１２８と、ベース部材１３０と、回動角度センサ１３２と、スライドスリーブ１３４（図１５参照）と、コイルバネ１３６（図１５参照）を備えている。なお、以下ではハンドルバー１１２と、支持パイプ１１４を総称して、操舵ハンドル１１３ともいう。

【0053】

ハンドルバー１１２は、左右方向に延びている。ハンドルバー１１２の右端には、右側グリップ１１２ａが設けられている。スイッチボックス１１０は、右側グリップ１１２ａの近傍のハンドルバー１１２に固定されている。スイッチボックス１１０は、ハンドルユニット８のスイッチボックス７０と略同様の構成を備えている。ハンドルバー１１２の左端には、左側グリップ１１２ｂが設けられている。ハンドルバー１１２の中央には、支持パイプ１１４の上端が固定されている。支持パイプ１１４は、上下方向に延びている。支持パイプ１１４は、クランプスリーブ１１６を貫通している。図１４に示すように、クランプスリーブ１１６の上端には、クランプ部１１６ａが設けられている。クランプ部１１６ａには、クランプ部１１６ａの上端から下方に延びるスリット１１６ｂが形成されている。図１３に示すように、クランプ部材１１８は、クランプスリーブ１１６のクランプ部１１６ａを左右両側から挟持するクランプ片１１８ａ，１１８ｂを備えている。クランプ片１１８ａ，１１８ｂの後端には、ボルト１１８ｃと、ナット１１８ｄが取り付けられている。ボルト１１８ｃは、クランプ片１１８ａ，１１８ｂの後部を貫通している。ナット１１８ｄは、ボルト１１８ｃの先端に螺合している。ナット１１８ｄには、ピン１１８ｅが設けられている。ピン１１８ｅを起こして、ピン１１８ｅをボルト１１８ｃに対して回転させることで、ナット１１８ｄをボルト１１８ｃに対して回転させることができる。ナット１１８ｄがボルト１１８ｃに締め付けられると、クランプ片１１８ａ，１１８ｂがクランプスリーブ１１６のクランプ部１１６ａの外面に強く押し付けられ、それによってクランプ部１１６ａの内面が支持パイプ１１４の外面に強く押し付けられる。これによって、支持パイプ１１４はクランプスリーブ１１６に対して固定される。ナット１１８ｄがボルト１１８ｃに対して緩められると、クランプ片１１８ａ，１１８ｂがクランプスリーブ１１６の外面に押し付けられなくなり、それによってクランプ部１１６ａの内面が支持パイプ１１４の外面に押し付けられなくなる。これによって、支持パイプ１１４はクランプスリーブ１１６に対して上下方向に移動可能となり、かつ上下方向周りに回動可能となる。ナット１１８ｄをボルト１１８ｃに対して緩めた状態で、支持パイプ１１４をクランプスリーブ１１６に対して所望の位置および角度に調整した後、ナット１１８ｄをボルト１１８ｃに締め付けることで、クランプスリーブ１１６に対する支持パイプ１１４の位置および角度を固定することができる。

【0054】

図１５に示すように、上側アーム板１２０は、クランプスリーブ１１６とハンドルスリーブ１２４を連結している。下側アーム板１２２は、上側アーム板１２０よりも下方で、クランプスリーブ１１６とハンドルスリーブ１２４を連結している。ハンドルスリーブ１２４は、ハンドルシャフト１２６の上端に固定されている。ハンドルシャフト１２６は、カバー部材１２８とベース部材１３０を貫通している。カバー部材１２８は、カバー部材１２８の上端においてハンドルシャフト１２６を回動可能に支持している。ベース部材１３０は、ベース部材１３０の下端においてハンドルシャフト１２６を回動可能に支持している。カバー部材１２８はベース部材１３０に固定されている。ベース部材１３０は、車台ユニット４のベースプレート２０（図３参照）の上面に固定されている。ベース部材１３０の下部には、回動角度センサ１３２が固定されている。回動角度センサ１３２は、ハンドルシャフト１２６の下端に連結している。回動角度センサ１３２は、ベース部材１３０に対するハンドルシャフト１２６の回動角度を検出する。回動角度センサ１３２は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、回動角度センサ１３２は、ベース部材１３０に対して位置が固定されたホール素子と、ハンドルシャフト１２６に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。回動角度センサ１３２は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0055】

スライドスリーブ１３４は、カバー部材１２８およびベース部材１３０の内部において、ハンドルシャフト１２６の外周面を覆うように、ハンドルシャフト１２６に取り付けられている。図１６に示すように、スライドスリーブ１３４には、ガイド溝１３４ａ，１３４ｂと、バネ受け部１３４ｃと、ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅ（図１７参照）が設けられている。ガイド溝１３４ａ，１３４ｂは、スライドスリーブ１３４の外周面から径方向内側に陥凹しており、上下方向に沿って延びている。ガイド溝１３４ａ，１３４ｂには、上下方向に沿って延びるガイドピン１５０ａ，１５０ｂが摺動可能に係合している。図１５に示すように、ガイドピン１５０ａ，１５０ｂの下部は、ベース部材１３０に固定されている。このため、スライドスリーブ１３４は、ベース部材１３０に対して上下方向に移動可能に保持されている。バネ受け部１３４ｃは、コイルバネ１３６の下端を支持する。コイルバネ１３６は、カバー部材１２８およびベース部材１３０の内部に配置されており、カバー部材１２８に対してスライドスリーブ１３４を下方に向けて付勢する。なお、以下の説明では、カバー部材１２８の上部の、コイルバネ１３６の上端を支持する部分を、固定部材１２８ａともいう。

【0056】

図１７に示すように、ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅには、ボール１５２ａ，１５２ｂが内側から入り込んでいる。ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅの内径は、ボール１５２ａ，１５２ｂの外径よりも僅かに大きい。ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅの外側はベース部材１３０によって覆われているので、ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅは、ボール１５２ａ，１５２ｂを回転可能に保持している。ボール１５２ａ，１５２ｂは、ハンドルシャフト１２６の外周面に形成されたボール溝１２６ａ，１２６ｂにも、外側から入り込んでいる。図１８に示すように、ボール溝１２６ａ，１２６ｂは、それぞれ、ハンドルシャフト１２６を上方から見たときに、反時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜した第１ボール溝１２６ｃ，１２６ｄと、時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜した第２ボール溝１２６ｅ，１２６ｆを備えている。ボール１５２ａ，１５２ｂは、それぞれ、第１ボール溝１２６ｃ，１２６ｄおよび第２ボール溝１２６ｅ，１２６ｆに沿って転動可能である。なお、以下の説明では、スライドスリーブ１３４とボール１５２ａ，１５２ｂを総称して、可動カム部材１３５（図１７参照）ともいう。

【0057】

図１３に示すハンドルユニット１０８において、ユーザが操舵ハンドル１１３を上方から見て時計方向（または反時計方向）に回動させると、ハンドルシャフト１２６が時計方向（または反時計方向）に回動する。この際に、図１９に示すように、ボール保持孔１３４ｄ，１３４ｅに保持されたボール１５２ａ，１５２ｂが、ハンドルシャフト１２６の第１ボール溝１２６ｃ，１２６ｄ（または第２ボール溝１２６ｅ，１２６ｆ）を転動することで、スライドスリーブ１３４はコイルバネ１３６の付勢力に抗して上方に向けて移動する。この際にハンドルシャフト１２６がボール１５２ａ，１５２ｂを介してスライドスリーブ１３４から受ける反力によるトルクが、操舵ハンドル１１３を回動させるユーザに作用する。

【0058】

ハンドルユニット１０８では、固定部材１２８ａと、ハンドルシャフト１２６と、コイルバネ１３６と、可動カム部材１３５と、回動角度センサ１３２が、同一軸上に配置されている。このような構成とすることによって、前後方向および左右方向の寸法を小型化することができる。また、ハンドルユニット１０８では、カバー部材１２８とベース部材１３０によって、ハンドルシャフト１２６の大部分と、コイルバネ１３６と、可動カム部材１３５の周囲が覆われている。このような構成とすることによって、ハンドルシャフト１２６やコイルバネ１３６、可動カム部材１３５に泥や水が付着して動作不良を生じることを抑制することができる。

【0059】

（操舵ユニット１０）
図２０に示すように、操舵ユニット１０は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の前部下方において、前側支持部材２２に取り付けられている。操舵ユニット１０は、前輪ユニット１２に連結されており、前輪ユニット１２の操舵を行う。

【0060】

図２１に示すように、操舵ユニット１０は、モータハウジング１６０と、モータ支持部材１６２と、ギヤハウジング１６４と、操舵角センサ１６６と、操舵シャフト１６８と、操舵プレート１７０と、右側タイロッド１７２と、左側タイロッド１７４を備えている。モータハウジング１６０は、モータ支持部材１６２に固定されている。モータ支持部材１６２は、ギヤハウジング１６４に固定されている。ギヤハウジング１６４は、車台ユニット４の前側支持部材２２（図２０参照）に固定されている。

【0061】

図２２に示すように、モータハウジング１６０の内部には、操舵モータ１７６が収容されている。操舵モータ１７６は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。操舵モータ１７６は、駆動制御回路基板４６（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６は、操舵モータ１７６の動作を制御する。操舵モータ１７６は、前後方向に延びるモータシャフト１７６ａを備えている。モータシャフト１７６ａは、後端近傍においてモータハウジング１６０に回転可能に保持されており、前部においてモータ支持部材１６２に回転可能に保持されている。モータシャフト１７６ａの前部は、モータ支持部材１６２を貫通して、ギヤハウジング１６４の内部に入り込んでいる。モータシャフト１７６ａの前端近傍には、ギヤ部１７６ｂが形成されている。

【0062】

ギヤハウジング１６４の内部には、スピンドル１７８と、カムホイール１８０と、可動ギヤ１８２と、コイルバネ１８４と、円筒ウォーム１８６と、ウォームホイール１８８と、中継シャフト１９０が収容されている。スピンドル１７８は、前後方向に沿うように配置されている。スピンドル１７８は、前端近傍と後部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。また、スピンドル１７８は、後端近傍において、モータ支持部材１６２に回転可能に保持されている。

【0063】

カムホイール１８０は、スピンドル１７８の後端近傍に固定されている。図２３に示すように、カムホイール１８０の前面には、カム溝１８０ａが形成されている。可動ギヤ１８２は、カムホイール１８０よりも前方で、スピンドル１７８に取り付けられている。可動ギヤ１８２は、スピンドル１７８に対して前後方向に移動可能であり、かつ前後方向周りに回転可能に、スピンドル１７８に保持されている。可動ギヤ１８２の外周面には、モータシャフト１７６ａのギヤ部１７６ｂ（図２２参照）と噛み合うギヤ部１８２ａが形成されている。可動ギヤ１８２の後部には、カムホイール１８０が入り込む凹部１８２ｂが形成されている。凹部１８２ｂには、カムホイール１８０のカム溝１８０ａに対応するカム突起１８２ｃが形成されている。コイルバネ１８４は、可動ギヤ１８２よりも前方で、スピンドル１７８に取り付けられている。コイルバネ１８４は、スピンドル１７８に設けられたバネ受け部１７８ａに保持されている。コイルバネ１８４は、スピンドル１７８に対して可動ギヤ１８２を後方に向けて付勢する。

【0064】

モータシャフト１７６ａ（図２２参照）が回転すると、可動ギヤ１８２も回転する。可動ギヤ１８２のカム突起１８２ｃがカムホイール１８０のカム溝１８０ａに係合している場合、可動ギヤ１８２の回転に伴ってカムホイール１８０が回転し、それによってスピンドル１７８も回転する。可動ギヤ１８２とカムホイール１８０の間に作用するトルクが小さい場合、コイルバネ１８４の付勢力によってカム突起１８２ｃとカム溝１８０ａの係合が維持されて、モータシャフト１７６ａからスピンドル１７８への回転の伝達が維持される。これに対して、可動ギヤ１８２とカムホイール１８０の間に作用するトルクが大きい場合は、コイルバネ１８４の付勢力に抗して可動ギヤ１８２が前方に向けて移動し、カム突起１８２ｃとカム溝１８０ａの係合が解除されて、モータシャフト１７６ａからスピンドル１７８への回転の伝達が遮断される。すなわち、カムホイール１８０と、可動ギヤ１８２と、コイルバネ１８４によって、トルクリミッタ１８１が構成されている。

【0065】

図２２に示すように、円筒ウォーム１８６は、スピンドル１７８の前部に固定されている。ウォームホイール１８８は、円筒ウォーム１８６と噛み合うように配置されている。図２４に示すように、ウォームホイール１８８は、中継シャフト１９０の上部に固定されている。中継シャフト１９０は、上下方向に沿うように配置されている。中継シャフト１９０は、上端近傍と中央部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。中継シャフト１９０の下端近傍には、ギヤ部１９０ａが形成されている。

【0066】

ギヤハウジング１６４の上部には、操舵角センサ１６６が固定されている。操舵角センサ１６６は、中継シャフト１９０の上端に連結している。操舵角センサ１６６は、ギヤハウジング１６４に対する中継シャフト１９０の回動角度を検出する。操舵角センサ１６６は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、操舵角センサ１６６は、ギヤハウジング１６４に対して位置が固定されたホール素子と、中継シャフト１９０に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。操舵角センサ１６６は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0067】

操舵シャフト１６８は、上端近傍と上部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。操舵シャフト１６８は、上下方向に沿うように配置されている。操舵シャフト１６８の上部には、中継シャフト１９０のギヤ部１９０ａと噛み合うギヤ部１６８ａが形成されている。操舵シャフト１６８の下端は、操舵プレート１７０の前端近傍に固定されている。図２１に示すように、操舵プレート１７０は、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する、細長い平板形状を有している。操舵プレート１７０の後端近傍には、右側タイロッド１７２の後端と、左側タイロッド１７４の後端が、それぞれ連結されている。右側タイロッド１７２の後端は、操舵プレート１７０に対して、右側タイロッド１７２の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。左側タイロッド１７４の後端は、操舵プレート１７０に対して、左側タイロッド１７４の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。

【0068】

図２２に示すように、モータシャフト１７６ａの回転によってスピンドル１７８が回転すると、円筒ウォーム１８６とウォームホイール１８８を介して、スピンドル１７８の回転が中継シャフト１９０に伝達する。図２４に示すように、中継シャフト１９０が回動すると、それに伴って操舵シャフト１６８が回動し、操舵プレート１７０の後端が左右方向に回動する。この操舵プレート１７０の回動により、図２１に示す右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４が移動し、前輪ユニット１２の操舵が行われる。なお、以下の説明では、操舵シャフト１６８と、操舵プレート１７０と、右側タイロッド１７２と、左側タイロッド１７４と、スピンドル１７８と、トルクリミッタ１８１と、円筒ウォーム１８６と、ウォームホイール１８８と、中継シャフト１９０を総称して、伝達機構１６９ともいう。

【0069】

メイン制御回路基板４４（図４参照）は、手動モードにおいて、ハンドルユニット８，１０８（図６、図１３参照）の回動角度センサ８８，１３２からの検出信号に基づいて、操舵ユニット１０において実現されるべき操舵角を算出する。そして、メイン制御回路基板４４は、操舵ユニット１０において実現されるべき操舵角に基づいて、操舵モータ１７６で実現されるべき回転角度を算出し、駆動制御回路基板４８に操舵モータ１７６の駆動を指示する。これによって、操舵ユニット１０において、ハンドルユニット８，１０８でのユーザの操作に応じた操舵角が実現される。

【0070】

（前輪ユニット１２）
図２０に示すように、前輪ユニット１２は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の前部下方において、前側支持部材２２に取り付けられている。前輪ユニット１２は、右前輪ユニット１２ａと、左前輪ユニット１２ｂを備えている。右前輪ユニット１２ａは、右前輪１９２と、右側ギヤハウジング１９４と、右側モータハウジング１９６と、右側キングピン１９８と、右側スリーブ２００と、右上側アーム２０２と、右下側アーム２０４と、右側緩衝部材２０６と、右側操舵プレート２０８と、右側実舵角センサ２１０を備えている。左前輪ユニット１２ｂは、左前輪２１２と、左側ギヤハウジング２１４と、左側モータハウジング２１６と、左側キングピン２１８（図２７参照）と、左側スリーブ２２０と、左上側アーム２２２と、左下側アーム２２４と、左側緩衝部材２２６と、左側操舵プレート２２８と、左側実舵角センサ２３０を備えている。なお、以下の説明では、右側ギヤハウジング１９４と、右側キングピン１９８と、右側スリーブ２００と、右側操舵プレート２０８を総称して右側保持部材１９５ともいい、左側ギヤハウジング２１４と、左側キングピン２１８と、左側スリーブ２２０と、左側操舵プレート２２８を総称して左側保持部材２１５ともいう。また、右側保持部材１９５と、右上側アーム２０２と、右下側アーム２０４と、右側緩衝部材２０６と、左側保持部材２１５と、左上側アーム２２２と、左下側アーム２２４と、左側緩衝部材２２６と、操舵ユニット１０を総称して、懸架機構１１ともいう。

【0071】

図２５に示すように、右側ギヤハウジング１９４は、右前輪１９２の左側に配置されている。右側モータハウジング１９６は、右側ギヤハウジング１９４の左部に固定されている。図２６に示すように、右側モータハウジング１９６の内部には、右前輪モータ２３２が収容されている。右前輪モータ２３２は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右前輪モータ２３２は、駆動制御回路基板４６（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６は、右前輪モータ２３２の動作を制御する。右前輪モータ２３２は、左右方向に延びる右前輪モータシャフト２３２ａと、右前輪モータシャフト２３２ａの回転数を検出する右前輪モータ回転数センサ２３２ｂを備えている。右前輪モータシャフト２３２ａは、左端近傍において右側モータハウジング１９６に回転可能に保持されており、右端近傍において右側ギヤハウジング１９４に回転可能に保持されている。右前輪１９２は、左方に延びる右前輪アクスル１９２ａを備えている。右前輪アクスル１９２ａは、左端近傍において右側ギヤハウジング１９４に回転可能に保持されている。右側ギヤハウジング１９４の内部には、遊星歯車機構２３４が収容されている。遊星歯車機構２３４は、右前輪モータシャフト２３２ａの回転を減速して右前輪アクスル１９２ａに伝達する。右前輪モータ２３２が駆動すると、右前輪モータシャフト２３２ａの回転が遊星歯車機構２３４を介して右前輪アクスル１９２ａに伝達して、右前輪１９２が回転する。

【0072】

右側キングピン１９８は、右側ギヤハウジング１９４の上部に固定されている。右側キングピン１９８は、上下方向に沿って延びている。右側キングピン１９８の上部は、右側スリーブ２００の内部に入り込んでいる。右側キングピン１９８は、右側スリーブ２００の上端近傍と下端近傍において、右側スリーブ２００に回転可能に保持されている。図２５に示すように、右側スリーブ２００の上部には、右上側アーム２０２の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側スリーブ２００の下部には、右下側アーム２０４の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。図２０に示すように、右上側アーム２０２の左端は、前側支持部材２２の右上側連結部２２ａに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右下側アーム２０４の左端は、前側支持部材２２の右下側連結部２２ｂに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右側スリーブ２００は、前側支持部材２２に、右上側アーム２０２と右下側アーム２０４の可動範囲内で移動可能に支持されている。

【0073】

右側緩衝部材２０６は、ダンパ２０６ａと、コイルバネ２０６ｂを備えている。右側緩衝部材２０６の上端は、前側支持部材２２の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２０６の下端は、右下側アーム２０４の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右前輪１９２が前側支持部材２２に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２０６ａによる減衰力と、コイルバネ２０６ｂによる弾性復元力により、右前輪１９２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

【0074】

図２５に示すように、右側操舵プレート２０８は、右側キングピン１９８の下端近傍に固定されている。右側操舵プレート２０８の左前端には、右側タイロッド１７２の前端が、右側タイロッド１７２の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。右前輪ユニット１２ａを上方から見た時に、右側タイロッド１７２は、右上側アーム２０２および右下側アーム２０４に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、操舵プレート１７０（図２１参照）の後端が右方向（または左方向）に移動し、それによって右側操舵プレート２０８と、右側キングピン１９８と、右側ギヤハウジング１９４と、右側モータハウジング１９６と、右前輪１９２が、右側キングピン１９８の軸方向を転舵軸として、右側スリーブ２００を上方から見た時に、右側スリーブ２００に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。

【0075】

右側実舵角センサ２１０は、右側スリーブ２００の上部に固定されている。右側実舵角センサ２１０は、右側キングピン１９８の上端に連結している。右側実舵角センサ２１０は、右側スリーブ２００に対する右側キングピン１９８の回動角度を検出する。右側実舵角センサ２１０は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、右側実舵角センサ２１０は、右側スリーブ２００に対して位置が固定されたホール素子と、右側キングピン１９８に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。右側実舵角センサ２１０は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0076】

図２０に示すように、左前輪ユニット１２ｂは、右前輪ユニット１２ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右前輪ユニット１２ａを図示した図２５、図２６を参照しながら、左前輪ユニット１２ｂについて説明する。

【0077】

図２５に示すように、左側ギヤハウジング２１４は、左前輪２１２の右側に配置されている。左側モータハウジング２１６は、左側ギヤハウジング２１４の右部に固定されている。図２６に示すように、左側モータハウジング２１６の内部には、左前輪モータ２４２が収容されている。左前輪モータ２４２は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左前輪モータ２４２は、駆動制御回路基板４８（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４８は、左前輪モータ２４２の動作を制御する。左前輪モータ２４２は、左右方向に延びる左前輪モータシャフト２４２ａと、左前輪モータシャフト２４２ａの回転数を検出する左前輪モータ回転数センサ２４２ｂを備えている。左前輪モータシャフト２４２ａは、右端近傍において左側モータハウジング２１６に回転可能に保持されており、左端近傍において左側ギヤハウジング２１４に回転可能に保持されている。左前輪２１２は、右方に延びる左側アクスル２１２ａを備えている。左側アクスル２１２ａは、右端近傍において左側ギヤハウジング２１４に回転可能に保持されている。左側ギヤハウジング２１４の内部には、遊星歯車機構２４４が収容されている。遊星歯車機構２４４は、左前輪モータシャフト２４２ａの回転を減速して左側アクスル２１２ａに伝達する。左前輪モータ２４２が駆動すると、左前輪モータシャフト２４２ａの回転が遊星歯車機構２４４を介して左側アクスル２１２ａに伝達して、左前輪２１２が回転する。

【0078】

左側キングピン２１８は、左側ギヤハウジング２１４の上部に固定されている。左側キングピン２１８は、上下方向に沿って延びている。左側キングピン２１８の上部は、左側スリーブ２２０の内部に入り込んでいる。左側キングピン２１８は、左側スリーブ２２０の上端近傍と下端近傍において、左側スリーブ２２０に回転可能に保持されている。図２５に示すように、左側スリーブ２２０の上部には、左上側アーム２２２の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側スリーブ２２０の下部には、左下側アーム２２４の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。図２０に示すように、左上側アーム２２２の右端は、前側支持部材２２の左上側連結部２２ｃに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左下側アーム２２４の右端は、前側支持部材２２の左下側連結部２２ｄに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左側スリーブ２２０は、前側支持部材２２に、左上側アーム２２２と左下側アーム２２４の可動範囲内で移動可能に支持されている。

【0079】

左側緩衝部材２２６は、ダンパ２２６ａと、コイルバネ２２６ｂを備えている。左側緩衝部材２２６の上端は、前側支持部材２２の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２２６の下端は、左下側アーム２２４の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左前輪２１２が前側支持部材２２に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２２６ａによる減衰力と、コイルバネ２２６ｂによる弾性復元力により、左前輪２１２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

【0080】

図２５に示すように、左側操舵プレート２２８は、左側キングピン２１８の下端近傍に固定されている。左側操舵プレート２２８の右前端には、左側タイロッド１７４の前端が、左側タイロッド１７４の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。左前輪ユニット１２ｂを上方から見た時に、左側タイロッド１７４は、左上側アーム２２２および左下側アーム２２４に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、操舵プレート１７０（図２１参照）の後端が右方向（または左方向）に移動し、それによって左側操舵プレート２２８と、左側キングピン２１８と、左側ギヤハウジング２１４と、左側モータハウジング２１６と、左前輪２１２が、左側キングピン２１８の軸方向を転舵軸として、左側スリーブ２２０を上方から見た時に、左側スリーブ２２０に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。

【0081】

左側実舵角センサ２３０は、左側スリーブ２２０の上部に固定されている。左側実舵角センサ２３０は、左側キングピン２１８の上端に連結している。左側実舵角センサ２３０は、左側スリーブ２２０に対する左側キングピン２１８の回動角度を検出する。左側実舵角センサ２３０は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、左側実舵角センサ２３０は、左側スリーブ２２０に対して位置が固定されたホール素子と、左側キングピン２１８に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。左側実舵角センサ２３０は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0082】

図２７に示すように、車台ユニット４が右前輪１９２や左前輪２１２に対して沈み込んでいない場合（以下では沈み込み無しの状態ともいう）には、操舵プレート１７０は右側操舵プレート２０８や左側操舵プレート２２８よりも第１所定高さＨ１だけ上方に位置している。このような、沈み込み無しの状態は、例えば、荷台ユニット６に荷物が載置されておらず、運搬車２が停止している場合に実現される。これに対して、図２８に示すように、車台ユニット４が右前輪１９２や左前輪２１２に対して最大限に沈み込んだ場合（以下では最大沈み込みの状態ともいう）には、操舵プレート１７０は右側操舵プレート２０８や左側操舵プレート２２８よりも第２所定高さＨ２だけ下方に位置している。このような、最大沈み込みの状態は、例えば、運搬車２の使用中に、右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６で許容される最大の負荷が右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６にかかっている場合に実現される。本実施例の運搬車２では、第１所定高さＨ１と第２所定高さＨ２は略等しい。この場合、図２９に示すように、沈み込み無しの状態において、上下方向に対して直交する平面に右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４を投影した時の長さＲ１，Ｌ１と、図３０に示すように、最大沈み込みの状態において、上下方向に対して直交する平面に右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４を投影した時の長さＲ２，Ｌ２は、略等しくなる。

【0083】

上下方向に対して直交する平面に右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４を投影した時の長さＲ，Ｌは、車台ユニット４が沈み込み無しの状態から沈み込んでいくと増加していき、操舵プレート１７０が右側操舵プレート２０８や左側操舵プレート２２８と同じ高さになると最大となる。その後、車台ユニット４が最大沈み込みの状態に向かってさらに沈み込んでいくと、操舵プレート１７０が右側操舵プレート２０８や左側操舵プレート２２８よりも下方に下がっていき、上下方向に対して直交する平面に右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４を投影した時の長さＲ，Ｌは減少していく。本実施例の運搬車２では、沈み込み無しの状態における長さＲ１，Ｌ１と、最大沈み込みの状態における長さＲ２，Ｌ２が略等しいので、上下方向に対して直交する平面に右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４を投影した時の長さＲ，Ｌの変動幅を小さくすることができる。

【0084】

（後輪ユニット１４）
図３１に示すように、後輪ユニット１４は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の後部下方において、後側支持部材２４に取り付けられている。後輪ユニット１４は、右後輪ユニット１４ａと、左後輪ユニット１４ｂを備えている。右後輪ユニット１４ａは、右後輪２５２と、右側ギヤハウジング２５４と、右側モータハウジング２５６と、右側ブレーキハウジング２５８と、右側クラッチレバー２６０と、右後輪回転数センサ２６２（図３２参照）と、右側緩衝部材２６４を備えている。左後輪ユニット１４ｂは、左後輪２７２と、左側ギヤハウジング２７４と、左側モータハウジング２７６と、左側ブレーキハウジング２７８と、左側クラッチレバー２８０と、左後輪回転数センサ２８２と、左側緩衝部材２８４を備えている。

【0085】

図３２に示すように、右側ギヤハウジング２５４は、右後輪２５２の左側に配置されており、右後輪２５２の右後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。右側ギヤハウジング２５４は、右後輪アクスルから前方上方に延びている。右側モータハウジング２５６は、右側ギヤハウジング２５４の前方上方の左部に固定されている。右側ブレーキハウジング２５８は、右側モータハウジング２５６の左部に固定されている。右側モータハウジング２５６の内部には、右後輪モータ（図示せず）が収容されている。右後輪モータは、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右後輪モータは、駆動制御回路基板４６（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６は、右後輪モータの動作を制御する。右後輪モータは、左右方向に延びる右後輪モータシャフト（図示せず）と、右後輪モータシャフトの回転数を検出する右後輪モータ回転数センサ（図示せず）を備えている。右側ブレーキハウジング２５８には、右後輪電磁ブレーキ（図示せず）が収容されている。右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトに連結している。右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。右後輪電磁ブレーキは、駆動制御回路基板４６（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６は、右後輪電磁ブレーキの動作を制御する。パーキングモードにおいては、右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。

【0086】

右側ギヤハウジング２５４の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、右後輪モータシャフトの回転を減速して右後輪アクスルに伝達する。右後輪モータが駆動すると、右後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して右後輪アクスルに伝達して、右後輪２５２が回転する。クラッチ機構は、右側クラッチレバー２６０への操作に応じて、右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、右後輪電磁ブレーキが右後輪モータシャフトの回転を禁止した時に、クラッチ機構を右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、右後輪２５２がロックしてしまうことを抑制することができる。右後輪回転数センサ２６２は、右側ギヤハウジング２５４の後方下方の左部に固定されている。右後輪回転数センサ２６２は、右後輪アクスルの左端に連結している。右後輪回転数センサ２６２は、右側ギヤハウジング２５４に対する右後輪アクスルの回転数を検出する。右後輪回転数センサ２６２は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0087】

右側ギヤハウジング２５４の前上端近傍には、連結部２５４ａが設けられている。連結部２５４ａは、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２６４は、ダンパ２６４ａと、コイルバネ２６４ｂを備えている。右側緩衝部材２６４の上端は、連結部２５４ａよりも後方上方で、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２６４の下端は、右側ギヤハウジング２５４の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右後輪２５２が後側支持部材２４に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２６４ａによる減衰力と、コイルバネ２６４ｂによる弾性復元力により、右後輪２５２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

【0088】

図３１に示すように、左後輪ユニット１４ｂは、右後輪ユニット１４ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右後輪ユニット１４ａを図示した図３２を参照しながら、左後輪ユニット１４ｂについて説明する。

【0089】

図３２に示すように、左側ギヤハウジング２７４は、左後輪２７２の右側に配置されており、左後輪２７２の左後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。左側ギヤハウジング２７４は、左後輪アクスルから前方上方に延びている。左側モータハウジング２７６は、左側ギヤハウジング２７４の前方上方の右部に固定されている。左側ブレーキハウジング２７８は、左側モータハウジング２７６の右部に固定されている。左側モータハウジング２７６の内部には、左後輪モータ（図示せず）が収容されている。左後輪モータは、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左後輪モータは、駆動制御回路基板４８（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４８は、左後輪モータの動作を制御する。左後輪モータは、左右方向に延びる左後輪モータシャフト（図示せず）と、左後輪モータシャフトの回転数を検出する左後輪モータ回転数センサ（図示せず）を備えている。左側ブレーキハウジング２７８には、左後輪電磁ブレーキ（図示せず）が収容されている。左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトに連結している。左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。左後輪電磁ブレーキは、駆動制御回路基板４８（図５参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４８は、左後輪電磁ブレーキの動作を制御する。パーキングモードにおいては、左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。

【0090】

左側ギヤハウジング２７４の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、左後輪モータシャフトの回転を減速して左後輪アクスルに伝達する。左後輪モータが駆動すると、左後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して左後輪アクスルに伝達して、左後輪２７２が回転する。クラッチ機構は、左側クラッチレバー２８０への操作に応じて、左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、左後輪電磁ブレーキが左後輪モータシャフトの回転を禁止した時に、クラッチ機構を左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、左後輪２７２がロックしてしまうことを抑制することができる。左後輪回転数センサ２８２は、左側ギヤハウジング２７４の後方下方の右部に固定されている。左後輪回転数センサ２８２は、左後輪アクスルの右端に連結している。左後輪回転数センサ２８２は、左側ギヤハウジング２７４に対する左後輪アクスルの回転数を検出する。左後輪回転数センサ２８２は、メイン制御回路基板４４（図４参照）に電気的に接続されている。

【0091】

左側ギヤハウジング２７４の前上端近傍には、連結部２７４ａが設けられている。連結部２７４ａは、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２８４は、ダンパ２８４ａと、コイルバネ２８４ｂを備えている。左側緩衝部材２８４の上端は、連結部２７４ａよりも後方上方で、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２８４の下端は、左側ギヤハウジング２７４の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左後輪２７２が後側支持部材２４に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２８４ａによる減衰力と、コイルバネ２８４ｂによる弾性復元力により、左後輪２７２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

【0092】

メイン制御回路基板４４（図４参照）は、操舵ユニット１０の操舵角センサ１６６の検出信号から取得される操舵角と、前輪ユニット１２の右前輪モータ回転数センサ２３２ｂと左前輪モータ回転数センサ２４２ｂのそれぞれの検出信号から取得される右前輪モータ２３２と左前輪モータ２４２のそれぞれの回転数と、後輪ユニット１４の右後輪モータ回転数センサと左後輪モータ回転数センサのそれぞれの検出信号から取得される右後輪モータと左後輪モータのそれぞれの回転数に基づいて、運搬車２の実際の走行軌道を算出することができる。

【0093】

図３３に示すように、運搬車２を後方から見た時に、車台ユニット４の中央下方には、地面ＧＳから上方に延びる下方空間２９０が形成されている。図２７、図２８に示すように、下方空間２９０は、右前輪１９２の中心と左前輪２１２の中心を結ぶ直線ＣＬ１の中点ＣＰ１を内包している。下方空間２９０は、右前輪１９２と左前輪２１２の間で、幅ＣＷ１を有している。幅ＣＷ１は、右前輪１９２の左側面と左前輪２１２の右側面の間の距離Ｗ１の１／３以上である。また、図３３に示すように、下方空間２９０は、右後輪２５２の中心と左後輪２７２の中心を結ぶ直線ＣＬ２の中点ＣＰ２を内包している。下方空間２９０は、右後輪２５２と左後輪２７２の間で、幅ＣＷ２を有している。幅ＣＷ２は、右後輪２５２の左側面と左後輪２７２の右側面の間の距離Ｗ２の１／３以上である。このような構成とすることによって、地面ＧＳに障害物が存在する場合であっても、操舵ユニット１０や前輪ユニット１２、後輪ユニット１４等が障害物に衝突することを抑制することができる。

【0094】

（変形例）
上記の実施例において、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータは、右前輪１９２、左前輪２１２、右後輪２５２、左後輪２７２に組み込まれたインホイールモータ（図示せず）であってもよい。

【0095】

上記の実施例において、操舵モータ１７６、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータは、アウタロータ型のブラシレスＤＣモータであってもよいし、ブラシ付きＤＣモータであってもよいし、ＡＣモータであってもよいし、他の種類のモータであってもよい。

【0096】

上記の実施例において、図６に示すハンドルユニット８は、可動カム部材９０と、固定カム部材９２と、コイルバネ９４と、ハンドルシャフト８４の一部を覆うカバー部材（図示せず）を備えていてもよい。この場合、固定部材８２は、カバー部材の一部を構成していてもよい。

【0097】

上記の実施例において、図６、図１３に示すハンドルユニット８，１０８は、コイルバネ９４，１３６の代わりに、他の種類の弾性部材を備えていてもよい。また、ハンドルユニット８，１０８は、ハンドルシャフト８４，１２６の回動に対して減衰力を作用させるダンパ（図示せず）を備えていてもよい。

【0098】

以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、車台ユニット４（車台の例）と、車台ユニット４に支持されており、地面に接地する、右前輪１９２、左前輪２１２、右後輪２５２および左後輪２７２と、右前輪１９２、左前輪２１２を、操舵輪として懸架する懸架機構１１を備えている。懸架機構１１は、車台ユニット４に対して回動可能な操舵シャフト１６８と、操舵シャフト１６８に固定された操舵プレート１７０（リンク部材の例）と、一端が操舵プレート１７０に回動可能に取り付けられた右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４（タイロッドの例）と、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４の他端が回動可能に取り付けられており、転舵軸周りに回動可能に車台ユニット４に支持されており、右前輪１９２、左前輪２１２を回転軸周りに回転可能に保持する右側保持部材１９５、左側保持部材２１５（保持部材の例）と、右側保持部材１９５、左側保持部材２１５と車台ユニット４の間に介在する右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６（緩衝部材の例）を備えている。運搬車２を後方から見た時に、車台ユニット４の下方に、地面ＧＳから上方に延びており、右前輪１９２の中心と左前輪２１２の中心を結ぶ直線ＣＬ１の中点ＣＰ１と、右後輪２５２の中心と左後輪２７２の中心を結ぶ直線ＣＬ２の中点ＣＰ２を内包する下方空間２９０が形成されている。下方空間２９０は、右前輪１９２と左前輪２１２の間で、右前輪１９２の左側面と左前輪２１２の右側面の間の距離Ｗ１の１／３以上の幅ＣＷ１を有している。下方空間２９０は、右後輪２５２と左後輪２７２の間で、右後輪２５２の左側面と左後輪２７２の右側面の間の距離Ｗ２の１／３以上の幅ＣＷ２を有している。

【0099】

上記の構成によれば、車台ユニット４の下方に、地面ＧＳから上方に延びており、前後方向、左右方向および上下方向に十分な大きさを有する下方空間２９０が形成されているので、運搬車２が走行する地面ＧＳに障害物が存在する場合であっても、懸架機構１１が障害物に衝突してしまうことを抑制することができる。

【0100】

１つまたはそれ以上の実施形態において、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４の他端は、右前輪１９２、左前輪２１２の回転軸よりも上方で、右側保持部材１９５、左側保持部材２１５に回動可能に取り付けられている。

【0101】

上記の構成によれば、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４をより上方に配置することができ、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４が地面ＧＳに存在する障害物と衝突してしまうことを抑制することができる。

【0102】

１つまたはそれ以上の実施形態において、懸架機構１１は、一端が車台ユニット４に回動可能に取り付けられており、他端が右側保持部材１９５、左側保持部材２１５に回動可能に取り付けられている右下側アーム２０４、左下側アーム２２４（第１アーム部材の例）をさらに備えている。右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６の一端は、車台ユニット４に回動可能に取り付けられている。右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６の他端は、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４に回動可能に取り付けられている。

【0103】

上記の構成によれば、車台ユニット４が右前輪１９２、左前輪２１２に対して沈み込む場合であっても、右側保持部材１９５、左側保持部材２１５の車台ユニット４に対する角度が変動することを抑制することができ、右前輪１９２、左前輪２１２の接地角度を安定させることができる。

【0104】

１つまたはそれ以上の実施形態において、右側保持部材１９５、左側保持部材２１５は、転舵軸に沿って延びる右側キングピン１９８、左側キングピン２１８（キングピンの例）と、右側キングピン１９８、左側キングピン２１８を回動可能に支持する右側スリーブ２００、左側スリーブ２２０（支持部材の例）を備えている。右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の他端は、右側スリーブ２００、左側スリーブ２２０に回動可能に取り付けられている。

【0105】

上記の構成によれば、右前輪１９２、左前輪２１２の近傍に転舵軸を配置することができるので、右前輪１９２、左前輪２１２のスクラブ半径を小さくすることができ、操舵性を向上することができる。

【0106】

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２に荷物が載置されておらず、運搬車２が停止している状態において、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の一端は、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の他端よりも、第１所定高さＨ１だけ上方に位置している。運搬車２の使用中、右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６で許容される最大の負荷が右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６にかかっている状態において、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の一端は、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の他端よりも、第２所定高さＨ２だけ下方に位置している。第１所定高さＨ１と第２所定高さＨ２は略等しい。

【0107】

右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４を地面ＧＳに平行な平面に投影した時の長さは、車台ユニット４が右前輪１９２、左前輪２１２に対して沈み込んでいくと増加していき、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の一端と他端が同じ高さになると最大となり、その後、車台ユニット４がさらに右前輪１９２、左前輪２１２に対して沈み込んでいくと減少していく。上記の構成によれば、車台ユニット４が沈み込んでいない状態と、車台ユニット４が最大限に沈み込んだ状態で、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４を地面ＧＳに平行な平面に投影した時の長さが略等しいので、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４を地面ＧＳに平行な平面に投影した時の長さの変動幅を小さくすることができる。

【0108】

１つまたはそれ以上の実施形態において、懸架機構１１を上方から見たときに、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４と右下側アーム２０４、左下側アーム２２４が交差している。

【0109】

上記の構成によれば、右側タイロッド１７２、左側タイロッド１７４と右下側アーム２０４、左下側アーム２２４が交差していない場合に比べて、右前輪１９２、左前輪２１２をより大きな舵角で転舵することができる。

【0110】

１つまたはそれ以上の実施形態において、懸架機構１１は、一端が車台ユニット４に回動可能に取り付けられており、他端が右側保持部材１９５、左側保持部材２１５に回動可能に取り付けられている、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４とは別の右上側アーム２０２、左上側アーム２２２を（第２アーム部材の例）をさらに備えている。

【0111】

上記の構成によれば、車台ユニット４が右前輪１９２、左前輪２１２に対して沈み込む場合であっても、右側保持部材１９５、左側保持部材２１５の車台ユニット４に対する角度が変動することをより抑制することができ、右前輪１９２、左前輪２１２の接地角度をより安定させることができる。

【0112】

１つまたはそれ以上の実施形態において、右側緩衝部材２０６、左側緩衝部材２２６の他端は、右下側アーム２０４、左下側アーム２２４の側面に回動可能に取り付けられている。

【0113】

上記の構成によれば、懸架機構１１の上下方向の寸法を小型化することができ、下方空間２９０をより大きくすることができる。運搬車２が走行する地面ＧＳに障害物が存在する場合であっても、懸架機構１１が障害物に衝突してしまうことを抑制することができる。

【0114】

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、ユーザが把持する操舵ハンドル７３，１１３をさらに備えている。

【0115】

上記の構成によれば、ユーザによる操舵ハンドル７３，１１３の操作に応じて、右前輪１９２、左前輪２１２の操舵を行うことができる。

【0116】

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、操舵ハンドル７３，１１３へのユーザによる操作を検出する回動角度センサ８８，１３２（入力センサの例）と、回動角度センサ８８，１３２で検出されたユーザによる操作に応じて、操舵シャフト１６８を回動させる操舵モータ１７６をさらに備えている。操舵ハンドル７３，１１３と操舵シャフト１６８は、機械的に分離されている。

【0117】

上記の構成によれば、操舵ハンドル７３，１１３と懸架機構１１を機械的に連結するための機構が不要となるので、運搬車２の構造をより簡素化することができる。

【0118】

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、右前輪１９２、左前輪２１２、右後輪２５２、左後輪２７２を回転させる右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータをさらに備えている。

【0119】

上記の構成によれば、荷物を運搬する際に右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータを駆動することで、荷物を運搬する労力を低減することができる。

【0120】

１つまたはそれ以上の実施形態において、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータはインホイールモータである。

【0121】

上記の構成によれば、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ、左後輪モータとしてインホイールモータ以外のモータを使用する場合に比べて、運搬車２の構造をより簡素化することができる。

【符号の説明】

【0122】

２：運搬車
４：車台ユニット
６：荷台ユニット
８：ハンドルユニット
１０：操舵ユニット
１１：懸架機構
１２：前輪ユニット
１２ａ：右前輪ユニット
１２ｂ：左前輪ユニット
１４：後輪ユニット
１４ａ：右後輪ユニット
１４ｂ：左後輪ユニット
２０：ベースプレート
２２：前側支持部材
２２ａ：右上側連結部
２２ｂ：右下側連結部
２２ｃ：左上側連結部
２２ｄ：左下側連結部
２４：後側支持部材
２６：右下側フレーム
２８：左下側フレーム
３０：右上側フレーム
３２：左上側フレーム
３４：バッテリボックス
３６：コントローラケース
３８：バッテリパック
４０：バッテリ取付部
４２：バッテリカバー
４４：メイン制御回路基板
４４ａ：回路基板ケース
４６：駆動制御回路基板
４６ａ：回路基板ケース
４８：駆動制御回路基板
４８ａ：回路基板ケース
５０：電気ブレーキ回路基板
５０ａ：放熱ケース
５０ｂ：回路基板収容部
５０ｃ：放熱フィン
５０ｄ：冷却ファン
５２：電気ブレーキ回路基板
５２ａ：放熱ケース
５２ｂ：回路基板収容部
５２ｃ：放熱フィン
５２ｄ：冷却ファン
５４：電気ブレーキ回路基板
５４ａ：放熱ケース
５４ｂ：回路基板収容部
５４ｃ：放熱フィン
５４ｄ：冷却ファン
５６：電気ブレーキ回路基板
５６ａ：放熱ケース
５６ｂ：回路基板収容部
５６ｃ：放熱フィン
５６ｄ：冷却ファン
５８：放熱プレート
６０：メインフレーム
６２：右側ガード
６４：左側ガード
６６：前側ガード
７０：スイッチボックス
７２：右側ハンドル
７２ａ：支持部
７２ｂ：ハンドル部
７２ｃ：右側グリップ
７３：操舵ハンドル
７４：左側ハンドル
７４ａ：支持部
７４ｂ：ハンドル部
７４ｃ：左側グリップ
７６：ハンドルアーム
７８：支持パイプ
８０：クランプ部材
８０ａ：クランプ片
８０ｂ：クランプ片
８０ｃ：締結部
８２：固定部材
８４：ハンドルシャフト
８４ａ：ガイド突起
８６：ベース部材
８８：回動角度センサ
９０：可動カム部材
９０ａ：カム凸部
９０ｂ：カム凸部
９０ｃ：第１カム面
９０ｄ：第１カム面
９０ｅ：第２カム面
９０ｆ：第２カム面
９０ｇ：ガイド溝
９０ｈ：バネ受け部
９２：固定カム部材
９２ａ：円筒部
９２ｂ：フランジ部
９２ｃ：カム凹部
９２ｄ：カム凹部
９２ｅ：第１カム面
９２ｆ：第１カム面
９２ｇ：第２カム面
９２ｈ：第２カム面
９２ｉ：ストッパ部
９２ｊ：ストッパ部
９４：コイルバネ
９６：主電源スイッチ
９８：モード切換スイッチ
１００：トリガスイッチ
１０２：進行方向切換スイッチ
１０４：速度切換スイッチ
１０６：警笛スイッチ
１０８：ハンドルユニット
１１０：スイッチボックス
１１２：ハンドルバー
１１２ａ：右側グリップ
１１２ｂ：左側グリップ
１１３：操舵ハンドル
１１４：支持パイプ
１１６：クランプスリーブ
１１６ａ：クランプ部
１１６ｂ：スリット
１１８：クランプ部材
１１８ａ：クランプ片
１１８ｂ：クランプ片
１１８ｃ：ボルト
１１８ｄ：ナット
１１８ｅ：ピン
１２０：上側アーム板
１２２：下側アーム板
１２４：ハンドルスリーブ
１２６：ハンドルシャフト
１２６ａ：ボール溝
１２６ｂ：ボール溝
１２６ｃ：第１ボール溝
１２６ｄ：第１ボール溝
１２６ｅ：第２ボール溝
１２６ｆ：第２ボール溝
１２８：カバー部材
１２８ａ：固定部材
１３０：ベース部材
１３２：回動角度センサ
１３４：スライドスリーブ
１３４ａ：ガイド溝
１３４ｂ：ガイド溝
１３４ｃ：バネ受け部
１３４ｄ：ボール保持孔
１３４ｅ：ボール保持孔
１３５：可動カム部材
１３６：コイルバネ
１５０ａ：ガイドピン
１５０ｂ：ガイドピン
１５２ａ：ボール
１５２ｂ：ボール
１６０：モータハウジング
１６２：モータ支持部材
１６４：ギヤハウジング
１６６：操舵角センサ
１６８：操舵シャフト
１６８ａ：ギヤ部
１６９：伝達機構
１７０：操舵プレート
１７２：右側タイロッド
１７４：左側タイロッド
１７６：操舵モータ
１７６ａ：モータシャフト
１７６ｂ：ギヤ部
１７８：スピンドル
１７８ａ：バネ受け部
１８０：カムホイール
１８０ａ：カム溝
１８１：トルクリミッタ
１８２：可動ギヤ
１８２ａ：ギヤ部
１８２ｂ：凹部
１８２ｃ：カム突起
１８４：コイルバネ
１８６：円筒ウォーム
１８８：ウォームホイール
１９０：中継シャフト
１９０ａ：ギヤ部
１９２：右前輪
１９２ａ：右前輪アクスル
１９４：右側ギヤハウジング
１９５：右側保持部材
１９６：右側モータハウジング
１９８：右側キングピン
２００：右側スリーブ
２０２：右上側アーム
２０４：右下側アーム
２０６：右側緩衝部材
２０６ａ：ダンパ
２０６ｂ：コイルバネ
２０８：右側操舵プレート
２１０：右側実舵角センサ
２１２：左前輪
２１２ａ：左側アクスル
２１４：左側ギヤハウジング
２１５：左側保持部材
２１６：左側モータハウジング
２１８：左側キングピン
２２０：左側スリーブ
２２２：左上側アーム
２２４：左下側アーム
２２６：左側緩衝部材
２２６ａ：ダンパ
２２６ｂ：コイルバネ
２２８：左側操舵プレート
２３０：左側実舵角センサ
２３２：右前輪モータ
２３２ａ：右前輪モータシャフト
２３２ｂ：右前輪モータ回転数センサ
２３４：遊星歯車機構
２４２：左前輪モータ
２４２ａ：左前輪モータシャフト
２４２ｂ：左前輪モータ回転数センサ
２４４：遊星歯車機構
２５２：右後輪
２５４：右側ギヤハウジング
２５４ａ：連結部
２５６：右側モータハウジング
２５８：右側ブレーキハウジング
２６０：右側クラッチレバー
２６２：右後輪回転数センサ
２６４：右側緩衝部材
２６４ａ：ダンパ
２６４ｂ：コイルバネ
２７２：左後輪
２７４：左側ギヤハウジング
２７４ａ：連結部
２７６：左側モータハウジング
２７８：左側ブレーキハウジング
２８０：左側クラッチレバー
２８２：左後輪回転数センサ
２８４：左側緩衝部材
２８４ａ：ダンパ
２８４ｂ：コイルバネ
２９０：下方空間

【図1】