特許 7629516 ワーク搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-04

(45)【発行日】2025-02-13

(54)【発明の名称】ワーク搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20250205BHJP

   B21D 43/02 20060101ALI20250205BHJP

【ＦＩ】

B21D5/02 V

B21D43/02 B

B21D5/02 W

B21D5/02 P

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023509352

(86)(22)【出願日】2022-03-25

(86)【国際出願番号】 JP2022014741

(87)【国際公開番号】W WO2022203084

(87)【国際公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-09-21

(31)【優先権主張番号】63/165,927

(32)【優先日】2021-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】和田 巧

(72)【発明者】

【氏名】織部 大樹

(72)【発明者】

【氏名】北畑 昂志

(72)【発明者】

【氏名】莇 駿也

【審査官】豊島 唯

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－０９４８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０８９８００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０８１１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２８８８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２１Ｄ ５／０１ － ５／０２

Ｂ２１Ｄ ４３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを支持するダイと前記ダイの上方に配置され前記ワークを押圧するパンチとを備えるプレスブレーキによる前記ワークの曲げ加工の際に前記ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした上流側に配置された上流側搬送装置と、
前記プレスブレーキを基準とした下流側に配置され、前記ワークの端面と当接する下流側搬送装置と、
前記上流側搬送装置を、前記搬送方向に移動させる搬送駆動装置と、
前記搬送方向の下流側に配置され、前記パンチによる押圧後の前記ワークの形状に沿うようにして前記ワークを下方から支持する受け台と、
制御装置と、を備え、
前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置の各々は、前記ワークの端面と当接する接触部と、前記接触部に対して規定以上の圧力又は前記ワークの搬送方向に沿った向き以外からの圧力を受けたときに変形することで前記接触部の変位を許容する変形部と、前記変形部を保持しつつ前記搬送駆動装置に接続される接続部と、を含み、
前記制御装置は、前記曲げ加工の前又は後に、前記ワークの前記搬送方向の上流側の端部を前記上流側搬送装置に押圧させながら前記上流側搬送装置を前記搬送方向に移動させて前記ワークを前記搬送方向に間欠的に搬送するよう前記搬送駆動装置を制御する、ワーク搬送装置。

【請求項2】

前記上流側搬送装置を移動させる目標位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御装置は、前記記憶部から前記上流側搬送装置の目標位置を取得し、前記上流側搬送装置の目標位置に基づき前記搬送駆動装置に前記上流側搬送装置を移動させる、請求項１に記載のワーク搬送装置。

【請求項3】

前記上流側搬送装置と前記ワークの端部との距離に関する情報を検出する距離センサをさらに備え、
前記制御装置は、前記距離センサにより検出された前記距離に関する情報に応じて前記プレスブレーキの動作および前記上流側搬送装置の動作を変更する、請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。

【請求項4】

前記上流側搬送装置又は前記下流側搬送装置の接触部には、前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側の端部に設けられた被位置決め部に対応した形状の位置決め部が設けられている、請求項１乃至３の何れか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項5】

前記上流側搬送装置又は前記下流側搬送装置に設けられ、前記ワークを吸着して保持する吸着装置をさらに備える、請求項１乃至４の何れか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項6】

前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の上流側および下流側に配置され、前記ワークを下方から支持する弧状の受け台をさらに備える、請求項１乃至５の何れか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項7】

前記受け台は、前記ワークに近付く方向および前記ワークから離間する方向に移動可能な複数のローラを有し、
前記複数のローラの各々に対応して設けられ、前記ローラを移動させるローラ駆動装置をさらに備える、請求項６に記載のワーク搬送装置。

【請求項8】

前記受け台を所定の回転軸回りに回動させる受け台駆動装置をさらに備える、請求項６又は７に記載のワーク搬送装置。

【請求項9】

前記受け台を前記搬送方向又は前記搬送方向に交差する交差方向に移動させる交差方向受け台駆動装置をさらに備える、請求項６乃至８の何れか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項10】

前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の上流側および下流側に配置され、前記ワークを支持すると共に所定の回転軸回りに回動、前記搬送方向に交差する交差方向に移動、又は前記搬送方向に移動するローラガイドをさらに備える、請求項１乃至９の何れか１項に記載のワーク搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ワーク搬送方法、ワーク搬送装置およびワーク搬送プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、板材に曲げ加工を施す曲げ加工装置が知られている。例えば特許文献１には、ワークを所定位置まで搬送する際にワークプッシャーにより当該ワークをバッグゲージに押し当てる曲げ加工装置が開示されている。また、特許文献２には、ワークの搬送方向上流側端部および搬送方向下流側端部に支持具を固定し、上流側の移動装置の保持部を一方の支持具に引っ掛け、下流側の移動装置の保持部を他方の支持具に引っ掛ける曲げ加工装置が開示されている。この曲げ加工装置では、各保持部を支持具に引っ掛けた状態で各移動装置を移動させることでワークが搬送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平３－２９７５１６号公報

【文献】特開２０１９－０８１１８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ワークプッシャーによりワークを所定位置まで押す上記特許文献１の曲げ加工装置では、特に搬送と押圧とを繰り返して所望の形状を得る逐次成形加工において、加工により曲げ量が大きくなると、所定位置まで搬送する際の搬送精度が低下する問題があった。また、特許文献２の曲げ加工装置では、ワークに支持具を固定する工程および移動装置の保持部を支持具に引っ掛ける工程が生じる。そのため、より簡単な方法でワークを搬送することが望まれていた。

【0005】

そこで、本開示は、搬送精度を従来よりも高くすることができ、かつ簡単な方法でワークを搬送することが可能なワーク搬送方法、ワーク搬送装置およびワーク搬送プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のワーク搬送方法は、ワークを支持するダイと前記ダイの上方に配置され前記ダイに支持された前記ワークを押圧するパンチとを備えるプレスブレーキによる前記ワークの曲げ加工の際に前記ワークを搬送するワーク搬送方法であって、前記曲げ加工の前又は後に、前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした上流側に配置された上流側搬送装置により前記ワークの前記搬送方向の上流側の端部を押圧しながら前記上流側搬送装置を前記搬送方向に移動させ、前記搬送方向の下流側に配置された受け台により前記パンチによる押圧後の前記ワークの形状に沿うようにして前記ワークを下方から支持して、前記ワークを前記搬送方向に間欠的に搬送するものである。

【0007】

本開示のワーク搬送装置は、ワークを支持するダイと前記ダイの上方に配置され前記ワークを押圧するパンチとを備えるプレスブレーキによる前記ワークの曲げ加工の際に前記ワークを搬送するワーク搬送装置であって、前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした上流側に配置された上流側搬送装置と、前記上流側搬送装置を、前記搬送方向に移動させる搬送駆動装置と、前記搬送方向の下流側に配置され、前記パンチによる押圧後の前記ワークの形状に沿うようにして前記ワークを下方から支持する受け台と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記曲げ加工の前又は後に、前記ワークの前記搬送方向の上流側の端部を前記上流側搬送装置に押圧させながら前記上流側搬送装置を前記搬送方向に移動させて前記ワークを前記搬送方向に間欠的に搬送するよう前記搬送駆動装置を制御するものである。

【0008】

本開示のワーク搬送プログラムは、ワークを支持するダイと前記ダイの上方に配置され前記ダイに支持された前記ワークを押圧するパンチとを備えるプレスブレーキによる前記ワークの曲げ加工の際に前記ワークを搬送するワーク搬送装置におけるコンピュータに実行させるワーク搬送プログラムであって、前記コンピュータを、前記曲げ加工の前又は後に、前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした上流側に配置された上流側搬送装置により前記ワークの前記搬送方向の上流側の端部を押圧しながら前記上流側搬送装置を前記搬送方向に移動させ、前記搬送方向の下流側に配置された受け台に前記パンチによる押圧後の前記ワークの形状に沿うようにして前記ワークを下方から支持させて、前記ワークを前記搬送方向に間欠的に搬送させる搬送制御手段として機能させるものである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、搬送精度を従来よりも高くすることができ、かつ簡単な方法でワークを搬送することが可能なワーク搬送方法、ワーク搬送装置およびワーク搬送プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るワーク搬送装置を複数含む曲げ加工システムを示す平面図である。

【図2】図１のワーク搬送装置を搬送方向下流側から見た場合の斜視図である。

【図3】図１のワーク搬送装置を搬送方向上流側から見た場合の斜視図である。

【図4】ワーク搬送装置における制御系統を示すブロック図である。

【図5】初回曲げ時にワークを押圧する上流側搬送装置を示す模式図である。

【図6】リベンド時にワークを押圧する上流側搬送装置および下流側搬送装置を示す模式図である。

【図7】ワークの被位置決め部に各接触部の位置決め部が係合した状態を示す図である。

【図8A】距離センサの配置を示す側面図である。

【図8B】距離センサの配置を示す正面図である。

【図9】別例に係る距離センサの配置を示す正面図である。

【図10】曲げ加工の流れを示すフロチャートである。

【図11】曲げ加工の流れを示すフロチャートである。

【図12】ワークの表面端部をパンチで押圧する方法を説明するための図である。

【図13】ワークの表面端部の形状に関する値を取得する方法を説明するための図である。

【図14】吸着装置によりワークを保持した状態で当該ワークの形状に関する値を取得する態様を示す図である。

【図15】上流側搬送装置および下流側搬送装置に設けられた変形部について説明するための図である。

【図16A】変形部を有する上流側搬送装置および下流側搬送装置によるワークの搬送および端部に対する曲げ加工の流れを示す図である。

【図16B】変形部を有する上流側搬送装置および下流側搬送装置によるワークの搬送および端部に対する曲げ加工の流れを示す図である。

【図16C】変形部を有する上流側搬送装置および下流側搬送装置によるワークの搬送および端部に対する曲げ加工の流れを示す図である。

【図16D】変形部を有する上流側搬送装置および下流側搬送装置によるワークの搬送および端部に対する曲げ加工の流れを示す図である。

【図16E】変形部を有する上流側搬送装置および下流側搬送装置によるワークの搬送および端部に対する曲げ加工の流れを示す図である。

【図17】受け台駆動装置により受け台を所定の回転軸回りに回動させる態様を示す図である。

【図18】受け台駆動装置により受け台を昇降させる態様を示す図である。

【図19A】ワークを下方から支持する複数のローラを示す図である。

【図19B】ローラが移動された態様を示す図である。

【図20】下流側のローラガイドを回動させる態様を示す図である。

【図21】上流側および下流側のローラガイドを回動させる態様を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の一実施形態に係るワーク搬送方法、ワーク搬送装置およびワーク搬送プログラムについて図面を参照して説明する。以下に説明するワーク搬送方法、ワーク搬送装置およびワーク搬送プログラムは本開示の一実施形態に過ぎない。従って、本開示は以下の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除および変更が可能である。

【0012】

図１は本開示の一実施形態に係るワーク搬送装置１００を複数含む曲げ加工システム２００を示す平面図である。図２は図１のワーク搬送装置１００を搬送方向下流側から見た場合の斜視図であり、図３は図１のワーク搬送装置１００を搬送方向上流側から見た場合の斜視図である。以下の説明において、ワーク搬送装置１００により搬送されるワークＷの搬送方向をＤ１とし、搬送方向Ｄ１に直交する２つの方向を第１直交方向Ｄ２および第２直交方向Ｄ３とする。第２直交方向Ｄ３は例えば上下方向であり、ワークＷを押圧する方向である。なお、第１直交方向Ｄ２が交差方向に相当する。

【0013】

曲げ加工システム２００は、平板状のワークＷを搬送方向Ｄ１にピッチ搬送する処理とワークＷを第２直交方向Ｄ３から押圧する処理とを繰り返すことでワークＷを所定形状に曲げる。図１に示すように、曲げ加工システム２００は、下型であるダイ２および上型であるパンチ３を含むプレスブレーキ１と、複数のワーク搬送装置１００とを備える。図１には第１直交方向Ｄ２に並んで配置された４つのワーク搬送装置１００を例示しているが、ワーク搬送装置１００は１つであってもよいし、５つ以上であってもよい。

【0014】

ダイ２は第１直交方向Ｄ２に延在する。ダイ２の上縁は面取りが施されている。ダイ２の頂部には溝部２ａが設けられており、当該溝部２ａを塞ぐようにバックアッププレートＢＰが設けられる。バックアッププレートＢＰはワークＷを支持する。バックアッププレートＢＰはワークＷを介してパンチ３に押圧されたときに塑性変形しないように構成される。ダイ２はワークＷを支持する。パンチ３はダイ２よりも上方に配置される。パンチ３はダイ２に支持されたワークＷを押圧する。パンチ３は第１直交方向Ｄ２に延在する。なお、簡潔化のため図４以降では溝部２ａおよびバックアッププレートＢＰの図示を省略する。

【0015】

ワーク搬送装置１００について説明する。各ワーク搬送装置１００の構成はそれぞれ同じである。ワーク搬送装置１００は、接触部４ａおよび保持部５を含む上流側搬送装置１５ａと、接触部４ｂおよび保持部５を含む下流側搬送装置１５ｂと、受け台６と、ローラガイド７と、ガイドレール８と、ガイドレール９とを備える。

【0016】

上流側搬送装置１５ａはプレスブレーキ１を基準に搬送方向Ｄ１の上流側に配置される。接触部４ａ，４ｂはブロック状に形成されて例えば樹脂製である。接触部４ａはワークＷの上流側の端部Ｗｚに接触する。接触部４ａは端部Ｗｚを把持せずに押圧する。接触部４ａは保持部５に保持される。保持部５は図４に示す搬送駆動装置２６に接続される。保持部５は接触部４ａと搬送駆動装置２６との接続部に相当し、例えば金属製である。保持部５は第１直交方向Ｄ２に平行な軸回りに回転する。なお、曲げ加工が施される前の平板状のワークＷのダイ２に対する搬送の開始の際に、接触部４ａおよび接触部４ｂのうち当該ダイ２までの距離が長い位置に配置される接触部がある側を、プレスブレーキ１を基準とした搬送方向Ｄ１の上流側と定義し、その逆側を搬送方向Ｄ１の下流側と定義する。

【0017】

下流側搬送装置１５ｂはプレスブレーキ１を基準に搬送方向Ｄ１の下流側に配置される。接触部４ｂはワークＷの下流側の端部Ｗｋに接触する。接触部４ｂは端部Ｗｋを把持せずに押圧する。接触部４ｂは下流側搬送装置１５ｂの保持部５に保持される。この保持部５は搬送駆動装置２６に接続される。

【0018】

ワークＷをパンチ３により押圧する前には当該ワークＷは平板状である。そのため、平板状のワークＷを接触部４ａにより押圧して搬送する際、接触部４ａはワークＷの上流側の端部Ｗｚに対して面接触する。このとき、接触部４ａは平板状のワークＷの面のうちパンチ３で押圧すべき面に交差する上流側の端面に面接触する。従って、本開示において、端部Ｗｚは、ワークＷの上記上流側の端面を含む。

【0019】

一方、ワークＷをパンチ３により押圧して弧状に曲がったワークＷを形成（以下、初回曲げと呼ぶことがある）した後、形状が所望に達していない場合に再度パンチ３による押圧により追加曲げ（以下、リベンドと呼ぶことがある）を行うことがある。この場合、初回曲げが済んだワークＷを接触部４ａ，４ｂにより押圧して搬送する。この場合、初回曲げが済んだワークＷは弧状になっているため、接触部４ａは平板状のワークＷの面のうちパンチ３で押圧すべき面に交差する上流側の端面に面接触したり当該端面を構成する稜線（エッジ）に線接触する。また、接触部４ｂは平板状のワークＷの面のうちパンチ３で押圧すべき面に交差する下流側の端面に面接触したり当該端面を構成する稜線に線接触する。従って、本開示において、端部ＷｚはワークＷの上記上流側の端面を構成する稜線をさらに含む。また、端部ＷｋはワークＷの上記下流側の端面および当該端面を構成する稜線を含む。

【0020】

受け台６は、ワークＷの押圧中またはワークＷの形状の計測中にワークＷを支持する。受け台６は搬送方向Ｄ１の上流側に例えば２つ設けられ、搬送方向Ｄ１の下流側に例えば２つ設けられるが、上流側と下流側に各１つずつ設けられていてもよいし、３以上設けられていてもよい。上流側の各受け台６は第１直交方向Ｄ２に所定間隔をあけて設けられ、下流側の各受け台６は第１直交方向Ｄ２に所定間隔を空けて設けられる。

【0021】

受け台６は複数のローラ６ｒを有する。受け台６の上縁は弧状に形成される。各ローラ６ｒは、搬送方向Ｄ１に所定間隔をあけて受け台６の上縁に弧状に配置される。ローラ６ｒは、受け台６を構成し第１直交方向Ｄ２に所定間隔をあけて配置される２枚の板材の間に軸支されて、第１直交方向Ｄ２に平行な軸回りに回転自在である。ローラ６ｒはワークＷが接触することで回転する。好ましくは、複数のローラ６ｒの上縁をつなぐ線は曲げ成形された後のワークＷのコンター形状と合致する。受け台６は、例えば第２直交方向Ｄ３などワークＷに近付く方向およびワークＷから離間する方向に移動する。また、受け台６は、ワークＷに近付く方向およびワークＷから離間する方向に移動する代わりに、第１直交方向Ｄ２に平行な所定の回転軸回りに回動してもよい。また、受け台６は、ローラ６ｒが２枚の板材の間に軸支される代わりに、ローラ６ｒの各々がモータ等で第２直交方向Ｄ３に移動可能であってもよい。

【0022】

ローラガイド７は、ワークＷの搬送時にワークＷを支持する。ローラガイド７は搬送方向Ｄ１の上流側に例えば２つ設けられ、搬送方向Ｄ１の下流側に例えば２つ設けられるが、上流側と下流側に各１つずつ設けられていてもよいし、３以上設けられていてもよい。上流側のローラガイド７の下流端は上流側の受け台６の下流端よりも下流側に位置する。下流側のローラガイド７の上流端は下流側の受け台６の上流端よりも上流側に位置する。上流側の各ローラガイド７は第１直交方向Ｄ２に互いに所定間隔をあけて設けられ、下流側の各ローラガイド７は第１直交方向Ｄ２に互いに所定間隔を空けて設けられる。

【0023】

ローラガイド７は搬送方向Ｄ１に延在する。ローラガイド７は複数のローラ７ｒを有する。各ローラ７ｒはローラガイド７を構成し第１直交方向Ｄ２に所定間隔をあけて配置される２枚の板材の間に軸支されて、第１直交方向Ｄ２に平行な軸回りに回転自在である。ローラ７ｒはワークＷが接触することで回転する。ローラガイド７は第１直交方向Ｄ２に平行な所定の回転軸回りに回動する。ローラガイドはどのような形状であってもよいが、好ましくは平らである。

【0024】

ガイドレール９は搬送方向Ｄ１の上流側および下流側の各々に設けられる。ガイドレール９は搬送方向Ｄ１に延在する。ガイドレール９は保持部５を下から支持し、搬送方向Ｄ１および当該搬送方向Ｄ１の逆方向に保持部５を案内する。これにより、接触部４ａ，４ｂは搬送方向Ｄ１および当該搬送方向Ｄ１の逆方向に移動する。

【0025】

ガイドレール８は搬送方向Ｄ１の上流側および下流側の各々に設けられる。ガイドレール８は第１直交方向Ｄ２に延在する。ガイドレール８はガイドレール９を下から支持し、第１直交方向Ｄ２にガイドレール９およびガイドレール９上に支持された保持部５を案内する。これにより、接触部４ａ，４ｂは第１直交方向Ｄ２に移動する。

【0026】

図２および図３に示すように、接触部４ａには距離センサ１０が設けられる。距離センサ１０は、接触部４ａとワークＷの上流側の端部Ｗｚとの距離を検出する。距離センサ１０により検出された距離が０である場合、接触部４ａは端部Ｗｚに接触していることを意味する。距離センサ１０は例えば近接センサ、レーザ測距センサ又は画像センサ等である。なお、距離センサ１０として画像センサを用いる場合には、当該画像センサにより得られた画像におけるワークＷの端部Ｗｚ，Ｗｋの大きさを、（距離を直接計算せずに）距離に関する情報として取得できる。このように、距離に関する情報とは直接的な距離情報に限らず、間接的に距離が推定できる情報も含まれる。

【0027】

接触部４ｂには距離センサ１０が設けられる。接触部４ｂに設けられた距離センサ１０は、接触部４ｂとワークＷの下流側の端部Ｗｋとの距離を検出する。なお、図３では搬送装置１００の各構成要素を明示すべくワークＷを二点鎖線で示す。

【0028】

ワーク搬送装置１００は複数の形状センサ１１を備える。各形状センサ１１はダイ２の近傍に配置される。具体的には、各形状センサ１１はダイ２に支持されたワークＷよりも下方に配置される。各形状センサ１１は、搬送方向Ｄ１の上流側で且つ第１直交方向Ｄ２に所定間隔を空けて配置され、また搬送方向Ｄ１の下流側で且つ第１直交方向Ｄ２に所定間隔を空けて配置される。形状センサ１１は例えば近接センサ、レーザ測距センサ、接触式センサ又は画像センサ等である。形状センサ１１はワークＷの形状に関する値を取得する。具体的には、形状センサ１１はパンチ３により押圧されたワークＷの部分についての角度（例えば水平面に対する角度）又は曲率を取得する。

【0029】

上流側搬送装置１５ａおよび下流側搬送装置１５ｂにはそれぞれ吸着装置１２が設けられる。吸着装置１２はワークＷを吸着して保持する。吸着装置１２の吸着方法としては例えば吸盤を用いた空気吸着および電磁吸着等が挙げられる。

【0030】

図４はワーク搬送装置１００における制御系統を示すブロック図である。図４に示すように、ワーク搬送装置１００は、制御ユニット２０と、押圧駆動装置２５と、搬送駆動装置２６と、ローラ駆動装置３５と、受け台駆動装置３６と、ローラガイド駆動装置３８とを備える。

【0031】

制御ユニット２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である制御装置２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２４とを備える。ＲＯＭ２２にはワークＷの搬送時に接触部４ａ，４ｂを移動させるべき目標位置等の各種情報が記憶される。目標位置とは、成形すべきワークＷのコンターＲの情報を基に定められた位置であって、ワークＷの搬送方向Ｄ１の各位置および当該位置に対応する高さを定めたものである。ＲＡＭ２３は制御装置２１の処理領域として用いられる。なお、制御装置２１が搬送制御手段に相当し、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３およびＨＤＤ２４が記憶部に相当する。

【0032】

ＨＤＤ２４には本開示のワーク搬送装置１００を動作させるためのワーク搬送プログラムが記憶される。ワーク搬送プログラムは外部装置から受信してＨＤＤ２４に記憶させてもよいし、当該ワーク搬送プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えばＤＶＤ－ＲＯＭおよびＵＳＢフラッシュメモリ等）から読み込んで記憶させてもよい。

【0033】

制御装置２１はワークＷに対してパンチ３が所定のストローク量だけ押し付けられるよう押圧駆動装置２５の動作を制御する。制御装置２１はワークＷに対する押圧後にパンチ３をワークＷから離間させるよう押圧駆動装置２５の動作を制御する。押圧駆動装置２５は例えばモータおよび油圧シリンダ等である。

【0034】

制御装置２１は、目標位置を基に接触部４ａ，４ｂが搬送方向Ｄ１、第１直交方向Ｄ２および第２直交方向Ｄ３に移動するよう搬送駆動装置２６の動作を制御する。搬送駆動装置２６の詳細については後述する。また、制御装置２１はワークＷを吸着して保持するよう吸着装置１２の動作を制御する。

【0035】

制御装置２１は受け台６のローラ６ｒがワークＷに近付く方向およびワークＷから離間する方向に移動するようローラ駆動装置３５の動作を制御する。また、制御装置２１は受け台６が所定の回転軸回りに回動するように受け台駆動装置３６の動作を制御する。制御装置２１はローラガイド７が所定の回転軸回りに回動するようにローラガイド駆動装置３８の動作を制御する。ローラ駆動装置３５および受け台駆動装置３６は両方を備えていてもよいし、どちらか一方を備えていてもよい。

【0036】

制御装置２１は、搬送方向Ｄ１の上流側の距離センサ１０から接触部４ａとワークＷの上流側の端部Ｗｚとの距離の情報を受け取る。制御装置２１は、搬送方向Ｄ１の下流側の距離センサ１０から接触部４ｂとワークＷの下流側の端部Ｗｋとの距離の情報を受け取る。制御装置２１は、各距離センサ１０により検出された上記距離に応じてパンチ３の動作および搬送駆動装置２６の動作を変更させる。具体的には、例えば、制御装置２１は各距離センサ１０により検出された上記距離が許容される値を超えている場合、すなわちワークＷと接触部４ａ，４ｂとの間に許容できない隙間が生じている場合に、パンチ３の動作および搬送駆動装置２６の動作を停止させる。

【0037】

制御装置２１は、各形状センサ１１からワークＷの押圧部分についての角度又は曲率についての情報を受け取る。制御装置２１は、ワークＷの押圧部分の角度又は曲率が所定範囲から外れる場合等の異常時にパンチ３の動作および搬送駆動装置２６の動作を停止させてもよい。

【0038】

図５は初回曲げ時にワークＷを押圧する上流側搬送装置１５ａを示す模式図である。図６はリベンド時にワークＷを押圧する直前及び直後の上流側搬送装置１５ａおよび下流側搬送装置１５ｂを示す模式図である。なお、図５では下流側搬送装置１５ｂおよび当該下流側搬送装置１５ｂを駆動する搬送駆動装置２６の図示を省略する。

【0039】

上流側搬送装置１５ａを駆動する搬送駆動装置２６の構成と下流側搬送装置１５ｂを駆動する搬送駆動装置２６の構成とは同じであるため、以下では上流側搬送装置１５ａを駆動する搬送駆動装置２６の構成について代表的に説明する。搬送駆動装置２６は、第１駆動部２６ａと、第２駆動部２６ｂと、第３駆動部２６ｃと、第４駆動部２６ｄとを備える。保持部５にはスライド機構３１と昇降機構３２とが連結される。昇降機構３２は例えばボールねじであり、モータ等の駆動源である第１駆動部２６ａにより駆動される。第１駆動部２６ａにより昇降機構３２が昇降される。これにより、保持部５が昇降され、これに伴って接触部４ａが昇降される。

【0040】

スライド機構３１は例えばボールねじであり、モータ等の駆動源である第２駆動部２６ｂにより駆動される。第２駆動部２６ｂによりスライド機構３１がガイドレール９に沿ってスライドする。これにより、保持部５がガイドレール９に沿ってスライドし、これに伴って接触部４ａが搬送方向Ｄ１および当該搬送方向Ｄ１の逆方向に移動する。また、第３駆動部２６ｃは例えばモータ等の駆動源であり、スライド機構３１およびガイドレール９をガイドレール８に沿ってスライドさせる。これにより、保持部５がガイドレール８に沿ってスライドし、これに伴って接触部４ａが第１直交方向Ｄ２に移動する。

【0041】

さらに、第４駆動部２６ｄは例えばモータ等の駆動源であり、保持部５に設けられた回転軸を第１直交方向Ｄ２に平行な軸回りに回転させる。これにより、吸着装置１２が第１直交方向Ｄ２に平行な軸回りに回転する。吸着装置１２はワークＷの形状に応じて回転され当該ワークＷを吸着する。

【0042】

初回曲げを行うべくワークＷの搬送を開始する際には、第１駆動部２６ａ、第２駆動部２６ｂおよび第３駆動部２６ｃは、制御装置２１の指示に従って接触部４ａを所定位置に移動させる。これにより、接触部４ａは搬送方向Ｄ１においてワークＷの端部Ｗｚから離間した位置で当該端部Ｗｚに対向配置される。この状態から、第２駆動部２６ｂは、制御装置２１の指示に従い接触部４ａを搬送方向Ｄ１に移動させてワークＷの端部Ｗｚに当接させた後、ワークＷの端部Ｗｚを押圧させ、ワーク搬送プログラムで定義される位置にワークＷを移動させる。このようにしてワークＷが搬送方向Ｄ１に搬送される。

【0043】

一方、リベンドを行うべくワークＷの搬送を開始する際には、第１駆動部２６ａ、第２駆動部２６ｂおよび第３駆動部２６ｃは、制御装置２１の指示に従って接触部４ａ，４ｂを所定位置に移動させる。リベンド時はワークＷがコンターＲを有するため、接触部４ａ，４ｂは第２直交方向Ｄ３にも移動する。これにより、接触部４ａは搬送方向Ｄ１においてワークＷの端部Ｗｚから離間した位置で当該端部Ｗｚに対向配置され、接触部４ｂは搬送方向Ｄ１においてワークＷの端部Ｗｋから離間した位置で当該端部Ｗｋに対向配置される。この状態から、第２駆動部２６ｂは、制御装置２１の指示に従い接触部４ａを搬送方向Ｄ１に移動させてワークＷの端部Ｗｚに当接させた後、接触部４ａにワークＷの端部Ｗｚを押圧させ、ワーク搬送プログラムで定義される位置にワークＷを移動させる。次に第２駆動部２６ｂは制御装置２１の指示に従い接触部４ｂを搬送方向Ｄ１の逆方向に移動させて、ワーク搬送プログラムで定義される位置にあるワークＷの端部Ｗｋに当接させる。これにより、ワークＷの端部Ｗｚを接触部４ａにより押圧し且つ端部Ｗｋを接触部４ｂにより接触させる。これにより、接触部４ａと接触部４ｂとによりワークＷを高精度に位置決めしつつ搬送することができる。

【0044】

図７はワークＷの被位置決め部Ｗｈに接触部４ａ，４ｂの位置決め部４ｉが係合した状態を示す図である。

【0045】

図７に示すように、ワークＷの搬送方向Ｄ１の上流側の端部Ｗｚおよび下流側の端部Ｗｋにはそれぞれ被位置決め部Ｗｈが設けられてもよい。被位置決め部ＷｈはワークＷの端部Ｗｚ，Ｗｋに複数設けられてもよい。被位置決め部Ｗｈは例えば端部Ｗｚ，Ｗｋから外側に凸状に形成される。

【0046】

一方、接触部４ａ，４ｂにはそれぞれ位置決め部４ｉが設けられる。位置決め部４ｉを被位置決め部Ｗｈに係合させることで、第１直交方向Ｄ２においてワークＷを高精度に位置決めすることができる。

【0047】

位置決め部４ｉの数および配置はワークＷの被位置決め部Ｗｈの数および配置に応じて定められる。位置決め部４ｉは例えば凹状に形成される。なお、被位置決め部Ｗｈを凸状にし、位置決め部４ｉを凹状にしたが、これに限らず、被位置決め部Ｗｈを凹状にし、位置決め部４ｉを凸状にしてもよい。また、位置決め部４ｉが多段の凹形状であり、被位置決め部Ｗｈが多段の凸形状であってもよい。さらに、位置決め部４ｉが多段の凸形状であり、被位置決め部Ｗｈが多段の凹形状であってもよい。

【0048】

図８Ａは距離センサ１０の配置を示す側面図であり、図８Ｂは距離センサ１０の配置を示す正面図である。図９は別例に係る距離センサ１０ａの配置を示す正面図である。

【0049】

図８Ａ，図８Ｂに示すように、距離センサ１０は接触部４ａに一つ以上設けられる。各距離センサ１０は接触部４ａを構成する面のうちワークＷの端部Ｗｚに対向する面に交差する面、即ち接触部４ａの両側面に設けられる。接触部４ｂにおける距離センサ１０についても同様である。距離センサ１０の例としては近接センサおよびレーザ測距センサ等が挙げられる。距離センサ１０を近接センサとする場合、接触部４ａに対するワークＷの端部Ｗｚの当接位置の高さ方向の検出幅を大きくすべく、各距離センサ１０はそれぞれ異なる高さで配置される。なお、一つの距離センサ１０で高さ方向の必要な検出幅に対しての検出が可能な場合、一つの距離センサ１０のみを配置してもよい。また、複数の距離センサ１０を高さ方向に配置した際、当該センサ１０の高さ方向の検出幅にワークＷを検出不能となる領域がない場合は、必ずしも接触部４ａの両側面に設ける必要はない。

【0050】

距離センサ１０の別例として、レーザ測距センサである距離センサ１０ａを採用してもよい。図９に示すように、距離センサ１０ａは接触部４ａに複数設けられる。各距離センサ１０ａは接触部４ａを構成する面のうちワークＷの端部Ｗｚに対向する面に交差する面、即ち接触部４ａの両側面に設けられる。接触部４ｂにおける距離センサ１０ａについても上記と同様である。接触部４ａに対するワークＷの端部Ｗｚの当接位置の高さ方向の検出幅を大きくするべく、各距離センサ１０ａはその光源の照射高さがそれぞれ異なるように配置される。各距離センサ１０をこのように配置することで、ワークＷの端部Ｗｚ，Ｗｋが接触部４ａ，４ｂのどの位置に近づいたとしても、接触部４ａ，４ｂとワークＷの端部Ｗｚ，Ｗｋとの距離、または接触部４ａ，４ｂとワークＷの端部Ｗｚ，Ｗｋとの距離の情報を検出することができる。なお、一つの距離センサ１０で高さ方向の必要な検出幅に対しての検出が可能な場合、一つの距離センサ１０のみを配置してもよい。また、複数の距離センサ１０を高さ方向に配置した際、当該センサ１０の高さ方向の検出幅にワークＷを検出不能となる領域がない場合は、必ずしも接触部４ａの両側面に設ける必要はない。

【0051】

図１０および図１１は曲げ加工の流れを示すフロチャートである。図１０に示すように、制御装置２１は成形前の平板状のワークＷの下流側の表面端部Ｗｓがダイ２上の所定位置に配置されるよう上流側搬送装置１５ａの接触部４ａでワークＷを押圧して前記上流側から前記下流側に搬送させる（ステップＳ１）。このとき、制御装置２１は下流側の受け台６をワークＷを支持する位置に移動させると共に、上流側の受け台６をワークＷを支持しない位置に移動させる。なお、制御装置２１はワークＷの搬送時および曲げ加工時に距離センサ１０により検出された上記距離に応じてパンチ３の動作および搬送駆動装置２６の動作を変更、例えば停止させてもよい。

【0052】

制御装置２１は、上流側搬送装置１５ａの接触部４ａにワークＷの上流側の端部Ｗｚを接触させた状態で、パンチ３にワークＷの下流側の表面端部Ｗｓを押圧させる（ステップＳ２）。本開示において、表面端部Ｗｓとは、パンチ３による押圧時に当該パンチ３と接触部４ａ，４ｂとが干渉する可能性があるワークＷの上流側および下流側における表面上の干渉領域である。

【0053】

次に、制御装置２１は押圧された下流側の表面端部Ｗｓの形状を計測すべく、上流側搬送装置１５ａの接触部４ａでワークＷの端部Ｗｚを押圧し、ワークＷを所定の計測位置まで搬送させた後、形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ３）。続いて、制御装置２１は接触部４ａにワークＷの端部Ｗｚを押圧させ、ワークＷを所定の位置に搬送させる（ステップＳ４）。制御装置２１はパンチ３にワークＷを押圧させる（ステップＳ５）。そして、制御装置２１は上流側搬送装置１５ａの接触部４ａでワークＷの端部Ｗｚを押圧し、ワークＷを所定の計測位置まで搬送させた後、形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ６）。

【0054】

ワーク搬送プログラムに基づき次にパンチ３で押圧する部分が上流側の表面端部Ｗｓでない場合（ステップＳ７でＮＯ）、制御装置２１はステップＳ４に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、ワーク搬送プログラムに基づき次にパンチ３で押圧する部分が上流側の表面端部Ｗｓである場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御装置２１は上流側の表面端部Ｗｓがダイ２上の所定位置に配置されるよう、接触部４ａでワークＷの端部Ｗｚを押圧してワークＷを搬送させる（ステップＳ８）。

【0055】

制御装置２１は、下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２にワークＷを吸着保持させた状態で、接触部４ａを退避させた後、パンチ３にワークＷの上流側の表面端部Ｗｓを押圧させる（ステップＳ９）。次に、制御装置２１はワークＷを搬送方向Ｄ１の逆方向の所定の計測位置まで搬送させた後、ダイ２の上流側の形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ１０）。

【0056】

次いで、制御装置２１は、ワークＷが所定の形状になっているか否かを判別する（ステップＳ１１）。この場合、制御装置２１は算出したワークＷの押圧部分の形状に関する値に基づき、ワークＷが所定の形状になっているか否かを判別することができる。ワークＷが所定の形状になっている場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、制御装置２１は曲げ加工を終了する。

【0057】

これに対して、ワークＷが所定の形状になっていない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、制御装置２１は以下に説明する通りワークＷのリベンドを実行する。なお、以下では、ワークＷの下流側の表面端部Ｗｓ、ワークＷの上流側の表面端部Ｗｓ、およびワークＷの表面（下流側および上流側の各表面端部Ｗｓを除く表面）の全てに対してリベンドを行う場合について説明する。しかし、形状の計測結果に応じて各部分のリベンドを省略してもよい。

【0058】

先ず、制御装置２１は、初回曲げにて弧状に形成されたワークＷの端部Ｗｋを接触部４ｂに押圧させて搬送方向Ｄ１の逆方向に向けて当該ワークＷを所定の位置まで搬送させた後、ワークＷの下流側の表面端部Ｗｓがダイ２上の所定位置に配置されるよう上流側搬送装置１５ａの接触部４ａによりワークＷを上流側から下流側に搬送させる（ステップＳ１２）。なお、制御装置２１はワークＷの搬送時および曲げ加工時に距離センサ１０により検出された上記距離に応じてパンチ３の動作および搬送駆動装置２６の動作を変更、例えば停止させてもよい。

【0059】

リベンドにおいて押圧すべきワークＷの領域がワークＷの下流側の表面端部Ｗｓである場合、制御装置２１は、上流側搬送装置１５ａの吸着装置１２にワークＷを吸着保持させ且つ接触部４ｂを退避させた後、パンチ３にワークＷの下流側の表面端部Ｗｓを押圧させる（ステップＳ１３）。次に、制御装置２１はワークＷを接触部４ａにより所定の計測位置まで搬送させた後、形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ１４）。

【0060】

次いで、制御装置２１は、ワークＷが所定の形状になっているか否かを判別する（ステップＳ１５）。ワークＷが所定の形状になっていない場合（ステップＳ１５でＮＯ）、制御装置２１は接触部４ｂによりワークＷを押し戻した後（ステップＳ１２）、ステップＳ１３以降の処理を繰り返す。

【0061】

一方、ワークＷが所定の形状になっている場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、リベンドにおいて押圧すべきワークＷの領域がワークＷの下流側の表面端部Ｗｓと上流側の表面端部Ｗｓとの間の領域である場合、制御装置２１は、接触部４ｂを搬送方向Ｄ１へ移動させ所定の位置に待機させる。次に、制御装置２１は、ワークＷがダイ２上の所定位置に配置されるよう接触部４ａによりワークＷの端部Ｗｚを押圧しワークＷを搬送させる。次に、制御装置２１は、接触部４ｂを搬送方向Ｄ１の逆方向へ移動させワークＷの端部Ｗｋに接触部４ｂを接触させる。（ステップＳ１６）。そして、接触部４ａと接触部４ｂとでワークＷの端面を挟み込んだまま制御装置２１はパンチ３にワークＷを押圧させる（ステップＳ１７）。制御装置２１はワークＷを所定の計測位置まで搬送させた後、形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ１８）。

【0062】

次いで、制御装置２１は、ワークＷが所定の形状になっているか否かを判別する（ステップＳ１９）。ワークＷが所定の形状になっていない場合（ステップＳ１９でＮＯ）、制御装置２１は、接触部４ａを搬送方向Ｄ１の逆方向へ移動させ所定の位置に待機させる。次に、制御装置２１は、接触部４ｂによりワークＷの端面Ｗｋを押圧しワークＷを押し戻す。次に、制御装置２１は、接触部４ａを搬送方向Ｄ１に移動させワークＷの端部Ｗｚに接触部４ａを接触させた後（ステップＳ１６）、ステップＳ１７以降の処理を繰り返す。

【0063】

一方、ワークＷが所定の形状になっている場合（ステップＳ１９でＹＥＳ）で、且つワーク搬送プログラムに基づき次にパンチ３で押圧する部分が上流側の表面端部Ｗｓでない場合（ステップＳ２０でＮＯ）、制御装置２１はステップＳ１６に戻り、以降の処理を繰り返す。

【0064】

これに対して、ワークＷが所定の形状になっている場合（ステップＳ１９でＹＥＳ）で、ワーク搬送プログラムに基づき次にパンチ３で押圧する部分が上流側の表面端部Ｗｓである場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、制御装置２１はワークＷの上流側の表面端部Ｗｓがダイ２上の所定位置に配置されるよう接触部４ａによりワークＷを搬送させる（ステップＳ２１）。

【0065】

制御装置２１は、下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２にワークＷを吸着保持させ且つ接触部４ａを退避させた後、パンチ３にワークＷの上流側の表面端部Ｗｓを押圧させる （ステップＳ２２）。次に、制御装置２１はワークＷを搬送方向Ｄ１の逆方向の所定の計測位置まで搬送させた後、ダイ２の上流側の形状センサ１１による検出結果からワークＷの押圧部分の形状に関する値を算出する（ステップＳ２３）。

【0066】

次いで、制御装置２１は、ワークＷが所定の形状になっているか否かを判別する（ステップＳ２４）。ワークＷが所定の形状になっていない場合（ステップＳ２４でＮＯ）、制御装置２１は接触部４ａによりワークＷの端部Ｗｚを押圧し、ワークＷを搬送方向Ｄ１に移動させた後（ステップＳ２１）、ステップＳ２２以降の処理を繰り返す。一方、ワークＷが所定の形状になっている場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、制御装置２１は曲げ加工を終了する。

【0067】

図１２は上述の図１０のステップＳ８およびステップＳ９で示すワークＷの上流側の表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する方法を説明するための図である。ワークＷの表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する際には、端部Ｗｚを押圧する接触部４ａとパンチ３との干渉を防ぐ必要がある。

【0068】

図１２に示すように、ワークＷの端部Ｗｚを押圧する接触部４ａをダイ２上に移動させた後、下流側搬送装置１５ｂに設けられた吸着装置１２にワークＷを吸着させて保持させる。そして、接触部４ａを搬送方向Ｄ１の逆方向に移動させ、所定位置に退避させる。このように接触部４ａを退避させても、吸着装置１２によりワークＷの位置を安定して保持することができる。

【0069】

また、接触部４ａをダイ２の上方の位置から搬送方向Ｄ１の逆方向に退避させた後、ワークＷの表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する。これにより、接触部４ａとパンチ３との干渉を生じさせることなく、ワークＷの表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧することができる。なお、ステップ１とステップ２、又はステップＳ１２とステップＳ１３に示すように、ワークＷの表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する際にも、同じ要領で、上流側搬送装置１５ａの吸着装置１２にワークＷを吸着させた状態で表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する。

【0070】

図１３は上述の図１０のステップＳ１０または図１１のステップＳ２３で示すワークＷの表面端部Ｗｓの形状に関する値を取得する方法を説明するための図である。図１３に示すように、ワークＷの表面端部Ｗｓをパンチ３で押圧する。この表面端部Ｗｓの形状に関する値は、表面端部Ｗｓがダイ２の上にあり且つさらに下流側に搬送するとダイ２の上から落ちることになるため不安定な状態となり、下流側の形状センサ１１で取得することができない。そこで、押圧後のワークＷを接触部４ａ、または接触部４ａと接触部４ｂにより搬送方向Ｄ１の逆方向に押し戻した後、下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２にワークＷを吸着させ、接触部４ａを搬送方向Ｄ１の逆方向に退避させた状態で、上流側に設けられた形状センサ１１により表面端部Ｗｓの形状に関する値を取得する。この場合、ワークＷがダイ２に支持された状態で形状センサ１１による値の取得を行うことができる。これにより、ワークＷの正確な形状を得ることができる。図１３の説明では押圧後のワークＷを接触部４ａ、または接触部４ａと接触部４ｂにより搬送方向Ｄ１の逆方向に押し戻したが、下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２にワークＷを吸着させてワークＷを搬送方向Ｄ１の逆方向に押し戻してもよい。

【0071】

図１４は上述の図１０のステップＳ１０または図１１のステップＳ２３に係る図１３の別例、又は図１０のステップＳ３または図１１のステップＳ１４で示す形状に関する値の計測の詳細を示し、吸着装置１２によりワークＷを保持した状態で当該ワークＷの形状に関する値を取得する態様を示す図である。

【0072】

図１４に示すように、ワークＷを吸着装置１２により保持した状態で形状センサ１１により当該ワークＷの形状に関する値を取得してもよい。吸着装置１２およびダイ２での支持によりワークＷを安定して保持することで、取得時のワークＷの位置ずれを防ぐことができる。これにより、ワークＷの正確な形状を得ることができる。なお、図１４では、一例として上流側搬送装置１５ａの吸着装置１２のみでワークＷを吸着させたが、下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２も併せてワークＷを吸着させてもよい。

【0073】

図１５は上流側搬送装置１５ａおよび下流側搬送装置１５ｂに設けられた変形部４ｈについて説明するための図である。また、図１６Ａ乃至図１６Ｅは変形部４ｈを有する上流側搬送装置１５ａおよび下流側搬送装置１５ｂによるワークＷの搬送および上流側の表面端部Ｗｓに対する曲げ加工の流れを示す図である。図１６Ａ乃至図１６Ｅは図１０のステップＳ８とステップＳ９、または図１１のステップＳ２１とステップＳ２２に該当する。なお、図１６Ａ乃至図１６Ｅでは受け台６を省略している。

【0074】

図１５に示すように、上流側搬送装置１５ａおよび下流側搬送装置１５ｂの各々は接触部４ａ，４ｂに対して規定以上の圧力又はワークＷの搬送方向Ｄ１に沿った向き以外からの圧力を受けたときにのみ変形することで接触部４ａ，４ｂの変位を許容する変形部４ｈを有してもよい。変形部４ｈとしては、接触部４ａ，４ｂがワークＷから圧力を受けたときに変形し得るものであればよく、例えばヒンジ、ばねおよび弾性体等が挙げられる。図１５は変形部４ｈとしてヒンジを例示する。

【0075】

変形部４ｈは保持部５と接触部４ａ，４ｂとの間にそれぞれ設けられる。変形部４ｈは接触部４ａ，４ｂが規定以上の圧力又はワークＷの搬送方向Ｄ１に沿った向き以外からの圧力を受けたときにのみ変形することで接触部４ａ，４ｂの変位を許容する。これにより、接触部４ａと接触部４ｂとによりワークＷを押圧して把持する際に、規定以上の圧力又はワークＷの搬送方向Ｄ１に沿った向き以外からの圧力を受けた場合にのみ接触部４ａ，４ｂが変位する。そのため、ワークＷの位置決め精度を低下させることなく、ワークＷおよび接触部４ａ，４ｂに対する過負荷が生じることをも抑えることができる。

【0076】

図１６Ａに示すように、接触部４ａでワークＷの上流側の端面Ｗｚを押圧して当該ワークＷを所定位置まで搬送し、下流側の受け台６によりワークＷを支持する。このとき、制御装置２１は接触部４ａの下面がダイ２の上面よりも下方に位置するように当該接触部４ａを位置付けさせる。下流側搬送装置１５ｂは搬送方向Ｄ１の所定の位置で待機させる。

【0077】

次に図１６Ｂに示すように、制御装置２１は接触部４ａを搬送方向Ｄ１に移動させると、当該接触部４ａがダイ２に接触した際にヒンジである変形部４ｈが開くことで接触部４ａが変位する。このとき、接触部４ａはダイ２上に乗り上げる。これにより、パンチ３により押圧すべきワークＷの上流側の表面端部Ｗｓがダイ２に支持される。ワークＷの表面端部Ｗｓがダイ２に支持された後、図１６Ｃに示すように下流側搬送装置１５ｂの吸着装置１２によりワークＷを吸着して保持する。

【0078】

吸着装置１２によりワークＷを吸着した後、図１６Ｄに示すように、接触部４ａを搬送方向Ｄ１の逆方向へ移動させ所定位置に退避させる。接触部４ａを退避させても、吸着装置１２による保持によってワークＷの位置は安定して維持される。接触部４ａを退避させた後、図１６Ｅに示すようにワークＷの上流側の表面端部Ｗｓをパンチ３により押圧する。なお、図１１のステップＳ１２とステップＳ１３のように、ワークＷを搬送方向Ｄ１の逆方向に搬送して当該ワークＷの下流側の表面端部Ｗｓに曲げ加工を施す場合は、図１６Ａ乃至図１６Ｅにおいて上流側の処理と下流側の処理とを逆にして同じ要領で行うことができる。

【0079】

図１７は受け台駆動装置３６により受け台６を所定の回転軸回りに回動させる態様を示す図である。また、図１８は受け台駆動装置３６により受け台６を昇降させる態様を示す図である。なお、図１７および図１８ではローラ６ｒを省略している。

【0080】

図１７に示すように、搬送方向Ｄ１の上流側の受け台６および搬送方向Ｄ１の下流側の受け台６の各々はダイ２に近い側の端部にそれぞれ回転軸６ｋを有する。回転軸６ｋはダイ２の延在方向に平行である。各受け台６には受け台駆動装置３６が接続される。受け台駆動装置３６は例えば各種シリンダ等のアクチュエータを含み、受け台６を押し引きすることで当該受け台６を回転軸６ｋ回りに回動させる。なお、上流側および下流側の受け台６に受け台駆動装置３６を設けたが、これに限らず、上流側および下流側の何れか一方の受け台６にのみ受け台駆動装置３６を設けてもよい。

【0081】

ステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ１０、ステップＳ１４、ステップＳ１８、又はステップＳ２３のワークＷの押圧部分の形状に関する値を取得する際には、ワークＷを支持する上流側の受け台６および下流側の受け台６のうち何れかの受け台６を回動、即ち移動させて当該受け台６による支持を解除する。具体的には、取得すべきワークＷの押圧部分が搬送方向Ｄ１の上流側に位置する場合には、上流側の受け台６を受け台駆動装置３６により移動させて当該受け台６による支持を解除する。また、取得すべきワークＷの押圧部分が搬送方向Ｄ１の下流側に位置する場合には、下流側の受け台６を受け台駆動装置３６により移動させて当該受け台６による支持を解除する。そして、移動させた方の受け台６が支持していたワークＷの押圧部分の形状に関する値を形状センサ１１により取得する。これにより、取得すべき押圧部分に受け台６による圧力がかからない状態で上記取得を行うことができ、もってワークＷの正確な形状を得ることができる。

【0082】

ワークＷに対してパンチ３により初回曲げを行う際には、下流側の受け台６をワークＷを支持する位置に移動させると共に、上流側の受け台６をワークＷを支持しない位置に移動させた状態とし、ワークＷをパンチ３により押圧する。

【0083】

受け台６を回動させる図１７の構成の代わりに、図１８に示すように受け台駆動装置３７により受け台６を昇降させる構成を採用してもよい。受け台駆動装置３７は例えば各種シリンダ又はモータ等のアクチュエータを含み、受け台６を押し引き又はボールねじを回転させることで当該受け台６を昇降させる。ステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ１０、ステップＳ１４、ステップＳ１８、又はステップＳ２３のワークＷの押圧部分の形状に関する値を取得する際には、ワークＷを支持する上流側の受け台６および下流側の受け台６のうち何れかの受け台６を下降させて当該受け台６による支持を解除する。

【0084】

図１９ＡはワークＷを下方から支持する複数のローラ６ｒを示す図であり、図１９Ｂはローラ６ｒが移動された態様を示す図である。受け台６を回動させる図１７の構成、又は図１８に示す受け台駆動装置３７により受け台６を昇降させる構成の代わりに、図１９Ａ、図１９Ｂに示すローラ駆動装置３５により各ローラ６ｒを昇降させる構成を採用してもよい。この場合、各ローラ６ｒは受け台に該当する。

【0085】

図１９Ａに示すように、ローラ駆動装置３５は各ローラ６ｒに対応してそれぞれ設けられる。ローラ駆動装置３５は例えば油圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ、ラックアンドピニオン、モータ等のアクチュエータを含み、ローラ６ｒをワークＷに近付く方向およびワークＷから離間する方向に移動させる。各ローラ６ｒを対応のローラ駆動装置３５によって個別に任意の位置に移動させることができる。これにより、図１９Ｂに示すように各ローラ６ｒをワークＷの形状に応じて移動させて各ローラ６ｒにワークＷを支持させることができる。図１９Ｂに示す弧状のワークＷを支持する場合には、当該ワークＷを支持するダイ２から搬送方向Ｄ１および当該搬送方向Ｄ１の逆方向へ離れるほど、ローラ６ｒの初期位置からの移動量が大きくなる。

【0086】

図２０は、初回曲げにおいて下流側のローラガイド７を回動させる態様を示す図である。図２１は上流側のローラガイド７および下流側のローラガイド７を回動させる態様を示す図である。

【0087】

図２０に示すように、搬送方向Ｄ１の上流側のローラガイド７および搬送方向Ｄ１の下流側のローラガイド７の各々はダイ２から遠い側の端部にそれぞれ回転軸７ｋを有する。回転軸７ｋはダイ２の延在方向に平行である。各ローラガイド７にはローラガイド駆動装置３８が接続される。ローラガイド駆動装置３８は例えば各種シリンダ等のアクチュエータを含み、ローラガイド７を押し引きすることで当該ローラガイド７を回転軸７ｋ回りに回動させる。なお、回転軸７ｋは、前述の通りダイ２から遠い側の端部に設ける代わりに、ローラガイド７の搬送方向Ｄ１に沿った方向の任意の位置にあってもよい。

【0088】

初回曲げを行うべく、接触部４ａによりワークＷの搬送を開始した後、当該ワークＷが下流側の受け台６に支持されるまでの間、図２０に示すように下流側のローラガイド７を回動させてワークＷを下方から押圧する。これにより、搬送時にワークＷがダイ２に接触することを防ぐことができることに加え、接触部４ａがワークＷの端部Ｗｚを押圧した時に発生するワークＷの慣性での移動を防止し、かつワークＷの自重を利用してワークＷを接触部４ａに押し付けることができる。このため、当該ワークＷがワークＷの搬送中に接触部４ａから外れるのを防ぎ、搬送精度をよりよくすることができる。

【0089】

ワークＷが下流側の受け台６に支持された後のワークＷの搬送中は、図２１に示すように上流側および下流側のローラガイド７の各々を、当該ローラガイド７の各々のダイ２側の一端が他端よりも上方に位置するように回動させる。これにより、搬送時にワークＷがダイ２に接触することを防ぐことができる。

【0090】

以上説明したように、本実施形態によれば、上流側搬送装置の接触部４ａによりワークＷの上流側の端部Ｗｚを押圧しながら搬送方向Ｄ１に搬送し、搬送方向Ｄ１の下流側に配置された受け台６によりパンチ３による押圧後のワークＷの形状に沿うようにしてワークＷを下方から支持する。これにより、搬送と押圧とを繰り返して所望の形状を得る逐次成形加工において、加工により曲げ量が大きくなっても、ワークＷを所定位置まで搬送する際の搬送精度が低下することがない。そのため、搬送方向Ｄ１の上流側にのみ設けられたワークプッシャーによりワークを押す従来の構成よりも、パンチ３の押圧位置に対する搬送精度が向上する。また、ワークＷに支持具（アタッチメント）を固定する工程および移動装置の保持部を支持具に引っ掛ける工程を要しないため、従来よりも簡単な方法でワークＷを搬送することが可能となる。

【0091】

（変形例）
上述の実施形態の他にも、本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で次のような種々の変形が可能である。

【0092】

上記実施形態では、ローラガイド７を回転軸７ｋ回りに回動させる構成としたが、これに限定されるものではなく、例えばモータとボールネジでローラガイド７を昇降させてもよいし、ローラガイド７を搬送方向Ｄ１およびその逆方向に移動させてもよい。

【0093】

また、上記実施形態では、受け台６を回転軸６ｋ回りに回動、受け台６を昇降、または各ローラ６ｒを昇降させる構成としたが、これに限定されるものではない。例えばモータとボールネジ等で受け台６を搬送方向Ｄ１およびその逆方向に移動させて、ワークに近付く方向又はワークから離間する方向に移動させる構成であってもよい。受け台６を搬送方向Ｄ１およびその逆方向に移動させる構成の場合、受け台６をダイ２から離れる方向に移動させた後にワークＷの押圧部分の形状に関する値を取得する。

【0094】

また、上記実施形態では、受け台６に複数のローラ６ｒを設けたが、これに限らず、ローラ６ｒは一つであってもよい。

【0095】

また、上記実施形態では、ワーク搬送装置１００において上流側の上流側搬送装置１５ａの構成と下流側の下流側搬送装置１５ｂの構成とを同じにしたが、これに限らず、上流側搬送装置１５ａの構成と下流側の下流側搬送装置１５ｂの構成とを異ならせてもよい。

【0096】

また、上記実施形態では、接触部４ａとワークＷの上流側の端部Ｗｚとの距離および接触部４ｂとワークＷの下流側の端部Ｗｋとの距離を検出する距離センサ１０として近接センサ又はレーザ測距センサを用いた。しかし、これに限らず、複数種の距離センサ１０を組み合わせて配置してもよい。

【0097】

また、上記実施形態では、上流側の受け台６および下流側の受け台６の各々に受け台駆動装置３６を接続したが、これに限らず、何れか一方の受け台６にのみ受け台駆動装置３６を接続してもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、上流側のローラガイド７および下流側のローラガイド７の各々にローラガイド駆動装置３８を接続したが、これに限らず、何れか一方のローラガイド７にのみローラガイド駆動装置３８を接続してもよい。

【0099】

また、上記実施形態では、保持部５はガイドレール８，９により移動されたが、これに限らず、保持部５を第１直交方向Ｄ２および第２直交方向Ｄ３に移動できる機構であればよい。例えば、コンベアであってもよいし、多関節ロボット等のロボットであってもよい。

【0100】

また、上記実施形態では、第３駆動部２６ｃを例えばモータ等の駆動源としたが、手動でスライド機構３１をガイドレール８に沿ってスライドさせてもよい。

【0101】

また、上記実施形態では、第１駆動部２６ａ、第２駆動部２６ｂ、第３駆動部２６ｃをモータ、スライド機構３１および昇降機構３２をボールねじとしたが、例えば油圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ、ラックアンドピニオン等の公知の駆動機構で構成されていてもよい。

【0102】

さらに、上述の図１９Ａ，１９Ｂでは、ローラ駆動装置３５により駆動されるローラ６ｒによりワークＷを支持することとしたが、これに限られるものではない。受け台駆動装置３６により回動する受け台６と上記のローラ駆動装置３５により駆動されるローラ６ｒとを組み合わせた構成を受け台６とし、当該受け台６を用いてもよい。また、受け台駆動装置３７により昇降する受け台６と上記のローラ駆動装置３５により駆動されるローラ６ｒとを組み合わせた構成を受け台６とし、当該受け台６を用いてもよい。

【0103】

なお、制御装置２１による制御を実現するための構成は上記で例示した構成に限定されない。本明細書で開示する機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。

【0104】

本開示に従えば、上流側搬送装置によりワークの上流側の端部を押圧しながら搬送方向に搬送し、搬送方向の下流側に配置された受け台によりパンチによる押圧後のワークの形状に沿うようにして当該ワークを下方から支持する。これにより、搬送と押圧とを繰り返して所望の形状を得る逐次成形加工において、加工により曲げ量が大きくなっても、ワークを所定位置まで搬送する際の搬送精度が低下することがない。そのため、搬送方向の上流側にのみ設けられたワークプッシャーによりワークを押す従来の構成よりも、パンチの押圧位置に対する搬送精度が向上する。また、ワークに支持具（アタッチメント）を固定する工程および移動装置の保持部を支持具に引っ掛ける工程を要しないため、従来よりも簡単な方法でワークを搬送することが可能となる。

【0105】

上記開示において、前記ワークの搬送方向の下流側に配置された下流側搬送装置を前記搬送方向に移動させ、前記上流側搬送装置により前記ワークの搬送方向の上流側の端部を押圧しながら、前記上流側搬送装置を前記搬送方向に移動させ、前記下流側搬送装置を移動させて前記ワークの前記搬送方向の下流側の端部を下流側搬送装置に接触させて、前記ワークを前記搬送方向に間欠的に搬送してもよい。

【0106】

上記構成に従えば、ワークのリベンド時においても搬送精度が低下することがない。

【0107】

上記開示において、前記上流側搬送装置を移動させる目標位置を記憶部に記憶させ、前記記憶部から前記上流側搬送装置の目標位置を取得し、前記上流側搬送装置の目標位置に基づき前記上流側搬送装置を移動させ、前記ワークを前記搬送方向に搬送してもよい。

【0108】

上記構成に従えば、定められた搬送量の分だけワークを着実に搬送することができる。

【0109】

上記開示において、前記上流側搬送装置と前記ワークの端部との距離に関する情報を検出し、前記距離に関する情報に応じて前記プレスブレーキの動作および前記上流側搬送装置の動作を変更させてもよい。

【0110】

上記構成に従えば、上流側搬送装置とワークとの間に隙間が生じている状態で当該ワークを搬送することに起因して成形不具合が発生することを避けることができる。

【0111】

上記開示において、前記上流側搬送装置又は前記搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした下流側に配置された下流側搬送装置は、前記ワークを吸着する吸着装置を有し、前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置のうち一方の搬送装置の吸着装置により前記ワークを吸着して保持し、前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置のうち他方の搬送装置を前記プレスブレーキから遠ざかる方向に移動させて前記ワークの端部に対する押圧を解除してもよい。

【0112】

上記構成に従えば、ワークの端部を押圧する搬送装置とパンチとの干渉を防ぐことができる。

【0113】

上記開示において、前記上流側搬送装置および前記搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした下流側に配置された下流側搬送装置の各々は、前記ワークの端面と接触する接触部と、前記接触部に対して規定以上の圧力又は前記ワークの搬送方向に沿った向き以外からの圧力を受けたときに変形することで前記接触部の変位を許容する変形部を含み、前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側の表面端部を前記パンチにより押圧する前に、前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置のうちの一方の搬送装置の前記接触部により、前記接触部の下面を前記ダイの上面よりも下方に位置させつつ前記一方の搬送装置を前記プレスブレーキに近づく方向に移動させて前記ワークを搬送し、前記接触部が前記ダイに接触する時に前記変形部が変形することで前記接触部を変位させて前記ダイの上に乗り上げさせ、前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置のうちの他方の搬送装置が有する吸着装置により前記ワークを吸着して保持し、前記一方の搬送装置を前記プレスブレーキから遠ざかる方向に退避させてもよい。

【0114】

上記構成に従えば、接触部がダイに接触する際に変形部が変形することで接触部を変位させてワークの端部をダイ上の位置まで搬送することができる。また、吸着装置によりワークを吸着して保持することで一方の搬送装置を退避させることができ、これにより当該一方の搬送装置とパンチとの干渉を防ぐことができる。

【0115】

上記開示において、前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち一方の表面端部を前記パンチにより押圧した後に、前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち一方、又は両方に配置された搬送装置により、前記ワークを前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち前記一方の方向に移動させ、前記パンチで押圧した前記ワークの前記表面端部の形状を測定してもよい。

【0116】

上記構成に従えば、ワークをダイに支持させて安定させた状態で測定を行うことができる。

【0117】

上記開示において、 前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち一方の表面端部を前記パンチにより押圧した後に、前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち他方に配置された搬送装置が有する吸着装置により前記ワークを吸着して前記ワークを前記ワークの前記搬送方向の上流側又は下流側のうち前記一方の方向に移動させ、前記他方に配置された搬送装置が有する吸着装置により前記ワークを吸着して保持して、前記パンチで押圧した前記ワークの前記表面端部の形状を測定してもよい。

【0118】

上記構成に従えば、ワークの成形の不具合を検知することができる。

【0119】

上記開示において、前記搬送方向の下流側に配置された受け台、および、前記搬送方向の上流側に配置されて前記パンチによる押圧後の前記ワークの形状に沿うようにして前記ワークを下方から支持する受け台を、前記ワークの形状に応じて前記ワークに近付く方向又は前記ワークから離間する方向に移動させてもよい。

【0120】

上記構成に従えば、ワークの種々の形状に応じて当該ワークを支持することができる。

【0121】

上記開示において、前記上流側の受け台および前記下流側の受け台のうち何れかの受け台を移動させて当該受け台による前記ワークに対する支持を解除し、前記移動させた方の前記受け台が支持していた前記ワークのうち前記パンチで押圧された部分の形状を測定してもよい。

【0122】

上記構成に従えば、測定すべきワークの部分に対して受け台によるモーメントが作用することを避けることができる。これにより、ワークが受け台に押し曲げられることを防ぐことができ、ゆえにワークの形状に関する正確な値を測定することができる。

【0123】

上記開示において、前記下流側の前記受け台を前記ワークを支持する位置に移動させると共に、前記上流側の前記受け台を前記ワークを支持しない位置に移動させ、前記ワークを搬送してもよい。

【0124】

上記構成に従えば、上流側の受け台を退避させることで、当該上流側の受け台がワークの搬送方向上流側の平板状の部分（パンチにまだ押圧されていない部分）に干渉することを防ぐことができる。

【0125】

上記開示において、前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の下流側に配置されて前記ワークを下方から支持すると共に上下方向に移動、前記ダイの延在方向に平行な軸回りに回動、又は前記搬送方向および前記搬送方向の逆方向に移動するローラガイドを、移動又は回動させて、当該ローラガイドで前記ワークを下方から押圧し、前記ワークの端部を前記上流側搬送装置に接触させ、前記ワークを搬送してもよい。

【0126】

上記構成に従えば、上流側搬送装置と下流側搬送装置とによりワークの搬送を開始した後、当該ワークが下流側の受け台に支持されるまでの間、下流側のローラガイドを移動させることでワークを下方から押圧することができる。これにより、搬送時にワークがダイに接触することを防ぐことができることに加え、ワワークを上流側搬送装置に押し付けることができ、当該ワークが上流側搬送装置による押圧から外れるのを防ぐことができる。

【0127】

上記開示において、前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の上流側および下流側に配置され、前記ワークを下方から支持すると共に上下方向に移動、前記ダイの延在方向に平行な軸回りに回動、又は前記搬送方向および前記搬送方向の逆方向に移動するローラガイドの各々を、移動又は回動させて、各前記ローラガイドの前記プレスブレーキ側の一端を他端よりも上方に位置させ、前記ワークを搬送してもよい。

【0128】

上記構成に従えば、ワークが下流側の受け台に支持された後は、上流側および下流側のローラガイドの各々を、当該ローラガイドの各々のプレスブレーキ側の一端が他端よりも上方に位置するように回動させる。これにより、搬送時にワークがダイに接触することを防ぐことができる。

【0129】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記上流側搬送装置を移動させる目標位置を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御装置は、前記記憶部から前記上流側搬送装置の目標位置を取得し、前記上流側搬送装置の目標位置に基づき前記搬送駆動装置に前記上流側搬送装置を移動させてもよい。

【0130】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記上流側搬送装置と前記ワークの端部との距離に関する情報を検出する距離センサをさらに備え、前記制御装置は、前記距離センサにより検出された前記距離に関する情報に応じて前記プレスブレーキの動作および前記上流側搬送装置の動作を変更してもよい。

【0131】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした下流側に配置された下流側搬送装置をさらに備え、前記上流側搬送装置および前記下流側搬送装置の各々は、前記ワークの端面と接触する接触部と、前記接触部に対して規定以上の圧力又は前記ワークの搬送方向に沿った向き以外からの圧力を受けたときに変形することで前記接触部の変位を許容する変形部と、前記変形部を保持しつつ前記搬送駆動装置に接続される接続部と、を含んでもよい。

【0132】

上記開示において、前記上流側搬送装置の接触部には、 前記ワークの前記搬送方向の上流側の端部に設けられた被位置決め部に対応した形状の位置決め部が設けられていてもよい。

【0133】

上記構成に従えば、位置決め部を被位置決め部に係合させることで、搬送方向に交差する交差方向においてワークを高精度に位置決めすることができる。

【0134】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記ワークの搬送方向において前記プレスブレーキを基準とした下流側に配置された下流側搬送装置と、前記上流側搬送装置又は前記下流側搬送装置に設けられ、前記ワークを吸着して保持する吸着装置と、をさらに備えてもよい。

【0135】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の上流側および下流側に配置され、前記ワークを下方から支持する弧状の受け台をさらに備えてもよい。

【0136】

上記開示において、前記受け台は前記ワークに近付く方向および前記ワークから離間する方向に移動可能な複数のローラを有し、ワーク搬送装置は前記複数のローラの各々に対応して設けられ、前記ローラを移動させるローラ駆動装置をさらに備えてもよい。

【0137】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記受け台を所定の回転軸回りに回動させる受け台駆動装置をさらに備えてもよい。

【0138】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記受け台を前記搬送方向又は前記搬送方向に交差する交差方向に移動させる交差方向受け台駆動装置をさらに備えてもよい。

【0139】

上記開示において、ワーク搬送装置は前記プレスブレーキを基準に前記搬送方向の上流側および下流側に配置され、前記ワークを支持すると共に所定の回転軸回りに回動、前記交差方向に移動、又は前記搬送方向に移動するローラガイドをさらに備えてもよい。

【符号の説明】

【0140】

１ プレスブレーキ
２ ダイ
３ パンチ
４ａ 上流側の接触部
４ｂ 下流側の接触部
４ｈ 変形部
４ｉ 位置決め部
５ 保持部
６ 受け台
６ｒ ローラ
７ ローラガイド
１０ 距離センサ
１１ 形状センサ
１２ 吸着装置
１５ａ 上流側搬送装置
１５ｂ 下流側搬送装置
２１ 制御装置
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
２４ ＨＤＤ
２６ 搬送駆動装置
３５ ローラ駆動装置
３６ 受け台駆動装置
１００ ワーク搬送装置
Ｄ１ 搬送方向
Ｄ２ 第１直交方向
Ｄ３ 第２直交方向
Ｗ ワーク
Ｗｈ 被位置決め部
Ｗｋ ワークの下流側の端部
Ｗｓ ワークの表面端部
Ｗｚ ワークの上流側の端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図16D】

【図16E】

【図17】

【図18】

【図19A】

【図19B】

【図20】

【図21】