特許 7630058 情報収集装置、サーバ、および、情報収集方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-06

(45)【発行日】2025-02-17

(54)【発明の名称】情報収集装置、サーバ、および、情報収集方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20250207BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 K

H04N7/18 E

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023512620

(86)(22)【出願日】2021-04-09

(86)【国際出願番号】 JP2021015003

(87)【国際公開番号】W WO2022215245

(87)【国際公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-02-03

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】河野 卓矢

【審査官】武田 悟

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０８１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－９５９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－６１１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２９８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２８３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２３９９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／０９９４８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３９６４３２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ １９／００ － ２１／８５８

Ｂ６０Ｒ １／００ － １／３１

Ｂ６０Ｒ １１／００ － １１／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両から通信ネットワークを介して外部サーバへ送信するための画像および位置情報を収集する情報収集装置であって、
車両に搭載された撮像装置により車両外部を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得する資源状態取得部と、
前記資源状態取得部が取得した資源情報に示された資源の状態に応じて、画像の領域のうちの一部に非圧縮領域を含むように、当該画像における領域ごとに圧縮または非圧縮の加工方法を決定する加工方法決定部と、
前記加工方法決定部が決定した加工方法にしたがって、画像を加工する画像加工部と、
前記画像加工部による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する画像解析部と、
を備えた情報収集装置。

【請求項2】

前記画像解析部により出力された画像、および、前記位置情報取得部により取得された位置情報を、通信ネットワークを介して外部サーバへ送信させる通信制御部を、さらに備えた、請求項１に記載の情報収集装置。

【請求項3】

前記資源情報は、ＣＰＵ使用率、メモリ使用率、および、撮像装置の解像度を示す情報を、少なくとも１つ含むことを特徴とする請求項１に記載の情報収集装置。

【請求項4】

前記加工方法決定部は、前記資源情報に基づいて、画像の分割数、および、分割された領域ごとの圧縮方式を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集装置。

【請求項5】

前記通信制御部は、前記資源状態取得部が取得した資源情報を外部サーバへ送信し、送信後に、外部サーバから情報収集方法の指令を受信し、
前記加工方法決定部は、前記通信制御部が受信した情報収集方法の指令にしたがって、加工方法を決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の情報収集装置。

【請求項6】

車両に搭載された情報収集装置から通信ネットワークを介して画像および位置情報を収集するサーバであって、
前記情報収集装置から、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を受信すると、前記資源情報を用いて、画像の分割数および画像が分割された複数の領域のうちの一部の領域を圧縮領域または非圧縮領域に決定する指令決定部と、
前記指令決定部により決定された分割数および領域を前記情報収集装置へ通知する通信部と、
を備える、サーバ。

【請求項7】

車両から通信ネットワークを介して外部サーバへ送信するための画像および位置情報を収集する情報収集装置による情報収集方法であって、
画像取得部が、車両に搭載された撮像装置により車両外部を撮像した画像を取得し、
位置情報取得部が、画像が撮像された位置を示す位置情報を取得し、
資源状態取得部が、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得し、
加工方法決定部が、前記資源情報に示された資源の状態に応じて、画像の領域のうちの一部に非圧縮領域を含むように、当該画像における領域ごとに圧縮または非圧縮の加工方法を決定し、
画像加工部が、前記加工方法決定部が決定した加工方法により、画像を加工し、
画像解析部が、前記画像加工部による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する、
ことを特徴とする情報収集方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両から車両外部を撮像した画像を、撮像対象の異常検出用に収集する情報収集装置に関する。

【背景技術】

【0002】

異常検出用の画像を収集する従来技術の中には、車両から車両外部を撮像した画像を、通信ネットワークを介して外部のサーバなどへ送信するものがある。このような画像は、一般に、データサイズが大きいため、送信が失敗しないように、圧縮された上で送信される。
ところで、特許文献１には、車両を運転するドライバが注意すべき領域という観点に基づいて、画像を分割するとともに、分割したエリアごとに異なる圧縮処理を行う画像処理装置が開示されている。
具体的には、画像処理装置は、自車のドライバが見落としやすかったり、ドライバにとって注意すべき対象が存在する可能性の高かったりするエリアほど重要度を高く設定し、重要度が低いエリアの撮像画像ほど圧縮の処理を単純化する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－４７４０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術は、画像が圧縮される際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われてしまう場合がある、という課題がある。
特許文献１の画像処理装置は、車両を運転するドライバが注意すべき領域という観点に基づいて、画像を分割したエリアごとに異なる圧縮処理を行うものであり、上記課題を解決できるものではない。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するもので、画像を収集する際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われにくい、情報収集装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の情報収集装置は、車両から通信ネットワークを介して外部サーバへ送信するための画像および位置情報を収集する情報収集装置であって、車両に搭載された撮像装置により車両外部を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部により取得された画像の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得する資源状態取得部と、資源状態取得部が取得した資源情報に示された資源の状態に応じて、画像の領域のうちの一部に非圧縮領域を含むように、当該画像における領域ごとに圧縮または非圧縮の加工方法を決定する加工方法決定部と、加工方法決定部が決定した加工方法にしたがって、画像を加工する画像加工部と、画像加工部による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する画像解析部と、を備えたものである。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、上記のように構成したので、画像を収集する際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われにくい、情報収集装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１に係る情報収集装置を含む異常検出システムの構成を示す図である。

【図2】実施の形態１に係る情報収集装置における加工方法を決定する基準の例を示す図である。

【図3】実施の形態１に係る情報収集装置の処理を示すフローチャートである。

【図4】情報収集装置の処理のイメージを示す図である。

【図5】情報収集装置を含む異常検出システムのハードウェア構成の第１の例を示す図である。

【図6】情報収集装置を含む異常検出システムのハードウェア構成の第２の例を示す図である。

【図7】実施の形態２に係る情報収集装置およびサーバを含む異常検出システムの構成を示す図である。

【図8】実施の形態２に係るサーバの構成を示す図である。

【図9】実施の形態２に係るサーバにおける加工方法を決定する基準の例を示す図である。

【図10】サーバから情報収集装置への指令内容の第１のイメージ例を示す図である。

【図11】サーバから情報収集装置への指令内容の第２のイメージ例を示す図である。

【図12】実施の形態２に係る情報収集装置の処理の例を示すフローチャートである。

【図13】図１２におけるステップＳＴ２２０の処理の例を示すフローチャートである。

【図14】図１２におけるステップＳＴ２３０の処理の例を示すフローチャートである。

【図15】実施の形態２に係るサーバにおける処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る情報収集装置１０を含む、異常検出システム１の構成を示す図である。
図１に示す異常検出システム１は、車両から車両外部を撮影した画像内における対象物が異常な状態であるかを検出するシステムである。
異常検出システム１は、車両ごとに搭載された、情報収集装置１０、カメラ２０および位置センサ３０と、車両の外部に設けられたサーバ１００と、から構成される。
情報取集装置とサーバ１００とは、図示しない通信ネットワークを介して通信可能に接続されている。

【0011】

図１に示す異常検出システム１は、情報収集装置１０が、カメラ２０により撮影された画像に対して、簡易な解析処理により画像内の対象物における異常を検出した場合に、画像をサーバ１００へ送信し、サーバ１００が、収集した画像を用いて、対象物における異常について、より詳細な解析処理を行うものである。
異常検出の対象物は、例えば、道路である。
この場合、例えば、舗装の凹凸などの道路状態の異常を検出する。さらに具体的には、道路上の白線が欠損している状態、道路上のポットホール、および、マンホールの割れやずれ、といった異常がある。
また、異常検出の対象物は、例えば、信号機、および、トンネルの壁面といった道路周辺に設けられた構造物である。
この場合、例えば、信号機の損傷、および、トンネルの壁面におけるひび割れといった道路周辺の異常を検出する。

【0012】

カメラ２０は、異常検出システム１における撮影装置の一例であり、複数の異なる車両ごとに搭載されている。
カメラ２０は、車両から車両外部を時間的に連続して撮影し、撮影した画像を出力する。
画像は、撮影された時刻が異なる複数のフレームで構成される。

【0013】

位置センサ３０は、複数の異なる車両ごとに搭載されている。
位置センサ３０は、例えばＧＰＳの技術を用いて所定の時間ごとに車両の位置を計測し、車両の位置を示す位置情報を出力する。

【0014】

情報収集装置１０は、複数の異なる車両ごとに搭載され、車両に搭載されたカメラ２０および位置センサ３０と通信可能に接続される。
また、情報収集装置１０は、外部のサーバ１００と通信ネットワークを介して通信可能に接続される。
情報収集装置１０は、通信ネットワークを介して外部のサーバ１００へ送信するための画像、および、画像が撮像された位置を示す位置情報を収集する。
具体的には、情報収集装置１０は、カメラ２０から画像を取得するとともに、位置センサ３０から位置情報を取得する。取得した位置情報は、画像が撮影された地点の位置を示す。
情報収集装置１０は、画像および位置情報を用いて解析し、画像内の対象物に異常を検出すると、画像および位置情報を、サーバ１００へ送信する。
図１においては、情報収集装置１０－１、情報収集装置１０－２、情報収集装置１０－３、・・・、情報収集装置１０－Ｎ（Ｎは、１以上の整数）をそれぞれ別に示している。ただし、説明において、特に分けて示す必要がない場合は、単に情報収集装置１０と記載する。
情報収集装置１０の詳細な構成は、後述する。

【0015】

サーバ１００は、通信ネットワークを介して複数の情報収集装置１０と通信可能に接続される。
サーバ１００は、情報収集装置１０それぞれから、画像内の対象物の異常を解析するための画像を収集する。
また、サーバ１００は、収集した画像を解析し、画像内の対象物における異常の詳細を検出する。
具体的には、サーバ１００は、複数の異なる情報収集装置１０それぞれから画像および位置情報を受け取り、画像および位置情報を記憶する。
そして、例えば、位置情報が示す位置が同じ複数の画像から、画像および位置情報を用いて、画像を解析し、解析処理によって、画像に撮像された対象物における異常の詳細を検出する。
なお、サーバ１００は、例えば、クラウドサーバで実現されるものであってもよく、これにより、物理的なサーバを備えなくてもよい。また、解析対象とする範囲に応じた適当な規模の異常検出システム１を構築できる。

【0016】

情報収集装置１０の詳細な構成を説明する。
情報収集装置１０は、画像取得部１１、位置情報取得部１２、資源状態取得部１３、加工方法決定部１４、画像加工部１５、画像解析部１６、通信制御部１７、および、送信部１８を備える。
また、情報収集装置１０は、図示しない記憶部１０２、および、制御部を備えている。

【0017】

画像取得部１１は、車両に搭載された撮像装置により車両の外部を撮像した画像を取得する。

【0018】

位置情報取得部１２は、画像取得部１１により取得された画像の撮像位置（撮像地点）を示す位置情報を取得する。
具体的には、位置情報取得部１２は、画像取得部１１が撮像装置から画像を取得すると、位置センサ３０から位置情報を取得する。

【0019】

資源状態取得部１３は、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得する。
資源情報に示される資源の状態とは、加工処理を行う計算資源の状態、および、画像の解像度といった、画像に対する加工処理の負荷に関連するものである。例えば、情報収集装置１０に係るＣＰＵの使用率（以下、「ＣＰＵ使用率」ともいう。）、情報収集装置１０に係るメモリの使用率（以下、「メモリ使用率」ともいう。）、および、カメラ２０の解像度（以下、単に「解像度」ともいう。）のうちの少なくとも一つである。
資源状態取得部１３は、資源情報を加工方法決定部１４へ送る。

【0020】

加工方法決定部１４は、資源情報に示された資源の状態に応じて画像に対する加工方法を決定する。
加工方法は、画像ごとに分割する分割数、および、分割された領域ごとの圧縮方式である。
圧縮方式は、圧縮率が異なる複数の圧縮方式であり、例えば、単に非圧縮または圧縮であってもよい。
説明においては、非圧縮に決定された領域を「非圧縮領域」と記載し、圧縮に決定された領域を「圧縮領域」と記載する。
具体的には、加工方法決定部１４は、ＣＰＵ使用率、メモリ使用率および解像度のうちのそれぞれまたは組み合わせごとに、分割数および圧縮方式をあらかじめ記憶している。
加工方法決定部１４は、ＣＰＵ使用率、メモリ使用率および解像度のうちの少なくとも一つに応じて分割数を決定する。
また、加工方法決定部１４は、分割された領域ごとに圧縮方式を決定することによって、非圧縮領域および圧縮領域を決定する。
非圧縮領域に対する圧縮方式とは、圧縮処理を行わず、カメラ２０により撮像された画像が含む情報量のまま、情報損失が無いように処理する方式である。
ただし、非圧縮領域に対する圧縮方式は、圧縮領域に対する圧縮方式に比べて、情報損失が少なく、データサイズが大きくなる圧縮方式であればよい。
圧縮領域に対する圧縮方式は、非圧縮領域に対する圧縮方式に比べて、情報損失が多く、データサイズが小さくなる圧縮方式である。

【0021】

図２は、実施の形態１に係る情報収集装置１０における加工方法を決定する基準の例を示す図である。
図２には、ＣＰＵ使用率およびメモリ使用率の組み合わせと、分割数および非圧縮領域を一つ決定する場合の基準の例が示されている。
図２における、Ｍｏｄ（ｒａｎｄ，（分割数））は、ランダムに抽出した自然数（ｒａｎｄ）の値を、分割数で除した場合の剰余を示す。

【0022】

加工方法決定部１４は、図２に示すような基準を参照し、資源情報に基づき、分割数および非圧縮領域を決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が４０％未満、かつ、メモリ使用率が５０％未満であると判定した場合、分割数を４に決定し、分割後の４つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が４０％未満、かつ、メモリ使用率が５０％以上であると判定した場合、分割数を９に決定し、分割後の９つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が４０％以上８０％以下、かつ、メモリ使用率が５０％未満であると判定した場合、分割数を９に決定し、分割後の９つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が４０％以上８０％以下、かつ、メモリ使用率が５０％以上であると判定した場合、分割数を１６に決定し、分割後の１６つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が８０％を超え、かつ、メモリ使用率が５０％未満であると判定した場合、分割数を１６に決定し、分割後の１６つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。
加工方法決定部１４は、例えば、ＣＰＵ使用率が８０％を超え、かつ、メモリ使用率が５０％以上であると判定した場合、分割数を２５に決定し、分割後の２５つの領域のうちのいずれか一つの領域を示す識別番号を算出して決定する。

【0023】

画像加工部１５は、加工方法決定部１４が決定した加工方法にしたがって、画像を加工する。
具体的には、画像加工部１５は、加工方法決定部１４が決定した分割数、および、分割した領域ごとの圧縮方式を示す情報を受け取る。
画像加工部１５は、分割数にしたがって画像を分割し、領域ごとの圧縮方式を示す情報（非圧縮領域または圧縮領域）にしたがって、非圧縮領域に対し情報損失がないように処理し、圧縮領域に対しデータサイズが小さくなるように圧縮処理する。
画像加工部１５は、画像を分割する際に、分割された領域それぞれに対して識別番号を付与する。例えば、画像における左上の領域に識別番号（０）を付与し、この右隣の領域に識別番号（１）を付与し、以下同様に右上の領域まで識別番号を付与する。次に、左上の領域の直下の領域に識別番号を付与し、以下同様に右上の領域の直下の領域まで識別番号を付与する。これを繰り返して、右下の領域までのすべての領域に識別番号を付与する。分割数が９である場合、識別番号は（０）から（８）までであり、分割数が１６である場合（後述する図４を参照）、識別番号は（０）から（１５）である。以下、説明において、識別番号（ｎ）を付した領域を領域（ｎ）とも記載する。

【0024】

画像解析部１６は、異常検出システム１における第１の画像解析部である。
画像解析部１６は、画像加工部１５による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する。
具体的には、画像解析部１６は、画像加工部１５から加工後の画像を受け取り、画像に対し、画像内の対象物の異常を検出するための解析処理を行う。
画像から異常を検出するための解析処理自体は、既知の技術であり、その詳細な説明は省略する。
画像解析部１６は、解析処理の結果として、領域ごとに異常を含むか否かを示す状態情報を生成し、異常を含む領域の画像および状態情報を出力する。

【0025】

通信制御部１７は、画像解析部１６により出力された画像、および、位置情報取得部１２により取得された位置情報を、送信部１８および通信ネットワークを介して外部のサーバ１００へ送信させる。
具体的には、通信制御部１７は、画像および位置情報に、外部のサーバ１００を指定する情報を付加して、送信部１８へ出力する。

【0026】

送信部１８は、通信制御部１７からの指令を受けて、画像および状態情報を、通信ネットワークを介してサーバ１００へ送る。
送信部１８は、例えば、通信モデムである。

【0027】

図示しない制御部は、情報収集装置１０内の制御を行う。
図示しない記憶部は、例えば、一時的に画像および位置情報を記憶する。

【0028】

情報収集装置１０の処理を説明する。説明においては、図２に示す基準を用いた場合であって、ＣＰＵ使用率が６０％、かつ、メモリ使用率が６０％とする。
図３は、実施の形態１に係る情報収集装置１０の処理を示すフローチャートである。
図４は、情報収集装置１０の処理のイメージを示す図である。

【0029】

情報収集装置１０は、起動またはユーザからの開始操作に基づいて、処理を開始する。
情報収集装置１０は、画像を取得するとともに、位置情報を取得する（ステップＳＴ１０１）。
具体的には、情報収集装置１０における画像取得部１１がカメラ２０から画像を取得し、画像取得部１１が画像を取得すると、位置情報取得部１２が位置センサ３０から位置情報を取得する。
画像取得部１１は、取得した画像を出力する。出力された画像は、画像加工部１５へ送られる。
位置情報取得部１２は、取得した位置情報を出力する。出力された位置情報は、通信制御部１７へ送られる。

【0030】

資源状態取得部は、情報収集装置１０内のＣＰＵおよびメモリを確認し、ＣＰＵ使用率およびメモリ使用率を含む資源情報を取得する（ステップＳＴ１０２）。
資源状態取得部は、資源情報を出力する。
出力された資源情報は、加工方法決定部１４へ送られる。

【0031】

加工方法決定部１４は、資源情報を用いて加工方法を決定する（ステップＳＴ１０３）。
具体的には、加工方法決定部１４は、資源情報に基づき、ＣＰＵ使用率が６０％であり、かつ、メモリ使用率が６０％であると認識する。次に、加工方法決定部１４は、図２に示す基準を参照し、分割数を１６に決定する。次に、加工方法決定部１４は、１６の領域の中から１の領域を選択し、非圧縮領域に決定する。ここでは、図４に示す領域（７）を決定したものとする。
加工方法決定部１４は、分割数「１６」および非圧縮領域「（７）」を示す加工方法情報を出力する。
出力された加工方法情報は、画像加工部１５へ送られる。

【0032】

画像加工部１５は、加工方法決定部１４が決定した加工方法により画像を加工する（ステップＳＴ１０４）。
具体的には、画像加工部１５は、加工方法情報を受け取り、加工方法情報に基づいて、分割数「１６」および非圧縮領域「（７）」を取得する。続いて、画像加工部１５は、図４に示すように、画像取得部１１から受け取った画像１０００に対し、分割数「１６」等分に分割する。続いて、画像加工部１５は、分割した領域に対し、左上の領域から右下の領域まで順に（０）から（１５）の識別番号を付与する。各領域の識別番号は、例えば、領域単位のデータのヘッダに付加される。続いて、画像加工部１５は、非圧縮領域「（７）」に基づいて、図４に示すように、領域（７）に対して非圧縮領域１００１として処理するとともに、領域（０）、領域（１）、領域（２）、領域（３）、領域（４）、領域（５）、領域（６）、領域（８）、領域（９）、領域（１０）、領域（１１）、領域（１２）、領域（１３）、領域（１４）および領域（１５）に対して圧縮領域１００２として圧縮処理する。
画像加工部１５は、加工後の画像１０００を出力する。
出力された画像１０００は、画像解析部１６に送られる。

画像解析部１６は、加工後の画像を解析する（ステップＳＴ１０５）。
画像解析部１６は、画像内の対象物に異常があるかを解析し、画像内の対象物に異常があるかを判定する（ステップＳＴ１０６）。
画像解析部１６は、異常があると判定した場合（ステップＳＴ１０６“ＹＥＳ”）、画像を通信制御部１７へ送る。
通信制御部１７は、画像および位置情報を、送信部１８を介してサーバ１００へ送信する（ステップＳＴ１０７）。

【0033】

画像解析部１６は、異常がないと判定した場合（ステップＳＴ１０６“ＮＯ”）、画像を、図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳＴ１０８）。
なお、記憶部に記憶させた画像は、所定時間後に破棄するようにしてもよい。

【0034】

ステップＳＴ１０７またはステップＳＴ１０８の処理が終了すると、情報収集装置１０における図示しない制御部は、車両が所定距離を走行したかを判定する（ステップＳＴ１０９）。

【0035】

図示しない制御部は、車両が所定距離を走行するまでステップＳＴ１０９を繰り返し、車両が所定距離を走行したと判定すると（ステップＳＴ１０９“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１０１からの処理を繰り返すよう制御する。

【0036】

情報収集装置１０のハードウェア構成を説明する。
情報収集装置１０は、情報収集装置１０における上記構成部の機能を実現するための処理回路を備えるものを想定している。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路であってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。
図５は、情報収集装置１０を含む情報収集システムのハードウェア構成の第１の例を示す図である。
図５に示されるように、処理回路がプロセッサ２００１である場合、情報収集装置１０における上記構成部の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２００２に格納される。プロセッサ２００１は、メモリ２００２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報収集装置１０は、プロセッサ２００１により実行されるときに、図３等に示すフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２００２を備える。また、このプログラムは、情報収集装置１０における上記構成部の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

【0037】

ここで、プロセッサ２００１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、またはマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ２００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

【0038】

なお、情報収集装置１０における上記構成部の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、情報収集装置１０における上記構成部は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

【0039】

図６は、情報収集装置１０を含む情報収集システムのハードウェア構成の第２の例を示す図である。
図６に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路２００３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ―ｏｎ―ａ―ｃｈｉｐ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。情報収集装置１０における上記構成部の各機能を複数の処理回路２００３で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路２００３で実現してもよい。

【0040】

以上のとおり、実施の形態１に係る情報収集装置は、車両から通信ネットワークを介して外部サーバへ送信するための画像および位置情報を収集する情報収集装置であって、車両に搭載された撮像装置により車両外部を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部により取得された画像の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得する資源状態取得部と、資源状態取得部が取得した資源情報に示された資源の状態に応じて画像に対する加工方法を決定する加工方法決定部と、加工方法決定部が決定した加工方法にしたがって、画像を加工する画像加工部と、画像加工部による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する画像解析部と、を備えるよう構成した。
これにより、画像を収集する際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われにくい、情報収集装置を提供できる、という効果を奏する。

【0041】

また、情報収集装置において、画像解析部により出力された画像、および、位置情報取得部により取得された位置情報を、通信ネットワークを介して外部サーバへ送信させる通信制御部を、さらに備えるよう構成した。
これにより、情報収集装置からサーバへの情報収集を効率よく実現する、情報収集装置を提供できる、という効果を奏する。

【0042】

また、情報収集装置において、資源情報は、ＣＰＵの性能、メモリ容量、および、撮像装置の解像度を示す情報を、少なくとも１つ含むように、構成した。
これにより、情報収集装置の処理能力に応じて、画像内における対象物の異常を示す情報を失われにくくする、情報収集装置を提供できる、という効果を奏する。

【0043】

また、情報収集装置において、加工方法決定部は、資源情報に基づいて、画像の分割数、および、分割された領域ごとの圧縮方式を決定する、ように構成した。
これにより、効率よく画像のデータサイズを抑制しつつ、情報収集装置の処理能力に応じて、画像内における対象物の異常を示す情報を失われにくくする、情報収集装置を提供できる、という効果を奏する。

【0044】

実施の形態１に係る情報収集方法は、車両から通信ネットワークを介して外部サーバへ送信するための画像および位置情報を収集する情報収集装置による情報収集方法であって、画像取得部が、車両に搭載された撮像装置により車両外部を撮像した画像を取得し、位置情報取得部が、画像が撮像された位置を示す位置情報を取得し、資源状態取得部が、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を取得し、加工方法決定部が、資源情報に示された資源の状態に応じて画像に対する加工方法を決定し、画像加工部が、加工方法決定部が決定した加工方法により、画像を加工し、画像解析部が、画像加工部による加工後の画像を解析し、解析結果に応じて画像を出力する、方法にした。
これにより、画像を収集する際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われにくい、情報収集方法およびこの方法を用いた情報収集装置を提供できる、という効果を奏する。

【0045】

実施の形態２．
実施の形態１においては、情報収集装置１０それぞれが単独で画像の加工方法を決定する形態を説明した。
実施の形態２においては、情報収集装置１０´とサーバ１００´とが連携する形態を説明する。
なお、実施の形態２に係る構成のうち、実施の形態１と同様の構成については、実施の形態１で用いた図面と同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。

【0046】

図７は、実施の形態２に係る情報収集装置１０´およびサーバ１００´を含む異常検出システム１´の構成を示す図である。
図７に示す異常検出システム１´は、車両ごとに搭載された、情報収集装置１０´、カメラおよび位置センサ３０と、車両の外部に設けられたサーバ１００´と、から構成される。
異常検出システム１´において、カメラ、および、位置センサ３０は、実施の形態１の異常検出システム１におけるカメラおよび位置センサ３０と同様であり、その説明は省略する。

【0047】

情報収集装置１０´は、画像取得部１１、位置情報取得部１２、資源状態取得部１３´、加工方法決定部１４´、画像加工部１５、画像解析部１６、通信制御部１７´、および、送信部１８、を備える。
画像取得部１１、位置情報取得部１２、画像加工部１５、画像解析部１６、および、送信部１８、は、それぞれ、実施の形態１の情報収集装置１０における画像取得部１１、位置情報取得部１２、画像加工部１５、画像解析部１６、および、送信部１８、と同様であるため、その説明は省略する。

【0048】

資源状態取得部１３´は、実施の形態１の資源状態取得部１３の機能と同様の機能に加え、資源情報を通信制御部１７´へ送る機能を有する。

【0049】

加工方法決定部１４´は、実施の形態１の加工方法決定部１４の機能と同様の機能を有する。
また、加工方法決定部１４´は、外部のサーバ１００´からの指令情報にしたがって、加工方法を決定する機能を有する。
具体的には、加工方法決定部１４´は、通知制御部´から指令情報を受け取り、指令情報の内容に応じて異なる加工方法を決定する。

【0050】

通信制御部１７´は、実施の形態１の通信制御部１７の機能と同様の機能を有する。
また、通信制御部１７´は、資源状態取得部１３´から資源情報を受け取り、送信部１８および通信ネットワークを介してサーバ１００´へ送る機能を有する。
また、通信制御部１７´は、サーバ１００´から通信ネットワークおよび送信部１８を介して指令情報を受け取り、受け取った指令情報を加工方法決定部１４´へ送る機能を有する。

【0051】

サーバ１００´は、実施の形態１のサーバ１００の機能と同様の機能を有する。
これに加え、サーバ１００´は、情報収集装置１０´から資源情報が通知されると、資源情報を用いて、情報収集装置１０´における画像の加工方法に関して指令する機能を有する。
サーバ１００´の構成を説明する。
図８は、実施の形態２に係るサーバ１００´の構成を示す図である。
図９は、実施の形態２に係るサーバ１００´における加工方法を決定する基準の例を示す図である。
サーバ１００´は、図８に示すように、通信部１０１、記憶部１０２、指令決定部１０３、および、画像解析部１０６、を備える。

【0052】

通信部１０１は、情報収集装置１０´から、画像および位置情報を受信する。
また、通信部１０１は、情報収集装置１０´から、情報収集装置１０´ごとに資源情報を受信する。
また、通信部１０１は、サーバ１００´内で決定した指令を示す指令情報を情報収集装置１０´へ送信する。

【0053】

記憶部１０２は、情報収集装置１０´から受信した画像および位置情報を記憶する。
また、記憶部１０２は、加工方法を決定する基準および収集履歴を記憶する。
図９は、実施の形態２に係るサーバ１００´における加工方法を決定する基準および収集履歴の例を示す図である。
図９に示すように、例えば、地点Ａ、地点Ｂおよび地点Ｃといった位置情報ごとに、第１の分割数、第２の分割数、第３の分割数および収集履歴情報が、記憶部１０２にあらかじめ記憶されている。第１の分割数は、情報収集装置１０´の処理性能が低いと判定した場合の分割数であり、第２の分割数は、情報収集装置１０´の処理性能が標準であると判定した場合の分割数であり、第３の分割数は、情報収集装置１０´の処理性能が高いと判定した場合の分割数である。

【0054】

指令決定部１０３は、予め設定された指令の形式にしたがって、「指令する」、「加工方法を全て指定する」、「指令しない」といった内容の指令を決定する。
指令決定部１０３は、情報収集装置１０´における画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を用いて、画像の分割数および分割された複数の領域のうちの一部の領域を圧縮領域または非圧縮領域に決定する。
具体的には、指令決定部１０３は、分割方法判断部１０４と、指定領域選択部１０５とを備える。

【0055】

分割方法判断部１０４は、情報収集装置１０´から位置情報および資源情報を受け取ると、位置情報および資源情報を用いて、記憶部１０２に記憶された基準を参照して、画像の分割数を決定する。
具体的には、分割方法判断部１０４は、位置情報を用いて撮像地点を特定する。分割方法判断部１０４は、資源情報を用いて情報収集装置１０´の処理性能を判定する。分割方法判断部１０４は、位置情報および処理性能を用いて、図９に示すような基準に基づき、分割数を決定する。
指定領域選択部１０５は、分割方法判断部１０４が画像の分割数を決定すると、収集履歴を用いて、圧縮領域または非圧縮領域を選択する。
具体的には、指定領域選択部１０５は、収集履歴に、同じ位置の画像において収集済みの領域を圧縮領域に選択する。
また、指定領域選択部１０５は、予め決められた領域を圧縮領域として加えてもよい。

【0056】

画像解析部１０６は、異常検出システム１´における第２の画像解析部である。
画像解析部１０６は、複数の情報収集装置１０´からそれぞれ収集した画像を用いて、画像内の対象物の異常を検出する解析処理を行う。
画像解析部１０６は、情報収集装置１０´における画像解析部１６よりも詳細な解析を行う。

【0057】

ここで、情報収集装置１０´に対するサーバ１００´の指令内容の例について説明する。
サーバ１００´は、例えば、次の（１）から（５）までの５種類の指令を行う。

【0058】

（１） サーバ１００で収集した過去の情報に基づいて、圧縮領域のみを指定
図１０は、サーバ１００´から情報収集装置１０´への指令内容の第１のイメージ例を示す図である。
サーバ１００´において、指令決定部１０３は、同じ地点において、領域（７）および領域（１）について非圧縮の画像を収集している場合、領域（１）および領域（７）を圧縮領域に指定するよう指令を決定する。

【0059】

（２） 静的な圧縮領域のみを指定
図１１は、サーバ１００´から情報収集装置１０´への指令内容の第２のイメージ例を示す図である。
図１１において、領域（１）、領域（２）、領域（５）、領域（６）、領域（９）、領域（１０）、領域（１３）、領域（１４）は、あらかじめ圧縮領域に固定されている領域である。
サーバ１００´において、指令決定部１０３は、所定の地点において、圧縮領域が固定されている場合、固定されている領域を圧縮領域に指定するよう指令を決定する。
この指令を受けた情報収集装置１０´は、指定された圧縮領域以外を非圧縮領域に決定できる。

【0060】

（３） （１）と（２）の組み合わせ
サーバ１００´は、静的に指定した圧縮領域の他に、情報収集装置１０´から収集した情報に基づいて決定した圧縮領域を追加して、指令を行う。

【0061】

（４） 分割数および圧縮領域の指定なし
サーバ１００´から指定を行わない。
これにより、情報収集装置１０´においては、資源情報に応じて決定された加工方法で画像が加工される。

【0062】

（５） 分割数および非圧縮領域を指定
サーバ１００´から分割数および非圧縮領域を指定する指令を行う。
これにより、情報収集装置１０´においては、分割数および非圧縮領域を決定する処理を行われない。

【0063】

情報収集装置１０´における処理を説明する。
図１２は、実施の形態２に係る情報収集装置１０´の処理の例を示すフローチャートである。
情報収集装置１０´は、起動またはユーザからの開始操作に基づいて、処理を開始する。
情報収集装置１０´は、画像を取得するとともに、位置情報を取得する（ステップＳＴ１０１）。
具体的には、情報収集装置１０´における画像取得部１１がカメラから画像を取得し、画像取得部１１が画像を取得すると、位置情報取得部１２が位置センサ３０から位置情報を取得する。
画像取得部１１は、取得した画像を出力する。出力された画像は、画像加工部１５へ送られる。
位置情報取得部１２は、取得した位置情報を出力する。出力された位置情報は、通信制御部１７´へ送られる。

【0064】

資源状態取得部１３´は、情報収集装置１０´内のＣＰＵおよびメモリを確認し、ＣＰＵ使用率およびメモリ使用率を含む資源情報を取得する（ステップＳＴ１０２）。
資源状態取得部１３´は、資源情報を出力する。

【0065】

通信制御部１７´は、通信ネットワークを介した外部のサーバ１００´との通信が可能であるかを判定する（ステップＳＴ２０１）。
通信可能でない場合（ステップＳＴ２０１“ＮＯ”）、通信制御部１７´は、サーバ１００´からの指令情報の受信を待機する。

【0066】

通信可能である場合（ステップＳＴ２０１“ＹＥＳ”）、通信制御部１７´は、位置情報取得部１２から位置情報を取得するとともに、資源状態取得部１３´から資源情報を取得する。
通信制御部１７´は、位置情報および資源情報を、送信部１８および通信ネットワークを介してサーバ１００´へ送信する（ステップＳＴ２０２）。
ステップＳＴ２０２の処理を実行すると、通信制御部１７´は、サーバ１００´からの指令情報の受信を待機する。

【0067】

通信制御部１７´は、サーバ１００´から指令情報を受信する（ステップＳＴ２０３）と、指令情報を加工方法決定部１４´へ送る。
加工方法決定部１４´は、指令情報を解析して指令内容を判定する（ステップＳＴ２０４）。

【0068】

加工方法決定部１４´は、指令内容が「指令なし」または「領域の指定なし」であると判定した場合、第１の加工方法決定処理（ステップＳＴ２１０）へ進む。
第１の加工方法決定処理の例については、後述する。

【0069】

加工方法決定部１４´は、指令内容が「圧縮領域のみ指定あり」の場合、第２の加工方法決定処理（ステップＳＴ２２０）へ進む。
第２の加工方法決定処理の例については、後述する。

【0070】

加工方法決定部１４´は、指令内容が「分割数および圧縮領域指定あり」の場合、第３の加工方法決定処理（ステップＳＴ２３０）へ進む。
第３の加工方法決定処理の例については、後述する。

【0071】

加工方法決定部１４´において、ステップＳＴ２１０、ステップＳＴ２２０、または、ステップＳＴ２３０の処理を経て、ステップＳＴ１０４の処理に移行する。
ステップＳＴ１０４からステップＳＴ１０９までの各処理は、実施の形態１と同様であるため、その詳細な説明は、省略する。

【0072】

第１の加工方法決定処理（ステップＳＴ２１０）の例を説明する。
ステップＳＴ２１０において、加工方法決定部１４´は、実施の形態１に説明したステップＳＴ１０３と同様に、資源情報を用いて加工方法を決定する。
加工方法決定部１４´は、加工方法を示す加工方法情報を出力する。
続いて、情報収集装置１０´においては、ステップＳＴ１０４の処理に移行する。

【0073】

第２の加工方法決定処理（ステップＳＴ２２０）の例を説明する。
図１３は、図１２におけるステップＳＴ２２０の処理の例を示すフローチャートである。
加工方法決定部１４´は、まず、資源情報を用いて加工方法を決定する（ステップＳＴ２２１）。
具体的には、資源情報に応じて分割数を決定し、分割された領域のうち、指定された圧縮領域以外の領域の中から非圧縮領域を決定する。
選択した非圧縮領域が指定された圧縮領域と重複するかを判定する（ステップＳＴ２２２）。
加工方法決定部１４´は、ステップＳＴ２２２において、重複すると判定した場合（ステップＳＴ２２２“ＹＥＳ”）、重複回数をインクリメントする（ステップＳＴ２２３）。
加工方法決定部１４´は、重複回数が、決定した加工方法における分割数と同じ数であるか（重複回数＝分割数？）を判定する（ステップＳＴ２２４）。
重複回数が、ステップＳＴ２２１において決定した加工方法における分割数と同じ数でない場合（ステップＳＴ２２４“ＮＯ”）、ステップＳＴ２２１に戻る。
重複回数が、ステップＳＴ２２１において決定した加工方法における分割数と同じ数である場合（ステップＳＴ２２４“ＹＥＳ”）、分割数を変更する（ステップＳＴ２２５）。
続いて、重複回数をリセットし（ステップＳＴ２２６）、ステップＳＴ２２１に戻る。
情報収集装置１０´においては、ステップＳＴ２２２重複しないと判定した場合（ステップＳＴ２２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０４の処理に移行する。

【0074】

第３の加工方法決定処理（ステップＳＴ２３０）の例を説明する。
図１４は、図１２におけるステップＳＴ２３０の処理の例を示すフローチャートである。
加工方法決定部１４´は、指令内容にしたがって加工方法を決定する（ステップＳＴ２３１）。
加工方法を決定すると、情報収集装置１０´は、ステップＳＴ１０４の処理に移行する。

【0075】

サーバ１００´における処理を説明する。ここでは、図９に示す基準および収集履歴を用いた処理を説明する。
図１５は、実施の形態２に係るサーバ１００´における処理を示すフローチャートである。
サーバ１００´は、情報収集装置１０´からの通知を待つ（ステップＳＴ３０１）。
情報収集装置１０´から位置情報および資源情報を受信する（ステップＳＴ３０２）と、指令決定部１０３は、現在の設定内容を判定する（ステップＳＴ３０３）。

【0076】

現在の設定内容が「指令しない」である場合、ステップＳＴ３０１へ戻る。

【0077】

現在の設定内容が「指令する」である場合、指定領域選択部は、収集履歴と予め定められた領域情報とを用いて圧縮指定領域を決定する（ステップＳＴ３０４）。続いて、ステップＳＴ３１０の処理へ移行する。

【0078】

現在の設定内容が「加工方法を全て指定する」である場合、分割方法判断部は、資源情報に基づき情報収集装置１０´における処理性能を判定する（ステップＳＴ３０５）。
ステップＳＴ３０５において、処理性能が「高い」と判定された場合、分割方法判断部は、第３の分割数に決定する（ステップＳＴ３０６）。
ステップＳＴ３０５において、処理性能が「標準」と判定された場合、分割方法判断部は、第２の分割数に決定する（ステップＳＴ３０７）。
ステップＳＴ３０５において、処理性能が「低い」と判定された場合、分割方法判断部は、第１の分割数に決定する（ステップＳＴ３０８）。
続いて、指定領域選択部は、収集履歴を用いて、分割数に応じて、まだ収集されていない領域の中から未収集領域を決定する（ステップＳＴ３０９）。
続いて、ステップＳＴ３１０の処理へ移行する。

【0079】

ステップＳＴ３１０においては、通信部１０１が指令決定部１０３から指令情報を受け取り、指令情報を情報収集装置１０´へ送信する。

【0080】

これに伴い、情報収集装置１０´において、指令情報に基づく処理がなされ、画像が送信される。
そして、サーバ１００´は、情報収集装置１０´から位置情報および画像を受信する（ステップＳＴ３１１）。

【0081】

続いて、現在の設定を確認する（ステップＳＴ３１２）。
現在の設定が「履歴に反映する」である場合、指令決定部１０３は、収集履歴に反映する（ステップＳＴ３１３）。

【0082】

現在の設定が「履歴に反映しない」である場合、収集履歴を変更することなくステップＳＴ３０１の処理に戻る。

【0083】

なお、実施の形態２に係る情報収集装置１０´およびサーバ１００´のハードウェア構成は、実施の形態１と同様のハードウェア構成であるため、説明を省略する。

【0084】

以上の実施の形態２に係る情報収集装置は、実施の形態１に加え、さらに、通信制御部は、資源状態取得部が取得した資源情報を外部サーバへ送信し、送信後に、外部サーバから情報収集方法の指令を受信し、加工方法決定部は、通信制御部が受信した情報収集方法の指令にしたがって、加工方法を決定する、ように構成した。
これにより、サーバとの間で、効率的に情報を収集する、情報収集装置が提供できる。

【0085】

以上の実施の形態２に係るサーバは、車両に搭載された情報収集装置から通信ネットワークを介して画像および位置情報を収集するサーバであって、情報収集装置から、画像に対する加工処理の負荷に関連する資源の状態を示す資源情報を受信すると、資源情報を用いて、画像の分割数および画像が分割された複数の領域のうちの一部の領域を圧縮領域または非圧縮領域に決定する指令決定部と、指令決定部により決定された分割数および領域を情報収集装置へ通知する通信部と、を備える、よう構成した。
これにより、画像を収集する際に、画像内における対象物の異常を示す情報が失われにくい、サーバを提供できる、という効果を奏する。

【0086】

なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0087】

本開示に係る情報収集装置は、車両から車両外部を撮像した画像を収集する異常検出システム等に用いるのに適している。

【符号の説明】

【0088】

１，１´ 異常検出システム、１０，１０－１，１０－２，１０－３，１０－Ｎ，１０´，１０´－１，１０´－２，１０´－３，１０´－Ｎ 情報収集装置、１１ 画像取得部、１２ 位置情報取得部、１３，１３´ 資源状態取得部、１４，１４´ 加工方法決定部、１５ 画像加工部、１６ 画像解析部、１７，１７´ 通信制御部、１８ 送信部、２０ カメラ（撮像装置）、３０ 位置センサ、１００，１００´ サーバ、１０１ 通信部、１０２ 記憶部、１０３ 指令決定部、１０４ 分割方法判断部、１０５ 指定領域選択部、１０６ 画像解析部、１０００ 画像、１００１ 非圧縮領域、１００２ 圧縮領域、２００１ プロセッサ、２００２ メモリ、２００３ 処理回路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】