特許 7630060 配光制御装置及び配光制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-06

(45)【発行日】2025-02-17

(54)【発明の名称】配光制御装置及び配光制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/12 20060101AFI20250207BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/12 100

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2024540759

(86)(22)【出願日】2022-08-18

(86)【国際出願番号】 JP2022031274

(87)【国際公開番号】W WO2024038567

(87)【国際公開日】2024-02-22

【審査請求日】2024-07-04

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】中本 弘毅

(72)【発明者】

【氏名】井上 悟

(72)【発明者】

【氏名】武安 政明

【審査官】下原 浩嗣

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－２２５６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０７８６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１３２７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３１３８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第２２９８６０３（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図情報を用いて車両からの配光を制御する配光制御装置であって、
前記地図情報に基づいて、前記車両が将来走行する曲路での走行軌跡を推定する走行軌跡推定部と、
前記走行軌跡のうち、前記車両が走行すべき目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記車両の前方方向と、前記車両から前記目標位置への方向との間の第１角度を算出する第１角度算出部と、
前記曲路の内周部分に予め対応付けられた内側基準位置を取得する内側基準位置取得部と、
前記車両の前記前方方向と、前記車両から前記内側基準位置への方向との間の第２角度を算出する第２角度算出部と、
前記第１角度と前記第２角度との差が閾値未満である場合に前記目標位置及び前記内側基準位置に基づいて前記車両の第１前照灯の照射を制御し、前記差が前記閾値以上である場合に前記目標位置に基づいて前記第１前照灯の照射を制御し、かつ、前記内側基準位置に基づいて前記車両の第２前照灯の照射を制御する照射制御部と
を備える、配光制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記内側基準位置は、前記曲路の手前の予め定められた地点に位置する前記車両から見た前記内周部分の端の位置、または、前記予め定められた地点に位置する前記車両と当該端とを通る直線上の位置である、配光制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の配光制御装置であって、
前記直線上の前記位置は、前記直線と前記走行軌跡との交点の位置、または、前記直線と前記曲路の外周部分との交点の位置である、配光制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記目標位置設定部は、
前記車両が、前記走行軌跡のうちの前記内側基準位置に対応する基準対応位置に達する前に、前記目標位置と前記車両との間の距離を小さくする、配光制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記目標位置設定部は、
前記車両が、前記走行軌跡のうちの前記内側基準位置に対応する基準対応位置を超えて離れるにつれて、前記目標位置と前記車両との間の距離を大きくする、配光制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記内側基準位置は、
前記曲路の前記内周部分に予め対応付けられた第１内側基準位置と、
前記曲路の前記内周部分に予め対応付けられ、前記車両に関して前記第１内側基準位置よりも遠い第２内側基準位置と
を含み、
前記目標位置設定部は、
前記第１内側基準位置に基づく前記目標位置である第１目標位置と、前記第２内側基準位置に基づく前記目標位置である第２目標位置との間の距離が閾値未満である場合、前記第１目標位置を設定するための第１注視時間の変化が完了する前に、前記第２目標位置を設定するための第２注視時間を、前記第１注視時間と同じ時間から変化させる、配光制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記車両の運転者が注意を向けている方向である注意方向を推定する注意方向推定部をさらに備え、
前記照射制御部は、
前記第１前照灯の照射範囲及び前記第２前照灯の照射範囲のうち、前記注意方向に対応する範囲の照度を上げる、配光制御装置。

【請求項8】

請求項７に記載の配光制御装置であって、
前記注意方向推定部は、
前記車両の室内の監視カメラの出力に基づいて前記注意方向である第１注意方向を推定し、前記車両の操舵角センサの出力に基づいて前記注意方向である第２注意方向を推定し、
前記照射制御部は、
前記第１注意方向及び前記第２注意方向が得られた場合に、前記第１注意方向に対して前記第２注意方向を優先して用いる、配光制御装置。

【請求項9】

請求項１に記載の配光制御装置であって、
前記車両の運転者が注意を向けている方向である注意方向を推定する注意方向推定部と、
前記注意方向に基づいて、前記注意方向に対応する位置に前記目標位置を近づける補正を行う補正部と
をさらに備える、配光制御装置。

【請求項10】

地図情報を用いて車両からの配光を制御する配光制御方法であって、
前記地図情報に基づいて、前記車両が将来走行する曲路での走行軌跡を推定し、
前記走行軌跡のうち、前記車両が走行すべき目標位置を設定し、
前記車両の前方方向と、前記車両から前記目標位置への方向との間の第１角度を算出し、
前記曲路の内周部分に予め対応付けられた内側基準位置を取得し、
前記車両の前記前方方向と、前記車両から前記内側基準位置への方向との間の第２角度を算出し、
前記第１角度と前記第２角度との差が閾値未満である場合に前記目標位置及び前記内側基準位置に基づいて前記車両の第１前照灯の照射を制御し、前記差が前記閾値以上である場合に前記目標位置に基づいて前記第１前照灯の照射を制御し、かつ、前記内側基準位置に基づいて前記車両の第２前照灯の照射を制御する、配光制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配光制御装置及び配光制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の将来の位置に基づいて、車両の前照灯（ヘッドライト）の配光を制御する技術が提案されている（例えば特許文献１，２）。このような技術によれば、運転者が確認したい位置が前照灯によって照射されるため、運転者は安心して車両を運転することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４１２７９９７号公報

【文献】特許第４４０３８４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、車両の将来の位置を照射し続けることができても、車両が曲路を走行している間に、曲路の内周部分を照射しなくなるため、運転者は曲路の内周部分を確認しながら運転できないという問題があった。

【0005】

そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、曲路の内周部分を照射する時間を長くすることが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る配光制御装置は、地図情報を用いて車両からの配光を制御する配光制御装置であって、地図情報に基づいて、車両が将来走行する曲路での走行軌跡を推定する走行軌跡推定部と、走行軌跡のうち、車両が走行すべき目標位置を設定する目標位置設定部と、車両の前方方向と、車両から目標位置への方向との間の第１角度を算出する第１角度算出部と、曲路の内周部分に予め対応付けられた内側基準位置を取得する内側基準位置取得部と、車両の前方方向と、車両から内側基準位置への方向との間の第２角度を算出する第２角度算出部と、第１角度と第２角度との差が閾値未満である場合に目標位置及び内側基準位置に基づいて車両の第１前照灯の照射を制御し、差が閾値以上である場合に目標位置に基づいて第１前照灯の照射を制御し、かつ、内側基準位置に基づいて車両の第２前照灯の照射を制御する照射制御部とを備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、第１角度と第２角度との差が閾値未満である場合に目標位置及び内側基準位置に基づいて車両の第１前照灯の照射を制御し、差が閾値以上である場合に目標位置に基づいて第１前照灯の照射を制御し、かつ、内側基準位置に基づいて車両の第２前照灯の照射を制御する。このような構成によれば、曲路の内周部分を照射する時間を長くすることができる。

【0008】

本開示の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両が曲路に進入する際の運転者の一般的な視線及び運転を説明するための図である。

【図2】実施の形態１に係る配光制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１に係る配光制御装置で用いる各種位置及び各種角度を説明するための図である。

【図4】実施の形態１に係る第１角度の算出を説明するための図である。

【図5】実施の形態１に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態１に係る内側基準位置に関するタイムチャートを示す図である。

【図8】実施の形態１に係る近接目標位置を説明するための図である。

【図9】実施の形態１に係る近接目標位置を説明するための図である。

【図10】実施の形態１に係る近接目標位置を説明するための図である。

【図11】実施の形態１に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図13】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図14】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図15】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図16】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図17】実施の形態１に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図18】実施の形態２に係る内側基準位置を説明するための図である。

【図19】実施の形態２に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図20】実施の形態２に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図21】実施の形態２に係る内側基準位置に関するタイムチャートを示す図である。

【図22】実施の形態２に係る内側基準位置に関するタイムチャートを示す図である。

【図23】実施の形態３に係る配光制御装置の構成を示すブロック図である。

【図24】実施の形態３に係る配光制御装置の動作例を示す図である。

【図25】実施の形態３に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図26】実施の形態５に係る配光制御装置の構成を示すブロック図である。

【図27】実施の形態５に係る配光制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図28】実施の形態５に係る注意位置の算出を説明するための図である。

【図29】実施の形態５に係る注意位置の算出を説明するための図である。

【図30】実施の形態５に係る各種距離を説明するための図である。

【図31】実施の形態５に係る補正後の注視時間の算出を説明するための図である。

【図32】実施の形態５に係る各種位置を説明するための図である。

【図33】実施の形態５に係る各種位置を説明するための図である。

【図34】実施の形態５に係る各種位置を説明するための図である。

【図35】その他の変形例に係る配光制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図36】その他の変形例に係る配光制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜実施の形態１＞
まず、本実施の形態１に係る配光制御装置について説明する前に、車両が曲路に進入する際の運転者の一般的な視線及び運転について説明する。図１は、車両が曲路に進入する際の運転者の一般的な視線及び運転を説明するための図である。

【0011】

＜曲路進入開始時点＞
運転者は、曲路のうち車両が１～３秒後に位置する範囲ＦＲへの方向と、曲路進入前に運転者から見える曲路の内周部分ＩＰへの方向との間の角度に基づいて、曲路の曲率を視覚的に判断する。運転者は、このような判断を行うために、範囲ＦＲ及び内周部分ＩＰに視線を向ける。

【0012】

＜曲路進入中＞
運転者は、範囲ＦＲを注視して操舵しつつ、曲路の外周部分ＯＰに視線を向けることで、車両の将来の走行コースを認識する。運転者は、曲路進入開始時点の曲率の判断と、曲路進入中の走行コース認識とを行うためには、範囲ＦＲ、内周部分ＩＰ及び外周部分ＯＰに視線を向ける必要がある。

【0013】

その後、運転者は、車両を旋回させるように運転する。車両が内周部分ＩＰ付近を超えるまでは、運転者は内周部分ＩＰ注視して、内周部分ＩＰを基準に車両を旋回させつつ、範囲ＦＲのうち内周部分ＩＰに近い部分を注視する。車両が内周部分ＩＰ付近を超えると、運転者は曲路の奥側を注視する。

【0014】

以上のことから、車両が曲路を走行する際には、前照灯によって、車両前方のうち内周部分ＩＰに近い部分と、内周部分ＩＰとが照射され、付随的に外周部分ＯＰが照射されることが好ましい。以下で説明する本実施の形態１に係る配光制御装置によれば、そのような照射が可能となっている。

【0015】

図２は、本実施の形態１に係る配光制御装置１２の構成を示すブロック図である。図３は、配光制御装置１２で用いる各種位置及び各種角度を説明するための図である。

【0016】

図２の配光制御装置１２は、例えば車両に搭載されており、地図情報記憶部１と、位置情報検出部２と、第１前照灯１０と、第２前照灯１１とに通信可能に接続されている。

【0017】

地図情報記憶部１は、地図情報を記憶する。地図情報記憶部１に記憶される地図情報は、サーバからの地図情報によって適宜更新されてもよい。位置情報検出部２は、例えば、ＧＳＮＮ（Global Navigation Satellite System）衛星からの信号に基づいて、車両の位置を示す位置情報を検出する。

【0018】

第１前照灯１０及び第２前照灯１１のそれぞれは、車両の前照灯である。第１前照灯１０の照射方向と、第２前照灯１１の照射方向とは個別に制御可能である。本実施の形態１では、ロービームを照射可能な図示しない第３前照灯が、車両に設けられており、第１前照灯１０及び第２前照灯１１は、曲路近傍で点灯及び消灯される。なお、第１前照灯１０及び第２前照灯１１は、第１前照灯１０及び第２前照灯１１の照射範囲の形状を変更可能なＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）機能を有していてもよい。また、第１前照灯１０及び第２前照灯１１は、ＡＤＢ機能を有するハイビーム前照灯の機能を流用してもよい。

【0019】

配光制御装置１２は、情報取得部３と、走行軌跡推定部４と、内側基準位置取得部５と、目標位置設定部である近接目標位置設定部６と、第１角度算出部７と、第２角度算出部８と、照射制御部９とを備える。

【0020】

情報取得部３は、地図情報記憶部１から地図情報を取得し、位置情報検出部２から車両の位置を示す位置情報を取得する。以下で説明するように、配光制御装置１２は、情報取得部３で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両からの配光、つまり第１前照灯１０及び第２前照灯１１の配光を制御することが可能となっている。

【0021】

走行軌跡推定部４は、情報取得部３で取得された地図情報に基づいて、図３に示すように、車両２１が将来走行する曲路での走行軌跡ＩＬを推定する。走行軌跡ＩＬは、例えば、地図情報の道路のうち、車両２１が走行する道路の中央に設定される。走行軌跡ＩＬは、例えば、道路の一般的なデータ形式にならって、ノードとリンクとで表される。本実施の形態１では、情報取得部３で取得された位置情報で示される車両２１と、情報取得部３で取得された地図情報の曲路と間の距離が、一定範囲（例えば５０ｍ～１００ｍ）になった場合に、走行軌跡推定部４は走行軌跡ＩＬを推定する。

【0022】

内側基準位置取得部５は、内側基準位置を取得する。本実施の形態１では、内側基準位置取得部５は、情報取得部３で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、内側基準位置を取得する。内側基準位置は、地図情報における曲路の内周部分に予め対応付けられた位置であり、図３の位置ＴＰ、または、位置ＥＴＰである。

【0023】

位置ＴＰは、曲路の手前の予め定められた地点に位置する車両２１から見た、曲路の内周部分の端の位置である。曲路の手前の予め定められた地点は、例えば車両２１が曲路に進入する２～３秒前の地点である。曲路が内周側に白線を有する場合、位置ＴＰは白線上の位置である。

【0024】

位置ＥＴＰは、曲路の手前の予め定められた地点に位置する車両２１と端の位置ＴＰとを通る直線（方向２４の矢印に対応）上の位置である。位置ＥＴＰは、直線と走行軌跡ＩＬとの交点の位置、または、直線と曲路の外周部分との交点の位置であり、曲路が外周側に白線を有する場合、位置ＥＴＰは白線上の位置である。

【0025】

位置ＴＰと位置ＥＴＰとは一対一の関係にあり、位置ＴＰ及び位置ＥＴＰの一方が定まると、他方が必然的に定まる。このため、地図情報には位置ＴＰ及び位置ＥＴＰのいずれかが定められていればよく、内側基準位置取得部５は、内側基準位置として、位置ＴＰ及び位置ＥＴＰのいずれかを、地図情報から取得すればよい。以下の説明では、位置ＴＰを内側基準位置ＴＰと記す。また、位置ＥＴＰを位置ＴＰと区別しない場合には、内側基準位置ＴＰと記し、位置ＥＴＰを位置ＴＰと区別する場合には内側基準位置ＥＴＰと記す。

【0026】

近接目標位置設定部６は、図３に示すように、走行軌跡ＩＬのうち、車両が走行すべき目標位置である近接目標位置ＦＰを設定する。本実施の形態１では、近接目標位置設定部６は、内側基準位置ＴＰに関する後述のタイムチャートに従って、走行軌跡ＩＬ上に近接目標位置ＦＰを設定する。近接目標位置ＦＰは、車両２１の位置に応じて変化する。

【0027】

第１角度算出部７は、図３に示すように、車両２１の前方方向２２と、車両２１から近接目標位置ＦＰへの方向２３との間の第１角度θｐを算出する。第１角度θｐは車両２１の位置に応じて変化する。

【0028】

図４は、第１角度θｐの算出を説明するための図である。第１角度算出部７は、地図上の車両２１の位置（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））と、地図上の近接目標位置ＦＰの位置（ｘ（ｔ＋Ｔｉ），ｙ（ｔ＋Ｔｉ））とから、車両２１から近接目標位置ＦＰへの方向２３とＹ軸との間の偏角を算出する。なお、Ｔｉは後述する注視時間である。

【0029】

車両２１の前方方向２２とＹ軸との間の偏角θｔは、例えば車両２１の操舵角センサまたはヨーレートセンサで算出される。そこで、第１角度算出部７は、車両２１の前方方向２２と、車両２１から近接目標位置ＦＰへの方向２３との間の第１角度θｐを、次式（１）によって算出する。

【0030】

【数1】

【0031】

第２角度算出部８は、図３に示すように、車両２１の前方方向２２と、車両２１から内側基準位置ＴＰへの方向２４との間の第２角度θｔｐを算出する。第２角度θｔｐは車両２１の位置に応じて変化する。なお、第２角度θｔｐを算出は、第１角度θｐの算出と同様に行えばよい。

【0032】

照射制御部９は、第１角度θｐと第２角度θｔｐとの差Δθを、次式（２）によって算出する。

【0033】

【数2】

【0034】

照射制御部９は、差Δθが、閾値θｔｈ未満である場合に、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて車両２１の第１前照灯１０の照射を制御する。この制御により、第１前照灯１０は、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰ、または、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰの周辺を照射する。

【0035】

一方、照射制御部９は、差Δθが閾値θｔｈ以上である場合に、近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、かつ、内側基準位置ＴＰに基づいて車両２１の第２前照灯１１の照射を制御する。この制御により、第１前照灯１０は、近接目標位置ＦＰまたはその周辺を照射し、第２前照灯１１は、内側基準位置ＴＰまたはその周辺を照射する。

【0036】

＜動作＞
図５は、本実施の形態１に係る配光制御装置１２の一部の動作を示すフローチャートである。図５の動作は、情報取得部３、走行軌跡推定部４、内側基準位置取得部５、近接目標位置設定部６、第１角度算出部７、及び、第２角度算出部８によって主に行われる。

【0037】

図５のステップＳ１にて、情報取得部３は、車両の位置を示す位置情報を取得する。ステップＳ２にて、情報取得部３は地図情報を取得する。

【0038】

ステップＳ３にて、走行軌跡推定部４は、ステップＳ１の位置情報で位置が示される車両と、ステップＳ２の地図情報が示す曲路との間の距離が、一定範囲（例えば５０ｍ～１００ｍ）内であるか否かを判定する。距離が一定範囲内であると判定された場合には処理がステップＳ４に進み、距離が一定範囲内でないと判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。

【0039】

ステップＳ４にて、走行軌跡推定部４は、地図情報に基づいて走行軌跡ＩＬを推定する。

【0040】

ステップＳ５にて、内側基準位置取得部５は、情報取得部３で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、地図情報の曲路のうち、位置情報が示す車両の位置に最も近い曲路の内周部分を特定する。そして、内側基準位置取得部５は、地図情報の当該内周部分に予め対応付けられた内側基準位置ＴＰを取得する。

【0041】

ステップＳ６にて、情報取得部３は、時刻ｔでの車両の位置情報を取得する。その後、処理がステップＳ７，Ｓ８に進む。

【0042】

ステップＳ７にて、第２角度算出部８は、ステップＳ５の内側基準位置ＴＰと、ステップＳ６の位置情報と、車両２１の前方方向２２とに基づいて、図３の第２角度θｔｐを算出する。その後、図１１のステップＳ３１に進む。

【0043】

ステップＳ８にて、近接目標位置設定部６は、時刻ｔでの車速情報Ｖｓを取得する。例えば、近接目標位置設定部６は、単位時間当たりのステップＳ６の位置情報の変化を、車速情報Ｖｓとして取得してもよいし、図示しない車速センサの信号に基づいて車速情報Ｖｓを取得してもよいし、デフォルトの車速情報Ｖｓを取得してもよい。

【0044】

ステップＳ９にて、近接目標位置設定部６は、ステップＳ６の位置情報とステップＳ８の車速情報Ｖｓとに基づき、内側基準位置ＴＰに関する後述のタイムチャートに従って、走行軌跡ＩＬ上に車両２１が走行すべき近接目標位置ＦＰを設定する。近接目標位置ＦＰの設定については後で詳細に説明する。

【0045】

ステップＳ１０にて、第１角度算出部７は、ステップＳ９の近接目標位置ＦＰと、ステップＳ６の位置情報と、車両２１の前方方向２２とに基づいて、図３の第１角度θｐを算出する。その後、図１１のステップＳ３１に進む。

【0046】

図６は、ステップＳ９の近接目標位置ＦＰの設定を詳細に示すフローチャートである。図７は、近接目標位置ＦＰの設定で用いられる内側基準位置ＴＰに関するタイムチャートを示す図である。

【0047】

図８は、車両２１が、曲路に進入する前の近接目標位置ＦＰを説明するための図であり、具体的には、車両２１が基準対応位置ＣＰに達するまでの時間Ｔｔｐ［ｓｅｃ］が、－３秒よりも小さい場合の近接目標位置ＦＰを説明するための図である。負の時間Ｔｔｐは、車両２１が、基準対応位置ＣＰに達するまでの時間を示し、正の時間Ｔｔｐは、車両２１は、基準対応位置ＣＰに達してから経過した時間を示す。

【0048】

図８の基準対応位置ＣＰは、走行軌跡ＩＬのうちの内側基準位置ＴＰに対応する位置である。本実施の形態１では、基準対応位置ＣＰは、内側基準位置ＴＰから曲路の幅方向への直線と走行軌跡ＩＬとの交点の位置である。なお、距離Ｌｔｐ，Ｌｆｐは、走行軌跡ＩＬ上の距離であるが、図８では便宜上ずらして図示されている。このことは、図８の後の図でも同様である。

【0049】

図６のステップＳ２１にて、近接目標位置設定部６は、内側基準位置ＴＰに基づいて、図８の基準対応位置ＣＰを設定する。そして、近接目標位置設定部６は、位置情報が示す車両２１の位置と、基準対応位置ＣＰとに基づいて、車両２１と基準対応位置ＣＰとの間の距離Ｌｔｐ（図８参照）を算出する。なお、距離Ｌｔｐなどの各種距離は、地図情報のリンク長の積算値に基づいて算出可能である。

【0050】

ステップＳ２２にて、近接目標位置設定部６は、図５のステップＳ８の車速情報Ｖｓと、ステップＳ２１の距離Ｌｔｐとを、次式（３）に適用することにより、車両２１が基準対応位置ＣＰに達するまでの時間Ｔｔｐを算出する。

【0051】

【数3】

【0052】

ステップＳ２３にて、近接目標位置設定部６は、図７のグラフであるタイムチャートから、ステップＳ２２の時間Ｔｔｐに対応する注視時間Ｔｉを取得する。なお、図７のタイムチャートの横軸は時間Ｔｔｐであり、縦軸は注視時間Ｔｉである。

【0053】

ステップＳ２４にて、近接目標位置設定部６は、図５のステップＳ８の車速情報Ｖｓと、ステップＳ２３の注視時間Ｔｉとを、次式（４）に適用することにより、車両２１と近接目標位置ＦＰとの間の図８の距離Ｌｆｐを算出する。

【0054】

【数4】

【0055】

ステップＳ２５にて、近接目標位置設定部６は、車両２１から走行軌跡ＩＬに沿って距離Ｌｆｐだけ離れた位置に近接目標位置ＦＰを設定する。その後、図６の動作、つまり図５のステップＳ９の処理が終了する。

【0056】

次に、近接目標位置ＦＰの変化について説明する。図８には、車両２１が基準対応位置ＣＰに達するまでの時間Ｔｔｐが、－３秒よりも小さい場合の近接目標位置ＦＰが図示されている。図７のタイムチャートでは、－３秒よりも小さい時間Ｔｔｐには、一定（例えば２．５秒、つまり図中の矢印が付された時間）である注視時間Ｔｉが対応付けられている。

【0057】

図９は、車両２１が、曲路に進入する前の近接目標位置ＦＰを説明するための図であり、具体的には、時間Ｔｔｐが、－３秒以上であり－１秒より小さい場合の近接目標位置ＦＰを説明するための図である。図７のタイムチャートでは、－３秒以上であり－１秒より小さい時間Ｔｔｐには、時間Ｔｔｐ以下の注視時間Ｔｉが対応付けられており、時間Ｔｔｐが大きくなるにつれて注視時間Ｔｉは小さくなる。このため、図９の期間では、車両２１と近接目標位置ＦＰとの間の距離Ｌｆｐは小さくなる。

【0058】

図１０は、車両２１が、車両が基準対応位置ＣＰに進入する前の近接目標位置ＦＰを説明するための図であり、具体的には、時間Ｔｔｐが－１秒である場合の近接目標位置ＦＰを説明するための図である。図７のタイムチャートでは、－１秒である時間Ｔｔｐには、１秒である注視時間Ｔｉが対応付けられている。このため、図１０の時点では、近接目標位置ＦＰと基準対応位置ＣＰとが重なる。

【0059】

以上のことから本実施の形態１では、車両２１が基準対応位置ＣＰに達する前に、近接目標位置設定部６は、近接目標位置ＦＰと車両２１との間の距離Ｌｆｐを小さくするように構成されている。このため、車両２１が基準対応位置ＣＰに達する前では、近接目標位置ＦＰは、概ね、基準対応位置ＣＰに対して車両２１側に設定される。

【0060】

図７のタイムチャートでは、－１秒以上であり０秒より小さい時間Ｔｔｐには、一定（例えば１秒）である注視時間Ｔｉが対応付けられている。このため、この期間では、近接目標位置ＦＰは、基準対応位置ＣＰに対して車両２１の逆側に設定される。

【0061】

図７のタイムチャートでは、０秒以上である時間Ｔｔｐには、時間Ｔｔｐが大きくなるにつれて注視時間Ｔｉが大きくなるように注視時間Ｔｉが対応付けられている。このため、この期間では、車速情報Ｖｓが一定であれば、車両２１と近接目標位置ＦＰとの間の距離Ｌｆｐは大きくなる。つまり本実施の形態１では、車両２１が基準対応位置ＣＰを超えて離れるにつれて、近接目標位置設定部６は、近接目標位置ＦＰと車両２１との間の距離Ｌｆｐを大きくするように構成されている。

【0062】

図１１は、本実施の形態１に係る配光制御装置１２の残部の動作を示すフローチャートである。図１１の動作は、照射制御部９によって主に行われる。

【0063】

ステップＳ３１にて、照射制御部９は、図５のステップＳ７で算出した第２角度θｔｐと、図５のステップＳ１０で算出した第１角度θｐとの差Δθを、上述した式（２）によって算出する。

【0064】

ステップＳ３２にて、照射制御部９は、ステップＳ３１の差Δθが閾値θｔｈ未満であるか否かを判定する。差Δθが閾値θｔｈ未満であると判定された場合には処理がステップＳ３３に進み、差Δθが閾値θｔｈ以上であると判定された場合には処理がステップＳ３４に進む。

【0065】

ステップＳ３３にて、照射制御部９は、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御する。これにより、第１前照灯１０は、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰを照射する。その後、処理がステップＳ３５に進む。

【0066】

ステップＳ３４にて、照射制御部９は、近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、かつ、内側基準位置ＴＰに基づいて第２前照灯１１の照射を制御する。これにより、第１前照灯１０は、近接目標位置ＦＰを照射し、第２前照灯１１は、内側基準位置ＴＰを照射する。その後、処理がステップＳ３５に進む。

【0067】

ステップＳ３５にて、照射制御部９は、車両２１が基準対応位置ＣＰを通り過ぎたか否かを判定する。車両２１が基準対応位置ＣＰを通り過ぎたと判定された場合には、処理がステップＳ３６に進み、車両２１が基準対応位置ＣＰを通り過ぎていないと判定された場合には、処理が図５のステップＳ６に戻る。

【0068】

ステップＳ３６にて、照射制御部９は、第２前照灯１１を消灯する。

【0069】

ステップＳ３７にて、照射制御部９は、車両２１が、曲路でない直線道路を走行しているか否かを判定する。直線道路を走行しているか否かは、車両が一定距離走行するごとの第１角度θｐが、連続して閾値以下であるか否かによって判定されてもよいし、位置情報と地図情報とに基づいて判定されてもよい。直線道路を走行していると判定された場合には、処理がステップＳ３８に進み、直線道路を走行していないと判定された場合には、処理がステップＳ３９に進む。

【0070】

ステップＳ３８にて、照射制御部９は、第１前照灯１０を消灯する。その後、図１１の動作を終了する。この後、図５の動作が適宜開始される。

【0071】

ステップＳ３９にて、ステップＳ６，Ｓ８，Ｓ９と同様の処理が行われた後、照射制御部９は、近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御する。これにより、第１前照灯１０は、近接目標位置ＦＰを照射する。その後、処理がステップＳ３７に戻る。なお、ステップＳ３８及びステップＳ３９のループ処理が行われている間に、別の曲路が検出された場合には、処理がステップＳ４に戻ってもよい。

【0072】

図１２～図１５のそれぞれは、本実施の形態１に係る配光制御装置１２の動作例を示す図である。図１２～図１５のいずれの状態でも、車両２１からロービームが照射されており、ロービームの照射範囲は一点鎖線で示されている。また、図１２～図１５では、第１前照灯１０の照射範囲１０ａと、第２前照灯１１の照射範囲１１ａとが図示されている。

【0073】

図１２及び図１３は、車両２１が曲路に進入する前の配光制御装置１２の動作を示し、図１３の状態は図１２の状態よりも後の状態である。図１２の状態では、配光制御装置１２は、走行軌跡ＩＬの直線部分上に近接目標位置ＦＰを設定し、内側基準位置ＴＰを取得する。図１２の状態では、配光制御装置１２は、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御する。図１２の状態では、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰは、第１前照灯１０によって照射され、図１３の状態では、近接目標位置ＦＰ、内側基準位置ＴＰ及び内側基準位置ＥＴＰは、第１前照灯１０によって照射される。なお、図１２の状態からしばらくの間、車両２１と近接目標位置ＦＰとの間の距離は小さくなる。

【0074】

図１４は、車両２１が基準対応位置ＣＰに進入する前の、配光制御装置１２の動作を示す。図１４の状態では、差Δθが閾値θｔｈ以上となり、配光制御装置１２は、近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、内側基準位置ＴＰに基づいて第２前照灯１１の照射を制御する。なお、第２前照灯１１の照度は、第１前照灯１０の照度よりも高くてもよい。なお、照度は、光度または輝度に対応する。

【0075】

図１５は、車両２１が基準対応位置ＣＰを超えたときの配光制御装置１２の動作を示す。図１５の状態では、配光制御装置１２は、近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、第２前照灯１１を消灯する。

【0076】

図１６及び図１７のそれぞれは、第１曲路と第２曲路と第３曲路とが連続する場合の本実施の形態１に係る配光制御装置１２の動作例を示す図である。図１６及び図１７では、ロービームの照射範囲の図示は省略されている。（１）の矢印は、運転者からの近接目標位置ＦＰへの視線を示し、（２）の矢印は、運転者からの内側基準位置ＴＰへの視線を示し、（３）の矢印は近接目標位置ＦＰよりも遠い車両２１の位置である将来位置への視線を示す。将来位置は、例えば５秒後の車両２１の位置である。

【0077】

図１６（ａ）では、車両２１が第１曲路に進入する３秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、第１曲路の内側基準位置ＴＰとは、第１前照灯１０によって概ね照射される。

【0078】

図１６（ｂ）では、車両２１が第１曲路に進入する２秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、第１曲路の内側基準位置ＴＰ及び内側基準位置ＥＴＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射される。

【0079】

図１６（ｃ）では、車両２１が第１曲路に進入する１秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射され、第１曲路の内側基準位置ＴＰは、第２前照灯１１によって概ね照射される。

【0080】

図１７（ａ）では、車両２１が第２曲路に進入する３秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、第２曲路の内側基準位置ＴＰ及び内側基準位置ＥＴＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射される。第２前照灯１１は消灯される。

【0081】

図１７（ｂ）では、車両２１が第２曲路に進入する１秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射され、第２曲路の内側基準位置ＴＰは、第２前照灯１１によって概ね照射される。

【0082】

図１７（ｃ）では、車両２１が第３曲路に進入する３秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、第３曲路の内側基準位置ＴＰ及び内側基準位置ＥＴＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射される。第２前照灯１１は消灯される。

【0083】

図１７（ｄ）では、車両２１が第３曲路に進入する１秒前の状態が示されており、近接目標位置ＦＰと、将来位置とは、第１前照灯１０によって概ね照射され、第３曲路の内側基準位置ＴＰは、第２前照灯１１によって概ね照射される。

【0084】

なお以上では説明していないが、曲路は、交差点及びＴ字路などの屈曲部分を含んでもよい。また、第１前照灯１０は、ロービームの照射範囲の左端または右端の外側を照射可能な配光パターンを形成するＡＤＢ機能を有してもよい。さらに、第１前照灯１０は、ＡＤＢ機能を有するハイビーム前照灯の機能を流用してもよい。このような構成によれば、照射距離、及び、照射幅（指向角度）を自在に可変できるので、適切な照射を行うことができる。また、第１前照灯１０は、俯角制御が可能であってもよい。

【0085】

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る配光制御装置１２によれば、差Δθが閾値θｔｈ未満である場合に近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて車両２１の第１前照灯１０の照射を制御する。そして、差Δθが閾値θｔｈ以上である場合に近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、かつ、内側基準位置ＴＰに基づいて車両２１の第２前照灯１１の照射を制御する。このような構成によれば、車両２１が曲路を走行する際に、近接目標位置ＦＰが照射されるだけでなく、内側基準位置ＴＰが照射される時間が長くなる。このため、運転者にとって曲路での運転計画の基準となる近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰを適切に照射することができるので、曲路における運転者の運転を適切に補助することができる。

【0086】

また本実施の形態１では、内側基準位置は、内周部分の端の位置ＴＰ、または、車両２１と当該端とを通る直線上の位置ＥＴＰである。このような構成によれば、内側基準位置が固定されることにより、一定曲率以上の急な曲路でも照射方向が安定するので、曲路における運転者の運転を適切に補助することができる。

【0087】

また本実施の形態１では、位置ＥＴＰは、車両２１と位置ＴＰとを通る直線と走行軌跡ＩＬとの交点の位置、または、当該直線と曲路の外周部分との交点の位置である。このような構成によれば、車両２１が曲路をある程度走行したときに、運転者は曲路の出口付近である位置ＥＴＰを容易に確認することができる。

【0088】

また本実施の形態１では、車両２１が、基準対応位置ＣＰに達する前に、近接目標位置ＦＰと車両２１との間の距離を小さくする。このような構成によれば、急な曲路などにおいて運転者が把握すべき内側基準位置ＴＰ近傍に近接目標位置ＦＰを設定することができる。

【0089】

また本実施の形態１では、車両２１が、基準対応位置ＣＰを超えて離れるにつれて、近接目標位置ＦＰと車両２１との間の距離を大きくする。このような構成によれば、車両２１が基準対応位置ＣＰを超えて曲路から脱出するまでに、運転者の注意が徐々に遠くに向けられる傾向に合致する近接目標位置ＦＰを設定することができる。

【0090】

＜実施の形態２＞
本実施の形態２に係る配光制御装置１２の構成を示すブロック図は、図２のブロック図と同様である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

【0091】

図１８は、本実施の形態２に係る内側基準位置を説明するための図である。実施の形態１では、１つの曲路の内周部分に１つの内側基準位置ＴＰが予め対応付けられていた。これに対して本実施の形態２では、１つの曲路に複数の内側基準位置ＴＰが予め対応付けられている。図１８では、その一例として、内側基準位置ＴＰとして第１内側基準位置ＴＰ１及び第２内側基準位置ＴＰ２が、１つの曲路の内周部分に予め対応付けられている。なお、第２内側基準位置ＴＰ２は、車両２１に関して第１内側基準位置ＴＰ１よりも遠くなっている。

【0092】

近接目標位置設定部６は、第１内側基準位置ＴＰ１及び第２内側基準位置ＴＰ２について、内側基準位置ＴＰと同様の動作を行う。これにより、近接目標位置設定部６は、第１内側基準位置ＴＰ１に基づいて、近接目標位置ＦＰである第１近接目標位置ＦＰ１を設定し、第２内側基準位置ＴＰ２に基づいて、近接目標位置ＦＰである第２近接目標位置ＦＰ２を設定する。

【0093】

照射制御部９は、第２近接目標位置ＦＰ２の距離Ｌｆｐである距離Ｌｆｐ２と、第１近接目標位置ＦＰ１の距離Ｌｆｐである距離Ｌｆｐ１とを、次式（５）に適用することにより、第１近接目標位置ＦＰ１と第２近接目標位置ＦＰ２との間の距離Δｆを算出する。

【0094】

【数5】

【0095】

照射制御部９は、第１近接目標位置ＦＰ１と第２近接目標位置ＦＰ２との間の距離Δｆが閾値Ｆｔｈ以上であるか否かを判定する。以下では、説明を簡単にするために、閾値Ｆｔｈの値は０であるものとして説明する。

【0096】

距離Δｆが閾値Ｆｔｈ以上であると判定された場合、照射制御部９は、実施の形態１と同様に、第１近接目標位置ＦＰ１及び第２近接目標位置ＦＰ２のそれぞれに基づいて第１前照灯１０を制御する。つまり、照射制御部９は、第１近接目標位置ＦＰ１を算出するための注視時間Ｔｉの変化が完了した後に、第２近接目標位置ＦＰ２を算出するための注視時間Ｔｉをデフォルト時間から変化させる。

【0097】

一方、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ未満であると判定された場合、照射制御部９は、第１近接目標位置ＦＰ１を算出するための注視時間Ｔｉの変化が完了する前に、第２近接目標位置ＦＰ２を算出するための注視時間Ｔｉを途中から変化させる。これについては、後で詳細に説明する。

【0098】

＜動作＞
図１９及び図２０は、本実施の形態２に係る配光制御装置１２の動作を示すフローチャートである。なお、図１９のステップＳ１～Ｓ４，Ｓ６の処理は、図５のステップＳ１～Ｓ４，Ｓ６の処理と同様であるため、その処理の詳細な説明は適宜省略する。

【0099】

ステップＳ４の後、ステップＳ５ａが行われる。ステップＳ５ａにて、内側基準位置取得部５は、図５のステップＳ５での内側基準位置ＴＰの取得と同様に、第１内側基準位置ＴＰ１及び第２内側基準位置ＴＰ２を取得する。その後、ステップＳ６に進む。

【0100】

ステップＳ６にて、情報取得部３は、時刻ｔでの車両の位置情報を取得する。

【0101】

その後、ステップＳ４１にて、第１内側基準位置ＴＰ１について、図５のステップＳ７～Ｓ１０及び図１１のステップＳ３１と同様の処理が行われる。これにより、第１角度θｐ１、第２角度θｔｐ１、第１注視時間Ｔｉ１、第１近接目標位置ＦＰ１、第１基準対応位置ＣＰ１及び差Δθ１を含む第１パラメータが取得される。つまり、第１パラメータは、第１内側基準位置ＴＰ１に関する、第１角度θｐ、第２角度θｔｐ、注視時間Ｔｉ、近接目標位置ＦＰ、基準対応位置ＣＰ及び差Δθを含む。

【0102】

ステップＳ４２にて、照射制御部９は、ステップＳ４１の第１パラメータに基づいて、図１１のステップＳ３２～Ｓ３４と同様の処理を行う。これにより、第１内側基準位置ＴＰ１について、実施の形態１で説明した内側基準位置ＴＰについての配光制御と同様の配光制御が行われる。

【0103】

ステップＳ４３にて、第２内側基準位置ＴＰ２について、図５のステップＳ８，Ｓ９と同様の処理が行われる。これにより、第２内側基準位置ＴＰ２の近接目標位置ＦＰである第２近接目標位置ＦＰ２が取得される。

【0104】

ステップＳ４４にて、照射制御部９は、ステップＳ４１の第１パラメータに含まれる第１近接目標位置ＦＰ１と、ステップＳ４３の第２近接目標位置ＦＰ２との間の距離Δｆを、上述した式（５）によって算出する。

【0105】

図２０のステップＳ４５にて、照射制御部９は、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ以上であるか否かを判定する。距離Δｆが閾値Ｆｔｈ以上であると判定された場合には、処理がステップＳ４６に進み、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ未満であると判定された場合には、処理がステップＳ５３に進む。

【0106】

ステップＳ４６にて、照射制御部９は、車両２１が第１基準対応位置ＣＰ１を通り過ぎたか否かを判定する。車両２１が第１基準対応位置ＣＰ１を通り過ぎたと判定された場合には、処理がステップＳ４７に進む。車両２１が第１基準対応位置ＣＰ１を通り過ぎていないと判定された場合には、処理が図１９のステップＳ６に戻って、第１内側基準位置ＴＰ１についての配光制御が継続される。

【0107】

ステップＳ４７にて、照射制御部９は、第２前照灯１１を消灯する。

【0108】

ステップＳ４８にて、照射制御部９は、車両２１が、曲路でない直線道路を走行しているか否かを判定する。直線道路を走行していると判定された場合には、処理がステップＳ４９に進む。直線道路を走行していないと判定された場合には、図１１のステップＳ３９と同様の処理が行われた後、処理がステップＳ４５に戻って、第１内側基準位置ＴＰ１についての配光制御が継続される。

【0109】

ステップＳ４９にて、照射制御部９は、第１前照灯１０を消灯する。このステップＳ４９の処理が完了すると、第１内側基準位置ＴＰ１についての配光制御が完了する。

【0110】

ステップＳ５０にて、第２内側基準位置ＴＰ２について、ステップＳ６，Ｓ４１と同様の処理が行われる。これにより、第１角度θｐ２、第２角度θｔｐ２、第２注視時間Ｔｉ２、第２近接目標位置ＦＰ２、第２基準対応位置ＣＰ２及び差Δθ２を含む第２パラメータが取得される。つまり、第２パラメータは、第２内側基準位置ＴＰ２に関する、第１角度θｐ、第２角度θｔｐ、注視時間Ｔｉ、近接目標位置ＦＰ、基準対応位置ＣＰ及び差Δθである。

【0111】

ステップＳ５１にて、照射制御部９は、ステップＳ５０の第２パラメータに基づいて、図１１のステップＳ３２～Ｓ３４と同様の処理を行う。これにより、第２内側基準位置ＴＰ２について、実施の形態１で説明した内側基準位置ＴＰについての配光制御と同様の配光制御が行われる。

【0112】

ステップＳ５２にて、照射制御部９は、車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎたか否かを判定する。車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎたと判定された場合には、処理がステップＳ５６に進む。車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎていないと判定された場合には、処理がステップＳ５０に戻って、第２内側基準位置ＴＰ２についての配光制御が継続される。

【0113】

ステップＳ５３にて、照射制御部９は、第１近接目標位置ＦＰ１を算出するための第１注視時間Ｔｉ１の変化が完了していないが、第１内側基準位置ＴＰ１についての配光制御を途中で終了する。

【0114】

ステップＳ５４にて、ステップＳ５０及びステップＳ５１と同様の処理が行われる。これにより、第２パラメータが取得され、第２内側基準位置ＴＰ２についての配光制御が行われる。なお、なるべく早く第２内側基準位置ＴＰ２についての配光制御を行うために、第２パラメータを取得する処理は、ステップＳ５４より前に行われていてもよい。

【0115】

ステップＳ５５にて、車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎたか否かを判定する。車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎたと判定された場合には、処理がステップＳ５６に進む。車両２１が第２基準対応位置ＣＰ２を通り過ぎていないと判定された場合には、処理がステップＳ５４に戻って、第２内側基準位置ＴＰ２についての配光制御が継続される。

【0116】

ステップＳ５６にて、第２内側基準位置ＴＰ２について、図１１のステップＳ３６～Ｓ３９と同様の処理が行われる。このステップＳ５６の処理が完了すると、第２内側基準位置ＴＰ２についての配光制御が完了し、図１９の動作が終了する。この後、図１９の動作が適宜開始される。

【0117】

図２１は、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ以上である場合のタイムチャートである。図２１のタイムチャートは、第１内側基準位置についての図７のタイムチャートと、第２内側基準位置についての図７のタイムチャートとを、横に並べたタイムチャートに対応する。図２１のタイムチャートでは、第１近接目標位置ＦＰ１を設定するための第１注視時間Ｔｉ１の変化が完了した後に、第２近接目標位置ＦＰ２を設定するための第２注視時間Ｔｉ２がデフォルト時間から変化している。

【0118】

図２２は、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ未満である場合のタイムチャートである。図２２のタイムチャートは、第１内側基準位置についての図７のタイムチャートと、第２内側基準位置についての図７のタイムチャートとを、部分的に重ねたタイムチャートに対応する。図２２のタイムチャートでは、第１近接目標位置ＦＰ１を設定するための第１注視時間Ｔｉ１の変化が完了する前に、第２近接目標位置ＦＰ２を設定するための第２注視時間Ｔｉ２が、第１注視時間Ｔｉ１と同じ時間から変化している。

【0119】

図２１だけでなく図２２においても、第１内側基準位置ＴＰ１に基づく配光制御から第２内側基準位置ＴＰ２に基づく配光制御への切り替え時点で、第１近接目標位置ＦＰ１と第２近接目標位置ＦＰ２とが実質的に重なる。このため、第１内側基準位置ＴＰ１と第２内側基準位置ＴＰ２との間の距離に関わらず、第１近接目標位置ＦＰ１から第２近接目標位置ＦＰ２への切り替えを滑らかに行うことができる。

【0120】

＜実施の形態２のまとめ＞
仮に、配光制御への切り替えに伴い、第１近接目標位置ＦＰ１から、第１近接目標位置ＦＰ１と位置が大きく異なる第２近接目標位置ＦＰ２に切り替えられると、運転者に違和感及び戸惑いを与える可能性がある。これに対して本実施の形態２によれば、距離Δｆが閾値Ｆｔｈ未満であると判定された場合、第１注視時間Ｔｉ１の変化が完了する前に、第２注視時間Ｔｉ２を第１注視時間Ｔｉ１と同じ時間から変化させる。このような構成によれば、第１近接目標位置ＦＰ１から第２近接目標位置ＦＰ２への切り替えを滑らかに行うことができるので、運転者に違和感及び戸惑いを与える可能性を低減することができる。

【0121】

＜実施の形態３＞
図２３は、本実施の形態３に係る配光制御装置１２の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

【0122】

図２３の配光制御装置１２は、監視装置１３と通信可能に接続されている。監視装置１３は、車両室内に設けられた監視カメラ１４を含み、監視カメラ１４は、運転者の顔を含む画像情報を生成し、当該画像情報を配光制御装置１２に出力する。

【0123】

図２３の配光制御装置１２は、図２の配光制御装置１２に注意方向推定部１５が追加された構成と同様である。注意方向推定部１５は、運転者が注意を向けている方向である注意方向を推定する。本実施の形態３では、注意方向推定部１５は、監視カメラ１４の出力、つまり監視カメラ１４で生成された画像情報から、運転者の視線の向きまたは顔の向きを抽出し、視線の向きまたは顔の向きに基づいて注意方向を推定する。本実施の形態３に係る注意方向は、車両の前方方向を基準とする左右の角度で表され、以下では注意方向θｄｒと記す。

【0124】

照射制御部９は、第１前照灯１０の照射範囲１０ａ及び第２前照灯１１の照射範囲１１ａのうち、注意方向θｄｒに対応する範囲である注意範囲の照度を上げる。

【0125】

図２４は、本実施の形態３に係る配光制御装置１２の動作例を示す図である。図２４では、注意方向θｄｒに対応する注意範囲２６が、第１前照灯１０の照射範囲１０ａに含まれる場合が示されている。注意範囲２６は、図２４（ａ）に示すように照射範囲１０ａの一部であってもよいし、図２４（ｂ）に示すように照射範囲１０ａの全部であってもよい。

【0126】

なお、以上のことは、注意範囲が、第２前照灯１１の照射範囲１１ａに含まれる場合も同様である。図２４（ａ）のような照射は、注意範囲が第１前照灯１０の照射範囲１０ａに含まれる場合に用いられることが好ましく、図２４（ｂ）のような照射は、注意範囲が第２前照灯１１の照射範囲１１ａに含まれる場合に用いられることが好ましい。

【0127】

注意範囲２６の幅を規定する図２４（ａ）の狭指向角度θｎｔは、例えば運転者などによって任意に設定されてもよい。また、照射範囲１０ａに含まれる注意範囲２６の幅を規定する狭指向角度θｎｔと、照射範囲１１ａに含まれる注意範囲２６の幅を規定する狭指向角度θｎｔとは異なっていてもよい。

【0128】

図２５は、本実施の形態３に係る配光制御装置１２の動作を示すフローチャートである。この動作は、第１前照灯１０及び第２前照灯１１のいずれもが消灯されるまで行われる。

【0129】

ステップＳ６１にて、注意方向推定部１５は、監視装置１３の監視カメラ１４で生成された画像情報を取得する。

【0130】

ステップＳ６２にて、注意方向推定部１５は、ステップＳ６１の画像情報に基づいて、運転者の注意方向θｄｒを推定する。

【0131】

ステップＳ６３にて、照射制御部９は、ステップＳ６２の注意方向θｄｒに対応する注意範囲２６が、第１前照灯１０の照射範囲１０ａ及び第２前照灯１１の照射範囲１１ａ内に含まれるか否かを判定する。注意範囲２６が照射範囲１０ａ，１１ａ内に含まれると判定された場合には処理がステップＳ６４に進み、注意範囲２６が照射範囲１０ａ，１１ａ内に含まれないと判定された場合には処理がステップＳ６１に戻る。

【0132】

ステップＳ６４にて、照射制御部９は、第１前照灯１０の照射範囲１０ａ及び第２前照灯１１の照射範囲１１ａのうちの注意範囲２６の照度を上げる。その後、処理がステップＳ６１に戻る。

【0133】

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る配光制御装置１２によれば、第１前照灯１０の照射範囲１０ａ及び第２前照灯１１の照射範囲１１ａのうち、注意方向θｄｒに対応する範囲の照度を上げる。このような構成によれば、運転者が注意を向けている範囲の照度を上げることができるので、曲路における運転者の運転を適切に補助することができる。

【0134】

なお、照射制御部９は、第１角度θｐまたは第２角度θｔｐと、運転者の注意方向θｄｒとの差が閾値（例えば５度）以内である場合にのみ、注意範囲２６の輝度を上げてもよい。このような構成によれば、運転者が、近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰ以外の方向へ視線を向けた場合に、照射範囲１０ａ，１１ａにおける急激な照度の変化を抑制することができる。

【0135】

＜実施の形態４＞
本実施の形態４に係る配光制御装置１２の構成を示すブロック図は、図２３のブロック図と同様である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

【0136】

本実施の形態３では、注意方向推定部１５は、車両の室内の監視カメラ１４の出力に基づいて注意方向θｄｒを推定した。本実施の形態４では、注意方向推定部１５は、この推定に加え、車両の図示しない操舵角センサの出力に基づいて注意方向θｄｒを推定する。以下、監視カメラ１４の出力に基づく注意方向θｄｒを第１注意方向θｄｒ１と記し、操舵角センサの出力に基づく注意方向θｄｒを第２注意方向θｄｒ２と記す。

【0137】

照射制御部９は、第１注意方向θｄｒ１及び第２注意方向θｄｒ２が得られた場合に、第１注意方向θｄｒ１に対して第２注意方向θｄｒ２を優先して用いる。例えば、照射制御部９は、第１注意方向θｄｒ１及び第２注意方向θｄｒ２が得られた場合に、第１注意方向θｄｒ１に関わらず、照射範囲１０ａ及び照射範囲１１ａのうち、第２注意方向θｄｒ２に対応する範囲の照度を上げる。

【0138】

第２注意方向θｄｒ２は、図３の走行軌跡ＩＬに概ね対応するが、推定で得られる走行軌跡ＩＬよりも精度が高い。また、一般的に第２注意方向θｄｒ２は、第１注意方向θｄｒ１よりも精度が高い。このため、第２注意方向θｄｒ２を優先して用いることにより、運転者が注意を向けている範囲の精度を高めることができる。

【0139】

なお、実運用上、何らかの理由により、第１注意方向θｄｒ１及び第２注意方向θｄｒ２のうちの一方の注意方向だけしか得られない場合が想定される。そのような場合には、照射制御部９は、第１前照灯１０の照射範囲１０ａ及び第２前照灯１１の照射範囲１１ａのうち、当該一方の注意方向に対応する範囲の照度を上げてもよい。

【0140】

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る配光制御装置１２によれば、照射制御部９は、第１注意方向θｄｒ１及び第２注意方向θｄｒ２が得られた場合に、第１注意方向θｄｒ１に対して第２注意方向θｄｒ２を優先して用いる。このため、運転者が注意を向けている範囲の精度を高めることができるので、曲路における運転者の運転を適切に補助することができる。

【0141】

＜実施の形態５＞
図２６は、本実施の形態４に係る配光制御装置１２の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

【0142】

図２６の配光制御装置１２は、図２３の配光制御装置１２に補正部１６が追加された構成と同様である。

【0143】

注意方向推定部１５は、実施の形態３と同様に運転者が注意を向けている方向である注意方向を推定する。ただし本実施の形態５に係る注意方向は、水平方向を基準とする上下の角度、つまり仰俯角で表され、以下では注意方向θｄと記す。

【0144】

補正部１６は、注意方向θｄに基づいて、注意方向θｄに対応する位置である注意位置ＦＰｄに近接目標位置ＦＰを近づける補正を行う。

【0145】

図２７は、本実施の形態５に係る配光制御装置１２の動作を示すフローチャートである。この動作は、図６の動作と並列的に行われる。

【0146】

ステップＳ７１にて、注意方向推定部１５は、監視装置１３の監視カメラ１４で生成された画像情報を取得する。

【0147】

ステップＳ７２にて、注意方向推定部１５は、ステップＳ７１の画像情報に基づいて、運転者の注意方向θｄを推定し、かつ、運転者の頭または視線の高さを推定する。

【0148】

ステップＳ７３にて、補正部１６は、注意方向θｄと、運転者の頭または視線の高さと、地図情報に示される高低差と、車両２１の位置情報と、走行軌跡ＩＬとに基づいて、注意方向θｄに対応する位置である注意位置ＦＰｄを設定する。なお、注意位置ＦＰｄの設定に用いられる車両２１の位置情報は、ステップＳ７１，Ｓ７２の処理が行われている間に取得される。

【0149】

図２８は、ステップＳ７３の注意位置の設定を説明するための図である。図２８の上側の図は断面図であり、図２８の下側の図は平面図である。

【0150】

補正部１６は、図２８に示すように、注意方向θｄと、運転者３１の頭または視線の高さｈと、高低差Δｈとを、次式（６）に適用することにより、注意位置ＦＰｄを設定するための距離Ｌｄを算出する。なお、次式（６）が成り立つことは、図２８の上側の図から明らかである。

【0151】

【数6】

【0152】

補正部１６は、車両２１の位置情報と、走行軌跡ＩＬと、距離Ｌｄとに基づいて、図２８の下側の図のように、車両２１の位置から距離Ｌｄだけ離れた円弧状の候補位置３２と、走行軌跡ＩＬとの交点を、注意位置ＦＰｄとして設定する。

【0153】

図２９は、車両２１の位置情報と、走行軌跡ＩＬと、距離Ｌｄとに基づく注意位置ＦＰｄの設定を説明するための図である。図２９では、破線の楕円部分が拡大して示されており、破線の楕円部分内には、走行軌跡ＩＬを規定するノードＬｎ１～Ｌｎ４が示されている。

【0154】

図２９の状態の場合、補正部１６は、ノードＬｎ１～Ｌｎ４のうち、候補位置３２と走行軌跡ＩＬとの交点に最も近いノードＬｎ２を、注意位置ＦＰｄとして設定してもよい。このような構成によれば、新たな座標を規定しなくても、既存の座標を利用することができるため、情報量の増加を抑制することができる。なお、補正部１６は、候補位置３２と走行軌跡ＩＬとの交点に最も近いノードＬｎ２と、次に最も近いノードＬｎ３と、それらの間の比とを、注意位置ＦＰｄとして設定してもよい。このような構成によれば、注意位置ＦＰｄの精度を高めることができる。

【0155】

図２７のステップＳ７４にて、補正部１６は、近接目標位置設定部６で設定された近接目標位置ＦＰを取得する。また、補正部１６は、車速情報Ｖｓと、近接目標位置設定部６が当該近接目標位置ＦＰを設定する際に図６のステップＳ２２で取得した、車両２１が基準対応位置ＣＰに達するまでの時間Ｔｔｐとを取得する。

【0156】

ステップＳ７５にて、補正部１６は、ステップＳ７３の注意位置ＦＰｄと、ステップＳ７４の近接目標位置ＦＰとに基づいて、走行軌跡ＩＬ上の、注意位置ＦＰｄと近接目標位置ＦＰとの間の距離ΔＬｄｓを算出する。図３０は、距離ΔＬｄｓと、時間Ｔｔｐに対応する距離Ｌｔｐとを示す図である。以下の説明では、ΔＬｄｓが正の場合には、注意位置ＦＰｄが、車両２１に関して近接目標位置ＦＰよりも遠くに位置することを示すものとする。

【0157】

補正部１６は、ステップＳ７４の車速情報Ｖｓと、距離ΔＬｄｓとを、次式（７）に適用することにより、距離ΔＬｄｓに対応する時間ΔＴｄｓを算出する。次に説明するように、時間ΔＴｄｓは補正量として用いられる。

【0158】

【数7】

【0159】

ステップＳ７６にて、補正部１６は、図７のタイムチャートから、ステップＳ７４の時間Ｔｔｐに対応する注視時間Ｔｉを取得する。そして、補正部１６は、当該注視時間Ｔｉと、ステップＳ７５の時間ΔＴｄｓとを、次式（８）に適用することにより、補正後の注視時間Ｔｉｃを算出する。

【0160】

【数8】

【0161】

図３１は、ステップＳ７６での補正後の注視時間Ｔｉｃを説明するための図である。図３１には、補正前の注視時間Ｔｉと時間Ｔｔｐとの関係を示す補正前タイムチャートＴｓと、補正後の注視時間Ｔｉｃと時間Ｔｔｐとの関係を示す補正後タイムチャートＴｄとが図示されている。図３１の例では、時間ΔＴｄｓが正の値であり、注意位置ＦＰｄが車両２１に関して補正前の近接目標位置ＦＰよりも遠い場合が示されている。また、図３１の例では、－３秒前の時間Ｔｔｐ、－３秒～－１秒の時間Ｔｔｐ、０秒以降の時間Ｔｔｐにおいて、値が異なる時間ΔＴｄｓが算出されている。

【0162】

図２７のステップＳ７７にて、近接目標位置設定部６は、注視時間Ｔｉの代わりに補正後の注視時間Ｔｉｃを、上述した式（４）に適用することにより、補正後の近接目標位置ＦＰを設定する。その後、処理がステップＳ７１に戻る。

【0163】

図３２、図３３及び図３４は、注意位置ＦＰｄと、補正前の近接目標位置ＦＰと、補正後の近接目標位置ＦＰとを示す図である。図３２～図３４では、補正前の近接目標位置ＦＰが白抜きの丸で示され、補正後の近接目標位置ＦＰが黒塗りの四角で示されている。図３２～図３４に示すように、補正後の近接目標位置ＦＰは、補正前の近接目標位置ＦＰよりも注意位置ＦＰｄに近くなっている。

【0164】

なお、図３２では、補正前の注視時間Ｔｉ及び補正後の注視時間Ｔｉｃはそれぞれ２．５秒及び２．８秒であり、補正量である時間ΔＴｄｓは０．３秒である。図３３では、補正前の注視時間Ｔｉ及び補正後の注視時間Ｔｉｃはそれぞれ１．２秒及び１．４秒であり、補正量である時間ΔＴｄｓは０．２秒である。図３４では、補正前の注視時間Ｔｉ及び補正後の注視時間Ｔｉｃはそれぞれ１秒及び１．１秒であり、補正量である時間ΔＴｄｓは０．１秒である。

【0165】

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る配光制御装置１２によれば、注意方向θｄに基づいて、注意方向θｄに対応する注意位置ＦＰｄに近接目標位置ＦＰを近づける補正を行う。このような構成によれば、運転者３１に固有の視線特性及び運転特性に合わせた配光制御を実現することができる。

【0166】

なお、図３１のタイムチャートの補正に関して、以上の説明ではリアルタイムで補正したが、運転者認証及び機械学習機能などの技術を用いて、認証された運転者の運転特性に適切な補正後タイムチャートを予め学習、作成、保存及び適用してもよい。また、システムが大きくなるが、曲路ごとに補正後タイムチャートを予め学習、作成、保存及び適用してもよい。

【0167】

また、式（７）で算出した補正量である時間ΔＴｄｓを、式（８）に直接用いるのではなく、時間ΔＴｄｓに上下閾値を設定し、補正量を一定範囲内に制限してもよい。このような構成によれば、補正後タイムチャートが、補正前タイムチャートから大きく乖離することを抑制することができる。また、実施の形態１で説明した、車両２１が基準対応位置ＣＰに達する前に、近接目標位置ＦＰと車両２１との間の距離Ｌｆｐを小さくするという制御が容易になる。

【0168】

＜その他の変形例＞
上述した図２の情報取得部３、走行軌跡推定部４、内側基準位置取得部５、近接目標位置設定部６、第１角度算出部７、第２角度算出部８、及び、照射制御部９を、以下「情報取得部３等」と記す。情報取得部３等は、図３５に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、各種情報を取得する情報取得部３と、走行軌跡ＩＬを推定する走行軌跡推定部４と、近接目標位置ＦＰを設定する近接目標位置設定部６と、第１角度θｐを算出する第１角度算出部７と、内側基準位置ＴＰを取得する内側基準位置取得部５と、第２角度θｔｐを算出する第２角度算出部８と、第１角度θと第２角度θｔｐとの差Δθが閾値θｔｈ未満である場合に近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、差Δθが閾値θｔｈ以上である場合に近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、かつ、内側基準位置ＴＰに基づいて第２前照灯１１の照射を制御する照射制御部９と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

【0169】

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部３等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現されてもよい。

【0170】

処理回路８１がプロセッサである場合、情報取得部３等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図３６に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、配光制御装置１２は、処理回路８１により実行されるときに、各種情報を取得するステップと、走行軌跡ＩＬを推定するステップと、近接目標位置ＦＰを設定するステップと、第１角度θｐを算出するステップと、内側基準位置ＴＰを取得するステップと、第２角度θｔｐを算出するステップと、第１角度θと第２角度θｔｐとの差Δθが閾値θｔｈ未満である場合に近接目標位置ＦＰ及び内側基準位置ＴＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、差Δθが閾値θｔｈ以上である場合に近接目標位置ＦＰに基づいて第１前照灯１０の照射を制御し、かつ、内側基準位置ＴＰに基づいて第２前照灯１１の照射を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、情報取得部３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、それらのドライブ装置、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

【0171】

以上、情報取得部３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報取得部３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、情報取得部３については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェースなどの取得サーキットリーでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

【0172】

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

【0173】

なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

【0174】

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得るものと解される。

【符号の説明】

【0175】

４ 走行軌跡推定部、５ 内側基準位置取得部、６ 近接目標位置設定部、７ 第１角度算出部、８ 第２角度算出部、９ 照射制御部、１０ 第１前照灯、１０ａ，１１ａ 照射範囲、１１ 第２前照灯、１２ 配光制御装置、１４ 監視カメラ、１５ 注意方向推定部、１６ 補正部、２１ 車両、２２ 前方方向、２３，２４ 方向、２６ 注意範囲、３１ 運転者、３２ 候補位置、ＣＰ 基準対応位置、ＦＰ 近接目標位置、ＦＰ１ 第１近接目標位置、ＦＰ２ 第２近接目標位置、ＦＰｄ 注意位置、ＩＬ 走行軌跡、ＴＰ，ＥＴＰ 内側基準位置、ＴＰ１ 第１内側基準位置、ＴＰ２ 第２内側基準位置、θｄ，θｄｒ 注意方向、θｐ 第１角度、θｔｐ 第２角度。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】