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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-02-07
(45)【発行日】2025-02-18
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 71/02 20060101AFI20250210BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20250210BHJP
B60L 9/18 20060101ALI20250210BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20250210BHJP
B60K 1/04 20190101ALI20250210BHJP
【ＦＩ】
A01B71/02 Z
B60L58/12
B60L9/18 J
B60L50/60
B60K1/04 Z
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2022093762
(22)【出願日】2022-06-09
(65)【公開番号】P2023180438
(43)【公開日】2023-12-21
【審査請求日】2024-06-24
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】岸本 章寛
(72)【発明者】
【氏名】高瀬 竣也
【審査官】小林 直暉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１５３７２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１３９１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１５７２６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－０８９３１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１８１０９５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ７１／０２
Ｂ６０Ｌ ５８／１２
Ｂ６０Ｌ ９／１８
Ｂ６０Ｌ ５０／６０
Ｂ６０Ｋ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、前記車体に設けられ、作業装置が着脱可能な連結部と、
前記作業装置を動作させる電動モータと、
少なくとも前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、
前記蓄電池の出力値を検出する検出装置と、
前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、予め記憶する記憶装置と、
前記検出装置にて検出された検出値が前記出力範囲値に含まれる場合に、前記作業装置が作業中であると判定する判定部と、
前記作業装置が作業中であると判定された場合に、前記検出値が含まれると判定した前記出力範囲値の中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて作業可能時間を算出する算出部と、を備える作業車両。
【請求項2】
前記記憶装置は、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業の前記出力範囲値の何れかに含まれるか否かを判定し、前記検出値が含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記記憶装置は、前記複数の作業のうちで前記蓄電池の出力範囲値が重複する２つ以上の作業について優先度を予め記憶しており、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業の前記出力範囲値の何れかに含まれるか否かを判定し、前記重複する２つ以上の作業の前記出力範囲値に前記検出値が含まれると判定した場合に、前記重複する２つ以上の作業のうちで前記優先度の高い方の作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業のうちの２つ以上の作業の前記出力範囲値に含まれると判定した場合に、前記２つ以上の作業のうちで前記検出値が最も近い中央値の前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項２に記載の作業車両。
【請求項5】
前記算出部は、前記判定部にて前記複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、前記検出装置にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出する請求項２～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項6】
地域の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定められた使用地域と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、
前記判定部は、前記入力部にて指定された地域に対応する前記使用地域を特定し、特定した前記使用地域に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項２～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項7】
時期の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定められた使用時期と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、
前記判定部は、前記入力部にて指定された時期に対応する前記使用時期を特定し、特定した前記使用時期に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項２～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項8】
地域及び時期の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定められた使用地域と、前記使用地域についての使用時期と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、
前記判定部は、前記入力部にて指定された地域に対応する前記使用地域を特定し、特定した前記使用地域について前記入力部にて指定された時期に対応する前記使用時期を特定し、特定した前記使用地域及び前記使用時期に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定する請求項２～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項9】
前記記憶装置は、前記蓄電池の出力範囲値として、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の平均出力の上限値から下限値までの範囲を示す値であって、前記上限値及び前記下限値の間の中央値を有する平均出力範囲値を予め記憶し、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値の移動平均値を算出し、この移動平均値が前記平均出力範囲値に含まれる場合に、前記作業装置が作業中であると判定し、
前記算出部は、前記作業装置が作業中であると判定された場合に、含まれると判定した前記平均出力範囲値の中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出する請求項１～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項10】
前記算出部は、前記連結部によって前記作業装置が所定位置に位置された場合、前記作業装置への動力の出力が開始された場合、前記作業装置が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、前記作業装置が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、前記作業可能時間を算出する請求項１～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項11】
前記作業装置は、農作業を行う装置である請求項１～４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項12】
前記車体に設けられ、かつ前記電動モータによって駆動される走行装置と、前記電動モータを制御するインバータと、
前記電動モータが出力した動力を、前記連結部に装着された前記作業装置に出力する出力軸と、を備える請求項１１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、バッテリユニットと電気機器とを備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に開示された電気自動車では、過去の車両走行における平均消費電力量と、現時点の蓄電池残量とから、走行可能時間を算出している。また、近年では、農業機械などの作業車両についても、バッテリユニットと電気機器とを備えた電動式の作業車両の開発が進められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００１－２３１１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
農業機械などの作業車両では、複数種類の作業装置が着脱可能であり、取り付けられた作業装置の種類又は作業内容によって消費電力が大きく異なる。そのため、農業機械などの作業車両において、上記の特許文献１による電気自動車の走行可能時間の算出方法（つまり、過去の平均消費電力量と現時点の蓄電池残量とから走行可能時間を算出する方法）を適用したとしても、作業可能時間の推定誤差が大きく、作業車両の作業可能時間を正確に算出することができない。
【0005】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業車両の作業可能時間を正確に算出することができる作業車両の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、前記車体に設けられ、作業装置が着脱可能な連結部と、前記作業装置を動作させる電動モータと、少なくとも前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、前記蓄電池の出力値を検出する検出装置と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、予め記憶する記憶装置と、前記検出装置にて検出された検出値が前記出力範囲値に含まれる場合に、前記作業装置が作業中であると判定する判定部と、前記作業装置が作業中であると判定された場合に、前記検出値が含まれると判定した前記出力範囲値の中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて作業可能時間を算出する算出部と、を備える。
【0007】
前記記憶装置は、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業の前記出力範囲値の何れかに含まれるか否かを判定し、前記検出値が含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
【0008】
前記記憶装置は、前記複数の作業のうちで前記蓄電池の出力範囲値が重複する２つ以上の作業について優先度を予め記憶しており、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業の前記出力範囲値の何れかに含まれるか否かを判定し、前記重複する２つ以上の作業の前記出力範囲値に前記検出値が含まれると判定した場合に、前記重複する２つ以上の作業のうちで前記優先度の高い方の作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
【0009】
前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値が、前記複数の作業のうちの２つ以上の作業の前記出力範囲値に含まれると判定した場合に、前記２つ以上の作業のうちで前記検出値が最も近い中央値の前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
前記算出部は、前記判定部にて前記複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、前記検出装置にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出してもよい。
前記算出部は、前記判定部にて前記複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、前記検出装置にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出してもよい。
【0010】
前記作業車両は、地域の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定めら
れた使用地域と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記入力部にて指定された地域に対応する前記使用地域を特定し、特定した前記使用地域に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
れた使用地域と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記入力部にて指定された地域に対応する前記使用地域を特定し、特定した前記使用地域に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
【0011】
前記作業車両は、時期の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定められた使用時期と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記入力部にて指定された時期に対応する前記使用時期を特定し、特定した前記使用時期に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
【0012】
前記作業車両は、地域及び時期の指定を受け付ける入力部を備え、前記記憶装置は、予め定められた使用地域と、前記使用地域についての使用時期と、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、前記判定部は、前記入力部にて指定された地域に対応する前記使用地域を特定し、特定した前記使用地域について前記入力部にて指定された時期に対応する前記使用時期を特定し、特定した前記使用地域及び前記使用時期に対応する、前記作業装置による作業と、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の出力範囲値とを選択し、前記検出装置にて検出された検出値が、選択した前記作業の前記出力範囲値に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした前記出力範囲値に対応する作業が前記作業装置にてされていると判定してもよい。
【0013】
前記記憶装置は、前記蓄電池の出力範囲値として、前記作業が行われる場合の前記蓄電池の平均出力の上限値から下限値までの範囲を示す値であって、前記上限値及び前記下限値の間の中央値を有する平均出力範囲値を予め記憶し、前記判定部は、前記検出装置にて検出された検出値の移動平均値を算出し、この移動平均値が前記平均出力範囲値に含まれる場合に、前記作業装置が作業中であると判定し、
前記算出部は、前記作業装置が作業中であると判定された場合に、含まれると判定した前記平均出力範囲値の中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出してもよい。
前記算出部は、前記作業装置が作業中であると判定された場合に、含まれると判定した前記平均出力範囲値の中央値と、前記蓄電池の残容量とに基づいて前記作業可能時間を算出してもよい。
【0014】
前記算出部は、前記連結部によって前記作業装置が所定位置に位置された場合、前記作業装置への動力の出力が開始された場合、前記作業装置が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、前記作業装置が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、前記作業可能時間を算出してもよい。
前記作業装置は、農作業を行う装置としてもよい。
前記作業装置は、農作業を行う装置としてもよい。
【0015】
前記作業車両は、前記車体に設けられ、かつ前記電動モータによって駆動される走行装置と、前記電動モータを制御するインバータと、前記電動モータが出力した動力を、前記連結部に装着された前記作業装置に出力する出力軸と、を備えてもよい。
【発明の効果】
【0016】
上記作業車両によれば、作業車両の作業可能時間を正確に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】作業車両１のシステム全体を示す図である。
【図2】記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ１の一例を示す図である。
【図3】第１実施形態の作業可能時間を算出するためのフローチャートである。
【図4】第１実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図5】第２実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２の一例を示す図である。
【図6】第２実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図7A】第２実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図7B】第４、第５の出力範囲値ＯＲＶ４、ＯＲＶ５が重複する一例を示す図である。
【図8A】第３実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２１の一例を示す図である。
【図8B】第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図8C】第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図9】第４実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ３の一例を示す図である。
【図10】第４実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図11】第５実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ４の一例を示す図である。
【図12】第５実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【図13】作業車両１（トラクタ）の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１３は、作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。作業車両１は、車体２を備えている。車体２には、作業者が着座する運転席７が設けられている。
［第１実施形態］
図１３は、作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。作業車両１は、車体２を備えている。車体２には、作業者が着座する運転席７が設けられている。
【0019】
本実施形態においては、以下、作業車両１の運転席７に着座した作業者が向く方向（図１３の矢印Ａ１方向）を前方、その反対方向（図１３の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側（図１３の手前側）を左方、作業者の右側（図１３の奥側）を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。
図１は、作業車両のシステム全体を示す図である。図１及び図１３に示すように、作業車両１は、走行装置４と、バッテリユニット２０と、電気機器１１と、変速装置１０と、連結部８と、を備えている。走行装置４、バッテリユニット２０、電気機器１１、変速装置１０、及び連結部８は、車体２に設けられている。図１３に示すように、走行装置４は、回転駆動する前輪４Ａ及び後輪４Ｂを有する装置であり、車体２は、走行装置４によって走行可能である。なお、前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
図１は、作業車両のシステム全体を示す図である。図１及び図１３に示すように、作業車両１は、走行装置４と、バッテリユニット２０と、電気機器１１と、変速装置１０と、連結部８と、を備えている。走行装置４、バッテリユニット２０、電気機器１１、変速装置１０、及び連結部８は、車体２に設けられている。図１３に示すように、走行装置４は、回転駆動する前輪４Ａ及び後輪４Ｂを有する装置であり、車体２は、走行装置４によって走行可能である。なお、前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
【0020】
バッテリユニット２０は、蓄電可能であり、蓄電した電力を出力する構造体である。バッテリユニット２０は、ハウジング（筐体）の内部にバッテリ２０ａ（蓄電池）を有している。バッテリ２０ａは、蓄電可能であり、例えばリチウムイオン電池や鉛蓄電池等の二次電池である。バッテリ２０ａは、内部に複数のセルを有しており、複数のセルが電気的に直列及び並列に接続されている。バッテリユニット２０は、作業車両１に設けられた充電器２１と接続されている。充電器２１は、バッテリユニット２０に充電を行うケーブルが接続されるソケットである。バッテリユニット２０は、充電器２１を介して外部から供給される電力によって充電可能である。
【0021】
電気機器１１は、バッテリユニット２０から供給される電力によって駆動される電装品などの機器である。詳しくは、電気機器１１は、バッテリユニット２０と直接的又は間接的に接続され、バッテリユニット２０が供給する電力を伝達する機器や、当該電力によって動作する機器等である。図１に示すように、電気機器１１は、バッテリユニット２０の電力によって駆動する電動モータ１２を含んでいる。また、電気機器１１は、例えばインバータ１３及びＤＣ／ＤＣコンバータ１４を含んでいる。
【0022】
電動モータ１２は、バッテリユニット２０が出力する電力によって駆動する作業車両１の駆動源である。電動モータ１２は、バッテリユニット２０から供給された電力によって駆動軸を回転させる。電動モータ１２は、永久磁石埋込式の三相交流同期モータである。電動モータ１２は、回転可能なロータ（回転子）と、ロータを回転させるための力を発生
させるステータ（固定子）とを有する。
させるステータ（固定子）とを有する。
【0023】
インバータ１３は、バッテリユニット２０及び電動モータ１２と接続されている。インバータ１３は、電動モータ１２を駆動させる装置であり、バッテリユニット２０が供給する直流電力を三相交流電力に変換して電動モータ１２に供給する。即ち、電動モータ１２は、インバータ１３を介してバッテリユニット２０と接続されている。なお、インバータ１３は、電動モータ１２に供給する電力の電流や電圧を任意に変更可能である。
【0024】
ＤＣ／ＤＣコンバータ１４は、バッテリユニット２０と接続されており、バッテリユニット２０から供給された直流電力の電圧を異なる電圧に変換する。本実施形態において、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４は、入力された電圧から低い電圧に変換を行う降圧コンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ１４は、例えば作業車両１に設けられた電子機器に電源を供給する車載バッテリ１５に電力の供給を行う。
【0025】
変速装置１０は、電動モータ１２の駆動軸と接続されており、電動モータ１２が出力した動力が変速装置１０に伝達され、変速装置１０で変速された動力によって走行装置４が駆動する。変速装置１０には、電動モータ１２が出力した動力を外部に出力する出力軸（ＰＴＯ軸）１７が設けられている。ＰＴＯ軸１７は、車体２の後部から後方に突出して設けられている。
【0026】
連結部８は、車体２に揺動自在に設けられ、連結部８の後部には、作業装置９を着脱可能である。
作業装置９は、外部から入力された動力、例えばＰＴＯ軸１７から入力された動力によって作動する。即ち、作業装置９は、電動モータ１２から出力された動力がＰＴＯ軸１７介して入力されることによって動作する。作業装置９は、例えば、農作業を行う装置である。作業装置９は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置（ロールベーラ）等である。
作業装置９は、外部から入力された動力、例えばＰＴＯ軸１７から入力された動力によって作動する。即ち、作業装置９は、電動モータ１２から出力された動力がＰＴＯ軸１７介して入力されることによって動作する。作業装置９は、例えば、農作業を行う装置である。作業装置９は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置（ロールベーラ）等である。
【0027】
なお、上述した実施形態では電動モータ１２の駆動軸と変速装置１０とが接続されており、電動モータ１２が出力した動力が変速装置１０に伝達され、走行装置４が変速装置１０で変速された動力によって駆動するが、走行装置４の構成はこれに限るものではない。例えば、電動モータ１２とは別に走行用電動モータを設け、バッテリユニット２０から供給される電力によって走行用電動モータが駆動するようにしてもよい。また、走行用油圧モータを設け、電動モータ１２の動力によって油圧ポンプ（図示せず）を駆動し、油圧ポンプから出力される作動油によって走行用油圧モータを駆動するようにしてもよい。
【0028】
図１に示すように、作業車両１は、制御装置２５と、記憶装置２６と、を備えている。制御装置２５は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置であり、作業車両１が有する様々な機器を制御する。例えば、制御装置２５は、運転席７の周囲に設けられた操作可能な操作装置である回転数操作具（アクセルペダル）２７の操作に基づいて、電動モータ１２の回転数を制御する。記憶装置２６は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置２５の制御に関する様々な情報等を記憶している。例えば、記憶装置２６は、回転数操作具２７の操作量に対する電動モータ１２の回転数に関するテーブル等の情報を記憶している。
【0029】
作業車両１は、電気機器１１を冷却する冷却システム３０を備えている。冷却システム３０は、冷媒（冷却水）を冷却するラジエータ３１と、冷却水を送出する冷却用ポンプ４０と、冷却水を循環させる冷却経路（図示省略）と、を有しており、電気機器１１に冷却水を循環させることで、電気機器１１の冷却を行う。
図１３に示すように、ラジエータ３１は、例えば車体２の前部に設けられている。ラジエータ３１は、ラジエータファン３１ａが発生させた冷却風により、内部を通過する冷却水を冷却（除熱）する。ラジエータファン３１ａは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４で降圧された電力によって駆動する吸い込み式のファンであり、車体２の前方から空気を吸い込んでラジエータ３１へと空気を流す。
図１３に示すように、ラジエータ３１は、例えば車体２の前部に設けられている。ラジエータ３１は、ラジエータファン３１ａが発生させた冷却風により、内部を通過する冷却水を冷却（除熱）する。ラジエータファン３１ａは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４で降圧された電力によって駆動する吸い込み式のファンであり、車体２の前方から空気を吸い込んでラジエータ３１へと空気を流す。
【0030】
図１に示すように、制御装置２５は、例えば、車載の電気機器１１（電装品）を制御す
る電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））である。制御装置２５は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークＮ１を介して、ＢＭＵ２０ａ１、表示装置５、記憶装置２６、図示しない他のＥＣＵなどの他の装置に接続されている。
る電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））である。制御装置２５は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークＮ１を介して、ＢＭＵ２０ａ１、表示装置５、記憶装置２６、図示しない他のＥＣＵなどの他の装置に接続されている。
【0031】
ここで、バッテリ２０ａの充電について説明すると、バッテリ２０ａは、ＢＭＵ（battery management unit）２０ａ１を有している。ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリユニット２０を監視及び制御するバッテリ監視装置である。ＢＭＵ２０ａ１は、例えばバッテリ２０ａの電圧、温度、電流、内部のセルの端子電圧等を取得でき、バッテリユニット２０を監視することができ、バッテリ２０ａの充電制御及び放電制御を行うことができる。このため、ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａ（蓄電池）の出力電力、出力電圧及び出力電流の少なくとも１つを示す出力値を、検出値として検出する検出装置である。本実施形態では、検出値は、出力電力値としているが、出力電圧値又は出力電流値などであってもよい。ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａの電圧、電流に基づいて、バッテリ２０ａの残容量を算出して取得することができる。ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａの残容量を検出する残容量検出装置（図示省略）からの情報に基づいて、バッテリ２０ａの残容量を取得してもよい。また、バッテリ２０ａの温度は、例えば温度検出部２０ｃによって検出される。
【0032】
ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａの電圧が所定の限界値に達すると充電器２１に充電停止信号を出力し、バッテリ２０ａの電圧が限界値未満である場合、充電器２１に充電許可信号を出力する。充電器２１は、ＢＭＵ２０ａ１から充電停止信号を取得すると、充電器２１内のリレーの開閉操作することでバッテリ２０ａへの充電電流を遮断する。一方、充電器２１は、ＢＭＵ２０ａ１から充電許可信号を取得すると、充電器２１内のリレーの開閉操作することでバッテリ２０ａへの充電電流を許容する。
【0033】
ＢＭＵ２０ａ１は、充電許可信号を出力している状態で、充電器２１にケーブルが接続され、外部から充電器２１に電力が供給されると、例えば短時間小電流でバッテリ２０ａを充電させる。ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａの電圧が所定以上上昇するか判断し（プリチャージ）、プリチャージでバッテリ２０ａの電圧が所定以上上昇した場合、充電器２１に充電開始信号を出力し、充電器２１はＣＶＣＣ（Constant Current Constant Voltage）充電等の手段によってバッテリ２０ａの充電を行う。ＢＭＵ２０ａ１は、充電時間や通電電気量等の条件に基づいてバッテリ２０ａの充電を終了させるか判断し、充電時間が所定時間経過した場合や通電電気量が所定以上の場合に、充電停止信号を充電器２１に出力して、充電器２１に充電電流を遮断させてバッテリ２０ａの充電を終了させる。
【0034】
一方、プリチャージにおいてバッテリ２０ａの電圧が所定以上上昇しない場合、ＢＭＵ２０ａ１は、充電停止信号を充電器２１に出力して、充電器２１に充電電流を遮断させてバッテリ２０ａの充電を終了させる。
制御装置２５は、外部からバッテリ２０ａに関する情報を取得して、バッテリ２０ａが充電中であるか否かを判断する。本実施形態において、制御装置２５は、ＢＭＵ２０ａ１から信号（充電停止信号及び充電開始信号）を取得することでバッテリ２０ａが充電中であるか否かを判断する。
制御装置２５は、外部からバッテリ２０ａに関する情報を取得して、バッテリ２０ａが充電中であるか否かを判断する。本実施形態において、制御装置２５は、ＢＭＵ２０ａ１から信号（充電停止信号及び充電開始信号）を取得することでバッテリ２０ａが充電中であるか否かを判断する。
【0035】
記憶装置２６は、図２に示すように、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを含むデータテーブルＤＴ１を、予め記憶している。図２は、記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ１の一例を示す図である。図２に示すデータテーブルＤＴ１は、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶されたものである。本実施形態では、出力範囲値ＯＲＶは、出力電力範囲値としているが、出力電圧範囲値又は出力電流範囲値などであってもよい。データテーブルＤＴ１は、第１～第ｎの作業装置Ｗ１～Ｗｎと、第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎとが、一対一に対応付けて記憶されている。第１～第ｎの作業装置Ｗ１～Ｗｎは、例えば、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、収穫装置、刈取装置、拡散装置、集草装置、成形装置などである。
【0036】
制御装置２５は、判定部２５ａ及び算出部２５ｂを有している。判定部２５ａ及び算出
部２５ｂは、制御装置２５に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵや記憶装置２６等に格納されたプログラム等から構成されている。判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定する。算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合に、前記検出値が含まれると判定した出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。
部２５ｂは、制御装置２５に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵや記憶装置２６等に格納されたプログラム等から構成されている。判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定する。算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合に、前記検出値が含まれると判定した出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。
【0037】
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が、複数の作業の出力範囲値ＯＲＶ（例えば、第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎ）の何れかに含まれるか否かを判定し、前記検出値が含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
また、算出部２５ｂは、判定部２５ａにて複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。即ち、現時点でのＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、現時点でのバッテリ２０ａの残容量とに基づいて、現時点での作業可能時間を算出する。
また、算出部２５ｂは、判定部２５ａにて複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。即ち、現時点でのＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、現時点でのバッテリ２０ａの残容量とに基づいて、現時点での作業可能時間を算出する。
【0038】
第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎはそれぞれ、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの平均出力の上限値ＬＵから下限値ＬＬまでの範囲を示す値であって、上限値ＬＵ及び下限値ＬＬの間の中央値ＬＭを有する平均出力範囲値である。例えば、第１の出力範囲値ＯＲＶ１は、第１の作業装置Ｗ１にて作業が行われる場合のバッテリ２０ａの平均出力の第１の上限値ＬＵ１から第１の下限値ＬＬ１までの範囲を示す値であって、第１の上限値ＬＵ１と第１の下限値ＬＬ１との間の第１の中央値ＬＭ１を有する平均出力範囲値である。
【0039】
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値の移動平均値ＭＡを算出し、この移動平均値ＭＡが、平均出力範囲値である第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎの何れかに含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定する。また、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合に、含まれると判定した平均出力範囲値（つまり、出力範囲値ＯＲＶ）の中央値ＬＭと、ＢＭＵ２０ａ１の残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。
【0040】
算出部２５ｂは、連結部８によって作業装置９が所定位置に位置された場合、作業装置９への動力の出力が開始された場合、作業装置９が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、作業装置９が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、作業可能時間を算出する。
【0041】
ここで、制御装置２５による作業装置９の作業可能時間の算出について、図３を用いて説明する。図３は、第１実施形態の作業可能時間を算出するためのフローチャートである。
算出部２５ｂは、所定タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１）。具体的には、算出部２５ｂは、連結部８によって作業装置９が所定位置（下降位置、作業開始位置など）に位置された場合、作業装置９への動力の出力が開始された場合、作業装置９が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、作業装置９が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、所定タイミングであると判定する（Ｓ１，Ｙｅｓ）。
算出部２５ｂは、所定タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１）。具体的には、算出部２５ｂは、連結部８によって作業装置９が所定位置（下降位置、作業開始位置など）に位置された場合、作業装置９への動力の出力が開始された場合、作業装置９が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、作業装置９が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、所定タイミングであると判定する（Ｓ１，Ｙｅｓ）。
【0042】
判定部２５ａは、算出部２５ｂが所定タイミングであると判定すると（Ｓ１，Ｙｅｓ）、ＢＭＵ２０ａ１の出力値を検出する（Ｓ２）。具体的には、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値（出力電力）を取得する。
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値の移動平均値ＭＡを算出する（Ｓ３）。算出部２５ｂは、作業装置９の作業可能時間の算出処理を実行する（Ｓ４）。ここで、図４を用いて、作業装置９の作業可能時間の算出処理について説明する。図４は、第１実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値の移動平均値ＭＡを算出する（Ｓ３）。算出部２５ｂは、作業装置９の作業可能時間の算出処理を実行する（Ｓ４）。ここで、図４を用いて、作業装置９の作業可能時間の算出処理について説明する。図４は、第１実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【0043】
図４に示すように、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第１の出力範囲値ＯＲＶ１に含まれるか否かを判定する（Ｓ４１）。具体的には、判定部
２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第１の出力範囲値ＯＲＶ１の第１の下限値ＬＬ１以上であり、且つ、第１の上限値ＬＵ１以下であるか否かを判定する。判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第１の出力範囲値ＯＲＶ１に含まれる場合（Ｓ４１，Ｙｅｓ）、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する第１の作業装置Ｗ１の作業と特定する（Ｓ４２）。例えば、第１の作業装置Ｗ１が耕耘装置であれば、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する作業が耕耘作業であると特定される。
２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第１の出力範囲値ＯＲＶ１の第１の下限値ＬＬ１以上であり、且つ、第１の上限値ＬＵ１以下であるか否かを判定する。判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第１の出力範囲値ＯＲＶ１に含まれる場合（Ｓ４１，Ｙｅｓ）、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する第１の作業装置Ｗ１の作業と特定する（Ｓ４２）。例えば、第１の作業装置Ｗ１が耕耘装置であれば、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する作業が耕耘作業であると特定される。
【0044】
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第１の作業装置Ｗ１の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第１の出力範囲値ＯＲＶ１の中央値ＬＭ１と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ４３）。例えば、出力電力範囲値である第１の出力範囲値ＯＲＶ１の中央値ＬＭ１が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ１で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第１の作業装置Ｗ１の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ１となる。
【0045】
一方、Ｓ４１において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第１の出力範囲値ＯＲＶ１に含まれない場合（Ｓ４１，Ｎｏ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第２の出力範囲値ＯＲＶ２に含まれるか否かを判定する（Ｓ４４）。具体的には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第２の出力範囲値ＯＲＶ２の第２の下限値ＬＬ２以上であり、且つ、第２の上限値ＬＵ２以下であるか否かを判定する。判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第２の出力範囲値ＯＲＶ２に含まれる場合（Ｓ４４，Ｙｅｓ）、第２の出力範囲値ＯＲＶ２に対応する第２の作業装置Ｗ２の作業と特定する（Ｓ４５）。例えば、第２の作業装置Ｗ２が肥料散布装置であれば、第２の出力範囲値ＯＲＶ２に対応する作業が肥料散布作業であると特定される。
【0046】
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第２の作業装置Ｗ２の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第２の出力範囲値ＯＲＶ２の中央値ＬＭ２と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ４６）。例えば、出力電力範囲値である第２の出力範囲値ＯＲＶ２の中央値ＬＭ２が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ２で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第２の作業装置Ｗ２の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ２となる。
【0047】
一方、Ｓ４４において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第２の出力範囲値ＯＲＶ２に含まれない場合（Ｓ４４，Ｎｏ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎに含まれるか否かを判定する（Ｓ４７）。具体的には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎの第ｎの下限値ＬＬｎ以上であり、且つ、第ｎの上限値ＬＵｎ以下であるか否かを判定する。判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎに含まれる場合（Ｓ４７，Ｙｅｓ）、第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎに対応する第ｎの作業装置Ｗｎの作業と特定する（Ｓ４８）。例えば、第ｎの作業装置Ｗｎが成形装置であれば、第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎに対応する作業が成形作業であると特定される。
【0048】
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第ｎの作業装置Ｗｎの作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎの中央値ＬＭｎと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ４９）。例えば、出力電力範囲値である第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎの中央値ＬＭ２が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭｎで割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第ｎの作業装置Ｗｎの作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭｎとなる。
【0049】
一方、Ｓ４７において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第ｎの出力範囲値ＯＲＶｎに含まれない場合（Ｓ４７，Ｎｏ）、該当作業なしと判定する（Ｓ５０）。即ち、記憶装置２６に予め記憶された複数の作業装置の何れの作業にも該当しないと判定する。算出部２５ｂは、判定部２５ａにて複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合（Ｓ５０）、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ５１）。例えば、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭが、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＯＭで割った値が、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＯＭとなる。
【0050】
制御装置２５は、Ｓ４３のあと、Ｓ４６のあと、Ｓ４９のあと、又は、Ｓ５１のあと、本処理を終了する。図３に戻って、制御装置２５は、Ｓ４のあと、終了の有無を判定する（Ｓ５）。例えば、イグニッションキーのオフが検出されると、終了と判定し（Ｓ５，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、制御装置２５は、イグニッションキーのオフが検出されていない場合（Ｓ５，Ｎｏ）、Ｓ１に進み、所定のタイミングの有無を判定する（Ｓ１）。
【0051】
上述した第１実施形態の作業車両１は、車体２と、車体２に設けられ、作業装置９が着脱可能な連結部８と、作業装置９を動作させる電動モータ１２と、少なくとも電動モータ１２に電力を供給するバッテリ２０ａ（蓄電池）と、バッテリ２０ａの出力値を検出するＢＭＵ２０ａ１（検出装置）と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、予め記憶する記憶装置２６と、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定する判定部２５ａと、作業装置９が作業中であると判定された場合に、前記検出値が含まれると判定した前記出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する算出部２５ｂと、を備える。この構成によれば、作業装置９が作業中であることを判定することができ、作業装置９が作業中であるときのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭ（つまり、消費出力の中央値）と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出するので、作業装置９での消費出力を考慮して、作業可能時間の算出することができる。このため、作業装置９での消費出力を考慮できない構成に比べて、より正確に作業可能時間の算出することができる。
【0052】
また、一般的には、作業装置の消費電力値は変動幅が大きいので、作業装置の瞬間的な測定値に基づいて作業可能時間を推定しても、作業装置９の作業可能時間を正確に算出することができない。これに対して、第１実施形態の算出部２５ｂは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が含まれる出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。即ち、作業装置９の瞬間的な測定値をそのまま用いるのではなく、この測定値を含む出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭを用いて作業可能時間を算出するので、作業装置９の作業可能時間を正確に算出することができる。また、算出部２５ｂは、判定部２５ａにて複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合には、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出するので、該当作業がない場合でも、作業装置９の作業可能時間を正確に算出することができる。
【0053】
また、記憶装置２６は、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が、複数の作業の出力範囲値ＯＲＶ（例えば第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎ）の何れかに含まれるか否かを判定し、前記検出値が含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。この構成によれば、作業装置９による複数の作業の何れの作業を行っているか否かを判定することができ、作業中と判定し
た作業に対応するバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、作業装置９による複数の作業の何れの作業を行っている場合であっても、正確に作業可能時間の算出することができる。
た作業に対応するバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、作業装置９による複数の作業の何れの作業を行っている場合であっても、正確に作業可能時間の算出することができる。
【0054】
また、算出部２５ｂは、判定部２５ａにて複数の作業の何れにも含まれないと判定した場合に、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する。即ち、現時点でのＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、現時点でのバッテリ２０ａの残容量とに基づいて、現時点での作業可能時間を算出する。この構成によれば、作業装置９による複数の作業の何れの作業であるかを判定部２５ａにて判定できない場合であっても、算出部２５ｂは、作業装置９による複数の作業以外の作業についての作業可能時間を算出することができる。つまり、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間を算出することができる。
【0055】
また、記憶装置２６は、バッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとして、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの平均出力の上限値ＬＵから下限値ＬＬまでの範囲を示す値であって、上限値ＬＵ及び下限値ＬＬの間の中央値ＬＭを有する平均出力範囲値を予め記憶し、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値の移動平均値を算出し、この移動平均値が平均出力範囲値に含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定し、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合に、含まれると判定した平均出力範囲値の中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出する。この構成によれば、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値の移動平均値を算出し、この移動平均値が記憶装置２６に予め記憶された平均出力範囲値に含まれる場合に、作業装置９が作業中であると判定するので、作業装置９が作業中であることをより正確に判定することができる。また、作業装置９が作業中であるときのバッテリ２０ａの平均出力範囲値の中央値ＬＭ（つまり、消費出力の中央値）と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出するので、より正確に作業可能時間の算出することができる。
【0056】
また、算出部２５ｂは、連結部８によって作業装置９が所定位置に位置された場合、作業装置９への動力の出力が開始された場合、作業装置９が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、作業装置９が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、作業可能時間を算出する。この構成によれば、作業装置９が所定位置に位置された場合、作業装置９への動力の出力が開始された場合、作業装置９が動作中で算出指示の入力がされた場合、及び、作業装置９が動作中の予め定められた期間の経過があった場合の少なくとも１つ以上があった場合に、作業可能時間が算出されるので、適切なタイミングで作業可能時間の算出することができる。
【0057】
また、作業装置９は、例えば、農作業を行う装置である。この構成によれば、農業用の作業車両において、作業装置９が作業中であることを判定することができ、作業装置９が作業中であるときのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭ（つまり、消費出力の中央値）と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出するので、作業装置９での消費出力を考慮できない構成に比べて、より正確に作業可能時間の算出することができる。
【0058】
また、作業車両１は、車体２に設けられ、かつ電動モータ１２によって駆動される走行装置４と、電動モータ１２を制御するインバータ１３と、電動モータ１２が出力した動力を、連結部８に装着された作業装置９に出力するＰＴＯ軸１７（出力軸）と、を備える。この構成によれば、農業用の作業車両１において、電動モータ１２からの動力がＰＴＯ軸１７を介して伝達されて駆動する作業装置９が作業中であることを判定することができ、作業装置９が作業中であるときのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭ（つまり、消費出力の中央値）と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出するので、作業装置９での消費出力を考慮できない構成に比べて、より正確に作業可能時間の算出することができる。
【0059】
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２の一例を示す図である。第２実施形態のデータテーブルＤＴ２は、優先度ｐｔを示すデータが含まれている点が、第１実施形態のデータテーブルＤＴ１とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
図５は、第２実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２の一例を示す図である。第２実施形態のデータテーブルＤＴ２は、優先度ｐｔを示すデータが含まれている点が、第１実施形態のデータテーブルＤＴ１とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0060】
第２実施形態の記憶装置２６は、複数の作業のうちでバッテリ２０ａ（蓄電池）の出力範囲値ＯＲＶが重複する２つ以上の作業について、優先度を予め記憶している。具体的には、第４の作業装置Ｗ４に対応する第４の出力範囲値ＯＲＶ４と、第５の作業装置Ｗ５に対応する第５の出力範囲値ＯＲＶ５とは、一部が重複している。つまり、第４の出力範囲値ＯＲＶ４と第５の出力範囲値ＯＲＶ５とで重複する部分がある。例えば、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、第４の出力範囲値ＯＲＶ４又は第５の出力範囲値ＯＲＶ５に含まれる場合には、第４の出力範囲値ＯＲＶ４又は第５の出力範囲値ＯＲＶ５のどちらに含まれるとするのかを判定する必要がある。このため、一部が重複する第４、第５の出力範囲値ＯＲＶ４、ＯＲＶ５については、優先度ｐｔが予め記憶されている。例えば、第４の出力範囲値ＯＲＶ４には、第１優先度ｐｔ１が対応付けて記憶されている。一方、第５の出力範囲値ＯＲＶ５には、第２優先度ｐｔ２が対応付けて記憶されている。第１優先度ｐｔ１は、第２優先度ｐｔ２よりも優先度が高い。なお、第１の出力範囲値ＯＲＶ１は、他の第２～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ２～ＯＲＶｎに対して重複しないので、図５に示すように優先度が記憶されていない。つまり、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する優先度ｐｔは、「－」となっている。
【0061】
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の作業の出力範囲値の何れかに含まれるか否かを判定し、重複する２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶ（ここでは第４、第５の出力範囲値ＯＲＶ４、ＯＲＶ５）に前記検出値が含まれると判定した場合に、前記重複する２つ以上の作業のうちで優先度ｐｔの高い方の作業が作業装置９にてされていると判定する。
【0062】
ここで、第２実施形態の作業可能時間の算出処理について、図６、図７Ａを用いて説明する。図６は、第２実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。図７Ａは、第２実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。図７Ｂは、第４、第５の出力範囲値ＯＲＶ４、ＯＲＶ５が重複する一例を示す図である。図６のＳ４１～Ｓ５１については第１実施形態と同じであるので、第１実施形態とは異なる図６のＳ６０及び図７ＡのＳ６１～Ｓ６７について説明する。
【0063】
図６に示すように、判定部２５ａは、記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２について優先度データの有無を判定する（Ｓ６０）。例えば、判定部２５ａは、データテーブルＤＴ２に優先度ｐｔが含まれている否かを判定する。ここでは、データテーブルＤＴ２において第１優先度ｐｔ１、第２優先度ｐｔ２が含まれているため、判定部２５ａは、優先度データありと判定する（Ｓ６０，Ｙｅｓ）。一方、判定部２５ａは、データテーブルＤＴ２に優先度ｐｔが含まれていない場合には、優先度データなしと判定し（Ｓ６０，Ｎｏ）、Ｓ４１に進む。図６のＳ４１～Ｓ５１については、第１実施形態と同じであるので、ここでの説明を省略する。
【0064】
図７Ａに示すように、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、優先度ｐｔを含む出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ６１）。具体的には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第１優先度ｐｔ１を有する第４の出力範囲値ＯＲＶ４、第２優先度ｐｔ２を有する第５の出力範囲値ＯＲＶ５の何れに含まれない場合（Ｓ６１，Ｎｏ）、図６に示すＳ４１に進む。一方、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第１優先度ｐｔ１を有する第４の出力範囲値ＯＲＶ４、第２優先度ｐｔ２を有する第５の出力範囲値ＯＲＶ５の何れかに含まれると判定した場合（Ｓ６１，Ｙｅｓ）、移動平均値ＭＡが、第１優先度ｐｔ１の第４の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ６２）。図７Ｂに示すように、第４の出力範囲値ＯＲＶ４と第５の出力範囲値ＯＲＶ５とで重複する部分ＯＶがある。そして、移動平均値ＭＡが、移動平均値ＭＡ１又は移動平均値ＭＡ２であれば、第４の出力範囲値ＯＲＶ４に含まれると判定する。移動平均値ＭＡ１は、第４の出力範囲値ＯＲＶ４のうちで重複する部分ＯＶに位置する。移動平均値ＭＡ２は、第４の出力範囲値ＯＲＶ４のうちで重複する部分ＯＶ以外に位置する。
【0065】
判定部２５ａは、移動平均値ＭＡが、第４の出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合（Ｓ６２，Ｙｅｓ）、第４の出力範囲値ＯＲＶ４に対応する第４の作業装置Ｗ４の作業と特定する（Ｓ６３）。例えば、第４の作業装置Ｗ４が収穫装置であれば、第４の出力範囲値ＯＲＶ４に対応する作業が収穫作業であると特定される。
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第４の作業装置Ｗ４の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ６４）。例えば、出力電力範囲値である第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ４で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第４の作業装置Ｗ４の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ４となる。
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第４の作業装置Ｗ４の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ６４）。例えば、出力電力範囲値である第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ４で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第４の作業装置Ｗ４の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ４となる。
【0066】
一方、Ｓ６２において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第４の出力範囲値ＯＲＶ４に含まれない場合（Ｓ６２，Ｎｏ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが次の第２優先度ｐｔ２に対応付けられた第５の出力範囲値ＯＲＶ５に含まれるか否かを判定する（Ｓ６５）。図７Ｂに示すように、移動平均値ＭＡが、移動平均値ＭＡ３であれば、第５の出力範囲値ＯＲＶ５に含まれると判定する。移動平均値ＭＡ３は、第５の出力範囲値ＯＲＶ５のうちで重複する部分ＯＶ以外に位置する。判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第５の出力範囲値ＯＲＶ５の何れかに含まれると判定した場合（Ｓ６５，Ｙｅｓ）、第５の出力範囲値ＯＲＶ５に対応する第５の作業装置Ｗ５の作業と特定する（Ｓ６６）。例えば、第５の作業装置Ｗ５が刈取装置であれば、第５の出力範囲値ＯＲＶ５に対応する作業が刈取作業であると特定される。
【0067】
算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第５の作業装置Ｗ５の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第５の出力範囲値ＯＲＶ５の中央値ＬＭ５と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ６７）。例えば、出力電力範囲値である第５の出力範囲値ＯＲＶ５の中央値ＬＭ５が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ５で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第５の作業装置Ｗ５の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ５となる。制御装置２５は、Ｓ６４のあと、又は、Ｓ６７のあと、本処理を終了する。
【0068】
一方、Ｓ６５において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第５の出力範囲値ＯＲＶ５に含まれない場合（Ｓ６５，Ｎｏ）、図６に示すＳ４１に進む。
【0069】
上述した第２実施形態の作業車両１は、記憶装置２６は、複数の作業のうちでバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶが重複する２つ以上の作業について優先度ｐｔを予め記憶しており、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の作業の出力範囲値ＯＲＶの何れかに含まれるか否かを判定し、重複する２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶに前記検出値が含まれると判定した場合に、重複する２つ以上の作業のうちで優先度ｐｔの高い方の作業が作業装置９にてされていると判定する。この構成によれば、作業装置９による複数の作業の何れの作業を行っているか否かを判定するに際して、検出値が、２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、優先度ｐｔの高い方の作業であると判定することができ、作業中と判定した優先度ｐｔが高い方の作業に対応するバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、バッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶが重複する２つ以上の作業についても、的確に作業可能時間の算出することができ
る。
る。
【0070】
［第３実施形態］
前述の第２実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、一部が重複する複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、該当する複数の出力範囲値ＯＲＶごとの優先度ｐｔに基づいて出力範囲値ＯＲＶを特定している。これに対して、第３実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、一部が重複する複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、該当する複数の出力範囲値ＯＲＶの各中央値のうちで検出値に最も近い中央値の出力範囲値ＯＲＶに対応する作業であると判定する点が、前述の第２実施形態とは異なっている。なお、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
前述の第２実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、一部が重複する複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、該当する複数の出力範囲値ＯＲＶごとの優先度ｐｔに基づいて出力範囲値ＯＲＶを特定している。これに対して、第３実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、一部が重複する複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、該当する複数の出力範囲値ＯＲＶの各中央値のうちで検出値に最も近い中央値の出力範囲値ＯＲＶに対応する作業であると判定する点が、前述の第２実施形態とは異なっている。なお、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0071】
図８Ａは、第３実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２１の一例を示す図である。図８Ａに示すように、第３実施形態の記憶装置２６は、データテーブルＤＴ２１を予め記憶している。このデータテーブルＤＴ２１には、複数の作業のうちでバッテリ２０ａ（蓄電池）の出力範囲値ＯＲＶが重複する２つ以上の作業について、重複データＤＤが予め記憶されている。例えば、第４の作業装置Ｗ４に対応する第４の出力範囲値ＯＲＶ４と、第５の作業装置Ｗ５に対応する第５の出力範囲値ＯＲＶ５とは、互いに重複する部分があるとする。このため、第４の出力範囲値ＯＲＶ４には、第５の出力範囲値ＯＲＶ５と重複することを示す重複データＤＤ４（＝ＯＲＶ５）が記憶されている。また、第５の出力範囲値ＯＲＶ５には、第４の出力範囲値ＯＲＶ４と重複することを示す重複データＤＤ５（＝ＯＲＶ４）が記憶されている。例えば、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、第４の出力範囲値ＯＲＶ４又は第５の出力範囲値ＯＲＶ５に含まれる場合には、第４の出力範囲値ＯＲＶ４又は第５の出力範囲値ＯＲＶ５のどちらに含まれるとするのかを判定する必要がある。なお、第１の出力範囲値ＯＲＶ１は、他の第２～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ２～ＯＲＶｎに対して重複しないので、図８Ａに示すように重複データＤＤが記憶されていない。よって、第１の出力範囲値ＯＲＶ１に対応する重複データＤＤは、「－」となっている。
【0072】
判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の作業のうちの２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合に、２つ以上の作業のうちで検出値が最も近い中央値ＬＭの出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
ここで、第３実施形態の作業可能時間の算出処理について、図８Ｂ、図８Ｃを用いて説明する。図８Ｂは、第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。図８Ｃは、第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
ここで、第３実施形態の作業可能時間の算出処理について、図８Ｂ、図８Ｃを用いて説明する。図８Ｂは、第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。図８Ｃは、第３実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
【0073】
図８Ｂに示すように、判定部２５ａは、記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ２１について重複データＤＤの有無を判定する（Ｓ７０）。例えば、判定部２５ａは、図８Ａに示すデータテーブルＤＴ２１を用いて、重複データＤＤの有無を判定する。ここでは、データテーブルＤＴ２１において、第４の作業装置Ｗ４に対応する第４の出力範囲値ＯＲＶ４が重複データＤＤ４を有し、第５の作業装置Ｗ５に対応する第５の出力範囲値ＯＲＶ５が重複データＤＤ５を有するので、判定部２５ａは、重複データありと判定する（Ｓ７０，Ｙｅｓ）。一方、判定部２５ａは、データテーブルＤＴ２１に重複データＤＤが含まれていない場合には、優先度データなしと判定し（Ｓ７０，Ｎｏ）、Ｓ４１に進む。図８ＢのＳ４１～Ｓ５１については、第１実施形態と同じであるので、ここでの説明を省略する。
【0074】
図８Ｃに示すように、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ７１）。具体的には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎの２つ以上に含まれない場合（Ｓ７１，Ｎｏ）、図８Ｂに示すＳ４１に進む。一方、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第１～第ｎの出力範囲値ＯＲＶ１～ＯＲＶｎの２つ以上に含まれると判定した場合（Ｓ７１，Ｙｅｓ）、移動平均値ＭＡに最も近い中央値ＬＭを判定する（Ｓ７２）。例えば、移動平均値
ＭＡが、第４の出力範囲値ＯＲＶ４と第５の出力範囲値ＯＲＶ５とに含まれている場合には、判定部２５ａは、移動平均値ＭＡが、第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４と、第５の出力範囲値ＯＲＶ５の中央値ＬＭ５とのどちらに近いかを判定する。判定部２５ａは、移動平均値ＭＡと中央値ＬＭ４との差分値の絶対値と、移動平均値ＭＡと中央値ＬＭ５との差分値の絶対値とを比較し、この２つの絶対値のうちで値の小さい方に最も近いと判定する。
ＭＡが、第４の出力範囲値ＯＲＶ４と第５の出力範囲値ＯＲＶ５とに含まれている場合には、判定部２５ａは、移動平均値ＭＡが、第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４と、第５の出力範囲値ＯＲＶ５の中央値ＬＭ５とのどちらに近いかを判定する。判定部２５ａは、移動平均値ＭＡと中央値ＬＭ４との差分値の絶対値と、移動平均値ＭＡと中央値ＬＭ５との差分値の絶対値とを比較し、この２つの絶対値のうちで値の小さい方に最も近いと判定する。
【0075】
判定部２５ａは、移動平均値ＭＡに最も近い中央値ＬＭの出力範囲値ＯＲＶに対応する作業装置による作業を特定する（Ｓ７３）。例えば、移動平均値ＭＡに最も近い中央値ＬＭが中央値ＬＭ４であった場合、中央値ＬＭ４の第４の出力範囲値ＯＲＶ４に対応する第４の作業装置Ｗ４による作業であると特定する。第４の作業装置Ｗ４が収穫装置であれば、第４の出力範囲値ＯＲＶ４に対応する作業が収穫作業であると特定される。
【0076】
算出部２５ｂは、移動平均値ＭＡに最も近い中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ７４）。例えば、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第４の作業装置Ｗ４の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ７４）。例えば、出力電力範囲値である第４の出力範囲値ＯＲＶ４の中央値ＬＭ４が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ４で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第４の作業装置Ｗ４の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ４となる。Ｓ７４のあと、図８Ｂに示すように本処理を終了する。
【0077】
上述した第３実施形態の作業車両１は、判定部２５ａは、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の作業のうちの２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合に、２つ以上の作業のうちで検出値が最も近い中央値ＬＭの出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。この構成によれば、作業装置９による複数の作業の何れの作業を行っているか否かを判定するに際して、検出値が、２つ以上の作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれる場合に、検出値に最も近い中央値ＬＭの出力範囲値ＯＲＶに対応する作業であると判定するので、複数の作業のうちで最も近い作業に絞り込むことができる。そして、検出値に最も近い、バッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出するので、実状に合った作業可能時間の算出することができる。
【0078】
［第４実施形態］
前述の第１～第３実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれるかを判定し、含まれると判定された出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が実行されていると判定し、かかる作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出している。これに対して、第４実施形態では、入力された使用地域に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出する点が、前述の第１～第３実施形態とは異なっている。なお、第１～第３実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
前述の第１～第３実施形態では、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、複数の出力範囲値ＯＲＶに含まれるかを判定し、含まれると判定された出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が実行されていると判定し、かかる作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出している。これに対して、第４実施形態では、入力された使用地域に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出する点が、前述の第１～第３実施形態とは異なっている。なお、第１～第３実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0079】
図１に示すように、表示装置５は、地域（例えば使用地域）の指定を受け付ける入力部５ａを備えている。
図９は、第４実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ３の一例を示す図である。第４実施形態の記憶装置２６は、図９に示すように、予め定められた使用地域と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。具体的には、第４実施形態の記憶装置２６は、データテーブルＤＴ３を予め記憶している。このデータテーブルＤＴ３には、使用地域が、各作業の種類に対応付けられて記憶されている。例えば、使用地域ＡＲ６が第６の作業装置Ｗ６に対応付けられ、使用地域ＡＲ７が第７の作業装置Ｗ７に対応付けられている。第６の作業装置Ｗ６には、第６の出力範囲値ＯＲＶ６が対応付け
られ、第７の作業装置Ｗ７には、第７の出力範囲値ＯＲＶ７が対応付けられている。なお、第６の出力範囲値ＯＲＶ６は、第６の上限値ＬＵ６から第６の下限値ＬＬ６までの範囲を示す値であって、第６の上限値ＬＵ６及び第６の下限値ＬＬ６の間の第６中央値ＬＭ６を有する平均出力範囲値である。第７の出力範囲値ＯＲＶ７は、第７の上限値ＬＵ７から第７の下限値ＬＬ７までの範囲を示す値であって、第７の上限値ＬＵ７及び第７の下限値ＬＬ７の間の第７中央値ＬＭ７を有する平均出力範囲値である。
図９は、第４実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ３の一例を示す図である。第４実施形態の記憶装置２６は、図９に示すように、予め定められた使用地域と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。具体的には、第４実施形態の記憶装置２６は、データテーブルＤＴ３を予め記憶している。このデータテーブルＤＴ３には、使用地域が、各作業の種類に対応付けられて記憶されている。例えば、使用地域ＡＲ６が第６の作業装置Ｗ６に対応付けられ、使用地域ＡＲ７が第７の作業装置Ｗ７に対応付けられている。第６の作業装置Ｗ６には、第６の出力範囲値ＯＲＶ６が対応付け
られ、第７の作業装置Ｗ７には、第７の出力範囲値ＯＲＶ７が対応付けられている。なお、第６の出力範囲値ＯＲＶ６は、第６の上限値ＬＵ６から第６の下限値ＬＬ６までの範囲を示す値であって、第６の上限値ＬＵ６及び第６の下限値ＬＬ６の間の第６中央値ＬＭ６を有する平均出力範囲値である。第７の出力範囲値ＯＲＶ７は、第７の上限値ＬＵ７から第７の下限値ＬＬ７までの範囲を示す値であって、第７の上限値ＬＵ７及び第７の下限値ＬＬ７の間の第７中央値ＬＭ７を有する平均出力範囲値である。
【0080】
判定部２５ａは、入力部５ａにて指定された地域に対応する使用地域を特定し、特定した使用地域に対応する、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
【0081】
ここで、第４実施形態の作業可能時間の算出処理について、図１０を用いて説明する。図１０は、第４実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
図１０に示すように、判定部２５ａは、使用地域の入力の有無を判定する（Ｓ８１）。例えば、表示装置５に表示された入力画面（図示省略）の入力部５ａに、使用地域が入力されると、判定部２５ａは、使用地域の入力ありと判定する（Ｓ８１，Ｙｅｓ）。一方、入力部５ａに使用地域が入力されずに規定時間が経過した場合又は入力部５ａにて使用地域を入力しないが選択された場合、判定部２５ａは、使用地域の入力なしと判定し（Ｓ８１，Ｎｏ）、本処理を終了する。
図１０に示すように、判定部２５ａは、使用地域の入力の有無を判定する（Ｓ８１）。例えば、表示装置５に表示された入力画面（図示省略）の入力部５ａに、使用地域が入力されると、判定部２５ａは、使用地域の入力ありと判定する（Ｓ８１，Ｙｅｓ）。一方、入力部５ａに使用地域が入力されずに規定時間が経過した場合又は入力部５ａにて使用地域を入力しないが選択された場合、判定部２５ａは、使用地域の入力なしと判定し（Ｓ８１，Ｎｏ）、本処理を終了する。
【0082】
判定部２５ａは、使用地域の入力ありと判定すると（Ｓ８１，Ｙｅｓ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ８２）。例えば、使用地域ＡＲ６が入力された場合には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に含まれるか否かを判定する。
【0083】
判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合（Ｓ８２，Ｙｅｓ）、入力された使用地域に対応する出力範囲値ＯＲＶに対応する作業と特定する（Ｓ８３）。例えば、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域ＡＲ６に対応する第６の出力範囲値ＯＲＶ６に含まれると判定すると、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に対応する第６の作業装置Ｗ６の作業と特定する。例えば、第６の作業装置Ｗ６が拡散装置であれば、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に対応する作業が拡散作業であると特定される。
【0084】
算出部２５ｂは、出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８４）。例えば、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第６の作業装置Ｗ６の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第６の出力範囲値ＯＲＶ６の中央値ＬＭ６と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８４）。例えば、出力電力範囲値である第６の出力範囲値ＯＲＶ６の中央値ＬＭ６が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ６で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第６の作業装置Ｗ６の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ６となる。制御装置２５は、Ｓ８４のあと、本処理を終了する。
【0085】
一方、Ｓ８２において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれない場合（Ｓ８２，Ｎｏ）、該当作業なしと判定する（Ｓ８５）。即ち、記憶装置２６に予め記憶された使用地域に対応する作業装置９の作業に該当しないと判定する。算出部２５ｂは、判定部２５ａにて該当作業なしと判定した場合（Ｓ８５）、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８６）。例えば、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭが、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＯＭで割った値が、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＯＭとなる。制御装置２５は、Ｓ８６のあと、本処理を終了する。
【0086】
上述した第４実施形態の作業車両１は、地域（例えば使用地域）の指定を受け付ける入力部５ａを備え、記憶装置２６は、予め定められた使用地域と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶し、判定部２５ａは、入力部５ａにて指定された地域に対応する使用地域を特定し、特定した使用地域に対応する、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
【0087】
この構成によれば、入力部５ａに地域を指定することで、この地域に対応する使用地域に対応する作業装置９による作業とバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとが選択されて、作業装置９による使用地域の作業を行っているか否かを判定することができ、作業中と判定したバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、使用地域にて行われる作業装置９の作業可能時間を簡単に算出することができる。
【0088】
［第５実施形態］
前述の第４実施形態では、入力された使用地域に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出している。これに対して、第５実施形態では、入力された使用地域及び使用時期に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出する点が、前述の第４実施形態とは異なっている。なお、第１～第４実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
前述の第４実施形態では、入力された使用地域に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出している。これに対して、第５実施形態では、入力された使用地域及び使用時期に基づいて作業を特定し、特定された作業でのバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭとバッテリ２０ａの残容量とから、作業可能時間を算出する点が、前述の第４実施形態とは異なっている。なお、第１～第４実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0089】
第５実施形態の入力部５ａは、地域（例えば使用地域）及び時期（例えば使用時期）の指定を受け付ける。
図１１は、第５実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ４の一例を示す図である。第５実施形態の記憶装置２６は、図１１に示すように、予め定められた使用地域と、当該使用地域についての使用時期と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。具体的には、第５実施形態の記憶装置２６は、データテーブルＤＴ４を予め記憶している。このデータテーブルＤＴ４には、使用地域と、当該使用地域についての使用時期とが、各作業の種類に対応付けられて記憶されている。例えば、使用地域ＡＲ６での使用時期ＳＡ１が第６の作業装置Ｗ６に対応付けられ、同じ使用地域ＡＲ６での使用時期ＳＡ２が第８の作業装置Ｗ８に対応付けられている。使用時期ＳＡ１と使用時期ＳＡ２とは異なる時期であって互いに重複しない時期である。ここでは、使用時期ＳＡ２は、使用時期ＳＡ１の後の時期である。第６の作業装置Ｗ６には、第６の出力範囲値ＯＲＶ６が対応付けられ、第８の作業装置Ｗ８には、第８の出力範囲値ＯＲＶ８が対応付けられている。なお、第６の出力範囲値ＯＲＶ６は、第６の上限値ＬＵ６から第６の下限値ＬＬ６までの範囲を示す値であって、第６の上限値ＬＵ６及び第６の下限値ＬＬ６の間の第６中央値ＬＭ６を有する平均出力範囲値である。第８の出力範囲値ＯＲＶ８は、第８の上限値ＬＵ８から第８の下限値ＬＬ８までの範囲を示す値であって、第８の上限値ＬＵ８及び第８の下限値ＬＬ８の間の第７中央値ＬＭ８を有する平均出力範囲値である。
図１１は、第５実施形態の記憶装置２６に記憶されたデータテーブルＤＴ４の一例を示す図である。第５実施形態の記憶装置２６は、図１１に示すように、予め定められた使用地域と、当該使用地域についての使用時期と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。具体的には、第５実施形態の記憶装置２６は、データテーブルＤＴ４を予め記憶している。このデータテーブルＤＴ４には、使用地域と、当該使用地域についての使用時期とが、各作業の種類に対応付けられて記憶されている。例えば、使用地域ＡＲ６での使用時期ＳＡ１が第６の作業装置Ｗ６に対応付けられ、同じ使用地域ＡＲ６での使用時期ＳＡ２が第８の作業装置Ｗ８に対応付けられている。使用時期ＳＡ１と使用時期ＳＡ２とは異なる時期であって互いに重複しない時期である。ここでは、使用時期ＳＡ２は、使用時期ＳＡ１の後の時期である。第６の作業装置Ｗ６には、第６の出力範囲値ＯＲＶ６が対応付けられ、第８の作業装置Ｗ８には、第８の出力範囲値ＯＲＶ８が対応付けられている。なお、第６の出力範囲値ＯＲＶ６は、第６の上限値ＬＵ６から第６の下限値ＬＬ６までの範囲を示す値であって、第６の上限値ＬＵ６及び第６の下限値ＬＬ６の間の第６中央値ＬＭ６を有する平均出力範囲値である。第８の出力範囲値ＯＲＶ８は、第８の上限値ＬＵ８から第８の下限値ＬＬ８までの範囲を示す値であって、第８の上限値ＬＵ８及び第８の下限値ＬＬ８の間の第７中央値ＬＭ８を有する平均出力範囲値である。
【0090】
判定部２５ａは、入力部５ａにて指定された地域に対応する使用地域を特定し、特定した使用地域について入力部５ａにて指定された時期に対応する使用時期を特定し、特定した使用地域及び使用時期に対応する、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバ
ッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
ッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１（検出装置）にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。
【0091】
ここで、第５実施形態の作業可能時間の算出処理について、図１２を用いて説明する。図１２は、第５実施形態の作業可能時間の算出処理を示すフローチャートである。
図１２に示すように、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力の有無を判定する（Ｓ８１）。例えば、表示装置５に表示された入力画面（図示省略）の入力部５ａに、使用地域及び使用時期が入力されると、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力ありと判定する（Ｓ８１Ａ，Ｙｅｓ）。一方、入力部５ａに使用地域及び使用時期が入力されずに規定時間が経過した場合又は入力部５ａにて使用地域及び使用時期を入力しないが選択された場合、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力なしと判定し（Ｓ８１Ａ，Ｎｏ）、本処理を終了する。
図１２に示すように、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力の有無を判定する（Ｓ８１）。例えば、表示装置５に表示された入力画面（図示省略）の入力部５ａに、使用地域及び使用時期が入力されると、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力ありと判定する（Ｓ８１Ａ，Ｙｅｓ）。一方、入力部５ａに使用地域及び使用時期が入力されずに規定時間が経過した場合又は入力部５ａにて使用地域及び使用時期を入力しないが選択された場合、判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力なしと判定し（Ｓ８１Ａ，Ｎｏ）、本処理を終了する。
【0092】
判定部２５ａは、使用地域及び使用時期の入力ありと判定すると（Ｓ８１Ａ，Ｙｅｓ）、使用時期ＳＡ１であるか否かを判定する（Ｓ９１）。判定部２５ａは、使用時期ＳＡ１であると判定すると（Ｓ９１，Ｙｅｓ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ８２Ａ）。例えば、使用地域ＡＲ６及び使用時期ＳＡ１が入力された場合には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に含まれるか否かを判定する。
【0093】
判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合（Ｓ８２Ａ，Ｙｅｓ）、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに対応する作業と特定する（Ｓ８３Ａ）。例えば、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域ＡＲ６及び使用時期ＳＡ１に対応する第６の出力範囲値ＯＲＶ６に含まれると判定すると、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に対応する第６の作業装置Ｗ６の作業と特定する。例えば、第６の作業装置Ｗ６が拡散装置であれば、第６の出力範囲値ＯＲＶ６に対応する作業が拡散作業であると特定される。
【0094】
算出部２５ｂは、出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８４Ａ）。例えば、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第６の作業装置Ｗ６の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第６の出力範囲値ＯＲＶ６の中央値ＬＭ６と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８４Ａ）。例えば、出力電力範囲値である第６の出力範囲値ＯＲＶ６の中央値ＬＭ６が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ６で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第６の作業装置Ｗ６の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ６となる。制御装置２５は、Ｓ８４Ａのあと、本処理を終了する。
【0095】
一方、Ｓ８２Ａにおいて、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれない場合（Ｓ８２Ａ，Ｎｏ）、該当作業なしと判定する（Ｓ８５Ａ）。即ち、記憶装置２６に予め記憶された使用地域に対応する作業装置９の作業に該当しないと判定する。算出部２５ｂは、判定部２５ａにて該当作業なしと判定した場合（Ｓ８５Ａ）、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ８６Ａ）。例えば、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値を移動平均して算出した中央値ＯＭが、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＯＭで割った値が、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、種類が特定されていない作業装置の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＯＭとなる。制御装置２５は、Ｓ８６Ａのあと、本処理を終了する。
【0096】
一方、Ｓ９１において、判定部２５ａは、使用時期ＳＡ１でないと判定すると（Ｓ９１，Ｎｏ）、使用時期ＳＡ２であるか否かを判定する（Ｓ９２）。判定部２５ａは、使用時期ＳＡ２であると判定すると（Ｓ９２，Ｙｅｓ）、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定する（Ｓ９３）。例えば、使用地域ＡＲ６及び使用時期ＳＡ２が入力された場合には、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、第８の出力範囲値ＯＲＶ８に含まれるか否かを判定する。
【0097】
判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれると判定した場合（Ｓ９３，Ｙｅｓ）、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに対応する作業と特定する（Ｓ９４）。例えば、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域ＡＲ６及び使用時期ＳＡ２に対応する第８の出力範囲値ＯＲＶ８に含まれると判定すると、第８の出力範囲値ＯＲＶ８に対応する第８の作業装置Ｗ８の作業と特定する。例えば、第８の作業装置Ｗ８が集草装置であれば、第８の出力範囲値ＯＲＶ８に対応する作業が集草作業であると特定される。
【0098】
算出部２５ｂは、出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ９５）。例えば、算出部２５ｂは、作業装置９が作業中であると判定された場合、ここでは第８の作業装置Ｗ８の作業中であると判定された場合に、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが含まれると判定した第８の出力範囲値ＯＲＶ８の中央値ＬＭ８と、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて作業可能時間を算出する（Ｓ９５）。例えば、出力電力範囲値である第８の出力範囲値ＯＲＶ８の中央値ＬＭ８が、単位時間（例えば１分）当たりの値であれば、バッテリ２０ａの残容量である残電力量ＲＰを中央値ＬＭ８で割った値が、作業可能時間（分）として算出することができる。つまり、第８の作業装置Ｗ８の作業可能時間（分）＝残電力量ＲＰ／中央値ＬＭ８となる。制御装置２５は、Ｓ９５のあと、本処理を終了する。
【0099】
一方、Ｓ９２において、判定部２５ａは、使用時期ＳＡ２でないと判定すると（Ｓ９２，Ｎｏ）、Ｓ８５Ａに進む。また、Ｓ９３において、判定部２５ａは、バッテリ２０ａの出力電力値の移動平均値ＭＡが、入力された使用地域及び使用時期に対応する出力範囲値ＯＲＶに含まれないと判定した場合（Ｓ９３，Ｎｏ）、Ｓ８５Ａに進む。
【0100】
上述した第５実施形態の作業車両１は、地域及び時期の指定を受け付ける入力部５ａを備え、記憶装置２６は、予め定められた使用地域と、使用地域についての使用時期と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対応付けたデータを、複数の作業について予め記憶しており、判定部２５ａは、入力部５ａにて指定された地域に対応する使用地域を特定し、特定した使用地域について入力部５ａにて指定された時期に対応する使用時期を特定し、特定した使用地域及び使用時期に対応する、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。この構成によれば、入力部５ａに地域及び時期を指定することで、この地域に対応する使用地域及び使用時期に対応する作業装置９による作業とバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとが選択されて、作業装置９による使用地域の作業を行っているか否かを判定することができ、作業中と判定したバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、使用地域及び使用時期にて行われる作業装置９の作業可能時間を簡単に算出することができる。
【0101】
［第５実施形態の変形例］
なお、第４実施形態では、入力部５ａに使用地域のみを入力し、第５実施形態では、入力部５ａに使用地域及び使用時期を入力しているが、第５実施形態の変形例では、入力部５ａに使用時期のみを入力してもよい。記憶装置２６は、予め定められた使用時期と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対
応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。つまり、記憶装置２６は、図１１に示すデータテーブルＤＴ４での使用地域のデータを削除したデータテーブルを記憶すればよい。
なお、第４実施形態では、入力部５ａに使用地域のみを入力し、第５実施形態では、入力部５ａに使用地域及び使用時期を入力しているが、第５実施形態の変形例では、入力部５ａに使用時期のみを入力してもよい。記憶装置２６は、予め定められた使用時期と、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを対
応付けたデータを、複数の作業について予め記憶している。つまり、記憶装置２６は、図１１に示すデータテーブルＤＴ４での使用地域のデータを削除したデータテーブルを記憶すればよい。
【0102】
判定部２５ａは、入力部５ａにて指定された時期に対応する使用時期を特定し、特定した使用時期に対応する、作業装置９による作業と、作業が行われる場合のバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとを選択し、ＢＭＵ２０ａ１にて検出された検出値が、選択した作業の出力範囲値ＯＲＶに含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、当該含まれるとした出力範囲値ＯＲＶに対応する作業が作業装置９にてされていると判定する。この構成によれば、入力部５ａに時期を指定することで、使用時期に対応する作業装置９による作業とバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶとが選択されて、作業装置９による使用地域の作業を行っているか否かを判定することができ、作業中と判定したバッテリ２０ａの出力範囲値ＯＲＶの中央値ＬＭと、バッテリ２０ａの残容量とに基づいて、作業可能時間を算出することができる。これにより、使用地域及び使用時期にて行われる作業装置９の作業可能時間を簡単に算出することができる。
【0103】
なお、上記の各実施形態などでは、ＢＭＵ２０ａ１は、バッテリ２０ａの出力値（出力電力、出力電圧及び出力電流など）を、検出値として検出しているが、これに限定されない。例えば、インバータ１３の出力値（出力電力、出力電圧及び出力電流など）を、検出値としてもよい。
また、上記の各実施形態では、作業車両１がトラクタである例について説明したが、作業車両１はトラクタに限るものではなく、バッテリ２０ａに蓄電した電力で駆動されるものであればよい。例えば、作業車両１は、コンバイン、田植機、芝刈機等の農業機械であってもよく、バックホー、ホイールローダ、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の建設機械であってもよく、フォークリフト等の産業機械であってもよい。
また、上記の各実施形態では、作業車両１がトラクタである例について説明したが、作業車両１はトラクタに限るものではなく、バッテリ２０ａに蓄電した電力で駆動されるものであればよい。例えば、作業車両１は、コンバイン、田植機、芝刈機等の農業機械であってもよく、バックホー、ホイールローダ、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の建設機械であってもよく、フォークリフト等の産業機械であってもよい。
【0104】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0105】
１ 作業車両
２ 車体
４ 走行装置
５ａ 入力部
１１ 電気機器
１２ 電動モータ
１３ インバータ
２０ａ バッテリ
２０ａ１ ＢＭＵ（検出装置）
２５ａ 判定部
２５ｂ 算出部
２６ 記憶装置
ＯＲＶ 出力範囲値
ＬＭ 中央値
２ 車体
４ 走行装置
５ａ 入力部
１１ 電気機器
１２ 電動モータ
１３ インバータ
２０ａ バッテリ
２０ａ１ ＢＭＵ（検出装置）
２５ａ 判定部
２５ｂ 算出部
２６ 記憶装置
ＯＲＶ 出力範囲値
ＬＭ 中央値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】