特許 7631836 表示制御装置、表示装置、表示システム、及び画像表示制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示装置、表示システム、及び画像表示制御方法

(51)【国際特許分類】

   G09G 5/00 20060101AFI20250212BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20250212BHJP

   B60K 35/40 20240101ALI20250212BHJP

   G02B 27/01 20060101ALI20250212BHJP

   G09G 5/37 20060101ALI20250212BHJP

【ＦＩ】

G09G5/00 530H

B60K35/23

B60K35/40

G02B27/01

G09G5/00 510B

G09G5/00 510V

G09G5/00 530T

G09G5/00 550B

G09G5/00 550C

G09G5/00 550D

G09G5/37 300

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021010948

(22)【出願日】2021-01-27

(65)【公開番号】P2022114602

(43)【公開日】2022-08-08

【審査請求日】2023-11-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067356

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 容一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100160004

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 憲雅

(74)【代理人】

【識別番号】100120558

【弁理士】

【氏名又は名称】住吉 勝彦

(74)【代理人】

【識別番号】100148909

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧澤 匡則

(74)【代理人】

【識別番号】100192533

【弁理士】

【氏名又は名称】奈良 如紘

(72)【発明者】

【氏名】村澤 透

【審査官】武田 悟

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２２６００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３９００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５８１７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０３３５６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２２／１３０８６４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０９Ｇ ５／００ － ５／４２

Ｇ０２Ｂ ２７／０１

Ｂ６０Ｋ ３５／００ － ３５／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、画像を、前記車両の運転者及び前記運転者以外の乗員に視認させる表示装置であって、
前記運転者、又は前記乗員から見た前記画像の歪を抑制するように、前記画像の画像データを補正する際に使用する補正パラメータを変更する機能をもつ制御部と、
前記補正パラメータを用いて前記画像データを補正する画像データ補正部と、
前記乗員に対応する位置に配置され、補正された前記画像データに基く前記画像を表示する表示部と、を有し、
前記制御部は、
前記乗員の有無情報、及び前記乗員の配置情報の少なくとも一方に基づく判定の結果として、前記乗員が存在する場合には、前記補正パラメータの値を、その乗員に適した第１の値に設定し、
前記乗員が不在の場合には、前記補正パラメータの値を、前記運転者に適した、前記第１の値とは異なる第２の値に設定する、
表示装置。

【請求項2】

前記乗員は、
前記車両の前列の助手席に着座する乗員である、
又は、
前記車両の後列の座席に着座する乗員である、
請求項１に記載の表示装置。

【請求項3】

前記補正パラメータは、
前記画像の表示に際して生じる歪みとは逆の特性の歪を、前記画像データに対して事前に与える事前歪み補正用のワーピングパラメータ、
及び、
前記画像の表示領域の輪郭を、長方形及び正方形を含む矩形とするとき、視認者が前記画像を見る角度に対応して、前記矩形が、台形又は平行四辺形に変形されて見える場合に、その台形又は平行四辺形を矩形に変換する、変形抑制補正用の変換パラメータ、
及び、
３次元（３Ｄ）表示の場合の、３次元画像の歪みを補正する３Ｄ画像の補正パラメータ、
の少なくとも１つを含む、
請求項１又は２に記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されると、前記補正パラメータの値が決定される前は前記画像を非表示とし、前記補正パラメータの値が決定された後に前記画像を表示させる、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の表示装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されると、
前記乗員が存在する場合には、前記補正パラメータの値が決定された後に前記画像を表示させる、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の表示装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されると、
前記補正パラメータを前記第１の値に設定して表示を行わせながら、前記補正パラメータの変更の要否を判定し、変更要であれば前記補正パラメータの値を変更する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の表示装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記画像の表示中において、前記補正パラメータの値を変更するとき、変更前の値から変更後の値へと徐々に変化させる、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の表示装置。

【請求項8】

前記表示装置は、
前記表示部に表示される前記画像の表示光を、前記車両に設けられる被投影部材に投影する光学系をさらに有し、前記運転者及び前記乗員の少なくとも一方に虚像を視認させる機能をもつヘッドアップディスプレイ装置である、
又は、
表示パネルとしての前記表示部に実像の前記画像を表示し、前記運転者及び前記乗員の少なくとも一方に、その実像の前記画像を視認させる表示器装置である、
請求項７に記載の表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置、表示装置、表示システム、及び画像表示制御方法等に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載される表示装置（車両用表示装置）が表示する画像を、運転者以外の乗員が視認する場合も想定され得る。

【0003】

この点に関して、例えば、特許文献１の［０００４］には、「・・・運転者の他に同乗者が助手席に同乗（着座）しており、助手席に着座している同乗者にも車両情報等からなる前記表示像を視認させたい場合には、前述したヘッドアップディスプレイ装置（つまり運転席用のヘッドアップディスプレイ装置）の他に、助手席に着座する同乗者の前方となるインパネ内部に助手席用の他のヘッドアップディスプレイ装置を別途、配設することが考えられる」と記載されている。

【0004】

また、表示する画像の歪を補正する処理の一例として、例えば、特許文献２には、ＨＵＤ装置におけるワーピング処理（光学系等による歪みとは逆特性の歪を事前に画像データに付与する補正処理）が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１２－１０８４７０号公報

【文献】特開２０１５－８７６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明者の検討によって、以下の課題が明らかとなった。表示装置が、例えば、乗員に視認させるべく画像を表示したが、その乗員は不在であった、という場合があり得る。

【0007】

その表示画像は、乗員が見ることを想定しているため、その画像データには、例えば、乗員が正面から見た場合の画像の歪を補正する補正処理等がなされている場合が多い。

【0008】

乗員が不在のときに、運転者が、例えば情報を得るために、その表示画像を斜めから見た場合、その画像は、乗員が正面から見た場合を想定した画像となっているため、運転者には、かなり歪みが大きい画像であると感じられ、違和感が生じるおそれがある。

【0009】

上記特許文献１、２には、この課題については言及がなく、その対策についても記載がない。

【0010】

本発明の目的の１つは、運転者以外の乗員が不在のときに、その乗員に適した歪み補正が施された画像を運転者が見ることで違和感が生じることを抑制することである。

【0011】

本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0012】

以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。

【0013】

第１の態様において、表示装置は、
車両に搭載され、画像を、前記車両の運転者及び前記運転者以外の乗員に視認させる表示装置であって、
前記運転者、又は前記乗員から見た前記画像の歪を抑制するように、前記画像の画像データを補正する際に使用する補正パラメータを変更する機能をもつ制御部と、
前記補正パラメータを用いて前記画像データを補正する画像データ補正部と、
前記乗員に対応する位置に配置され、補正された前記画像データに基く前記画像を表示する表示部と、を有し、
前記制御部は、
前記乗員の有無情報、及び前記乗員の配置情報の少なくとも一方に基づく判定の結果として、前記乗員が存在する場合には、前記補正パラメータの値を、その乗員に適した第１の値に設定し、
前記乗員が不在の場合には、前記補正パラメータの値を、前記運転者に適した、前記第１の値とは異なる第２の値に設定する。

【0014】

第１の態様では、表示装置が表示する画像の、主たる視認者である乗員が不在であるときは、従たる視認者である運転者に適した画像となるように、補正パラメータが変更される。

【0015】

表示される画像が、例えば乗員が正面から見た場合の画像の歪を補正する補正処理等がされたままであると、運転者が、その表示画像を斜めから見た場合には、違和感が生じるおそれがあったが、本態様では、補正パラメータが、斜めから見ている運転者に適したものに変更され、運転者から見た歪みが低減されるように補正された画像が表示される。よって、運転者の違和感が抑制される。

【0016】

第１の態様に従属する第２の態様において、
前記乗員は、
前記車両の前列の助手席に着座する乗員である、
又は、
前記車両の後列の座席に着座する乗員であってもよい。

【0017】

第２の態様では、第１の態様にて説明した「表示装置が表示する画像の、主たる視認者である乗員」には、車両の前列の助手席の乗員が含まれ得ること、また、車両の後列の座席の乗員が含まれ得ること、を明確化している。

【0018】

例えば、助手席に着座する同乗者の前方（好ましくは正面）となるダッシュボード内部に、あるいはダッシュボードの表面等に助手席用の表示装置が設置される場合が有り得る。言い換えれば、この場合の表示装置は、助手席に着座する乗員に正対する位置（但し、正対という用語は広く解釈し、厳密な正面以外の位置も含む）に配置される表示装置ということができ、この場合には、その助手席に着座する乗員が、「その表示装置についての主たる視認者」となる。

【0019】

また、後部座席に着座する乗員についても、例えばナビゲーション用情報や娯楽情報等を提供するべく、その乗員の前方において、好ましくは、その乗員に正対する位置（但し、正対という用語は広く解釈し、厳密な正面以外の位置も含む）において、ダッシュボード内部やダッシュボードの表面等に表示装置が設置される場合が有り得る。この場合には、その後部座席に着座する乗員が、「その表示装置についての主たる視認者」となる。

【0020】

上記のような場合において、「その表示装置の主たる視認者である乗員」が不在であるときは、その表示装置が表示する画像は、運転者が斜めに見る必要があり、何の対策もしなければ歪みが大きくなる。本発明を適用することで、画像の歪みが低減され、違和感が抑制される。

【0021】

第１又は第２の態様に従属する第３の態様において、
前記補正パラメータは、
前記画像の表示に際して生じる歪みとは逆の特性の歪を、前記画像データに対して事前に与える事前歪み補正用のワーピングパラメータ、
及び、
前記画像の表示領域の輪郭を、長方形及び正方形を含む矩形とするとき、視認者が前記画像を見る角度に対応して、前記矩形が、台形又は平行四辺形に変形されて見える場合に、その台形又は平行四辺形を矩形に変換する、変形抑制補正用の変換パラメータ、
及び、
３次元（３Ｄ）表示の場合の、３次元画像の歪みを補正する３Ｄ画像の補正パラメータ、の少なくとも１つを含んでもよい。

【0022】

第３の態様では、補正パラメータは、ワーピングパラメータであってよく、また、変形抑制補正用の変換パラメータであってもよく、３Ｄ画像の補正パラメータであってもよいことを明確化している。

【0023】

適正な補正パラメータを用いて上記の補正が実施されることで、画像の歪が効果的に低減され、違和感を抑制することができる。

【0024】

第１乃至第３の何れか１つの態様に従属する第４の態様において、
前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されると、前記補正パラメータの値が決定される前は前記画像を非表示とし、前記補正パラメータの値が決定された後に前記画像を表示させてもよい。

【0025】

第４の態様によれば、適用する補正パラメータを決定した後に画像を表示することで、例えば、画像を表示した後に補正パラメータを変更した場合と比べて、表示の歪みによる視認者の違和感を低減することができる。

【0026】

第１乃至第３の何れか１つの態様に従属する第５の態様において、
前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されると、
前記乗員が存在する場合には、前記補正パラメータの値が決定された後に前記画像を表示させもよい。

【0027】

第５の態様では、運転者が主たる視認者である表示装置については、直ちに画像の表示を開始して、例えば車両の運転に有用な情報を遅延なく提示すること等が可能である。一方、乗員が主たる視認者である表示装置については、その乗員の有無等が確認されて補正パラメータの値が決定された後に表示を開示することで、歪みの少ない画像の表示が可能である。

【0028】

第１乃至第３の何れか１つの態様に従属する第６の態様において、
前記制御部は、
前記表示装置の動作が開始されるとと、
前記補正パラメータを前記第１の値に設定して表示を行わせながら、前記補正パラメータの変更の要否を判定し、変要であれば前記補正パラメータの値を変更してもよい。

【0029】

第６の態様によれば、乗員を主たる視認者とする場合においても、補正パラメータの値の決定を待つことなく、素早く画像を表示させることができる。

【0030】

第１乃至第６の何れか１つの態様に従属する第７の態様において、
前記制御部は、
前記画像の表示中において、前記補正パラメータの値を変更するとき、変更前の値から変更後の値へと徐々に変化させてもよい。

【0031】

第７の態様によれば、補正パラメータの変更が必要となった場合に、徐々にその値を変更することで、画像の見え方が急峻に変化することが抑制され、よって、乗員等に与える違和感を低減することができる。

【0034】

第１の態様に従属する第８の態様において、
前記表示装置は、
前記表示部に表示される前記画像の表示光を、前記車両に設けられる被投影部材に投影する光学系をさらに有し、前記運転者及び前記乗員の少なくとも一方に虚像を視認させる機能をもつヘッドアップディスプレイ装置であってもよく、
又は、
表示パネルとしての前記表示部に実像の前記画像を表示し、前記運転者及び前記乗員の少なくとも一方に、その実像の画前記像を視認させる表示器装置であってもよい。

【0035】

第８の態様では、表示装置が、ＨＵＤ装置でもよく、表示器装置であってもよいことを明確化している。運転者、乗員の双方に歪みの少ない画像を表示可能な、高性能なＨＵＤ装置あるいは表示器装置を実現することができる。

【0036】

なお、表示器装置としては、液晶装置（例えばＴＦＴ液晶装置）や、自発光の表示装置である、マイクロＬＥＤ表示装置等を使用してもよい。

【0045】

当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0046】

【図1】図１（Ａ）は、前列２人掛けの車両に、運転者用及び助手席の乗員用の２台の表示装置（ＨＵＤ装置）を配置したときの、乗員が存在する場合における各表示装置の表示光の進路の例を示す図、図１（Ｂ）は、乗員が不在の場合における各表示装置の表示光の進路の例を示す図である。

【図2】図２（Ａ）は、ワーピング補正機能を備えるＨＵＤ装置の構成例を示す図、図２（Ｂ）は、ワーピング補正処理の効果を示す図である。

【図3】図３（Ａ）は、画像表示領域の輪郭の形状としての台形又は平行四辺形を、矩形（長方形及び正方形を含む）に変換する変形抑制補正前の画像表示の例を示す図、図３（Ｂ）は、変形抑制補正後の画像表示の例を示す図、図３（Ｃ）は、変形抑制補正機能を有するＨＵＤ装置の要部構成例を示す図である。

【図4】図４は、前列３人掛けの車両における表示システムの一例を示す図である。

【図5】図５（Ａ）、（Ｂ）は、図４の表示システムにおける、基本的な表示制御例を示す図である。

【図6】図６（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御の一例を示す図である。

【図7】図７（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御の他の例を示す図である。

【図8】図８（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御のさらに他の例を示す図である。

【図9】図９（Ａ）は、３台の表示装置の内の１台が、後部座席に着座している乗員に画像を表示するために使用される例を示す図、図９（Ｂ）は、３台の表示装置の内の、運転者に近い位置にある２台が、共に運転者に画像を表示するために使用される例を示す図である。

【図10】図１０（Ａ）は、表示器装置（液晶表示装置等）を用いた表示システムの一例を示す図、図１０（Ｂ）は、ＨＵＤ装置と表示器装置とを混在させた表示システムの一例を示す図である。

【図11】図１１は、補正パラメータを変更する場合に、補正パラメータ値を徐々に変化させる例を示す図である。

【図12】図１２は、表示装置の要部構成例、及び表示システムの例を示す図である。

【図13】図１３は、表示制御の手順例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0047】

以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。

【0048】

（第１の実施形態）
図１（Ａ）は、前列２人掛けの車両に、運転者用及び助手席の乗員用の２台の表示装置（ＨＵＤ装置）を配置したときの、乗員が存在する場合における各表示装置の表示光の進路の例を示す図、図１（Ｂ）は、乗員が不在の場合における各表示装置の表示光の進路の例を示す図である。

【0049】

図１において、Ｘ方向は車両１の左右方向、Ｙ方向は車両１の高さ方向、Ｚ方向は車両１の前方（前後方向）を示す。図示されるように、車両１は、ステアリングホイール８が右側にある、前列２人掛けの乗用車である。

【0050】

車両１のウインドシールド２側の部分である前方部分において、２台の表示装置（ここではＨＵＤ装置）１００ａ、１００ｂが、車両１の幅方向（Ｘ方向）に沿って配置されている。運転席６に対応する位置（正対する位置）にＨＵＤ装置１００ａが配置され、助手席９に対応する位置にＨＵＤ装置１００ｂが配置されている。

【0051】

各ＨＵＤ装置１００ａ、１００ｂは、例えば、車両１の前方部分のダッシュボードの内部に設置することが可能である。なお、表示装置は、ＨＵＤ装置に限定されるものではなく、液晶装置（例えばＴＦＴ液晶装置）や、自発光の表示装置である、マイクロＬＥＤ表示装置等の表示器装置を使用してもよい（表示器装置を使用する例は、図１０を参照して後述する）。

【0052】

図１（Ａ）では、運転席６には運転者７が着座しており、助手席９には乗員（同乗者）１０が着座している。後部座席１１には、乗員は不在である。

【0053】

また、運転者７が存在（着座）していること、及び、乗員１０が存在（着座）していること、後部座席１１には乗員が不在であることは、例えば、カメラ２００による撮像画像を画像解析することで判定可能である。

【0054】

ＨＵＤ装置１００ａ、１００ｂは、ウインドシールド２に画像の表示光を投影し、運転者７、乗員１０に画像（虚像）を視認させる。ＨＵＤ装置１００ａは、運転者７を主たる視認者とし、乗員１０を従たる視認者とする表示装置である。

【0055】

車両１のイグニションスイッチがオンされたということは、運転者７が必ず存在するということであり、よって、ＨＵＤ装置１００ａは、常に、運転者７が画像を見ることを想定して、画像の歪みを抑制する補正（歪み補正）を実施し、補正後の画像を運転者７に視認させる。

【0056】

運転者７は、ＨＵＤ装置１００ａの表示画像を正面から見る。言い換えれば、運転者７は、運転者７を主たる視認者とするＨＵＤ装置（表示装置）に、あるいは、その表示画像に正対する位置にある視認者ということができる。なお、正面、あるいは、正対の意味は、広義に解釈するものとし、多少の変動幅を含めて、正面とみなすことができる範囲、正対とみなすことができる範囲を定めてもよい。

【0057】

ＨＵＤ装置１００ｂは、乗員１０を主たる視認者とし、運転者７を従たる視認者とする表示装置である。言い換えれば、ＨＵＤ装置１００ｂは、基本的には、乗員１０が画像を見ることを想定して、画像の歪みを抑制する補正（歪み補正）を実施し、補正後の画像を乗員１０に視認させる。但し、ＨＵＤ装置１００ｂは、乗員１０が不在のときは、運転者７（従たる視認者）が画像を見ることを想定した画像の歪み補正を実施することができる（図１（Ｂ）参照）。

【0058】

ＨＵＤ装置１００ａ、１００ｂは、歪み補正用の補正パラメータの変更機能を有する表示制御装置（プロセッサ：図１２の符号１５９、図１では不図示）を内蔵する。表示制御装置の表示制御の例については、後述する。

【0059】

また、画像の歪み補正は、例えば、画像の表示に際して生じる歪みとは逆の特性の歪を、画像データに対して事前に与える「事前歪み補正処理（ワーピング補正処理）」、及び、画像の表示領域の輪郭を、長方形及び正方形を含む矩形とするとき、視認者が画像を見る角度に対応して、矩形が、台形又は平行四辺形に変形されて見える場合に、その台形又は平行四辺形を矩形に変換する、「変形抑制補正処理」、及び、３次元（３Ｄ）表示の場合の、３次元画像の歪みを補正する「３Ｄ画像の補正処理」の少なくとも１つを含んでもよい。

【0060】

図１（Ｂ）では、乗員（同乗者）１０は不在であり、車内には運転者７のみが存在する。この状態では、ＨＵＤ装置１００ｂが表示する画像を視認できるのは運転者７であり、運転者７は、画像を斜めから見ることになる。

【0061】

仮に、その画像が、乗員１０が見ることを想定した歪み補正後の画像のままであったとすると、運転者７には、その画像がかなり歪んで見える可能性が高く、違和感が生じる可能性がある。

【0062】

そこで、本実施形態では、図１（Ｂ）のような場合は、補正パラメータを変更して（例えば、補正パラメータを切り替えて）、従たる視認者である運転者７に適した歪み補正を画像データに実施し、歪み補正された画像を運転者７に表示する（詳細については後述する）。これによって、違和感を軽減（抑制）することができる。

【0063】

なお、図１の例では、後部座席１１には乗員が不在であるが、後部座席１１に少なくとも１人の乗員が存在し、その乗員が、車両１の前方（あるいは前方部分）に表示される画像を視認できる位置に着座している場合には、その乗員を、主たる視認者として、画像表示の対象とすることも可能である（この点については、図９及び図１０を参照して後述する）。

【0064】

また、図１の例では、表示装置を２台使用しているが、使用する表示装置の個数については、特に限定しない。例えば、図４の例のように、ＨＵＤ装置を３台使用することもできる。

【0065】

表示制御装置を内蔵する表示装置を複数台、使用することで、使い勝手がよく、運転者及び乗員の双方に対して、歪みの少ない画像を表示することが可能な、高性能な表示システムを実現することができる。

【0066】

次に、図２を参照する。図２では、歪み補正として、ワーピングを実施する場合について説明する。

【0067】

図２（Ａ）は、ワーピング補正機能を備えるＨＵＤ装置の構成例を示す図、図２（Ｂ）は、ワーピング補正処理の効果を示す図である。

【0068】

ＨＵＤ装置１００は、車両（広義に解釈可能とする）１に搭載される。ＨＵＤ装置１００は、表示部（例えば、光透過型のスクリーンや液晶表示装置等）１０１と、反射鏡（平面鏡）１０３と、表示光を投影する光学部材としての曲面ミラー（例えば凹面鏡であり、反射面は自由曲面である場合もある）１０５と、画像生成部１５０と、制御部１６０と、補正パラメータとしてのワーピングパラメータＷＰが記憶されている画像変換テーブル２１２を有するＲＯＭ（記憶装置）２１０と、を有する。

【0069】

なお、制御部１６０は、表示制御装置（プロセッサ：図１２の符号１５９）に含まれる機能ブロックとして構築することができる。制御部１６０は、ＲＯＭ２１０からワーピングパラメータＷＰを選択的に取り出すことができる。言い換えれば、制御部１６０は、車両１内における乗員の有無の情報や、乗員の配置の情報に基づいて、使用するワーピングパラメータＷＰを、適宜、変更する機能を有する。

【0070】

表示部１０１に表示された画像は、反射鏡１０３、曲面ミラー１０５を経て、被投影部材としてのウインドシールド２の投影可能領域５に投影される。なお、符号４は、画像の投影領域を示す。

【0071】

なお、ＨＵＤ装置１００では、曲面ミラーを複数設けてもよい。また、本実施形態のミラー（反射光学素子）に加えて、又は本実施形態のミラー（反射光学素子）の一部（又は全部）に代えて、レンズなどの屈折光学素子、回折光学素子などの機能性光学素子を含む構成を採用してもよい。

【0072】

画像の表示光の一部は、ウインドシールド２で反射されて、予め設定されたアイボックス（実際は立体であるが、説明の便宜上、図２（Ａ）では所定面積の矩形と描いている）ＥＢの内部に（あるいはＥＢ上に）位置する運転者等の視点（眼）Ａに入射され、車両１の前方に結像することで、表示部１０１の表示面１０２に対応する仮想的な虚像表示面ＰＳ上に虚像Ｖが表示される。

【0073】

表示部１０１の画像は、曲面ミラー１０５の形状やウインドシールド２の形状等の影響を受けて歪む。言い換えれば、ＨＵＤ装置１００の光学系やウインドシールド２を含む光学部材によって歪みが生じる。その歪みを抑制するために、その歪みとは逆特性の歪みが事前に画像に与えられる（ワーピング処理、あるいはワーピング画像補正処理）。

【0074】

図２（Ｂ）には、ウインドシールド２を介して、運転者（図１の符号７）が視認する虚像Ｖの一例が示されている。図２（Ｂ）では、矩形の外形を有する虚像Ｖには、例えば縦に５個、横に５個、合計で２５個の基準点（基準となる画素点あるいは座標点）ＧＤ（ｉ，ｊ）（ここで、ｉ、ｊは共に１～５の値をとり得る変数）が設けられる。画像（原画像）における各基準点（各座標点）に対して、ワーピング処理による、虚像Ｖに生じる歪みとは逆特性の歪みが事前に与えられる。したがって、その事前に与えられる歪みと、現実に生じる歪みと、が相殺されて、理想的には、図１（Ｂ）に示されるような湾曲のない虚像Ｖが表示される。なお、基準点ＧＤ（ｉ，ｊ）の数は、補間処理等によって適宜、増やすことができる。

【0075】

次に、図３を参照する。図３（Ａ）は、画像表示領域の輪郭の形状としての台形又は平行四辺形を、矩形（長方形及び正方形を含む）に変換する変形抑制補正前の画像表示の例を示す図、図３（Ｂ）は、変形抑制補正後の画像表示の例を示す図、図３（Ｃ）は、変形抑制補正機能を有するＨＵＤ装置の要部構成例を示す図である。

【0076】

図３（Ａ）、（Ｂ）では、運転者が、例えばフロント３人掛け（かつ右側にステアリングホイールがある）車両を運転する場合を想定する。また、図３（Ａ）、（Ｂ）では、図２（Ａ）の例と同様に、虚像表示面ＰＳにおける虚像（画像）Ｖの表示領域の輪郭（外形）が、長方形及び正方形を含む矩形であるとする。なお、画像表示領域の輪郭を示す矩形は、図３（Ａ）、（Ｂ）では、太線の実線で示されている。

【0077】

図３（Ａ）に示されるように、視認者としての運転者７が、運転席の正面位置（運転者に正対する位置）にある画像（図中、３つの白抜きの丸で示している）を見るときは、画像領域の輪郭Ｇ１は矩形（長方形）である。中央位置（中央の助手席の正面位置）の画像を見るときは、斜めからの視認になるため、画像表示領域の輪郭Ｇ２は、台形となる。なお、平行四辺形となる場合もあり得る。

【0078】

左端位置（左端の助手席の正面位置）の画像を見るときは、さらに斜めからの視認になるため、画像表示領域の輪郭Ｇ３は、より歪んだ台形となる。

【0079】

このように、画像を見る角度に対応して、矩形が、台形又は平行四辺形に変形されて見える。このままでは、視認者である運転者７が違和感をおぼえることになる。

【0080】

そこで、制御部１６０は、その台形（又は平行四辺形）を矩形に変換する、変形抑制補正を実施する。これによって、図３（Ｂ）に示されるように、画像表示領域の輪郭Ｇ２、Ｇ３（点線で示される）は、各々、Ｇ２’、Ｇ３’（太線の実線で示される）に変換される。これによって、画像の歪みが低減され、運転者の違和感が抑制される。

【0081】

図３（Ｃ）の構成は、図２（Ａ）の右下に示した構成と同様である。但し、図３（Ｃ）の場合、ＲＯＭ（記憶装置）２１０の画像変換テーブル２１２には、変形抑制補正用の変換パラメータ（言い換えれば、台形や平行四辺形を矩形に変換する補正用の変換パラメータＪＭが記憶されている。

【0082】

変換パラメータＪＭは、例えば、台形を矩形に変換する射影変換行列の内容を定めるパラメータ、あるいは、平行四辺形を矩形に変換する射影変換（アフィン変換）行列の内容を定めるパラメータである。

【0083】

制御部１６０は、適宜、ＲＯＭ２１０から変換パラメータを取り出して、変形抑制補正処理を実施することができる。言い換えれば、制御部１６０は、変換パラメータを、適宜、変更する機能を有している。

【0084】

また、図２で説明したワーピング補正処理、及び図３で説明した変形抑制補正処理は、両目視差を用いて３Ｄ（３次元）表示を行う場合にも適用可能である。この場合は、視認者（運転者）の、左右の各目用の画像の各々について、上記の歪み補正処理を実施することで、３Ｄ画像の歪みを低減することができる。

【0085】

なお、図２で説明したワーピング補正処理、及び図３で説明した変形抑制補正処理を併用することも可能である。この場合は、例えば、画像データに変形抑制補正処理を実施し、その後に、ワーピング補正処理を実施するのが好ましい。

【0086】

（第２の実施形態）
次に、図４を参照する。図４は、前列３人掛けの車両における表示システムの一例を示す図である。なお、図４の例では、ステアリングホイール８は、車内の左側に位置している。

【0087】

図４において、車両１のウインドシールド２側の部分である前方部分において、３台の表示装置（ここではＨＵＤ装置）１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが、車両１の幅方向（Ｘ方向）に沿って配置されている。

【0088】

運転席１６に対応する位置（正対する位置）にＨＵＤ装置１１０ａが配置され、その隣りの助手席（中央の助手席）１８に対応する位置にＨＵＤ装置１１０ｂが配置され、その隣りの助手席（右端の助手席）２０に対応する位置にＨＵＤ装置１１０ｃが配置されている。

【0089】

運転席１６には運転者１５が着座しており、助手席１８には乗員（同乗者）１７が着座しており、助手席２０には乗員（同乗者）１９が着座している。後部座席２１には、乗員は不在である。また、運転者１５が存在（着座）していること、及び、乗員１７、１９が存在（着座）していること、後部座席２１には乗員が不在であることは、例えば、カメラ２００による撮像画像を画像解析することで判定可能である。

【0090】

ＨＵＤ装置１１０ａ～１１０ｃの各々は、ウインドシールド２に画像の表示光を投影し、運転者１５、乗員１７、１９に画像（虚像）を視認させる。

【0091】

ＨＵＤ装置１１０ａは、運転者１５を主たる視認者とし、乗員１７、１９を従たる視認者とする表示装置である。但し、図１の例と同様に、運転者１５は必ず存在するため、ＨＵＤ装置１１０ａは、常に、運転者１５が画像を見ることを想定して、画像の歪み補正を実施し、その補正後の画像を運転者１５に表示する。

【0092】

ＨＵＤ装置１１０ｂは、乗員１７を主たる視認者とし、運転者１５を従たる視認者とする表示装置である。ＨＵＤ装置１１０ｃは、乗員１９を主たる視認者とし、運転者１５を従たる視認者とする表示装置である。

【0093】

各ＨＵＤ装置１１０ａ～１１０ｃ（の表示制御装置の制御部１６０）には、事前に、各ＨＵＤ装置の主たる視認者を特定可能な情報が入力、設定されている。

【0094】

例えば、３台の表示装置１１０ａ～１１０ｃの内の、運転者１５に対応する位置に設置される表示装置１１０ａについては、初期設定画面で、例えば「１」を入力とすると、運転者１５が主たる視認者であることが設定される。

【0095】

同様に、中央の助手席１８に対応する位置に配置されている表示装置１１０ｂについては、初期設定画面で、例えば「２」を入力すると、前列の、運転席１６の隣に位置する（言い換えれば、中央の助手席１８に着座する）乗員１７が主たる視認者であることが設定される。同様に、表示装置１１０ｃについては、初期設定画面で「３」を入力することで、主たる視認者が、前列の、右端の助手席２０に着座する乗員１９であることが設定される。

【0096】

このようにして、設定をすべての表示装置に行った後、各表示装置１１０ａ～１１０ｃに、乗員の有無情報、及び乗員の配置情報の少なくとも一方を並列的に入力すれば、各表示装置１１０ａ～１１０ｃの制御部１６０が、補正パラメータの変更の有無を判定し、自動的に、補正パラメータが最適化される。よって、使い勝手がよく、運転者及び乗員の双方に対して、歪みの少ない画像を表示することが可能な、高性能な表示システムを実現することができる。

【0097】

次に、図５を参照する。図５（Ａ）、（Ｂ）は、図４の表示システムにおける、基本的な表示制御例を示す図である。図５は、図４における表示装置、運転者及び乗員（同乗者）の各配置に対応して描かれている。また、図５（Ａ）、（Ｂ）の例では、画像の歪み補正として、ワーピング補正を行うことを想定している。以上の点は、図６～図８においても同様である。

【0098】

図５（Ａ）、（Ｂ）では、手前側に運転者１５用のアイボックスＥＢ１０、乗員１７、１９用のアイボックスＥＢ２０、ＥＢ３０が設定されている。車両１の前方には、虚像表示面ＰＳに設定される画像表示領域Ｇ１０、Ｇ１１、Ｇ１２が示されている。なお、図中の矢印は、運転者１５、及び乗員（同乗者）１７、１９の各々の視線方向を示している。

【0099】

図５（Ａ）の例では、運転者１５、及び乗員（同乗者）１７、１９は存在している。よって、各表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ａ～１１０ｃにおいて、画像の歪み補正に使用される補正パラメータは、各表示装置の主たる視認者（言い換えれば、各表示装置に正対して着座している運転者１５、乗員（同乗者）１７、１９の各々に歪みの少ない画像を表示可能なものである。

【0100】

ここで、主たる視認者が画像を見ることを想定して特定される補正パラメータを、ここでは、主パラメータ（メインパラメータ：図５（Ａ）、（Ｂ）において、「Ｍ－ｗｐ」と表記）と称する。なお、本明細書では、「Ｍ－ｗｐ」を、「補正パラメータの第１の値」と称する場合がある。

【0101】

また、主たる視認者である乗員（同乗者）が不在のときに、従たる視認者としての運転者が画像を見ることを想定して特定される補正パラメータを副パラメータ（サブパラメータ：図５（Ｂ）において、「Ｓ－ｗｐ」と表記）と称する。なお、本明細書では、「Ｓ－ｗｐ」を、「補正パラメータの第２の値」と称する場合がある。

【0102】

図５（Ｂ）では、中央の助手席には、乗員（同乗者）１７が不在である。これに伴い、図５（Ｂ）の例では、車両１の中央に配置されている表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ｂにおいては、画像の歪み補正の際に、副パラメータ（サブパラメータ：Ｓ－ｗｐ）を使用している。

【0103】

次に、図６を参照する。図６（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御の一例を示す図である。

【0104】

図６（Ａ）では、車両１のイグニションスイッチ（ＩＧＮ）がオンされ、各表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ａ～１１０ｃの動作が開始されると、各表示装置１１０ａ～１１０ｃ（の表示制御装置の表示部１６０）は、補正パラメータの値が決定される前は画像を非表示としている。

【0105】

図６（Ｂ）では、乗員の有無や乗員の配置等が検出されて、その結果に基づいて補正パラメータの値が決定された後に、各表示装置１１０ａ～１１０ｃ（の制御部１６０）は、画像を表示させている。図６（Ｂ）の各画像の表示に使用される補正パラメータは、図５（Ｂ）の例と同じである。

【0106】

このように、適用する補正パラメータが決定された後に画像を表示することで、例えば、画像を表示した後に補正パラメータを変更した場合と比べて、表示の歪みによる視認者の違和感を低減することができる。

【0107】

次に、図７を参照する。図７（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御の他の例を示す図である。

【0108】

図７（Ａ）では、車両１のイグニションスイッチ（ＩＧＮ）がオンされ、各表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ａ～１１０ｃの動作が開始されると、運転者１５を主たる視認者としている表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ａの制御部１６０は、運転者１５に適した補正パラメータ（主パラメータＭ－ｗｐ）を用いて画像データを補正して画像表示を開始する。

【0109】

一方、乗員（同乗者）１７、１９を主たる視認者とする表示装置１１０ｂ、１１０ｃの制御部１６０は、補正パラメータの決定がされるまで、画像を非表示としている。

【0110】

図７（Ｂ）では、表示装置１１０ｂ、１１０ｃの制御部１６０は、乗員の有無や配置等が検出され、補正パラメータが決定された後、その決定された補正パラメータを用いて補正された画像を表示している。図７（Ｂ）の各画像の表示に使用される補正パラメータは、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）の例と同じである。

【0111】

このように、運転者が主たる視認者である表示装置については、直ちに画像の表示を開始することで、例えば車両の運転に有用な情報を遅延なく提示すること等が可能である。一方、乗員が主たる視認者である表示装置については、その乗員の有無等が確認されて補正パラメータの値が決定された後に表示を開示することで、歪みの少ない画像の表示が可能である。

【0112】

次に、図８を参照する。図８（Ａ）、（Ｂ）は、表示装置が動作を開始した際における、表示制御のさらに他の例を示す図である。

【0113】

図８（Ａ）では、車両１のイグニションスイッチ（ＩＧＮ）がオンされ、各表示装置（ＨＵＤ装置）１１０ａ～１１０ｃの動作が開始されると、運転者１５を主たる視認者とする表示装置１１０ａの制御部１６０は、運転者１５に適した補正パラメータ（主パラメータＭーｗｐ：補正パラメータの第１の値）を用いて画像データを補正して画像表示を開始する。

【0114】

また、乗員１７、１９を主たる視認者とする表示装置１１０ｂ、１１０ｃの制御部１６０も、まず、乗員（同乗者）１７、１９に適した補正パラメータ（主パラメータＭーｗｐ：補正パラメータの第１の値）を用いて画像データを補正して画像表示を開始する。

【0115】

図８（Ｂ）では、乗員１７、１９を主たる視認者とする表示装置１１０ｂ、１１０ｃの制御部１６０は、上記の表示を行わせながら、乗員の有無や乗員の配置情報等に基づいて補正パラメータの変更の要否を判定し、変更要であれば補正パラメータの値を変更し、その変更後の補正パラメータを用いて画像データの補正を実行して画像を表示する。

【0116】

図８（Ｂ）では、中央の助手席の乗員（同乗者）１７は不在であるため、表示装置１１０ｂについては、補正パラメータが、Ｍ－ｗｐ（補正パラメータの第１の値）から、Ｓ－ｗｐ（補正パラメータの第２の値）に変更される。図８（Ｂ）の各画像の表示に使用される補正パラメータは、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）、図７（Ｂ）の例と同じである。

【0117】

図８の表示制御を採用する場合には、乗員を主たる視認者とする場合においても、補正パラメータの値の決定を待つことなく、素早く画像を表示させることができ、画像表示の遅延を抑制することができる。

【0118】

（第３の実施形態）
図９を参照する。図９（Ａ）は、３台の表示装置の内の１台が、後部座席に着座している乗員に画像を表示するために使用される例を示す図、図９（Ｂ）は、３台の表示装置の内の、運転者に近い位置にある２台が、共に運転者に画像を表示するために使用される例を示す図である。図９（Ａ）、（Ｂ）において、図１と共通する部分には同じ符号を付している。

【0119】

図１では、前列２人掛けの乗用車において、２台の表示装置（ここではＨＵＤ装置）１００ａ、１００ｂを配置していたが、図９の例では、さらに、運転席６と補助席９との間において、表示装置１００ｄを追加している。

【0120】

前掲の実施形態では、説明の便宜上、主たる視認者を、車両１の前列に着座する運転者、乗員（同乗者）としていたが、図９（Ａ）の例では、表示装置１００ｄが、後部座席１１の例えば中央位置（より広義には、表示装置１００ｄによる表示を見ることができる位置）に着座している乗員（同乗者）２２を主たる視認者として、画像を表示している。

【0121】

言い換えれば、乗員を主たる視認者とする場合において、その乗員は、車両１の前列の助手席に着座する乗員であってもよく、車両１の後列の座席（後部座席）に着座する乗員であってもよい。

【0122】

主たる視認者としての乗員に、後部座席に着座する乗員も含めるのは、その乗員に対しても、例えばナビゲーション用情報や、機器操作情報や娯楽情報等を提供する場合もあり得るからである。

【0123】

その乗員（図９（Ａ）の乗員２２）の前方において、好ましくは、その乗員に正対する位置（但し、正対という用語は広く解釈し、厳密な正面以外の位置も含む）において、ダッシュボード内部やダッシュボードの表面等に表示装置１００ｄが設置される。

【0124】

図９（Ｂ）では、後部座席に着座する乗員２２が不在である。この場合には、表示装置１００ｄが表示する画像は、運転者７が見るのに適するように、補正パラメータが変更される。これによって、画像の歪みが低減され、運転者７の違和感が抑制される。

【0125】

なお、図９（Ｂ）において、前列の助手席９の乗員１０も不在のときは、表示装置１００ｂが表示する画像は、運転者７が見ることになる。よって、表示装置１００ｂが表示する画像は、運転者７が見るのに適するように、補正パラメータが変更される。これによって、画像の歪みが低減され、運転者７の違和感が抑制される。

【0126】

（第４の実施形態）
図１０を参照する。図１０（Ａ）は、表示器装置（液晶表示装置等）を用いた表示システムの一例を示す図、図１０（Ｂ）は、ＨＵＤ装置と表示器装置とを混在させた表示システムの一例を示す図である。

【0127】

先に説明したように、表示装置としては、ＨＵＤ装置の他、表示パネルとしての表示部に実像の画像を表示し、運転者及び乗員の少なくとも一方に、その実像の画像を視認させる表示器装置を使用することができる。表示器装置としては、液晶装置（例えばＴＦＴ液晶装置）や、自発光の表示装置である、マイクロＬＥＤ表示装置等を使用してもよい。本発明を表示器装置に適用することで、運転者、乗員の双方に歪みの少ない画像を表示可能な、高性能な表示器装置を実現することができる。

【0128】

図１０（Ａ）では、先に説明した図９（Ａ）の構成における、ＨＵＤ装置１００ａ、１００ｄ、１００ｂを、表示器装置３００ａ、３００ｂ、３００ｃに置換している。

【0129】

図１０（Ｂ）では、図１０（Ａ）における表示器装置１００ａを、ＨＵＤ装置１００ａに置換することで、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置と表示器装置とが混在する表示システムを構築している。

【0130】

このように、本発明では、ＨＵＤ装置のみ、表示器装置のみ、あるいは、ＨＵＤ装置と表示器装置の組み合わせ、によって表示システムを自由に構築することができる。よって、使い勝手のよい表示システムを構築することができる。

【0131】

（第５の実施形態）
次に、図１１を参照する。図１１は、補正パラメータを変更する場合に、補正パラメータ値を徐々に変化させる例を示す図である。

【0132】

表示装置の制御部１６０は、画像の表示中において、補正パラメータの値を変更するとき、変更前の値から変更後の値へと徐々に変化させてもよい。補正パラメータの変更が必要となった場合に、徐々にその値を変更することで、画像の見え方が急峻に変化することが抑制され、よって、運転者や乗員に与える違和感を低減することができる。

【0133】

図１１において、補正パラメータの値は、第１の値Ｎ１から、第２の値Ｎ２へと、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間にわたって徐々に変化する。特性線Ｑ１は、線形の変化を示している。

【0134】

特性線Ｑ２は、時刻ｔ１付近では変化は緩やかであり、よって、画像の見た目の急峻な変化を抑制することができる。時刻ｔ２に近づくにつれて変化が急になることから、補正パラメータ値の切り替えの遅延を抑制することができる。

【0135】

特性線Ｑ３では、時刻ｔ１付近、及び、時刻ｔ２付近での変化が緩やかであり、画像の見た目の急峻な変化が抑制される。一方、時刻ｔ１付近や時刻ｔ２付近以外では、変化が急となっていて、これによって、補正パラメータ値の切り替えの遅延を抑制することができる。

【0136】

（第６の実施形態）
次に、図１２を参照する。図１２は、表示装置の要部構成例、及び表示システムの例を示す図である。表示装置の要部構成については、先に図２、図３においても示したが、図１２では、より詳細な構成を記載している。また、図１２の例では、表示装置として、３台のＨＵＤ装置を用いている。また、図１２の例では、ワーピング補正、変形抑制補正の何れにも対応できる構成を示している。

【0137】

図１２において、表示システムは、通信部１１０と、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１２０と、車内撮像カメラ２００と、乗員（あるいは運転者を含む搭乗者）を検出する乗員（搭乗者）検出部１３０と、第１～第３のＨＵＤ装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃを有している。各ＨＵＤ装置は、同じ構成を有する。以下、第３のＨＵＤ装置１００ｃの要部構成について説明する。

【0138】

第３のＨＵＤ装置１００ｃは、表示部１０１と、表示制御部１４５と、画像生成部１５０（画像データ補正部１５５を含む）と、少なくとも１つのプロセッサ（表示制御装置）１５９（制御部１６０を含み、この制御部１６０は、射影変換補正制御部１６１と、ワーピング補正制御部１６３を有する）と、ナビゲーションデータや表示画像データ等が格納されているデータベース１７０と、記憶装置としてのＲＯＭ２１０と、を有する。

【0139】

ＲＯＭ２１０は、画像変換テーブル２１２を有する。画像変換テーブル２１２は、射影変換行列ＪＭを有する。射影変換行列ＪＭには、主変換パラメータＭ－ｊｍ、副変換パラメータＳ－ｊｍが含まれる。

【0140】

また、画像変換テーブル２１２は、ワーピングパラメータＷＰを有する。ワーピングパラメータＷＰには、主ワーピングパラメータ（第１の値）Ｍ－ｗｐ、副ワーピングパラメータ（第２の値）Ｓ－ｗｐが含まれる。

【0141】

プロセッサ（表示制御装置）１５９（の制御部１６０）は、射影変換の変換パラメータ及びワーピングパラメータを、適宜、変更する機能をもつ。画像データ補正部１５５は、運転者、又は乗員から見た画像の歪を抑制するように、補正パラメータ（変換パラメータ、及びワーピングパラメータの少なくとも１つ）を用いて、表示画像の画像データを補正する。表示部１０１は、補正された画像データに基く画像を表示する。

【0142】

この構成によれば、乗員（同乗者）が不在の場合には、斜めから画像を見る運転者に適した歪み補正がなされた画像を表示部１０１に表示することができ、違和感を軽減することができる。これにより、運転者、乗員の双方に歪みの少ない画像を表示可能な、高性能な表示装置、及び表示システムを実現できる。

【0143】

（第７の実施形態）
次に、図１３を参照する。図１３は、表示制御の手順例を示すフローチャートである。

【0144】

ステップＳ１では、乗員（あるいは運転者を含む搭乗者）の有無や配置を検出する。

【0145】

ステップＳ２では、その検出結果（乗員の有無、及び配置の少なくとも一方）に基づいて、各表示コンテンツの画像補正パラメータ（射影変換パラメータ、ワーピングパラメータ等）を決定し、変更が必要である場合は、パラメータを変更する（パラメータ決定、変更処理）。

【0146】

ステップＳ３では、各表示コンテンツの画像データを、決定後（あるいは変更後）の画像補正パラメータを用いて補正する（画像データ補正処理）。

【0147】

ステップＳ４では、ＨＵＤ装置による虚像の表示、及び、ディスプレイ（ＴＦＴ液晶、マイクロＬＥＤ等）による実像の表示の少なくとも一方を実行する（画像表示処理）。

【0148】

以上説明したように、本発明によれば、表示装置の主たる視認者である乗員が不在である場合においても、画像の歪みが低減され、例えば、その画像を見る運転者の違和感が抑制される。

【0149】

本発明は、左右の各眼に同じ画像の表示光を入射させる単眼式、左右の各眼に、視差をもつ画像を入射させる視差式のいずれのＨＵＤ装置においても使用可能である。

【0150】

また、表示器装置としては、液晶表示装置やマイクロＬＥＤ装置、その他の種々のディスプレイ装置を使用することができる。

【0151】

また、本明細書において、車両という用語は、広義に、乗り物としても解釈し得るものである。また、ナビゲーションに関する用語（例えば標識等）についても、例えば、車両の運行に役立つ広義のナビゲーション情報という観点等も考慮し、広義に解釈するものとする。また、ＨＵＤ装置には、シミュレータ（例えば、航空機のシミュレータやゲーム装置としてのシミュレータ等）として使用されるものも含まれるものとする。

【0152】

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。

【符号の説明】

【0153】

１・・・車両（自車両）、２・・・被投影部材（反射透光部材、ウインドシールド等）、
６・・・運転席、７・・・運転者、８・・・ステアリングホイール、９・・・助手席、
１０・・・乗員、１１・・・後部座席、１００・・・ＨＵＤ装置（広義には表示装置）、１０１・・・表示部（液晶パネル等）、１０２・・・表示部の画像表示面、１１０・・・通信部、１２０・・・ＥＣＵ（電子制御ユニット）、１３０・・・乗員（搭乗者）検出部、１４５・・・表示制御部、１５０・・・画像生成部、１５５・・・画像データ補正部、
１５９・・・プロセッサ（表示制御装置）、１６０・・・制御部、１６１・・・射影変換補正制御部、１６３・・・ワーピング補正制御部、１７０・・・データベース、２１０・・・記憶装置（ＲＯＭ）、２００・・・車内撮像カメラ、２１２・・・画像変換テーブル、３００・・・表示器装置、ＪＭ・・・射影変換行列、Ｍ－ｊｍ・・・主変換パラメータ（第１の値）、Ｓ－ｊｍ・・・副変換パラメータ（第２の値）、ＷＰ・・・ワーピングパラメータ、Ｍ－ｗｐ・・・主ワーピングパラメータ（第１の値）、Ｓ－ｗｐ・・・副ワーピングパラメータ（第２の値）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】