特許 7632215 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20250212BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20250212BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B66F9/24 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021162491

(22)【出願日】2021-10-01

(65)【公開番号】P2023053451

(43)【公開日】2023-04-13

【審査請求日】2024-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】江坂 絵美華

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０１３４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４０４９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に設けられ、荷を収容する棚の荷収容部に対して荷を出入させる荷役装置と、
前記車体に設けられ、前記車体の周囲の所定範囲にレーザ光を走査するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより検出されるレーザ点に基づいて自己位置を推定する制御装置と、を備えたに無人搬送車において、
前記レーザセンサは、前記レーザ光が前記荷収容部の収容空間の荷スペースの上方に設定される荷を前記棚から持ち上げるために必要なデッドスペースを通過する高さに設けられ、
前記レーザセンサの高さは前記棚と別に設けた複数の高輝度部材が設置される高さと同じ高さであり、
前記荷役装置により出入される荷が前記デッドスペースを通過して前記複数の高輝度部材のうち特定の前記高輝度部材を検出するレーザ光を遮蔽するとき、前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を除く、検出可能な複数の高輝度部材に基づいて前記自己位置を推定することを特徴とする無人搬送車。

【請求項2】

前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を検出するレーザ光が遮断されたときに、前記レーザセンサにより検出可能とする少なくとも３個の前記高輝度部材のレーザ点に基づいて自己位置を推定することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記車体に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪の回転量を検出するエンコーダと、を備え、
前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を検出するレーザ光が遮断され、前記自己位置の推定のために検出可能な複数の高輝度部材が不足するとき、前記エンコーダから出力された回転量をオドメトリ情報とし、前記オドメトリ情報に基づいて前記自己位置の推定することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記レーザセンサは、前記車体の全周囲にレーザ光を走査可能とするセンサ回転部を備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送車に関係する従来技術として、例えば、特許文献１に開示されたレーザ式無人搬送車用棚及びそれを用いた無人搬送システムが知られている。

【0003】

特許文献１に開示されたレーザ式無人搬送車用棚は、レーザ式無人搬送車に対して使用されるレーザ式無人搬送車用棚である。レーザ式無人搬送車は、倉庫内に設置された反射板を認識するレーザースキャナを備え、レーザースキャナは、レーザを水平に３６０度回転しながら反射板に送受信する。反射板及び前記レーザースキャナは、所定の設定高さに設置されている。レーザ式無人搬送車用棚は、左右方向及び上下方向に設けられ、荷物を保管する複数の荷物用空間と、左右方向に設けられ、荷物を保管せずレーザを遮らない複数のレーザ用空間と、荷物用空間及びレーザ用空間を規定するフレームと、を備える。荷物用空間は、所定の第１空間高さを有する。レーザ用空間は、設定高さに配置されると共に、第１空間高さより小さい第２空間高さを有し、レーザ用空間は、上下方向に荷物用空間の間に配置されている。

【0004】

そして、レーザ式無人搬送車用棚は、左右方向及び上下方向に設けられ、荷物を保管する複数の荷物用空間と、左右方向に設けられ、荷物を保管せずレーザを遮らない複数のレーザ用空間と、荷物用空間及びレーザ用空間を規定するフレームと、を備える。さらに、特許文献１に開示された無人搬送システムは、このレーザ式無人搬送車用棚と、レーザ式無人搬送車と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６５９８２６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１のレーザ式無人搬送車用棚では、レーザ用空間は、上下方向に荷物用空間の間に配置されているので、レーザ用空間の分だけ棚の高さが高くなるという問題がある。また、特許文献１のレーザ式無人搬送車用棚では、荷物用空間とレーザ用空間とは、荷物用空間及びレーザ用空間を規定するフレームを備えるので、荷物用空間及びレーザ用空間を規定するフレームを備えない場合と比較して、棚を構成する部材の数が増え、棚の製作コストが増大する。

【0007】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、棚の高さを抑制するとともに棚の製作コストを抑制することが可能な無人搬送車の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に設けられ、荷を収容する棚の荷収容部に対して荷を出入させる荷役装置と、前記車体に設けられ、前記車体の周囲の所定範囲にレーザ光を走査するレーザセンサと、前記レーザセンサにより検出されるレーザ点に基づいて自己位置を推定する制御装置と、を備えたに無人搬送車において、前記レーザセンサは、前記レーザ光が前記荷収容部の収容空間の荷スペースの上方に設定される荷を前記棚から持ち上げるために必要なデッドスペースを通過する高さに設けられ、前記レーザセンサの高さは前記棚と別に設けた複数の高輝度部材が設置される高さと同じ高さであり、前記荷役装置により出入される荷が前記デッドスペースを通過して前記複数の高輝度部材のうち特定の前記高輝度部材を検出するレーザ光を遮蔽するとき、前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を除く、検出可能な複数の高輝度部材に基づいて前記自己位置を推定することを特徴とする。

【0009】

本発明では、荷役装置により出入される荷が複数の高輝度部材のうち特定の高輝度部材を検出するレーザ光を遮蔽しても、制御装置は、特定の高輝度部材を除く、検出可能な複数の高輝度部材に基づいて自己位置を推定する。したがって、棚にデッドスペースを含む収容空間のほかにレーザ光を通すための専用のレーザ用空間を設ける必要がなくなる。その結果、棚のスペース効率を向上し、棚の高さを抑制するとともに、棚の部材を削減でき、製作コストを抑制できる。

【0010】

上記の無人搬送車において、前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を検出するレーザ光が遮断されたときに、前記レーザセンサにより検出可能とする少なくとも３個の前記高輝度部材のレーザ点に基づいて自己位置を推定する構成としてもよい。
この場合、制御装置は、特定の高輝度部材を検出するレーザ光が遮断されたときに、少なくとも３個の高輝度部材のレーザ点に基づいて自己位置を推定する。レーザセンサが検出する少なくとも３個の高輝度部材のレーザ点に基づいて自己位置を推定することで、自己位置を正確に推定することができる。

【0011】

また、上記の無人搬送車において、前記車体に設けられた駆動輪と、前記駆動輪の回転量を検出するエンコーダと、を備え、前記制御装置は、前記特定の高輝度部材を検出するレーザ光が遮断され、前記自己位置の推定のために検出可能な複数の高輝度部材が不足するとき、前記エンコーダから出力された回転量をオドメトリ情報とし、前記オドメトリ情報に基づいて前記自己位置の推定する構成としてもよい。
この場合、エンコーダにより検出される駆動輪の回転量をオドメトリ情報とするので、自己位置推定のための機器を別に追加する必要がない。

【0012】

また、上記の無人搬送車において、前記レーザセンサは、前記車体の全周囲にレーザ光を走査可能とするセンサ回転部を備えている構成としてもよい。
この場合、レーザセンサは、車体の全周囲にレーザ光を走査することができるので、自己位置の推定に必要な複数の高輝度部材を互いに異なる位置に設けても、自己位置の推定に必要な複数の高輝度部材をより確実に検出することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、棚の高さを抑制するとともに棚の製作コストを抑制することが可能な無人搬送車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１の実施形態に係る無人フォークリフトおよび棚が配置された倉庫の平面図である。

【図2】（ａ）は棚の一部を示す正面図であり、（ｂ）は棚の側面図である。

【図3】第１の実施形態に係る無人フォークリフトの側面図である。

【図4】無人フォークリフトの概略構成図である。

【図5】（ａ）は無人フォークリフトが取り出す荷と向き合った状態を示す側面図であり、（ｂ）は無人フォークリフトが棚の荷を取り出すときの状態を示す側面図であり、（ｃ）は無人フォークリフトが棚の荷を取り出した後の状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態の無人搬送車は、自律走行可能な無人リーチ式フォークリフトである。本実施形態では、棚が設置された倉庫に用いられる無人リーチ式フォークリフトを例示して説明する。

【0016】

まず、図１に示す無人リーチ式フォークリフト（以後、単に「無人フォークリフト」と表記する）３０が用いられる倉庫１０について説明する。倉庫１０には、複数（４台）の棚２０が配設されている。倉庫１０の壁１１と棚２０との間および棚２０と棚２０との間には、無人リーチ式フォークリフト３０が走行可能な走行路１２が形成されている。倉庫１０の壁１１は、出入口１４を備える壁１１Ａと、壁１１Ａと相対する壁１１Ｂと、壁１１Ａおよび壁１１Ｂを接続する壁１１Ｃ、１１Ｄと、を有する。

【0017】

倉庫１０の壁１１には、複数の反射材１３が取り付けられている。壁１１Ａには２個の反射材１３Ａ、１３Ｂが間隔を空けて取り付けられている。壁１１Ｂには２個の反射材１３Ｃ、１３Ｄが取り付けられている。壁１１Ｃには４個の反射材１３Ｅ、１３Ｆ、１３Ｇ、１３Ｈが間隔を空けて取り付けられている。壁１１Ｄには４個の反射材１３Ｊ、１３Ｋ、１３Ｌ、１３Ｍが取り付けられている。

【0018】

次に、棚２０について説明する。図１に示すように、棚２０は２台１組として４台の棚２０が設置されている。図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、棚２０は、所定間隔で配設された複数の支柱２１と、支柱２１を連結する複数の横架部材２２、２３と、支柱２１および横架部材２２、２３により区画され、荷Ｗを収容する荷収容部２４と、を有している。本実施形態の棚２０は、走行路１２に沿って７個の間口を有し、上下３段の荷収容部２４を有する。つまり、１台の棚２０は２１個の荷収容部２４を備えている。最下段の荷収容部２４は床面に荷Ｗが載置されるが、２段目および３段目の荷収容部２４には、荷Ｗを受承するための受承部材（図示せず）が設けられている。なお、最下段の荷収容部２４に受承部材を設けて、床面ではなく受承部材に荷Ｗを載置させるようにしてもよい。また、本実施形態の棚２０に収容される荷Ｗは同一寸法のものである。

【0019】

荷収容部２４の収容空間は、荷Ｗの体積と同じスペースの荷スペースＳｗのほかに、荷Ｗを棚２０に対して出入するとき、荷Ｗを床面又は受承部材から持ち上げるために必要なデッドスペースＳｄを含む。荷収容部２４において、デッドスペースＳｄは、荷収容部２４に荷Ｗが収容されている状態では、荷Ｗの上面と荷Ｗの上方の横架部材２３との間のスペースに相当する。したがって、荷Ｗが荷収容部２４に収容されていない状態では、デッドスペースＳｄは、荷スペースＳｗの上方に位置する。

【0020】

次に、無人フォークリフト３０について説明する。図３に示すように、無人フォークリフト３０は、車体３１の前部に設けた左右一対のリーチレグ３２の間に進退自在の荷役装置３３を有している。リーチレグ３２には前輪３４が設けられ、車体３１の後部には、操舵輪および駆動輪としての後輪３５と、車体３１の姿勢をより安定させるためのキャスタ輪（図示せず）が備えられている。

【0021】

荷役装置３３は荷役のための装置であり、左右のリーチレグ３２に支持されたアウタマスト３６と、アウタマスト３６に昇降可能に支持されたインナマスト３７とを備えている。インナマスト３７には、左右一対のフォーク３８が昇降可能に支持されている。アウタマスト３６の後方にはインナマスト３７を昇降させるリフトシリンダ３９が固定されている。したがって、無人フォークリフト３０は、荷役装置３３によって棚２０に対する荷Ｗの出入を可能としている。

【0022】

図４に示すように、無人フォークリフト３０は、後輪３５を駆動させる走行駆動装置４０を備える。走行駆動装置４０は、後輪３５を回転させるための駆動モータ４１と、駆動モータ４１を駆動するモータドライバ４２と、を備えている。モータドライバ４２は、制御装置４３からの指令に応じて駆動モータ４１の回転数を制御する。制御装置４３は、無人フォークリフト３０の各部を制御する。制御装置４３は、ＣＰＵ４４と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部４５と、を備えている。制御装置４３は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。制御装置４３は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。

【0023】

記憶部４５は、処理をＣＰＵ４４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部４５には、無人フォークリフト３０を制御するための種々のプログラムが記憶されているほか、無人フォークリフト３０の移動を行なう移動空間に関する環境地図が記憶されている。自己位置推定と環境地図の構築を同時に行なう技術は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と称される。記憶部４５、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

【0024】

本実施形態では、操舵輪および駆動輪としての後輪３５の車軸（図示せず）の回転量を検出するエンコーダ４６が備えられている。エンコーダ４６により検出される車軸の回転量は制御装置４３に伝達される。エンコーダ４６から出力された後輪３５の車軸の回転量は、無人フォークリフト３０の自己位置の推定するオドメトリ情報である。

【0025】

図１に示すように、車体３１にはヘッドガード４７が備えられており、ヘッドガード４７の上部にはレーザセンサ５０が備えられている。本実施形態のレーザセンサ５０は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）である。レーザレンジファインダは、レーザを周辺に照射し、レーザが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計である。

【0026】

レーザセンサ５０は、ヘッドガード４７に固定されるセンサ基部５１と、センサ基部５１に対して回転するセンサ回転部５２を有している。センサ回転部５２は、レーザ光を送受光する送受光体５３を備えている。送受光体５３は、路面が水平ではレーザ光を水平方向に照射し、センサ回転部５２の回転により車体３１の周囲の３６０°の所定範囲を走査する。つまり、図１に示すように、レーザセンサ５０は、センサ回転部５２を中心に所定半径Ｒの円で示される探索範囲Ｅを走査する２次元のレーザセンサである。また、送受光体５３は、レーザ光の探索範囲Ｅに障害物が存在する場合に、障害物から反射されたレーザ光を受光する。探索範囲Ｅに障害物が存在すると、レーザセンサ５０は障害物をレーザ点群として検出し、制御装置４３は、レーザ点群におけるレーザセンサ５０から各レーザ点まで計測距離および方向のほか、各レーザ点の輝度を取得する。計測距離はレーザ点の座標データに基づいて算出される。

【0027】

送受光体５３の地上からの高さ（地上高）は、棚２０の位置に合わせて設定されている。具体的には、レーザセンサ５０の送受光体５３の地上高は、棚２０における２段目の荷収容部２４のデッドスペースＳｄにレーザ光が通るように設定されている。したがって、２段目の荷収容部２４に荷Ｗが無い状態のほか、荷Ｗが荷収容部２４に収容されている状態では、レーザセンサ５０のレーザ光はデッドスペースＳｄを通過することになる。なお、送受光体５３は、デッドスペースＳｄに基づく地上高の条件と合わせて、無人フォークリフト３０の走行時（フォーク３８が床面に近い位置にあるとき）に荷役装置３３等によってレーザ光が遮られない位置に設けられることが好ましい。因みに、無人フォークリフト３０の自律走行では、棚２０に対する荷Ｗの出入時を除き、荷Ｗを上昇させた状態で走行することはない。

【0028】

本実施形態では、倉庫１０の壁１１には複数の反射材１３が備えられているが、反射材１３は、送受光体５３の地上高に合わせた高さで壁１１に取り付けられている。反射材１３の反射面は円筒状に形成されている。したがって、反射材１３は、他の障害物と比較して無人フォークリフト３０のレーザセンサ５０のレーザ光を高い反射率で反射する。反射材１３は高輝度部材に相当する。本実施形態では、無人フォークリフト３０が棚２０のどの間口と対向しても、レーザセンサ５０が少なくとも４個の反射材１３を検出できるように、反射材１３が壁１１に取り付けられている（図１を参照）。また、棚２０の間口と対向しない位置では、３個以上の反射材１３を検出できるように、反射材１３が壁１１に設けられている。

【0029】

レーザセンサ５０が反射されたレーザ光を受光することで、制御装置４３は、反射材１３の複数のレーザ点を高輝度レーザ点群として検出する。そして、制御装置４３は、無人フォークリフト３０の自己位置を高い精度で推定するため、３個以上の反射材１３の高輝度レーザ点群を検出することにより、無人フォークリフト３０の自己位置を推定する。なお、制御装置４３が４個以上の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて、自己位置を推定することも可能である。

【0030】

ところで、無人フォークリフト３０が棚２０の２段目の荷収容部２４に対して荷Ｗを出入させる際、フォーク３８が受承する荷Ｗを荷収容部２４の受承部材の上方に位置させ、車体３１を移動させることで荷Ｗが荷収容部２４に対して出入される。フォーク３８が受承する荷Ｗを荷収容部２４の受承部材の上方に位置させると、デッドスペースＳｄの殆どは、フォーク３８により受承された荷Ｗにより埋められる。このため、レーザセンサ５０のレーザ光が遮られる。荷Ｗによってレーザ光が遮断されると、レーザ光がデッドスペースＳｄを通過することができず反射材１３を見失う。

【0031】

制御装置４３は、荷Ｗの出入により荷Ｗがレーザ光を遮断することにより反射材１３の高輝度レーザ点群を検出することができなくても、無人フォークリフト３０の自己位置を直ちに見失うことなく、自己位置を推定する。制御装置４３は、複数（３個）の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定するが、制御装置４３は、荷Ｗがレーザ光を遮断しない状態では、常に４個以上の反射材１３の高輝度レーザ点群を検出する。したがって、自己位置を推定のために用いた特定の反射材１３が検出されないとき、制御装置４３は、自己位置の推定に用いなかった反射材１３の高輝度レーザ点群を含む３個の反射材１３の高輝度レーザ点群を自己位置推定のために利用する。

【0032】

棚２０の荷収容部２４に対する荷Ｗの出入が完了し、レーザ光がデッドスペースＳｄを通過すれば、制御装置４３は、レーザ光が遮断される前に用いた反射材１３の高輝度レーザ点群を含む３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて、自己位置を推定する。

【0033】

次に、本実施形態の無人フォークリフト３０による棚２０に対する荷役について説明する。図１に示す位置の無人フォークリフト３０が対向する棚２０の荷収容部２４に載置されている荷Ｗを取り出す場合について説明する。図５（ａ）に示すように、荷役装置３３が荷Ｗを持ち上げる前の状態では、デッドスペースＳｄを通過するレーザセンサ５０のレーザ光は遮断されない。このとき、レーザセンサ５０は５個の反射材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｆ、１３Ｊ、１３Ｋを検出している（図１を参照）。したがって、制御装置４３は、反射材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｆ、１３Ｊ、１３Ｋの中から３個の反射材１３（無人フォークリフト３０に近い順で反射材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｋ）の高輝度レーザ点群に基づいて無人フォークリフト３０の自己位置を推定する。

【0034】

次に、図５（ｂ）に示すように、荷役装置３３が荷Ｗを持ち上げることにより荷ＷがデッドスペースＳｄを通過するレーザ光を遮断する。このため、制御装置４３は、反射材１３Ｋの高輝度レーザ点群を検出できなくなる。レーザセンサ５０が反射材１３Ｋを検出できなくなると、制御装置４３は、検出されている反射材１３Ｊの高輝度レーザ点群と、反射材１３Ａ、１３Ｂの高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定する。

【0035】

次に、図５（ｃ）に示すように、棚２０の荷収容部２４に対する荷Ｗの取り出しが完了すると、荷Ｗがレーザ光を遮断しなくなるので、レーザ光が再びデッドスペースＳｄを通過する。このため、レーザセンサ５０は反射材１３Ｋを再び検出し、制御装置４３は、反射材１３Ｋの高輝度レーザ点群を検出する。したがって、制御装置４３は、レーザ光が遮断される前に用いた３個の反射材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｋの高輝度レーザ点群に基づいて、自己位置を推定する。

【0036】

また、無人フォークリフト３０が対向する棚２０の荷収容部２４に荷Ｗを出入させる場合、制御装置４３は、特定の反射材１３の高輝度レーザ点群を検出できなくなる。このとき、制御装置４３は、自己位置の推定に用いなかった反射材１３の高輝度レーザ点群を含む３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定する。

【0037】

なお、棚２０の３段目の荷収容部２４に対して荷Ｗを出入させるとき、荷ＷがデッドスペースＳｄを通過するレーザ光を遮断するが、この場合も、制御装置４３は、自己位置の推定に用いなかった反射材１３の高輝度レーザ点群を含む３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定する。レーザ光がデッドスペースＳｄを再び通過すると、レーザ光が遮断される前に用いた３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて、自己位置を推定する。

【0038】

ところで、本実施形態では、自己位置を推定のために用いた特定の反射材１３が検出されないとき、制御装置４３は、自己位置の推定に用いなかった反射材１３の高輝度レーザ点群を含む３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定する。仮に、荷Ｗを棚２０に対して出入させ、荷Ｗがレーザ光を遮断するとき、レーザセンサ５０が何らかの理由で３個以上の反射材１３を検出できない場合には、制御装置４３は、オドメトリ情報であるエンコーダ４６から出力された回転量に基づいて自己位置を推定する。

【0039】

具体的には、荷Ｗがレーザ光を遮断したとき、制御装置４３は、無人フォークリフト３０が棚２０に対して接近又は離隔するように、走行駆動装置４０を制御する。そして、制御装置４３は無人フォークリフト３０の移動時における回転量を積算することにより、所定時間における無人フォークリフト３０の移動量（距離や方向）を算出することができる。よって、オドメトリ情報を使用することにより無人フォークリフト３０の自己位置を推定することができる。

【0040】

棚２０の荷収容部２４に対する荷Ｗの取り出しが完了し、荷Ｗがレーザ光を遮断しなくなれば、自己位置を推定のために用いた特定の反射材１３が検出されるので、制御装置４３は、再び反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定すればよい。

【0041】

本実施形態の無人フォークリフト３０は以下の効果を奏する。
（１）荷役装置３３により出入される荷ＷがデッドスペースＳｄを通るレーザ光を遮蔽することで複数の反射材１３のうち特定の反射材１３が検出されなくても、制御装置４３は、特定の反射材１３を除く、検出可能な複数の反射材１３に基づいて自己位置を推定する。したがって、棚２０にデッドスペースＳｄを含む収容空間のほかにレーザ光を通すための専用のレーザ用空間を設ける必要がなくなる。その結果、棚２０のスペース効率を向上し、棚２０の高さを抑制するとともに、棚２０の部材を削減でき、製作コストを抑制できる。

【0042】

（２）制御装置４３は、特定の反射材１３を検出するレーザ光が遮断されたときに、レーザセンサ５０により検出可能とする少なくとも３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定する。よって、複数の反射材１３のうちの特定の反射材１３へのレーザ光が遮断されたときに、制御装置４３は、レーザセンサ５０が検出する少なくとも３個の反射材１３の高輝度レーザ点群に基づいて自己位置を推定することで、自己位置を正確に推定することができる。

【0043】

（３）レーザセンサ５０は、車体３１の全周囲（３６０°）にレーザ光を走査可能とするセンサ回転部５２を備えているので、自己位置の推定に必要な複数の反射材１３を互いに異なる位置に設けても、自己位置の推定に必要な複数の反射材１３をより確実に検出することができる。

【0044】

（４）無人フォークリフト３０が棚２０の間口に対向する位置では、レーザセンサ５０が少なくとも４個の反射材１３を検出することができるように、複数の反射材１３が壁１１に取り付けられている。したがって、荷ＷがデッドスペースＳｄを通過するレーザ光を遮断し、特定の反射材１３が検出されなくても、制御装置４３は、少なくとも３個の反射材１３の高輝度レーザ点群を検出することができる。

【0045】

（５）倉庫１０において間口以外の位置では３個以上の反射材１３を検出できるように、複数の反射材１３が壁１１に取り付けられている。したがって、倉庫１０において間口以外の位置では、レーザ光を遮る高さまで荷Ｗを上昇させない限り、制御装置４３は、３個以上の反射材１３の高輝度レーザ点群を検出することができる。

【0046】

（６）荷Ｗを棚２０に対して出入させ、荷Ｗが特定の反射材１３を検出するレーザ光を遮断し、自己位置を推定のために検出可能な複数の反射材１３が不足するとき、レーザセンサ５０が何らかの理由で３個以上の反射材１３を検出できない場合には、エンコーダ４６から出力された回転量をオドメトリ情報とし、制御装置４３はオドメトリ情報に基づいて自己位置を推定する。エンコーダ４６により検出される後輪３５の車軸の回転量をオドメトリ情報とするので、自己位置推定のための機器を追加する必要がない。

【0047】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0048】

○ 上記の実施形態では、レーザセンサは、車体の全周囲にレーザ光を走査可能とするセンサ回転部を備えたが、これに限らない。レーザセンサは、例えば、２７０°の範囲でレーザ光を走査してもよく、必ずしもレーザ光を全周囲に走査しないようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷がデッドスペースを通るレーザ光を遮蔽することで複数の高輝度部材のうち特定の高輝度部材が検出されないとき、少なくとも３個の高輝度部材のレーザ点およびオドメトリ情報に基づいて自己位置を推定したがこれ限定されない。例えば、複数の高輝度部材のうちの特定の高輝度部材へのレーザ光が遮断されたときに、レーザセンサにより検出可能とする少なくとも３個の高輝度部材のレーザ点のみに基づいて自己位置を推定してもよい。また、複数の高輝度部材のうちの特定の高輝度部材へのレーザ光が遮断されたときに、オドメトリ情報のみに基づいて自己位置を推定してもよい。
○ 上記の実施形態では、棚の２段目の荷収容部のデッドスペースをレーザ光が通過するようにレーザセンサを設けるようにしたが、これに限らない。無人搬送車の条件に応じてレーザセンサの高さを変更してもよく、例えば、１段目の荷収容部のデッドスペースをレーザ光が通過するようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、棚が床面に固定された固定式の棚（固定棚）としたが、これに限定されない。棚は床面に対して移動可能な移動棚であってもよい。なお、棚が移動棚である場合、移動棚に反射材を設けないようにする。
○ 上記の実施形態では、複数の反射材を倉庫の壁にのみ設置するようにしたが、これに限らない。棚が固定式の固定棚であれば、棚の支柱や横架材に反射材を設けてもよい。また、倉庫の壁以外の柱や倉庫内に設置された固定構造物に反射材を設けてもよい。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車として無人リーチ式フォークリフトを例示したが、これに限定されない。無人搬送車は、フォークリフトに限らず自律走行可能であって棚に対して荷の出入を可能とする無人搬送車であれば、種類や形式は問われない。

【符号の説明】

【0049】

１０ スタッカクレーン１０ 倉庫
１１（１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅ） 壁
１３（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１３Ｅ、１３Ｆ、１３Ｇ） 反射材
２０ 棚
２４ 荷収容部
３０ 無人フォークリフト（無人搬送車）
３１ 車体
３３ 荷役装置
３５ 後輪（駆動輪）
３８ フォーク
４３ 制御装置
４６ エンコーダ
５０ レーザセンサ
５２ センサ回転部
５３ 送受光体
Ｅ 探索範囲
Ｌ レーザ光
Ｒ 所定半径（探索範囲）
Ｓｗ 荷スペース
Ｓｄ デッドスペース
Ｗ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】