特許 7632772 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/06 20060101AFI20250212BHJP

   B66F 7/06 20060101ALI20250212BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20250212BHJP

【ＦＩ】

B66F9/06 Z

B66F7/06 F

B66F7/06 B

B65G1/00 501C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2024554882

(86)(22)【出願日】2024-09-13

(86)【国際出願番号】 JP2024032789

【審査請求日】2024-09-13

(31)【優先権主張番号】P 2023174121

(32)【優先日】2023-10-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】米野 敬祐

(72)【発明者】

【氏名】上野 俊幸

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】実開平０５－０７２８９３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６１－１７６１９７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０２３－１０７１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５６－１７１３７４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０２０－０７７２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０６３５８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭４９－０８６５５４（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／０６

Ｂ６６Ｆ ７／０６

Ｂ６６Ｆ ５／００

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動車輪を備えて走行自在に構成された台車と、
該台車に昇降自在に設けられた昇降装置と、を備え、
前記昇降装置は、
荷を載置する荷載置部を有し、下面に前記台車の走行面に平行なカムフォロアガイド面を備えた装置昇降部と、
該装置昇降部の下方定位置に固定され、前記台車の走行面に平行な方向に延在するカムフォロアガイド溝を有する装置基礎部と、
中間部がピン接合され、接合部分を中心として互いに回動自在にＸ字状に連結された第１、第２のリンクアームを有し、前記第１のリンクアームの第１の端部が前記装置昇降部の定位置に回動自在に支持され、前記第１のリンクアームの第２の端部に第１のカムフォロアが設けられると共に、該第１のカムフォロアが前記カムフォロアガイド溝に係合され、前記第２のリンクアームの第１の端部が前記装置基礎部の定位置に回動自在に支持され、前記第２のリンクアームの第２の端部に第２のカムフォロアが設けられると共に、該第２のカムフォロアが前記カムフォロアガイド面に係合されたリンク機構と、
前記第１のカムフォロアを前記平行な方向に移動させる駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
前記装置基礎部に設けられ、前記平行な方向に延在する螺子軸と、
該螺子軸に螺着され、該螺子軸に対し相対的回動不可能に支持され、前記第１のカムフォロアが設けられた移動部材と、
前記螺子軸を回転駆動する駆動源と、
を備え、
前記装置昇降部は、下面に前記第２のカムフォロアが係合された昇降部本体と、この昇降部本体に載置された荷受け台と、この荷受け台の前記台車の進行方向前後の一端に回動自在に連結され下端が前記台車上面に摺動自在に当接させたカバーとを備える、無人搬送車。

【請求項2】

前記移動部材には前記台車の走行方向に向けて前記第１のカムフォロアと間隔を空けて、前記カムフォロアガイド溝に係合させて補助カムフォロアが設けられている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記移動部材は、前記台車の幅方向に延在するように設けられ、前記移動部材の左右両端にそれぞれ前記リンク機構が設けられている、請求項１または２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記台車の進行方向に間隔を空けて第１、第２の前記昇降装置が設けられる、請求項３に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記第１のカムフォロアは、前記カムフォロアガイド溝内に配置される外輪と固定軸部とを備え、前記固定軸部は、前記移動部材に固定され、
前記移動部材には、前記固定軸部を囲む円筒状壁部が設けられ、前記第１のリンクアームは、前記円筒状壁部周りに回動自在に取り付けられている、請求項１または２に記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場や物流の現場では、荷物の搬送に人手を介さず自動的に物資の移動を可能とする無人搬送車が利用されている。ここで利用されている無人搬送車には、昇降装置を備えているものがある。この昇降装置付きの無人搬送車は、対象とする荷、例えばボックスパレット等の下に潜り込んだ後、昇降装置で荷を持ち上げ次の搬送場所へ荷を搬送する。例えば、特許文献１には、パンタグラフ機構のリンクの伸び縮みを、モータで駆動されるウォームジャッキの螺子を上下させることにより、荷を昇降させる無人搬送車用のリフトテーブルが開示されている。特許文献２には、リンク機構の揺動支点部材に設けた雌螺子部材とこの雌螺子部材に螺合する雄螺子部材をモータにより駆動することによって雌螺子部材を介して揺動支点を移動させリンク機構の昇降動作を行う誘導式無人車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開昭６２－２４４８９７号公報

【文献】特開昭５９－２２０４４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで昇降装置には、低いパスライン、あるいは多種多様なパスラインに対応して荷を昇降することが求められている。これに対して、特許文献１に記載のリフトテーブルでは、昇降動作に垂直移動を伴うウォームジャッキを採用しているため、ウォームジャッキ高さにより昇降装置の扁平化と高ストローク化の両立が困難な場合がある。また、ジャッキストロークの入力軸に対して、モータの出力軸が同心軸上で接続されているため、モータの位置が装置の中腹となってしまいモータの大きさによっては昇降装置の高さ寸法に影響をおよぼす場合がある。このことは、無人搬送車の扁平化を妨げ、荷のパスラインによっては、無人搬送車が対象とする荷に潜り込めないことや、複数のパスラインの差分によっては、それぞれ異なった無人搬送車を用意する必要が生じる等の問題が懸念される。特許文献２に記載の昇降装置では、モータや回転螺軸などからなる水平直動機構が揺動支点と連結されているため、水平直動機構の位置が揺動支点の位置に依存してしまい、昇降装置の高さ寸法に影響をおよぼす場合があるので、上述の特許文献１と同様の問題が懸念される。

【0005】

本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、昇降装置の駆動機構を低い位置に配置することによって、高ストロークかつ扁平な昇降装置を実現し、この昇降装置を搭載することで無人搬送車の低床化を実現し、低パスラインの荷への適合と１台の同一車両で多種多様な荷のパスラインに対応することができる無人搬送車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の無人搬送車は、駆動車輪を備えて走行自在に構成された台車と、該台車に昇降自在に設けられた昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、荷を載置する荷載置部を有し、下面に前記台車の走行面に平行なカムフォロアガイド面を備えた装置昇降部と、該装置昇降部の下方定位置に固定され、前記台車の走行面に平行な方向に延在するカムフォロアガイド溝を有する装置基礎部と、中間部がピン接合され、接合部分を中心として互いに回動自在にＸ字状に連結された第１、第２のリンクアームを有し、前記第１のリンクアームの第１の端部が前記装置昇降部の定位置に回動自在に支持され、前記第１のリンクアームの第２の端部に第１のカムフォロアが設けられると共に、該第１のカムフォロアが前記カムフォロアガイド溝に係合され、前記第２のリンクアームの第１の端部が前記装置基礎部の定位置に回動自在に支持され、前記第２のリンクアームの第２の端部に第２のカムフォロアが設けられると共に、該第２のカムフォロアが前記カムフォロアガイド面に係合されたリンク機構と、前記第１のカムフォロアを前記平行な方向に移動させる駆動機構と、を備え、前記駆動機構は、前記装置基礎部に設けられ、前記平行な方向に延在する螺子軸と、該螺子軸に螺着され、該螺子軸に対し相対的回動不可能に支持され、前記第１のカムフォロアが設けられた移動部材と、前記螺子軸を回転駆動する駆動源と、を備える。

【0007】

本発明の一態様では、前記移動部材には前記台車の走行方向に向けて前記第１のカムフォロアと間隔を空けて、前記カムフォロアガイド溝に係合させて補助カムフォロアが設けられている。

【0008】

本発明の一態様では、前記移動部材は、前記台車の幅方向に延在するように設けられ、前記移動部材の左右両端にそれぞれ前記リンク機構が設けられている。

【0009】

本発明の一態様では、前記台車の進行方向に間隔を空けて第１、第２の前記昇降装置が設けられる。

【0010】

本発明の一態様では、前記装置昇降部は、下面に前記第２のカムフォロアが係合された昇降部本体と、この昇降部本体に載置された荷受け台と、この荷受け台の前記台車の進行方向前後の一端に回動自在に連結され下端が前記台車上面に摺動自在に当接させたカバーとを備える。

【0011】

本発明の一態様では、前記第１のカムフォロアは、前記カムフォロアガイド溝内に配置される外輪と固定軸部とを備え、前記固定軸部は、前記移動部材に固定され、前記移動部材には、前記固定軸部を囲む円筒状壁部が設けられ、前記第１のリンクアームは、前記円筒状壁部周りに回動自在に取り付けられている。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、昇降装置の駆動機構を低い位置に配置することによって、高ストロークかつ扁平な昇降装置を実現し、この昇降装置を搭載することで無人搬送車の低床化を実現し、低パスラインの荷への適合と１台の同一車両で多種多様な荷のパスラインに対応することができる無人搬送車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態による無人搬送車の上面図である。

【図2】図１の側面図である。

【図3】本発明の実施形態による昇降装置の上面図である。

【図4】図３の側面図である。

【図5】図３のＡ－Ａ矢視断面図である。

【図6】図４のＢ－Ｂ矢視断面図である。

【図7】図４のＣ－Ｃ矢視断面図である。

【図8】本発明の実施形態による無人搬送車の昇降装置の取り付け関係を示す側面図である。

【図9】図４のＤ－Ｄ矢視断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
（実施形態）
本実施形態の無人搬送車の上面図を図１、その側面図を図２に示す。本発明の無人搬送車１０は、駆動車輪２を備えて走行自在に構成された台車１と、台車１に昇降自在に設けられた昇降装置４と、を備えている。台車１の中央側部に駆動車輪２が、前後側部に従動輪３が配置されており、台車１前後に計一組（２個）の昇降装置４が配置されている。昇降装置４の上部には在荷検知センサ５が配置されている。

【0015】

昇降装置４の上面図を図３、側面図を図４に示す。また、上面図（図３）のＡ－Ａ矢視断面図を図５、側面図（図４）のＢ－Ｂ矢視断面図を図６、側面図（図４）のＣ－Ｃ矢視断面図を図７に示す。なお、図６では簡略化のため、符号２４、２５（後述するリンク結合部材）の構成部品は図から除外して表記する。

【0016】

図４に示すように、昇降装置４は、装置昇降部１３と、装置基礎部１２と、リンク機構２８と、駆動機構２９と、を備えている。装置昇降部１３は、荷を載置する荷載置部Ｓを有し、下面に台車の走行面に平行なカムフォロアガイド面Ｇ１を備えている。装置基礎部１２は、装置昇降部１３の下方定位置に固定され、台車１の走行面に平行な方向に延在するカムフォロアガイド溝Ｇ２を有する。リンク機構２８は、中間部がピン接合され、接合部分を中心として互いに回動自在にＸ字状に連結された第１のリンクアーム１９と、第２のリンクアーム２０とを有し、第１のリンクアーム１９の第１の端部１９ａが装置昇降部１３の定位置に回動自在に支持され、第１のリンクアーム１９の第２の端部１９ｂに第１のカムフォロア２２が設けられると共に、第１のカムフォロア２２がカムフォロアガイド溝Ｇ２に係合され、第２のリンクアーム２０の第１の端部２０ａが装置基礎部１２の定位置に回動自在に支持され、第２のリンクアーム２０の第２の端部２０ｂに第２のカムフォロア２１が設けられると共に、第２のカムフォロア２１がカムフォロアガイド面Ｇ１に係合される。

【0017】

駆動機構２９は、第１のカムフォロア２２を台車１の走行面に平行な方向に移動させる。図５に示すように、駆動機構２９は、装置基礎部１２に設けられ、台車１の走行面に平行な方向に延在する螺子軸１４と、螺子軸１４に螺着され、螺子軸１４に対し相対的回動不可能に支持され、図４に示す第１のカムフォロア２２が結合された移動部材１５と、螺子軸１４を回転駆動させるモータ（駆動源）１１と、を備える。

【0018】

図４、図７に示すように、移動部材１５には台車１の走行方向に向けて第１のカムフォロア２２と間隔を空けて、カムフォロアガイド溝Ｇ２に係合させて補助カムフォロア２３が設けられている。
図６に示すように、移動部材１５は、台車１の幅方向（紙面の上下方向）に延在するように設けられ、移動部材１５の左右両端にそれぞれリンク機構２８、２８が設けられている。
図１、図２に示すように、台車１の進行方向に間隔を空けて第１、第２の昇降装置４、４が設けられる。

【0019】

図８は、本実施形態による無人搬送車１０の昇降装置４の取り付け関係を示す側面図である。図８に示すように、装置昇降部１３は、下面に第２のカムフォロア２１が係合された昇降部本体３０と、この昇降部本体３０に載置された荷受け台３１と、この荷受け台３１の台車１の進行方向前後の一端に回動自在に連結され下端が台車１上面に摺動自在に当接させたカバー３２とを備える。なお、カバー３２とそれに係る部材は、図４、図５では簡略化のため省略されている。

【0020】

上述のように構成された無人搬送車１０の構成部品について、以下にさらに詳細に説明する。
図４～図７に示すように、装置基礎部１２は、底板部１２ａと底板部１２ａから鉛直上方に板状に立ち上がるガイド部材１２ｂとから構成されており、底板部１２ａにモータ１１のボディが固着され、ガイド部材１２ｂに固定軸部材１７が固着されている。ガイド部材１２ｂには、台車１の走行面に平行な方向に延在するカムフォロアガイド溝Ｇ２が設けられており、第１のカムフォロア２２と補助カムフォロア２３が係合している。カムフォロアガイド溝Ｇ２には転動面Ｙが設けられており、第１のカムフォロア２２、補助カムフォロア２３の外輪の上下を挟み込む形となっている。

【0021】

図５に示すように、モータ１１の出力軸には螺子軸１４が結合されている。移動部材１５には螺子軸１４に対応した雌ねじが設けられており、ねじの勘合により螺子軸１４と連結されている。

【0022】

図６、図７に示すように、移動部材１５の両側には符号１６～符号２３の部材からなるリンク機構２８、２８が計二組配置されている。移動部材１５には図４に示す補助カムフォロア２３の固定軸部（軸受内輪軸）と第１のカムフォロア２２の固定軸部（軸受内輪軸）が固着されている。固定軸部材１７には第２のリンクアーム２０が１７の軸を中心とした回転自由度を有した状態で結合されている。第１のカムフォロア２２の固定軸部には第１のリンクアーム１９が回動自在に取り付けられている。

【0023】

ここで、移動部材１５、第１のカムフォロア２２、及び第１のリンクアーム１９の結合状態について更に詳細に説明する。図９は、図４のＤ－Ｄ矢視断面図である。図４に示すように、第１のカムフォロア２２は、カムフォロアガイド溝Ｇ２内に配置される外輪５３と固定軸部５１とを備えている。外輪５３は、複数のニードルローラー５５を介在させ、外輪５３が固定軸部５１を中心として、複数のニードルローラー５５を転動させながら回転可能になるように装着されている。

【0024】

移動部材１５には、側方に突出するように筒状の円筒状壁部４１が設けられており、その内側に第１のカムフォロア２２の固定軸部５１が挿入され、固定軸部５１の先端部５７には、雄ねじが形成され、移動部材１５の内方に形成された雌ねじに螺着されている。第１のリンクアーム１９は、その第２の端部１９ｂに円形の開口部Ｋが設けられ、その内部に軸受け４２を介在させた状態で、移動部材１５の円筒状壁部４１の外周に嵌着されている。第１のリンクアーム１９と移動部材１５との間にはスペーサー４３が配置され、第１のリンクアーム１９と移動部材１５との間の間隙が一定となるように構成されている。この構成によって、第１のリンクアーム１９は、円筒状壁部４１周りに円筒状の軸受け４２を介して回動自在に取り付けられている。

【0025】

外輪５３は、装置基礎部１２に設けられたカムフォロアガイド溝Ｇ２に沿って紙面の前後方向（紙面に垂直な方向）に移動可能となっている。この構成のもとに、移動部材１５が紙面の前後方向に移動すると、第１のカムフォロア２２の外輪５３がカムフォロアガイド溝Ｇ２に案内されて移動する。その一方第１のリンクアーム１９は、軸受け４２に対して回動して、第１のリンクアーム１９が、後述する固定軸部材１８（図４）の軸を中心に揺動する。

【0026】

第１のリンクアーム１９には揺動軸部材１６が固着されており、揺動軸部材１６には第２のリンクアーム２０が揺動軸部材１６の軸を中心とした回転自由度を有した状態で結合されている。これにより、第１のリンクアーム１９と第２のリンクアーム２０は、図３における揺動軸Ｘを中心とした回転自由度を有して結合される。

【0027】

図４、図５示すように、第２のリンクアーム２０の第２の端部２０ｂには第２のカムフォロア２１の固定軸部（軸受内輪軸）が固着されている。一組（２個）の第１のリンクアーム１９はリンク結合部材２４によって固着されている。一組（２個）の第２のリンクアーム２０はリンク結合部材２５によって固着されている。装置昇降部１３には固定軸部材１８が固着されている。装置昇降部１３にはカムフォロアガイド面Ｇ１が設けられており、第２のカムフォロア２１の外輪上側に接触する形となっている。固定軸部材１８には第１のリンクアーム１９が固定軸部材１８の軸を中心とした回転自由度を有した状態で結合されている。

【0028】

図８に示すように、台車１に昇降装置４の装置基礎部１２が固着されている。車両の扁平化のため、台車１の底面には昇降装置の装置基礎部１２の一部を可能な限り走行床側に近づけることができるよう、部分的な切り欠き穴が設けられている。昇降装置４の昇降部本体３０上部には荷受け台３１が設置されている。荷受け台３１には蝶番３３を介してカバー３２が結合されている。蝶番３３は回転自由度を有するため、カバー３２の蝶番３３の固定部とは逆側の部分は台車１の上面に接触した状態となっている。

【0029】

上述のように構成された無人搬送車の動作について説明する。
駆動車輪２の回転により車両の走行を行い、一組（２個）の駆動車輪２の速度差により車両の操舵が行われる。無人搬送車１０が対象とする荷の下で走行を停止した後、昇降装置４を駆動し自身の一部を上昇させることで荷を持ち上げる。このとき、一組（２個）の昇降装置４、４はそれぞれ独立して動作を行う。在荷検知センサ５は荷が正常に持ち上げられたかを監視するために用いられ、在荷検知センサ５の信号出力状態により、無人搬送車１０の制御装置（図示せず）が判断を行う。なお、無人搬送車の移動に関しては、ライントレース式、ランドマーク式、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等、いずれの方法で行ってもよく、既知の技術としてここでは、その説明を省略する。

【0030】

昇降装置４は、モータ１１の出力軸の回転により、螺子軸１４が連動して回転する。螺子軸１４の回転により、ねじの勘合により連結された移動部材１５が螺子軸１４の軸方向に移動する。移動部材１５の移動に伴い、移動部材１５に結合された第１のカムフォロア２２と補助カムフォロア２３が転動面Ｙに沿ってカムフォロアガイド溝Ｇ２内を移動する。移動部材１５が移動する際は、第１のカムフォロア２２の位置が螺子軸１４の中心軸からずれているため、螺子軸１４に対しモーメントが作用するが、本構成では補助カムフォロア２３を追加することにより、螺子軸１４にかかるモーメントを補助カムフォロア２３およびカムフォロアガイド溝Ｇ２の転動面Ｙで支持している。移動部材１５が移動時に第１のカムフォロア２２の移動に連動して、第１のリンクアーム１９の第２の端部１９ｂも移動する。

【0031】

第１のリンクアーム１９は、固定軸部材１８によって回転自由度を有した状態で装置昇降部１３と結合されており、第２のリンクアーム２０は、固定軸部材１７によって回転自由度を有した状態で装置基礎部１２と結合されている。第１のリンクアーム１９と第２のリンクアーム２０とは、揺動軸部材１６を介して回転自由度を有した状態で結合されている。さらに、移動部材１５と第１のカムフォロア２２の固定軸部５１とは固着されており、第１のカムフォロア２２の固定軸部５１と第１のリンクアーム１９とは回転自由度を有した状態で結合さている。そのため、移動部材１５の移動による第１のカムフォロア２２の移動時には、第１のリンクアーム１９の固定軸部材１８の軸を中心としての回転運動と共に、移動部材１５に固着された第１のカムフォロア２２の固定軸部５１と第１のリンクアーム１９との第１のカムフォロア２２の軸を中心とした回転運動も同時に行われ、揺動軸部材１６も移動する。この移動に伴って、第２のリンクアーム２０は、固定軸部材１７を中心とした回転運動を行う。

【0032】

これらの動作により、固定軸部材１８によって、第１のリンクアーム１９に回転自由度を有した状態で接合された装置昇降部１３が垂直移動を行う。装置昇降部１３の姿勢は第２のリンクアーム２０に結合された第２のカムフォロア２１の外輪で装置昇降部１３に設けられたカムフォロアガイド面Ｇ１を支持することで水平に保たれる。リンク結合部材２４，２５はそれぞれリンクアーム１９、２０を結合することにより機械的強度を向上させている。

【0033】

装置昇降部１３の垂直移動により、昇降部本体３０の上面に設置された荷受け台３１が連動して垂直移動を行う。荷受け台３１は自重のみにより荷受け台３１との接触関係が保たれている。そのため、荷受け台３１と台車１との間に構造物が侵入した場合は、構造物には荷受け台３１の自重のみが力として作用し、荷受け台３１自体は昇降部本体３０から分離するようになされている。ただし、無人搬送車１０の直進方向および横方向への自由度は昇降部本体３０と荷受け台３１双方の部材に設けられた形状により、一定以上の水平移動が起こり得ないようになされている。荷受け台３１は無人搬送車１０が搬送対象とする荷の底面に接触し、荷を垂直移動（持ち上げる）させる。蝶番３３を介して荷受け台３１に固定されたカバー３２は、蝶番３３が回転自由度を有しているため、荷受け台３１の垂直移動と連動して台車１の上部に自重により接触しながら可倒できるようになされている。これにより、昇降装置４が垂直移動する際に発生する荷受け台３１と台車１との隙間・空間を減らし、昇降装置４内部へ構造物が侵入する経路を遮蔽する。

【0034】

以上述べたように、本実施形態の無人搬送車１０に搭載される昇降装置４は、リンク機構２８の下方に位置する第１のカムフォロア２２を移動させることによって昇降動作を行うので、第１のカムフォロア２２を移動させる駆動機構２９を昇降装置４の下方にリンク機構２８直下からずらして配置させることができる。この構造と、台車１の切り欠き穴により、アクチュエータ（本考案ではモータ）を装置下部に配置することができるので、駆動機構が揺動支点（本願における揺動軸部材１６の位置）にある特許文献２の昇降装置に比較して、装置を扁平化することができる。特許文献１のような、ウォームジャッキのような垂直直動機器を使用せず、螺子軸１４を台車１の走行面に平行に配置する構造により、軸ストロークによる高さの制約が低減されるため、装置の高ストローク化ができる。

【0035】

昇降部本体３０と荷受け台３１の関係により、荷を取り扱わない状態で昇降装置が動作している最中に荷受け台３１と台車１との間に構造物が侵入した場合に、その構造物にかかる荷重を荷受け台３１のみとすることができる。また、台車１と荷受け台３１、カバー３２、蝶番３３の部材からなる構造により、昇降部本体３０と荷受け台３１の関係のみではカバーできない部分は物理的に侵入経路を遮蔽できるため、構造物の進入を防止することができる。

【0036】

かくして、昇降装置の駆動機構を低い位置に配置することによって、高ストロークかつ扁平な昇降装置を実現し、この昇降装置を搭載することで無人搬送車の低床化を実現し、低パスラインの荷への適合と１台の同一車両で多種多様な荷のパスラインに対応することができる無人搬送車を提供できる。なお、上述の実施形態では、螺子軸１４と移動部材１５とは、雄ねじと雌ねじの関係で勘合したが、ここにボールねじを採用してもよい。

【0037】

これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。

【符号の説明】

【0038】

１ 台車
２ 駆動車輪
４ 昇降装置
１０ 無人搬送車
１１ モータ（駆動源）
１２ 装置基礎部
１３ 装置昇降部
１４ 螺子軸
１５ 移動部材
１９ 第１のリンクアーム
１９ａ 第１のリンクアームの第１の端部
１９ｂ 第１のリンクアームの第２の端部
２０ 第２のリンクアーム
２０ａ 第２のリンクアームの第１の端部
２０ｂ 第２のリンクアームの第２の端部
２１ 第２のカムフォロア
２２ 第１のカムフォロア
２３ 補助カムフォロア
２８ リンク機構
２９ 駆動機構
３０ 昇降部本体
３１ 荷受け台
３２ カバー
３３ 蝶番
４１ 円筒状壁部
５１ 第１のカムフォロアの固定軸部
５３ 第１のカムフォロアの外輪
Ｇ１ カムフォロアガイド面
Ｇ２ カムフォロアガイド溝
Ｓ 荷載置部

【要約】

高ストロークかつ扁平な昇降装置を搭載することで無人搬送車の低床化を実現し、低パスラインの荷への適合と１台の同一車両で多種多様な荷のパスラインに対応することができる無人搬送車を提供する。駆動車輪を備えて走行自在に構成された台車と、該台車に昇降自在に設けられた昇降装置４と、を備え、前記昇降装置４は、荷を載置する荷載置部Ｓを有し、下面に前記台車の走行面に平行なカムフォロアガイド面Ｇ１を備えた装置昇降部１３と、該装置昇降部１３の下方定位置に固定され、前記台車の走行面に平行な方向に延在するカムフォロアガイド溝Ｇ２を有する装置基礎部１２と、中間部がピン接合され、接合部分を中心として互いに回動自在にＸ字状に連結された第１、第２のリンクアーム１９、２０を有するリンク機構２８と、前記第１のリンクアーム１９の第１のカムフォロア２２を移動させる駆動機構２９と、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】